DE10241133A1 - Device for radio-based hazard warning - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur funkbasierten Gefahrenwarnung des Fahrers eines Fahrzeuges mit einer Datenempfangseinrichtung (10), wobei die Datenempfangseinrichtung (10) von mindestens einer Datensendeeinrichtung (15) mindestens eines anderen Fahrzeuges Daten empfängt und die empfangenen Daten in einer Rechnereinheit (20) auswertet, wobei die empfangenen Daten Informationen über die Position, die Geschwindigkeit und die Fahrtrichtung des sendenden Fahrzeuges umfassen und wobei zur Auswertung der empfangenen Daten im empfangenden Fahrzeug die Annäherungsgeschwindigkeit zwischen empfangendem und sendendem Fahrzeug ermittelt wird. Erfindungsgemäß wird zur Auswertung der empfangenen Daten im empfangendem Fahrzeug die Entfernung des sendenden Fahrzeuges vom empfangenden Fahrzeug ermittelt und wird unter Verwendung der Entfernung zwischen sendendem und empfangendem Fahrzeug und unter Verwendung der Annäherungsgeschwindigkeit von sendendem und empfangendem Fahrzeug ermittelt, ob die Ausgabe einer Information an den Fahrer erfolgt.The invention relates to a device for radio-based hazard warning of the driver of a vehicle having a data receiving device (10), wherein the data receiving device (10) receives data from at least one data transmitting device (15) of at least one other vehicle and evaluates the received data in a computer unit (20), wherein the received data includes information about the position, the speed and the direction of travel of the transmitting vehicle and wherein the approaching speed between the receiving and transmitting vehicle is determined to evaluate the received data in the receiving vehicle. According to the present invention, for the purpose of evaluating the received data in the receiving vehicle, the distance of the transmitting vehicle from the receiving vehicle is determined and determined using the distance between the transmitting and receiving vehicles and using the approaching speed of transmitting and receiving vehicles to determine whether the output of information to the driver he follows.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur funkbasierten Gefahrenwarnung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for radio-based hazard warning according to the preamble of the claim 1.
In
In
In der WO 01/61668 A1 wird eine Vorrichtung zur Gefahrenwarnung beschrieben, bei der im sendenden Fahrzeug eine Warnzone erzeugt und zusammen mit der Gefahrenwarnung ausgesendet wird. Im sendenden Fahrzeug wird die Position des Fahrzeuges und der Straßentyp, auf dem sich das Fahrzeug befindet unter Verwendung eines Navigationssystems ermittelt. In die Berechnung der Warnzone im sendenden Fahrzeug fließt die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeit des sendenden Fahrzeuges und der typischen oder maximalen Geschwindigkeit anderer Fahrzeuge auf dem gegebenen Straßentyp mit ein. Die Auswertung der empfangenen Gefahrenwarnung im empfangenden Fahrzeug erfolgt unter Verwendung eines Navigationssystems, indem überprüft wird, ob sich das empfangende Fahrzeug in der Warnzone befindet und ob die Gefahrenwarnung sich auf einen potentiell vor dem empfangenden Fahrzeug liegenden Streckenabschnitt bezieht.In WO 01/61668 A1, a device for Hazard warning described in the sending vehicle a Warning zone is generated and sent out together with the hazard warning. In the sending vehicle, the position of the vehicle and the road type, on which the vehicle is located using a navigation system determined. In the calculation of the warning zone in the sending vehicle flows the speed difference between the speed of the sending Vehicle and the typical or maximum speed of others Vehicles on the given street type with one. The evaluation of the received danger warning in the receiving vehicle takes place under Use of a navigation system by checking if the receiving one Vehicle is located in the warning zone and whether the hazard warning itself on a potentially lying in front of the receiving vehicle section refers.
Aus dem Dokument „WARN – ein neues funkbasiertes Gefahrenwarnsystem im Kfz für mehr Sicherheit im Straßenverkehr", Brenzel, C., Hickel, F., Paßmann, C., VDI Berichte Nr. 1415, 1998, ist es bekannt, zusammen mit der Gefahrenwarnung den Typ der Gefahr, die Geschwindigkeit des sendenden Fahrzeuges, sowie Informationen über die Position des sendenden Fahrzeuges zu übertragen. Im empfangenden Fahrzeug wird die Differenzgeschwindigkeit zu dem sendenden Fahrzeug ermittelt. Informationen über die Position von Fahrzeugen werden dazu verwendet zu ermitteln, ob die Warnmeldung von einem vorausfahrenden oder nachfolgenden Fahrzeug oder vom Gegenverkehr generiert wurde.From the document "WARN - a new radio-based hazard warning system in the car for more safety on the road ", Brenzel, C., Hickel, F., Paßmann, C., VDI Reports No. 1415, 1998, it is known, together with the Hazard warning the type of danger, the speed of the sending vehicle, as well as information about to transmit the position of the sending vehicle. In the receiving Vehicle becomes the differential speed to the sending vehicle determined. information about the position of vehicles are used to determine whether the warning message is from a preceding or succeeding one Vehicle or generated by oncoming traffic.
Aus dem Dokument „Wireless Vehicle to Vehicle Warning System", Paßmann, C., Brenzel, C., Meschenmoser R., SAE-Paper, 2000-01-1307, ist es bekannt, im empfangenden Fahrzeug Icons anzuzeigen, die den Typ der Gefahr symbolisieren. Im empfangenden Fahrzeug wird außerdem der Abstand zur Gefahrenstelle angezeigt.From the document "Wireless Vehicle to Vehicle Warning System ", Paßmann, C., Brenzel, C., Meschenmoser R., SAE paper, 2000-01-1307, it is known In the receiving vehicle icons indicate the type of danger symbolize. In the receiving vehicle is also the distance to the danger point displayed.
Es ist aus
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung zur Gefahrenwarnung mit einer verbesserten Informationsausgabe an den Fahrer zu realisieren.The invention is now the task underlying an improved hazard warning device with a Improved information output to the driver to realize.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Ansprüche betreffen vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen der Erfindung.This task is characterized by the features of claim 1. The dependent ones claims relate to advantageous embodiments and further developments of the invention.
Die Vorrichtung zur funkbasierten Gefahrenwarnung generiert eine Gefahrenwarnung, die über die optische Reichweite einer Warnblinkanlage hinausreicht. Hierdurch wird eine elektronische Verlängerung der klassischen Warnblinkanlage erreicht. Eine wesentliche Komponente der Vorrichtung ist ein Funkmodem, das den direkten Datenaustausch zwischen Fahrzeugen in Echtzeit und mit einer ausreichend großen Reichweite, ca. 1 km ermöglicht. Zusätzlich umfasst die Vorrichtung optional ein Ortungsmodul, mit dem die Position des Fahrzeugs durch Ortung bestimmt werden kann. Dieses Ortungsmodul kann Bestandteil eines Navigationssystems sein oder mit einem Navigationssystem gekoppelt sein. Ist das Ortungsmodul mit einem Navigationssystem gekoppelt oder Bestandteil desselben, so kann die Fahrzeugposition mit noch höherer Genauigkeit bestimmt werden, weil die gemessene Fahrzeugposition auf die im Navigationssystem vorhandene digitalen Karte durch Map Matching abgebildet werden kann. Dadurch können Fehler bei der Positionsbestimmung durch das Ortungsmodul kompensiert werden.The device for radio-based Hazard warning generates a hazard warning about the optical range of a hazard warning lights. hereby becomes an electronic extension reached the classic hazard warning lights. An essential component The device is a radio modem that allows direct data exchange between vehicles in real time and with a sufficiently long range, about 1 km allows. additionally The device optionally includes a locating module with which the position of the vehicle can be determined by locating. This locating module can Be part of a navigation system or with a navigation system be coupled. Is the location module with a navigation system coupled or component thereof, so can the vehicle position with even higher Accuracy can be determined because the measured vehicle position to the digital map in the navigation system through Map Matching can be mapped. This can cause errors in the position determination be compensated by the locating module.
Die vom sendenden Fahrzeug empfangenen Daten umfassen dabei Informationen zur Position des sendenden Fahrzeugs. Diese Informationen zur Position umfassen Positionen, die durch eine Ortungsvorrichtung ermittelt worden sind und/oder eine Richtungsfahrspur des Fahrzeuges. Eine Richtungsfahrspur des Fahrzeuges wird gebildet aus Fahrtrichtung und Geschwindigkeit des Fahrzeuges zu verschiedenen Zeitpunkten. Die empfangenen Informationen zur Position umfassen optional auch zusätzliche Informationen über frühere Positionen des sendenden Fahrzeuges. Die früheren Positionen des Fahrzeuges bilden eine Positionskette des Fahrzeuges, die aus einer Folge von Punkten besteht, zu denen Informationen zur Position des Fahrzeuges vorliegen. Dabei kann es sich bei der Positionskette um eine Richtungsfahrspur und/oder um eine Folge von mittels Ortungssystem bzw. Navigationssystem ermittelten Positionen handeln.The data received from the sending vehicle include information about the position of the transmitting vehicle. This position information includes positions determined by a location device and / or a directional lane of the vehicle. A directional lane of the vehicle is formed from the direction of travel and speed of the vehicle at different times. The received position information optionally also includes additional information about previous positions of the sending vehicle. The earlier positions of the vehicle form a position chain of the vehicle, which consists of a series of points to de Information about the position of the vehicle. In this case, the position chain can be a directional lane and / or a sequence of positions determined by means of a positioning system or navigation system.
In einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung wird aus den empfangenen Daten des sendenden Fahrzeugs und den Positions-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsdaten des empfangenden Fahrzeugs ein Relevanzmaß ermittelt, durch das ausgedrückt wird, mit welcher Wahrscheinlichkeit sich das sendende Fahrzeug auf dem vor, also stromab, dem Empfänger liegenden Streckenabschnitt befindet. Vorteilhafterweise verfügt das empfangende Fahrzeug dabei über Fahrstreckeninformationen, mit denen die zukünftige Fahrstrecke des empfangenden Fahrzeuges vorausgeschätzt wird. Vorteilhafterweise wird dabei aus den empfangenen Daten des sendenden Fahrzeuges und der vorhergesagten, zukünftigen Fahrstrecke des empfangenden Fahrzeuges das Relevanzmaß ermittelt, durch das ausgedrückt wird, mit welcher Wahrscheinlichkeit sich das sendende Fahrzeug auf der vorhergesagten zukünftigen Fahrstrecke des empfangenden Fahrzeuges befindet. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden anhand des zeitlichen Verlaufs des Relevanzmaßes Falschwarnungen erkannt. Vorteilhafterweise erfolgt die Informationsausgabe in Abhängigkeit von dem ermittelten Relevanzmaß. Dies bedeutet beispielsweise, dass Informationen, deren Relevanzmaß zu gering ist, nicht ausgegeben werden.In an advantageous embodiment of Invention will be from the received data of the sending vehicle and the position, speed and heading data of the vehicle receives a measure of relevance, which expresses with what probability the sending vehicle on the before, ie downstream, the receiver lying track section is located. Advantageously, the receiving Vehicle over Route information, with which the future route of the receiving Vehicle estimated becomes. Advantageously, from the received data of the sending vehicle and the predicted, future route of the receiving vehicle determines the relevance measure, expressed by that will determine with what probability the sending vehicle on the predicted future Route of the receiving vehicle is located. In an advantageous Embodiment of the invention are based on the time course of relevance measure False warnings detected. Advantageously, the information output takes place dependent on from the determined relevance measure. This means, for example, that information whose relevance measure is too low is not to be spent.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die Informationsausgabe an den Fahrer beendet, sobald eine Warnung als Falschwarnung erkannt wird. Hierbei ist es vorteil haft, wenn der Fahrer, sobald eine Informationsausgabe aufgrund einer Falschwarnung beendet wird, durch eine sich unmittelbar anschließende Informationsausgabe explizit darüber informiert wird, dass die zuvor gemeldete Gefahr für ihn nicht mehr relevant ist.In an advantageous development the invention terminates the information output to the driver, as soon as a warning is detected as a false warning. Here is It benefits if the driver, as soon as an informational release due to a false warning is terminated, by a directly subsequent Information output explicitly about it is informed that the previously reported danger to him not is more relevant.
Die Entscheidung, ob eine Information an den Fahrer ausgegeben wird, findet bei der Auswertung einer empfangenen Funknachricht in einer Rechnereinheit im empfangenden Fahrzeug statt. Grundgedanke des Auslösekonzeptes ist dabei, in die Entscheidung, ob eine Information an den Fahrer ausgegeben wird, mindestens die Annäherungsgeschwindigkeit von sendendem und empfangendem Fahrzeug und den Abstand der beiden Fahrzeuge einzubeziehen. Dadurch wird die Erfindung der Tatsache in besonders vorteilhafter Weise gerecht, dass für die Dringlichkeit einer Warnung besonders entscheidend ist, wie viel Zeit dem Fahrer verbleibt, um auf die Warnung zu reagieren und sein Fahrzeug abzubremsen. Diese Zeit errechnet sich aber zumindest aus der Entfernung und der Relativgeschwindigkeit von Empfänger und Sender, so dass beide Größen für das Auslösekonzept, also die Entscheidung, wann eine Information ausgegeben wird und wann die Ausgabe beendet wird, maßgebend sind.The decision, whether an information is output to the driver, takes place in the evaluation of a received Radio message in a computer unit in the receiving vehicle instead. basic idea of the triggering concept is about to decide whether to give information to the driver will, at least the approach speed of sending and receiving vehicle and the distance between the two Include vehicles. This makes the invention of the fact in a particularly advantageous manner, that for the urgency of a warning it is particularly important how much time the driver has left, to respond to the warning and slow down his vehicle. This But time is calculated at least from the distance and the relative speed from receiver and transmitter, so that both sizes for the triggering concept, So the decision when an information is issued and when the issue is finished are authoritative.
Durch die Verknüpfung der Entfernung mit der Annäherungsgeschwindigkeit wird die bis zum Erreichen des Senders verbleibende Zeit zur bestimmenden Größe für das Auslösekonzept. Dies entspricht auch der menschlichen Wahrnehmung von Gefahren im Straßenverkehr. Der Fahrer bewertet die Gefährlichkeit einer Situation hauptsächlich nach der Zeit, die ihm verbleibt, um notwendige Handlungen und Fahrmanöver zur Vermeidung eines Unfalls durchzuführen.By linking the distance with the approach speed the time remaining until reaching the transmitter becomes the determining factor Size for the triggering concept. This also corresponds to the human perception of dangers in the Road traffic. The driver evaluates the danger a situation mainly after the time left to him to necessary actions and driving maneuvers Avoidance of an accident.
Es wird keine Warnung ausgelöst, wenn die Entfernung zum Sender so groß oder die Annäherungsgeschwindigkeit so klein ist, dass für den Fahrer zunächst kein Handlungsbedarf besteht. Ebenso kann das Auslösekonzept, wenn gewünscht, so gestaltet werden, dass auf das Auslösen einer Warnung verzichtet wird, wenn die Entfernung so klein oder die Annäherungsgeschwindigkeit so groß ist, dass der Fahrer aufgrund der geringen Vorwarnzeit nicht mehr vor dem Erreichen des Senders angemessen auf die Warnung reagieren könnte.No warning is triggered when the distance to the transmitter is so great or the approach speed so small is that for the driver first there is no need for action. Likewise, the triggering concept, if desired, be designed so that waived the triggering of a warning if the distance is so small or the approach speed is so great that the driver is no longer in front of the driver because of the short warning time Reaching the transmitter could respond appropriately to the warning.
In einer Weiterbildung der Erfindung wird unter Verwendung der Entfernung zwischen sendendem und empfangendem Fahrzeug und unter Verwendung der Annäherungsgeschwindigkeit von sendendem und empfangendem Fahrzeug eine Dringlichkeitsstufe für die Informationsausgabe ermittelt.In a development of the invention is made using the distance between sending and receiving Vehicle and using the approach speed of sending and receiving vehicle an emergency level for the information output determined.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung hängt die Art und Weise der Informationsausgabe an den Fahrer, von der ermittelten Dringlichkeitsstufe ab. Auf diese Weise sind die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit von Empfänger und Sender für die Art der Ausgabe einer Information maßgebend.In an advantageous development the invention depends the way of informing the driver, of the determined urgency level. This is the distance and the relative speed of the receiver and transmitter for the type the issue of information.
Von der Dringlichkeitsstufe hängt ab, wann der Fahrer über eine empfangene Funkmeldung informiert und wie diese Information bzw. Warnung an den Fahrer ausgegeben wird. Dies ist insbesondere für die auf Autobahnen gefahrenen hohen Geschwindigkeiten von Vorteil, bei denen sich der Fahrer voll und ganz auf die Fahraufgabe konzentrieren muss und nur in begrenztem Maß in der Lage ist, zusätzliche Informationen und Warnungen, die von einem Fahrzeugsystem ausgegeben werden, aufzunehmen. Der Fahrer kann die Warnungen intuitiv verstehen und richtig auf sie reagieren.Depends on the urgency level when the driver over a received radio message and informed as this information or warning to the driver is issued. This is especially for the High-speed motorways are advantageous in which The driver is fully focused on the driving task must and only to a limited extent in capable of additional Information and warnings issued by a vehicle system to record. The driver can intuitively understand the warnings and react to them correctly.
Durch die Erfindung werden z. B. Massenkarambolagen verhindert, die z. B. auf Autobahnen auftreten, an denen mehrere Fahrzeuge beteiligt sind und die sich oft bei schlechten Sichtbedingungen, z.B. Nebel, an unübersichtlichen Streckenabschnitten, z.B. hinter einer schlecht einsehbaren Kurve oder aufgrund von Verkehrsstörungen, z.B. Stauende, Baustelle, ereignen. Durch die Vorrichtung zur funkbasierten Gefahrenwarnung wird ermöglicht, dass die Fahrer von nachfolgenden Fahrzeugen die vor ihnen liegende Gefahr rechtzeitig erkennen und dann in der Lage sind, ihr Fahrzeug rechtzeitig abzubremsen. In einer Weiterbildung der Erfindung ist es möglich vorzusehen, dass durch einen Eingriff in Fahrzeugsteuerungssysteme das Fahrzeug automatisch abgebremst wird.By the invention z. B. prevents pile-ups, the z. B. occur on highways, in which several vehicles are involved and often in poor visibility conditions, eg fog, on confusing routes, eg behind a poorly visible curve or due to traffic problems, eg jam end, construction site, happen. The radio-based hazard warning device enables the drivers of subsequent vehicles to recognize the danger ahead of them in a timely manner and then be able to brake their vehicle in good time. In one embodiment of the invention, it is possible to provide that the vehicle is braked automatically by an intervention in vehicle control systems.
Neben der Entfernung und der Annäherungsgeschwindigkeit von Empfänger und Sender können in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung noch weitere Daten berücksichtigt werden, um über das Auslösen einer Warnung und ihre Dringlichkeitsstufe zu entscheiden. Als Beispiele seien die Geschwindigkeit und Beschleunigung des empfangenden Fahrzeugs sowie die seit der letzten Warnung vergangene Zeit genannt. Beispielsweise können auch Fahrstreckeninformationen zur Ermittlung der Dringlichkeitsstufe verwendet werden. Fahrstreckeninformationen werden beispielsweise mittels einer digitalen Straßenkarte ermittelt.In addition to the distance and the approach speed from receiver and transmitters can in a further embodiment of the invention, further data considered be over to the triggering a warning and its urgency level to decide. As examples be the speed and acceleration of the receiving vehicle and the time that has passed since the last warning. For example can also Route information to determine the level of urgency be used. Route information, for example by means of a digital road map determined.
So ist es vorteilhaft, eine Warnung nur dann auszulösen, wenn der Empfänger ausreichend schnell fährt, da bei niedrigen Geschwindigkeiten ein rechtzeitiges visuelles Erkennen der Gefahr durch den Fahrer gewährleistet und damit eine zusätzliche systemseitige Warnung überflüssig ist.So it is beneficial to have a warning only then trigger if the receiver driving fast enough, because at low speeds, a timely visual recognition the danger is ensured by the driver and thus an additional system-side Warning is unnecessary.
Ebenso kann anhand der aktuellen Fahrzeugbeschleunigung überprüft werden, ob der Fahrer des Empfängers bereits stark genug bremst, um ein Auffahren auf den Sender zu vermeiden. Auch in diesem Fall ist kann auf eine Warnung verzichtet werden.Likewise, based on the current Vehicle acceleration to be checked whether the driver of the recipient already brakes hard enough to avoid landing on the transmitter. Also in this case can be dispensed with a warning.
Die Dringlichkeit einer Warnung kann schließlich auch in Abhängigkeit von der seit der letzten Warnung vergangenen Zeit festgelegt werden. Folgen zwei Warnungen in kurzen Zeitabständen aufeinander, dann kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer augrund der ersten Warnung noch mit erhöhter Aufmerksamkeit fährt. Deshalb kann der zweiten Warnung auch dann eine niedrige Dringlichkeitsstufe zugewiesen werden, wenn der Sender in Kürze erreicht wird.The urgency of a warning can eventually dependent on be set from the time passed since the last warning. consequences two alerts at short intervals, then you can It can be assumed that the driver still has the first warning with elevated Attention drives. Therefore, the second warning may have a low priority level be assigned when the transmitter is reached shortly.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Vorrichtung zur funkbasierten Gefahrenwarnung eine Datensendeeinrichtung, die z. B. durch die Warnblinkanlage des Fahrzeuges ausgelöst wird. Wird in dieser Ausgestaltung der Erfindung die Warnblinkanlage eines Fahrzeuges ausgelöst, dann wird eine entsprechende Funkmeldung an alle Fahrzeuge in der Umgebung des sendenden Fahrzeugs ausgestrahlt. Die ausgesendeten Daten jedes Sender umfassen dabei seine aktuelle Geschwindigkeit, seine Positionskette und einen Gefahrentyp. In einer Ausgestaltung der Erfindung ist es auch möglich, dass der Sender seine Identifikationsnummer überträgt.In an advantageous development The invention comprises the device for radio-based hazard warning a data transmitting device, the z. B. by the hazard warning lights of the vehicle becomes. Is in this embodiment of the invention, the hazard warning lights of a vehicle, then A corresponding radio message is sent to all vehicles in the area the broadcasting vehicle broadcast. The transmitted data of each transmitter include his current speed, his position chain and a hazard type. In one embodiment of the invention it also possible that the transmitter transmits its identification number.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der zugehörigen Zeichnungen nachfolgend beschrieben.Preferred embodiments of the invention be based on the associated Drawings described below.
Dabei zeigen:Showing:
Wie aus
Die Dringlichkeitsstufe einer Warnung
wird beim erstmaligen Empfang einer Funkmeldung bei der Verarbeitung
der Funkmeldung im Rechner
Eine Warnung wird nur dann ausgelöst, wenn
die Annäherungsgeschwindigkeit
ausreichend groß ist.
Fahren Sender und Empfänger
mit nahezu gleicher Geschwindigkeit und konstantem Abstand hintereinander
her, oder entfernt sich der Sender gar vom Empfänger, dann stellt der Sender
für den
nachfolgenden Empfänger
keine Gefahr dar und es kann auf eine Warnung verzichtet werden.
Dies entspricht der Dringlichkeitsstufe
Eine einmal festgelegte Dringlichkeitsstufe wird zudem beibehalten, solange weitere Funkmeldungen desselben Senders empfangen werden. Es wird also die Dringlichkeitsstufe der Warnung bei der Annäherung an die Gefahrenstelle auch dann nicht erhöht, wenn der Fahrer seine Geschwindigkeit nicht reduziert. Der Hauptgrund dafür ist, dass nicht bekannt ist, welche konkrete Gefahr von dem sendenden Fahrzeug ausgeht bzw. von diesem markiert wird. Beispielsweise macht es einen großen Unterschied, ob sich das sendende Fahrzeug auf oder neben der Fahrbahn befindet. Diese Information ist aber nicht unbedingt verfügbar. Deshalb ist der Fahrer viel besser als das Funkwarnsystem in der Lage, durch Beobachten seines verkehrlichen Umfeldes Rückschlüsse auf die Gefährlichkeit der Situ ation zu ziehen. Erkennt der Fahrer keine Gefahr für sich und sein Fahrzeug, dann wird er trotz der Warnung mit nahezu unveränderter Geschwindigkeit weiterfahren. Aus diesem Verhalten darf jedoch nicht geschlossen werden, dass der Fahrer die Warnung nicht wahrgenommen hat.Once a priority level has been set, it will be retained as long as further radio messages from the same station are received. Thus, the urgency level of the warning when approaching the danger point is not increased even if the driver does not reduce his speed. The main reason for this is that it is not known which specific danger emanates from the sending vehicle or is marked by it. For example, it makes a big difference whether the sending vehicle is on or off the lane. This information is not necessarily available. Therefore, the driver is much better able than the radio warning system to draw conclusions about the danger of the situation by observing his traffic environment. Detects the driver no danger to himself and his vehicle, then he will continue despite the warning with almost unchanged speed. It can not be concluded from this behavior, however, that the driver did not perceive the warning.
Bei einem Funkwarnsystem kann außerdem der Zeitpunkt, zu dem von einem vorausfahrenden Fahrzeug eine Funkmeldung empfangen wird, nicht vorhergesehen werden, und auch die Entfernung zu diesem Fahrzeug wird erst mit dem Empfang der ersten Funkmeldung bekannt. Deshalb kann es vorkommen, dass sich der Empfänger beim erstmaligen Empfang einer Funkmeldung bereits sehr nahe am Sender befindet und nur noch wenig Zeit vorhanden ist. Die Zeit kann insbesondere zu knapp sein, um mehrere Warnstufen ansteigender Dringlichkeit nacheinander zu durchlaufen.In a radio warning system can also the Time to that of a vehicle in front of a radio message is received, not anticipated, and also the distance This vehicle is only with the receipt of the first radio message known. Therefore, it may happen that the receiver when first reception of a radio message already very close to the transmitter and there is little time left. In particular, time can be to be on the short side, several warning levels of increasing urgency one by one to go through.
Durch die Vorrichtung zur Gefahrenwarnung soll der Fahrer durch die Warnung hauptsächlich dazu veranlasst werden, mit erhöhter Aufmerksamkeit weiterzufahren und sein Verkehrsumfeld zu beobachten, da die Gefährlichkeit einer Situation u. U. aus der empfangenen Gefahrenmeldung nur unzureichend zu entnehmen ist. Erkennt der Fahrer keine für ihn konkrete Gefährdung, dann wird er trotz der Warnung mit nahezu unveränderter Geschwindigkeit weiterfahren. Dieses Verhalten erfordert dann keine zweite, eindringlichere Warnung der Vorrichtung zur Gefahrenwarnung.By the device for warning of danger should the driver is mainly prompted by the warning with elevated To continue to pay attention and to observe its traffic environment, because the danger a situation u. U. from the received danger message only inadequate can be seen. If the driver does not recognize any specific danger for him, then, despite the warning, he will continue with almost unchanged speed. This behavior does not require a second, more urgent warning the hazard warning device.
Vorteilhafterweise wird der Fahrer solange gewarnt, wie Funkmeldungen empfangen werden und sich der Sender vor dem Empfänger befindet. Dabei ist allerdings zu berücksichtigen, dass es durch externe Einflüsse zu temporären Störungen der Kommunikationsverbindung kommen kann. Deshalb wird bei der hier beschriebenen Vorrichtung ein Ausbleiben weiterer Funkmeldungen zunächst als temporäre Unterbrechung der Kommunikationsverbindung und nicht als Abschalten des Senders interpretiert. Die Warnung wird weiterhin aufrechterhalten, und die Relativbewegung des Empfängers in Bezug auf den Sender wird unter der Annahme fortgeschrieben, dass sich der Sender mit seiner zuletzt bekannten Geschwindigkeit weiterbewegt. Erst wenn für eine ausreichend lange Zeit keine Funkmeldungen mehr empfangen werden, wird die Warnung beendet, allerdings frühestens nach einer minimalen Warnzeit, durch die sichergestellt wird, dass der Fahrer die angezeigte Warnung auch wahrnehmen kann.Advantageously, the driver warned as long as radio messages are received and the Transmitter in front of the receiver located. However, it should be noted that it is through external influences to temporary Disorders of Communication connection can come. That's why at the here Device described a failure of further radio messages first as temporary Interruption of the communication connection and not as shutdown interpreted by the sender. The warning will continue to be maintained and the relative motion of the receiver with respect to the sender is updated assuming that the transmitter is at its last known speed advanced. Only when for a long enough time no radio messages are received, the warning is ended, but at the earliest after a minimum warning time, by ensuring that the driver displays the warning can also perceive.
Eine Warnung wird auch beendet, wenn der Fahrer des Empfängers durch das Einschalten der eignen Warnblinkanlage zu erkennen gibt, dass er die gemeldete Gefahr erkannt hat. Vorteilhafterweise wird der Einschaltvorgang der Warnblinkanlage und nicht der Zustand „Warnblinker ein" als Kriterium für das Beenden der Warnung verwendet wird, denn sonst würde der Fahrer keine Warnung erhalten, wenn er sich mit bereits eingeschalteter Warnblinkanlage einem Sender nähert, weil er beispielsweise ein anderes Fahrzeug abschleppt. Das Einschalten der eigenen Warnblinkanlage ist für den Fahrer eine vorteilhafte Möglichkeit, eine Warnung zu quittieren und dadurch manuell zu beenden. Durch die Beschränkung auf diese Art der Quittierung bleibt das System einfach. Weitergehende Bedienaktionen sind aber vorstellbar.A warning will also stop if the driver of the receiver indicated by switching on the own hazard warning lights, that he has recognized the reported danger. Advantageously the switch-on of the hazard warning lights and not the state "hazard warning lights a "as a criterion for the Stopping the warning is used, otherwise the driver would not be a warning obtained when he is already switched on hazard warning lights approaching a station, because he tows another vehicle, for example. Turning on the own hazard warning system is for the driver an advantageous way to acknowledge a warning and to end it manually. By the restriction The system remains simple in this way of acknowledgment. further But operator actions are conceivable.
Eine Warnung wird auch dann automatisch beendet, wenn die Annäherungsgeschwindigkeit des Empfängers an den Sender oder die absolute Geschwindigkeit des Empfängers sehr klein werden. Dadurch wird verhindert, dass z.B. ein Display im Fahrzeug unnötig lange blockiert wird.A warning is automatically quit when the approach speed Recipient to the transmitter or the absolute speed of the receiver very much become small. This prevents that e.g. a display in the vehicle unnecessary is blocked for a long time.
Es sind Szenarien vorstellbar, beispielsweise bei der Annäherung an ein Stauende, bei denen mehrere Sender gleichzeitig Funkmeldungen ausstrahlen.Scenarios are conceivable, for example at the approach at a jam end, where several transmitters simultaneously radio messages radiate.
Bei dem hier beschriebenen System können die Funkmeldungen beliebig vieler Sender parallel verarbeitet werden. Dabei werden aufeinanderfolgende Funkmeldungen desselben Senders anhand ihrer gemeinsamen Identifikationsnummer erkannt. Zunächst wird für jeden Sender individuell geprüft, ob eine Warnung ausgegeben werden muss und welche Dringlichkeitsstufe ihr zuzuordnen ist. Anschließend werden für die eine, an den Fahrer auszugebende Warnung die Dringlichkeitsstufe und der Gefahrentyp unabhängig voneinander festgelegt.In the system described here can they Radio messages of any number of transmitters are processed in parallel. In this case, successive radio messages of the same station based on their shared identification number detected. First of all, each transmitter will be unique checked, whether a warning must be issued and what level of urgency her is to be assigned. Then be for the a warning to be given to the driver the urgency level and the hazard type independently set apart from each other.
Bei den Gefahrentypen wird unterschieden zwischen einer allgemeinen Gefahr, einem virtuellen Warndreieck, einem Unfall und einer Baustelle. Der Gefahrentyp allgemeine Gefahr wird gesendet, wenn der Fahrer die Warnblinkanlage manuell ausgelöst hat und der Motor des Fahrzeugs läuft, z.B. beim Auffahren auf ein Stauende. Der Gefahrentyp virtuelles Warndreieck wird gesendet, wenn der Fahrer die Warnblinkanlage manuell ausgelöst hat und der Motor des Fahrzeugs aus ist, beispielsweise weil das Fahrzeug eine Panne hat. Der Gefahrentyp Unfall wird dann gesendet, wenn die Warnblinkanlage durch den Crash-Sensor des Fahrzeugs automatisch ausgelöst wurde. Und der Gefahrentyp Baustelle wird schließlich nicht von Fahrzeugen, sondern von Baken gesendet, die den Beginn einer Baustelle markieren.For the hazard types, a distinction is made between a general danger, a virtual warning triangle, an accident and a construction site. The danger type general danger is sent, if the driver has triggered the hazard warning lights manually and the engine of the vehicle is running, e.g. when driving on a jam end. The type of hazard virtual warning triangle is sent when the driver has triggered the hazard warning lights manually and the engine of the vehicle is off, for example, because the vehicle has a breakdown. The accident type is sent when the hazard warning lights were automatically triggered by the vehicle's crash sensor. And the risk type of construction site does not end up being vehicles, but sent by beacons that mark the beginning of a construction site.
Für die an den Fahrer auszugebende Warnung wird dabei die höchste aller aus den empfangenen Daten ermittelten Dringlichkeitsstufen verwendet. Beziehen sich die Funkmeldungen verschiedener Sender auf unterschiedliche Gefahrentypen, dann werden diese priorisiert. Dabei erhält beispielsweise der Gefahrentyp „Unfall" die höchste Priorität. Die Prioritätsreihenfolge lautet dann in absteigender Reihenfolge beispielsweise Unfall, allgemeine Gefahr, virtuelles Warndreieck und Baustelle. Für die an den Fahrer auszugebende Warnung wird aus allen vorhandenen Gefahrentypen der mit der höchsten Priorität ausgewählt.For the warning to be given to the driver becomes the highest of all used from the received data determined urgency levels. The radio messages of different transmitters refer to different ones Hazard types, these are prioritized. It receives, for example the "accident" type of risk is the highest priority is then in descending order, for example, accident, general Danger, virtual warning triangle and construction site. For the driver to be issued Warning is selected from all existing threat types with the highest priority.
Wie aus verschiedenen Funkmeldungen eine einzige Warnung erzeugt wird, soll anhand des folgenden Beispiels erläutert werden. In einer Entfernung von 800 m vor dem empfangenden Fahrzeug hat sich ein Unfall ereignet. Bei einem daran beteiligten Fahrzeug wurde der Crash-Sensor ausgelöst, der seinerseits automatisch die Warnblinkanlage und damit die Sendefunktion des Funkwarnsystems aktiviert hat. Das verunfallte Fahrzeug sendet also den Gefahrentyp Unfall. Vor der Unfallstelle bildet sich ein Stau. Ein nachfolgendes Fahrzeug, das sich 500 m vor dem Empfänger befindet, fährt auf das Stauende auf. Dabei löst der Fahrer manuell die Warnblinkanlage aus. Dieses Fahrzeug sendet also den Gefahrentyp allgemeine Gefahr. Im empfangenden Fahrzeug wird nun für beide Sender die Dringlichkeitsstufe der Warnung bestimmt. Da die Entfernung zu dem auf das Stauende auffahrende Fahrzeug sehr viel kleiner ist, wird dessen Warnung eine höhere Dringlichkeitsstufe zugewiesen als der Warnung des verunfallten Fahrzeugs. Gleichzeitig hat der Gefahrentyp Unfall Priorität vor dem Gefahrentyp allgemeine Gefahr. Demzufolge wird der Fahrer mit hoher Dringlichkeit vor einem Unfall gewarnt, wodurch die tatsächliche Gefahrensituation zutreffend beschrieben wird.How to generate a single warning from different radio messages will be explained by the following example. In a distance 800 m in front of the receiving vehicle, an accident has occurred. In a participating vehicle of the crash sensor was triggered, which in turn has automatically activated the hazard warning lights and thus the transmission function of the radio warning system. The accident vehicle sends the type of accident. A traffic jam forms in front of the scene of the accident. A subsequent vehicle, which is 500 meters in front of the receiver, approaches the end of the jam. The driver triggers the hazard warning lights manually. This vehicle sends the danger type general danger. In the receiving vehicle, the urgency level of the warning is now determined for both transmitters. Since the distance to the vehicle approaching the tail end is much smaller, its warning is assigned a higher level of urgency than the warning of the crashed vehicle. At the same time, the accident type has priority over the type of danger general danger. As a result, the driver is warned of an accident with high urgency, which accurately describes the actual danger situation.
Vorteilhafterweise umfassen die Informationen über die
Position, die von einem sendenden Fahrzeug ausgesendet werden, eine
Richtungsfahrspur des Fahrzeuges, gebildet aus Fahrtrichtung und Geschwindigkeit
des Fahrzeuges zu verschiedenen Zeitpunkten. Alternativ oder zusätzlich werden
die Informationen über
die Position, von einem Navigationssystem
Eine Positionskette eines Fahrzeuges
besteht aus einer Folge von Punkten, zu denen Informationen zur
Position des Fahrzeuges vorliegen. Dabei kann es sich bei der Positionskette
um eine Richtungsfahrspur und/oder um eine Folge von mittels Ortungssystem
bzw. Navigationssystem
Eine weiterer Vorteil des hier beschriebenen Auslösekonzepts ist das Erkennen von Falschwarnungen. Unter einer Falschwarnung ist eine Warnung zu verstehen, die den Fahrer vor einer Gefahr warnt, die sich nicht auf seiner zukünftigen Fahrstrecke befindet. Es gibt durchaus Situationen, in denen eine Falschwarnung nicht zu vermeiden ist. Befindet sich der Sender beispielsweise kurz hinter einer Gabelung der Fahrbahn, z.B. auf dem linken Ast, dann muss der Fahrer des Empfängers rechtzeitig vor der gemeldeten Gefahr gewarnt werden, auch wenn beim Auslösen der Warnung noch gar nicht bekannt ist, ob der Empfänger auf den linken oder rechten Ast der Gabelung fahren wird. Unabhängig von der zukünftigen Abbiegeentschei dung ist das Relevanzmaß des Senders ausreichend groß, um eine Warnung auszulösen. Allerdings hängt nach dem Erreichen der Gabelung der weitere Verlauf des Relevanzmaßes davon ab, ob der Empfänger den linken oder rechten Ast der Gabelung befährt. Im ersten Fall stimmen die Positionsketten von Sender und Empfänger weiterhin gut überein, das Relevanzmaß bleibt hoch und die Warnung wird aufrechterhalten. Im zweiten Fall laufen die Positionsketten von Sender und Empfänger auseinander und das Relevanzmaß sinkt. Fällt es unter einen bestimmten Schwellwert, dann kann davon ausgegangen werden, dass sich Sender und Empfänger nun auf verschiedenen Fahrstrecken befinden und die Warnung fälschlicherweise ausgelöst wurde. Durch die fallende Flanke des Relevanzmaßes wird also eine Falschmeldung detektiert. Ist dies der Fall, dann wird nicht nur die Warnung beendet, sondern der Fahrer wird auch explizit darüber informiert, dass die zuvor gemeldete Gefahr für ihn nun nicht mehr relevant ist. Dadurch wird verhindert, dass der Fahrer aufgrund von, unter Umständen unvermeidlichen Falschwarnungen das Vertrauen in das Funkwarnsystem verliert oder sich über das für ihn scheinbar grundlose Verschwinden der Warnung wundert.Another advantage of the triggering concept described here is the detection of false warnings. Under a false warning is a warning that warns the driver of a hazard not on his future Route is located. There are quite situations in which a false camouflage can not be avoided. For example, if the station is located just past a bifurcation of the roadway, e.g. on the left branch, then the driver of the receiver warned in good time of the reported danger, even if the Trigger the warning is not yet known if the receiver is on will drive the left or right branch of the fork. Independent of the future The decisive factor is that the relevance of the transmitter is sufficiently large to allow one Warning. However, it depends after reaching the crotch the further course of the relevance measure of it if the receiver travels the left or right branch of the fork. In the first case, vote the position chains of sender and receiver continue to match well the relevance measure remains high and the warning is maintained. In the second case, run the position chains of transmitter and receiver diverge and the relevance measure decreases. It falls below a certain threshold, then it can be assumed be that transmitter and receiver now on different Driving distances and the warning has been triggered by mistake. Due to the falling edge of the relevance measure, a false report will be generated detected. If this is the case, then not only will the warning be terminated, but the driver is also explicitly informed that the previously reported danger to him is no longer relevant. This will prevent the driver due to, possibly unavoidable False warnings lose confidence in the radio warning system or over that for him seemingly groundless disappearance of the warning is surprising.
Das Auslösekonzept kann noch durch Fahrstreckeninformationen, die beispielsweise einer digitalen Straßenkarte entnommen werden können, verfeinert werden. Zum einen kann mit den Fahrstreckeninformationen die zukünftige Fahrstrecke des Senders zumindest bis zum nächsten Kreuzungspunkt vorhergesagt werden. Damit kann die Positionskette des Senders verlängert und die Zuverlässigkeit des Relevanzmaßes, die von der Überlappungslänge der Positionsketten von Sender und Empfänger abhängt, erhöht werden. Außerdem kann mit der Streckenvorausschau die Entfernung zwischen Sender und Empfänger genauer bestimmt werden, weil die genaue Geometrie des zwischen beiden Fahrzeugen liegenden Streckenteils bekannt ist. Ebenso können durch die Fahrstreckeninformation in bestimmten Situationen Falschwarnungen vermieden werden. Wird beispielsweise erkannt, dass sich ein Sender hinter einer Gabelung befindet, dann können nur Warnstufen hoher Dringlichkeit zugelassen werden, wodurch erreicht wird, dass die Entfernungsschwelle für das Auslösen der Warnung hinter der Gabelung liegt und so abgewartet werden kann, ob der Empfänger nach der Gabelung den gleichen Ast befährt wie der Sender oder die andere Routenalternative wählt.The triggering concept can still be refined by route information that can be taken, for example, a digital road map. On the one hand, with the route information, the future route of the transmitter can be predicted at least until the next crossing point. Thus, the position chain of the transmitter can be extended and the reliability of the relevance measure, the overlap tion length of the position chains depends on the transmitter and receiver. In addition, with the route forecast, the distance between transmitter and receiver can be more accurately determined because the exact geometry of the track part lying between the two vehicles is known. Likewise, in certain situations false warnings can be avoided by the route information. For example, if it is detected that a transmitter is behind a fork, then only high-priority warning stages can be allowed, thereby ensuring that the distance threshold for triggering the warning is behind the fork and thus allowing the receiver to wait after the fork travels the same branch as the transmitter or the other route alternative chooses.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das Auslösekonzept durch ein Ausgabekonzept ergänzt. Durch das Ausgabekonzept wird bestimmt, wie der Fahrer gewarnt wird. Dabei besteht eine enge Verknüpfung zwischen der Dringlichkeitsstufe einer Warnung, die durch das Auslösekonzept festgelegt wird, und der Art der Ausgabe. Der kann Fahrer optisch und/oder akustisch über die vorausliegende Gefahr informiert werden.In an advantageous embodiment The invention is the triggering concept supplemented by an output concept. The output concept determines how the driver is warned. There is a close link between the urgency level of a warning set by the triggering concept will, and the type of issue. The driver can optically and / or acoustically over the danger ahead is informed.
Die optische Ausgabe erfolgt über ein
im Fahrzeug angebrachtes Display
Für
Warnungen, die einer geringen Dringlichkeitsstufe, wie beispielsweise
der Dringlichkeitsstufe
Für
Warnungen, die einer hohen Dringlichkeitsstufe zugeordnet sind,
wird beispielsweise die Displaykonfiguration verwendet, die in
In einer weiteren Ausgestaltung des
Ausgabekonzeptes können
die Symbole von
Die optischen Warnungen können noch durch akustische Signale oder Sprachausgaben ergänzt werden, um eine sichere Wahrnehmung der Warnung auch dann zu gewährleisten, wenn der Blick des Fahrers vom Kombiinstrument abgewendet ist, weil er beispielsweise das in der Mittelkonsole montierte Radio oder eine andere Bedieneinrichtung bedient oder sich voll und ganz auf die Beobachtung des verkehrlichen Umfeldes konzentriert. Dabei werden wiederum unterschiedlichen Dringlichkeitsstufen verschiedene akustische Signale zugeordnet, sodass der Fahrer anhand der akustischen Warnung sofort deren Dringlichkeit erkennen kann.The visual warnings can still go through Acoustic signals or voice output are supplemented to a secure To ensure perception of the warning even when the gaze of the Driver is turned away from the instrument cluster because he, for example operated in the center console mounted radio or other control device or completely on the observation of the traffic environment concentrated. In turn, different levels of urgency will be different associated with acoustic signals, so that the driver on the basis of the acoustic Warning can immediately recognize their urgency.
Bei diesem Ausgabekonzept ist vorteilhaft, dass auf die direkte Ausgabe der Entfernung zum Sender verzichtet werden kann. In der Regel sind die Positionsmessungen von Sender und Empfänger fehlerbehaftet, und die genaue Geometrie des zwischen beiden Fahrzeugen liegenden Streckenabschnittes ist unter Umständen nicht bekannt. Schließlich gibt es auch Erkenntnisse darüber, dass Fahrer numerisch angegebene Entfernungen völlig falsch einschätzen, wodurch der Nutzen einer numerischen Entfernungsangabe in Frage gestellt wird.In this output concept is advantageous that to dispense with the direct output of the distance to the transmitter can. As a rule, the position measurements of sender and receiver are faulty, and the exact geometry of the lying between the two vehicles Track section may not be known. Finally there it also insights about that drivers completely misjudge numerically specified distances, causing questioned the usefulness of a numeric distance indication becomes.
Bei dem beschriebenen Ausgabekonzept besteht vielmehr ein enger Zusammenhand zwischen der Art der optischen und akustischen Ausgabe und der zeitlichen Nähe zum Sender bzw. der notwendigen Fahrerreaktion. Dadurch wird erreicht, dass die Fahrer schnell und intuitiv auf die Warnung reagieren können und die Fahrerreaktion nicht durch die mühsame und eine hohe Ablenkungswirkung erzeugende Aufnahme textueller und numerischer Informationen verzögert wird.In the described output concept exists rather a close relationship between the type of optical and acoustic output and the temporal proximity to the transmitter or the necessary Driver reaction. This ensures that the driver is fast and can react intuitively to the warning and the driver reaction not by the tedious and a high distraction effect recording textual and delayed numerical information becomes.
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