DE19730092C2

DE19730092C2 - Load-bearing underwater vehicle

Info

Publication number: DE19730092C2
Application number: DE1997130092
Authority: DE
Inventors: Joerg Kalwa
Original assignee: STN Atlas Elektronik GmbH
Current assignee: Atlas Elektronik GmbH
Priority date: 1997-07-14
Filing date: 1997-07-14
Publication date: 2000-07-27
Anticipated expiration: 2017-07-15
Also published as: DE19730092A1

Description

Die Erfindung betrifft ein lasttragendes Unterwasserfahrzeug der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Gattung.The invention relates to a load-bearing Underwater vehicle in the preamble of claim 1 defined genus.

Solche Unterwasserfahrzeuge können als Unterwasserdrohnen mit einem eigenen Antrieb ausgestattet sein oder als Unterwasserschleppgeräte oder -körper mittels eines Schleppkabels von einem Schleppfahrzeug aus gezogen werden. Dabei kann die Tauchtiefe des Unterwasserfahrzeugs verändert oder konstant gehalten werden.Such underwater vehicles can act as underwater drones be equipped with its own drive or as Underwater towing equipment or body by means of a Towing cables are pulled from a towing vehicle. The depth of the underwater vehicle changed or kept constant.

Ein als Fisch bekanntes Unterwasserfahrzeug dieser Art (WO 94/20865) wird mittels eines Zugseils, das nahe dem Bug auf der Oberseite des Fisches angreift, unter Wasser geschleppt, wobei seine Tauchtiefe eingestellt werden kann. Der Fisch trägt eine akustische Sendeantenne und eine akustische Empfangsantenne einer Sonaranlage, mit welcher im Meeresboden verborgene Objekte, z. B. Minen, aufgespürt werden. Sende- und Empfangsantenne sind dabei so am Fisch angeordnet, daß ihre Sende- bzw. Empfangsrichtung, d. h. die Richtung ihrer größten akustischen Empfindlichkeit, im wesentlichen vertikal nach unten zum Meeresboden hin gerichtet ist.An underwater vehicle of this type known as fish (WO 94/20865) is by means of a pull rope that is near the bow attacks on the top of the fish, underwater towed, its depth can be adjusted. The fish carries an acoustic transmission antenna and one acoustic receiving antenna of a sonar system, with which objects hidden in the seabed, e.g. B. mines, tracked become. The transmitting and receiving antennas are so on the fish arranged that their sending or receiving direction, d. H. the Direction of their greatest acoustic sensitivity, in essentially vertically down to the sea floor is directed.

Um ausreichend exakte Explorationsergebnisse zu erzielen, muß das bekannte Unterwasserfahrzeug eine minimale hydrostatische und hydrodynamische Stabilität besitzen, damit die Sonarantennen auf einer möglichst linearen Bahn entlang bewegt werden und dabei die Ausrichtung der Antennen und somit ihre Sende- und Empfangsrichtung konstant bleiben. Andernfalls müssen erhebliche konstruktive und elektronische Maßnahmen getroffen werden, um die Lagekonstanz der Sende- und Empfangsrichtung der Sonarantennen zu gewährleisten. Die bei dem bekannten Unterwasserfahrzeug erreichbare hydrostatische und hydrodynamische Stabilität des Fisches ist nur sehr unzureichend. Durch das bugseitig auf der Oberfläche des Fisches angreifende Zug- oder Schleppseil oder -kabel entsteht eine Neigung des Fisches gegenüber der Horizontalen, wobei die Größe des Neigungswinkels eine Funktion der Schleppgeschwindigkeit ist. Außerdem entsteht im Falle des Aufbringens einer Querkraft auf den Fisch, z. B. durch Kursänderung des Schleppfahrzeugs, zusätzlich zur Längsanströmung des Fisches eine Querkomponente. Daraus resultiert eine neue momentane Anströmrichtung, in die sich der Fisch hineindreht. Bei einer wellenförmigen Anregung durch Seegang wird sich der Fisch ebenfalls wellenförmig bewegen, wobei sich Tiefe und Neigungswinkel des Fisches stetig verändern. In beiden Fällen ist eine konstante, z. B. vertikale oder horizontale Ausrichtung der Sende- und Empfangsrichtung der Sonarantennen nicht gewährleistet.In order to achieve sufficiently precise exploration results, the known underwater vehicle must have a minimal have hydrostatic and hydrodynamic stability, thus the sonar antennas on a linear path as possible to be moved along and the orientation of the Antennas and therefore their direction of transmission and reception remain constant. Otherwise, they must be substantial constructive and electronic measures are taken, the positional stability of the send and receive direction of the To ensure sonar antennas. The known Underwater vehicle accessible hydrostatic and hydrodynamic stability of the fish is only very insufficient. Due to the bow on the surface of the Pulling or tow rope or cable attacking fish there is an inclination of the fish towards the Horizontal, the size of the angle of inclination one The function of the towing speed is. It also arises in the event of a transverse force being applied to the fish, e.g. B. by changing the course of the towing vehicle, in addition a transverse component for the longitudinal flow of the fish. Out of it results in a new current flow direction in which the fish turns in. With a wave-shaped excitation the fish also becomes wavy due to the swell move, with depth and angle of inclination of the fish change constantly. In both cases a constant, e.g. B. vertical or horizontal orientation of the transmit and Direction of reception of the sonar antennas is not guaranteed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein lasttragendes Unterwasserfahrzeug der eingangs genannten Art so zu verbessern, daß es bei horizontaler Ausrichtung seiner Längsachse eine ausreichend große statische und dynamische Stabilität besitzt, um sicherzustellen, daß die von ihm mitgeführte Last ohne großen technischen Zusatzaufwand eine weitgehend unveränderte, stabile Lageausrichtung beibehält.The invention has for its object a load-bearing So underwater vehicle of the type mentioned improve it when its horizontal Longitudinal axis a sufficiently large static and dynamic Possesses stability to ensure that by him carried load without much additional technical effort largely unchanged, stable positional alignment.

Die Aufgabe ist durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. The object is solved by the features of claim 1.

Das erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug hat den Vorteil, daß es durch die erfindungsgemäße Zuordnung von Masseschwerpunkt und hydrodynamischem Zentrum bzgl. der Auftriebskräfte ein neutrales oder dynamisch indifferentes Verhalten bzgl. seiner Nickachse erhält, so daß bei Störungen aus dem Anströmwinkel oder aus einer am Rumpf angreifenden Zugkraft keine Änderungen der Winkellage des Rumpfes und damit der von dem Unterwasserkörper getragenen Last auftreten. Diese Störungen können lediglich einen Versatz des Unterwasserfahrzeugs in Vertikalrichtung bewirken, ohne daß sich die Neigung des Unterwasserfahrzeugs ändert. Die bei horizontal ausgerichteter Rumpfachse sich einstellende Lage des Mittelpunkts des hydrostatischen Auftriebs auf der durch den Masseschwerpunkt und das hydrodynamische Zentrum bzgl. der Auftriebskräfte hindurchgehenden Vertikalachse oberhalb des Masseschwerpunkts stellt dabei sicher, daß das Unterwasserfahrzeug einerseits selbsttätig eine horizontale Ausrichtung einnimmt und andererseits bzgl. seiner Nickachse und seiner Rollachse hydrostatisch stabilisiert ist und somit immer seine exakt horizontale Lage beibehält, die auch bei Störungen im Anströmwinkel sich nicht verändert. Ist die vom Unterwasserfahrzeug getragene Last eine Sonarantenne, so ist die akustische Abstrahlrichtung bzw. die akustische Empfangsrichtung der Sonarantenne, d. h. die Achse ihrer größten akustischen Empfindlichkeit, je nach Bauart und Anforderung damit immer exakt horizontal oder vertikal ausgerichtet.The underwater vehicle according to the invention has the advantage that it is due to the assignment of Center of mass and hydrodynamic center with respect to Buoyant forces are neutral or dynamically indifferent Behavior with respect to its pitch axis, so that at Disturbances from the angle of attack or from one on the fuselage attacking tensile force no changes in the angular position of the Hull and thus that carried by the underwater body Load occur. These disorders can only be one Vertical displacement of the submersible effect without the inclination of the Submarine vehicle changes. The one at horizontal aligned position of the fuselage Center of hydrostatic buoyancy on the through the center of gravity and the hydrodynamic center regarding of the vertical axis passing through buoyancy forces above the center of gravity ensures that the Submersible on the one hand automatically a horizontal Takes alignment and on the other hand with regard to his The pitch axis and its roll axis are stabilized hydrostatically and therefore always maintains its exact horizontal position, which does not change even in the event of disturbances in the flow angle changed. Is the load carried by the underwater vehicle a sonar antenna, that's the acoustic direction of radiation or the acoustic reception direction of the sonar antenna, d. H. the axis of their greatest acoustic sensitivity, ever depending on the type and requirement, always exactly horizontal or aligned vertically.

Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Unterwasserfahrzeugs mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen. Appropriate embodiments of the invention Underwater vehicle with advantageous developments and Refinements of the invention result from the others Claims.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist zur Erzielung einer verbesserten dynamischen Seitenstabilität des Unterwasserfahrzeugs bzgl. seiner Gierachse die Rumpf- und Flossenausbildung so vorgenommen, daß das hydrodynamische Zentrum bzgl. der Seitenkräfte in Bewegungsrichtung hinter dem Masseschwerpunkt und vorzugsweise auf einer durch den Masseschwerpunkt hindurchgehenden, zur Längsachse des Rumpfs parallelen Linie liegt. Bei geschleppten Unterwasserfahrzeugen hat dies den zusätzlichen Vorteil, daß bei einer Änderung der Schlepprichtung in der Horizontalebene das Unterwasserfahrzeug sich selbsttätig in die neue Schlepprichtung einstellt.According to an advantageous embodiment of the invention to achieve improved dynamic Lateral stability of the underwater vehicle with regard to its Yaw axis made the fuselage and fin formation so that the hydrodynamic center with respect to the lateral forces in Direction of movement behind the center of gravity and preferably on one by the center of mass passing through, parallel to the longitudinal axis of the fuselage Line lies. With towed underwater vehicles this has the additional advantage that when the Tow direction in the horizontal plane Submersible automatically in the new Adjusts the towing direction.

Üblicherweise ist das Unterwasserfahrzeug über ein Verbindungskabel mit einem Mutterschiff verbunden. Bei Unterwasserfahrzeugen mit Eigenantrieb dient das Verbindungskabel zur Daten- und/oder Energieübertragung, bei geschleppten Unterwasserfahrzeugen als kombiniertes Schlepp- und Daten- und Energieübertragungskabel. Ein Nachteil eines solchen Verbindungskabels besteht darin, daß Seebewegungen des Mutterschiffs über das Verbindungskabel auf das Unterwasserfahrzeug übertragen werden und dort zu erheblichen Störungen führen. Zur Vermeidung solcher Störungen hat man bisher das bordseitige Kabelende an einem an Bord des Mutterschiffes installierten sog. Wellen- oder Seegangskompensationssystem befestigt, das nach dem Prinzip einer raumstabilisierten Plattform arbeitet. Ein solches Kompensationssystem ist technisch sehr aufwendig und kostenträchtig.Usually the underwater vehicle is over one Connection cable connected to a mother ship. At This serves self-propelled underwater vehicles Connecting cable for data and / or energy transmission, combined with towed underwater vehicles Trailing and data and energy transmission cables. On The disadvantage of such a connecting cable is that Naval movements of the mother ship via the connecting cable transferred to the underwater vehicle and there cause significant interference. To avoid such Up to now, the onboard cable end has malfunctions So-called wave or. installed on board the mother ship Swell compensation system attached that works on the principle a room-stabilized platform. Such one Compensation system is technically very complex and costly.

Erhält das erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug eine Kabelverbindung zu einem Mutterschiff, so wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung das fahrzeugseitige Ende des Verbindungskabels im Masseschwerpunkt des Unterwasserfahrzeugs festgelegt. Dies kann z. B. durch eine den Rumpf beidseitig umgreifende Gabel erfolgen, an deren die beiden Gabelschenkel verbindenden Gabelbügel das Verbindungskabel mittig befestigt ist. Möglich ist auch ein vom Bug ausgehender, bis zum Masseschwerpunkt reichender Vertikalschlitz im Rumpf, in dem das Verbindungskabel geführt ist.The underwater vehicle according to the invention receives one Cable connection to a mother ship, so according to one preferred embodiment of the invention Vehicle-side end of the connecting cable in the Center of gravity of the underwater vehicle set. This can e.g. B. by a fork encompassing the fuselage on both sides take place on the connecting the two fork legs Fork bracket the connecting cable is attached in the middle. It is also possible to start from the bow up to Center of gravity vertical slot in the fuselage, in the connection cable is routed.

Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels im folgenden näher beschrieben. Es zeigen in schematischer Darstellung:The invention is based on one in the drawing illustrated embodiment in the following described. In a schematic representation:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines eine Sonarantenne tragenden Unterwasserfahrzeugs, Fig. 1 is a side view of a sonar antenna supporting the underwater vehicle,

Fig. 2 eine Draufsicht des Unterwasserfahrzeugs in Richtung Pfeil II in Fig. 1. FIG. 2 is a top view of the underwater vehicle in the direction of arrow II in FIG. 1.

Das in Fig. 1 und 2 in Seitenansicht und Draufsicht schematisch dargestellte Unterwasserfahrzeug weist einen Rumpf 10, zwei Seitenflossen 11, 12, die sog. Depressoren bilden und an der Unterseite des Rumpfs 10 an beiden Längsseiten des Rumpfes 10 waagerecht abstehen, sowie drei Heckflossen 13 bis 15 auf, von denen die auf der Oberseite des Rumpfes 10 vertikal abstehende Heckflosse 13 sich in Längsrichtung des Rumpfes 10 erstreckt, während die beiden Heckflossen 14, 15 an beiden Seiten der Heckflosse 13 rechtwinklig abstehen und parallel zu den Depressoren oder Seitenflossen 11, 12 am Rumpf 10 ausgerichtet sind. An der Unterseite des Rumpfes 10 ist eine Sonarantenne oder Sonarbasis 16 einer Sonaranlage befestigt, mit welcher Schall in horizontaler Richtung abgestrahlt und aus dem Wasser zurückkehrender Schall empfangen werden kann. Das Unterwasserfahrzeug wird im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 und 2 mit einem Schleppkabel 17 von einem als Oberwasserschiff ausgebildeten, hier nicht dargestellten Schleppfahrzeug unter Wasser geschleppt. Hierzu wird der Rumpf 10 von einer Gabel 18 übergriffen, deren beiden Gabelschenkel 181, 182 an je einer der beiden Rumpfseiten so angelenkt sind, daß die Gabel 18 in der Vertikalebene relativ zum Rumpf 10 geschwenkt werden kann. Die Schwenklager der Gabelschenkel 181 und 182 am Rumpf 10 sind in Fig. 2 mit 19 schematisch angedeutet. Mittig an dem die beiden Gabelschenkel 181, 182 verbindenden Gabelbügel 183 ist das Schleppkabel 17 befestigt. Wie allgemein üblich, verlaufen innerhalb des Schleppkabels 17 elektrische Verbindungsleitungen, die zur Datenübertragung zwischen Unterwasserfahrzeug und Schleppfahrzeug und zur Energieversorgung des Unterwasserfahrzeugs dienen.The underwater vehicle shown schematically in FIGS. 1 and 2 in side view and top view has a fuselage 10 , two side fins 11 , 12 , which form so-called depressors and protrude horizontally on the underside of the fuselage 10 on both longitudinal sides of the fuselage 10 , and three tail fins 13 to 15 , of which the tail fin 13 projecting vertically on the upper side of the fuselage 10 extends in the longitudinal direction of the fuselage 10 , while the two tail fins 14 , 15 protrude at right angles on both sides of the tail fin 13 and parallel to the depressors or side fins 11 , 12 are aligned with the fuselage 10 . A sonar antenna or sonar base 16 of a sonar system is attached to the underside of the fuselage 10 , with which sound can be radiated in the horizontal direction and sound returning from the water can be received. In the exemplary embodiment of FIGS. 1 and 2, the underwater vehicle is towed under water with a tow cable 17 by a tow vehicle which is designed as a surface water ship and is not shown here. For this purpose, the fuselage 10 is overlapped by a fork 18 , the two fork legs 181 , 182 of which are articulated on one of the two fuselage sides in such a way that the fork 18 can be pivoted relative to the fuselage 10 in the vertical plane. The pivot bearings of the fork legs 181 and 182 on the fuselage 10 are indicated schematically at 19 in FIG. 2. The trailing cable 17 is fastened in the center of the fork bracket 183 connecting the two fork legs 181 , 182 . As is generally customary, electrical connecting lines run within the towing cable 17 and are used for data transmission between the underwater vehicle and the towing vehicle and for supplying energy to the underwater vehicle.

Für das Einsatzprofil des Unterwasserfahrzeugs mit Sonaranlage ist es von wesentlicher Bedeutung, daß bei der Schleppfahrt des Unterwasserfahrzeugs die Sonarbasis 16 eine exakt horizontale Ausrichtung beibehält, ihre Sende- und Empfangsrichtung also - mit geringen Abstrichen - horizontal ausgerichtet ist. Um diese Forderung in ausreichendem Maße zu erfüllen und dabei auf einen erheblichen elektronischen und rechnerischen Zusatzaufwand zu verzichten, ist eine Ausbildung von Rumpf 10 und Flossen 11 bis 15 so vorgenommen, daß das hydrodynamische Zentrum 21 des Unterwasserfahrzeugs bzgl. der Auftriebskräfte oberhalb des Masseschwerpunkts 20 auf einer durch den Masseschwerpunkt 20 verlaufenden Vertikalachse 22 liegt. Möglich ist auch eine solche Ausbildung, daß das hydrodynamische Zentrum 21 mit dem Masseschwerpunkt 20 zusammenfällt. Wie bekannt, wird das hydrodynamische Zentrum 21, auch der Neutralpunkt genannt, als der Angriffspunkt der Summe aller Auftriebe am Unterwasserfahrzeug definiert. Des weiteren ist die Rumpf- und Flossenausbildung so gestaltet, daß der Mittelpunkt 23 des hydrostatischen Auftriebs ebenfalls auf dieser Vertikalachse 22 liegt, und zwar oberhalb des Masseschwerpunkts 20. Wie bekannt, ist der Mittelpunkt 23 des hydrostatischen Auftriebs der Volumenschwerpunkt eines flüssigkeitsverdrängenden Körpers, in diesem Fall des Unterwasserfahrzeugs. Durch diese Ausgestaltung des Unterwasserfahrzeugs mit Sonarantenne 16 wird bzgl. der Nickachse (y-Achse in Fig. 2) ein dynamisch-neutrales Verhalten mit einer hydrostatischen Stabilisierung kombiniert und das Unterwasserfahrzeug bzgl. der Rollachse (x-Achse in Fig. 1 und 2) hydrostatisch stabilisiert. Zum Erreichen einer Seitenstabilität des Unterwasserfahrzeugs bzgl. seiner Gierachse (z-Achse in Fig. 1) wird die Rumpf- und Flossenausbildung sowie die Schwerpunktslage noch dahingehend optimiert, daß das hydrodynamische Zentrum 24 bzgl. der Seitenkräfte in Bewegungsrichtung hinter dem Masseschwerpunkt 20 liegt. Bevorzugt ist dabei das hydrodynamische Zentrum 24 auf einer zur Längsachse des Rumpfes 10 parallelen Linie 25 angeordnet, die durch den Masseschwerpunkt 20 verläuft. Das hydrodynamische Zentrum 24 wird dabei allein durch die Gestaltung der Heckflosse 13 beeinflußt. Schließlich wird noch dafür Sorge getragen, daß die vom Schleppkabel 17 auf das Unterwasserfahrzeug ausgeübte Zugkraft im Masseschwerpunkt 20 angreift, um so Momente durch die Zugkraft zu vermeiden. Dies wird dadurch erreicht, daß die Schwenklager 19 der Gabel 18 am Rumpf 10 so angeordnet sind, daß ihre beiden miteinander fluchtenden Achsen durch den Masseschwerpunkt 20 hindurchgehen, wie dies in Fig. 2 skizziert ist. Der Ursprung des aus Nick-, Roll- und Gierachse (x-, y-, z-Achse) gebildeten Koordinatensystems des Unterwasserfahrzeugs wird in bekannter Weise durch den Masseschwerpunkt 20 des Unterwasserfahrzeugs festgelegt, wobei die Rollachse (y- Achse) mit der Längsachse des Rumpfes 10 zusammenfällt.For the application profile of the underwater vehicle with sonar system, it is essential that the sonar base 16 maintains an exactly horizontal orientation when the underwater vehicle is being towed, that is to say its transmission and reception direction is aligned horizontally, with slight compromises. In order to meet this requirement to a sufficient extent and to dispense with a considerable additional electronic and computational effort, the hull 10 and fins 11 to 15 are designed such that the hydrodynamic center 21 of the underwater vehicle with respect to the buoyancy forces above the center of gravity 20 a vertical axis 22 extending through the center of gravity 20 . Such a design is also possible that the hydrodynamic center 21 coincides with the center of mass 20 . As is known, the hydrodynamic center 21 , also called the neutral point, is defined as the point of application of the sum of all buoyancy on the underwater vehicle. Furthermore, the fuselage and fins are designed such that the center 23 of the hydrostatic buoyancy also lies on this vertical axis 22 , above the center of mass 20 . As is known, the center 23 of the hydrostatic buoyancy is the center of volume of a liquid-displacing body, in this case the underwater vehicle. This configuration of the underwater vehicle with sonar antenna 16 combines dynamic-neutral behavior with hydrostatic stabilization with respect to the pitch axis (y-axis in FIG. 2) and the underwater vehicle with respect to the roll axis (x-axis in FIGS. 1 and 2). hydrostatically stabilized. In order to achieve a lateral stability of the underwater vehicle with respect to its yaw axis (z-axis in FIG. 1), the hull and fin formation and the center of gravity are optimized so that the hydrodynamic center 24 lies behind the center of gravity 20 with respect to the lateral forces in the direction of movement. The hydrodynamic center 24 is preferably arranged on a line 25 parallel to the longitudinal axis of the fuselage 10 , which runs through the center of mass 20 . The hydrodynamic center 24 is influenced solely by the design of the tail fin 13 . Finally, care is taken to ensure that the tractive force exerted by the trailing cable 17 on the underwater vehicle acts in the center of gravity 20 in order to avoid moments due to the tractive force. This is achieved in that the pivot bearings 19 of the fork 18 are arranged on the fuselage 10 in such a way that their two axially aligned axes pass through the center of gravity 20 , as is sketched in FIG. 2. The origin of the coordinate system of the underwater vehicle formed from the pitch, roll and yaw axis (x, y, z axis) is determined in a known manner by the center of gravity 20 of the underwater vehicle, the roll axis (y axis) being aligned with the longitudinal axis of the Hull 10 coincides.

All die vorstehend beschriebenen konstruktiven Maßnahmen bei der Ausbildung des Unterwasserfahrzeugs gewährleisten, daß bei Änderungen der Zugkraft oder von auf das Unterwasserfahrzeug wirkenden Anströmkräften das Unterwasserfahrzeug keine Winkeländerungen erfährt und damit an der Sonarbasis 16 keine Änderung der Winkellage bzgl. des erdfesten Koordinatensystems auftritt. Während der Schleppfahrt behält damit die Sonarbasis 16 ihre horizontale Lage von Sende- und Empfangsrichtung bei, ohne daß hierzu eine elektronische Stabilisierung durch umfangreiche und aufwendige Signalverarbeitung erforderlich ist.All the constructive measures described above for the formation of the underwater vehicle ensure that when the tractive force or the inflow forces acting on the underwater vehicle changes, the underwater vehicle does not experience any changes in angle and thus no change in the angular position with respect to the earth-fixed coordinate system occurs at the sonar base 16 . During towing, the sonar base 16 thus maintains its horizontal position of the transmission and reception direction without the need for electronic stabilization through extensive and complex signal processing.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel eines Unterwasserfahrzeugs beschränkt. So kann die Anlenkung des Schleppkabels 17 im Masseschwerpunkt 20 des Unterwasserfahrzeugs unter Verzicht auf die Gabel 18 auch dadurch erfolgen, daß der Rumpf 10 einen vom Bug her eingebrachten schlitzförmigen Spalt aufweist, der sich in der Längsachse des Rumpfs 10 bis hin zum Masseschwerpunkt 20 erstreckt und in einer durch die Längsachse des Rumpfs 10 hindurchgehenden Vertikalebene mindestens vom Masseschwerpunkt 20 bis hin zur Rumpfoberseite reicht und dort frei ausläuft. Das Schleppkabel 17 verläuft endseitig in dem schlitzförmigen Spalt und wird unmittelbar im Masseschwerpunkt 20 in Rumpfmitte befestigt. Gegenüber der vorstehend beschriebenen Gabelanlenkung des Schleppkabels 17 hat diese konstruktive Ausführung den Vorteil eines günstigeren Bergungsverhaltens des Unterwasserfahrzeugs, so daß es leichter an Bord gehievt oder von Bord ins Wasser abgelassen werden kann.The invention is not restricted to the exemplary embodiment of an underwater vehicle described above. Thus, the articulation of the trailing cable 17 in the center of gravity 20 of the underwater vehicle without the fork 18 can also take place in that the hull 10 has a slot-shaped gap introduced from the bow, which extends in the longitudinal axis of the hull 10 to the center of mass 20 and in a vertical plane passing through the longitudinal axis of the fuselage 10 extends at least from the center of gravity 20 to the top of the fuselage and runs freely there. The trailing cable 17 runs at the end in the slot-shaped gap and is fastened directly in the center of mass 20 in the middle of the fuselage. Compared to the fork linkage of the trailing cable 17 described above, this constructive embodiment has the advantage of a more favorable salvaging behavior of the underwater vehicle, so that it can be hoisted on board more easily or lowered into the water from board.

Das Unterwasserfahrzeug muß nicht als Schleppkörper ausgebildet sein, sondern kann einen eigenen Antrieb zur Erzeugung einer Vorwärtsbewegung besitzen. In diesem Fall wird das Schleppkabel 17 zu einem elektrischen Verbindungskabel, das einerseits den Datenaustausch zwischen dem Unterwasserfahrzeug und einem Begleitfahrzeug (Mutterschiff) ermöglicht und andererseits die Energieversorgung des Unterwasserfahrzeugs vom Begleitfahrzeug aus ermöglicht. Selbstverständlich ist es auch möglich, auf ein Verbindungskabel zu dem Begleitfahrzeug gänzlich zu verzichten und die Datenkommunikation über eine Unterwassertelefonstrecke zu bewerkstelligen.The underwater vehicle does not have to be designed as a towed body, but can have its own drive for generating a forward movement. In this case, the trailing cable 17 becomes an electrical connecting cable which on the one hand enables data exchange between the underwater vehicle and an escort vehicle (mother ship) and on the other hand enables the underwater vehicle to be supplied with energy from the escort vehicle. Of course, it is also possible to completely dispense with a connecting cable to the escort vehicle and to manage the data communication via an underwater telephone line.

Claims

1. Load-bearing underwater vehicle with a fuselage ( 10 ) and on the fuselage ( 10 ) arranged side and tail fins ( 11 to 15 ), characterized by a fuselage and fin formation and a center of gravity such that the hydrodynamic center ( 21 ) with respect to the buoyancy forces lies above the center of gravity ( 20 ) on a vertical axis ( 22 ) running through the center of mass ( 20 ), preferably coincides with the center of mass ( 20 ), and the center ( 23 ) of the hydrostatic buoyancy with the longitudinal axis of the fuselage ( 10 ) oriented horizontally thereon Vertical axis ( 22 ) lies above the center of mass ( 20 ).

2. Underwater vehicle according to claim 1, characterized by a fuselage and fin training and center of gravity such that the hydrodynamic center ( 24 ) with respect to the lateral forces in the direction of movement behind the center of gravity ( 20 ).

3. Underwater vehicle according to claim 2, characterized in that the hydrodynamic center ( 24 ) with respect to the lateral forces on a through the center of gravity ( 20 ) parallel to the longitudinal axis of the fuselage ( 10 ) extending line ( 25 ).

4. Underwater vehicle according to one of claims 1 to 3 with a connection cable ( 17 ) attached to the fuselage ( 10 ), characterized in that the cable attachment is made in the center of gravity ( 20 ).

5. Underwater vehicle according to claim 4, characterized in that the fuselage ( 10 ) has a slit-shaped gap extending from the bow at least up to the center of gravity ( 20 ) which extends in the vertical plane passing through the longitudinal axis of the fuselage ( 10 ) at least from the center of mass ( 20 ) extends to the top of the fuselage and runs freely there, and that the fuselage-side end of the connecting cable ( 17 ) is guided through the gap to the center of gravity ( 20 ) and fastened there to the fuselage ( 10 ).

6. Underwater vehicle according to claim 4 or 5, characterized in that the connecting cable ( 17 ) is a tow and / or an electrical or fiber optic transmission cable.

7. Underwater vehicle according to one of claims 1 to 6, characterized in that the load is a sonar base ( 16 ) of a sonar system, the transmission and / or reception direction is aligned parallel or at right angles to the longitudinal axis of the fuselage ( 10 ).