DE102007049249A1 - System for reducing stopping distance of vehicle, has data which is received by vehicle-to-vehicle communication for analysis - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft das Gebiet der Fahrzeugbremsen und betrifft insbesondere ein System zur Reduktion des Bremsweges eines Fahrzeugs, bei dem bei Eintritt eines vorgegebenen Ereignisses eine Bremsung vorbereitet wird und durchgeführt wird.The The invention relates to the field of vehicle brakes, and more particularly a system for reducing the braking distance of a vehicle, in which braking is prepared when a given event occurs is and is carried out.
Aus
der
Aus
Bei einer Bremsung in Notsituationen muss der Fahrer erst das Lüftspiel der Bremse überwinden, bis ein Bremsdruck aufgebaut werden kann, um eine nennenswerte Verzögerung des Fahrzeugs zu bewirken. Dies kostet Zeit und verlängert den Anhalteweg. Zur Verringerung dieser so genannten Schwellzeit kann die Bremse mit einem geringen Druck vorgefüllt werden, der noch keine spürbare Verzögerung hervorruft. Bei Betätigung der Bremse durch den Fahrer muss dann kein Luftspiel mehr abgebaut werden. Ein Ereignis, bei dessen Eintritt die Bremse vorgefüllt wird, stellt beispielsweise das schnelle Entfernen des Fusses des Fahrers vom Fahrpedal dar. Viele Situationen, in denen das Vorfällen der Bremse beziehungsweise der Aufbau eines gewissen Bremsdruckes sinnvoll ist, werden durch dieses Ereignis bzw. die Überwachung des Fahrpedals nicht erfasst.at a braking in emergency situations, the driver only the clearance overcome the brake until a brake pressure can be built up to a significant delay of the To effect vehicle. This costs time and extends the stopping distance. To reduce This so-called swell time can brake with a small amount Pressure to be prefilled the still not noticeable delay causes. When pressed The brake by the driver must then no longer reduced air game become. An event at which the brake is prefilled, represents, for example, the quick removal of the driver's foot from the gas pedal. Many situations in which the incidents of the Brake or the construction of a certain brake pressure makes sense is not by this event or the monitoring of the accelerator pedal detected.
Nachteilig bei diesen bekannten Systemen ist, dass nur im rückwärtigen Halbraum eines sendenden Fahrzeugs befindliche Fahrzeuge eine Information erhalten und dass keine genauen Angaben über die aktuelle Position der betroffenen Fahrzeuge zur Verfügung stehen. Daher ist auch die Beurteilung einer Kollisionsgefahr mit Unsicherheiten behaftet. Im Halbraum vor dem sendenden Fahrzeug befindliche Fahrzeuge erhalten keine Informationen, selbst wenn sie sich im Begegnungsverkehr der Unfallstelle nähern und in kurzer Zeit mit einem unverhofften Risiko konfrontiert werdenadversely in these known systems is that only in the rear half space of a sending Vehicles located information received and that no details about the current position of the affected vehicles are available. Therefore, the assessment of a risk of collision with uncertainties afflicted. Vehicles in the half-space in front of the sending vehicle do not receive any information even when they are in intercourse approach the scene of the accident and be faced with an unexpected risk in a short time
Im Rahmen des APIA Projektes der Anmelderin wurde eine Anhaltewegverkürzung entwickelt. Basierend auf einem Strahlsensor wird der Fahrer in einer Gefahrensituation beim Einleiten einer Bremsung unterstützt, indem, beim Loslassen des Gaspedals die Bremsanlage vorgefüllt wird (Prefill), während der Zeit, in der der Fahrer keines der Pedale berührt eine leicht Verzögerung von bis zu 0,3g eingeleitet wird (Prebrake), sowie bei einer Betätigung der Bremse durch den Fahrer der Bremsassistent aufgrund niedrigerer Schwellwerte früher eingreift.in the As part of the Applicant's APIA project, a stopping distance reduction has been developed. Based on a beam sensor, the driver is in a dangerous situation assisted by initiating a braking by, when releasing of the accelerator pedal the brake system is prefilled (prefill) while the Time in which the driver touches any of the pedals a slight delay of up to 0.3g (Prebrake), as well as when the brake is applied by the driver the brake assistant due to lower thresholds earlier engaging.
Trotz der sehr guten Performance des Systems ergeben sich systembedingte Problemstellungen, wie dass stehende Fahrzeuge oder Gegenstände von den Strahlsensoren nicht erkannt werden. Hierdurch kann es kann nur eine Klassifizierung bezüglich der Strahlsensoreigenschaften des Objektes gemacht werden, nicht um welchen Gegenstand es sich tatsächlich handelt, und ob es sich überhaupt um einen Gegenstand auf der Straße, daneben, darunter oder darüber handelt. Deshalb können aufgrund der hohen Unsicherheit keine starken autonomen Bremsungen eingeleitet werden. Desweiteren werden Fahrbahnmarkierungen nicht benutzt werden um eine verbesserte Situationsanalyse zu gewährleisten und die Reichweite des Sensors wird ständig durch Fahrzeuge oder Gegenstände in der Umgebung begrenzt. Eine wichtige Größe wie der Reibwert, der für die Eingriffs und Warnstrategie von bedeutender Wichtigkeit ist, ist nicht von vornherein bekannt.In spite of The very good performance of the system results in systemic Problems such as standing vehicles or objects of the beam sensors are not recognized. This way it can only one classification regarding the beam sensor properties of the object are not which object it actually is, and if it is at all to an object on the street, next to it, below it or about that is. That's why due to the high uncertainty no strong autonomous braking be initiated. Furthermore, lane markings are not be used to ensure an improved situation analysis and The range of the sensor is constantly monitored by vehicles or objects in the Limited area. An important variable, such as the coefficient of friction, for the intervention and warning strategy is of significant importance is not of known in advance.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System bereitzustellen, dass den beschrieben Mangel des Standes der Technik überwindet und einen verkürzten Bremsweg ermöglicht.Of the Invention has for its object to provide a system that overcomes the described deficiency of the prior art and a shortened one Braking distance allows.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.These The object is achieved by a System solved with the features of claim 1.
Das
erfindungsgemäße System
verkürzt
den Anhaltewege eines Fahrzeuges mittels einer Analyse von Daten,
die über
eine Fahrzeug-Fahrzeug Kommunikation empfangen werden, und eine
Analyse des Umfelds
Vorteilhaft erfolgt durch das System eine Anpassung der Suchbereiche für die Analyse des Umfeldes eingesetzten der Radar-, Lidar- oder Kamerasensoren mittels einer Auswertung des dynamischen Umfeldmodells und das System erweitert und/oder passt das dynamische Umfeldmodell nach der Anpassung der Suchbereiche durch die Radar-, Lidar-, und Kamerasensoren an.Advantageously, the system performs an adaptation of the search areas for the analysis of the environment used by the radar, Lidar- or camera sensors by means of an evaluation of the dynamic environment model and the system expanded and / or Adjusts the dynamic environment model after the adaptation of the search areas by the radar, lidar, and camera sensors.
Besonders vorteilhaft ist die durch das System durchgeführte Erweiterung des dynamischen Umfeldmodells um die Objekte, die außerhalb des Erfassungsbereiches der Radar-, Lidar- und Kamerasensoren liegen, durch die Daten, die über eine Fahrzeug-Fahrzeug Kommunikation empfangen werden, da hierdurch die „Sichtweite" erhöht wird.Especially advantageous is the expansion of the dynamic environment model carried out by the system around the objects that are outside of the detection range of the radar, lidar and camera sensors, through the data, about a vehicle vehicle Communication are received, since this "visibility" is increased.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Systems erfolgt eine Analyse und Auswertung der Daten, die über eine Fahrzeug-Fahrzeug Kommunikation empfangen, betreffend einer der in der unmittelbaren und mittelbaren Umfeld befindlichen Fahrzeuge und die einzelnen Fahrzeuge charakterisierende Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsprofil, wobei das mittelbare Umfeld durch die Reichweite der Radar-, Lidar-, und Kamerasensoren bestimmt wird.In a further advantageous embodiment of the system is a Analysis and evaluation of the data, using a vehicle vehicle Receive communication regarding one of the immediate ones and indirect surrounding vehicles and the individual Vehicles characterizing speed and / or acceleration profile, where the indirect environment is determined by the range of the radar, lidar, and camera sensors is determined.
Durch das System nach einem der vorangegangenen Ansprüche, werden mittels der im dynamischen Umfeldmodell bestimmten Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsprofile der Fahrzeu ge, die sich in unmittelbarer Umgebung befinden, die im Fahrzeug vorhanden die Fahrzeugsicherheits- und Fahrerassistenzsysteme vorteilhaft aktiviert.By The system according to any one of the preceding claims, are by means of in the dynamic environment model specific speed and / or acceleration profiles the Fahrzeu ge, which are in the immediate vicinity, the The vehicle safety and driver assistance systems are present in the vehicle advantageously activated.
In einer bevorzugten Ausgestaltung erfolgt eine Anpassung der Suchbereiche der Umfelderfassung, wie z.B. der Radar-, Lidar- oder Kamerasensoren an die von vornherein bekannte und vorab analysierten Situation ausgehend von einem dynamischen Umfeldmodell.In In a preferred embodiment, the search areas are adapted the surround detection, such as the radar, lidar or camera sensors to those from the outset known and previously analyzed situation starting from a dynamic environment model.
In einer weiteren besonders bevorzugten Ausgestaltungen wird eine Analyse und Auswertung der Beschleunigungsinformationen zur Verkürzung der Reaktionszeit durchgeführt.In Another particularly preferred embodiment is an analysis and evaluation of the acceleration information to shorten the Reaction time performed.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird eine Erweiterung des Umfeldmodells um die Objekte, die außerhalb des Erfassungsbereiches der Strahl- und Videosensoren liegen, durchgeführt.According to one Another embodiment is an extension of the environment model the objects that are outside the detection range of the beam and video sensors are carried out.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.Further advantageous embodiments are specified in the subclaims.
Die vorliegende Erfindung geht von der Voraussetzung aus, dass eine wirkungsvolle Vermeidung von gefährlichen Verkehrsituationen, insbesondere von Massenkarambolagen und Unfällen im Begegnungs- und Kreuzungsverkehr, nur dann ermöglicht wird, wenn möglichst alle Fahrzeuge, die sich in einem bestimmten Umfeld befinden, in ein Sicherheitskonzept einbezogen werden und wenn eine möglichst genaue Position aller einbezogenen Fahrzeuge zur Verfügung gestellt wird.The present invention is based on the premise that a effective avoidance of dangerous Traffic situations, in particular of pile - ups and accidents in the Meeting and intersection traffic, only possible if possible all vehicles that are in a certain environment, in A security concept should be included and if possible exact position of all included vehicles provided becomes.
Dem gemäß sieht die vorliegende Erfindung ein System für den Straßenverkehr vor, dass nicht nur die sich hinter einem vo rausfahrenden Fahrzeug befindliche Fahrzeuge einbezieht, sondern alle Fahrzeuge, die sich in einem bestimmten Umfeld Verkehrsraum befinden. Insbesondere werden auch genaue Ortkoordinaten zur Verfügung gestellt, die den teilnehmenden Fahrzeugen eine präzisere Risikobewertung ermöglichen. Für die Teilnahme an einem derartigen System ist es erforderlich, dass die Fahrzeuge mit einem Ortungs-, und einem Kommunikationssystem, wie beispielsweise ein Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikationssystem und einem GPS-Empfänger ausgestattet sind, wobei diese Systeme mit bordgestützten Systemen, wie Fahrerassistenz und Fahrzeugsicherheitssystemen verknüpft sind, um von diesen Informationen über interessierende Daten des Fahrzeugs zu erhalten, die für ein fahrzeugübergreifende System von Bedeutung sind.the according to sees the present invention provides a system for road traffic that not only behind a vehicle going out of the vehicle but all vehicles that are in a particular one Environment traffic space are located. In particular, exact location coordinates are also used to disposal provided a more precise risk assessment to the participating vehicles enable. For the Participation in such a system requires that the Vehicles with a location, and a communication system, such as for example, a vehicle to vehicle communication system and a GPS receiver equipped with on-board systems, such as driver assistance and vehicle safety systems are linked, to get over this information To obtain interesting data of the vehicle, which is for a vehicle-wide System are important.
Zweckmässig verfügen die teilnehmenden Fahrzeuge als Fahrzeugsicherheitssysteme über elektrisch ansteuerbare Bremssysteme, um im Falle einer Gefahrensituation einen schnellstmöglichen Eingriff zu ermöglichen. Falls alle beteiligten Fahrzeuge eine vergleichbare technische Ausstattung haben, ist jedes Fahrzeug Datengeber und/oder Datenempfänger sein. Alle Fahrzeuge sind mit einer ungerichteten Funkverbindung, ausgestattet, die eine Rundumkommunikation, ein sogenannter Broadcast, im nahen Umfeld ermöglicht. Es ist auch vorgesehen, dass bei vorliegen von eine bestimmen Situation im Umfeldmodell Punkt zu Punkt Kommunikationsverbindungen aufgebaut und gehalten werden, wenn beispielsweise erkennbar ist, dass sich ein bestimmtes Fahrzeug anderen Fahrzeugen in der Art nähert, dass unmittelbar eine Kollision ansteht. Der Informationsaustausch zwischen den Fahrzeugen umfasst insbesondere auch genaue Ortkoordinaten. Dies ermöglicht es allen das Fahrerassistenz- und Fahrzeugsicherheitssystemen die jeweils eigene Position des eigenen Fahrzeuges in Bezug auf eine Gefahrenstelle zu ermitteln, die von einem durch die Gefährdung betroffenen Fahrzeug mitgeteilt worden ist. Beispielsweise wird allen anderen Fahrzeugen im Umfeld eines plötzlich stark verzögernden Fahrzeugs identifiziert und dessen genaue Position mitgeteilt.Appropriately, the participating vehicles as vehicle safety systems via electric controllable braking systems, in case of a dangerous situation a fastest possible intervention to enable. If all participating vehicles have comparable technical equipment Every vehicle has to be a data provider and / or data receiver. All vehicles are equipped with a non-directional radio link, the all-round communication, a so-called broadcast, in the near Environment allows. It is also envisaged that when there is a definite situation In the environment model, point-to-point communication connections are established and held, for example, if it can be seen that a particular vehicle approaches other vehicles in the way that Immediately a collision is pending. The exchange of information between In particular, the vehicles also include precise location coordinates. this makes possible it all the driver assistance and vehicle safety systems the each own position of own vehicle in relation to one To determine the danger point that is affected by a danger Vehicle has been notified. For example, everyone else Vehicles in the environment of a sudden strongly retarding Vehicle identified and communicated its exact position.
Alle diese Information empfangenden Fahrzeuge ermitteln ihre relative Position zu dem bremsenden Fahrzeug. Abhängig davon erfolgt dann, aufgrund der lokalen Auswertung in einem Fahrzeug der lokalen temporären Flotte, eine zur Risikoverminderung beitragende Entscheidung. Beispielsweise werden keine Massnahmen eingeleitet, wenn sich das ein Warnsignal empfangendes Fahrzeug vor oder neben dem bremsenden Fahrzeug befindet, weil keinerlei Gefahr droht. Falls sich das empfangende Fahrzeug in hinreichendem Abstand hinter dem sendenden Fahrzeug befindet, und mit Hilfe von ACC ein zu dichtes Auffahren vermeidbar ist, erfolgt höchstens ein Warnhinweis. Befindet sich ein empfangendes Fahrzeug dagegen in einem Risikobereich, etwa in unmittelbarer Nachbarschaft des sendenden Fahrzeugs, kann ein automatischer Bremseingriff erfolgen, um eine Kollision zu verhindern. Hierzu wird in den Fahrzeugen ein dynamisches Umfeldmodell generiert, dass immer durch zyklische Abfragen an die im Fahrzeug eingebauten Sensoren zur Umfelderfassung durchführt, wobei die Abfragen auf den Bussystemen einer entsprechend priorisiert werden und abhängig vom dynamisch angepasstem Umfeldfeldmodell die Priorisierung der Abfrage verändert wird, um das Datenaufkommen an die die im realen Umfeld vorherrschenden dynamischen Bedingen zu verknüpfen.All vehicles receiving this information determine their relative position to the braking vehicle. Depending on this, based on the local evaluation in a vehicle of the local temporary fleet, a decision contributing to the risk reduction takes place. For example, no measures are taken if the vehicle receiving a warning signal is located in front of or next to the braking vehicle because there is no danger. If the receiving Vehicle is located at a sufficient distance behind the sending vehicle, and with the help of ACC a too dense startup is avoidable, is carried out at most a warning. By contrast, if a receiving vehicle is located in a risk area, for example in the immediate vicinity of the transmitting vehicle, an automatic braking intervention can take place in order to prevent a collision. For this purpose, a dynamic environment model is generated in the vehicles that always performs cyclical queries to the built-in sensors in the vehicle environment detection, the queries are prioritized on the bus systems one and depending on the dynamically adjusted environment field model, the prioritization of the query is changed to the Data traffic to the dynamic conditions prevailing in the real environment.
Es zeigt:It shows:
Die
Durch die Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation besteht keine Sichtbeschränkung. Ein Datenaustausch zwischen Fahrzeugen und anderen Fahrzeugen oder einer Infrastruktur kann um Ecken herum, z.B. an Kreuzungen und an anderen Fahrzeugen vorbei stattfinden. Ein sendendes Fahrzeug muss nicht mehr separat als Fahrzeug identifiziert werden, da der Fahrzeugtyp mit übertragen wird und da stehende Fahrzeuge ebenfalls ihre Position senden, werden auch diese erkannt.By the vehicle to vehicle communication is not a visual restriction. One Data exchange between vehicles and other vehicles or a Infrastructure may be around corners, e.g. at intersections and at others Vehicles take place over. A sending vehicle does not have to be identified separately as a vehicle because of the vehicle type with transfer will and will also send their position also recognized these.
Bremst
ein vorausfahrendes Fahrzeug
Es können beispielsweise Informationen aus andere Funktionskomponenten für z.B. die Fahrwerksregeleinheiten, wie die aktive Federung oder Höheneinstellsysteme, durch das erfindungsgemäße Verfahren oder die erfindungsgemäße System mittels des dynamischen Umfeldmodells adressiert werden.It can For example, information from other functional components for e.g. the Suspension control units, such as active suspension or height adjustment systems, by the method according to the invention or the system of the invention be addressed by means of the dynamic environment model.
Als Kommunikationssystem werden standardisierte, nicht optische, funkbasierte Informationsübertragungssysteme für die Kommunikation zwischen mehr als zwei Fahrzeugen benutzt. Das Kommunikationssystem unterstützt unterschiedliche mobile Übertragungsverfahren, die mindestens eine Informationsverteilung im so genannten Broadcast-Mode unterstützt. Hierbei wird als Broadcast oder Rundruf in einem rechnergestützten Netzwerk, die Übertragung einer Nachricht, bei der diese von einem Punkt aus an alle Teilnehmer eines Netzes übertragen wird, definiert. Es können auch alternativ andere Übertragungsmodi der Nachrichtentechnik, wie Multicast, Unicast eingesetzt werden.When Communication system are standardized, non-optical, radio-based Information transfer systems for communication used between more than two vehicles. The communication system supports different mobile transmission methods, the at least one distribution of information in the so-called broadcast mode supported. Here, as a broadcast or broadcast in a computer-aided network, the transfer a message in which these from one point to all participants of a network is defined. It can alternatively also other transmission modes telecommunications, such as multicast, unicast be used.
Positionsbestimmungssysteme
dienen zur Bestimmung der eigenen Position. Als Positionsbestimmungssysteme
eignen sich GPS-Empfänger sowie
Navigationssysteme
Als
Fahrzeugsicherheitssystemen sind alle im Fahrzeug verfügbaren Bremssysteme
mit elektronischer Regelung einsetzbar. Fahrzeugsicherheitssysteme
können
das Electronic Break System (EBS)
Erfindungsgemäß können zusätzlich die Informationen aus den Fahrerassistenzsystemen ausgenutzt werden. Fahrerassistenzsysteme sind elektronische Zusatzeinrichtungen in Fahrzeugen zur Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen. Diese Systeme greifen teilautonom oder autonom in Antrieb, Steuerung (z.B. Gas, Bremse) ein. Solche Fahrassistenzsysteme sind beispielsweise Einparkhilfe (Sensorarrays zur Hindernis- und Abstandserkennung), Bremsassistent (BAS), Tempomat, Adaptive Cruise Control oder Abstandsregeltempomat (ACC), Abstandswarner, Abbiegeassistent, Stauassistent, Spurerkennungssystem, Spurhalteassistent/Spurassistent (Querführungsunterstützung, lane departure warning (LDW)), Spurhalteunterstützung (lane keeping support)), Spurwechselassistent (lane change assistance), Spurwechselunterstützung (lane change support), Intelligent Speed Adaption (ISA), Adaptives Kurvenlicht, Reifendruckkontrollsystem, Fahrerzustandserkennung, Verkehrszeichenerkennung, Platooning, Automatische Notbremsung (ANB), Auf- und Abblendassistent für das Fahrlicht, Nachtsichtsystem (Night Vision).According to the invention may additionally Information from the driver assistance systems are exploited. Driver assistance systems are additional electronic devices in Vehicles in support the driver in certain driving situations. These systems are effective semi-autonomous or autonomous in drive, control (e.g., gas, brake) one. Such driver assistance systems are, for example, parking assistance (Sensor arrays for obstacle and distance detection), Brake Assist (BAS), Cruise Control, Adaptive Cruise Control or Adaptive Cruise Control (ACC), distance warning, turn assistant, traffic jam assistant, lane detection system, Lane Keeping Assist / Lane Assistant (Lateral Guidance Assist, lane departure warning (LDW)), lane keeping support), Lane change assistant, lane change assistance (lane change assistance) change support), Intelligent Speed Adaptation (ISA), Adaptive Headlights, Tire pressure monitoring system, driver condition detection, traffic sign recognition, Platooning, Automatic Emergency Braking (ANB), Fade-In and Fade-Out Assistant for the Driving light, night vision system.
Ein weiteres Beispiel für die Wirksamkeit des erfindungesgemäßen Systems ist Folgendes: Mehrere Fahrzeuge fahren zu dicht hintereinander. Der Vordermann muss bremsen. Der mittlere Fahrer reagiert zu spät und fährt auf den Vordermann auf. Für den dritten Fahrer ist es durch die ruckartige Verzögerung des vorderen Fahrzeuges nicht mehr möglich rechtzeitig zu Bremsen. Hätte der erste und der letzte Wagen eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation hätte der zweite Unfall verhindert werden können.One another example of the effectiveness of the system according to the invention is as follows: Several vehicles drive too close together. The front man has to slow down. The middle driver reacts too late and drives to the front man. For the third Driver is it by the jerky delay of the front vehicle not possible anymore in time for braking. Would have the first and last car would have a vehicle-to-vehicle communication second accident can be prevented.
Es
versteht sich, dass dies natürlich
nicht die einzige Anwendungmöglichkeit
darstellt, da die Erweiterung des dynamischen Umfeldmodells in allen erdenklichen
Situationen positiv zum Tragen kommt, in denen ein Eingriff durch
ein automatisiertes Bremsensystem geschehen würde, jedoch der nötige Erfassungsbereich
durch Hindernisse versperrt ist. Dazu ist in
Weiterhin werden bei den Sensoren die Suchbereiche schon vor dem Erkennen eines Objektes eingeschränkt werden, da die Position des Objektes bereits bekannt ist. Durch die Übertragung der Fahrzeugdaten wird eine Beschleunigung, Verzögerung oder Richtungsänderung von den anderen Fahrzeugen direkt messbar und muss nicht über mehrere Messungen interpoliert werden. Hierdurch entsteht eine wesentlich kürzere Reaktionszeit des Gesamtsystems, da nun nicht mehr mehrere Messungen abgewartet werden müssen.Farther In the case of the sensors, the search areas are already identified of an object restricted because the position of the object is already known. By the transfer The vehicle data becomes an acceleration, deceleration or change of direction from the other vehicles directly measurable and does not have several Measurements are interpolated. This creates a significant shorter Reaction time of the entire system, because now no longer several measurements have to wait.
Viele Fahrer treten in Gefahrensituationen zu zögerlich aufs Bremspedal und verschenken wertvollen Bremsweg. Mittels des Systems wirkt beispielsweise das Fahrzeugsicherheitssystem in der Ausführung eines Bremsassistent-System (BA) unterstützend, indem er mit im Fahrzeug verbauten Sensoren misst, wie schnell das Bremspedal betätigt wird. Aus der Pedalgeschwindigkeit erkennt das Bremsassistent-System zuverlässig, ob der Fahrer eine Vollbremsung einleiten will. Ist dies der Fall, stellt der Bremsassistent im Bremskraftverstärker umgehend vollen Bremsdruck bereit, wenn aus dem dynamischen Umfeldmodell die Information verglichen wird, dass der vom Fahrer angeforderte Bremsdruck zu niedrig ist. Zusätzlich wird über die Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation und das dynamische Umfeldmodell die zur Aktivierung notwendigen Signale verifiziert und notwendige Maßnahmen eingeleitet.Lots In a dangerous situation, drivers hesitantly step on the brake pedal and give away valuable braking distance. For example, by means of the system the vehicle safety system in the execution of a brake assist system (BA) supportive, by measuring with sensors installed in the vehicle, how fast that Brake pedal actuated becomes. From the pedal speed recognizes the brake assist system reliable, whether the driver wants to initiate full braking. Is that the case, The Brake Assist in the brake booster immediately provides full braking pressure ready when the information is compared from the dynamic environment model will be that the driver requested brake pressure is too low. additionally will over the vehicle to vehicle communication and the dynamic environment model verifies the necessary signals for activation and necessary activities initiated.
Nimmt der Fahrer den Fuß wieder leicht vom Bremspedal, wird der Bremsassistent sofort inaktiv. Das das Fahrzeugsicherheitssystem in der Ausführung eines Bremsassistent-System besteht aus einem Vakuumbremskraftverstärker (BKV), der mittels eines Ventils elektrisch aktivierbar ist. Der Bremspedalweg wird indirekt als Membranweg des BKV über ein Widerstandspotentiometer gemessen. Das Steuergerät ist direkt an den BKV angebaut und bildet somit, zusammen mit BKV und dem integrierten Wegpotentiometer, ein kompaktes Gesamtsystem. Die Grundfunktion des Bremsgerätes wird dabei durch den Bremsassistenten nicht beeinflußt.takes the driver's foot again slightly off the brake pedal, the Brake Assist immediately becomes inactive. The the vehicle safety system in the execution of a brake assist system consists of a vacuum brake booster (BKV), which by means of a Valve is electrically activated. The brake pedal travel becomes indirect as a membrane path of the BKV over a Resistance potentiometer measured. The control unit is directly attached to the BKV and thus forms, together with BKV and the integrated displacement potentiometer, a compact overall system. The basic function of the braking device is not affected by the brake assist.
Der Wunsch des Fahrers für eine maximale Bremsung wird aus der Bremspedalgeschwindigkeit errechnet. Bei Erreichen einer gewissen Schwelle, die abhängig von Pedalstellung und Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ist die Grundvoraussetzung für eine Zuschaltung gegeben. Drei weitere Signale sind für die Aktivierung des Bremsassistenten nötig. Zum einen das Bremslichtschaltersignal, welches über den CAN von ABS geliefert wird, sowie die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, welche ebenfalls über den CAN geliefert wird. Zum anderen das Löseschaltersignal, das direkt vom Booster abgegriffen wird.Of the Desire of the driver for a maximum braking is calculated from the brake pedal speed. Upon reaching a certain threshold, which depends on pedal position and Vehicle speed is the basic requirement for a connection given. Three more signals are for the activation of the Brake Assist necessary. First, the brake light switch signal, which is delivered via the CAN of ABS is, as well as the current vehicle speed, which also via the CAN is delivered. On the other hand, the release switch signal, the direct is tapped from the booster.
Zusätzlich werden durch die Einbindung der Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation auch weitere Ziele bei einer Anhaltewegverkürzung berücksichtigt werden. Dies sind insbesondere Rote Ampeln, Enge Kurven und vereiste Fahrbahnen. Charakteristisch für diese Ziele ist es, das wenn ein Fahrzeug mit zu hoher Geschwindigkeit an diese Ziele heranfährt ein ESP – Eingriff erfolgt, wodurch die nachfolgenden Fahrzeuge dieses Ziel als gefährlich einzustufen, wenn der Ort und dass ein ESP – Eingriff des bestreffenden Fahrzeugs an die in der Umgebung befindli chen Fahrzeuge durch die Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation übermittelt wird und das dynamische Umfeldmodell angepasst wird.In addition will be by incorporating the vehicle to vehicle communication as well Further goals for a stopping distance reduction are taken into account. these are especially red lights, tight bends and icy roads. Characteristic of this The goal is that if a vehicle at too high a speed approaching these goals an ESP intervention takes place, whereby the subsequent vehicles classify this target as dangerous, if the place and that an ESP intervention of the vehicle in question to those in the area Vehicles transmitted by vehicle to vehicle communication and the dynamic environment model is adjusted.
In diesen Fällen erfolgt ebenfalls eine Warnung nach einer Analyse des dynamischen Umfeldes an den Fahrer ausgegeben oder es wird direkt in das Fahrverhalten des Fahrzeuges eingegriffen, wie es auch bei der einer Anhaltewegverkürzung durch Prefilling, Pre-Braking und einem erweitertem Bremsassistent der Fall ist.In these cases There is also a warning after analyzing the dynamic Environment is spent on the driver or it is directly in the driving behavior intervened of the vehicle, as well as in a Haltungswegverkürzung by Prefilling, Pre-Braking and an advanced Brake Assist the Case is.
Das erfindungsgemäße System empfängt und Überträgt mittels der Fahrzeug-Fahrzeug Kommunikation zur Übertragung von fahrzeugspezifischen Daten, wie Aufenthaltsort, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Lenkradwinkel und weitere wichtige Größen und wertet die übertragenen Daten zur Identifizierung von Objekten im Straßenverkehr aus, um diese in ein bestehendes Sicherheitskonzept, wie einer Anhaltewegverkürzung einzubinden. Hierzu wird eine Anpassung der Suchbereiche der Radar-, Lidar- oder Kamerasensoren an die von vornherein bekannte Situation, um ein präziseres Umfeldmodell aufzubereiten, damit durch die Auswertung der in dem Umfeldmodell beinhalteten Objekte und die Objekte beschreibenden Beschleunigungsinformationen zur Verkürzung der Reaktionszeit herangezogen wird. Durch das dynamische Umfeldmodell wird dieses um Objekte erweitert, die außerhalb des Erfassungsbereiches der Strahl- und Videosensoren liegen. Diese Erweiterung eines bestehendes Sicherheitskonzept, wie einer Anhaltewegverkürzung um den Eingriff oder die Warnung an gefährlichen Stellen oder Situationen, wie z.B. das überfahren roter Ampeln oder das zu schnelle Fahren auf gefährlichen Streckenabschnitten erhöht die Sicherheit im Straßenverkehr.The system according to the invention receives and transmits by means of the vehicle-vehicle communication for the transmission of vehicle-specific data such as whereabouts, speed, acceleration, steering wheel angle and other important variables and evaluates the transmitted data for the identification of objects in the road to make these into an existing safety concept, how to incorporate a stopping distance shortening. For this purpose, adaptation of the search ranges of the radar, lidar or camera sensors to the situation known from the outset in order to prepare a more precise environment model is used to shorten the reaction time by evaluating the objects contained in the environment model and describing the acceleration information becomes. Due to the dynamic environment model, this is extended by objects that lie outside the detection range of the beam and video sensors. This extension of an existing safety concept, such as shortening the stopping distance by the intervention or the warning in dangerous places or situations, such as driving over red traffic lights or driving too fast on dangerous sections of the road, increases the safety on the road.
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