WO2009109244A2 - Cooperative safety system for motor vehicles - Google Patents

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WO2009109244A2
WO2009109244A2 PCT/EP2008/065430 EP2008065430W WO2009109244A2 WO 2009109244 A2 WO2009109244 A2 WO 2009109244A2 EP 2008065430 W EP2008065430 W EP 2008065430W WO 2009109244 A2 WO2009109244 A2 WO 2009109244A2
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vehicle
warning
security system
information
module
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PCT/EP2008/065430
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WO2009109244A3 (en
Inventor
Uwe Beutnagel-Buchner
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/12—Pre-actuation of braking systems without significant braking effect; Optimizing brake performance by reduction of play between brake pads and brake disc

Definitions

  • the invention relates to a cooperative safety system for motor vehicles, with a warning module and a transmitter for the transmission of warning information to other road users.
  • Cooperative safety systems are understood to be systems that are formed by signal processing and communication devices installed in vehicles of several road users and that are capable of exchanging safety-related information about the traffic situation with one another.
  • DE 39 41 402 Al a system of this type is described in which information about the state of motion of a motor vehicle to another vehicle, in particular a subsequent vehicle is sent, so that the succession traffic can be warned of traffic congestion or other stagnation of traffic flow. The system of the following vehicle may then forward the information to the next succeeding vehicle. Disclosure of the invention
  • the object of the invention is to provide a cooperative security system for motor vehicles, which allows a further improvement of traffic safety.
  • the cooperative security system with a predictive safety system is combined, which has an environment sensor and a detection module for detecting an immediate risk of collision, and that the warning module is adapted to to send information provided by the detection module about the risk of collision as warning information.
  • PSS predictive safety system
  • Predictive Safety Systems are known as such.
  • An example is described in DE 10 2005 008 715.
  • the countermeasure in the simplest case, is the issuing of a warning signal to the driver, but may also include automatic system responses, such as pre-charging the brake system to allow any required emergency braking to be initiated more quickly, through to automatic triggering of an emergency braking operation by the system.
  • the environment sensor system usually comprises a long-range radar or Lidarsensor, which is also used for a distance control function and is able to the distance and the Relative speed and with limited accuracy to measure the azimuth angle of preceding objects, in particular vehicles in front.
  • the sensors may also include additional sensors such as short-range radar sensors or proximity sensors, video and image processing systems, and the like.
  • the recognition module receives information that allows it, in combination with data about the own vehicle, in particular the airspeed and the yawing motion, which also allow a prediction of the own driving course, to assess the probability of a collision with another vehicle. to estimate the possibilities, to avert the collision and, if necessary, to calculate the estimated time to impact. These data are then transmitted to a reaction module, which triggers the corresponding system reactions.
  • the invention combines the known cooperative security system with such a PSS system.
  • the main advantage is that warnings of an imminent accident can be transmitted much faster to the successor traffic and beyond the content of the warning information is more meaningful.
  • the warning information could be sent only when it had been detected by means of suitable sensors such as brake pedal sensors or the like that the driver had actually pressed the brake pedal.
  • the dispatch of the warning information to the follow-up traffic was thus at least delayed by the reaction time of the driver and by the response time of the sensors.
  • the fact that the driver operates the brake does not necessarily mean that there is really an acute risk of collision.
  • the driver brakes only because he wants to correct the distance to the front vehicle because he wants to turn or for any other reasons. So that unnecessary false warnings are avoided, therefore, the conventional system had to be designed so that the warning message was made only when a certain brake actuation force is exceeded.
  • the transmission of the warning information is preferably carried out with the aid of a radio system, such as a proprietary (specially designed for this purpose) radio system, a standardized radio gateway for radio traffic from vehicle to vehicle or from vehicle to infrastructure, or even a suitable standard of a mobile phone system. Due to the relatively large range of this radio system, such as a proprietary (specially designed for this purpose) radio system, a standardized radio gateway for radio traffic from vehicle to vehicle or from vehicle to infrastructure, or even a suitable standard of a mobile phone system. Due to the relatively large range of this
  • the invention proposes a solution that relies on the sending system together with the warning information sends an identifier that uniquely identifies the sending vehicle for the receiving system. Accordingly, a module is provided on the receiver side, which allows the identification of the immediately preceding vehicle based on the identifier, so that it can be determined whether the warning information comes from the immediately preceding vehicle.
  • the transmitted identifier is the vehicle registration number of the sending vehicle contains.
  • the identification module on the receiver side can then, for example, in a camera system with associated image evaluation system including optical
  • This additional data channel is preferably an optical channel which operates with visible light, for example the light of an LED in the tail light or in the brake light or a special LED of the preceding vehicle or with infrared light of a corresponding infrared transmitter.
  • a strong (backward) but weak radio transmitter can be used as an additional channel.
  • the environment sensor system of the PSS system is also available for the cooperative system, with which in particular the proper movements of the immediately preceding vehicle can be tracked, one can also use the proper movements to identify the vehicle in front.
  • the sending system will then send the identifier not only together with the warning information but continuously or at certain repetition intervals, without concrete cause, together with information about the respective airspeed and possibly transverse or steering movements of the own vehicle.
  • the receiving system can then match this movement data with the measured by its own radar sensor movement data for the vehicle ahead and then save the sent identifier as the identifier of the preceding vehicle. If, in the event of a collision, the warning information is then received together with the identifier, then it is clear that the information originates from the immediately preceding vehicle.
  • a vehicle identifier permanently or periodically in combination with the current position coordinates of the transmitting vehicle.
  • evaluating a sequence of a plurality of sets of coordinates statistical measurement errors can be averaged out so that the preceding vehicle can be relatively reliably identified over the course of time on the basis of the coordinate data.
  • the stored identifier then allows again to recognize immediately upon receipt of the warning information that the information comes from the vehicle in front.
  • the invention also makes it possible to identify the immediately preceding vehicle in the event of an abrupt braking or steering maneuver on the basis of the data supplied by the radar sensor. Although this identification is not possible immediately upon receipt of the warning information, but only when the driver or the system responds and actually performs a corresponding maneuver, but thus opens up the possibility of receiving the warning information, even if it is not certain that they are from Immediately preceding vehicle comes to initiate preventive measures, such as a Vorbehellung the wheel brake cylinder, a preventive limitation of the speed or at least the positive acceleration and the like, so measures that do not affect the ride comfort, and then initiate more serious measures, as soon as the measuring data of the radar sensor confirms the maneuver of the preceding vehicle.
  • preventive measures such as a Vorbehellung the wheel brake cylinder, a preventive limitation of the speed or at least the positive acceleration and the like, so measures that do not affect the ride comfort
  • FIG. 1 is a block diagram of a security system according to the invention in a motor vehicle
  • Fig. 2 shows an example of the content of a warning message sent by the security system
  • FIG. 3 shows a sketch of a system for identifying an immediately preceding vehicle
  • FIG. 4 is a sketch analogous to FIG. 3, for a
  • Fig. 1 is a block diagram of a cooperative security system 10 is shown, which is installed in a motor vehicle.
  • Essential components of this system are a self-sensor system 12 for the acquisition of data about the own vehicle, a warning module 16, which is formed by suitable hardware and / or software in an electronic data processing system and serves the purpose of evaluate the data supplied to the self-sensor system and, based on this data, a warning message for the following
  • a transmitter 18 preferably a radio transmitter that sends the warning information.
  • the transmitted signal is preferably directed towards the rear, so that it can be received primarily by following vehicles, but usually not by preceding vehicles.
  • the range can be several hundred meters or more.
  • the self-sensor system 12 may include various sensors for detecting dynamic data of the vehicle and / or maneuvers of the driver, for example, arranged on the steering shaft rotation sensor for detecting steering movements of the vehicle, a brake pedal sensor for detecting actuations of the brake pedal by the driver, a brake pressure sensor in Brake system, a yaw rate sensor and the like.
  • the self-sensor system 12 can also be an electronic stability system (ESP) of the vehicle can be expected, which also provides dynamic data such as driving speed, wheel speeds, yaw rate and the like, but can also provide information about the road conditions, for example on the friction coefficient (ice slipperiness).
  • ESP electronic stability system
  • the warning module 16 decides whether and when a warning message is to be sent to the follow-up traffic and what content this message should have. For example, a warning message is sent when the driver operates the brake pedal very violently, indicating an intentional emergency braking. Likewise, a warning message in a violent steering maneuver can be sent, because then it can be assumed that the Driver tries to avoid an obstacle. Even with certain dangerous situations, which are detected by the self-sensor, such as road surface smoothness, a warning can be sent.
  • a component of the cooperative security system is also a receiver 20, with which the signals of the transmitter 18 of a preceding vehicle are received.
  • the response to the receipt of a warning by the receiver 20 in the simplest case is that an audible, visual or haptic warning is issued to the driver of the receiving vehicle.
  • a predictive security system (PSS) 22 is integrated.
  • This system comprises a front-end sensor system 24, which is formed in particular by a vehicle-mounted long-range radar sensor for monitoring the apron of the vehicle.
  • a video camera with associated image evaluation system is provided.
  • Other sensory components can also be provided, for example short-range radar sensors or ultrasound sensors for the near range, lidar sensors, optical detectors and the like.
  • the data from the apron sensor system, in particular the long-range radar sensor are also used by an adaptive cruise control (ACC) system with which the speed of the vehicle or the distance to the vehicle ahead is automatically controlled.
  • ACC adaptive cruise control
  • a detection module 26 For the evaluation of the data of the apron sensor system in the context of the PSS system, a detection module 26 is provided, which, as usual in PSS system, based on the location data of the apron sensor and The dynamic data of the own vehicle calculates whether a collision with a pre-located obstacle is imminent and how much time (TTC) remains until the expected impact.
  • a response module 28 triggers an appropriate response of the PSS system, such as issuing a warning to the driver, pre-charging the brake system to increase brake ready, activating or pre-activating pretensioners, airbags, and the like passive safety systems, or possibly an automatic emergency braking operation.
  • the selected reaction is then implemented by the vehicle's own actuators 30.
  • these actuators 30, as far as they engage in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle, monitored by the self-sensor 12. If, for example, an automatic emergency braking process is triggered by the reaction module 28, then the operation of the brake is detected by the own sensor system 12 and reported to the warning module 16, which then causes the dispatch of a warning to the follow-up traffic.
  • the detection module 26 is able to transmit a corresponding message to the warning module 16 immediately upon detection of a risk of collision, ie virtually simultaneously with the message to the reaction module 28.
  • the detection module 26, the reaction module 28 and the warning module 16 anyway be formed by appropriate software modules, the run on the same data processing system. Due to the direct connection between the detection module 26 and the warning module 16, a warning is thus sent as soon as the risk of collision has been detected, and even before about the actuators 30 any reactions were triggered in their own vehicle, which can then be detected by the self-sensor 12.
  • the warning sent on the basis of the message from the recognition module 26 may also include the information that the sending vehicle is about to become involved in a collision. This benefits the receiving system, at least if it is the immediately following vehicle, that also for this vehicle acute danger of collision exists and therefore appropriate measures should be initiated or at least prepared.
  • the information provided by the self-sensor 12 information about the actual steering or braking maneuver can also be sent via the warning module 16, but this message is then only as confirmation and, if the maneuver is continued, affirming the previous collision warning.
  • the receiver 20 in Fig. 1 is also capable of communicating with the detection module 26 so that a collision warning received from the receiver 20 from a preceding vehicle can be evaluated in the detection module 26 and optionally via the response module 28 triggers a reaction of the PSS system.
  • movement data about the immediately preceding vehicle may confirm the collision warning received by the receiver 20 and the maneuvers subsequently triggered in the preceding vehicle.
  • the range of the transmitter 18 is significantly greater than the average distance between two vehicles, the relevance of the warning received by the receiver 20 is dependent on whether the collision warning originates from the immediately preceding vehicle or from a further ahead driving vehicle.
  • the response of the PSS system should be more or less vigorous or entirely absent.
  • an identification module 34 which serves to verify whether it is the vehicle that has sent the collision warning, the immediately preceding vehicle.
  • the identification module 34 can access the apron sensor system 24.
  • FIG. 2 shows an example of the content of a warning information 35 sent by the transmitter 18 or received by the receiver 20.
  • This warning information 35 initially includes the triggering event.
  • This event may be that the detection module 26 of the transmitting system has detected a risk of collision.
  • the triggering event may be that the self-sensor system 12 has detected a driver's steering or braking intervention that is so severe that it indicates the driver's intention to control an emergency situation.
  • the triggering event can also be that the receiver 20 of the transmitting system in turn a Received warning message from a preceding vehicle.
  • the sent warning message also conveys the indication of the triggering event that was contained in the received message.
  • the warning information 35 includes a self-identification identifier of the vehicle that transmits this warning information.
  • This identifier can be, for example, the police license plate of the vehicle.
  • the warning information 35 also contains the geographical coordinates of the transmitting vehicle determined by a satellite-based navigation system. If the triggering event was a warning message received from a forward vehicle, the coordinates of that front vehicle, that is, the originator of the received warning message, are also indicated.
  • the warning information 35 in this case still contains a generation number indicating how many stations the warning message has already been passed from vehicle to vehicle. If, in the received warning message, a collision risk detected by the sending system itself was specified as the triggering event, then the generation number in the warning information 35 receives the value 1. If, in the received warning message, there is again a received warning message with the generation number as the triggering event i was given, so gets the
  • Generation number in the sent warning information 35 the value i + 1. In this way, the generation number can be determined by how many "switching stations" this information has already gone. All of this information can now be used by the identification module 34 in a number of different ways to decide whether the warning information 35 received by the receiver 20 originates from the immediately preceding vehicle or from a vehicle further away.
  • FIG. This figure shows the front of a vehicle 36 and the rear of a vehicle in front 38. Both vehicles are equipped with the safety system 10 of FIG.
  • Apron sensors (shown in the vehicle 36) includes not only a radar sensor 40 and a camera or video camera 42 with associated Schmaustechnischs- and
  • the police license plate on the license plate 44 of the immediately preceding vehicle 38 can be read. Since the warning information 35 also contains this police license number in coded form, it can be decided by comparing the license plates whether the received warning information originates from the immediately preceding vehicle 38.
  • FIG. 4 Another possibility is shown in FIG. 4.
  • the vehicle-specific identifier of the vehicle 38 which is contained in the warning information 35, for example the police registration number, is coded by the control device 46 as a modulation signal with which the tail lights 48, preferably LED taillights, are actuated.
  • the Modulation frequency can be so high that no flickering of the taillights is recognizable to the human eye, but the modulation for the camera 42 can be seen, which demodulates the signal and decrypted, so that the identifier in turn are compared with the identifier contained in the warning information can.
  • the optical channel according to FIG. 4 can also be constructed with a special LED light source or with one or more infrared light sources.
  • the camera 42 would have to be supplemented or replaced by an infrared sensor.
  • the warning module 16 sends the self-identification and own GPS coordinates not only together with the warning information 35 when a triggering event occurs, but constantly or periodically.
  • the received systems in the subsequent vehicles have the ability to match the transmitted GPS position with their own position to determine how far the transmitter is from the receiving vehicle.
  • the sent identifiers then allow to identify the vehicle immediately ahead in its own lane.
  • the constantly or periodically sent identifier contains not only the vehicle registration number or a comparable identifier, but also a log of the last movement data of the transmitting vehicle.
  • the protocol would then include, for example, the airspeed of the transmitting vehicle, and also when cornering
  • Transverse speed which can be derived from yaw rate data, steering angle or integration from the data of a lateral acceleration sensor.
  • the radar sensor 40 of the vehicle 36 measures the location data of the preceding vehicle 38 and records them in a so-called tracking procedure
  • the movement data sent with the protocol can be compared with the positioning data measured by the radar sensor.
  • the absolute speed of the vehicle 38 is to be converted into the relative speed measured by the radar sensor on the basis of the intrinsic speed of the vehicle 36.
  • this identifier can be stored as an identifier for the immediately preceding vehicle. If a real warning message is then sent when the risk of collision is detected, the vehicle can be immediately identified on the basis of the sent identifier as the directly preceding vehicle 38, without the movement data having to be reconciled again.
  • the sent Warning information 35 does not come from the immediately preceding vehicle, but from a vehicle ahead, so it will not only be received by the own vehicle 36, but also by the preceding vehicle 38, which then immediately forward the message by itself a corresponding Warning information 35 with indication of the generation number sends. If there are more vehicles between the first transmitting and the receiving vehicle, a corresponding message will be received by each of these vehicles, each with a different generation number. In this way, it is possible to estimate how many vehicles are still between the sending vehicle and the receiving vehicle, and from this information, the relevance of the warning information can be assessed.
  • the required information about the relevance is available immediately after the first warning message has been received. If, on the other hand, only a single warning message without a generation number is received, then it can be concluded that the warning information originates from the immediately preceding vehicle 38.
  • the self-identification is sent not only together with the warning information 34, but spontaneously, each after a certain time interval. If these too
  • Identification messages are then forwarded to subsequent vehicles with specification of the generation number, then the identifications received by a vehicle can be brought into an order on the basis of the generation numbers Order of the preceding vehicles corresponds, and it can be stored for each of these vehicles, the corresponding self-identification (identifier). If then from any of the vehicles a real collision warning arrives, can be estimated on the basis of the identifier, where in the column, the sending vehicle is located.

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Abstract

The invention relates to a cooperative safety system for motor vehicles, comprising a warning module (16) and a transmitter (18) for transmitting warning information to other traffic users, characterised in that the cooperative safety system is combined with a predictive safety system (PSS) (22), comprising an environment sensor system (24) and a recognition module (26) for recognizing an immediate collision risk and the warning module (16) is designed to transmit the information about the risk of collision provided by the recognition module (26) as the warning information.

Description

Beschreibungdescription
Titeltitle
Kooperatives Sicherheitssystem für KraftfahrzeugeCooperative safety system for motor vehicles
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft ein kooperatives Sicherheitssystem für Kraftfahrzeuge, mit einem Warnmodul und einem Sender zur Übermittlung von Warninformationen an andere Verkehrsteilnehmer.The invention relates to a cooperative safety system for motor vehicles, with a warning module and a transmitter for the transmission of warning information to other road users.
Unter kooperativen Sicherheitssystemen versteht man Systeme, die durch in Fahrzeugen mehrerer Verkehrsteilnehmer eingebaute Signalverarbeitungs- und Kommunikationseinrichtungen gebildet werden, die in der Lage sind, sicherheitsrelevante Informationen über das Verkehrsgeschehen miteinander auszutauschen. In DE 39 41 402 Al wird ein System dieser Art beschrieben, bei dem Information über den Bewegungszustand eines Kraftfahrzeugs an ein anderes Fahrzeug, insbesondere ein nachfolgendes Fahrzeug gesendet wird, so daß der Nachfolgeverkehr vor einem Verkehrsstau oder einer sonstigen Stockung des Verkehrsflusses gewarnt werden kann. Das System des nachfolgenden Fahrzeugs kann die Information dann seinerseits an das nächste nachfolgende Fahrzeug weiterleiten. Offenbarung der ErfindungCooperative safety systems are understood to be systems that are formed by signal processing and communication devices installed in vehicles of several road users and that are capable of exchanging safety-related information about the traffic situation with one another. In DE 39 41 402 Al a system of this type is described in which information about the state of motion of a motor vehicle to another vehicle, in particular a subsequent vehicle is sent, so that the succession traffic can be warned of traffic congestion or other stagnation of traffic flow. The system of the following vehicle may then forward the information to the next succeeding vehicle. Disclosure of the invention
Aufgabe der Erfindung ist es, ein kooperatives Sicherheitssystem für Kraftfahrzeuge zu schaffen, das eine weitere Verbesserung der Verkehrssicherheit erlaubt.The object of the invention is to provide a cooperative security system for motor vehicles, which allows a further improvement of traffic safety.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem System der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß das kooperative Sicherheitssystem mit einem vorausschauenden Sicherheitssystem (PSS) kombiniert ist, das eine Umfeldsensorik und ein Erkennungsmodul zur Erkennung einer unmittelbaren Kollisionsgefahr aufweist, und daß das Warnmodul dazu ausgebildet ist, die vom Erkennungsmodul gelieferte Information über die Kollisionsgefahr als Warninformation zu senden.This object is achieved in a system of the type mentioned fact that the cooperative security system with a predictive safety system (PSS) is combined, which has an environment sensor and a detection module for detecting an immediate risk of collision, and that the warning module is adapted to to send information provided by the detection module about the risk of collision as warning information.
Vorausschauende Sicherheitssysteme (PSS; Predictive Safety System) sind als solche bekannt. Ein Beispiel wird in DE 10 2005 008 715 beschrieben. Diese Systeme sind dazu ausgelegt, eine unmittelbar drohende Kollisionsgefahr für das Fahrzeug zu erkennen, in welches das betreffende System eingebaut ist, und dann entsprechende Gegenmaßnahmen einzuleiten. Die Gegenmaßnahme besteht im einfachsten Fall in der Ausgabe eines Warnsignals an den Fahrer, kann jedoch auch automatische Systemreaktionen einschließen, beispielsweise eine Vorbefüllung der Bremsanlage, damit ein eventuell erforderlicher Notbremsvorgang schneller eingeleitet werden kann, bis hin zur automatischen Auslösung eines Notbremsvorgangs durch das System.Predictive Safety Systems (PSS) are known as such. An example is described in DE 10 2005 008 715. These systems are designed to detect an imminent danger of collision for the vehicle in which the system in question is installed, and then to take appropriate countermeasures. The countermeasure, in the simplest case, is the issuing of a warning signal to the driver, but may also include automatic system responses, such as pre-charging the brake system to allow any required emergency braking to be initiated more quickly, through to automatic triggering of an emergency braking operation by the system.
Die Umfeldsensorik umfaßt zumeist einen langreichweitigen Radaroder Lidarsensor, der auch für eine Abstandsregelfunktion genutzt wird und in der Lage ist, den Abstand und die Relativgeschwindigkeit und mit begrenzter Genauigkeit auch den Azimutwinkel vorausfahrender Objekte, insbesondere vorausfahrender Fahrzeuge zu messen. Gegebenenfalls kann die Sensorik auch zusätzliche Sensoren wie kurzreichweitige Radarsensoren oder Lidarsensoren für den Nahbereich, Video- und Bildverarbeitungssysteme und dergleichen umfassen.The environment sensor system usually comprises a long-range radar or Lidarsensor, which is also used for a distance control function and is able to the distance and the Relative speed and with limited accuracy to measure the azimuth angle of preceding objects, in particular vehicles in front. Optionally, the sensors may also include additional sensors such as short-range radar sensors or proximity sensors, video and image processing systems, and the like.
Mit Hilfe dieser Sensorik erhält das Erkennungsmodul Informationen, die es ihnen erlauben, in Kombination mit Daten über das eigene Fahrzeug, insbesondere die Eigengeschwindigkeit und die Gierbewegung, die auch eine Prädiktion des eigenen Fahrkurses erlauben, die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug zu bewerten, die Möglichkeiten abzuschätzen, die Kollision noch abzuwenden, und ggf. die voraussichtliche Zeit bis zum Aufprall zu berechnen. Diese Daten werden dann an ein Reaktionsmodul übermittelt, das die entsprechenden Systemreaktionen auslöst.With the aid of these sensors, the recognition module receives information that allows it, in combination with data about the own vehicle, in particular the airspeed and the yawing motion, which also allow a prediction of the own driving course, to assess the probability of a collision with another vehicle. to estimate the possibilities, to avert the collision and, if necessary, to calculate the estimated time to impact. These data are then transmitted to a reaction module, which triggers the corresponding system reactions.
Durch die Erfindung wird das bekannte kooperative Sicherheitssystem mit einem solchen PSS-System kombiniert. Der wesentliche Vorteil besteht darin, daß Warnungen vor einem bevorstehenden Unfall wesentlich schneller an den Nachfolgeverkehr übermittelt werden können und darüber hinaus der Inhalt der Warninformation aussagekräftiger ist.The invention combines the known cooperative security system with such a PSS system. The main advantage is that warnings of an imminent accident can be transmitted much faster to the successor traffic and beyond the content of the warning information is more meaningful.
Bei dem eingangs beschriebenen herkömmlichen System konnte die Warninformation erst dann gesendet werden, wenn mit Hilfe geeigneter Sensoren wie Bremspedalsensoren oder dergleichen erkannt worden war, daß der Fahrer tatsächlich das Bremspedal betätigt hatte. Die Absendung der Warninformation an den Nachfolgeverkehr verzögerte sich somit zumindest um die Reaktionszeit des Fahrers und um die Ansprechzeit der Sensorik. Außerdem muß die Tatsache, daß der Fahrer die Bremse betätigt, nicht unbedingt bedeuten, daß wirklich eine akute Kollisionsgefahr besteht. Es wäre beispielsweise auch denkbar, daß der Fahrer nur deshalb bremst, weil er den Abstand zum Vorderfahrzeug korrigieren will, weil er abbiegen will oder aus irgendwelchen anderen Gründen. Damit unnötige Fehlwarnungen vermieden werden, mußte deshalb das herkömmliche System so ausgelegt werden, daß die Warnmeldung erst bei Überschreiten einer bestimmten Bremsbetätigungskraft erfolgte.In the conventional system described above, the warning information could be sent only when it had been detected by means of suitable sensors such as brake pedal sensors or the like that the driver had actually pressed the brake pedal. The dispatch of the warning information to the follow-up traffic was thus at least delayed by the reaction time of the driver and by the response time of the sensors. In addition, the fact that the driver operates the brake does not necessarily mean that there is really an acute risk of collision. It would also be conceivable, for example, that the driver brakes only because he wants to correct the distance to the front vehicle because he wants to turn or for any other reasons. So that unnecessary false warnings are avoided, therefore, the conventional system had to be designed so that the warning message was made only when a certain brake actuation force is exceeded.
Bei dem erfindungsgemäßen System wird dagegen nicht nur die Reaktionszeit eingespart, sondern aufgrund der Daten des Erkennungsmoduls steht fest, daß wirklich eine akute Gefahrensituation vorliegt, die die Ausgabe eines Warnsignals rechtfertigt. Dadurch wird es dem System im nachfolgenden Fahrzeug erleichtert, die Relevanz der Warninformation zu bewerten .In the system according to the invention, however, not only the reaction time is saved, but on the basis of the data of the detection module it is clear that there is really an acute danger situation that justifies the issuing of a warning signal. This makes it easier for the system in the following vehicle to evaluate the relevance of the warning information.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous embodiments and further developments of the invention are specified in the subclaims.
Die Übermittlung der Warninformation erfolgt vorzugsweise mit Hilfe eines Funksystems, etwa eines proprietären (speziell für diesen Zweck ausgelegten) Funksystems, eines standardisiertes Funk-Gateways für den Funkverkehr von Fahrzeug zu Fahrzeug oder von Fahrzeug zu Infrastruktur, oder auch eines geeigneten Standards eines Mobiltelefonsystems. Aufgrund der verhältnismäßig großen Reichweite dieserThe transmission of the warning information is preferably carried out with the aid of a radio system, such as a proprietary (specially designed for this purpose) radio system, a standardized radio gateway for radio traffic from vehicle to vehicle or from vehicle to infrastructure, or even a suitable standard of a mobile phone system. Due to the relatively large range of this
Kommunikationsverbindungen ergibt sich der Vorteil, daß die Warninformation schneller und über weniger Zwischenstationen an weiter entfernte Verkehrsteilnehmer übermittelt werden kann. Allerdings ergibt sich dann auf der Empfängerseite das Problem, daß die Relevanz der empfangenen Information schwerer zu bewerten ist. Insbesondere ist beim Empfang einer Nachricht nicht ohne weiters zu erkennen, ob sie von dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug oder beispielsweise von einem Fahrzeug in einer Entfernung von 1 km oder mehr stammt, und die Information, daß für das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug eine akute Kollisionsgefahr besteht, ist natürlich relevanter als die Information, daß die Kollision an einem weiter entfernten Ort stattfinden wird.Communication connections has the advantage that the warning information can be transmitted faster and less intermediate stations to more distant road users. However, then arises at the receiver side, the problem that the relevance of the received information is harder to evaluate. In particular, upon receipt of a message, it is not readily apparent whether it is from the immediately preceding vehicle or, for example, a vehicle at a distance of 1 km or more, and the information that there is an acute danger of collision for the immediately preceding vehicle of course more relevant than the information that the collision will take place at a more distant location.
Die ergänzende Übermittlung der eigenen Koordinaten, die mit Hilfe eines satellitengestützten Positionssystems ermittelt werden können, löst dieses Problem aufgrund der geringen Auflösung des bisher verfügbaren GPS-Systems nicht zufriedenstellend.The complementary transmission of their own coordinates, which can be determined with the help of a satellite-based positioning system, solves this problem unsatisfactory due to the low resolution of the previously available GPS system.
Für dieses Problem, das sich nicht nur bei der erfindungsgemäßen Kombination des kooperativen Systems mit einem PSS System stellt, sondern generell bei allen kooperativenFor this problem, which arises not only in the inventive combination of the cooperative system with a PSS system, but in general in all cooperative
Sicherheitssystemen, schlägt die Erfindung eine Lösung vor, die darauf beruht, daß das sendende System zusammen mit der Warninformation eine Kennung sendet, die das sendende Fahrzeug für das empfangende System eindeutig identifiziert. Dementsprechend ist empfängerseitig ein Modul vorgesehen, das die Identifizierung des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs anhand der Kennung erlaubt, so daß festgestellt werden kann, ob die Warninformation von dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug stammt .Security systems, the invention proposes a solution that relies on the sending system together with the warning information sends an identifier that uniquely identifies the sending vehicle for the receiving system. Accordingly, a module is provided on the receiver side, which allows the identification of the immediately preceding vehicle based on the identifier, so that it can be determined whether the warning information comes from the immediately preceding vehicle.
Eine mögliche Implementierung besteht darin, daß die gesendete Kennung das Kraftfahrzeugkennzeichen des sendenden Fahrzeugs enthält. Das Identifizierungsmodul auf der Empfängerseite kann dann beispielsweise in einem Kamerasystem mit zugehörigem Bildauswertungssystem einschließlich optischerOne possible implementation is that the transmitted identifier is the vehicle registration number of the sending vehicle contains. The identification module on the receiver side can then, for example, in a camera system with associated image evaluation system including optical
Schriftzeichenerkennung bestehen, mit dem das Kennzeichen direkt vom Nummernschild gelesen werden kann.Character recognition exist with which the license plate can be read directly from the license plate.
Eine andere Möglichkeit besteht darin, daß die Kennung noch auf einem zweiten Datenkanal übertragen wird, der eine Sichtverbindung zwischen den Fahrzeugen voraussetzt. Dieser zusätzliche Datenkanal ist vorzugsweise ein optischer Kanal, der mit sichtbarem Licht, beispielsweise dem Licht einer LED im Rücklicht oder im Bremslicht oder einer besonderen LED des vorausfahrenden Fahrzeugs oder mit Infrarotlicht eines entsprechenden Infrarotsenders arbeitet.Another possibility is that the identifier is still transmitted on a second data channel, which requires a line of sight between the vehicles. This additional data channel is preferably an optical channel which operates with visible light, for example the light of an LED in the tail light or in the brake light or a special LED of the preceding vehicle or with infrared light of a corresponding infrared transmitter.
Im Prinzip kann als zusätzlicher Kanal auch ein stark (nach rückwärts) gerichteter aber schwacher Funksender verwendet werden .In principle, a strong (backward) but weak radio transmitter can be used as an additional channel.
Da erfindungsgemäß für das kooperative System auch die Umfeldsensorik des PSS-Systems zur Verfügung steht, mit der sich insbesondere auch die Eigenbewegungen des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs verfolgen lassen, kann man auch die Eigenbewegungen zu Identifizierung des vorausfahrenden Fahrzeugs nutzen. Das sendende System wird dann die Kennung nicht nur zusammen mit der Warninformation senden, sondern ständig oder in bestimmten Wiederholungsintervallen, ohne konkreten Anlaß, und zwar zusammen mit Information über die jeweilige Eigengeschwindigkeit und ggf. Quer- oder Lenkbewegungen des eigenen Fahrzeugs. Das empfangende System kann dann diese Bewegungsdaten mit den vom eigenen Radarsensor gemessenen Bewegungsdaten für das vorausfahrende Fahrzeug abgleichen und dann die mitgesendete Kennung als Kennung des vorausfahrenden Fahrzeugs speichern. Wenn dann im Kollisionsfall die Warninformation zusammen mit der Kennung empfangen wird, so ist klar, daß die Information vom unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug stammt.Since, according to the invention, the environment sensor system of the PSS system is also available for the cooperative system, with which in particular the proper movements of the immediately preceding vehicle can be tracked, one can also use the proper movements to identify the vehicle in front. The sending system will then send the identifier not only together with the warning information but continuously or at certain repetition intervals, without concrete cause, together with information about the respective airspeed and possibly transverse or steering movements of the own vehicle. The receiving system can then match this movement data with the measured by its own radar sensor movement data for the vehicle ahead and then save the sent identifier as the identifier of the preceding vehicle. If, in the event of a collision, the warning information is then received together with the identifier, then it is clear that the information originates from the immediately preceding vehicle.
Ebenso ist es möglich, eine Fahrzeugkennung dauernd oder periodisch in Kombination mit den aktuellen Positionskoordinaten des sendenden Fahrzeugs zu übermitteln. Durch die Auswertung einer Sequenz aus mehreren Koordinatensätzen können statistische Meßfehler herausgemittelt werden, so daß sich im Laufe der Zeit anhand der Koordinatendaten das vorausfahrende Fahrzeug relativ sicher identifizieren läßt. Die gespeicherte Kennung erlaubt es dann wieder, bei Eingang der Warninformation unverzüglich zu erkennen, daß die Information vom vorausfahrenden Fahrzeug stammt .It is also possible to transmit a vehicle identifier permanently or periodically in combination with the current position coordinates of the transmitting vehicle. By evaluating a sequence of a plurality of sets of coordinates, statistical measurement errors can be averaged out so that the preceding vehicle can be relatively reliably identified over the course of time on the basis of the coordinate data. The stored identifier then allows again to recognize immediately upon receipt of the warning information that the information comes from the vehicle in front.
Schließlich erlaubt es die Erfindung auch, das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug bei einem abrupten Brems- oder Lenkmanöver anhand der vom Radarsensor gelieferten Daten zu identifizieren. Diese Identifizierung ist zwar nicht sofort bei Empfang der Warninformation möglich, sondern erst wenn der Fahrer oder das System reagiert und tatsächlich ein entsprechendes Manöver ausführt, doch eröffnet sich damit die Möglichkeit, bei Empfang der Warninformation, auch wenn noch nicht sicher ist, daß sie vom unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug stammt, vorbeugende Maßnahmen einzuleiten, etwa eine Vorbefüllung der Radbremszylinder, eine vorbeugende Begrenzung der Geschwindigkeit oder zumindest der positiven Beschleunigung und dergleichen, also Maßnahmen, die den Fahrkomfort nicht beeinträchtigen, und dann gravierendere Maßnahmen einzuleiten, sobald die Meßdaten des Radarsensors das Manöver des vorausfahrenden Fahrzeugs bestätigen.Finally, the invention also makes it possible to identify the immediately preceding vehicle in the event of an abrupt braking or steering maneuver on the basis of the data supplied by the radar sensor. Although this identification is not possible immediately upon receipt of the warning information, but only when the driver or the system responds and actually performs a corresponding maneuver, but thus opens up the possibility of receiving the warning information, even if it is not certain that they are from Immediately preceding vehicle comes to initiate preventive measures, such as a Vorbefüllung the wheel brake cylinder, a preventive limitation of the speed or at least the positive acceleration and the like, so measures that do not affect the ride comfort, and then initiate more serious measures, as soon as the measuring data of the radar sensor confirms the maneuver of the preceding vehicle.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert .Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.
Es zeigen:Show it:
Fig. 1 ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Sicherheitssystems in einem Kraftfahrzeug;1 is a block diagram of a security system according to the invention in a motor vehicle;
Fig. 2 ein Beispiel für den Inhalt einer von dem Sicherheitssystem gesendeten Warnmeldung;Fig. 2 shows an example of the content of a warning message sent by the security system;
Fig. 3 eine Skizze eines Systems zur Identifizierung eines unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs; undFIG. 3 shows a sketch of a system for identifying an immediately preceding vehicle; FIG. and
Fig. 4 eine Skizze analog zu Fig. 3, für einFig. 4 is a sketch analogous to FIG. 3, for a
Identifizierungssystem gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel .Identification system according to another embodiment.
In Fig. 1 ist als Blockdiagramm ein kooperatives Sicherheitssystem 10 dargestellt, das in ein Kraftfahrzeug eingebaut ist. Wesentliche Komponenten dieses System sind eine Eigensensorik 12 zur Erfassung von Daten über das eigene Fahrzeug, ein Warnmodul 16, das durch geeignete Hardware und/oder Software in einem elektronischen Datenverarbeitungssystem gebildet wird und dazu dient, die von der Eigensensorik gelieferten Daten auszuwerten und anhand dieser Daten eine Warnmeldung für nachfolgendeIn Fig. 1 is a block diagram of a cooperative security system 10 is shown, which is installed in a motor vehicle. Essential components of this system are a self-sensor system 12 for the acquisition of data about the own vehicle, a warning module 16, which is formed by suitable hardware and / or software in an electronic data processing system and serves the purpose of evaluate the data supplied to the self-sensor system and, based on this data, a warning message for the following
Verkehrsteilnehmer zu erstellen, und schließlich ein Sender 18, vorzugsweise ein Funksender, der die Warninformation sendet.Road users to create, and finally a transmitter 18, preferably a radio transmitter that sends the warning information.
Das gesendete Signal wird vorzugsweise gerichtet nach hinten abgestrahlt, so daß es vornehmlich von nachfolgenden Fahrzeugen, aber in der Regel nicht von vorausfahrenden Fahrzeugen empfangen werden kann. Die Reichweite kann jedoch einige Hundert Meter oder mehr betragen.The transmitted signal is preferably directed towards the rear, so that it can be received primarily by following vehicles, but usually not by preceding vehicles. However, the range can be several hundred meters or more.
Die Eigensensorik 12 kann verschiedene Sensoren zur Erfassung von dynamischen Daten des Fahrzeugs und/oder Manövern des Fahrers umfassen, beispielsweise einen an der Lenkwelle angeordneten Drehsensor zur Erfassung von Lenkbewegungen des Fahrzeugs, einen Bremspedalsensor zur Erfassung von Betätigungen des Bremspedals durch den Fahrer, einen Bremsdrucksensor im Bremssystem, einen Gierratensensor und dergleichen. Zur Eigensensorik 12 kann auch ein elektronisches Stabilitätssystem (ESP) des Fahrzeugs gerechnet werden, das ebenfalls dynamische Daten wie Fahrgeschwindigkeit, Raddrehzahlen, Giergeschwindigkeit und dergleichen liefert, aber auch Information über die Fahrbahnbeschaffenheit, beispielsweise über den Reibungskoeffizienten (Eisglätte) liefern kann.The self-sensor system 12 may include various sensors for detecting dynamic data of the vehicle and / or maneuvers of the driver, for example, arranged on the steering shaft rotation sensor for detecting steering movements of the vehicle, a brake pedal sensor for detecting actuations of the brake pedal by the driver, a brake pressure sensor in Brake system, a yaw rate sensor and the like. The self-sensor system 12 can also be an electronic stability system (ESP) of the vehicle can be expected, which also provides dynamic data such as driving speed, wheel speeds, yaw rate and the like, but can also provide information about the road conditions, for example on the friction coefficient (ice slipperiness).
Das Warnmodul 16 entscheidet anhand dieser Daten, ob und wann eine Warnmeldung an den Nachfolgeverkehr gesendet werden soll und welchen Inhalt diese Meldung haben soll. Beispielsweise wird eine Warnmeldung abgesandt, wenn der Fahrer das Bremspedal sehr heftig betätigt, was auf eine beabsichtigte Vollbremsung hindeutet. Ebenso kann eine Warnmeldung bei einem heftigen Lenkmanöver gesendet werden, weil dann zu vermuten ist, daß der Fahrer versucht, einem Hindernis auszuweichen. Auch bei bestimmten Gefahrensituationen, die von der Eigensensorik erkannt werden, beispielsweise Fahrbahnglätte, kann ein Warnhinweis gesendet werden.Based on this data, the warning module 16 decides whether and when a warning message is to be sent to the follow-up traffic and what content this message should have. For example, a warning message is sent when the driver operates the brake pedal very violently, indicating an intentional emergency braking. Likewise, a warning message in a violent steering maneuver can be sent, because then it can be assumed that the Driver tries to avoid an obstacle. Even with certain dangerous situations, which are detected by the self-sensor, such as road surface smoothness, a warning can be sent.
Ein Bestandteil des kooperativen Sicherheitssystems ist außerdem ein Empfänger 20, mit dem die Signale des Senders 18 eines vorausfahrenden Fahrzeugs empfangen werden. Die Reaktion auf den Empfang eines Warnhinweises durch den Empfänger 20 besteht im einfachsten Fall darin, daß ein akustischer, optischer oder haptischer Warnhinweis an den Fahrer des empfangenden Fahrzeugs ausgegeben wird.A component of the cooperative security system is also a receiver 20, with which the signals of the transmitter 18 of a preceding vehicle are received. The response to the receipt of a warning by the receiver 20 in the simplest case is that an audible, visual or haptic warning is issued to the driver of the receiving vehicle.
In das erfindungsgemäße Sicherheitssystem 10 ist ein vorausschauendes Sicherheitssystem (PSS) 22 integriert. Dieses System umfaßt eine Vorfeldsensorik 24, die insbesondere durch einen vorn im Fahrzeug eingebauten langreichweitigen Radarsensor zur Überwachung des Vorfelds des Fahrzeugs gebildet wird. Ergänzend ist beispielsweise eine Videokamera mit zugehörigem Bildauswertungssystem vorgesehen. Es können auch weitere sensorische Komponenten vorgesehen sein, beispielsweise kurzreichweitige Radarsensoren oder Ultraschallsensoren für den Nahbereich, Lidarsensoren, optische Detektoren und dergleichen. Typischerweise werden die Daten der Vorfeldsensorik, insbesondere des langreichweitigen Radarsensors, auch von einem Adaptive Cruise Control (ACC) System genutzt, mit dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, bzw. der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug automatisch geregelt wird.In the security system 10 according to the invention, a predictive security system (PSS) 22 is integrated. This system comprises a front-end sensor system 24, which is formed in particular by a vehicle-mounted long-range radar sensor for monitoring the apron of the vehicle. In addition, for example, a video camera with associated image evaluation system is provided. Other sensory components can also be provided, for example short-range radar sensors or ultrasound sensors for the near range, lidar sensors, optical detectors and the like. Typically, the data from the apron sensor system, in particular the long-range radar sensor, are also used by an adaptive cruise control (ACC) system with which the speed of the vehicle or the distance to the vehicle ahead is automatically controlled.
Zur Auswertung der Daten der Vorfeldsensorik im Rahmen des PSS- Systems ist ein Erkennungsmodul 26 vorgesehen, das, wie bei PSS- System üblich, anhand der Ortungsdaten der Vorfeldsensorik und der dynamischen Daten des eigenen Fahrzeugs berechnet, ob eine Kollision mit einem im Vorfeld georteten Hindernis bevorsteht und wieviel Zeit (TTC; time to collision) noch bis zum voraussichtlichen Aufprall verbleibt.For the evaluation of the data of the apron sensor system in the context of the PSS system, a detection module 26 is provided, which, as usual in PSS system, based on the location data of the apron sensor and The dynamic data of the own vehicle calculates whether a collision with a pre-located obstacle is imminent and how much time (TTC) remains until the expected impact.
Wenn eine bevorstehende Kollision erkannt wird, löst ein Reaktionsmodul 28 eine angemessene Reaktion des PSS-Systems aus, beispielsweise die Ausgabe eines Warnhinweises an den Fahrer, eine Vorbefüllung des Bremssystems zur Erhöhung der Bremsbereitschaft, eine Aktivierung oder Vor-Aktivierung von Gurtstraffern, Airbags und ähnlichen passiven Sicherheitssystemen, oder gegebenenfalls einen automatischen NotbremsVorgang .When an imminent collision is detected, a response module 28 triggers an appropriate response of the PSS system, such as issuing a warning to the driver, pre-charging the brake system to increase brake ready, activating or pre-activating pretensioners, airbags, and the like passive safety systems, or possibly an automatic emergency braking operation.
Die jeweils gewählte Reaktion wird dann von fahrzeugeigenen Aktoren 30 umgesetzt. Vorzugsweise werden auch diese Aktoren 30, soweit sie in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs eingreifen, von der Eigensensorik 12 überwacht. Wenn beispielsweise durch das Reaktionsmodul 28 ein automatischer Notbremsvorgang ausgelöst wird, so wird die Betätigung der Bremse von der Eigensensorik 12 erfaßt und an das Warnmodul 16 gemeldet, das daraufhin die Absendung eines Warnhinweises an den Nachfolgeverkehr veranlaßt.The selected reaction is then implemented by the vehicle's own actuators 30. Preferably, these actuators 30, as far as they engage in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle, monitored by the self-sensor 12. If, for example, an automatic emergency braking process is triggered by the reaction module 28, then the operation of the brake is detected by the own sensor system 12 and reported to the warning module 16, which then causes the dispatch of a warning to the follow-up traffic.
Erfindungsgemäß steht jedoch für die Ausgabe eines ersten Warnhinweises ein wesentlich schnellerer Signalweg zu Verfügung. Das Erkennungsmodul 26 ist in der Lage, bei Erkennung einer Kollisionsgefahr, unmittelbar eine entsprechende Meldung an das Warnmodul 16 zu übermitteln, also praktisch zeitgleich mit der Meldung an das Reaktionsmodul 28. In der Praxis können das Erkennungsmodul 26, das Reaktionsmodul 28 und das Warnmodul 16 ohnehin durch entsprechende Softwaremodule gebildet werden, die auf demselben Datenverarbeitungssystem laufen. Aufgrund der direkten Verbindung zwischen dem Erkennungsmodul 26 und dem Warnmodul 16 wird somit schon ein Warnhinweis gesendet, sobald die Kollisionsgefahr erkannt wurde, und noch bevor über die Aktoren 30 irgendwelche Reaktionen im eigenen Fahrzeug ausgelöst wurden, die dann von der Eigensensorik 12 erfaßt werden können.According to the invention, however, a much faster signal path is available for issuing a first warning. The detection module 26 is able to transmit a corresponding message to the warning module 16 immediately upon detection of a risk of collision, ie virtually simultaneously with the message to the reaction module 28. In practice, the detection module 26, the reaction module 28 and the warning module 16 anyway be formed by appropriate software modules, the run on the same data processing system. Due to the direct connection between the detection module 26 and the warning module 16, a warning is thus sent as soon as the risk of collision has been detected, and even before about the actuators 30 any reactions were triggered in their own vehicle, which can then be detected by the self-sensor 12.
Der Warnhinweis, der aufgrund der Meldung des Erkennungsmoduls 26 gesendet wird, kann außerdem die Information beinhalten, daß das sendende Fahrzeug kurz davorsteht, in eine Kollision verwickelt zu werden. Das beutet für das empfangende System, jedenfalls sofern es sich dabei um das unmittelbar nachfolgende Fahrzeug handelt, daß auch für dieses Fahrzeug akute Kollisionsgefahr besteht und deshalb sofort entsprechende Maßnahmen eingeleitet oder zumindest vorbereitet werden sollten. Die von der Eigensensorik 12 gelieferte Information über das tatsächliche Lenk- oder Bremsmanöver kann ebenfalls über das Warnmodul 16 gesendet werden, doch dient diese Meldung dann nur noch als Bestätigung und, sofern das Manöver fortgesetzt wird, Bekräftigung der vorausgegangenen Kollisionswarnung.The warning sent on the basis of the message from the recognition module 26 may also include the information that the sending vehicle is about to become involved in a collision. This benefits the receiving system, at least if it is the immediately following vehicle, that also for this vehicle acute danger of collision exists and therefore appropriate measures should be initiated or at least prepared. The information provided by the self-sensor 12 information about the actual steering or braking maneuver can also be sent via the warning module 16, but this message is then only as confirmation and, if the maneuver is continued, affirming the previous collision warning.
Umgekehrt ist auch der Empfänger 20 in Fig. 1 in der Lage, mit dem Erkennungsmodul 26 zu kommunizieren, so daß eine von einem vorausfahrenden Fahrzeug empfangene Kollisionswarnung, die von dem Empfänger 20 empfangen wird, im Erkennungsmodul 26 ausgewertet werden kann und gegebenenfalls über das Reaktionsmodul 28 eine Reaktion des PSS-Systems auslöst. Dabei können von der Vorfeldsensorik gemessen Bewegungsdaten über das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug ggf. die vom Empfänger 20 empfangene Kollisionswarnung und die daraufhin in dem vorausfahrenden Fahrzeug ausgelösten Manöver bestätigen. Sofern die Reichweite des Senders 18 deutlich größer ist als der durchschnittliche Abstand zwischen zwei Fahrzeugen, ist die Relevanz des vom Empfänger 20 empfangenen Warnhinweises davon abhängig, ob die Kollisionswarnung vom unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug oder von einem noch weiter vorn in größerer Entfernung fahrenden Fahrzeug stammt. Je nach Relevanz sollte die Reaktion des PSS-Systems mehr oder weniger energisch ausfallen oder ganz unterbleiben. Aus diesem Grund ist im gezeigten Beispiel zwischen dem Empfänger 20 und dem Erkennungsmodul 26 noch ein Identifizierungsmodul 34 vorgesehen, das zur Verifizierung dient, ob es sich bei dem Fahrzeug, das die Kollisionswarnung gesendet hat, um das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug handelt. Dabei kann das Identifizierungsmodul 34 auf die Vorfeldsensorik 24 zurückgreifen .Conversely, the receiver 20 in Fig. 1 is also capable of communicating with the detection module 26 so that a collision warning received from the receiver 20 from a preceding vehicle can be evaluated in the detection module 26 and optionally via the response module 28 triggers a reaction of the PSS system. In this case, movement data about the immediately preceding vehicle, possibly measured by the apron sensor system, may confirm the collision warning received by the receiver 20 and the maneuvers subsequently triggered in the preceding vehicle. If the range of the transmitter 18 is significantly greater than the average distance between two vehicles, the relevance of the warning received by the receiver 20 is dependent on whether the collision warning originates from the immediately preceding vehicle or from a further ahead driving vehicle. Depending on its relevance, the response of the PSS system should be more or less vigorous or entirely absent. For this reason, in the example shown between the receiver 20 and the detection module 26 is still an identification module 34 is provided, which serves to verify whether it is the vehicle that has sent the collision warning, the immediately preceding vehicle. In this case, the identification module 34 can access the apron sensor system 24.
Die Arbeitsweise des Identifizierungsmoduls soll im Zusammenhang mit Fig. 2 näher erläutert werden, die ein Beispiel für den Inhalt einer vom Sender 18 gesendeten oder vom Empfänger 20 empfangenen Warninformation 35 zeigt.The operation of the identification module will be explained in more detail in connection with FIG. 2, which shows an example of the content of a warning information 35 sent by the transmitter 18 or received by the receiver 20.
Diese Warninformation 35 beinhaltet zunächst das auslösende Ereignis. Dieses Ereignis kann zum einen darin bestehen, daß das Erkennungsmodul 26 des sendenden Systems eine Kollisionsgefahr erkannt hat. Weiterhin kann das auslösende Ereignis darin bestehen, daß die Eigensensorik 12 einen Lenk- oder Bremseingriff des Fahrers erkannt hat, der so heftig ist, daß er auf die Absicht des Fahrers hindeutet, eine Notsituation zu beherrschen .This warning information 35 initially includes the triggering event. This event may be that the detection module 26 of the transmitting system has detected a risk of collision. Furthermore, the triggering event may be that the self-sensor system 12 has detected a driver's steering or braking intervention that is so severe that it indicates the driver's intention to control an emergency situation.
Schließlich kann das Auslösende Ereignis auch darin bestehen, daß der Empfänger 20 des sendenden Systems seinerseits eine Warnmeldung von einem vorausfahrenden Fahrzeug empfangen hat. In dem Fall wird mit dem gesendeten Warnhinweis auch die Angabe des auslösenden Ereignisses übermittelt, die in der empfangenen Meldung enthalten war.Finally, the triggering event can also be that the receiver 20 of the transmitting system in turn a Received warning message from a preceding vehicle. In this case, the sent warning message also conveys the indication of the triggering event that was contained in the received message.
Weiterhin enthält die Warninformation 35 eine Kennung zur Eigenidentifikation des Fahrzeugs, das diese Warninformation sendet. Bei dieser Kennung kann es sich beispielsweise um das polizeiliche Kennzeichen des Fahrzeugs handeln.Further, the warning information 35 includes a self-identification identifier of the vehicle that transmits this warning information. This identifier can be, for example, the police license plate of the vehicle.
Im gezeigten Beispiel enthält die Warninformation 35 außerdem die von einem satellitengestützten Navigationssystem ermittelten geographischen Koordinaten des sendenden Fahrzeugs. Wenn das auslösende Ereignis eine von einem vorderen Fahrzeug empfangene Warnmeldung war, so werden auch die Koordinaten dieses vorderen Fahrzeugs, also des Urhebers der empfangenen Warnmeldung angegeben .In the example shown, the warning information 35 also contains the geographical coordinates of the transmitting vehicle determined by a satellite-based navigation system. If the triggering event was a warning message received from a forward vehicle, the coordinates of that front vehicle, that is, the originator of the received warning message, are also indicated.
Weiterhin enthält die Warninformation 35 in diesem Fall noch eine Generationsnummer, die angibt, über wieviele Stationen die Warnmeldung bereits von Fahrzeug zu Fahrzeug weitergegeben wurde. Wenn in der empfangenen Warnmeldung als auslösendes Ereignis eine von dem sendenden System selbst erkannte Kollisionsgefahr angegeben war, so erhält bei Weiterleitung dieser Meldung die Generationsnummer in der Warninformation 35 den Wert 1. Wenn in der empfangenen Warnmeldung als auslösendes Ereignis wiederum eine empfangene Warnmeldung mit der Generationsnummer i angegeben war, so erhält dieFurthermore, the warning information 35 in this case still contains a generation number indicating how many stations the warning message has already been passed from vehicle to vehicle. If, in the received warning message, a collision risk detected by the sending system itself was specified as the triggering event, then the generation number in the warning information 35 receives the value 1. If, in the received warning message, there is again a received warning message with the generation number as the triggering event i was given, so gets the
Generationsnummer in der gesendeten Warninformation 35 den Wert i + 1. Auf diese Weise läßt sich anhand der Generationsnummer feststellen, durch wie viele "Vermittlungsstationen" diese Information bereits gegangen ist. AIl diese Informationen lassen sich nun von dem Identifizierungsmodul 34 auf mehrere verschiedene Weisen dazu nutzen, zu entscheiden, ob die vom Empfänger 20 empfangene Warninformation 35 von dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug oder von einem weiter entfernten Fahrzeug stammt.Generation number in the sent warning information 35 the value i + 1. In this way, the generation number can be determined by how many "switching stations" this information has already gone. All of this information can now be used by the identification module 34 in a number of different ways to decide whether the warning information 35 received by the receiver 20 originates from the immediately preceding vehicle or from a vehicle further away.
Ein erstes Ausführungsbeispiel ist in Fig. 3 dargestellt. Diese Figur zeigt die Frontpartie eines Fahrzeugs 36 sowie das Heck eines vorausfahrenden Fahrzeugs 38. Beide Fahrzeuge sind mit dem Sicherheitssystem 10 nach Fig. 1 ausgerüstet. DieA first embodiment is shown in FIG. This figure shows the front of a vehicle 36 and the rear of a vehicle in front 38. Both vehicles are equipped with the safety system 10 of FIG. The
Vorfeldsensorik (bei dem Fahrzeug 36 gezeigt) umfaßt neben einem Radarsensor 40 auch eine Kamera oder Videokamera 42 mit zugehöriger Bildauswertungs- undApron sensors (shown in the vehicle 36) includes not only a radar sensor 40 and a camera or video camera 42 with associated Bildauswertungs- and
Schriftzeichenerkennungssoftware . Insbesondere kann mit dieser Kamera das polizeiliche Kennzeichen auf dem Nummernschild 44 des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs 38 gelesen werden. Da nun die Warninformation 35 ebenfalls in codierter Form dieses polizeiliche Kennzeichen enthält, läßt sich durch Vergleich der Kennzeichen entscheiden, ob die empfangene Warninformation von dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug 38 stammt.Character recognition software. In particular, with this camera, the police license plate on the license plate 44 of the immediately preceding vehicle 38 can be read. Since the warning information 35 also contains this police license number in coded form, it can be decided by comparing the license plates whether the received warning information originates from the immediately preceding vehicle 38.
Eine weitere Möglichkeit ist in Fig. 4 dargestellt. Hier besteht zwischen den Fahrzeugen 36 und 38 ein zusätzlicher optischer Kommunikationskanal, der auf Seiten des Fahrzeugs 38 durch eine spezielle Steuereinrichtung 46 für die Bremsleuchten oder die Rückleuchten 48 dieses Fahrzeugs und auf Seiten des Fahrzeugs 36 durch die Kamera 42 gebildet wird. In diesem Fall wird die fahrzeugspezifische Kennung des Fahrzeugs 38, die in der Warninformation 35 enthalten ist, also beispielsweise das polizeiliche Kennzeichen, durch die Steuereinrichtung 46 als ein Modulationssignal kodiert, mit dem die Rückleuchten 48, vorzugsweise LED-Rückleuchten, angesteuert werden. Die Modulationsfrequenz kann dabei so hoch sein, daß für das menschliche Auge kein Flackern der Rückleuchten erkennbar ist, doch ist die Modulation für die Kamera 42 erkennbar, die das Signal demoduliert und entschlüsselt, so daß die Kennung wiederum mit der in der Warninformationen enthaltenen Kennung verglichen werden kann.Another possibility is shown in FIG. 4. Here, between the vehicles 36 and 38 there is an additional optical communication channel formed on the side of the vehicle 38 by a special control device 46 for the brake lights or taillights 48 of this vehicle and on the side of the vehicle 36 by the camera 42. In this case, the vehicle-specific identifier of the vehicle 38, which is contained in the warning information 35, for example the police registration number, is coded by the control device 46 as a modulation signal with which the tail lights 48, preferably LED taillights, are actuated. The Modulation frequency can be so high that no flickering of the taillights is recognizable to the human eye, but the modulation for the camera 42 can be seen, which demodulates the signal and decrypted, so that the identifier in turn are compared with the identifier contained in the warning information can.
Statt mit LED-Rückleuchten oder Bremsleuchten kann der optische Kanal gemäß Fig. 4 selbstverständlich auch mit einer speziellen LED-Lichtquelle oder auch mit einer oder mehreren Infrarotlichtquellen aufgebaut werden. Im letzteren Fall wäre die Kamera 42 durch einen Infrarotsensor zu ergänzen oder zu ersetzen .Of course, instead of using LED taillights or brake lights, the optical channel according to FIG. 4 can also be constructed with a special LED light source or with one or more infrared light sources. In the latter case, the camera 42 would have to be supplemented or replaced by an infrared sensor.
In einer modifizierten Ausführungsform sendet das Warnmodul 16 die Eigenidentifikation und die eigenen GPS-Koordinaten nicht nur zusammen mit der Warninformation 35, wenn ein auslösendes Ereignis eintritt, sondern ständig oder periodisch. Jedesmal wenn diese Information gesendet wird, haben die empfangenen Systeme in den nachfolgenden Fahrzeugen die Möglichkeit, die gesendete GPS-Position mit ihrer eigenen Position abzugleichen und so festzustellen, wie weit der Sender vom empfangenden Fahrzeug entfernt ist. Durch die Wiederholung der Messungen wird eine höhere Genauigkeit erreicht, so daß schließlich anhand der der Koordinaten zwischen dem unmittelbar in der eigenen Spur vorausfahrenden Fahrzeug, vorausfahrenden Fahrzeugen auf Nebenspuren und weiter vorn befindlichen Fahrzeugen unterschieden werden kann. Die mitgesendeten Kennungen erlauben es dann, das unmittelbar in der eigenen Spur vorausfahrende Fahrzeug zu identifizieren. Eine weitere, in der Zeichnung nicht dargestellte Möglichkeit besteht darin, daß die ständig oder periodisch gesendete Kennung nicht nur das Kraftfahrzeugkennzeichen oder einer vergleichbare Kennung enthält, sondern auch ein Protokoll der letzten Bewegungsdaten des sendenden Fahrzeugs. Das Protokoll würde dann beispielsweise die Eigengeschwindigkeit des sendenden Fahrzeugs enthalten, und bei Kurvenfahrten auch dessenIn a modified embodiment, the warning module 16 sends the self-identification and own GPS coordinates not only together with the warning information 35 when a triggering event occurs, but constantly or periodically. Each time this information is sent, the received systems in the subsequent vehicles have the ability to match the transmitted GPS position with their own position to determine how far the transmitter is from the receiving vehicle. By repeating the measurements, a higher accuracy is achieved, so that finally can be distinguished on the basis of the coordinates between the immediately ahead in their own lane vehicle, preceding vehicles on side lanes and further ahead vehicles. The sent identifiers then allow to identify the vehicle immediately ahead in its own lane. Another, not shown in the drawing possibility is that the constantly or periodically sent identifier contains not only the vehicle registration number or a comparable identifier, but also a log of the last movement data of the transmitting vehicle. The protocol would then include, for example, the airspeed of the transmitting vehicle, and also when cornering
Quergeschwindigkeit, die aus Giergeschwindigkeitsdaten, dem Lenkeinschlag oder durch Integration aus den Daten eines Querbeschleunigungssensors abgeleitet werden kann.Transverse speed, which can be derived from yaw rate data, steering angle or integration from the data of a lateral acceleration sensor.
Wenn empfängerseitig der Radarsensor 40 des Fahrzeugs 36 die Ortungsdaten des vorausfahrenden Fahrzeugs 38 mißt und in einer sogenannten Tracking-Prozedur aufzeichnet, können die mit dem Protokoll gesendeten Bewegungsdaten mit den vom Radarsensor gemessenen Ortungsdaten verglichen werden. Die Absolutgeschwindigkeit des Fahrzeugs 38 ist dabei anhand der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs 36 in die vom Radarsensor gemessene Relativgeschwindigkeit umzurechnen. Bei hinreichender Übereinstimmung der Längs- und Querbewegungsdaten kann geschlossen werden, daß die gesendete Kennung von dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug 38 und nicht von irgendeinem anderen Fahrzeug stammt. Dann kann diese Kennung als Kennung für das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug abgespeichert werden. Wenn dann bei erkannter Kollisionsgefahr eine echte Warnmeldung gesendet wird, läßt sich das Fahrzeug anhand der mitgesendeten Kennung unmittelbar als das direkt vorausfahrende Fahrzeug 38 identifizieren, ohne daß die Bewegungsdaten noch einmal erneut abglichen werden müssen.If, on the receiver side, the radar sensor 40 of the vehicle 36 measures the location data of the preceding vehicle 38 and records them in a so-called tracking procedure, the movement data sent with the protocol can be compared with the positioning data measured by the radar sensor. The absolute speed of the vehicle 38 is to be converted into the relative speed measured by the radar sensor on the basis of the intrinsic speed of the vehicle 36. With sufficient agreement of the longitudinal and lateral movement data, it can be concluded that the transmitted identifier originates from the immediately preceding vehicle 38 and not from any other vehicle. Then this identifier can be stored as an identifier for the immediately preceding vehicle. If a real warning message is then sent when the risk of collision is detected, the vehicle can be immediately identified on the basis of the sent identifier as the directly preceding vehicle 38, without the movement data having to be reconciled again.
Schließlich ist eine Identifizierung auch mit Hilfe der gesendeten Generationsnummern möglich. Wenn die gesendete Warninformation 35 nicht vom unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug, sondern von einem weiter vorn fahrenden Fahrzeug stammt, so wird sie nicht nur von dem eigenen Fahrzeug 36 empfangen werden, sondern auch von dem vorausfahrenden Fahrzeug 38, das die Meldung dann unverzüglich weiterleitet, indem es selbst eine entsprechende Warninformation 35 mit Angabe der Generationsnummer sendet. Wenn sich noch mehr Fahrzeuge zwischen dem zuerst sendenden und dem empfangenden Fahrzeug befinden, wird eine entsprechende Nachricht von jedem dieser Fahrzeugs empfangen werden, jeweils mit einer anderen Generationsnummer. Auf diese Weise läßt sich abschätzen, wie viele Fahrzeuge sich noch zwischen dem sendenden Fahrzeug und dem empfangenden Fahrzeug befinden, und anhand dieser Information läßt sich die Relevanz der Warninformation bewerten.Finally, an identification is also possible with the help of the transmitted generation numbers. When the sent Warning information 35 does not come from the immediately preceding vehicle, but from a vehicle ahead, so it will not only be received by the own vehicle 36, but also by the preceding vehicle 38, which then immediately forward the message by itself a corresponding Warning information 35 with indication of the generation number sends. If there are more vehicles between the first transmitting and the receiving vehicle, a corresponding message will be received by each of these vehicles, each with a different generation number. In this way, it is possible to estimate how many vehicles are still between the sending vehicle and the receiving vehicle, and from this information, the relevance of the warning information can be assessed.
Da innerhalb des Systems jedes Fahrzeugs die Weiterleitung der vom Empfänger 20 empfangenen Information über den Sender 18 nahezu verzögerungsfrei erfolgt, steht die benötigte Information über die Relevanz unmittelbar nach Empfang der ersten Warnmeldung zur Verfügung. Wenn dagegen nur eine einzige Warnmeldung ohne Generationsnummer empfangen wird, so kann daraus geschlossen werden, daß die Warninformation vom unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug 38 stammt.Since the transmission of the information received by the receiver 20 via the transmitter 18 takes place virtually instantaneously within the system of each vehicle, the required information about the relevance is available immediately after the first warning message has been received. If, on the other hand, only a single warning message without a generation number is received, then it can be concluded that the warning information originates from the immediately preceding vehicle 38.
Auch bei dieser Variante ist es möglich, daß die Eigenidentifikation nicht nur zusammen mit der Warninformation 34 gesendet wird, sondern spontan, jeweils nach Ablauf eines bestimmten Zeitintervalls. Wenn auch dieseAlso in this variant, it is possible that the self-identification is sent not only together with the warning information 34, but spontaneously, each after a certain time interval. If these too
Identifikationsmeldungen dann mit Angabe der Generationsnummer an nachfolgende Fahrzeuge weitergeleitet werden, so lassen sich die von einem Fahrzeug empfangenen Kennungen anhand der Generationsnummern in eine Reihenfolge bringen, die der Reihenfolge der vorausfahrenden Fahrzeuge entspricht, und es kann für jedes dieser Fahrzeuge die entsprechende Eigenidentifikation (Kennung) gespeichert werden. Wenn dann von irgendeinem der Fahrzeuge eine echte Kollisionswarnung eintrifft, läßt sich anhand der Kennung abschätzen, wo in der Kolonne sich das sendende Fahrzeug befindet. Identification messages are then forwarded to subsequent vehicles with specification of the generation number, then the identifications received by a vehicle can be brought into an order on the basis of the generation numbers Order of the preceding vehicles corresponds, and it can be stored for each of these vehicles, the corresponding self-identification (identifier). If then from any of the vehicles a real collision warning arrives, can be estimated on the basis of the identifier, where in the column, the sending vehicle is located.

Claims

Ansprüche claims
1. Kooperatives Sicherheitssystem für Kraftfahrzeuge (36), mit einem Warnmodul (16) und einem Sender (18) zur Übermittlung von Warninformationen an andere Verkehrsteilnehmer, dadurch gekennzeichnet, daß das kooperative Sicherheitssystem mit einem vorausschauenden Sicherheitssystem (PSS) (22) kombiniert ist, das eine Umfeldsensorik (24) und ein Erkennungsmodul (26) zur Erkennung einer unmittelbaren Kollisionsgefahr aufweist, und daß das Warnmodul (16) dazu ausgebildet ist, die vom Erkennungsmodul (26) gelieferte Information über die Kollisionsgefahr als Warninformation (35) zu senden.A cooperative security system for motor vehicles (36), comprising a warning module (16) and a transmitter (18) for transmitting warning information to other road users, characterized in that the cooperative security system is combined with a predictive safety system (PSS) (22), which has an environment sensor system (24) and a recognition module (26) for detecting an immediate risk of collision, and in that the warning module (16) is designed to send the information about the risk of collision provided by the recognition module (26) as warning information (35).
2. Sicherheitssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Eigensensorik (12) des Fahrzeugs (36) dazu vorgesehen ist, Brems- und/oder Lenkmanöver zu erkennen, die auf eine Absicht des Fahrers hinweisen, ein Ausweichmanöver zur Abwendung einer Kollision vorzunehmen, und daß das Warnmodul (16) dazu ausgebildet ist, auch in einem solchen Fall eine Warninformation (35) zu senden.2. Safety system according to claim 1, characterized in that a self-sensor (12) of the vehicle (36) is provided to detect braking and / or steering maneuvers, which indicate an intention of the driver to make an evasive maneuver to avert a collision, and that the warning module (16) is adapted to send warning information (35) even in such a case.
3. Sicherheitssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (18) ein Funksender ist.3. Security system according to claim 1 or 2, characterized in that the transmitter (18) is a radio transmitter.
4. Sicherheitssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (18) dazu ausgebildet ist, die Warninformation (35) nur gerichtet, entgegengesetzt zur Fahrtrichtung, abzustrahlen.4. Security system according to claim 3, characterized in that the transmitter (18) is adapted to the Warning information (35) only directional, opposite to the direction of travel to radiate.
5. Sicherheitssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Warnmodul (16) dazu ausgebildet ist, als Bestandteil der Warninformation (35) eine das eigene Fahrzeug identifizierende Kennung zu senden, und daß das Sicherheitssystem ein Identifizierungsmodul (34) umfaßt, das dazu ausgebildet ist, anhand der von einem anderen Fahrzeug empfangenen Kennung das sendende Fahrzeug (38) hinsichtlich seiner Position in Bezug auf das eigene Fahrzeug (36) zu identifizieren.5. Security system according to one of the preceding claims, characterized in that the warning module (16) is adapted to send as part of the warning information (35) identifying the own vehicle identifier, and that the security system comprises an identification module (34) adapted to identify, based on the identifier received from another vehicle, the transmitting vehicle (38) with respect to its position with respect to the own vehicle (36).
6. Sicherheitssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Warnmodul (16) dazu ausgebildet ist, mit der Kennung auch Positionsinformation über das eigene Fahrzeug zu senden, die von einem satellitengestützten Navigationssystem bereitgestellt wird.6. Security system according to claim 5, characterized in that the warning module (16) is adapted to send with the identifier also position information about the own vehicle, which is provided by a satellite-based navigation system.
7. Sicherheitssystem nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennung das auf einem Nummernschild (44) des sendenden Fahrzeugs (38) angegebene Kraftfahrzeugkennzeichen enthält, und daß die7. Security system according to claim 5 or 6, characterized in that the identifier contains on a license plate (44) of the sending vehicle (38) indicated motor vehicle license plate, and that the
Vorfeldsensorik (24) eine Kamera (42) aufweist und dazu ausgebildet ist, daß auf dem Nummernschild (44) eines vorausfahrenden Fahrzeugs (38) angegebene Kraftfahrzeugkennzeichen optisch zu erfassen und zu lesen.Apron sensor (24) has a camera (42) and is adapted to optically detect and read on the license plate (44) of a preceding vehicle (38) specified vehicle license plate.
8. Sicherheitssystem nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß es eine Steuereinrichtung (46) umfaßt, die dazu ausgebildet ist, die Kennung auch auf einem unabhängigen Übertragungskanal zu senden, der eine Datenübertragung nur entgegengesetzt zur Fahrtrichtung und nur über eine Distanz erlaubt, die nur wenig größer ist als der typische Abstand zwei unmittelbar hintereinander fahrenden Fahrzeugen (38, 36) .8. Security system according to claim 5 or 6, characterized in that it comprises a control device (46) which is adapted to the identifier also on a to send independent transmission channel, which allows data transmission only opposite to the direction of travel and only over a distance which is only slightly larger than the typical distance between two immediately behind the other moving vehicles (38, 36).
9. Sicherheitssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der unabhängige Übertragungskanal ein optischer Kanal ist. 9. Security system according to claim 9, characterized in that the independent transmission channel is an optical channel.
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