DE19736840B4 - Method for situation-dependent triggering of a restraint system and restraint system - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Auslösen eines Rückhaltesystems zum Schutz von Insassen eines Kraftfahrzeugs, das mindestens zwei Sensoren (2, 3, 4, 5) und mindestens eine Rückhalteeinrichtung mit einem Aktor (6, 7, 8) umfasst, mit den Schritten:
– Erfassen jeweils einer Fahrgröße durch die Sensoren (2, 3, 4, 5) unter Gewinnung entsprechender Sensorsignale,
– Erzeugen eines Ausgangssignals für den Aktor (6, 7, 8) als Funktion der Sensorsignale (Ref, D),
dadurch gekennzeichnet, dass
– ein erstes Sensorsignal einer Fahrzeuggeschwindigkeit (Ref) entspricht,
– ein zweites Sensorsignal einem Abstandssignal (D) entspricht, das den Abstand zu einem Objekt außerhalb des Kraftfahrzeugs repräsentiert,
– die Eigengeschwindigkeit des Objekts aus der Fahrzeuggeschwindigkeit (Ref) und der zeitlichen Ableitung des Abstandssignals (D) ermittelt wird und
– das Ausgangssignal für den Aktor (6, 7, 8) in Abhängigkeit von der Eigengeschwindigkeit des Objekts variiert wird.
Method for triggering a restraint system for protecting occupants of a motor vehicle, comprising at least two sensors (2, 3, 4, 5) and at least one restraint device with an actuator (6, 7, 8), comprising the steps of:
Detecting in each case one driving variable by the sensors (2, 3, 4, 5), obtaining corresponding sensor signals,
Generating an output signal for the actuator (6, 7, 8) as a function of the sensor signals (Ref, D),
characterized in that
A first sensor signal corresponds to a vehicle speed (Ref),
A second sensor signal corresponds to a distance signal (D) representing the distance to an object outside the motor vehicle,
- The intrinsic speed of the object from the vehicle speed (Ref) and the time derivative of the distance signal (D) is determined and
- The output signal for the actuator (6, 7, 8) is varied in dependence on the intrinsic velocity of the object.
Figure 00000001

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum situationsabhängigen Auslösen eines Rückhaltesystems bzw. auf ein Rückhaltesystem eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 bzw. 9.The The invention relates to a method for situation-dependent triggering of a Restraint system or on a restraint system A vehicle according to the preamble of claim 1 or 9.
  • Nahezu alle modernen Fahrzeuge sind mit einem aktiven Rückhaltesystem mit Komponenten wie Airbags, Gurtstraffern, Überrollschutz etc. ausgerüstet, welche jeweils durch einen eigenen Unfallsensor ausgelöst werden. In der Regel wird ein Beschleunigungssensor verwendet, der erst beim Überschreiten eines bestimmten Schwellenwerts dieses Rückhaltesystem auslöst. Dieser Schwellenwert muß so hoch sein, daß bei geringfügigen Unfällen eine Auslösung aus Kostengründen vermieden wird, bei ernsten Unfällen aber garantiert ausgelöst wird. Dieses bedingt eine feinfühlige und genaue Abstimmung, die sehr zeitaufwendig ist. Fernerhin ist die Anzahl der möglichen Unfalltypen sehr groß, und bei allen denkbaren Konstellationen muß ein sicheres und zum richtigen Zeitpunkt erfolgendes Auslösen gewährleistet sein. In der Regel weisen die Rückhaltesysteme nur eine Stellung auf, d.h. der Airbag wird bei jedem Auslösevorgang gleich hart aufgeblasen.Nearly All modern vehicles come with an active restraint system with components such as Airbags, belt tensioners, rollover protection etc. equipped, which are each triggered by a separate accident sensor. In general, an acceleration sensor is used, the first when crossing a certain threshold of this restraint system. This Threshold must be like this be high at that minor accidents a trigger for cost reasons avoided in serious accidents but guaranteed to be triggered becomes. This requires a sensitive and accurate tuning, which is very time consuming. Furthermore, it is the number of possible Accident types very large, and in all conceivable constellations must be a safe and the right one Timing triggering guaranteed be. In general, the restraint systems only one position, i. the airbag will be on every trip inflated equally hard.
  • Aus DE 42 39 582 A1 ist ein aufblasbares Rückhaltesystem und ein Verfahren zur Freigabe der Entfaltung eines solchen Systems bekannt. Die Unterscheidung zwischen Airbag-Entfaltungs-und-Nichtenfaltungs-Ereignissen wird aufgrund der Bestimmung gefällt, ob Fahrzeug-Beschleunigungsdaten einen Schwellenwert erreichen, der für das Einsetzen eines Ereignisses bezeichnend ist, wobei zu diesem Zeitpunkt ein Geschwindigkeits-Rechenzyklus eingeleitet wird, um durch Integrieren der Beschleunigungsdaten eine Geschwindigkeit zu errechnen und die Geschwindigkeit in jeder ms während des Zyklus mit Daten zu vergleichen, welche Ereignisse mit geringer Schwere und hoher Schwere in der Aufzeichnungsart Geschwindigkeit über Zeit trennt.Out DE 42 39 582 A1 For example, an inflatable restraint system and method for enabling the deployment of such a system is known. The distinction between airbag deployment and non-deployment events is made based on the determination of whether vehicle acceleration data reaches a threshold indicative of the onset of an event, at which time a speed calculation cycle is initiated to establish the Acceleration data to calculate a speed and the speed in each ms during the cycle to compare with data, which separates events with low severity and high severity in the recording mode speed over time.
  • Des weiteren ist aus DE 43 03 774 A1 eine Steuereinheit für ein Sicherheits-Gaskissen bekannt. Bei der Steuereinheit wird die Verlangsamung eines Fahrzeugs mittels eines Beschleunigungssensors erfaßt und eine aus einem Negativbeschleunigungssignal errechnete Bewegungsgröße des Fahrzeugs mit einem vorbestimmten Schwellenwert verglichen, bei dessen Überschreiten ein Gaskissen aufgeblasen wird. Dabei wird berücksichtigt, daß der Kurvenverlauf des Negativbeschleunigungssignals aus einem Beschleunigungssensor in einem Anfangsstadium einer Aufprallsituation von der Geschwindigkeit abhängt.Furthermore, it is off DE 43 03 774 A1 a control unit for a safety gas cushion known. In the control unit, the deceleration of a vehicle is detected by means of an acceleration sensor and compared to a calculated from a negative acceleration signal movement amount of the vehicle with a predetermined threshold, when exceeded, a gas cushion is inflated. It is considered that the curve of the negative acceleration signal from an acceleration sensor in an initial stage of an impact situation depends on the speed.
  • Für den Fall jedoch, daß der Auslösevorgang situationsabhängig mit Stufengasgeneratoren erfolgen soll, muß die aktuelle Unfallsituation analysiert werden.In the case however, that the Tripping process depending on the situation with Stage gas generators should be made, the current accident situation to be analyzed.
  • Eine Sicherheitseinrichtung für einen Insassen eines Fahrzeugs mit einem je nach Kollisionstyp aufgepumpten Airbag ist aus DE 44 40 258 A1 bekannt. Bei diesem Stand der Technik wird die Aufblascharakteristik des Airbags hinsichtlich Volumen und Geschwindigkeit gezielt durch eine Steuereinrichtung eingestellt, die mit einem Unfallsensor verbunden ist.A safety device for an occupant of a vehicle with a depending on the collision type inflated airbag is off DE 44 40 258 A1 known. In this prior art, the inflation characteristic of the airbag in terms of volume and speed is selectively adjusted by a control device which is connected to an accident sensor.
  • Außer den obigen Sicherheitsvorrichtungen können Sicherheitssysteme als weitere Komponenten Systeme aufweisen, die zum Entfernen von Gegenständen aus der Fahrgastzelle dienen, die im Falle eines Unfalls eine Verletzungsgefahr darstellen. So sind Systeme bekannt, bei denen im Falle eines frontalen Aufpralls des Fahrzeugs auf ein Hindernis die Lenksäule aus der Fahrgastzelle herausgezogen wird. Aus DE 195 17 604 A1 ist ferner eine Bremsanlage für ein Fahrzeug bekannt, zu der ein verschwenkbares Fußpedal gehört, durch das über einen Bremskraftverstärker ein Hauptbremszylinder beaufschlagbar ist. Zur Vermeidung von Fußverletzungen bei einem Fahrzeugunfall wird das Fußpedal aus dem potentiellen Gefahrenbereich durch eine gezielte Belüftung des Bremskraftverstärkers und des Bremsleitungssystems herausgezogen.In addition to the above safety devices, safety systems may include as additional components systems for removing items from the passenger compartment that pose a risk of injury in the event of an accident. Thus, systems are known in which in the event of a frontal impact of the vehicle on an obstacle, the steering column is pulled out of the passenger compartment. Out DE 195 17 604 A1 Furthermore, a brake system for a vehicle is known, to which a pivotable foot pedal belongs, through which a master brake cylinder can be acted upon via a brake booster. To avoid foot injuries in a vehicle accident, the foot pedal is pulled out of the potential danger zone by targeted ventilation of the brake booster and the brake pipe system.
  • Aus der DE 195 81 772 T1 ist ein Rückhaltesystem mit zwei Beschleunigungssensoren bekannt, wobei ein Beschleunigungssensor zentral und einer in der vorderen Stoßstange angeordnet ist. Anhand der Sensorsignale wird die Beschleunigung der Karosserie in Längsrichtung erfasst und die Auslösestärke des Airbags errechnet.From the DE 195 81 772 T1 a restraint system with two acceleration sensors is known, wherein an acceleration sensor is arranged centrally and one in the front bumper. Based on the sensor signals, the acceleration of the body in the longitudinal direction is detected and calculates the release strength of the airbag.
  • Aus der DE 43 35 979 A1 ist ein Sicherheits-Management-System bekannt, bei welchem die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges bzw. die Differenzgeschwindigkeit zwischen Hindernis und Fahrzeug ausgewertet wird.From the DE 43 35 979 A1 a safety management system is known in which the vehicle's own speed or the speed difference between the obstacle and the vehicle is evaluated.
  • Aus der DE 36 37 165 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verhinderung von Zusammenstößen bekannt, wobei mittels geeigneter Sensorsysteme Umweltparameter erfasst und ausgewertet werden. Aus dem ermittelten Gefährlichkeitsgrad der Situation werden im Bedarfsfall entsprechende Gegenmaßnahmen veranlasst.From the DE 36 37 165 A1 a method and a device for the prevention of collisions is known, wherein environmental parameters are detected and evaluated by means of suitable sensor systems. If necessary, appropriate countermeasures are taken from the determined level of dangerousness of the situation.
  • Aus den Dokumenten DE 196 51 123 C1 , DE 44 25 846 A1 sowie DE 195 20 608 A1 ist es bekannt, zusätzliche Sensoren zur Erfassung von Fahrzeugquerbeschleunigungen vorzusehen und abhängig von den Sensorsignalen nach einem erfolgten Crash Seitenairbags auszulösen.From the documents DE 196 51 123 C1 . DE 44 25 846 A1 such as DE 195 20 608 A1 It is known to provide additional sensors for detecting vehicle lateral acceleration and trigger side airbags depending on the sensor signals after a successful crash.
  • Diese Vorrichtungen nach dem Stand der Technik sind aber sehr empfindlich und müssen sehr genau abgeglichen werden, damit es nicht schon bei Bagatellunfällen und damit unbeabsichtigt oder unnötig zu einer Auslösung des Systems kommt, da dann die Unfallkosten wesentlich durch den Austausch der Rückhaltesysteme bestimmt würden. Um dieser Tatsache Rechnung zu tragen, müssen die Schwellenwerte für das Auslösen in der Praxis sehr hoch angesetzt werden, z. B. wird die Grenzbeschleunigung für den Airbag-Sensor auf 10 g festgelegt. Wird dieser Wert erreicht, dann muß der Airbag aber sofort und mit größter Wirkung aufgeblasen werden, was seinerseits zu erheblichen Verletzungen führen kann.These devices according to the prior However, technology is very sensitive and must be adjusted very precisely, so that it does not come even with minor accidents and thus unintentionally or unnecessarily to trigger the system, because then the accident costs would be significantly determined by the replacement of the restraint systems. To take account of this fact, the triggering thresholds in practice must be set very high, e.g. For example, the limit acceleration for the airbag sensor is set to 10 g. If this value is reached, then the airbag must be inflated immediately and with the greatest effect, which in turn can lead to significant injuries.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Auslösen eines Rückhaltesystems bzw. ein entsprechendes Rückhaltesystem zu schaffen, so dass eine verbesserte Ansteuerung des Rückhaltesystems erreicht wird.Of the Invention is based on the object, a method for triggering a Restraint system or a corresponding restraint system to create, so that improved control of the restraint system is reached.
  • Diese Aufgabe wird-durch die in den unabhängigen Ansprüchen angegebenen Merkmale gelöst. Die Unteransprüche beziehen sich auf jeweilige vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.These The object is achieved by those specified in the independent claims Characteristics solved. The dependent claims refer to respective advantageous embodiments of the invention.
  • Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Auslösen eines Rückhaltesystems zum Schutz von Insassen eines Kraftfahrzeuges ist es vorgesehen, dass zur Erzeugung eines Ausgangssignales für einen Aktor die Fahrzeuggeschwindigkeit und der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt außerhalb des Fahrzeuges genutzt werden, wobei die Eigengeschwindigkeit des Objektes aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der zeitlichen Ableitung des Abstandssignals ermittelt wird. Des Weiteren wird das Ausgangssignal für den Aktor abhängig von der Eigengeschwindigkeit des Objektes variiert.To the method according to the invention for Trigger a restraint system for the protection of occupants of a motor vehicle it is intended that for generating an output signal for an actuator, the vehicle speed and the distance between the vehicle and an object outside be used of the vehicle, the airspeed of the Object from the vehicle speed and the time derivative of the Distance signal is determined. Furthermore, the output signal for the Actuator dependent varies by the speed of the object.
  • Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß die Schwere und der voraussichtliche Ablauf des zu erwartenden Aufpralls aus den vorhandenen Daten, d. h. Sensorsignalen errechnet wird und eine darauf genau abgestimmte Auslösung des Rückhaltesystems zum Schutz der Insassen erfolgt. Da ein einzelnes Sensorsignal noch keine ausreichende Information über die Schwere des zu erwartenden Aufpralls liefert, bei dem das System zum Schutz der Insassen eingreifen muß, werden mehrere der im Fahrzeug verfügbaren Sensorsignale berücksichtigt. Erst die Auswertung mehrerer unabhängiger Sensorsignale durch die Rückhaltesystemsteuerung ermöglicht eine zuverlässige Vorhersage über den Ablauf des erwarteten Aufpralls und über die einzuleitenden Schutzmaßnahmen für die Insassen, die der Schwere des Aufpralls angemessen sind.Of the Invention is based on the recognition that the severity and the expected Expiry of the expected impact from the existing data, d. H. Sensor signals is calculated and a precisely tuned to it release of the restraint system to protect the occupants. Since a single sensor signal is still insufficient information about the severity of the expected impact delivers at which the system To protect the occupants must intervene, several of the vehicle available Considered sensor signals. Only the evaluation of several independent sensor signals by the restraint system control allows one reliable Prediction about the course of the expected impact and the protective measures to be initiated for the Inmates appropriate to the severity of the impact.
  • Beim erfindungsgemäßen Verfahren kann das Ausgangssignal A der Rückhaltesystemsteuerung als Maß für die Stärke des Aufpralls (Aufprallgeschwindigkeit) allgemein als Funktion von den berücksichtigten Sensorsignalen in der Form A(D, D', νRef, a,...) dargestellt werden, wobei A erfindungsgemäß von zwei oder mehreren Sensorsignalen abhängt. Das Ausgangssignal A wird mit einem vorgegebenen Schwellenwert yi für einen i-ten Aktor verglichen, so daß bei Überschreiten des Schwellenwertes yi der i-te Aktor für die entsprechende Rückhalteeinrichtung ausgelöst wird.In the method according to the invention, the restraint system control output A may be represented as a measure of the magnitude of the impact (impact velocity) generally as a function of the considered sensor signals in the form A (D, D ', ν Ref , a, ...), where A According to the invention depends on two or more sensor signals. The output signal A is compared with a predetermined threshold value y i for an i-th actuator, so that when the threshold value y i is exceeded, the i-th actuator is triggered for the corresponding restraint device.
  • Vorzugsweise wird das Rückhaltesystem nur dann ausgelöst, wenn ein Beschleunigungssignal einen vorgegebenen Bereich verläßt.Preferably becomes the restraint system only triggered when an acceleration signal leaves a predetermined range.
  • Die Fahrzeuggeschwindigkeit νRef kann insbesondere aus den Signalen von ABS-Sensoren ermittelt werden.The vehicle speed ν Ref can be determined in particular from the signals of ABS sensors.
  • Vorzugsweise umfassen die Sensorsignale darüber hinaus ein Parksensorsignal zum Bestimmen eines Aufprallortes mit einer besseren räumlichen Auflösung und zum Bestimmen der Aufprallgeschwindigkeit.Preferably include the sensor signals above it In addition, a parking sensor signal for determining an impact location with a better spatial resolution and for determining the impact velocity.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird das Ausgangssignal A aus dem Vergleich der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Abstandssignals abgeleitet, so daß sich das Ausgangssignal A beispielsweise als A(νRef, D) darstellen läßt.In a preferred embodiment of the method, the output signal A is derived from the comparison of the vehicle speed and the distance signal, so that the output signal A, for example, as A (ν Ref , D) can be represented.
  • Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird das Ausgangssignal aus dem Vergleich der Fahrzeuggeschwindigkeit und der zeitlichen Ableitung des Abstandssignals abgeleitet, so daß sich das Ausgangssignal A beispielsweise als A(νRef, D') darstellen läßt.In a further preferred embodiment of the method, the output signal is derived from the comparison of the vehicle speed and the time derivative of the distance signal, so that the output signal A can be represented, for example, as A (ν Ref , D ').
  • In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Sensorsignale statt über eine physikalische Beziehung über fuzzy-logische Regeln zu einem Ausgangssignal verknüpft. Die auf fuzzy-logischen Regeln basierende Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist durch die Schritte Erzeugen mehrerer Zugehörigkeitsfunktionen auf dem Dynamikbereich jedes der Sensorsignale, Erzeugen mehrerer Zugehörigkeitsfunktionen auf dem Dynamikbereich des Ausgangssignals, Verknüpfen der Zugehörigkeitsfunktionen über vorgegebene Regeln miteinander zu einem Ausgangssignal und Ermitteln des Ansteuerungssignals aus dem Ausgangssignal gekennzeichnet. Die Zugehörigkeitsfunktionen haben dabei vorzugsweise die Form gleichschenkliger Dreiecke und das Ermitteln des Ansteuerungssignals als Stellgröße für die Aktoren erfolgt vorzugsweise über die Maximum-Kriterium-Methode.In another preferred embodiment the method according to the invention the sensor signals instead of over a physical relationship over fuzzy logic rules linked to an output signal. The Embodiment of the method according to the invention based on fuzzy logic rules is through the steps of generating multiple membership functions on the Dynamic range of each of the sensor signals, generating multiple membership functions on the dynamic range of the output signal, linking the Membership functions over predefined Control each other to an output signal and determining the drive signal characterized by the output signal. The membership functions are included preferably the shape of isosceles triangles and determining the control signal as a manipulated variable for the actuators is preferably via the Maximum criterion method.
  • Mit dem Ansteuerungssignal von der Rückhaltesteuerung wird vorzugsweise die Zentralverriegelung entriegelt, ein Airbag (abgestuft) aufgeblasen, ein Gurtstraffer aktiviert, eine hochklappende Kopfstütze ausgelöst, ein Überrollschutz ausgelöst, ein Fußgänger-Airbag aufgeblasen, Mechanismen zur Entfernung von Gegenständen aus der Fahrgastzelle ausgelöst oder eine Notbremsung ausgelöst.With the drive signal from the rear stop control is preferably the central locking unlocked, an airbag inflated (graded), activated a belt tensioner, raised a raised headrest, triggered a rollover protection, inflated a pedestrian airbag, triggered mechanisms for removing objects from the passenger compartment or triggered emergency braking.
  • Zur weiteren Verbesserung der Abschätzung der Aufprallgeschwindigkeit und der Stärke des Aufpralls wird vorzugsweise aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der zeitlichen Ableitung des Abstandssignals die Eigengeschwindigkeit des Hindernisses ermittelt. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird aus der Eigengeschwindigkeit des Hindernisses und mehreren Abstandssignalen eine Klassifizierung des Hindernisses vorgenommen. Unter mehreren Abstandssignalen sind hier die Signale der mehreren Parkhilfesensoren mit einer hohen Winkelauflösung oder die Abstandssignale mehrerer Abstandssensoren gemeint. Die Klassifizierung des Hindernisses bedeutet, daß das System zwischen einem Fußgänger und einer Wand unterscheidet. Im ersten Fall wird das System zum Schutz auch des Fußgängers Maßnahmen ergreifen, im zweiten Fall ist dies nicht nötig, dafür muß berücksichtigt werden, daß die gesamte Energie des Fahrzeugs durch die Verformung des Fahrzeugs aufgebraucht werden muß und die Wand keinen Beitrag zum Verbrauch der Energie leistet.to further improvement of the estimation of Impact velocity and the magnitude of the impact is preferred from the vehicle speed and the time derivative of Distance signal determines the intrinsic speed of the obstacle. In a further preferred embodiment of the method is from the intrinsic speed of the obstacle and several distance signals a classification of the obstacle made. Among several Distance signals are here the signals of several parking aid sensors with a high angular resolution or the distance signals of a plurality of distance sensors. The Classification of the obstacle means that the system is between a Pedestrians and a wall is different. In the first case, the system also becomes protection of the pedestrian's measures In the second case, this is not necessary, it must be taken into account that the entire Energy of the vehicle consumed by the deformation of the vehicle must and must the wall makes no contribution to the consumption of energy.
  • Das erfindungsgemäße Rückhaltesystem zum Schutz von Insassen eines Kraftfahrzeugs, das mindestens zwei Sensoren, mindestens eine Rückhalteeinrichtung mit einem Aktor und eine Rückhaltesystemsteuerung zum Erfassen von Sensorsignalen der Sensoren und zum Bestimmen eines Ausgangssignals für den Aktor umfaßt, zeichnet sich dadurch aus, dass die mindestens zwei Sensoren als Geschwindigkeitssensor zur Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit und als Abstandssensor zum Erfassen des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt ausgestaltet sind. Mittels der Rückhaltesystemsteuerung ist die Eigengeschwindigkeit des Objektes aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der zeitlichen Ableitung des Abstandes ermittelbar. Zudem ist das Ausgangssignal für den Aktor abhängig von der Objekteigengeschwindigkeit variierbar.The Inventive restraint system for Protection of occupants of a motor vehicle, the at least two sensors, at least one retaining device with an actuator and a restraint system control for detecting sensor signals of the sensors and for determining a Output signal for includes the actuator, is characterized by the fact that the at least two sensors as Speed sensor for detecting the vehicle speed and as a distance sensor for detecting the distance between the vehicle and an object are configured. By means of the restraint system control is the airspeed of the object from the vehicle speed and the time derivative of the distance determined. In addition is the output signal for the actor depends on the object's own speed can be varied.
  • Vorzugsweise umfaßt bei dem Rückhaltesystem die Rückhaltesystemsteuerung eine Recheneinheit zum Vergleichen eines ersten und eines zweiten Sensorsignals.Preferably comprises in the restraint system the restraint system control a computing unit for comparing a first and a second Sensor signal.
  • Für die Implementierung der Fuzzy-Logik umfaßt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Rückhaltesystems eine Recheneinheit mit einem Funktionsspeicher zum Abspeichern von Zugehörigkeitsfunktionen für die Sensorsignale und die Ausgangssignale und mit einem Regelspeicher zum Abspeichern eines Regelsatzes.For the implementation the fuzzy logic includes an embodiment the restraint system according to the invention a computing unit with a function memory for storing membership functions for the Sensor signals and the output signals and with a rule memory for saving a rule set.
  • Die Verbindung aller Sensoren und Aktoren erfolgt über ein Bussystem (z.B. CAN-Bus) oder eine Zentralelektronik, wobei die Signale in der erfindungsgemäßen zentralen Steuereinheit ausgewertet werden.The All sensors and actuators are connected via a bus system (eg CAN bus) or central electronics, wherein the signals in the central Control unit to be evaluated.
  • Das erfindungsgemäße Auslöseverfahren und Rückhaltesystem haben den Vorteil, daß alle verfügbaren Informationen zentral verwaltet werden können und damit ein „Synergieeffekt" erzielt werden kann, da das Zusammenwirken aller Größen berücksichtigt werden kann und nicht jede Größe für sich allein und damit isoliert beurteilt werden muß. Das stellt erstens sicher, daß das Rückhaltesystem nur dann ausgelöst wird, wenn es tatsächlich benötigt wird. Zweitens reichen bei der vorliegenden Erfindung bereits vorhandene Sensoren aus (Abstandssensor, Geschwindigkeitserfassung), so daß nicht jeder Aktor (Airbag) mit einem eigenen Sensor versehen werden muß und jeder Sensor einzeln auf den Auslösepunkt des jeweiligen Aktors abgestimmt werden muß. Die Staffelung der Auslösepunkte je nach erwarteter Aufprallwucht wird von der zentralen Steuerung übernommen.The Tripping method according to the invention and Restraint system have the advantage that all available Information can be managed centrally and thus a "synergy effect" can be achieved, because the interaction of all sizes is taken into account and not every size can be alone and must be assessed in isolation. First, this ensures that this Restraint system only triggered when it actually becomes needed becomes. Second, in the present invention, existing ones are sufficient Sensors off (distance sensor, speed detection), so that not Each actuator (airbag) must be equipped with its own sensor and each one Sensor individually on the trip point of the respective actuator must be tuned. The staggering of the trigger points depending on the expected impact force is taken over by the central control.
  • Dadurch ergeben sich mit der Erfindung die nachstehend genannten Möglichkeiten:
    Durch logische Verknüpfung der Signale aller Abstandssensoren z.B. der Fahrzeugfront kann unterschieden werden, ob das Hindernis ein schmaler Baum oder ein breites Fahrzeug ist.
    This results in the following possibilities with the invention:
    By logically combining the signals of all distance sensors such as the front of the vehicle can be distinguished whether the obstacle is a narrow tree or a wide vehicle.
  • Die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ist aus der Referenzgeschwindigkeit des ABS oder von einem Tachogenerator des Fahrzeugs bekannt. In einer bevorzugten Ausführungsform wird durch Auswertung der Signale der Abstandssensoren insbesondere durch Differenzieren die Relativgeschwindigkeit beim Aufprall noch vor dem Unfall und damit auch die Eigengeschwindigkeit des Hindernisses errechnet. So kann bei einem schmalen Hindernis, welches eine Eigengeschwindigkeit null hat, mit hoher Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden, daß das Hindernis ein Baum oder ein Laternenmast ist, und das Rückhaltesystem wird entsprechend ausgelöst.The Speed of own vehicle is from reference speed of the ABS or of a tachogenerator of the vehicle. In a preferred embodiment is determined by evaluation of the signals of the distance sensors in particular by differentiating the relative velocity on impact yet before the accident and thus also the own speed of the obstacle calculated. Thus, at a narrow obstacle, which is an airspeed zero has, with high probability, be assumed that this Obstacle is a tree or a lamppost, and the restraint system is triggered accordingly.
  • Durch weiteres logisches Verknüpfen der Signale aller Abstandssensoren kann der Ort des Aufpralls noch vor dem eigentlichen Aufprall ermittelt werden, also, ob der Aufprall auf der rechten oder linken Fahrzeugseite oder mittig stattfinden wird. Aufgrund der Kenntnis der Aufprallgeschwindigkeit und des Ortes des Aufpralls ist die zu erwartende Schwere des Unfalls besser vorhersagbar. Damit kann differenzierter entschieden werden, ob ein Rückhaltesystem überhaupt auslösen soll, bzw. in welchem Umfang es auslösen soll. Bei niedriger Gefährdungsstufe reicht der Sicherheitsgurt aus, bei mittlerer werden z.B. nur die Gurtstraffer betätigt und bei hoher Gefährdungsstufe werden Gurtstraffer und Airbags zusammen betätigt. Ferner können in Abhängigkeit von der Art des Hindernisses die Auslösestufen angepaßt werden, d.h. bei einem Baum wird der Airbag bereits bei geringerer Aufprallgeschwindigkeit ausgelöst als bei einem breiten Hindernis, wo ein größerer Teil der Struktur zum Energieabbau genutzt wird.By further logically combining the signals of all distance sensors, the location of the impact can be determined before the actual impact, that is, whether the impact will take place on the right or left side of the vehicle or in the middle. Knowing the speed of impact and the location of the impact, the expected severity of the accident is more predictable. In this way, a more differentiated decision can be made as to whether a restraint system should actually trigger or to what extent it should trigger. At low risk level the safety belt is sufficient, for example, only the belt tensioners are actuated at the middle and at high danger levels belt tensioners and airbags are actuated together. Furthermore, depending on the nature of the obstacle, the triggering levels can be adjusted, ie in a tree the airbag is already triggered at a lower impact speed than in a wide obstacle, where a larger part of the structure is used for energy dissipation.
  • Die Abstandssensoren dienen erfindungsgemäß über die Entscheidung, welche System ausgelöst werden, hinaus als Pre-Crash-Sensoren, die dafür sorgen, daß die Rückhaltesysteme noch vor dem Unfall auslösen und der Fahrer damit frühzeitig an die Verzögerung der Karosserie gebunden wird. So wird bei einer Ausführungsform vor dem Unfall automatisch die Bremse aktiviert. Außerdem wird die Aktivierungsschwelle des Airbagsensors herabgesetzt, um ein früheres Auslösen zu erreichen. Je nach Qualifizierung des Hindernisses, werden außerdem gezielt einzelne Rückhaltesysteme für den Schutz anderer an dem erwarteten Unfall beteiligten Verkehrsteilnehmer aktiviert, beispielsweise werden bei schmalen Hindernissen (Menschen) Fußgänger-Airbags auf der Motorhaube oder der Windschutzscheibe ausgelöst.The Distance sensors are used according to the invention on the decision which System triggered Beyond that, as pre-crash sensors, which ensure that the restraint systems even before the accident and the driver with it early to the delay the body is tied. Thus, in one embodiment the brake is automatically activated before the accident. In addition, will the activation threshold of the airbag sensor is lowered to a earlier Trigger to reach. Depending on the qualification of the obstacle, there will also be targeted individual ones Restraint Systems for the Protection of other road users involved in the expected accident activated, for example, in narrow obstacles (people) Pedestrian airbag triggered on the hood or the windshield.
  • Die oben genannten Entscheidungen werden von dem erfindungsgemäßen System in kürzerer Zeit als z. B. bei einem konventionellen Airbagsensor getroffen, bei dem die Fahrzeugverzögerung in Abhängigkeit von der Zeit als Kriterium genutzt wird. Dazu muß zeitlich integriert werden, was Rechenzeit benötigt. Da diese Rechenzeit bei dem erfindungsgemäßen System entfällt, löst der Airbag früher aus.The The above decisions are made by the system according to the invention in shorter time as z. B. taken in a conventional airbag sensor, at the vehicle deceleration dependent on used by time as a criterion. This must be integrated in time, which requires calculation time. Since this computing time is eliminated in the system according to the invention, the airbag dissolves earlier out.
  • Außerdem ist die vorgeschlagene Lösung einfach zu implementieren, die Abstimmung des Systems läßt sich zentral und in engen Grenzen für jede Rückhalteeinrichtung zuverlässig durchführen, und die Schwellenwerte müssen nicht absichtlich sehr hoch gewählt werden, um ein unbeabsichtigtes Auslösen einer Rückhalteeinrichtung zu vermeiden.Besides that is the proposed solution easy to implement, the coordination of the system can be centrally and in tight Limits for every restraint reliable carry out, and the thresholds must not deliberately chosen very high be to prevent inadvertent release of a retaining device.
  • Die Erfindung wird zum besseren Verständnis im folgenden unter Angabe weiterer Merkmale und Vorteile anhand von zeichnerisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert.The Invention will be better understood in the following by stating further features and advantages based on exemplary embodiments illustrated in the drawings explained in more detail.
  • 1 zeigt ein Blockschaltbild eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Rückhaltesystems mit mehreren Sensoren und mehreren Aktoren; 1 shows a block diagram of an embodiment of the restraint system according to the invention with multiple sensors and multiple actuators;
  • 2 zeigt einen möglichen Verlauf des Signals für die Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Zeit kurz vor einem Aufprall; 2 shows a possible course of the signal for the vehicle speed as a function of the time shortly before an impact;
  • 3 zeigt einen möglichen Verlauf des Signals für den Abstand des Fahrzeugs von einem Hindernis in Abhängigkeit von der Zeit kurz vor einem Aufprall; 3 shows a possible course of the signal for the distance of the vehicle from an obstacle as a function of time shortly before an impact;
  • 4 zeigt den aus dem in 2 und 3 dargestellten Verlauf der Sensorkurven abgeleiteten Verlauf des Ausgangssignals. 4 shows the from the in 2 and 3 illustrated course of the sensor curves derived course of the output signal.
  • 5 zeigt eine mögliche Partitionierung des Dynamikbereichs des Geschwindigkeitssignals νRef, des Abstandssignals D oder des Ausgangssignals A; 5 shows a possible partitioning of the dynamic range of the speed signal ν Ref , the distance signal D or the output signal A;
  • 6 zeigt die eine Fuzzy-Aussagemenge, aus der das Ansteuerungssignal zum Auslösen des Rückhaltesystems ermittelt wird. 6 shows the one fuzzy statement quantity from which the drive signal for triggering the restraint system is determined.
  • Die in 1 dargestellte Ausführungsform eines Sicherheitssystems umfaßt mehrere Sensoren 2, 3, 4 und 5, nämlich einen Beschleunigungssensor 2 für die Erfassung der Beschleunigung des Fahrzeugs 2, mehrere ABS-Sensoren 3, einen Abstandssensor 4 für die Erfassung des Abstandes des Fahrzeuges zu einem Hindernis und außerdem Parksensoren 5 als Teil einer Einparkhilfe des Fahrzeugs.In the 1 illustrated embodiment of a security system comprises a plurality of sensors 2 . 3 . 4 and 5 namely, an acceleration sensor 2 for detecting the acceleration of the vehicle 2 , several ABS sensors 3 , a distance sensor 4 for detecting the distance of the vehicle to an obstacle and also parking sensors 5 as part of a parking aid of the vehicle.
  • Der Beschleunigungssensor 2 nimmt mindestens die Fahrzeuglängsbeschleunigung auf und gibt ein von der Beschleunigung des Fahrzeugs abhängigen Wert aus. Zusätzlich kann noch ein weiterer Beschleunigungssensor für die Fahrzeugquerbeschleunigung vorgesehen sein. In 1 sind die Meßrichtungen (längs und quer zur Fahrzeuglängsrichtung) des Beschleunigungssensors mit Pfeilen dargestellt. Dieser Beschleunigungssensor 2 dient in einer bevorzugten Ausführungsform als eigentlicher Auslösungssensor: nur wenn der Beschleunigungssensor 2 ein Signal liefert, das einen vorgegebenen Wertebereich verläßt, also etwa 10 g überschreitet, wird von dem System eine Gefahrensituation „erkannt" und das Rückhaltesystem unmittelbar und insbesondere mit den je nach Schwere des Aufpralls erforderlichen Komponenten ausgelöst.The acceleration sensor 2 takes at least the vehicle longitudinal acceleration and outputs a dependent on the acceleration of the vehicle value. In addition, a further acceleration sensor for the vehicle lateral acceleration may be provided. In 1 the measuring directions (longitudinal and transverse to the vehicle longitudinal direction) of the acceleration sensor are shown with arrows. This acceleration sensor 2 serves in a preferred embodiment as the actual trigger sensor: only if the acceleration sensor 2 provides a signal that leaves a predetermined range of values, ie exceeds about 10 g, the system "detected" a dangerous situation and the restraint system triggered directly and in particular with the required depending on the severity of the impact components.
  • Die ABS-Sensoren 3 dienen in dieser Ausführungsform des Steuerungssystems als Referenzgeschwindigkeitssensor. Die ABS-Sensoren sind an jedem der vier Räder des Fahrzeuges angebracht und erfassen die Drehzahl des jeweiligen Rades νRad1, νRad2, νRad3 und νRad4, Ihr Ausgangssignal dient wie im Stand der Technik bekannt dazu, sicherzustellen, daß alle Räder in etwa die gleiche Drehzahl aufweisen und nicht eines der Räder blockiert. Die logische Verknüpfung der 4 Raddrehzahlen, also insbesondere der Mittelwert der Ausgangssignale νRad1, νRad2, νRad3 und νRad4 der ABS-Sensoren ergibt eine Referenzgeschwindigkeit νRef, die in dem erfindungsgemäßen Auslösungsverfahren als eine der Eingangsgrößen zur Beurteilung der Fahrsituation dient. Die Referenzgeschwindigkeit kann aber genauso gut von einem (nicht dargestellten) Tachogenerator kommen.The ABS sensors 3 serve as a reference speed sensor in this embodiment of the control system. The ABS sensors are mounted on each of the four wheels of the vehicle and detect the rotational speed of the respective wheel ν Rad1 , ν Rad2 , ν Rad3 and ν Rad4 , their output is used as in the prior art to ensure that all wheels in about have the same speed and not one of the wheels blocked. The logical link of the 4 Wheel speeds, ie in particular the mean value of the output signals ν Rad1 , ν Rad2 , ν Rad3 and ν Rad4 of the ABS sensors yields a reference speed ν Ref , which serves as one of the input variables for assessing the driving situation in the triggering method according to the invention. The reference speed can just as well come from a tachogenerator (not shown).
  • In einer weiteren (nicht dargestellten) Ausführungsform der Erfindung entspricht die Referenzgeschwindigkeit νRef der Relativgeschwindigkeit gegenüber einem Hindernis. Dazu wird zu der Absolutgeschwindigkeit des Fahrzeugs die Eigengeschwindigkeit des Hindernisses addiert, wobei die Eigengeschwindigkeit des Hindernisses aus der zeitlichen Entwicklung des Abstandssignals errechnet werden kann.In a further embodiment of the invention (not shown), the reference speed ν Ref corresponds to the relative speed with respect to an obstacle. For this purpose, the intrinsic speed of the obstacle is added to the absolute speed of the vehicle, wherein the intrinsic speed of the obstacle can be calculated from the time evolution of the distance signal.
  • Als weitere Eingangsgröße zur Charakterisierung der Fahrsituation wird das Sensorsignal des Abstandssensors 4 herangezogen. Der Abstandssensor 4 gibt den Abstand D zu einem Hindernis vor dem Fahrzeug aus. Mit dem Abstandssignal liegt auch die zeitliche Entwicklung D' des Abstandes vor. Diese kann ebenfalls bei der Beurteilung der Fahrsituation einfließen. Im folgenden wird aber nur der Abstand berücksichtigt. Bei der Abstandsbestimmung kann, wenn das Fahrzeug mit wenigstens zwei Sensoren an der Vorderseite bzw. der Rückseite ausgestattet ist, auch die Richtung bestimmt werden, mit der das Fahrzeug auf ein Hindernis aufprallt.Another input parameter for characterizing the driving situation is the sensor signal of the distance sensor 4 used. The distance sensor 4 gives the distance D to an obstacle in front of the vehicle. With the distance signal is also the time evolution D 'of the distance before. This can also be incorporated in the assessment of the driving situation. In the following, however, only the distance is taken into account. When determining the distance, if the vehicle is equipped with at least two sensors on the front side or the rear side, it is also possible to determine the direction with which the vehicle impacts on an obstacle.
  • Zur Bestimmung der Richtung, in der der Aufprall erfolgt, kann das erfindungsgemäße System auch auf die Parkhilfesensoren 5 einer Einparkhilfe zurückgreifen. Von diesen Parkhilfesensoren 5 befinden sich gewöhnlich vier an der Rückseite und sechs an der Vorderseite des Fahrzeugs. Der von den Sensoren abgedeckte Winkelbereich ist ein etwa 90°. Während die vier Sensoren an der Rückseite und die mittleren vier Sensoren an der Vorderseite des Fahrzeugs gleichmäßig voneinander beabstandet sind, sind gewöhnlich zwei der sechs Sensoren vorne am Fahrzeug mehr seitlich angebracht, so daß Hindernisse bei einer Querbewegung der Front des Fahrzeugs erkannt werden können. Die Einparkhilfe kann in dem erfindungsgemäßen System dazu verwendet werden, um die genaue Aufprallrichtung auf das Hindernis zumindest kurz vor dem eigentlichen Aufprall zu erfassen und um zu bestimmen, ob es sich um ein ausgedehntes oder ein schmales Hindernis handelt. Die Folgen eines Aufpralls auf ein ausgedehntes Hindernis wie eine Wand oder ein querstehendes Fahrzeug unterscheiden sich sehr von den Folgen eines Aufpralls auf ein schmales Hindernis wie einen Baum oder einen Pfeiler. Mit der hohen Winkelauflösung der Sensoren des Einparksystems ist somit eine Crash-Diskriminierung möglich.To determine the direction in which the impact occurs, the system according to the invention can also be applied to the parking aid sensors 5 resort to a parking aid. From these parking aid sensors 5 There are usually four at the back and six at the front of the vehicle. The angle range covered by the sensors is about 90 °. While the four sensors on the back and the center four sensors on the front of the vehicle are evenly spaced apart, usually two of the six sensors are located more laterally on the front of the vehicle so that obstacles can be detected in a transverse movement of the front of the vehicle. The parking aid may be used in the system according to the invention to detect the exact direction of impact with the obstacle at least shortly before the actual impact and to determine whether it is an extended or a narrow obstacle. The consequences of an impact on a large obstacle such as a wall or a vehicle in a cross are very different from the consequences of a collision with a narrow obstacle such as a tree or a pillar. With the high angular resolution of the sensors of the parking system thus a crash discrimination is possible.
  • Die Sensoren sind mit einer Rückhaltesystemsteuerung 1 gekoppelt. Die Rückhaltesystemsteuerung 1 wertet die Sensorsignale aus und steuert entsprechend Aktoren an. Diese Aktoren dienen als Airbagauslöser 7 zum Auslösen eines Airbags bzw. als Aktor 8 in einem Gurtstraffersystem zum Anziehen des Gurtstraffers und bei der in 1 dargestellten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung als Bremssignal zum Auslösen einer Notbremsung über eine Notbremsungsvorrichtung 6.The sensors come with a restraint system control 1 coupled. The restraint system control 1 evaluates the sensor signals and controls actuators accordingly. These actuators serve as airbag release 7 for triggering an airbag or as an actuator 8th in a belt tensioner system for tightening the belt tensioner and at the in 1 illustrated preferred embodiment of the invention as a brake signal for triggering an emergency braking via an emergency braking device 6 ,
  • Die Rückhaltesystemsteuerung 1 arbeitet das erfindungsgemäße Verfahren ab, das weiter unten erläutert wird. Vorzugsweise umfaßt sie eine (nicht dargestellte) Recheneinheit zum Vergleichen eines ersten und eines zweiten Sensorsignals durch Division der beiden (gewichteten) Werte oder Subtraktion der (gewichteten) Werte voneinander. Außerdem weist die Rückhaltesystemsteuerung 1 in einer bevorzugten Ausführungsform einen (nicht dargestellten) Differenzierer auf, um insbesondere das Abstandssignal D zeitlich zu differenzieren, so daß sich die zeitliche Ableitung D' ergibt.The restraint system control 1 The method according to the invention works off, which will be explained below. Preferably, it comprises a computing unit (not shown) for comparing a first and a second sensor signal by dividing the two (weighted) values or subtracting the (weighted) values from each other. In addition, the restraint system controller 1 in a preferred embodiment, a differentiator (not shown), in particular to differentiate the distance signal D in time, so that the time derivative D 'results.
  • Für die Implementierung der weiter unten beschriebenen Fuzzy-Logik umfaßt die Rückhaltesystemsteuerung 1 eine Recheneinheit mit einem Funktionsspeicher zum Abspeichern von Zugehörigkeitsfunktionen für die Sensorsignale und die Ausgangssignale und mit einem Regelspeicher zum Abspeichern eines Regelsatzes.For the implementation of the fuzzy logic described below, the restraint system controller includes 1 a computing unit having a function memory for storing membership functions for the sensor signals and the output signals and with a rule memory for storing a rule set.
  • Die Verbindung aller Sensoren und Aktoren erfolgt vorzugsweise über ein bereits bestehendes Bussystem (z.B. CAN-Bus) oder eine Zentralelektronik in dem Fahrzeug.The Connection of all sensors and actuators is preferably via a existing bus system (e.g., CAN bus) or central electronics in the vehicle.
  • Die Auswertung und Steuerung durch die Rückhaltesystemsteuerung 1 entspricht im wesentlichen dem Verhalten eines vorausschauend fahrenden Fahrers, nur auf einer wesentlich kürzeren Zeitskala. Ist z. B. die von den ABS-Sensoren 3 ausgegebene Referenzgeschwindigkeit sehr hoch und meldet der Abstandssensor 4 einen sehr stark sinkenden Abstand D zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernis, so errechnet die Rückhaltesystemsteuerung 1 daraus ein Ausgangssignal A, das die Schwere des erwarteten Aufpralls des Fahrzeugs auf das Hindernis angibt. Das Rückhaltesystem wird dann beim Aufprall, der durch die Beschleunigungssensoren angezeigt wird, in dem entsprechenden Umfang zum Abwenden von Schaden von den Insassen aktiviert. Das Rückhaltesystem umfaßt in dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel einen Anschluß an eine Notbremsungsvorrichtung 6, über den das Fahrzeug gegebenenfalls durch die Steuerung vorher abgebremst wird. Ferner umfaßt das Rückhaltesystem mindestens einen Airbag 7 für jeden Sitz, Fahrersitz und Beifahrersitz. Als Airbag kann ein Frontalairbag und zusätzlich ein Seitenairbag vorgesehen sein. Zur weiteren Absicherung der Insassen umfaßt das Rückhaltesystem einen Gurtstraffer 8. Dieser zeiht kurz vor einem Aufprall den Gurt an. Dadurch wird die Gurtlose bei schweren Unfällen reduziert bzw. dem Filmspuleneffekt entgegengewirkt, und auch ein bewußt locker angelegter Gurt wird angezogen, um seine optimale Wirkung entfalten zu können. Der eigentliche Gurtstraffer kann dabei als „Schultergurtstraffer" oder auch als „Schloßstraffer" ausgelegt sein. Bei letzterem wird insbesondere auch der Beckengurt angezogen. Insgesamt wird durch das Straffen des Gurts die Differenzgeschwindigkeit des Fahrzeuginsassen und damit die Belastung des Insassen bei einem Aufprall reduziert.The evaluation and control by the restraint system control 1 essentially corresponds to the behavior of a forward-looking driver, only on a much shorter time scale. Is z. B. from the ABS sensors 3 output reference speed very high and reports the distance sensor 4 a very steeply decreasing distance D to an obstacle located in front of the vehicle, the restraint system control calculates 1 from this an output signal A, which indicates the severity of the expected impact of the vehicle on the obstacle. The restraint system is then activated at the impact indicated by the acceleration sensors to the extent appropriate to prevent damage from the occupants. The restraint system comprises in the in 1 illustrated embodiment, a connection to an emergency braking device 6 , over which the vehicle is optionally braked by the controller before. Furthermore, the restraint system comprises at least one airbag 7 for every seat, driver's seat and passenger seat. As airbag, a frontal airbag and additionally a side airbag may be provided. To further protect the occupants, the restraint system includes a belt tensioner 8th , This starts shortly before a collision belt. As a result, the slack is reduced in severe accidents or counteracted the film reel effect, and also a deliberately loosely applied belt is tightened to unfold its optimal effect. The actual belt tensioner can be designed as a "shoulder belt tensioner" or as a "Schloßstraffer". In the latter case, in particular, the lap belt is tightened. Overall, the differential speed of the vehicle occupant and thus the load of the occupant is reduced in an impact by tightening the belt.
  • Bei Kabriolett-Fahrzeugen kann das Rückhaltesystem zusätzlich noch einen (nicht gezeigten) Überrollschutz umfassen, der aufgrund von Daten des Beschleunigungssensors 2 und weiterer (nicht dargestellter) Sensoren von der Rückhaltesystemsteuerung 1 ausgelöst werden kann.In convertible vehicles, the restraint system may additionally include a rollover protection (not shown) based on data from the acceleration sensor 2 and other sensors (not shown) from the restraint system controller 1 can be triggered.
  • Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Auslösen des Rückhaltesystems wird im folgenden anhand von 2 bis 6 erläutert.The sequence of the method according to the invention for triggering the restraint system will be described below with reference to FIG 2 to 6 explained.
  • In 2 ist der Verlauf der Fahrzeug- bzw. Referenzgeschwindigkeit νRef in Abhängigkeit von der Zeit dargestellt. Von dem Moment an, in dem der Fahrer eine gefährliche Situation mit möglichem Aufprall auf ein Hindernis erkennt, sinkt bei gleichförmiger Verzögerung die Fahrzeuggeschwindigkeit linear mit der Zeit (kein Schleudern etc.). Diese Situation ist mit der abfallenden Linie in 2 dargestellt. Die Geschwindigkeit sinkt bis auf Null, wenn die gleichförmige Verzögerung andauert, das heißt, der Verlauf der Geschwindigkeit über der Zeit entspricht der geraden Linie einschließlich der gestrichelten Linie, die bei t1 endet. Für den Fall, daß das Fahrzeug einen Aufprall erleidet, ist die Geschwindigkeit des Fahrzeugs im Moment des Aufpralls noch größer als Null und sinkt innerhalb von einigen Millisekunden auf Null ab. Dieser Fall ist mit der parallel zur Geschwindigkeitsachse verlaufenden Linie des Diagramms bei t0 dargestellt.In 2 the course of the vehicle or reference speed ν Ref is shown as a function of time. From the moment the driver detects a dangerous situation with a possible impact on an obstacle, with uniform deceleration the vehicle speed decreases linearly with time (no spin, etc.). This situation is with the sloping line in 2 shown. The speed decreases to zero when the uniform deceleration lasts, that is, the course of the speed over time corresponds to the straight line including the dashed line ending at t 1 . In the event that the vehicle suffers an impact, the speed of the vehicle at the moment of impact is still greater than zero and drops to zero within a few milliseconds. This case is shown with the line of the diagram parallel to the velocity axis at t 0 .
  • Es ist offensichtlich, daß der Verlauf der Geschwindigkeit allein keine umfassende Aussage über die Schwere des Aufpralls liefert, aus der der erforderliche Umfang der Auslösung des Rückhaltesystems abgeleitet werden kann.It it is obvious that the Course of speed alone no comprehensive statement about the Severity of the impact delivers, from the required extent the trigger of the restraint system can be derived.
  • Das erfindungsgemäße Steuerungssystem wertet daher neben der Referenzgeschwindigkeit νRef auch den Abstand D zu einem Hindernis vor dem Fahrzeug aus, das z. B. ein vorausfahrendes zweites Fahrzeug oder ein feststehendes Hindernis sein kann. Der Verlauf des Abstandes D in Abhängigkeit von der Zeit ist in 3 gezeigt. Gestrichelt ist mit der oberen Kurve die Verringerung des Abstandes D1 über die Bremszeit dargestellt, innerhalb derer es dem Fahrer gelingt, das Fahrzeug mit einer gleichförmigen Verzögerung (unmittelbar) vor einem Hindernis zum Stehen zu bringen, so daß zu einem Zeitpunkt t1 die Endgeschwindigkeit Null (2) ist. Eine kürzere Bremszeit, die bei t0 endet, bedingt bei derselben Verzögerung wie bei der oberen gestrichelten Kurve einen maximalen Anfangsabstand D0. Hat der Fahrer den Anfangsabstand D0 überschätzt oder ist das Hindernis plötzlich aufgetaucht, so sinkt wie in 3 mit der durchgezogenen Kurve dargestellt der Abstand zum Hindernis schneller ab, als das Fahrzeug mit der Bremsanlage verzögert werden kann: Der tatsächliche Abstand zum Hindernis sinkt auf Null, aber die Fahrzeuggeschwindigkeit am Hindernis νRef ist noch nicht auf Null abgesunken. In einem solchen Fall muß das Rückhaltesystem für die Fahrzeuginsassen entsprechend reagieren, d. h. eventuell nicht nur den Airbag auslösen, sondern bei hoher Restgeschwindigkeit am Hindernis auch Gegenstände aus der Fahrgastzelle entfernen und eventuell ein automatisches Abbremsen (Betätigen einer Notbremsungsvorrichtung 6) veranlassen.The control system according to the invention therefore evaluates in addition to the reference speed ν ref and the distance D to an obstacle in front of the vehicle, the z. B. may be a preceding second vehicle or a stationary obstacle. The course of the distance D as a function of time is in 3 shown. Dotted with the upper curve, the reduction of the distance D 1 over the braking time is shown, within which the driver manages to bring the vehicle with a uniform delay (immediately) in front of an obstacle to a halt, so that at a time t 1, the terminal speed Zero ( 2 ). A shorter braking time, which ends at t 0 , causes a maximum initial distance D 0 for the same delay as for the upper dashed curve. If the driver has overestimated the initial distance D 0 or the obstacle has suddenly appeared, then it sinks as in 3 the solid curve shows the distance to the obstacle faster than the vehicle can be decelerated with the braking system: the actual distance to the obstacle drops to zero, but the vehicle speed at the obstacle ν Ref has not yet dropped to zero. In such a case, the restraint system for the vehicle occupants must react accordingly, ie possibly not only trigger the airbag, but also remove objects from the passenger compartment at high residual speed on the obstacle and possibly an automatic braking (pressing an emergency braking device 6 ).
  • Zum automatischen Auslösen des Rückhaltesystems werden die Sensorsignale νRef (2) und D (3) miteinander verglichen, und das Vergleichsergebnis A wird seinerseits mit vorgegebenen Schwellenwerten verglichen, die für das Auslösen einzelner Komponenten des Rückhaltesystems stehen. (Beim Stand der Technik wird dagegen jedes Sensorsignal mit einem eigenen Schwellenwert verglichen und der an das Sensorsignal gekoppelte Aktor dementsprechend angesteuert.)For automatically triggering the restraint system, the sensor signals ν Ref ( 2 ) and D ( 3 ), and the comparison result A is in turn compared with predetermined thresholds for triggering individual components of the restraint system. (In the prior art, on the other hand, each sensor signal is compared with its own threshold value and the actuator coupled to the sensor signal is accordingly activated.)
  • Die automatische Auslösung der einzelnen Komponenten erfolgt je nach Stärke des erwarteten Aufpralls auf das Hindernis in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung in der Reihenfolge a) Einleiten einer Vollbremsung und Lösen der Zentralverriegelung; b) Auslösen des Gurtstraffers auf Aufprallseite; c) Auslösen des Gurtstraffers auf beiden Seiten und des Airbags auf Aufprallseite mit kleiner Gasfüllung; d) Auslösen des Airbags auf der Aufprallseite mit großer Gasfüllung und des Airbags auf der Gegenseite mit kleiner Gasfüllung; e) Auslösen der Airbags mit großer Gasfüllung; f) Auslösen der Airbags auf beiden Seiten mit großer Gasfüllung, Absetzen eines Notrufs; g) zusätzliches Entfernen von Lenksäule und Bremspedal aus Fahrgastzelle. Zusätzlich können bei Kabriolett-Fahrzeugen noch Überrollbügel oder Klappkopfstützen ausgefahren werden.The automatic triggering The individual components are based on the strength of the expected impact to the obstacle in a preferred embodiment of the invention in the sequence a) initiating a full braking and releasing the Central locking system; b) trigger the belt tensioner on impact side; c) release the belt tensioner on both sides and the airbag on impact side with small gas filling; d) Trigger of the airbag on the impact side with large gas filling and the airbag on the opposite side with small gas filling; e) triggering the airbags with big ones Gas filling; f) trigger the airbags on both sides with large gas filling, discontinuation of an emergency call; g) additional Removal of steering column and brake pedal from passenger compartment. Additionally, in convertible vehicles still roll bar or Folding headrests be extended.
  • Das Vergleichsergebnis A und die Schwellenwerte für die einzelnen Komponenten des Rückhaltesystems sind in 4 dargestellt, wobei das Ausgangssignal A gegenüber dem Zeitpunkt t dargestellt ist, zu dem der Abstand bzw. die Fahrzeuggeschwindigkeit erfaßt werden. Ist bei der in 2 gegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit νRef die Entfernung D zum Hindernis noch relativ groß (links in 3), so stellt das erfindungsgemäße Rückhaltesystem als erforderlichen Umfang der Auslösung der Rückhalteeinrichtungen die Stufe a fest (unterste gestrichelte Linie in 4). Ist bei der in 2 gegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit νRef die Entfernung D zum Hindernis klein, was bei dem in 2 und 3 dargestellten Abbremsvorgang einem späteren Zeitpunkt entspricht, so erwartet das erfindungsgemäße System einen schwereren Aufprall und ermittelt als erforderlichen Umfang der Auslösung der Rückhalteeinrichtungen z. B. die Stufe e (dritte gestrichelte Linie von oben in 4), usw..The comparison result A and the threshold values for the individual components of the restraint system are in 4 shown, wherein the output signal A is shown with respect to the time t, at which the distance or the vehicle speed are detected. Is at the in 2 given vehicle speed ν ref the distance D to the obstacle is still relatively large (left in 3 ), the restraint system according to the invention as the required extent of triggering of the restraint devices determines the level a (lowest ge dashed line in 4 ). Is at the in 2 given vehicle speed ν Ref the distance D to the obstacle small, which in the in 2 and 3 shown braking system corresponds to a later date, the system of the invention expects a heavier impact and determines the required extent of triggering the restraints z. B. the level e (third dashed line from above in 4 ), etc ..
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuerung wird die Berechnung des Auslösegrades (Auswahl einer der Stufen a bis g) nicht rechnerisch durchgeführt, sondern die den Sensorsignalen zugeordneten Ausgangssignale werden aus einer Tabelle abgelesen, die in einem (nicht dargestellten) Speicher in dem Steuerungssystem abgelegt ist. Diese Ausführungsform ist einfach und kostengünstig zu implementieren.In a further preferred embodiment the control according to the invention will calculate the trigger level (Selection of one of the stages a to g) not computationally performed, but the output signals associated with the sensor signals are derived from a Table read in a (not shown) memory in is stored in the control system. This embodiment is simple and economical to implement.
  • Die entsprechenden Steuerungsschritte werden im folgenden anhand von 5 und 6 für die besonderes bevorzugte auf der Auswertung von Fuzzy-Mengen basierende Ausführungsform der Erfindung erläutert.The corresponding control steps are described below with reference to 5 and 6 for the particular preferred based on the evaluation of fuzzy amounts embodiment of the invention.
  • Jedem Wertebereich der Sensorsignale wird eine Zugehörigkeitsfunktion zugeordnet. Die Zugehörigkeitsfunktion bildet die Meßgröße oder das Sensorsignal auf eine Wertmenge aus dem Intervall zwischen 0 und 1 ab. Die Zugehörigkeitsfunktionen für die Referenzgeschwindigkeit νRef, den Abstand D oder das Ausgangssignal A sind in 5 gezeigt. In dem Ausführungsbeispiel nach 5 sind die Zugehörigkeitsfunktionen symmetrische Dreiecksfunktionen, die außer über einem vorgegebenen Bereich den Wert null haben und nur in dem genannten Bereich ungleich null sind. Über dem jeweiligen Bereich steigt die Zugehörigkeitsfunktion zunächst an, bis sie bei der hier dargestellten Form ihr Maximum bei eins erreicht. Danach sinkt die Zugehörigkeitsfunktion wieder auf null ab, mit der gleichen Steigung wie sie angestiegen ist, wenn es sich um eine symmetrische Zugehörigkeitsfunktion handelt.Each value range of the sensor signals is assigned a membership function. The membership function maps the measured variable or the sensor signal to a value set from the interval between 0 and 1. The membership functions for the reference speed ν Ref , the distance D or the output signal A are in 5 shown. In the embodiment according to 5 the membership functions are symmetric triangular functions which have the value zero over a given range and are nonzero in the said range. Above the respective area, the membership function first increases until it reaches its maximum at one in the form shown here. Thereafter, the membership function drops back to zero, with the same slope as it has increased, if it is a symmetric membership function.
  • Die einzelnen Zugehörigkeitsfunktionen auf den Wertemengen der Sensorsignale νRef und D werden miteinander nach vorgegebenen Regeln zu dem Ausgangssignal A verknüpft.The individual membership functions on the set of values of the sensor signals ν Ref and D are combined with each other according to predetermined rules to the output signal A.
  • In 6 ist ein Beispiel für die Verknüpfung von Zugehörigkeitsfunktionen zu einer Fuzzy-Aussagemenge angegeben, wenn das Fahrzeug mit einer bestimmten Geschwindigkeit auf ein Hindernis in einem bestimmten Abstand zufährt. Mit den Verknüpfungsregeln der Fuzzy-Logik ergeben sich bei der Verknüpfung der Zugehörigkeitsfunktionen für νRef und den Abstand D z. B. die Zugehörigkeitsfunktionen e und f für A mit jeweils unterschiedlicher Höhe, die die in 6 dargestellte Fuzzy-Aussagemenge einschließen.In 6 For example, an example of associating membership functions with a fuzzy predictive amount is given when the vehicle is traveling at a certain speed toward an obstacle at a certain distance. The linking rules of the fuzzy logic result in the association of the membership functions for ν Ref and the distance D z. For example, the membership functions e and f for A each have different heights that correspond to those in 6 include illustrated fuzzy assertion.
  • Die Maximum-Kriterium-Methode für Fuzzy-Aussagemengen, bei der die „höchste" Funktion ausschlaggebend ist, liefert als Ansteuerungssignal die Zugehörigkeitsfunktion f für A. Damit werden bei diesem Beispiel einer Verkehrssituation die oben unter f genannten Maßnahmen von dem Steuerungssystem ergriffen, nämlich:
    Alle Airbags werden mit großer Gasfüllung gefüllt und die Zentralverriegelung wird gelöst. Damit wird ein in dieser Situation optimaler Schutz der Insassen bewirkt, wobei das Lösen der Zentralverriegelung darin besteht, daß die Spannungsversorgung der Zentralverriegelung abgekoppelt wird und so ein Öffnen der Tür von innen oder außen ermöglicht wird.
    The maximum criterion method for fuzzy assertion quantities, in which the "highest" function is decisive, supplies the membership function f for A as the actuation signal. In this example of a traffic situation, the measures mentioned above under f are taken by the control system, namely:
    All airbags are filled with large gas filling and the central locking is released. Thus, an optimal protection of the occupants is effected in this situation, wherein the release of the central locking is that the voltage supply to the central locking is disconnected and thus opening of the door from the inside or outside is made possible.
  • In dem obigen Ausführungsbeispiel einer fuzzy-logischen Steuerung steigt die Zugehörigkeitsfunktion für mindestens ein Sensorsignal zwischen 0 und 1 stetig monoton an und ist gleichschenklig dreieckig. Alternativ dazu kann die Zugehörigkeitsfunktion für mindestens ein Sensorsignal trapezförmig gewählt werden. Darüber hinaus kann die Zugehörigkeitsfunktion für mindestens ein Sensorsignal stetig differenzierbar sein. Insbesondere kann die Zugehörigkeitsfunktion glockenförmig sein und vorzugsweise kann die glockenförmige Zugehörigkeitsfunktion eine auf ein Trägerintervall beschränkte Gauß-Kurve sein. Ferner kann die Partitionierung in sich ungleichmäßig sein, d. h. die Anzahl der Zugehörigkeitsfunktionen über dem Wertebereich eines Sensor- oder Ausgangssignals kann an einem Ende des Wertebereichs höher sein als am anderen Ende.In the above embodiment a fuzzy logical control increases the membership function for at least a sensor signal between 0 and 1 is steadily monotone and isosceles triangular. Alternatively, the membership function for at least a sensor signal trapezoidal chosen become. About that addition, the membership function for at least a sensor signal to be continuously differentiable. In particular, can the membership function bell-shaped and preferably, the bell-shaped membership function can be one on one carrier interval limited Gaussian curve. Further the partitioning can be uneven in itself, d. H. the number the membership functions over the Value range of a sensor or output signal can be at one end of the value range higher be as at the other end.
  • Die Fuzzy-Inferenz ermöglicht auf einfache Art und Weise die Berücksichtigung weiterer Eingangssignale für die Abschätzung der Schwere des Aufpralls, z. B. die Hinzunahme der Relativgeschwindigkeit D' = dD/dt, so daß das System um eine Dimension erweitert wird.The Fuzzy inference allows in a simple way the consideration of other input signals for the appraisal the severity of the impact, z. B. the addition of relative speed D '= dD / dt, so that the system is extended by one dimension.
  • Dazu können neben den oben genannten Sensoren als weitere Sensoren in dem System z. B. Sensoren, die die Zahl der Insassen angeben, integriert sein. Damit lassen sich Fahrzeugmomente für die Reaktion der Fahrdynamikregelung einbeziehen. Z. B. können Sensoren für die Anzahl der Insassen oder das Zuladungsgewicht leicht in das erfindungsgemäße System integrieren, so daß die Bremskraftwirkung beim Abschätzen der Aufprallgeschwindigkeit genauer berücksichtigt werden kann.To can in addition to the above-mentioned sensors as further sensors in the system z. B. sensors that indicate the number of occupants to be integrated. This allows vehicle moments for the reaction of the vehicle dynamics control include. For example, you can Sensors for the number of occupants or the payload weight easily into the inventive system integrate so that the Braking force effect during estimation the impact speed can be considered more accurately.
  • Neben den oben genannten Aktoren kann außerdem als weitere auslösbare Komponente in dem System z. B. ein Notrufsender, der im Falle eines schweren Aufpralls des Fahrzeugs aktiviert wird, integriert sein.Next The above-mentioned actuators can also be used as another triggerable component in the system z. B. an emergency transmitter, in the case of a serious Impact of the vehicle is activated, integrated.
  • 11
    RückhaltesteuerungRetaining control
    22
    Beschleunigungssensoraccelerometer
    33
    ABS-SensorenABS sensors
    44
    Abstandssensordistance sensor
    55
    Parksensorenparking sensors
    66
    NotbremsungsvorrichtungNotbremsungsvorrichtung
    77
    Airbagauslöserairbag trigger
    88th
    Gurtstrafferpretensioners

Claims (10)

  1. Verfahren zum Auslösen eines Rückhaltesystems zum Schutz von Insassen eines Kraftfahrzeugs, das mindestens zwei Sensoren (2, 3, 4, 5) und mindestens eine Rückhalteeinrichtung mit einem Aktor (6, 7, 8) umfasst, mit den Schritten: – Erfassen jeweils einer Fahrgröße durch die Sensoren (2, 3, 4, 5) unter Gewinnung entsprechender Sensorsignale, – Erzeugen eines Ausgangssignals für den Aktor (6, 7, 8) als Funktion der Sensorsignale (Ref, D), dadurch gekennzeichnet, dass – ein erstes Sensorsignal einer Fahrzeuggeschwindigkeit (Ref) entspricht, – ein zweites Sensorsignal einem Abstandssignal (D) entspricht, das den Abstand zu einem Objekt außerhalb des Kraftfahrzeugs repräsentiert, – die Eigengeschwindigkeit des Objekts aus der Fahrzeuggeschwindigkeit (Ref) und der zeitlichen Ableitung des Abstandssignals (D) ermittelt wird und – das Ausgangssignal für den Aktor (6, 7, 8) in Abhängigkeit von der Eigengeschwindigkeit des Objekts variiert wird.Method for triggering a restraint system for protecting occupants of a motor vehicle, comprising at least two sensors ( 2 . 3 . 4 . 5 ) and at least one retaining device with an actuator ( 6 . 7 . 8th ), comprising the steps of: - detecting a driving variable by the sensors ( 2 . 3 . 4 . 5 ) generating corresponding sensor signals, - generating an output signal for the actuator ( 6 . 7 . 8th ) as a function of the sensor signals (Ref, D), characterized in that - a first sensor signal corresponds to a vehicle speed (Ref), - a second sensor signal corresponds to a distance signal (D) representing the distance to an object outside the motor vehicle, - Own speed of the object from the vehicle speed (Ref) and the time derivative of the distance signal (D) is determined and - the output signal for the actuator ( 6 . 7 . 8th ) is varied as a function of the intrinsic speed of the object.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangssignal an den Aktor (6, 7, 8) nur dann ausgegeben wird, wenn ein Signal von einem Beschleunigungssensor (2) einen vorgegebenen Bereich verlässt.Method according to Claim 1, characterized in that the output signal to the actuator ( 6 . 7 . 8th ) is output only when a signal from an acceleration sensor ( 2 ) leaves a predetermined area.
  3. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Eigengeschwindigkeit des Objekts und mehreren Abstandssignalen (D) eine Klassifizierung des Hindernisses vorgenommen und das Ausgangssignal entsprechend der Klassifizierung variiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the speed of the object and a plurality of distance signals (D) a classification of the obstacle made and the output signal according to the classification is varied.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit (Ref) aus Signalen von ABS-Sensoren 3 ermittelt werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle speed (Ref) from signals from ABS sensors 3 be determined.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufprallrichtung und Aufprallgeschwindigkeit von Parkhilfesensoren 5 ermittelt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the impact direction and impact velocity of parking aid sensors 5 is determined.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Eigengeschwindigkeit des Objekts eine Notbremsungsvorrichtung (6) angesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, depending on the intrinsic speed of the object, an emergency braking device ( 6 ) is driven.
  7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangssignal einen Airbag (7) ansteuert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the output signal is an airbag ( 7 ).
  8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangssignal einen Gurtstraffer (8) ansteuert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the output signal is a belt tensioner ( 8th ).
  9. Rückhaltesystem zum Schutz von Insassen eines Kraftfahrzeugs mit – mindestens zwei Sensoren (2, 3, 4, 5), – mindestens einer Rückhalteeinrichtung mit einem Aktor (6, 7, 8) und – einer Rückhaltesystemsteuerung (1) zum Erfassen von Sensorsignalen (Ref, D) der Sensoren und zum Bestimmen eines Ausgangssignal (A) in Abhängigkeit von den Sensorsignalen, für den Aktor (6, 7, 8), dadurch gekennzeichnet, dass – ein erster Sensor der mindestens zwei Sensoren (2, 3, 4, 5) ein Geschwindigkeitssensor zur Erfassung einer Fahrzeuggeschwindigkeit (Ref) ist, – ein zweiter Sensor der mindestens zwei Sensoren (2, 3, 4, 5) ein Abstandssensor zur Erfassung eines Abstands zu einem Objekt außerhalb des Kraftfahrzeugs ist, – mit der Rückhaltesystemsteuerung die Eigengeschwindigkeit des Objekts aus der Fahrzeuggeschwindigkeit (Ref) und der zeitlichen Ableitung des Abstandssignals ermittelbar und das Ausgangssignal für den Aktor (6, 7, 8) in Abhängigkeit von der Eigengeschwindigkeit des Objekts variierbar ist.Restraint system for the protection of occupants of a motor vehicle with - at least two sensors ( 2 . 3 . 4 . 5 ), - at least one retaining device with an actuator ( 6 . 7 . 8th ) and - a restraint system control ( 1 ) for detecting sensor signals (Ref, D) of the sensors and for determining an output signal (A) as a function of the sensor signals, for the actuator ( 6 . 7 . 8th ), characterized in that - a first sensor of the at least two sensors ( 2 . 3 . 4 . 5 ) is a speed sensor for detecting a vehicle speed (Ref), - a second sensor of the at least two sensors ( 2 . 3 . 4 . 5 ) is a distance sensor for detecting a distance to an object outside the motor vehicle, with the restraint system control, the intrinsic velocity of the object from the vehicle speed (Ref) and the time derivative of the distance signal can be determined and the output signal for the actuator ( 6 . 7 . 8th ) is variable as a function of the intrinsic speed of the object.
  10. Rückhaltesystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (2, 3, 4, 5) und der Aktor (6, 7, 8) über einen CAN-Bus mit der Rückhaltesystemsteuerung (1) verbunden sind.Restraint system according to claim 9, characterized in that the sensors ( 2 . 3 . 4 . 5 ) and the actuator ( 6 . 7 . 8th ) via a CAN bus with the restraint system control ( 1 ) are connected.
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