DE102004062497A1 - Vehicle rear-end collision prevention or severity reduction method, transmitting warning to following vehicle if collision appears likely and or avoiding actions are automatically triggered in lead vehicle - Google Patents

Vehicle rear-end collision prevention or severity reduction method, transmitting warning to following vehicle if collision appears likely and or avoiding actions are automatically triggered in lead vehicle Download PDF

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Abstract

Method for reducing the risk of a read-end collision in which if a collision is identified as likely, a warning (W, W1, W2) is transmitted from the first vehicle (1) to the following second vehicle (2) and or avoiding actions are triggered in the first vehicle. The warning may be optical, e.g. by blinking or changing the brightness of brake lights, acoustic, or haptic, or a combination of these. An independent claim is included for a device for implementing the collision avoidance method of the invention.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Reduzierung der Gefahr eines Auffahrunfalls auf ein Heck eines ersten Fahrzeugs durch ein nachfolgendes zweites Fahrzeug, insbesondere zur Vermeidung und/oder Verminderung der Schwere eines Aufpralls, wobei ein Abstand und eine Relativgeschwindigkeit des nachfolgenden zweiten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug ermittelt werden und anhand des Abstandes und der Relativgeschwindigkeit ermittelt wird, ob ein Aufprall des zweiten Fahrzeugs auf das Heck des ersten Fahrzeugs droht.The The invention relates to a method and apparatus for reducing the risk of a collision on a rear of a first vehicle by a subsequent second vehicle, in particular for avoidance and / or reducing the severity of an impact, wherein a distance and a relative speed of the subsequent second vehicle are determined to the first vehicle and the distance and the relative velocity is determined, whether an impact of the second vehicle threatens the rear of the first vehicle.

Auffahrunfälle in niedrigen und mittleren Geschwindigkeitsbereichen werden häufig durch Unaufmerksamkeit verursacht. Oft wird die Eigengeschwindigkeit beziehungsweise die Relativgeschwindigkeit unter- oder die mögliche Eigenverzögerung überschätzt und deswegen ein zu geringer Sicherheitsabstand eingehalten. Daher sind bereits Systeme bekannt, wie zum Beispiel ein Bremsassistenzsystem (auch Advanced Brake Assist genannt) oder ein Antikollisionssystem (auch Collision Mitigation System genannt), die den Fahrer unterstützen, nicht auf ein vorausfahrendes Fahrzeug aufzufahren.Rear-end collisions in low and medium speed ranges are often due to inattention caused. Often the airspeed or the Relative speed underestimated or the possible self-delay overestimated and therefore a too small safety distance is maintained. Therefore are already known systems, such as a brake assist system (also Advanced Brake Assist) or an anti-collision system (also called Collision mitigation system), which do not support the driver to drive on a vehicle in front.

Das Antikollisionssystem umfasst beispielsweise Maßnahmen, die auf Grundlage einer Umfeldsensorik bei einer bevorstehen den Kollision durch Warnung und Eingriff in Fahrwerksysteme die Unfallschwere für alle Unfallpartner reduzieren, wobei eine autonome Teilverzögerung, eine Notbremsung zum Energieabbau und dergleichen verwendet wird. Das Antikollisionssystem bewertet unter Einbeziehung der Sensorinformationen eines Fernbereichsradars und, falls vorhanden, einer Nahbereichssensorik beispielsweise eines Parkassistenten sowie fahrzeugimmanenter Bewegungsinformationen wie Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung, Giergeschwindigkeit und dergleichen, die Wahrscheinlichkeit einer Kollision. Wird eine drohende Kollision erkannt, erfolgt ein gestuftes Warn- beziehungsweise Eingriffskonzept: 1. Optische und akustische Fahrerwarnung, 2. Haptische Warnung durch zyklische Erhöhung der Gurtkraft, 3. Autonome Teilbremsung mit 4 m/s2 bis 5 m/s2 mit Fahrerfixierung durch Gurtstraffung, 4. Übergang in die Steuerung durch ein Bremsassistenzsystem, wenn der Fahrer eingreift.The anti-collision system includes, for example, measures that reduce the severity of accidents for all accident partners on the basis of an environment sensor in an imminent collision warning and intervention in suspension systems, using an autonomous partial deceleration, emergency braking for energy reduction and the like. The anti-collision system, taking into account the sensor information of a long-range radar and, if available, a proximity sensor such as a parking assistant and vehicle-related motion information such as vehicle speed, acceleration, yaw rate and the like, the probability of a collision. If an imminent collision is detected, a stepped warning or intervention concept takes place: 1. Visual and acoustic driver warning, 2. Haptic warning by cyclically increasing the belt force, 3. Autonomous partial braking with 4 m / s 2 to 5 m / s 2 with driver fixation by Belt tightening, 4th transition to control by a brake assist system when the driver engages.

Beim Advanced Brake Assist System handelt es sich um einen erweiterten Bremsassistent, der auf Grundlage einer Umfeldsensorik die Bremskraft eines Fahrzeugs so einstellt, dass einerseits ein Auffahren vermieden wird und andererseits möglichst weich gebremst wird, indem der Relativabstand und die Relativgeschwindigkeit zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einbezogen werden.At the Advanced Brake Assist System is an advanced one Brake assistant, which based on an environment sensor, the braking force of a Adjusting the vehicle so that on the one hand avoided a collision and on the other hand as soft as possible is braked by the relative distance and the relative speed be included to a preceding vehicle.

Bekannt ist außerdem ein intelligentes vorausschauendes Sicherheitssystem (auch PRE-SAFE-System genannt), das reversible Schutzmaßnahmen an der Fahrzeugstruktur, beispielsweise Überrollbügel, Schiebedach und Fensteröffnungen, sowie im Innenraum, beispielsweise verfahrbare Polster, reversibler Gurtstraffer, zur Erhöhung des Insassenschutzes umfasst.Known is also an intelligent predictive safety system (also PRE-SAFE system called), the reversible protective measures on the vehicle structure, For example, roll bar, sunroof and window openings, as well in the interior, for example moveable upholstery, reversible belt tensioner, to increase occupant protection.

Desweiteren ist ein so genanntes ACC-System (= Adaptive Cruise Control System) bekannt. Es handelt sich um eine erweiterte Tempomatfunktion, bei der ein Sicherheitsabstand gehalten wird, aber bei kritischer Fahrsituation der Fahrer durch ein Signal zur Übernahme der Kontrolle aufgefordert wird.Furthermore is a so-called ACC system (= Adaptive Cruise Control System) known. It is an advanced cruise control function, with a safety distance is maintained, but in critical driving situation the driver by a signal to take over the control is requested.

Die vorgenannten Systeme überwachen ausschließlich den Bereich vor dem Fahrzeug. Sie sind nicht geeignet, um einen Aufprall eines nachfolgenden Fahrzeugs zu verhindern oder die Schwere eines solchen Heckaufpralls zu vermindern.The The aforementioned systems exclusively monitor the Area in front of the vehicle. They are not suitable for impact a subsequent vehicle to prevent or reduce the severity of a to reduce such rear impact.

Im Stand der Technik ist aus WO 86/05149 eine Vorrichtung zum Schutz von Kraftfahrzeug-Insassen bei Auffahrunfällen bekannt, umfassend eine im oder am Kraftfahrzeug angeordnete Messvorrichtung, welche innerhalb eines vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug liegenden Erfassungsbereiches den Abstand und/oder die Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu einem in den Entfernungsbereich eindringenden Objekt wie einem Fremdfahrzeug, einem stehenden Hindernis oder dergleichen misst, und eine Auswerteschaltung, welche bei Unter- beziehungsweise Überschreiten von Vorgabewerten des Abstandes und/oder der Relativgeschwindigkeit im Kraftfahrzeug vorhandene Schutz- und/oder Warneinrichtungen aktiviert oder auslöst. Als zu aktivierende Schutz- und/oder Warneinrichtungen sind dabei Gurtstraffer, Airbags und/oder Türen vorgesehen.in the The prior art is WO 86/05149 a device for protection known by motor vehicle occupants in rear-end collisions, comprising a in or arranged on the motor vehicle measuring device, which within a detection area located in front of and / or behind the motor vehicle the distance and / or the relative speed of the motor vehicle to an object penetrating the distance range, such as a Foreign vehicle, a standing obstacle or the like measures, and an evaluation circuit, which when under or exceeded of default values of the distance and / or the relative velocity in the Motor vehicle existing protection and / or warning devices activated or triggers. As to be activated protection and / or warning devices are included Belt tensioners, airbags and / or doors intended.

Diese Vorrichtung vermag zwar den Schutz der Kraftfahrzeug-Insassen im Falle eines Auffahrunfalles zu verbessern. Es ist jedoch nicht möglich, durch ihre Hilfe die Wahrscheinlichkeit des Eintretens eines solchen Unfalls und im Falle eines Unfalles die Schwere des Heckaufpralls zu vermindern.These Although device is able to protect the vehicle occupants in the event to improve a rear-end collision. It is not possible though their help the likelihood of such an accident occurring and in case of an accident to reduce the severity of the rear impact.

Aus GB 2 347 471 A ist weiterhin eine Schutzvorrichtung für ein erstes Fahrzeug für die Wartung von Schnellstraßen bekannt, die Fahrzeugbremsen, Messmittel zum Detektieren eines Aufpralls auf das Fahrzeug durch ein zweites, sich bewegendes Fahrzeug, und auf die Messmittel reagierende Mittel, die das Ansprechen der Fahrzeugbremsen steuern, umfasst. Dabei kann das erste Fahrzeug stillstehen oder sich in Bewegung befinden.Out GB 2 347 471 A Furthermore, there is known a protective device for a first vehicle for the maintenance of highways, the vehicle brakes, measuring means for detecting an impact on the vehicle by a second, moving vehicle, and on the measuring means responsive means, which control the response of the vehicle brakes comprises. The first vehicle may be stationary or in motion.

Die Schutzvorrichtung ermöglicht das Anziehen der Bremsen im Falle eines Aufpralls auf das erste Fahrzeug, wodurch ein Verschieben des ersten Fahrzeugs durch den Heckaufprall verringert oder verhindert wird. Die Wahrscheinlichkeit des Aufpralls an sich und die Schwere eines eventuellen Aufpralls sind dabei jedoch nicht vermindert.The protective device allows the attraction hen the brakes in the event of an impact on the first vehicle, whereby a displacement of the first vehicle by the rear impact is reduced or prevented. However, the probability of the impact itself and the severity of a possible impact are not diminished.

Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die eine Unfallgefahr vermeiden bzw. die Schwere eines Unfalls vermindern.Of the The invention is therefore based on the object, a method and to provide a device of the type mentioned, a Avoid the risk of accidents or reduce the severity of an accident.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist, und eine Vorrichtung, welche die in Anspruch 18 angegebenen Merkmale aufweist.The Task is solved by a method having the features specified in claim 1, and a device having the features specified in claim 18 having.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, dass, falls ein drohender Aufprall identifiziert wird, von dem ersten Fahrzeug eine Warnung an das nachfolgende zweite Fahrzeug übermittelt wird. Vorzugsweise wird als Warnung eine optische und/oder eine akustische erste Warnung an das nachfolgende zweite Fahrzeug übermittelt. Ein Fahrer des zweiten Fahrzeugs wird dadurch aufmerksam auf die drohende Unfallsituation. Er kann entsprechend reagieren, indem er seine Geschwindigkeit reduziert und/oder dem ersten Fahrzeug ausweicht. Bei gegebener Hardwareausstattung der Fahrzeuge kann die Warnung alternativ oder zusätzlich mittels Telemetrie an das zweite Fahrzeug übertragen werden.The inventive method provides that, if an imminent impact is identified, of the first vehicle transmitted a warning to the subsequent second vehicle becomes. Preferably, an optical and / or a acoustic first warning transmitted to the subsequent second vehicle. A driver of the second vehicle is thereby attentive to the imminent accident situation. He can respond accordingly by he reduces his speed and / or the first vehicle dodging. For given hardware equipment of the vehicles can the warning alternatively or additionally be transmitted by telemetry to the second vehicle.

Dabei wird vorzugsweise als eine Warnung automatisch eine akustische Warnung ausgegeben. Beispielsweise wird die Hupe des ersten Fahrzeugs betätigt. Dies ermöglicht die Warnung des nachfolgenden Fahrzeugs mit einem in jedem Fahrzeug vorhandenen Mittel. Hupsignale sind im Straßenverkehr relativ selten und werden daher auch von abgelenkten Fahrern gut und schnell wahrgenommen.there is preferably an audible warning as a warning automatically output. For example, the horn of the first vehicle is actuated. This allows the warning of the following vehicle with one in each vehicle existing funds. Hopping signals are relatively rare in traffic are therefore well and quickly perceived by distracted drivers.

Alternativ oder zusätzlich kann als eine weitere Warnung eine optische Warnung automatisch ausgegeben werden. Vorzugsweise wird als optische Warnung eine Bremsleuchte des ersten Fahrzeugs eingeschaltet und/oder heller geschaltet und/oder blinkend geschaltet. Auch diese Ausgestaltung ermöglicht die Warnung des nachfolgenden Fahrzeugs mit einem in jedem Fahrzeug vorhandenen Mittel. Blinkende Signale erregen die Aufmerksamkeit dabei generell stärker als kontinuierliche Signale und leuchtende, helle Signale stärker als normal leuchtende Signale. Ein nachfolgender Fahrer wird also deutlich aufmerksam auf die drohende Unfallsituation.alternative or additionally can automatically issue a visual warning as another warning become. Preferably, as a visual warning, a brake light of the first vehicle turned on and / or brighter and / or flashing connected. This embodiment also allows the warning of the following Vehicle with a means available in each vehicle. flashing Signals generally attract more attention than continuous signals and bright, bright signals stronger than normal glowing signals. A subsequent driver will be clear attentive to the imminent accident situation.

In einer zusätzlichen oder alternativen Ausgestaltung wird als weitere Warnung automatisch eine Warnblinkanlage des ersten Fahrzeugs eingeschaltet. Auch diese Ausgestaltung ermöglicht die Warnung des nachfolgenden Fahrzeugs mit einem in jedem Fahrzeug vorhandenen Mittel. Aufgrund der physiologischen Voraussetzungen im Auge wird gelbes Warnblinklicht stärker wahrgenommen als rotes Bremslicht. Ein nachfolgender Fahrer wird weitgehend sicher aufmerksam gemacht auf die drohende Unfallsituation.In an additional one or alternative embodiment automatically becomes a further warning Hazard warning lights of the first vehicle switched on. Also this configuration allows the warning of the following vehicle with one in each vehicle existing funds. Due to the physiological prerequisites In the eye, yellow hazard warning lights are perceived more strongly than red brake lights. A subsequent driver is largely made aware of safely on the imminent accident situation.

Zweckmäßigerweise wird als Warnung eine weitere fahrzeuginterne Warnung generiert und an den Fahrer des ersten Fahrzeugs übermittelt. Falls der Fahrer des ersten Fahrzeugs unaufmerksam ist, wird seine Aufmerksamkeit so auf die drohende Unfallsituation gelenkt. Vorzugsweise ist diese Warnung an den Fahrer des ersten Fahrzeugs haptisch und/oder optisch, z. B. einer Anzeige in einem Command-System, und/oder akustisch, z. B. durch eine Ansage oder ein Hupsignal, ausgebildet. Diese Formen der Warnung werden durch den Fahrer deutlich wahrgenommen.Conveniently, a further in-vehicle warning is generated as a warning and transmitted to the driver of the first vehicle. If the driver the first vehicle is inattentive, gets his attention so directed to the impending accident situation. Preferably, this is Warning to the driver of the first vehicle haptically and / or visually, z. A display in a command system, and / or acoustically, z. B. by an announcement or a horn signal formed. These forms The warning is clearly perceived by the driver.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass, falls ein vorderer Abstand zu einem dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden dritten Fahrzeug größer als ein vorgebbarer Mindestabstand ist, die Relativgeschwindigkeit zu dem zweiten Fahrzeug verringert wird. Auf diese Weise wird die Schwere des Aufpralls vermindert, da der relative lineare Impuls und die relative Bewegungsenergie zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug verringert werden.A advantageous embodiment provides that, if a front distance to a third vehicle ahead of the first vehicle greater than a specifiable minimum distance is, the relative speed to the second vehicle is reduced. That way, the heaviness becomes of impact, since the relative linear momentum and the relative momentum between the first and second vehicles be reduced.

Zum Verringern der Relativgeschwindigkeit wird in einer einfach zu realisierenden Ausgestaltung ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs vor dem Aufprall verringert. In einer weiteren alternativen Ausgestaltung wird zum Verringern der Relativgeschwindigkeit das erste Fahrzeug beschleunigt.To the Reducing the relative speed will be in an easy to implement Design a braking torque of the first vehicle before the impact reduced. In a further alternative embodiment, the Reducing the relative speed accelerates the first vehicle.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung sieht dabei vor, dass, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, das Beschleunigen unmittelbar vor einem physischen Aufprall durchgeführt wird. Das erste Fahrzeug erhält dadurch keine unnötig hohe Geschwindigkeit. Zudem wird der Fahrer des ersten Fahrzeugs durch die Beschleunigung an seine Kopfstütze gedrückt, was die Folgen des Aufpralls hinsichtlich einer Torsion der Halswirbelsäule abschwächt und einer vorhersehbaren Bewegung in einen Airbag dient.A advantageous embodiment provides that if the threatening Impact is predicted to be unavoidable, accelerating immediately before a physical impact. The first vehicle receives no unnecessarily high Speed. In addition, the driver of the first vehicle is through The acceleration on his headrest pushed what the consequences of the impact regarding a torsion of the cervical spine weakens and a predictable movement in an airbag.

Zweckmäßigerweise wird, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, eine Maßnahme zum Schutz der Insassen des ersten Fahrzeugs ausgelöst. Dies verringert die Schwere des Unfalls insofern, dass die möglichen Unfallfolgen abgeschwächt werden.Conveniently, if the imminent impact is predicted to be inevitable, a measure to protect the occupants of the first vehicle will be triggered. This reduces the severity the accident insofar as the possible consequences of accidents are mitigated.

Als eine mögliche Maßnahme wird beispielsweise ein Anziehen mindestens eines Gurtstraffers ausgelöst. Der Gurtstraffer fixiert den betreffenden Insassen so frühzeitig optimal an seinem Sitz. Als zusätzliche oder alternative Maßnahme kann ein Anpassen einer Position mindestens einer Kopfstütze und/oder mindestens eines Sitzes durchgeführt. Bei einem fahrdynamischen Sitz kann die Sitzpolsterung verändert werden. Auch kann als zusätzliche oder alternative Maßnahme mindestens eine Seitenscheibe und/oder das Schiebedach geschlossen werden.When a possible measure For example, a tightening of at least one belt tensioner is triggered. Of the The belt tensioner fixes the respective occupant so early optimal at his seat. As additional or alternative measure may be adjusting a position of at least one headrest and / or carried out at least one seat. In a dynamic driving seat, the seat upholstery can be changed. Also can as additional or alternative measure at least one side window and / or the sunroof closed become.

Zweckmäßigerweise wird, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, mindestens ein Airbag des ersten Fahrzeugs anhand der Relativgeschwindigkeit, eines Aufpralloffsets und eines Aufprallwinkels vorkonditioniert.Conveniently, If the impending impact is predicted to be inevitable is, at least one airbag of the first vehicle based on the relative speed, preconditioned an impact offset and an impact angle.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung ist vorgesehen, dass, falls ein physischer Aufprall identifiziert wird, während und/oder kurz nach dem Aufprall ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs erhöht wird und/oder ein Kollisionsabschwächungssystem und/oder ein Bremsassistenzsystem aktiviert werden. Dadurch sind bekannte Insassenschutzsysteme auch bei einem Heckaufprall frühzeitig vorbereitet und/oder aktivierbar.In another possible Embodiment is provided that, if identifies a physical impact will, while and / or shortly after the impact, a braking torque of the first vehicle elevated and / or a collision mitigation system and / or a brake assist system to be activated. As a result, known occupant protection systems are also early in a rear impact prepared and / or activated.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist mindestens einen von dem ersten Fahrzeug nach hinten gerichteten Abstands- und/oder Relativgeschwindigkeitssensor und eine Steuereinheit auf, mittels derer eine Warnvorrichtung des ersten Fahrzeugs auslösbar ist, falls anhand des Abstands und der Relativgeschwindigkeit eines nachfolgenden zweiten Fahrzeugs ein drohender Aufprall des zweiten Fahrzeugs auf ein Heck des ersten Fahrzeugs identifizierbar ist. Je nach Art und Ausführung der Vorrichtung kann die Warnvorrichtung als eine optische und/oder eine akustische Einrichtung ausgebildet sein. Beispielsweise werden für eine Nachrüstung des Verfahrens vorhandene Einrichtungen des Fahrzeugs, z. B. eine Warnblinkanlage, die Hupe, eine Bremsleuchte, verwendet.The inventive device has at least one of the first vehicle to the rear Distance and / or Relative speed sensor and a control unit, by means of of which a warning device of the first vehicle can be triggered, if based on the distance and the relative speed of a subsequent second Vehicle a threatening impact of the second vehicle on a tail of the first vehicle is identifiable. Depending on the type and design of the device the warning device can be used as an optical and / or an acoustic Device be formed. For example, for a retrofit of Procedure existing facilities of the vehicle, eg. B. a hazard warning lights, the horn, a brake light, used.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.The Invention will be explained in more detail below with reference to an embodiment.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 eine Situation mit drohendem Heckaufprall zwischen zwei Fahrzeugen und 1 a situation with imminent rear impact between two vehicles and

2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens. 2 a flowchart of a method.

In 1 befindet sich ein erstes Fahrzeug 1 mit einer Eigengeschwindigkeit v1 in Bewegung, beispielsweise auf einer Straße. Hinter dem ersten Fahrzeug 1 fährt ein zweites Fahrzeug 2 in einem Abstand d12 zum vorausfahrenden ersten Fahrzeug 1 und mit einer Eigengeschwindigkeit v2, die deutlich größer ist als die Eigengeschwindigkeit v1 des ersten Fahrzeugs 1.In 1 there is a first vehicle 1 with an airspeed v 1 in motion, for example on a road. Behind the first vehicle 1 drives a second vehicle 2 at a distance d 12 to the preceding vehicle 1 and with an airspeed v 2 which is significantly greater than the airspeed v 1 of the first vehicle 1 ,

Das erste Fahrzeug 1 ist mit einem nach hinten ausgerichteten Abstands- und Relativgeschwindigkeitssensor 3 ausgerüstet, der über eine Steuereinheit 4 mit einer Warneinrichtung 5 verbunden ist. Die Warneinrichtung 5 ist als eine akustische und/oder optische Einrichtung ausgeführt. Beispielsweise wird die Warneinrichtung 5 durch eine Hupe, eine Warnblinkanlage und/oder eine Bremsleuchte gebildet. Die Steuereinheit 4 ist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen.The first vehicle 1 is equipped with a rear-facing distance and relative speed sensor 3 equipped with a control unit 4 with a warning device 5 connected is. The warning device 5 is designed as an acoustic and / or optical device. For example, the warning device 5 formed by a horn, a hazard warning lights and / or a brake light. The control unit 4 is intended for carrying out the method according to the invention.

Die Steuereinheit 4 erfasst mittels des Abstands- und Relativgeschwindigkeitssensors 3 automatisch fortlaufend den Abstand d12 und die Relativgeschwindigkeit vrel zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 2 und prüft anhand des Abstands d12 und der Relativgeschwindigkeit vrel ob ein Heckaufprall durch das zweite Fahrzeug 2 droht. Falls eine solche Bedrohung identifiziert wird, steuert die Steuereinheit 4 automatisch die Warneinrichtung 5 an und erzeugt so ein akustisches Warnsignal W1 oder ein optisches Warnsignal W2, das an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt wird. Beispielsweise wird automatisch die Hupe, die Warnblinkanlage und/oder die Bremsleuchte des ersten Fahrzeugs 1 betätigt. Auch kann eine der nach hinten gerichteten Leuchten des ersten Fahrzeugs 1 derart gesteuert werden, dass diese automatisch heller und/oder blinkend leuchtet. Der möglicherweise abgelenkte Fahrer des zweiten Fahrzeugs 2 wird dadurch auf die drohende Unfallsituation aufmerksam und kann beispielsweise durch starkes Abbremsen seines zweiten Fahrzeugs 2 reagieren und den Unfall abwenden.The control unit 4 detected by means of the distance and relative speed sensor 3 automatically continuously the distance d 12 and the relative speed v rel between the two vehicles 1 . 2 and checks on the basis of the distance d 12 and the relative speed v rel if a rear impact by the second vehicle 2 threatening. If such a threat is identified, the control unit controls 4 automatically the warning device 5 and thus generates an audible warning signal W1 or an optical warning signal W2, which is sent to the second vehicle 2 is transmitted. For example, automatically the horn, the hazard warning lights and / or the brake light of the first vehicle 1 actuated. Also, one of the rear-facing lights of the first vehicle 1 be controlled so that it automatically brighter and / or flashing lights. The possibly distracted driver of the second vehicle 2 is thereby aware of the imminent accident situation and can, for example, by strong deceleration of his second vehicle 2 react and avert the accident.

In einer weiteren Variante der Erfindung werden auch die Eigenverzögerung des ersten Fahrzeugs 1 und die Eigenverzögerung des zweiten Fahrzeugs 2, die beispielsweise anhand des zeitlichen Verlaufs der Relativgeschwindigkeit vrel in Verbindung mit der Eigengeschwindigkeit v1 bestimmbar ist, ermittelt und in die Prüfung des drohenden Heckaufpralls einbezogen. Beispielsweise wird als zusätzliche Bedingung für die Identifikation eines drohenden Heckaufpralls überprüft, ob die Differenz zwischen der Eigenverzögerung des ersten Fahrzeugs 1 und der Eigenverzögerung des zweiten Fahrzeugs 2 größer als ein vorgebbarer Mindestunterschied ist. Daraus ist eine mangelnde Aufmerksamkeit des Fahrers des zweiten Fahrzeugs 2 ableitbar. Deshalb wird in dieser Variante beispielsweise die akustische Warnung W1 übermittelt, falls die Bedingung in Kombination mit Bedingungen für Relativgeschwindigkeit vrel und Abstand d12 als zutreffend identifiziert wird.In a further variant of the invention also the self-delay of the first vehicle 1 and the self-delay of the second vehicle 2 , which can be determined, for example, based on the time course of the relative velocity v rel in conjunction with the airspeed v 1 , determined and included in the examination of the imminent rear impact. For example, it is checked as an additional condition for the identification of an imminent rear impact, whether the difference between the self-delay of the first vehicle 1 and the self-delay of the second vehicle 2 greater than a predefinable minimum difference. This is a lack of attention of the driver of the second vehicle 2 derivable. Therefore, in this variant, for example, the acoustic warning W1 is transmitted, if the condition in Kombina tion with conditions for relative velocity v rel and distance d 12 is identified as appropriate.

Zusätzlich zur Warnung des Fahrers des nachfolgenden Fahrzeugs 2 durch eine Warneinrichtung 5 des vorausfahrenden Fahrzeugs 1 kann als eine weitere Warnung W eine fahrzeuginterne Warnung W3 an den Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs 1 selbst generiert werden. Diese dritte Warnmöglichkeit nutzt dabei zum einen die Warneinrichtung 5, aber auch andere vorhandene Systeme des Fahrzeugs 1, z. B. eine Anzeige, eine Hupe, einen Lautsprecher. Die fahrzeuginterne Warnung W3 wird je nach Vorgabe optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegeben. Eine haptische Warnung kann z. B. durch Momentanschwankungen des Antriebsstrangs oder der Bremse oder der Lenkung oder des Gaspedals oder des Bremspedals, etc. erreicht werden.In addition to the warning of the driver of the following vehicle 2 by a warning device 5 of the preceding vehicle 1 may as an additional warning W an in-vehicle warning W3 to the driver of the preceding vehicle 1 self-generated. This third warning option uses the warning device on the one hand 5 , but also other existing systems of the vehicle 1 , z. As a display, a horn, a speaker. The vehicle-internal warning W3 is issued optically and / or acoustically and / or haptically depending on the specification. A haptic warning can z. B. by instantaneous fluctuations of the drive train or the brake or the steering or the accelerator pedal or the brake pedal, etc. can be achieved.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens. In Schritt S1 wird die Relativgeschwindigkeit vrel und der Abstand d12 zum zweiten Fahrzeug 2 ermittelt. Anhand dieser Daten wird in Schritt S2 überprüft, ob ein Heckaufprall durch das zweite Fahrzeug 2 droht. Dazu wird beispielsweise überprüft, ob der Abstand d12 einen vorgebbaren Mindestabstand unterschreitet, und, falls diese Bedingung zutrifft, ob die Relativgeschwindigkeit vrel eine vorgebbare Mindestgeschwindigkeit überschreitet. Falls beide Bedingungen zutreffen, wird ein Heckaufprall als drohend identifiziert. Falls ein Heckaufprall droht, wird das Verfahren mit Schritt S3 fortgeführt. Ansonsten beginnt es in Schritt S1 erneut. In Schritt S3 wird als Warnung W eine akustische und/oder optische Warnung W1 bzw. W2 an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt, vorzugsweise durch ein Hupsignal, ein Einschalten und/oder verstärktes Leuchten der Bremsleuchten und/oder durch Einschalten der Warnblinkanlage. In besonderen Ausführungsformen werden in Schritt S4 weitere Maßnahmen durchgeführt. Alternativ kann anstelle des Schritts S3 der Schritt S4 direkt, bei gegebenenfalls anderen Schwellen ausgeführt werden. 2 shows a flowchart of a method according to the invention. In step S1, the relative velocity v rel and the distance d 12 to the second vehicle 2 determined. On the basis of these data, it is checked in step S2 whether a rear impact by the second vehicle 2 threatening. For this purpose, it is checked, for example, whether the distance d 12 falls below a predeterminable minimum distance, and, if this condition applies, whether the relative speed v rel exceeds a predeterminable minimum speed. If both conditions are met, a rear impact is identified as threatening. If a rear impact threatens, the method is continued with step S3. Otherwise, it starts again in step S1. In step S3, the warning W is an audible and / or visual warning W1 or W2 to the second vehicle 2 transmitted, preferably by a Hupsignal, switching on and / or increased illumination of the brake lights and / or by switching on the hazard warning lights. In particular embodiments, further measures are performed in step S4. Alternatively, instead of step S3, step S4 may be performed directly, with other thresholds if necessary.

Eine weitere Maßnahme im Sinne des Schritts S4 kann beispielsweise eine haptische und/oder optische und/oder akustische fahrzeuginterne Warnung W3 an einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 1 übermittelt werden. Dies kann beispielsweise durch einen Warnton und eine Warnlampe im Innenraum in Verbindung mit einer reversiblen Warnstraffung eines Gurtstraffers des Fahrers geschehen.Another measure in the sense of step S4 may be, for example, a haptic and / or visual and / or audible warning W3 on the vehicle to a driver of the first vehicle 1 be transmitted. This can be done for example by a warning sound and a warning lamp in the interior in conjunction with a reversible warning tightening a belt tensioner of the driver.

Außerdem kann als weitere Maßnahme zunächst ein vorderer Abstand zu einem nicht näher dargestellten, dritten, vorausfah renden Fahrzeug erfasst werden und anschließend die Relativgeschwindigkeit vrel zu dem zweiten Fahrzeug 2 verringert werden, falls der vordere Abstand größer als ein vorgebbarer Mindestabstand ist. Die Relativgeschwindigkeit vrel wird beispielsweise verringert, indem ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs 1 vor dem Aufprall verringert wird.In addition, as a further measure, first a front distance to a third vehicle, not shown in detail, can be detected, and then the relative speed v rel to the second vehicle 2 be reduced if the front distance is greater than a predeterminable minimum distance. The relative velocity v rel is reduced, for example, by a braking torque of the first vehicle 1 is reduced before the impact.

Alternativ oder zusätzlich kann das erste Fahrzeug 1 unmittelbar vor einem physischen Aufprall beschleunigt werden, um die Relativgeschwindigkeit vrel zu verringern und die Insassen an ihre Kopfstützen zu drücken, bevor das zweite Fahrzeug 2 auf das Heck des ersten Fahrzeugs 1 aufprallt.Alternatively or additionally, the first vehicle 1 accelerated immediately before a physical impact to reduce the relative velocity v rel and push the occupants to their headrests before the second vehicle 2 on the rear of the first vehicle 1 impacts.

Weiterhin kann als Maßnahme das Anziehen der Gurtstraffer des ersten Fahrzeugs 1 ausgelöst werden. Möglich ist auch ein Anpassen der Positionen der Kopfstützen und/oder der Position des Sitzes. Außerdem können die Seitenscheiben automatisch geschlossen werden, um die Stabilität der Fahrgastzelle zu maximieren.Furthermore, as a measure tightening the belt tensioner of the first vehicle 1 to be triggered. It is also possible to adjust the positions of the headrests and / or the position of the seat. In addition, the side windows can be automatically closed to maximize the stability of the passenger compartment.

In einer möglichen Ausgestaltung werden als weitere Maßnahme, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, die Airbags des ersten Fahrzeugs 1 anhand der Relativgeschwindigkeit vrel eines Aufpralloffsets und/oder eines Aufprallwinkels vorkonditioniert. Zusätzlich wird anhand dieser Daten geprüft, ob Airbags nicht benötigt werden, woraufhin die nicht benötigten Airbags deaktiviert werden.In one possible embodiment, as a further measure, if the impending impact is predicted to be unavoidable, the airbags of the first vehicle 1 preconditioned by the relative velocity v rel of an impact offset and / or an impact angle. In addition, it is checked on the basis of this data whether airbags are not needed, whereupon the unneeded airbags are deactivated.

Des Weiteren wird beispielsweise, falls ein physischer Aufprall identifiziert wird, während und kurz nach dem Aufprall ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs 1 erhöht, wodurch eine gemeinsame, verstärkte Bremswirkung erzielt wird. Auch kann ein weiteres Fahrzeugsystem, z. B. ein Kollisions abschwächungssystem und/oder ein Bremsassistenzsystem aktiviert werden. Der zusätzliche Bremseingriff kann dabei in Abhängigkeit des Abstandes zum vorderen, dritten Fahrzeug beziehungsweise der Eigengeschwindigkeit v1 und/oder der Bremsbeziehungsweise Gaspedalstellung des ersten Fahrzeugs 1 durchgeführt werden.Further, for example, if a physical impact is identified, a braking torque of the first vehicle will be during and shortly after the impact 1 increased, whereby a common, enhanced braking effect is achieved. Also, another vehicle system, for. B. a collision mitigation system and / or a brake assist system are activated. The additional braking intervention may be dependent on the distance to the front, third vehicle or the airspeed v 1 and / or the brake relationship or accelerator pedal position of the first vehicle 1 be performed.

Claims (21)

Verfahren zur Reduzierung der Gefahr eines Auffahrunfalls auf ein Heck eines ersten Fahrzeugs (1) durch ein nachfolgendes zweites Fahrzeug (2), wobei ein Abstand (d12) und eine Relativgeschwindigkeit (vrel) des nachfolgenden zweiten Fahrzeugs (t) zu dem ersten Fahrzeug (1) ermittelt werden und anhand des Abstands (d12) und der Relativgeschwindigkeit (vrel) ermittelt wird, ob ein Aufprall des zweiten Fahrzeugs (2) auf das Heck des ersten Fahrzeugs (1) droht, dadurch gekennzeichnet, dass, falls ein drohender Aufprall identifiziert wird, von dem ersten Fahrzeug (1) eine Warnung (W, W1, W2) an das nachfolgende zweite Fahrzeug (2) übermittelt wird und/oder im ersten Fahrzeug Aktionen ausgelöst werden.Method for reducing the risk of a rear-end collision with a rear end of a first vehicle ( 1 ) by a subsequent second vehicle ( 2 ), wherein a distance (d 12 ) and a relative speed (v rel ) of the following second vehicle (t) to the first vehicle ( 1 ) and it is determined on the basis of the distance (d 12 ) and the relative speed (v rel ) whether a collision of the second vehicle ( 2 ) to the rear of the first vehicle ( 1 ), characterized in that, if an impending impact is identified, from the first vehicle ( 1 ) a warning (W, W1, W2) to the following second vehicle ( 2 ) and / or triggered actions in the first vehicle become. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Warnung (W) automatisch eine akustische Warnung (W1) ausgegeben wird, insbesondere eine Hupe des ersten Fahrzeugs (1) betätigt wird.A method according to claim 1, characterized in that as a warning (W) automatically an audible warning (W1) is output, in particular a horn of the first vehicle ( 1 ) is pressed. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Warnung (W) automatisch eine optische Warnung (W2) ausgegeben wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that as a warning (W) automatically issued a visual warning (W2) becomes. Verfahren nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet, dass als optische Warnung (W2) automatisch eine oder mehrere Bremsleuchte des ersten Fahrzeugs (1) eingeschaltet und/oder heller und/oder blinkend geschaltet wird.A method according to claim 3, characterized in that as an optical warning (W2) automatically one or more brake light of the first vehicle ( 1 ) is switched on and / or switched brighter and / or flashing. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass als optische Warnung (W2) automatisch eine Warnblinkanlage des ersten Fahrzeugs (1) eingeschaltet wird.A method according to claim 3 or 4, characterized in that as a visual warning (W2) automatically a hazard warning system of the first vehicle ( 1 ) is turned on. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Warnung (W) eine fahrzeuginterne Warnung (W3) generiert wird, die an einen Fahrer des ersten Fahrzeugs (1) übermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a vehicle-internal warning (W3) is generated as a warning (W) to a driver of the first vehicle ( 1 ) is transmitted. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die fahrzeuginterne Warnung (W3) optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegeben wird.Method according to Claim 6, characterized that the in-vehicle warning (W3) visually and / or acoustically and / or haptic output. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls ein vorderer Abstand (d16) zu einem dem ersten Fahrzeug (1) vorausfahrenden dritten Fahrzeug (6) größer als ein vorgebbarer Mindestabstand ist, die Relativgeschwindigkeit (vrel) zu dem zweiten Fahrzeug (2) verringert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, if a front distance (d 16 ) to a first vehicle ( 1 ) preceding third vehicle ( 6 ) is greater than a predeterminable minimum distance, the relative speed (v rel ) to the second vehicle ( 2 ) is reduced. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass zum Verringern der Relativgeschwindigkeit (vrel) ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs (1) vor dem Aufprall verringert wird.A method according to claim 8, characterized in that for reducing the relative speed (v rel ) a braking torque of the first vehicle ( 1 ) is reduced before the impact. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass zum Verringern der Relativgeschwindigkeit (vrel) das erste Fahrzeug (1) beschleunigt wird.Method according to claim 7 or 8, characterized in that for reducing the relative speed (v rel ) the first vehicle ( 1 ) is accelerated. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, das Beschleunigen unmittelbar vor einem physischen Aufprall durchgeführt wird.Method according to claim 10, characterized in that that if the imminent impact predicts inevitable accelerating just before a physical impact carried out becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, eine Maßnahme zum Schutz der Insassen des ersten Fahrzeugs (1) ausgelöst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, if the impending impact is predicted to be unavoidable, a measure to protect the occupants of the first vehicle ( 1 ) is triggered. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass als Maßnahme ein Anziehen mindestens eines Gurtstraffers ausgelöst wird.Method according to claim 12, characterized in that that as a measure a tightening of at least one belt tensioner is triggered. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass als Maßnahme ein Anpassen einer Position mindestens einer Kopfstütze und/oder mindestens eines Sitzes und/oder eines Sitzpolsters durchgeführt wird.Method according to claim 12 or 13, characterized that as a measure adjusting a position of at least one headrest and / or at least one seat and / or a seat cushion is performed. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass als Maßnahme mindestens eine Seitenscheibe und/oder ein Schiebedach geschlossen wird.Method according to one of claims 12 to 14, characterized that as a measure at least a side window and / or a sunroof is closed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, mindestens ein Airbag des ersten Fahrzeugs (1) anhand der Relativgeschwindigkeit (vrel), eines Aufpralloffsets und eines Aufprallwinkels vorkonditioniert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, if the impending impact is predicted to be unavoidable, at least one airbag of the first vehicle ( 1 ) is preconditioned on the basis of the relative velocity (v rel ), an impact offset and an impact angle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls ein physischer Aufprall droht oder identifiziert wird, vor, während und/oder kurz nach dem Aufprall ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs (1) erhöht wird und/oder ein Kollisionsabschwächungssystem und/oder ein Bremsassistenzsystem aktiviert werden und/oder die Stoßstange oder ein anderer Stoß absorbierender Körper und/oder ein Überrollschutz ausgefahren werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, if a physical impact threatens or is identified, before, during and / or shortly after the impact a braking torque of the first vehicle ( 1 ) and / or a collision mitigation system and / or a brake assist system are activated and / or the bumper or other shock absorbing body and / or rollover protection are deployed. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 17, gekennzeichnet durch mindestens einen von dem ersten Fahrzeug (1) nach hinten gerichteten Abstands- und/oder Relativgeschwindigkeitssensor (3) und eine Steuereinheit (4), mittels derer eine Warnvorrichtung (5) des ersten Fahrzeugs (1) auslösbar ist, falls anhand des Abstands (d12) und der Relativ geschwindigkeit (vrel) eines nachfolgenden zweiten Fahrzeugs (2) ein drohender Aufprall des zweiten Fahrzeugs (2) auf ein Heck des ersten Fahrzeugs (1) identifizierbar ist.Device for carrying out a method according to one of Claims 1 to 17, characterized by at least one of the first vehicle ( 1 ) rear-facing distance and / or relative speed sensor ( 3 ) and a control unit ( 4 ), by means of which a warning device ( 5 ) of the first vehicle ( 1 ) is triggered, if based on the distance (d 12 ) and the relative speed (v rel ) of a subsequent second vehicle ( 2 ) a threatening impact of the second vehicle ( 2 ) on a tail of the first vehicle ( 1 ) is identifiable. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnvorrichtung (5) als eine optische und/oder akustische Einrichtung ausgebildet ist.Device according to claim 18, characterized in that the warning device ( 5 ) is formed as an optical and / or acoustic device. Vorrichtung nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass als eine optische Einrichtung die Warnblinkanlage und/oder die Bremsleuchten verwendet werden.Device according to claim 18 or 19, characterized that as an optical device, the hazard warning lights and / or the brake lights are used. Vorrichtung nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass als eine akustische Einrichtung die Hupe des Fahrzeugs (1) verwendet wird.Device according to claim 19 or 20, characterized in that as an acoustic device the horn of the vehicle ( 1 ) is used.
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