DE102008013103A1 - Cooperative safety system for motor vehicles - Google Patents

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Uwe Beutnagel-Buchner
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Abstract

Kooperatives Sicherheitssystem für Kraftfahrzeuge,r Übermittlung von Warninformationen an andere Verkehrsteilnehmer, dadurch gekennzeichnet, daß das kooperative Sicherheitssystem mit einem vorausschauenden Sicherheitssystem (PSS) (22) kombiniert ist, daß eine Umfeldsensorik (24) und ein Erkennungsmodul (26) zur Erkennung einer unmittelbaren Kollisionsgefahr aufweist und daß das Warnmodul (16) dazu ausgebildet ist, die vom Erkennungsmodul (26) gelieferte Information über die Kollisionsgefahr als Warninformation zu senden.Cooperative safety system for motor vehicles, r Transmission of warning information to other road users, characterized in that the cooperative safety system with a predictive safety system (PSS) (22) is combined that an environment sensor (24) and a detection module (26) for detecting an immediate risk of collision and that the warning module (16) is adapted to send the information provided by the detection module (26) on the risk of collision as warning information.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein kooperatives Sicherheitssystem für Kraftfahrzeuge, mit einem Warnmodul und einem Sender zur Übermittlung von Warninformationen an andere Verkehrsteilnehmer.The The invention relates to a cooperative security system for Motor vehicles, with a warning module and a transmitter for transmission warning information to other road users.

Unter kooperativen Sicherheitssystemen versteht man Systeme, die durch in Fahrzeugen mehrerer Verkehrsteilnehmer eingebaute Signalverarbeitungs- und Kommunikationseinrichtungen gebildet werden, die in der Lage sind, sicherheitsrelevante Informationen über das Verkehrsgeschehen miteinander auszutauschen. In DE 39 41 402 A1 wird ein System dieser Art beschrieben, bei dem Information über den Bewegungszustand eines Kraftfahrzeugs an ein anderes Fahrzeug, insbesondere ein nachfolgendes Fahrzeug gesendet wird, so daß der Nachfolgeverkehr vor einem Verkehrsstau oder einer sonstigen Stockung des Verkehrsflusses gewarnt werden kann. Das System des nachfolgenden Fahrzeugs kann die Information dann seinerseits an das nächste nachfolgende Fahrzeug weiterleiten.Cooperative safety systems are understood to be systems that are formed by signal processing and communication devices installed in vehicles of several road users and that are capable of exchanging safety-related information about the traffic situation with one another. In DE 39 41 402 A1 a system of this type is described in which information about the state of motion of a motor vehicle to another vehicle, in particular a subsequent vehicle is sent, so that the follow-up traffic can be warned of traffic congestion or other stagnation of the flow of traffic. The system of the following vehicle may then forward the information to the next succeeding vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, ein kooperatives Sicherheitssystem für Kraftfahrzeuge zu schaffen, das eine weitere Verbesserung der Verkehrssicherheit erlaubt.task The invention is a cooperative security system for To create motor vehicles that further improve road safety allowed.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem System der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß das kooperative Sicherheitssystem mit einem vorausschauenden Sicherheitssystem (PSS) kombiniert ist, das eine Umfeldsensorik und ein Erkennungsmodul zur Erkennung einer unmittelbaren Kollisionsgefahr aufweist, und daß das Warnmodul dazu ausgebildet ist, die vom Erkennungsmodul gelieferte Information über die Kollisionsgefahr als Warninformation zu senden.These Object is according to the invention in a system of the type mentioned solved in that the cooperative security system with a predictive security system (PSS), which is an environment sensor and a detection module to detect an immediate risk of collision, and that the warning module is adapted to that of the detection module supplied information about the risk of collision as warning information to send.

Vorausschauende Sicherheitssysteme (PSS; Predictive Safety System) sind als solche bekannt. Ein Beispiel wird in DE 10 2005 008 715 beschrieben. Diese Systeme sind dazu ausgelegt, eine unmittelbar drohende Kollisionsgefahr für das Fahrzeug zu erkennen, in welches das betreffende System eingebaut ist, und dann entsprechende Gegenmaßnahmen einzuleiten. Die Gegenmaßnahme besteht im einfachsten Fall in der Ausgabe eines Warnsignals an den Fahrer, kann jedoch auch automatische Systemreaktionen einschließen, beispielsweise eine Vorbefüllung der Bremsanlage, damit ein eventuell erforderlicher Notbremsvorgang schneller eingeleitet werden kann, bis hin zur automatischen Auslösung eines Notbremsvorgangs durch das System.Predictive Safety Systems (PSS) are known as such. An example will be in DE 10 2005 008 715 described. These systems are designed to detect an imminent danger of collision for the vehicle in which the system in question is installed, and then to take appropriate countermeasures. The countermeasure, in the simplest case, is the issuing of a warning signal to the driver, but may also include automatic system responses, such as pre-charging the brake system to allow any required emergency braking to be initiated more quickly, through to automatic triggering of an emergency braking operation by the system.

Die Umfeldsensorik umfaßt zumeist einen langreichweitigen Radar- oder Lidarsensor, der auch für eine Abstandsregelfunktion genutzt wird und in der Lage ist, den Abstand und die Relativgeschwindigkeit und mit begrenzter Genauigkeit auch den Azimutwinkel vorausfahrender Objekte, insbesondere vorausfahrender Fahrzeuge zu messen. Gegebenenfalls kann die Sensorik auch zusätzliche Sensoren wie kurzreichweitige Radarsensoren oder Lidarsensoren für den Nahbereich, Video- und Bildverarbeitungssysteme und dergleichen umfassen.The Environment sensors usually comprise a long-range radar or lidar sensor, which also works for a distance control function is used and is capable of the distance and the relative speed and with limited accuracy also the azimuth angle ahead Objects, in particular vehicles in front to measure. Possibly The sensors can also provide additional sensors such as short-range Radar sensors or Lidar sensors for close range, video and image processing systems and the like.

Mit Hilfe dieser Sensorik erhält das Erkennungsmodul Informationen, die es ihnen erlauben, in Kombination mit Daten über das eigene Fahrzeug, insbesondere die Eigengeschwindigkeit und die Gierbewegung, die auch eine Prädiktion des eigenen Fahrkurses erlauben, die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug zu bewerten, die Möglichkeiten abzuschätzen, die Kollision noch abzuwenden, und ggf. die voraussichtliche Zeit bis zum Aufprall zu berechnen. Diese Daten werden dann an ein Reaktionsmodul übermittelt, das die entsprechenden Systemreaktionen auslöst.With Help of this sensor receives the recognition module information, which allow them, in combination with data about the own vehicle, especially the airspeed and the yawing, which also allow a prediction of one's own driving course, the probability of collision with another vehicle to evaluate the possibilities that Collision still avert, and if necessary, the estimated time to To calculate impact. These data are then transmitted to a reaction module, which triggers the corresponding system reactions.

Durch die Erfindung wird das bekannte kooperative Sicherheitssystem mit einem solchen PSS-System kombiniert. Der wesentliche Vorteil besteht darin, daß Warnungen vor einem bevorstehenden Unfall wesentlich schneller an den Nachfolgeverkehr übermittelt werden können und darüber hinaus der Inhalt der Warninformation aussagekräftiger ist.By The invention will be known cooperative security system with combined with such a PSS system. The main advantage exists in that warnings of an imminent accident are essential can be transmitted faster to the follow-up traffic and, moreover, the content of the warning information more meaningful is.

Bei dem eingangs beschriebenen herkömmlichen System konnte die Warninformation erst dann gesendet werden, wenn mit Hilfe geeigneter Sensoren wie Bremspedalsensoren oder dergleichen erkannt worden war, daß der Fahrer tatsächlich das Bremspedal betätigt hatte. Die Absendung der Warninformation an den Nachfolgeverkehr verzögerte sich somit zumindest um die Reaktionszeit des Fahrers und um die Ansprechzeit der Sensorik.at the conventional system described above could the warning information will be sent only when using appropriate Sensors such as brake pedal sensors or the like have been recognized was that the driver was actually the brake pedal had pressed. Sending the warning information to the Succession traffic was thus delayed at least to the Reaction time of the driver and the response time of the sensor.

Außerdem muß die Tatsache, daß der Fahrer die Bremse betätigt, nicht unbedingt bedeuten, daß wirklich eine akute Kollisionsgefahr besteht. Es wäre beispielsweise auch denkbar, daß der Fahrer nur deshalb bremst, weil er den Abstand zum Vorderfahrzeug korrigieren will, weil er abbiegen will oder aus irgendwelchen anderen Gründen. Damit unnötige Fehlwarnungen vermieden werden, mußte deshalb das herkömmliche System so ausgelegt werden, daß die Warnmeldung erst bei Überschreiten einer bestimmten Bremsbetätigungskraft erfolgte.Furthermore the fact that the driver applies the brake does not necessarily mean that there is really an acute risk of collision consists. It would also be conceivable, for example, that the Driver only brakes because he is the distance to the front vehicle wants to correct, because he wants to turn or from any other Establish. This avoids unnecessary false warnings Therefore, the traditional system had to be be designed so that the warning message only when exceeded a certain brake actuation force was carried out.

Bei dem erfindungsgemäßen System wird dagegen nicht nur die Reaktionszeit eingespart, sondern aufgrund der Daten des Erkennungsmoduls steht fest, daß wirklich eine akute Gefahrensituation vorliegt, die die Ausgabe eines Warnsignals rechtfertigt. Dadurch wird es dem System im nachfolgenden Fahrzeug erleichtert, die Relevanz der Warninformation zu bewerten.In the system according to the invention, however, not only the reaction time is saved, but on the basis of the data of the detection module it is clear that there is really an acute danger situation, which right the issue of a warning signal Untitled. This makes it easier for the system in the following vehicle to evaluate the relevance of the warning information.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.advantageous Embodiments and developments of the invention are specified in the subclaims.

Die Übermittlung der Warninformation erfolgt vorzugsweise mit Hilfe eines Funksystems, etwa eines proprietären (speziell für diesen Zweck ausgelegten) Funksystems, eines standardisiertes Funk-Gateways für den Funkverkehr von Fahrzeug zu Fahrzeug oder von Fahrzeug zu Infrastruktur, oder auch eines geeigneten Standards eines Mobiltelefonsystems. Aufgrund der verhältnismäßig großen Reichweite dieser Kommunikationsverbindungen ergibt sich der Vorteil, daß die Warninformation schneller und über weniger Zwischenstationen an weiter entfernte Verkehrsteilnehmer übermittelt werden kann.The transmission the warning information is preferably carried out by means of a radio system, about a proprietary one (especially for this purpose designed) radio system, a standardized radio gateway for the radio traffic from vehicle to vehicle or from vehicle to infrastructure, or also a suitable standard of a mobile telephone system. Due to the relatively large range This communication connections has the advantage that the Warning information faster and with fewer intermediate stations can be transmitted to more distant road users.

Allerdings ergibt sich dann auf der Empfängerseite das Problem, daß die Relevanz der empfangenen Information schwerer zu bewerten ist. Insbesondere ist beim Empfang einer Nachricht nicht ohne weiters zu erkennen, ob sie von dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug oder beispielsweise von einem Fahrzeug in einer Entfernung von 1 km oder mehr stammt, und die Information, daß für das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug eine akute Kollisionsgefahr besteht, ist natürlich relevanter als die Information, daß die Kollision an einem weiter entfernten Ort stattfinden wird.Indeed then arises on the receiver side, the problem that the Relevance of received information is harder to evaluate. Especially is not immediately recognizable when receiving a message, whether they are from the immediately preceding vehicle or for example comes from a vehicle at a distance of 1 km or more, and the information that for the immediately preceding one Vehicle is an acute danger of collision, of course More relevant than the information that the collision at one will take place further away.

Die ergänzende Übermittlung der eigenen Koordinaten, die mit Hilfe eines satellitengestützten Positionssystems ermittelt werden können, löst dieses Problem aufgrund der geringen Auflösung des bisher verfügbaren GPS-Systems nicht zufriedenstellend.The additional transmission of own coordinates, with the help of a satellite-based positioning system can be determined solves this problem due the low resolution of the previously available GPS system not satisfactory.

Für dieses Problem, das sich nicht nur bei der erfindungsgemäßen Kombination des kooperativen Systems mit einem PSS System stellt, sondern generell bei allen kooperativen Sicherheitssystemen, schlägt die Erfindung eine Lösung vor, die darauf beruht, daß das sendende System zusammen mit der Warninformation eine Kennung sendet, die das sendende Fahrzeug für das empfangende System eindeutig identifiziert. Dementsprechend ist empfängerseitig ein Modul vorgesehen, das die Identifizierung des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs anhand der Kennung erlaubt, so daß festgestellt werden kann, ob die Warninformation von dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug stammt.For this problem, not only in the invention Combination of the cooperative system with a PSS system, but generally in all cooperative security systems, beats the invention provides a solution based on the fact that the sending system together with the warning information sends an identifier, the transmitting vehicle for the receiving system clearly identified. Accordingly, a receiver side Module provided the identification of the immediately preceding Vehicle based on the identifier allowed so that found can be whether the warning information from the immediately preceding Vehicle comes.

Eine mögliche Implementierung besteht darin, daß die gesendete Kennung das Kraftfahrzeugkennzeichen des sendenden Fahrzeugs enthält. Das Identifizierungsmodul auf der Empfängerseite kann dann beispielsweise in einem Kamerasystem mit zugehörigem Bildauswertungssystem einschließlich optischer Schriftzeichenerkennung bestehen, mit dem das Kennzeichen direkt vom Nummernschild gelesen werden kann.A possible implementation is that the sent identifier contains the vehicle registration number of the sending vehicle. The identification module on the receiver side can then For example, in a camera system with associated image evaluation system including optical character recognition, with which the license plate can be read directly from the license plate can.

Eine andere Möglichkeit besteht darin, daß die Kennung noch auf einem zweiten Datenkanal übertragen wird, der eine Sichtverbindung zwischen den Fahrzeugen voraussetzt. Dieser zusätzliche Datenkanal ist vorzugsweise ein optischer Kanal, der mit sichtbarem Licht, beispielsweise dem Licht einer LED im Rücklicht oder im Bremslicht oder einer besonderen LED des vorausfahrenden Fahrzeugs oder mit Infrarotlicht eines entsprechenden Infrarotsenders arbeitet.A Another possibility is that the identifier is still transmitted on a second data channel, the requires a line of sight between the vehicles. This additional data channel is preferably an optical channel, with visible light, such as the light of an LED in the Taillight or in the brake light or a special LED of the preceding vehicle or with infrared light of a corresponding one Infrared transmitter works.

Im Prinzip kann als zusätzlicher Kanal auch ein stark (nach rückwärts) gerichteter aber schwacher Funksender verwendet werden.in the Principle can also be a strong (after reverse) directed but weak radio transmitter be used.

Da erfindungsgemäß für das kooperative System auch die Umfeldsensorik des PSS-Systems zur Verfügung steht, mit der sich insbesondere auch die Eigenbewegungen des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs verfolgen lassen, kann man auch die Eigenbewegungen zu Identifizierung des vorausfahrenden Fahrzeugs nutzen. Das sendende System wird dann die Kennung nicht nur zusammen mit der Warninformation senden, sondern ständig oder in bestimmten Wiederholungsintervallen, ohne konkreten Anlaß, und zwar zusammen mit Information über die jeweilige Eigengeschwindigkeit und ggf. Quer- oder Lenkbewegungen des eigenen Fahrzeugs. Das empfangende System kann dann diese Bewegungsdaten mit den vom eigenen Radarsensor gemessenen Bewegungsdaten für das vorausfahrende Fahrzeug abgleichen und dann die mitgesendete Kennung als Kennung des vorausfahrenden Fahrzeugs speichern. Wenn dann im Kollisionsfall die Warninformation zusammen mit der Kennung empfangen wird, so ist klar, daß die Information vom unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug stammt.There according to the invention for the cooperative system the environment sensor system of the PSS system is also available, with, in particular, the proper movements of the immediate One can also track the movements of the vehicle ahead to identify the preceding vehicle use. The sending one System will then not only provide the identifier along with the warning information but constantly or at certain repetition intervals, without concrete reason, together with information about the respective airspeed and possibly transverse or steering movements of your own vehicle. The receiving system can then use this transaction data the measured by its own radar sensor movement data for synchronize the vehicle ahead and then the one sent Store the ID as the ID of the vehicle ahead. If then in the event of a collision, the warning information together with the identifier is received, it is clear that the information from the immediate preceding vehicle originates.

Ebenso ist es möglich, eine Fahrzeugkennung dauernd oder periodisch in Kombination mit den aktuellen Positionskoordinaten des sendenden Fahrzeugs zu übermitteln. Durch die Auswertung einer Sequenz aus mehreren Koordinatensätzen können statistische Meßfehler herausgemittelt werden, so daß sich im Laufe der Zeit anhand der Koordinatendaten das vorausfahrende Fahrzeug relativ sicher identifizieren läßt. Die gespeicherte Kennung erlaubt es dann wieder, bei Eingang der Warninformation unverzüglich zu erkennen, daß die Information vom vorausfahrenden Fahrzeug stammt.As well It is possible, a vehicle identifier permanently or periodically in combination with the current position coordinates of the sending Vehicle to transmit. By evaluating a sequence several sets of coordinates can be statistical Measurement error be averaged out, so that over time, based on the coordinate data, the preceding one Vehicle can identify relatively safe. The stored identifier allows it again, upon receipt of the warning information to immediately recognize that the information comes from the vehicle in front.

Schließlich erlaubt es die Erfindung auch, das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug bei einem abrupten Brems- oder Lenkmanöver anhand der vom Radarsensor gelieferten Daten zu identifizieren. Diese Identifizierung ist zwar nicht sofort bei Empfang der Warninformation möglich, sondern erst wenn der Fahrer oder das System reagiert und tatsächlich ein entsprechendes Manöver ausführt, doch eröffnet sich damit die Möglichkeit, bei Empfang der Warninformation, auch wenn noch nicht sicher ist, daß sie vom unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug stammt, vorbeugende Maßnahmen einzuleiten, etwa eine Vorbefüllung der Radbremszylinder, eine vorbeugende Begrenzung der Geschwindigkeit oder zumindest der positiven Beschleunigung und dergleichen, also Maßnahmen, die den Fahrkomfort nicht beeinträchtigen, und dann gravierendere Maßnahmen einzuleiten, sobald die Meßdaten des Radarsensors das Manöver des vorausfahrenden Fahrzeugs bestätigen.Finally, the invention also allows the immediately preceding vehicle at a Abrupt braking or steering maneuver based on the data supplied by the radar sensor to identify. Although this identification is not possible immediately upon receipt of the warning information, but only when the driver or the system responds and actually performs a corresponding maneuver, but thus opens up the possibility of receiving the warning information, even if it is not certain that they are from Immediately preceding vehicle comes to initiate preventive measures, such as a Vorbefüllung the wheel brake cylinder, a preventive limiting the speed or at least the positive acceleration and the like, so measures that do not affect the ride comfort, and then initiate more serious measures as soon as the measurement data of the radar sensor maneuver of the preceding vehicle.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention is illustrated in the drawings and in the following Description explained in more detail.

Es zeigen:It demonstrate:

1 ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Sicherheitssystems in einem Kraftfahrzeug; 1 a block diagram of a security system according to the invention in a motor vehicle;

2 ein Beispiel für den Inhalt einer von dem Sicherheitssystem gesendeten Warnmeldung; 2 an example of the content of a warning message sent by the security system;

3 eine Skizze eines Systems zur Identifizierung eines unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs; und 3 a sketch of a system for identifying an immediately preceding vehicle; and

4 eine Skizze analog zu 3, für ein Identifizierungssystem gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel. 4 a sketch analogous to 3 for an identification system according to another embodiment.

In 1 ist als Blockdiagramm ein kooperatives Sicherheitssystem 10 dargestellt, das in ein Kraftfahrzeug eingebaut ist. Wesentliche Komponenten dieses System sind eine Eigensensorik 12 zur Erfassung von Daten über das eigene Fahrzeug, ein Warnmodul 16, das durch geeignete Hardware und/oder Software in einem elektronischen Datenverarbeitungssystem gebildet wird und dazu dient, die von der Eigensensorik gelieferten Daten auszuwerten und anhand dieser Daten eine Warnmeldung für nachfolgende Verkehrsteilnehmer zu erstellen, und schließlich ein Sender 18, vorzugsweise ein Funksender, der die Warninformation sendet.In 1 is a cooperative security system as a block diagram 10 shown, which is installed in a motor vehicle. Essential components of this system are a self-sensor system 12 for collecting data about the own vehicle, a warning module 16 which is formed by suitable hardware and / or software in an electronic data processing system and serves to evaluate the data supplied by the self-sensor system and use this data to create a warning message for subsequent road users, and finally a transmitter 18 , preferably a radio transmitter, which transmits the warning information.

Das gesendete Signal wird vorzugsweise gerichtet nach hinten abgestrahlt, so daß es vornehmlich von nachfolgenden Fahrzeugen, aber in der Regel nicht von vorausfahrenden Fahrzeugen empfangen werden kann. Die Reichweite kann jedoch einige Hundert Meter oder mehr betragen.The transmitted signal is preferably directed directed backwards, so it's mostly from subsequent vehicles, but usually not received by preceding vehicles can. However, the range can be several hundred feet or more be.

Die Eigensensorik 12 kann verschiedene Sensoren zur Erfassung von dynamischen Daten des Fahrzeugs und/oder Manövern des Fahrers umfassen, beispielsweise einen an der Lenkwelle angeordneten Drehsensor zur Erfassung von Lenkbewegungen des Fahrzeugs, einen Bremspedalsensor zur Erfassung von Betätigungen des Bremspedals durch den Fahrer, einen Bremsdrucksensor im Bremssystem, einen Gierratensensor und dergleichen. Zur Eigensensorik 12 kann auch ein elektronisches Stabilitätssystem (ESP) des Fahrzeugs gerechnet werden, das ebenfalls dynamische Daten wie Fahrgeschwindigkeit, Raddrehzahlen, Giergeschwindigkeit und dergleichen liefert, aber auch Information über die Fahrbahnbeschaffenheit, beispielsweise über den Reibungskoeffizienten (Eisglätte) liefern kann.The own sensor system 12 may include various sensors for detecting dynamic data of the vehicle and / or maneuvers of the driver, for example, arranged on the steering shaft rotation sensor for detecting steering movements of the vehicle, a brake pedal sensor for detecting actuations of the brake pedal by the driver, a brake pressure sensor in the brake system, a Yaw rate sensor and the like. To the own sensor system 12 Also, an electronic stability system (ESP) of the vehicle can be expected, which also provides dynamic data such as driving speed, wheel speeds, yaw rate and the like, but can also provide information about the road condition, for example on the friction coefficient (ice slipperiness).

Das Warnmodul 16 entscheidet anhand dieser Daten, ob und wann eine Warnmeldung an den Nachfolgeverkehr gesendet werden soll und welchen Inhalt diese Meldung haben soll. Beispielsweise wird eine Warnmeldung abgesandt, wenn der Fahrer das Bremspedal sehr heftig betätigt, was auf eine beabsichtigte Vollbremsung hindeutet. Ebenso kann eine Warnmeldung bei einem heftigen Lenkmanöver gesendet werden, weil dann zu vermuten ist, daß der Fahrer versucht, einem Hindernis auszuweichen. Auch bei bestimmten Gefahrensituationen, die von der Eigensensorik erkannt werden, beispielsweise Fahrbahnglätte, kann ein Warnhinweis gesendet werden.The warning module 16 decides on the basis of this data whether and when a warning message should be sent to the follow-up traffic and what content this message should have. For example, a warning message is sent when the driver operates the brake pedal very violently, indicating an intentional emergency braking. Likewise, a warning message in a violent steering maneuver can be sent, because then it is likely that the driver is trying to avoid an obstacle. Even with certain dangerous situations, which are detected by the self-sensor, such as road surface smoothness, a warning can be sent.

Ein Bestandteil des kooperativen Sicherheitssystems ist außerdem ein Empfänger 20, mit dem die Signale des Senders 18 eines vorausfahrenden Fahrzeugs empfangen werden. Die Reaktion auf den Empfang eines Warnhinweises durch den Empfänger 20 besteht im einfachsten Fall darin, daß ein akustischer, optischer oder haptischer Warnhinweis an den Fahrer des empfangenden Fahrzeugs ausgegeben wird.A component of the cooperative security system is also a receiver 20 , with which the signals of the transmitter 18 of a preceding vehicle. The reaction to the receipt of a warning by the receiver 20 In the simplest case, it consists in issuing an audible, visual or haptic warning to the driver of the receiving vehicle.

In das erfindungsgemäße Sicherheitssystem 10 ist ein vorausschauendes Sicherheitssystem (PSS) 22 integriert. Dieses System umfaßt eine Vorfeldsensorik 24, die insbesondere durch einen vorn im Fahrzeug eingebauten langreichweitigen Radarsensor zur Überwachung des Vorfelds des Fahrzeugs gebildet wird. Ergänzend ist beispielsweise eine Videokamera mit zugehörigem Bildauswertungssystem vorgesehen. Es können auch weitere sensorische Komponenten vorgesehen sein, beispielsweise kurzreichweitige Radarsensoren oder Ultraschallsensoren für den Nahbereich, Lidarsensoren, optische Detektoren und dergleichen. Typischerweise werden die Daten der Vorfeldsensorik, insbesondere des langreichweitigen Radarsensors, auch von einem Adaptive Cruise Control (ACC) System genutzt, mit dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, bzw. der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug automatisch geregelt wird.In the security system according to the invention 10 is a predictive safety system (PSS) 22 integrated. This system includes an apron sensor system 24 , which is formed in particular by a front-mounted in the vehicle long-range radar sensor for monitoring the apron of the vehicle. In addition, for example, a video camera with associated image evaluation system is provided. Other sensory components can also be provided, for example short-range radar sensors or ultrasound sensors for the near range, lidar sensors, optical detectors and the like. Typically, the data from the apron sensor system, in particular the long-range radar sensor, also from an Adaptive Cruise Control (ACC) system used, with the speed of the vehicle, or the distance to the vehicle in front is automatically controlled.

Zur Auswertung der Daten der Vorfeldsensorik im Rahmen des PSS-Systems ist ein Erkennungsmodul 26 vorgesehen, das, wie bei PSS-System üblich, anhand der Ortungsdaten der Vorfeldsensorik und der dynamischen Daten des eigenen Fahrzeugs berechnet, ob eine Kollision mit einem im Vorfeld georteten Hindernis bevorsteht und wieviel Zeit (TTC; time to collision) noch bis zum voraussichtlichen Aufprall verbleibt.For the evaluation of the data of the apron sensor system in the context of the PSS system is a recognition module 26 is provided, which, as usual with PSS system calculated from the location data of the apron sensors and the dynamic data of the own vehicle, whether a collision with a pre-located obstacle is imminent and how much time (TTC) until the expected impact remains.

Wenn eine bevorstehende Kollision erkannt wird, löst ein Reaktionsmodul 28 eine angemessene Reaktion des PSS-Systems aus, beispielsweise die Ausgabe eines Warnhinweises an den Fahrer, eine Vorbefüllung des Bremssystems zur Erhöhung der Bremsbereitschaft, eine Aktivierung oder Vor-Aktivierung von Gurtstraffern, Airbags und ähnlichen passiven Sicherheitssystemen, oder gegebenenfalls einen automatischen Notbremsvorgang.When an imminent collision is detected, a reaction module triggers 28 an appropriate response of the PSS system, such as the issuing of a warning to the driver, a pre-filling of the brake system to increase the braking readiness, activation or pre-activation of belt tensioners, airbags and similar passive safety systems, or optionally an automatic emergency braking.

Die jeweils gewählte Reaktion wird dann von fahrzeugeigenen Aktoren 30 umgesetzt. Vorzugsweise werden auch diese Aktoren 30, soweit sie in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs eingreifen, von der Eigensensorik 12 überwacht. Wenn beispielsweise durch das Reaktionsmodul 28 ein automatischer Notbremsvorgang ausgelöst wird, so wird die Betätigung der Bremse von der Eigensensorik 12 erfaßt und an das Warnmodul 16 gemeldet, das daraufhin die Absendung eines Warnhinweises an den Nachfolgeverkehr veranlaßt.The selected reaction is then used by the vehicle's own actuators 30 implemented. Preferably, these actors are also 30 , as far as they engage in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle, from the self-sensor system 12 supervised. If, for example, by the reaction module 28 an automatic emergency braking is triggered, the brake is actuated by the self-sensor 12 detected and to the warning module 16 reported, which then causes the dispatch of a warning to follow-on traffic.

Erfindungsgemäß steht jedoch für die Ausgabe eines ersten Warnhinweises ein wesentlich schnellerer Signalweg zu Verfügung. Das Erkennungsmodul 26 ist in der Lage, bei Erkennung einer Kollisionsgefahr, unmittelbar eine entsprechende Meldung an das Warnmodul 16 zu übermitteln, also praktisch zeitgleich mit der Meldung an das Reaktionsmodul 28. In der Praxis können das Erkennungsmodul 26, das Reaktionsmodul 28 und das Warnmodul 16 ohnehin durch entsprechende Softwaremodule gebildet werden, die auf demselben Datenverarbeitungssystem laufen. Aufgrund der direkten Verbindung zwischen dem Erkennungsmodul 26 und dem Warnmodul 16 wird somit schon ein Warnhinweis gesendet, sobald die Kollisionsgefahr erkannt wurde, und noch bevor über die Aktoren 30 irgendwelche Reaktionen im eigenen Fahrzeug ausgelöst wurden, die dann von der Eigensensorik 12 erfaßt werden können.According to the invention, however, a much faster signal path is available for issuing a first warning. The recognition module 26 If there is a risk of collision, it is immediately able to send a corresponding message to the warning module 16 to transmit, so almost simultaneously with the message to the reaction module 28 , In practice, the recognition module 26 , the reaction module 28 and the warning module 16 anyway be formed by appropriate software modules that run on the same data processing system. Due to the direct connection between the recognition module 26 and the warning module 16 Thus, a warning is sent as soon as the risk of collision has been detected, and even before via the actuators 30 any reactions were triggered in their own vehicle, then by the Eigensensor 12 can be detected.

Der Warnhinweis, der aufgrund der Meldung des Erkennungsmoduls 26 gesendet wird, kann außerdem die Information beinhalten, daß das sendende Fahrzeug kurz davorsteht, in eine Kollision verwickelt zu werden. Das beutet für das empfangende System, jedenfalls sofern es sich dabei um das unmittelbar nachfolgende Fahrzeug handelt, daß auch für dieses Fahrzeug akute Kollisionsgefahr besteht und deshalb sofort entsprechende Maßnahmen eingeleitet oder zumindest vorbereitet werden sollten. Die von der Eigensensorik 12 gelieferte Information über das tatsächliche Lenk- oder Bremsmanöver kann ebenfalls über das Warnmodul 16 gesendet werden, doch dient diese Meldung dann nur noch als Bestätigung und, sofern das Manöver fortgesetzt wird, Bekräftigung der vorausgegangenen Kollisionswarnung.The warning due to the message of the detection module 26 may also include the information that the sending vehicle is about to become involved in a collision. This benefits the receiving system, at least if it is the immediately following vehicle, that also for this vehicle acute danger of collision exists and therefore appropriate measures should be initiated or at least prepared. The of the own sensor system 12 Information about the actual steering or braking maneuver provided can also be sent via the warning module 16 sent, but this message is then only as confirmation and, if the maneuver is continued, affirmation of the previous collision warning.

Umgekehrt ist auch der Empfänger 20 in 1 in der Lage, mit dem Erkennungsmodul 26 zu kommunizieren, so daß eine von einem vorausfahrenden Fahrzeug empfangene Kollisionswarnung, die von dem Empfänger 20 empfangen wird, im Erkennungsmodul 26 ausgewertet werden kann und gegebenenfalls über das Reaktionsmodul 28 eine Reaktion des PSS-Systems auslöst. Dabei können von der Vorfeldsensorik gemessen Bewegungsdaten über das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug ggf. die vom Empfänger 20 empfangene Kollisionswarnung und die daraufhin in dem vorausfahrenden Fahrzeug ausgelösten Manöver bestätigen.The recipient is the other way around 20 in 1 capable of using the detection module 26 so that a collision warning received from a preceding vehicle received by the receiver 20 is received in the recognition module 26 can be evaluated and optionally via the reaction module 28 a reaction of the PSS system triggers. In this case, movement data about the immediately preceding vehicle, possibly from the receiver, can be measured by the apron sensor system 20 received collision warning and then triggered in the preceding vehicle maneuvers confirm.

Sofern die Reichweite des Senders 18 deutlich größer ist als der durchschnittliche Abstand zwischen zwei Fahrzeugen, ist die Relevanz des vom Empfänger 20 empfangenen Warnhinweises davon abhängig, ob die Kollisionswarnung vom unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug oder von einem noch weiter vorn in größerer Entfernung fahrenden Fahrzeug stammt. Je nach Relevanz sollte die Reaktion des PSS-Systems mehr oder weniger energisch ausfallen oder ganz unterbleiben. Aus diesem Grund ist im gezeigten Beispiel zwischen dem Empfänger 20 und dem Erkennungsmodul 26 noch ein Identifizierungsmodul 34 vorgesehen, das zur Verifizierung dient, ob es sich bei dem Fahrzeug, das die Kollisionswarnung gesendet hat, um das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug handelt. Dabei kann das Identifizierungsmodul 34 auf die Vorfeldsensorik 24 zurückgreifen.Unless the range of the transmitter 18 is significantly greater than the average distance between two vehicles, the relevance of the receiver 20 received warning depends on whether the collision warning comes from the vehicle immediately ahead or from a farther ahead at a greater distance driving vehicle. Depending on its relevance, the response of the PSS system should be more or less vigorous or entirely absent. For this reason, in the example shown, between the receiver 20 and the recognition module 26 another identification module 34 provided for verifying whether the vehicle that sent the collision warning is the immediately preceding vehicle. In this case, the identification module 34 on the apron sensors 24 To fall back on.

Die Arbeitsweise des Identifizierungsmoduls soll im Zusammenhang mit 2 näher erläutert werden, die ein Beispiel für den Inhalt einer vom Sender 18 gesendeten oder vom Empfänger 20 empfangenen Warninformation 35 zeigt.The mode of operation of the identification module is intended to be related to 2 will be explained in more detail, which is an example of the content of a transmitter 18 sent or received by the recipient 20 received warning information 35 shows.

Diese Warninformation 35 beinhaltet zunächst das auslösende Ereignis. Dieses Ereignis kann zum einen darin bestehen, daß das Erkennungsmodul 26 des sendenden Systems eine Kollisionsgefahr erkannt hat. Weiterhin kann das auslösende Ereignis darin bestehen, daß die Eigensensorik 12 einen Lenk- oder Bremseingriff des Fahrers erkannt hat, der so heftig ist, daß er auf die Absicht des Fahrers hindeutet, eine Notsituation zu beherrschen.This warning information 35 includes first the triggering event. This event may be, on the one hand, that the recognition module 26 of the sending system has detected a risk of collision. Furthermore, the triggering event may consist in that the self-sensor 12 detected a steering or braking intervention of the driver so violent that it suggests the driver's intention to control an emergency situation.

Schließlich kann das Auslösende Ereignis auch darin bestehen, daß der Empfänger 20 des sendenden Systems seinerseits eine Warnmeldung von einem vorausfahrenden Fahrzeug empfangen hat. In dem Fall wird mit dem gesendeten Warnhinweis auch die Angabe des auslösenden Ereignisses übermittelt, die in der empfangenen Meldung enthalten war.Finally, the triggering event may also consist in the fact that the receiver 20 the sending system in turn has received a warning message from a preceding vehicle. In this case, the sent warning message also conveys the indication of the triggering event that was contained in the received message.

Weiterhin enthält die Warninformation 35 eine Kennung zur Eigenidentifikation des Fahrzeugs, das diese Warninformation sendet. Bei dieser Kennung kann es sich beispielsweise um das polizeiliche Kennzeichen des Fahrzeugs handeln.Furthermore contains the warning information 35 an identifier for self-identification of the vehicle sending this warning information. This identifier can be, for example, the police license plate of the vehicle.

Im gezeigten Beispiel enthält die Warninformation 35 außerdem die von einem satellitengestützten Navigationssystem ermittelten geographischen Koordinaten des sendenden Fahrzeugs. Wenn das auslösende Ereignis eine von einem vorderen Fahrzeug empfangene Warnmeldung war, so werden auch die Koordinaten dieses vorderen Fahrzeugs, also des Urhebers der empfangenen Warnmeldung angegeben.In the example shown contains the warning information 35 In addition, the geographic coordinates of the transmitting vehicle determined by a satellite-based navigation system. If the triggering event was a warning message received from a forward vehicle, the coordinates of that front vehicle, that is, the originator of the received warning message, are also indicated.

Weiterhin enthält die Warninformation 35 in diesem Fall noch eine Generationsnummer, die angibt, über wieviele Stationen die Warnmeldung bereits von Fahrzeug zu Fahrzeug weitergegeben wurde. Wenn in der empfangenen Warnmeldung als auslösendes Ereignis eine von dem sendenden System selbst erkannte Kollisionsgefahr angegeben war, so erhält bei Weiterleitung dieser Meldung die Generationsnummer in der Warninformation 35 den Wert 1. Wenn in der empfangenen Warnmeldung als auslösendes Ereignis wiederum eine empfangene Warnmeldung mit der Generationsnummer i angegeben war, so erhält die Generationsnummer in der gesendeten Warninformation 35 den Wert i + 1. Auf diese Weise läßt sich anhand der Generationsnummer feststellen, durch wie viele ”Vermittlungsstationen” diese Information bereits gegangen ist.Furthermore contains the warning information 35 In this case, another generation number that indicates how many stations the warning message has already been passed from vehicle to vehicle. If, in the received warning message, a collision risk detected by the sending system itself was specified as the triggering event, the generation number in the warning information is obtained when forwarding this message 35 the value 1. If, in the received warning message, a triggering event with the generation number i was again specified as triggering event, the generation number is contained in the sent warning information 35 the value i + 1. In this way it can be determined by means of the generation number, by how many "switching stations" this information has already gone.

All diese Informationen lassen sich nun von dem Identifizierungsmodul 34 auf mehrere verschiedene Weisen dazu nutzen, zu entscheiden, ob die vom Empfänger 20 empfangene Warninformation 35 von dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug oder von einem weiter entfernten Fahrzeug stammt.All this information can now be from the identification module 34 to use in several different ways to decide whether that is from the recipient 20 received warning information 35 from the immediately preceding vehicle or from a more distant vehicle.

Ein erstes Ausführungsbeispiel ist in 3 dargestellt. Diese Figur zeigt die Frontpartie eines Fahrzeugs 36 sowie das Heck eines vorausfahrenden Fahrzeugs 38. Beide Fahrzeuge sind mit dem Sicherheitssystem 10 nach 1 ausgerüstet. Die Vorfeldsensorik (bei dem Fahrzeug 36 gezeigt) umfaßt neben einem Radarsensor 40 auch eine Kamera oder Videokamera 42 mit zugehöriger Bildauswertungs- und Schriftzeichenerkennungssoftware. Insbesondere kann mit dieser Kamera das polizeiliche Kennzeichen auf dem Nummernschild 44 des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs 38 gelesen werden. Da nun die Warninformation 35 ebenfalls in codierter Form dieses polizeiliche Kennzeichen enthält, läßt sich durch Vergleich der Kennzeichen entscheiden, ob die empfangene Warninformation von dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug 38 stammt.A first embodiment is in 3 shown. This figure shows the front end of a vehicle 36 as well as the stern of a preceding vehicle 38 , Both vehicles come with the security system 10 to 1 equipped. The apron sensor (in the vehicle 36 shown) includes in addition to a radar sensor 40 also a camera or video camera 42 with associated image evaluation and character recognition software. In particular, with this camera, the police license plate on the license plate 44 of the immediately preceding vehicle 38 to be read. Now the warning information 35 also contains this police license in coded form, it can be decided by comparing the indicator, whether the received warning information from the immediately preceding vehicle 38 comes.

Eine weitere Möglichkeit ist in 4 dargestellt. Hier besteht zwischen den Fahrzeugen 36 und 38 ein zusätzlicher optischer Kommunikationskanal, der auf Seiten des Fahrzeugs 38 durch eine spezielle Steuereinrichtung 46 für die Bremsleuchten oder die Rückleuchten 48 dieses Fahrzeugs und auf Seiten des Fahrzeugs 36 durch die Kamera 42 gebildet wird. In diesem Fall wird die fahrzeugspezifische Kennung des Fahrzeugs 38, die in der Warninformation 35 enthalten ist, also beispielsweise das polizeiliche Kennzeichen, durch die Steuereinrichtung 46 als ein Modulationssignal kodiert, mit dem die Rückleuchten 48, vorzugsweise LED-Rückleuchten, angesteuert werden. Die Modulationsfrequenz kann dabei so hoch sein, daß für das menschliche Auge kein Flackern der Rückleuchten erkennbar ist, doch ist die Modulation für die Kamera 42 erkennbar, die das Signal demoduliert und entschlüsselt, so daß die Kennung wiederum mit der in der Warninformationen enthaltenen Kennung verglichen werden kann.Another option is in 4 shown. Here exists between the vehicles 36 and 38 an additional optical communication channel on the side of the vehicle 38 by a special control device 46 for the brake lights or the taillights 48 this vehicle and on the side of the vehicle 36 through the camera 42 is formed. In this case, the vehicle-specific identifier of the vehicle 38 that in the warning information 35 is included, so for example, the police license plate, by the controller 46 encoded as a modulation signal with which the taillights 48 , preferably LED taillights, are controlled. The modulation frequency can be so high that for the human eye no flickering of the taillights can be seen, but is the modulation for the camera 42 recognizable, which demodulates and decrypts the signal, so that the identifier in turn can be compared with the identifier contained in the warning information.

Statt mit LED-Rückleuchten oder Bremsleuchten kann der optische Kanal gemäß 4 selbstverständlich auch mit einer speziellen LED-Lichtquelle oder auch mit einer oder mehreren Infrarotlichtquellen aufgebaut werden. Im letzteren Fall wäre die Kamera 42 durch einen Infrarotsensor zu ergänzen oder zu ersetzen.Instead of LED taillights or brake lights, the optical channel according to 4 Of course, also be constructed with a special LED light source or with one or more infrared light sources. In the latter case, the camera would be 42 to supplement or replace by an infrared sensor.

In einer modifizierten Ausführungsform sendet das Warnmodul 16 die Eigenidentifikation und die eigenen GPS-Koordinaten nicht nur zusammen mit der Warninformation 35, wenn ein auslösendes Ereignis eintritt, sondern ständig oder periodisch. Jedesmal wenn diese Information gesendet wird, haben die empfangenen Systeme in den nachfolgenden Fahrzeugen die Möglichkeit, die gesendete GPS-Position mit ihrer eigenen Position abzugleichen und so festzustellen, wie weit der Sender vom empfangenden Fahrzeug entfernt ist. Durch die Wiederholung der Messungen wird eine höhere Genauigkeit erreicht, so daß schließlich anhand der der Koordinaten zwischen dem unmittelbar in der eigenen Spur vorausfahrenden Fahrzeug, vorausfahrenden Fahrzeugen auf Nebenspuren und weiter vorn befindlichen Fahrzeugen unterschieden werden kann. Die mitgesendeten Kennungen erlauben es dann, das unmittelbar in der eigenen Spur vorausfahrende Fahrzeug zu identifizieren.In a modified embodiment, the alert module sends 16 the self-identification and the own GPS coordinates not only together with the warning information 35 when a triggering event occurs, but constantly or periodically. Each time this information is sent, the received systems in the subsequent vehicles have the ability to match the transmitted GPS position with their own position to determine how far the transmitter is from the receiving vehicle. By repeating the measurements, a higher accuracy is achieved, so that finally can be distinguished on the basis of the coordinates between the immediately ahead in their own lane vehicle, preceding vehicles on side lanes and further ahead vehicles. The sent identifiers then allow to identify the vehicle immediately ahead in its own lane.

Eine weitere, in der Zeichnung nicht dargestellte Möglichkeit besteht darin, daß die ständig oder periodisch gesendete Kennung nicht nur das Kraftfahrzeugkennzeichen oder einer vergleichbare Kennung enthält, sondern auch ein Protokoll der letzten Bewegungsdaten des sendenden Fahrzeugs. Das Protokoll würde dann beispielsweise die Eigengeschwindigkeit des sendenden Fahrzeugs enthalten, und bei Kurvenfahrten auch dessen Quergeschwindigkeit, die aus Giergeschwindigkeitsdaten, dem Lenkeinschlag oder durch Integration aus den Daten eines Querbeschleunigungssensors abgeleitet werden kann.A further, not shown in the drawing possibility is that constantly or periodically sent identifier not only the vehicle number plate or one contains comparable identifier, but also a protocol the last movement data of the sending vehicle. The protocol would then, for example, the airspeed of the and also when cornering Transverse speed, the yaw rate data, the steering angle or by integration from the data of a lateral acceleration sensor can be derived.

Wenn empfängerseitig der Radarsensor 40 des Fahrzeugs 36 die Ortungsdaten des vorausfahrenden Fahrzeugs 38 mißt und in einer sogenannten Tracking-Prozedur aufzeichnet, können die mit dem Protokoll gesendeten Bewegungsdaten mit den vom Radarsensor gemessenen Ortungsdaten verglichen werden. Die Absolutgeschwindigkeit des Fahrzeugs 38 ist dabei anhand der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs 36 in die vom Radarsensor gemessene Relativgeschwindigkeit umzurechnen. Bei hinreichender Übereinstimmung der Längs- und Querbewegungsdaten kann geschlossen werden, daß die gesendete Kennung von dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug 38 und nicht von irgendeinem anderen Fahrzeug stammt. Dann kann diese Kennung als Kennung für das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug abgespeichert werden. Wenn dann bei erkannter Kollisionsgefahr eine echte Warnmeldung gesendet wird, läßt sich das Fahrzeug anhand der mitgesendeten Kennung unmittelbar als das direkt vorausfahrende Fahrzeug 38 identifizieren, ohne daß die Bewegungsdaten noch einmal erneut abglichen werden müssen.If the receiver side of the radar sensor 40 of the vehicle 36 the location data of the preceding vehicle 38 measured and recorded in a so-called tracking procedure, the movement data sent with the protocol can be compared with the positioning data measured by the radar sensor. The absolute speed of the vehicle 38 is based on the vehicle's own speed 36 to convert into the relative velocity measured by the radar sensor. With sufficient agreement of the longitudinal and lateral movement data can be concluded that the sent identifier of the immediately preceding vehicle 38 and not from any other vehicle. Then this identifier can be stored as an identifier for the immediately preceding vehicle. If then a real warning message is sent at detected collision risk, the vehicle can be based on the sent identifier directly as the directly preceding vehicle 38 identify, without having to reconcile the motion data again.

Schließlich ist eine Identifizierung auch mit Hilfe der gesendeten Generationsnummern möglich. Wenn die gesendete Warninformation 35 nicht vom unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug, sondern von einem weiter vorn fahrenden Fahrzeug stammt, so wird sie nicht nur von dem eigenen Fahrzeug 36 empfangen werden, sondern auch von dem vorausfahrenden Fahrzeug 38, das die Meldung dann unverzüglich weiterleitet, indem es selbst eine entsprechende Warninformation 35 mit Angabe der Generationsnummer sendet. Wenn sich noch mehr Fahrzeuge zwischen dem zuerst sendenden und dem empfangenden Fahrzeug befinden, wird eine entsprechende Nachricht von jedem dieser Fahrzeugs empfangen werden, jeweils mit einer anderen Generationsnummer. Auf diese Weise läßt sich abschätzen, wie viele Fahrzeuge sich noch zwischen dem sendenden Fahrzeug und dem empfangenden Fahrzeug befinden, und anhand dieser Information läßt sich die Relevanz der Warninformation bewerten.Finally, an identification is also possible with the help of the transmitted generation numbers. When the sent warning information 35 does not come from the immediately preceding vehicle, but from a vehicle ahead, it is not only from the own vehicle 36 be received, but also from the preceding vehicle 38 , which then forwards the message immediately by itself a corresponding warning information 35 with indication of the generation number sends. If there are more vehicles between the first transmitting and the receiving vehicle, a corresponding message will be received by each of these vehicles, each with a different generation number. In this way, it is possible to estimate how many vehicles are still between the sending vehicle and the receiving vehicle, and from this information, the relevance of the warning information can be assessed.

Da innerhalb des Systems jedes Fahrzeugs die Weiterleitung der vom Empfänger 20 empfangenen Information über den Sender 18 nahezu verzögerungsfrei erfolgt, steht die benötigte Information über die Relevanz unmittelbar nach Empfang der ersten Warnmeldung zur Verfügung. Wenn dagegen nur eine einzige Warnmeldung ohne Generationsnummer empfangen wird, so kann daraus geschlossen werden, daß die Warninformation vom unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug 38 stammt.Because within the system of each vehicle the forwarding of the receiver 20 received information about the transmitter 18 takes place almost instantaneously, the required information on the relevance is available immediately after receiving the first warning message. If, on the other hand, only a single warning message without a generation number is received, then it can be concluded that the warning information is from the immediately preceding vehicle 38 comes.

Auch bei dieser Variante ist es möglich, daß die Eigenidentifikation nicht nur zusammen mit der Warninformation 34 gesendet wird, sondern spontan, jeweils nach Ablauf eines bestimmten Zeitintervalls. Wenn auch diese Identifikationsmeldungen dann mit Angabe der Generationsnummer an nachfolgende Fahrzeuge weitergeleitet werden, so lassen sich die von einem Fahrzeug empfangenen Kennungen anhand der Generationsnummern in eine Reihenfolge bringen, die der Reihenfolge der vorausfahrenden Fahrzeuge entspricht, und es kann für jedes dieser Fahrzeuge die entsprechende Eigenidentifikation (Kennung) gespeichert werden. Wenn dann von irgendeinem der Fahrzeuge eine echte Kollisionswarnung eintrifft, läßt sich anhand der Kennung abschätzen, wo in der Kolonne sich das sendende Fahrzeug befindet.Also in this variant, it is possible that the self-identification not only together with the warning information 34 is sent, but spontaneously, each time after a certain time interval. If these identification messages are then also forwarded to subsequent vehicles with indication of the generation number, the identifications received by a vehicle can be put into an order based on the generation numbers, which corresponds to the sequence of the preceding vehicles, and the corresponding self-identification can be used for each of these vehicles (ID). If then from any of the vehicles a real collision warning arrives, can be estimated on the basis of the identifier, where in the column, the sending vehicle is located.

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Claims (9)

Kooperatives Sicherheitssystem für Kraftfahrzeuge (36), mit einem Warnmodul (16) und einem Sender (18) zur Übermittlung von Warninformationen an andere Verkehrsteilnehmer, dadurch gekennzeichnet, daß das kooperative Sicherheitssystem mit einem vorausschauenden Sicherheitssystem (PSS) (22) kombiniert ist, das eine Umfeldsensorik (24) und ein Erkennungsmodul (26) zur Erkennung einer unmittelbaren Kollisionsgefahr aufweist, und daß das Warnmodul (16) dazu ausgebildet ist, die vom Erkennungsmodul (26) gelieferte Information über die Kollisionsgefahr als Warninformation (35) zu senden.Cooperative safety system for motor vehicles ( 36 ), with a warning module ( 16 ) and a transmitter ( 18 ) for the transmission of warning information to other road users, characterized in that the cooperative safety system with a predictive safety system (PSS) ( 22 ), which has an environment sensor system ( 24 ) and a recognition module ( 26 ) to detect an immediate risk of collision, and that the warning module ( 16 ) is adapted to that of the recognition module ( 26 ) information about the risk of collision as warning information ( 35 ) to send. Sicherheitssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Eigensensorik (12) des Fahrzeugs (36) dazu vorgesehen ist, Brems- und/oder Lenkmanöver zu erkennen, die auf eine Absicht des Fahrers hinweisen, ein Ausweichmanöver zur Abwendung einer Kollision vorzunehmen, und daß das Warnmodul (16) dazu ausgebildet ist, auch in einem solchen Fall eine Warninformation (35) zu senden.Safety system according to claim 1, characterized in that a self-sensor system ( 12 ) of the vehicle ( 36 ) is provided to detect braking and / or steering maneuvers indicating an intention of the driver to make an evasive maneuver to avert a collision, and that the warning module ( 16 ) is designed, even in such a case, a warning information ( 35 ) to send. Sicherheitssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (18) ein Funksender ist.Safety system according to Claim 1 or 2, characterized in that the transmitter ( 18 ) is a radio transmitter. Sicherheitssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (18) dazu ausgebildet ist, die Warninformation (35) nur gerichtet, entgegengesetzt zur Fahrtrichtung, abzustrahlen.Safety system according to claim 3, characterized in that the transmitter ( 18 ) is adapted to provide the warning information ( 35 ) directed only, opposite to the direction of travel to radiate. Sicherheitssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Warnmodul (16) dazu ausgebildet ist, als Bestandteil der Warninformation (35) eine das eigene Fahrzeug identifizierende Kennung zu senden, und daß das Sicherheitssystem ein Identifizierungsmodul (34) umfaßt, das dazu ausgebildet ist, anhand der von einem anderen Fahrzeug empfangenen Kennung das sendende Fahrzeug (38) hinsichtlich seiner Position in Bezug auf das eigene Fahrzeug (36) zu identifizieren.Safety system according to one of the preceding claims, characterized in that the warning module ( 16 ) is designed to be part of the warning information ( 35 ) to send an identification identifying the own vehicle, and that the security system is an identification module ( 34 ) configured to use the identifier received from another vehicle to identify the sending vehicle ( 38 ) with regard to its position in relation to its own vehicle ( 36 ) to identify. Sicherheitssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Warnmodul (16) dazu ausgebildet ist, mit der Kennung auch Positionsinformation über das eigene Fahrzeug zu senden, die von einem satellitengestützten Navigationssystem bereitgestellt wird.Safety system according to claim 5, characterized in that the warning module ( 16 ) is adapted to send with the identifier also position information about the own vehicle, which is provided by a satellite-based navigation system. Sicherheitssystem nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennung das auf einem Nummernschild (44) des sendenden Fahrzeugs (38) angegebene Kraftfahrzeugkennzeichen enthält, und daß die Vorfeldsensorik (24) eine Kamera (42) aufweist und dazu ausgebildet ist, daß auf dem Nummernschild (44) eines vorausfahrenden Fahrzeugs (38) angegebene Kraftfahrzeugkennzeichen optisch zu erfassen und zu lesen.Safety system according to claim 5 or 6, characterized in that the identifier is on a license plate ( 44 ) of the sending vehicle ( 38 ), and that the apron sensor system ( 24 ) a camera ( 42 ) and is designed so that on the license plate ( 44 ) of a preceding vehicle ( 38 ) optically to record and read motor vehicle license plate. Sicherheitssystem nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß es eine Steuereinrichtung (46) umfaßt, die dazu ausgebildet ist, die Kennung auch auf einem unabhängigen Übertragungskanal zu senden, der eine Datenübertragung nur entgegengesetzt zur Fahrtrichtung und nur über eine Distanz erlaubt, die nur wenig größer ist als der typische Abstand zwei unmittelbar hintereinander fahrenden Fahrzeugen (38, 36).Safety system according to claim 5 or 6, characterized in that it comprises a control device ( 46 ), which is adapted to transmit the identifier also on an independent transmission channel, which allows a data transmission only opposite to the direction of travel and only over a distance which is only slightly larger than the typical distance between two immediately following vehicles ( 38 . 36 ). Sicherheitssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der unabhängige Übertragungskanal ein optischer Kanal ist.Safety system according to claim 9, characterized that the independent transmission channel an optical channel is.
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