DE102020115215A1 - Measurement platform and method for locating and monitoring pipelines under water - Google Patents
Measurement platform and method for locating and monitoring pipelines under water Download PDFInfo
- Publication number
- DE102020115215A1 DE102020115215A1 DE102020115215.9A DE102020115215A DE102020115215A1 DE 102020115215 A1 DE102020115215 A1 DE 102020115215A1 DE 102020115215 A DE102020115215 A DE 102020115215A DE 102020115215 A1 DE102020115215 A1 DE 102020115215A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- measuring platform
- floating body
- drive
- measuring
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/12—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven
- B63H21/17—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven by electric motor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
- F17D5/00—Protection or supervision of installations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
- B63B2035/006—Unmanned surface vessels, e.g. remotely controlled
- B63B2035/007—Unmanned surface vessels, e.g. remotely controlled autonomously operating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
- B63B2035/006—Unmanned surface vessels, e.g. remotely controlled
- B63B2035/008—Unmanned surface vessels, e.g. remotely controlled remotely controlled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
- B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
- B63H5/125—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers movably mounted with respect to hull, e.g. adjustable in direction, e.g. podded azimuthing thrusters
- B63H2005/1254—Podded azimuthing thrusters, i.e. podded thruster units arranged inboard for rotation about vertical axis
- B63H2005/1258—Podded azimuthing thrusters, i.e. podded thruster units arranged inboard for rotation about vertical axis with electric power transmission to propellers, i.e. with integrated electric propeller motors
Abstract
Die Erfindung betrifft eine Messplattform (1) zum Auffinden und zur Überwachung von Rohrleitungen unter Wasser sowie der Überwachung der Funktionalität des mechanischen Korrosionsschutzes. Sie besitzt einen Schwimmkörper (2), der zur Aufnahme von Sensorelementen (8) ausgebildet ist und an einer Unterseite (2.1) mindestens zwei Antriebselemente (3) aufweist. Außerdem ist eine Positionserkennungseinheit (20) zur Ermittlung einer aktuellen Position und einer aktuellen Ausrichtung des Schwimmkörpers (2) vorhanden.Erfindungsgemäß ist je eines der mindestens zwei Antriebselemente (3) in einander gegenüberliegenden Bereichen an den Enden der Unterseite (2.1) des Schwimmkörpers (2) angeordnet. Jedes Antriebselement (3) ist dabei um je eine im Wesentlichen orthogonal zur Unterseite (2.1) des Schwimmkörpers (2) gerichtete Achse schwenkbar.Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben einer Messplattform (1).The invention relates to a measuring platform (1) for locating and monitoring pipelines under water and for monitoring the functionality of the mechanical corrosion protection. It has a floating body (2) which is designed to accommodate sensor elements (8) and has at least two drive elements (3) on an underside (2.1). In addition, there is a position detection unit (20) for determining a current position and a current orientation of the floating body (2). According to the invention, one of the at least two drive elements (3) is located in opposite areas at the ends of the underside (2.1) of the floating body (2) ) arranged. Each drive element (3) can be pivoted about an axis oriented essentially orthogonally to the underside (2.1) of the floating body (2). The invention also relates to a method for operating a measuring platform (1).
Description
Die Erfindung betrifft eine Messplattform zum Auffinden und zur Überwachung von Rohrleitungen unter Wasser gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft außerdem eine Anordnung und ein Verfahren zum Betreiben einer Messplattform.The invention relates to a measuring platform for locating and monitoring pipelines under water according to the preamble of
Um Rohstoffe wie Erdöl und Erdgas von den betreffenden Fördergebieten beispielsweise in Aufbereitungsanlagen zu transportieren und um die Rohstoffe weiter an die Verbraucher zu leiten, werden sehr oft Rohrleitungen mit großen Abmaßen und hohen Durchflusskapazitäten (Pipelines) eingesetzt. Die Wartung und regelmäßige Überprüfung dieser Pipelines sind nicht nur aufgrund der großen räumlichen Dimensionen der Pipelines eine technische und logistische Herausforderung. Während oberirdisch auf dem Land befindliche Pipelines in der Regel recht gut zugänglich sind, stellt die Inspektion von Pipelines, die am Grund sowie unterhalb des Grundes von Gewässern verlegt sind, erhebliche zusätzliche Anforderungen.In order to transport raw materials such as crude oil and natural gas from the relevant production areas to processing plants, for example, and to forward the raw materials to the consumer, large-scale pipelines are used very often. The maintenance and regular inspection of these pipelines are not only a technical and logistical challenge due to the large spatial dimensions of the pipelines. While above-ground pipelines in the countryside are generally quite easily accessible, the inspection of pipelines that are laid at the bottom as well as below the bottom of bodies of water makes considerable additional requirements.
Neben der Inspektion der Pipelines in teils großen Gewässertiefen, müssen die exakten Positionen der Pipelines ermittelt werden. Insbesondere in schnell fließenden Gewässern kann sich der tatsächliche Verlauf der Pipeline infolge der Strömungswirkung verändern. Außerdem stellen die dynamischen und geologischen Prozesse am Grund von Flüssen, beispielsweise während der Schneeschmelze oder bei Hochwasserereignissen, hohe Anforderungen an die Belastbarkeit und Verschleißfestigkeit der Pipeline. Dabei sind die Positionen der Pipelines an den Ufern von besonderer Bedeutung, da diese statisch sind und auf Grund der Bewegungen der Rohrleitungen innerhalb der Gewässer hohen Belastungen ausgesetzt sind.In addition to inspecting the pipelines, some of which are at great depths, the exact positions of the pipelines must be determined. In fast-flowing waters in particular, the actual course of the pipeline can change as a result of the flow effect. In addition, the dynamic and geological processes at the bottom of rivers, for example during snowmelt or flood events, place high demands on the pipeline's resilience and wear resistance. The positions of the pipelines on the banks are of particular importance, as they are static and are exposed to high loads due to the movements of the pipelines within the waters.
Aus dem Stand der Technik sind verschiedene technische Lösungen bekannt, mittels denen unterseeisch verlegte Pipelines gefunden und inspiziert werden können.Various technical solutions are known from the prior art, by means of which pipelines laid under the sea can be found and inspected.
So ist beispielsweise in der
Ein freischwimmendes, ferngesteuertes Unterwasserfahrzeug (remotely operated vehicle, ROV) ist beispielsweise in der
Diese Unterwasserfahrzeuge sind für den Einsatz in Wasserkörpern mit großen Tiefen und hinreichend Manövrierraum sowie geringer Strömung geeignet.These underwater vehicles are suitable for use in bodies of water with great depths and sufficient maneuvering space and low currents.
Die Positionserfassung und Inspektion von Pipelines in flachen Gewässern mit stark wechselnden Strömungsgeschwindigkeiten und unterschiedlichen Strömungsrichtungen ist mit den oben genannten Fahrzeugen nicht möglich.The position detection and inspection of pipelines in shallow waters with strongly changing flow speeds and different flow directions is not possible with the vehicles mentioned above.
Für solche Einsatzgebiete sind fernsteuerbare beziehungsweise autonome und auf der Wasseroberfläche fahrende Boote verschiedener Hersteller wie das C-Cat3 der Firma ASV (GB), das Q-Boat 1800 der Firma Teledyne (USA) oder das ARCboat Lite der Firma HR Wallingford (GB) bekannt. Diese Boote sind allesamt leicht und weisen einen geringen Tiefgang auf. Sie können ferngesteuert und mit unterschiedlichen Sensoren ausgerüstet werden. Der Vorschub wird mittels zweier Propeller erzeugt, die über Elektromotoren angetrieben werden. Die Propeller sind bei allen Modellen am Heck angeordnet und treiben das Boot in dessen Längsrichtung voran. Das geringe Gewicht der Boote und effektive Ruderanlagen erlauben deren hohe Manövrierfähigkeit.Remote controllable or autonomous boats from various manufacturers such as the C-Cat3 from ASV (GB), the Q-Boat 1800 from Teledyne (USA) or the ARCboat Lite from HR Wallingford (GB) are known for such areas of application . These boats are all light and have a shallow draft. They can be remotely controlled and equipped with different sensors. The feed is generated by two propellers that are driven by electric motors. The propellers are arranged at the stern on all models and propel the boat forward in its longitudinal direction. The low weight of the boats and effective steering systems allow their high maneuverability.
Das ARCboat Lite besitzt zudem etwa in der Mitte des Rumpfes einen als „moon-pool“ oder „moontube“ bezeichneten Durchbruch durch den gesamten Rumpf. In diesen moon-pool können verschiedene Sensoren eingesetzt werden, die zur Datenerfassung insbesondere in Bereichen unterhalb des Bootes dienen.The ARCboat Lite also has a breakthrough through the entire hull, called a “moon-pool” or “moontube”, roughly in the middle of the hull. Various sensors can be used in this moon pool, which are used for data acquisition, especially in areas below the boat.
Trotz ihrer sehr guten Manövrierfähigkeit sind den genannten Booten für bestimmte Messaufgaben, beispielsweise der präzisen Lokalisierung einer Pipeline, Grenzen gesetzt. Eine Ortung von Korrosionsschutzdefekten, also eine Erfassung von spezifischen Messwerten mit einer sehr hohen lokalen Genauigkeit und Sensitivität ist mit allen vorgenannten oder ähnlichen Booten nicht möglich. Dieser Nachteil tritt insbesondere bei höheren Strömungsgeschwindigkeiten zu Tage.Despite their very good maneuverability, the mentioned boats have limits for certain measuring tasks, for example the precise localization of a pipeline. Locating corrosion protection defects, i.e. recording specific measured values with a very high level of local accuracy and sensitivity, is not possible with any of the aforementioned or similar boats. This disadvantage is particularly evident at higher flow velocities.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Vorrichtung zum Auffinden und/oder zur Überwachung von Rohrleitungen unter Wasser vorzuschlagen. Es ist ebenfalls Aufgabe der Erfindung, eine Verwendung einer solchen Vorrichtung anzugeben.The invention is based on the object of proposing a device for locating and / or monitoring pipelines under water which is improved over the prior art. It is also an object of the invention to provide a use of such a device.
Die Aufgabe wird mit einer Messplattform nach Anspruch 1, einer Anordnung nach Anspruch 7 und einem Verfahren nach Anspruch 8 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The object is achieved with a measuring platform according to
Die Messplattform ist zum Auffinden und/oder zur Überwachung von Rohrleitungen unter Wasser ausgebildet. Sie besitzt einen Schwimmkörper, der zur Aufnahme von Messgeräten, nachfolgend auch als Sensoren oder Sensorelemente bezeichnet, ausgestaltet ist und der an einer Unterseite mindestens zwei Antriebselemente zum gesteuerten Antrieb des Schwimmkörpers aufweist. Die Antriebselemente werden mittels Antriebseinheiten, beispielsweise Elektromotoren, betrieben. Außerdem ist eine Positionserkennungseinheit zur Ermittlung einer aktuellen Position und einer aktuellen Ausrichtung des Schwimmkörpers vorhanden. Des Weiteren weist die Messplattform eine Steuereinheit, beispielsweise einen Rechner, zur Ansteuerung der Antriebseinheiten in Abhängigkeit einer ermittelten aktuellen Position und/oder Ausrichtung des Schwimmkörpers auf. Eine aktuelle Position wird in Relation zu einem gewählten Koordinatensystem ermittelt, eine aktuelle Ausrichtung kann ebenfalls relativ zu einem Koordinatensystem und/oder zu Geländestrukturen ermittelt werden. Solche Geländestrukturen können beispielsweise ein Ufer eines Gewässers oder eine Rinne oder ein Rücken auf dem Gewässerboden sein.The measuring platform is designed to locate and / or monitor pipelines under water. She has a float that is designed to accommodate measuring devices, hereinafter also referred to as sensors or sensor elements, and which has at least two drive elements on an underside for the controlled drive of the floating body. The drive elements are operated by means of drive units, for example electric motors. In addition, there is a position detection unit for determining a current position and a current orientation of the floating body. Furthermore, the measuring platform has a control unit, for example a computer, for controlling the drive units as a function of a determined current position and / or orientation of the floating body. A current position is determined in relation to a selected coordinate system; a current orientation can likewise be determined in relation to a coordinate system and / or to terrain structures. Such terrain structures can be, for example, a bank of a body of water or a channel or a ridge on the bottom of the body of water.
Eine erfindungsgemäße Messplattform ist dadurch gekennzeichnet, dass je eines der mindestens zwei Antriebselemente in Bereichen an den Enden der Unterseite des Schwimmkörpers angeordnet ist, die einander gegenüberliegen. Dabei ist jedes Antriebselement um eine im Wesentlichen orthogonal zur Unterseite des Schwimmkörpers gerichtete Achse schwenkbar (Schwenkachse). Die Schwenkachse ist im Wesentlichen orthogonal gerichtet, wenn diese nicht mehr als 25°, besser nicht mehr als 15°, insbesondere nicht mehr 10° gegenüber der Unterseite geneigt ist.A measuring platform according to the invention is characterized in that in each case one of the at least two drive elements is arranged in areas at the ends of the underside of the floating body which are opposite one another. Each drive element can be pivoted about an axis directed essentially orthogonally to the underside of the floating body (pivot axis). The pivot axis is directed essentially orthogonally when it is inclined not more than 25 °, better not more than 15 °, in particular not more than 10 ° with respect to the underside.
Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht in der voneinander getrennten Anordnung der Antriebselemente und der Möglichkeit ihrer voneinander unabhängigen relativen Ausrichtung und Ansteuerung. Jedes der Antriebselemente kann also unabhängig von dem anderen Antriebselement hinsichtlich seiner relativen Ausrichtung zum Schwimmkörper, sowie hinsichtlich seiner individuellen Antriebsleistung und Antriebsrichtung (z.B. der Drehrichtung eines Propellers) gesteuert betrieben werden. Die Messplattform kann dadurch unabhängig von ihrer aktuellen Ausrichtung in jede beliebige Richtung bewegt werden. Dazu müssen lediglich die Antriebselemente in die jeweils erforderliche Relativlage zum Schwimmkörper und/oder zum verwendeten Koordinatensystem gebracht und hinsichtlich ihrer Drehzahl und optional auch hinsichtlich ihrer Drehrichtung angesteuert und angetrieben werden. Dabei können Ausrichtung, Antriebsleistung und -richtung der Antriebselemente mittels einer Steuereinheit aufeinander abgestimmt werden, um ein gewünschtes Fahrmanöver zu bewirken. Vorteilhafterweise werden die Ansteuerung der Antriebselemente, die aktuelle Ausrichtung des Schwimmkörpers, vorhandene Strömungen und die anzusteuernde Position miteinander in Beziehung gesetzt und die erforderlichen Steuerbefehle generiert. Außerdem kann bei der Erzeugung der Steuerbefehle durch die Steuereinheit vorteilhaft berücksichtigt werden, welche aktuelle Ausrichtung die Messplattform mit dem Erreichen einer anzusteuernden Position, beispielsweise einer Untersuchungsposition, an der Messungen durchgeführt werden sollen, einnehmen soll.An essential aspect of the invention consists in the separate arrangement of the drive elements and the possibility of their relative orientation and control independently of one another. Each of the drive elements can therefore be operated in a controlled manner independently of the other drive element with regard to its orientation relative to the float, as well as with regard to its individual drive power and drive direction (e.g. the direction of rotation of a propeller). The measuring platform can be moved in any direction regardless of its current orientation. For this purpose, the drive elements only have to be brought into the required relative position to the float and / or to the coordinate system used and to be controlled and driven with regard to their speed and optionally also with regard to their direction of rotation. The alignment, drive power and direction of the drive elements can be coordinated with one another by means of a control unit in order to bring about a desired driving maneuver. The control of the drive elements, the current alignment of the floating body, existing currents and the position to be controlled are advantageously related to one another and the necessary control commands are generated. In addition, when the control unit generates the control commands, it can advantageously be taken into account which current orientation the measuring platform is to assume when it reaches a position to be controlled, for example an examination position at which measurements are to be carried out.
Aufgrund der erfindungsgemäßen Ausführung der Messplattform kann zum Beispiel eine aktuelle Bewegungsrichtung der Messplattform um einen großen Winkel, beispielsweise 90 Grad oder mehr, geändert werden, ohne dazu die Ausrichtung der Messplattform zu verändern. So kann zum Beispiel eine Ausrichtung der Messplattform relativ zu einer Gewässerströmung, zu einem Koordinatensystem oder zu einer Geländestruktur beibehalten werden, während die Fahrtrichtung geändert wird. Umgekehrt kann die Messplattform, trotz vorhandener Strömung, auf sehr engem Raum beliebig manövriert werden. So kann die Messplattform beispielsweise an ihrer jeweiligen Position („am Platz“) wenden.Due to the design of the measuring platform according to the invention, for example a current direction of movement of the measuring platform can be changed by a large angle, for example 90 degrees or more, without changing the alignment of the measuring platform. For example, an alignment of the measuring platform relative to a water flow, to a coordinate system or to a terrain structure can be maintained while the direction of travel is changed. Conversely, the measuring platform can be maneuvered as required in a very narrow space, despite the presence of a current. For example, the measuring platform can turn at its respective position (“at the place”).
Die Antriebselemente können unter einem Winkel ungleich 90°, beispielsweise bis zu 75°, insbesondere bis zu 80°, von der jeweiligen Schwenkachse gerichtet sein. Beispielsweise kann ein an dem Antriebselement vorhandener Propeller um bis zu 15°, insbesondere bis zu 10°, beispielsweise 7°, gegen die Schwenkachse gekippt sein. Eine solche leichte Neigung ist hydrodynamisch vorteilhaft. Außerdem kann durch eine entsprechende Neigung der Antriebselemente die Entstehung von Luftblasen während durch die Antriebselemente verringert werden, wodurch die Messvorgänge der Sensorelemente vorteilhaft beeinflusst werden.The drive elements can be directed at an angle other than 90 °, for example up to 75 °, in particular up to 80 °, from the respective pivot axis. For example, a propeller present on the drive element can be tilted by up to 15 °, in particular up to 10 °, for example 7 °, relative to the pivot axis. Such a slight incline is hydrodynamically advantageous. In addition, the formation of air bubbles can be reduced by a corresponding inclination of the drive elements during the drive elements, whereby the measuring processes of the sensor elements are advantageously influenced.
Die Antriebselemente können mittels je einer im und/oder auf dem Schwimmkörper angeordneten Antriebseinheit betrieben werden. Eine solche Antriebseinheit kann mindestens einen Motor, insbesondere mindestens einen Elektromotor, umfassen. So kann ein Motor die Drehbewegung eines Propellers erzeugen, während ein weiterer Motor als Stellantrieb die relative Ausrichtung des Antriebselements einstellt. Um die Sensitivität der verwendeten Sensorelemente bei Messungen unterhalb der Messplattform nicht unnötig zu beeinträchtigen, kann die Antriebseinheit mittels eines Getriebes oder einer Welle mit dem Antriebselement verbunden sein. Befindet sich die Antriebseinheit im oder auf dem Schwimmkörper, kann deren Antriebsleistung vermittels beispielsweise einer Welle an das Antriebselement übertragen werden.The drive elements can each be operated by means of a drive unit arranged in and / or on the floating body. Such a drive unit can comprise at least one motor, in particular at least one electric motor. For example, one motor can generate the rotational movement of a propeller, while another motor, acting as an actuator, adjusts the relative alignment of the drive element. In order not to unnecessarily impair the sensitivity of the sensor elements used during measurements below the measuring platform, the drive unit can be connected to the drive element by means of a gear or a shaft. If the drive unit is located in or on the floating body, its drive power can be transmitted to the drive element by means of a shaft, for example.
In einer weiteren Ausführungsmöglichkeit der Messplattform kann die Antriebseinheit als eine Pumpe ausgebildet sein. Das Antriebselement kann in diesem Fall beispielsweise eine schwenkbare Düse sein, durch die mittels der Pumpe gefördertes Wasser ausgestoßen und derart ein Vorschub erzeugt wird. Eine relative Ausrichtung des Antriebselements kann mittels eines Motors eingestellt werden.In a further embodiment of the measuring platform, the drive unit can be designed as a pump. In this case, the drive element can, for example, be a pivotable nozzle be ejected by means of the pump pumped water and thus a feed is generated. A relative alignment of the drive element can be adjusted by means of a motor.
Jedes Antriebselement kann vorteilhaft wenigstens ein Leitwerk, beispielsweise ein Leitblech oder eine Leitfläche aufweisen. Dieses Leitwerk, das auch mehrteilig ausgeführt sein kann, unterstützt infolge seiner Wirkung als Ruder oder Finne vorteilhaft zum Beispiel eine Geradeausfahrt der Messplattform.Each drive element can advantageously have at least one tail unit, for example a guide plate or a guide surface. This tail unit, which can also be made in several parts, advantageously supports, for example, straight-ahead travel of the measuring platform due to its effect as a rudder or fin.
Um schnelle Richtungswechsel der Messplattform zu unterstützen, weist der Schwimmkörper vorteilhaft ein Aspektverhältnis, also ein Verhältnis der Länge zur Breite, von höchstens 3 zu 1; vorteilhaft von höchstens 2,5 zu 1, vorzugsweise von höchstens 2 zu 1 auf. Die Messplattform besitzt damit keine ausgeprägte konstruktive sowie hydrodynamische Vorzugsrichtung und kann daher mit geringem Widerstand auch seitlich bewegt werden. Zugleich unterstützt eine flache Bauart, insbesondere der Unterseite des Schwimmkörpers, die Fahrt sowie Richtungswechsel der Messplattform.In order to support rapid changes of direction of the measuring platform, the float advantageously has an aspect ratio, that is to say a ratio of length to width, of at most 3 to 1; advantageously of at most 2.5 to 1, preferably of at most 2 to 1. The measuring platform thus has no pronounced structural and hydrodynamic preferred direction and can therefore also be moved sideways with little resistance. At the same time, a flat design, in particular the underside of the float, supports the journey and change of direction of the measuring platform.
Um einfach und flexibel Messgeräte an der Messplattform anbringen zu können, die insbesondere Daten aus einem Bereich unterhalb der Messplattform erfassen sollen, weist der Schwimmkörper wenigstens einen Adapterbereich auf. Dieser ist insbesondere als ein Durchbruch durch den Schwimmkörper („moon-pool“) ausgeführt. Weitere Adapterbereiche können in der Abdeckung der Oberseite des Schwimmkörpers vorhanden sein. Diese können bei Bedarf beispielsweise Kommunikationsgeräte, Antennen, Positionserfassungsgeräte und/oder Messgeräte aufnehmen.In order to be able to attach measuring devices to the measuring platform in a simple and flexible manner, which in particular are intended to acquire data from an area below the measuring platform, the float has at least one adapter area. This is designed in particular as a breakthrough through the floating body ("moon pool"). Further adapter areas can be present in the cover of the top of the float. If necessary, these can accommodate communication devices, antennas, position detection devices and / or measuring devices, for example.
Die Messplattform ist aufgrund ihres Schwimmkörpers schwimmfähig und besitzt vorteilhaft einen geringen Tiefgang. In einer weiteren möglichen Ausführung der Erfindung ist der Schwimmkörper, und damit die Messplattform, tauchfähig. Er besitzt dazu mindestens eine Tauchzelle sowie eine ansteuerbare Pumpeneinheit zum geregelten Befüllen und Entleeren der mindestens einen Tauchzelle. Eine solche Ausführung der erfindungsgemäßen Messplattform ermöglicht deren Einsatz auch unter Wasser. Außerdem kann durch ein gezieltes Befüllen der mindestens einen Tauchzelle die Messplattform getrimmt und/oder deren Tiefgang, und damit in gewissen Grenzen deren Trägheit, eingestellt werden. Diese Möglichkeit ist beispielsweise von Vorteil, wenn schwere oder sperrige Messgeräte an der Messplattform montiert werden.The measuring platform is buoyant due to its floating body and advantageously has a shallow draft. In a further possible embodiment of the invention, the floating body, and thus the measuring platform, is submersible. For this purpose, it has at least one immersion cell and a controllable pump unit for the regulated filling and emptying of the at least one immersion cell. Such a design of the measuring platform according to the invention enables its use also under water. In addition, the measuring platform can be trimmed and / or its depth, and thus its inertia within certain limits, can be adjusted by specifically filling the at least one immersion cell. This option is advantageous, for example, when heavy or bulky measuring devices are mounted on the measuring platform.
Die Messplattform kann mindestens ein Kommunikationselement der Positionserkennungseinheit aufweisen, das als eine Antenne ausgebildet sein kann. Ist die Messplattform tauchfähig, dann reicht das Kommunikationselement auch im getauchten Zustand des Schwimmkörpers mindestens bis in die Nähe der Wasseroberfläche. Beispielsweise kann das Kommunikationselement als eine starre oder flexible Stabantenne ausgebildet sein. Auf diese Weise ist, im Zusammenwirken mit geeigneten Sende- und Empfangsleistungen sowie Sende- und Empfangsfrequenzen, eine stabile Kommunikation zwischen der Positionserkennungseinheit und einer außerhalb der Messplattform befindlichen Referenzpositionseinheit möglich.The measuring platform can have at least one communication element of the position detection unit, which can be designed as an antenna. If the measuring platform is submersible, the communication element extends at least as far as the vicinity of the water surface, even when the float is submerged. For example, the communication element can be designed as a rigid or flexible rod antenna. In this way, in cooperation with suitable transmit and receive powers and transmit and receive frequencies, stable communication between the position detection unit and a reference position unit located outside the measuring platform is possible.
Das Kommunikationselement beziehungsweise weitere Kommunikationselemente können einer Interaktion mit der Messplattform dienen. Beispielsweise kann die Messplattform bei Bedarf manuell ferngesteuert werden. Mittels der Sensorelemente erfasste Messdaten können zudem laufend oder blockweise an einen externen Empfänger, beispielsweise an eine Empfangsstation am Ufer oder auf einem Schiff, übertragen werden.The communication element or further communication elements can be used to interact with the measurement platform. For example, the measuring platform can be remotely controlled manually if required. Measurement data recorded by means of the sensor elements can also be transmitted continuously or in blocks to an external receiver, for example to a receiving station on the bank or on a ship.
Auf Grund der sehr mit der Messplattform anzuwendenden empfindlichen Messverfahren, insbesondere elektromagnetische Messungen mit Spezialantennen, sind alle Antriebseinheiten von jeglicher elektrischen Spannung isoliert. Auch sind alle stromführenden Kabel der Messplattform nicht nur isoliert, sondern bestmöglich abgeschirmt, um Gleichstrom-Magnetfelder zu vermeiden.Due to the very sensitive measurement methods to be used with the measurement platform, in particular electromagnetic measurements with special antennas, all drive units are isolated from any electrical voltage. All current-carrying cables of the measuring platform are not only insulated, but also shielded as best as possible in order to avoid direct current magnetic fields.
Um die erfindungsgemäße Messplattform vorzugsweise autonom steuern zu können und dabei eine hohe Positionsgenauigkeit zu erreichen, ist eine Anordnung aus einer Messplattform nach einem der vorhergehenden Ansprüche und einer ortsfesten Referenzpositionseinheit ebenfalls Gegenstand der Erfindung. Die Positionserkennungseinheit steht dabei mit der Referenzpositionseinheit in einer zur Übermittlung von Daten geeigneten Weise, insbesondere per Funk, in Verbindung. Eine ortsfeste Referenzpositionseinheit ist insbesondere eine Vorrichtung zur differentiellen globalen Positionierung (Differential Global Positioning System; DGPS).In order to be able to control the measuring platform according to the invention preferably autonomously and thereby achieve a high positional accuracy, the invention also relates to an arrangement of a measuring platform according to one of the preceding claims and a stationary reference position unit. The position detection unit is connected to the reference position unit in a manner suitable for transmitting data, in particular by radio. A stationary reference position unit is in particular a device for differential global positioning (Differential Global Positioning System; DGPS).
Die hohe Manövrierfähigkeit und die Möglichkeit der sehr schnellen und hochpräzisen Positionsbestimmung ermöglichen der erfindungsgemäßen Messplattform Manöver, die mit entsprechenden Vorrichtungen des bekannten Standes der Technik nicht ausgeführt werden können. The high maneuverability and the possibility of very fast and highly precise position determination enable the measuring platform according to the invention to perform maneuvers that cannot be carried out with corresponding devices of the known prior art.
Diese Grundlagen ermöglichen nun eine präzise, insbesondere kontaktlose, Inspektion und Überwachung von aufgefundenen Rohrleitungen. So kann mit entsprechenden Sensorelementen der Zustand der Rohrleitung an einer bestimmten Untersuchungsposition mit hoher Genauigkeit und Wiederholbarkeit erfasst und ausgewertet werden.These principles now enable a precise, in particular contactless, inspection and monitoring of pipelines that have been found. With appropriate sensor elements, the condition of the pipeline at a specific examination position can be recorded and evaluated with high accuracy and repeatability.
Die sehr gute Manövrierfähigkeit erlaubt vorteilhaft ein Verfahren zum Betreiben der Messplattform, bei dem beispielsweise anhand von erfassten Messwerten eine Untersuchungsposition ermittelt oder eine Untersuchungsposition festgelegt wird. Die Untersuchungsposition ist eine Position der Messplattform, beispielsweise auf einem fließenden Gewässer, die nicht lediglich von der Messplattform überfahren werden soll, sondern an der mehrere und/oder länger andauernde Messungen vorgenommen werden sollen.The very good maneuverability advantageously allows a method for operating the measuring platform in which, for example, an examination position is determined or an examination position is determined on the basis of recorded measured values. The examination position is a position of the measuring platform, for example on a flowing body of water, which is not only intended to be passed over by the measuring platform, but at which several and / or longer-lasting measurements are to be carried out.
Die Untersuchungsposition kann beispielsweise anhand solcher Messwerte festgelegt werden, die beispielsweise an anderen Stellen einer Rohrleitung erfasst wurden. So kann mittels der Messplattform der unterseeische und/oder unterirdische Verlauf einer Rohrleitung verfolgt und dabei Messwerte erfasst werden. Messwerte sind beispielsweise neben Positionsdaten der Rohrleitung Daten zum Zustand der Rohrleitung, wie zum Beispiel des Zustands ihrer Schutzhülle und/oder des Zustands einer metallischen Rohrwandung. Anhand der erfassten Messwerte kann ein Bediener der Messplattform Messvorgänge an einer bestimmten Untersuchungsposition auslösen. Vorteilhaft werden derartige Messvorgänge aber autonom durch die Steuereinheit anhand der bislang erfassten Messwerte sowie vorgegebener Entscheidungskriterien veranlasst und ausgeführt.The examination position can be established, for example, on the basis of such measured values that were recorded, for example, at other points in a pipeline. The submarine and / or subterranean course of a pipeline can thus be tracked by means of the measuring platform and measured values can be recorded in the process. In addition to position data of the pipeline, measured values are, for example, data on the condition of the pipeline, such as the condition of its protective cover and / or the condition of a metallic pipe wall. On the basis of the recorded measured values, an operator of the measuring platform can trigger measuring processes at a specific examination position. However, such measurement processes are advantageously initiated and carried out autonomously by the control unit on the basis of the measured values recorded so far as well as predetermined decision criteria.
Alternativ kann eine Untersuchungsposition vorab festgelegt werden. Oftmals sind beispielsweise die Positionen der Rohrleitung am Ufer bekannt. Da es sich dabei um besonders belastete Abschnitte der Rohrleitung handelt, können diese Positionen gezielt angefahren und überprüft werden. Entsprechendes gilt, wenn Positionen der Rohrleitung im Gewässer hinreichend genau bekannt sind. Geringfügige Korrekturen der Positionierung der Messplattform an der festgelegten Untersuchungsposition sind von dem erfindungsgemäßen Verfahren mit umfasst.Alternatively, an examination position can be specified in advance. For example, the positions of the pipeline on the bank are often known. Since these are particularly stressed sections of the pipeline, these positions can be specifically approached and checked. The same applies if the positions of the pipeline in the body of water are known with sufficient accuracy. Minor corrections to the positioning of the measuring platform at the established examination position are also included in the method according to the invention.
Insbesondere kann die Messplattform an der Untersuchungsposition um eine virtuelle, im Wesentlichen vertikale, Drehachse in eine Anzahl vorbestimmter Messpositionen bewegt werden. Das heißt, dass die erfindungsgemäße Messplattform beispielsweise an einer bestimmten Untersuchungsposition auf einem Gewässer gehalten wird und darüber hinaus ihre relative Ausrichtung zur Strömung gesteuert verändert werden kann, ohne dass die Untersuchungsposition verlassen wird. Die ist selbst bei einer Fahrt auf einem fließenden Gewässer oder in einer Strömung möglich.In particular, the measuring platform at the examination position can be moved around a virtual, essentially vertical, axis of rotation into a number of predetermined measuring positions. This means that the measuring platform according to the invention is held, for example, at a specific examination position on a body of water and, moreover, its relative alignment to the flow can be changed in a controlled manner without leaving the examination position. This is possible even when driving on flowing water or in a current.
Mittels der erfindungsgemäßen Messplattform kann vorteilhafterweise ein Messverfahren ausgeführt werden, das hier beispielhaft als 4-Stellungsmessung bezeichnet wird. Dabei wird die Messplattform an der Untersuchungsposition in eine erste Stellung oder Messposition gebracht, bei der sich die virtuelle Drehachse an der Untersuchungsposition befindet. In dieser ersten Messposition wird mindestens eine Messung durchgeführt und die entsprechenden Messdaten erfasst. Anschließend wird die Messplattform um die virtuelle Drehachse in eine zweite Messposition gedreht, indem die jeweiligen Winkellagen der Antriebselemente sowie die jeweiligen Antriebsleistungen so angesteuert werden, dass die Messplattform in die zweite Messposition verfahren und in dieser zweiten Messposition gehalten wird. Die Messpositionen sind vorteilhaft jeweils um 90° zueinander versetzte Ausrichtungen der Messplattform.The measuring platform according to the invention can advantageously be used to carry out a measuring method which is referred to here as a 4-position measurement by way of example. The measuring platform is brought into a first position or measuring position at the examination position, in which the virtual axis of rotation is located at the examination position. At least one measurement is carried out in this first measurement position and the corresponding measurement data is recorded. The measuring platform is then rotated around the virtual axis of rotation into a second measuring position by controlling the respective angular positions of the drive elements and the respective drive powers in such a way that the measuring platform is moved into the second measuring position and held in this second measuring position. The measuring positions are advantageously orientations of the measuring platform offset from one another by 90 °.
Für die dafür erforderlichen Steuerbefehle können Messdaten, insbesondere zur Erfassung der einzelnen Daten zur Erkennung von Schäden von Anti-Korrosionsbeschichtungen der Rohrleitung und zur lokalen Strömungsrichtung und Strömungsgeschwindigkeit des Gewässers, ausgewertet und genutzt werden, die bereits während der bisherigen Fahrt der Messplattform erfasst wurden und die als Vergleichswerte genutzt werden.For the control commands required for this, measurement data, in particular for the acquisition of the individual data for the detection of damage to anti-corrosion coatings of the pipeline and for the local flow direction and flow speed of the water, can be evaluated and used, which were already recorded during the previous journey of the measuring platform and which can be used as comparison values.
Entsprechend wird verfahren, um eine dritte, eine vierte und gegebenenfalls mindestens eine weitere Messposition an der betreffenden Untersuchungsposition anzufahren. In weiteren Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens können die bereits zuvor einmal eingenommenen Messpositionen erneut angefahren werden, um beispielsweise Messungen zu wiederholen, fortzusetzen oder andere Messungen an der betreffenden Messposition vorzunehmen. Außerdem ist es möglich, weitere Messpositionen an einer Untersuchungsposition anzufahren, um dort Messdaten zu erfassen, die beispielsweise einer Verifizierung der bisher erfassten Messdaten dienen.A corresponding procedure is followed in order to move to a third, a fourth and possibly at least one further measurement position at the relevant examination position. In further refinements of the method according to the invention, the measurement positions already assumed once can be approached again, for example to repeat or continue measurements or to carry out other measurements at the relevant measurement position. In addition, it is possible to move to further measurement positions at an examination position in order to record measurement data there which, for example, serve to verify the measurement data recorded so far.
In einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens verläuft die virtuelle Drehachse durch die Position eines Sensorelements der Messplattform, beispielsweise einer Anode. Die Messplattform wird also um diejenige Stelle der Messplattform gedreht, an der sich das Sensorelement befindet. Eine zweite Anode an einer von der virtuellen Drehachse entfernteren Stelle der Messplattform erlaubt die Erhebung erforderlicher Messdaten. Die Messwerte der beiden Anoden können dabei zueinander in Beziehung gesetzt werden, um beispielsweise Aussagen zum Korrosionszustand einer untersuchten Rohrleitung ableiten zu können. Eine Kombination mindestens einer Anode als Sensorelement mit einer 4-Stellungsmessung erlaubt vorteilhaft eine sehr präzise und verifizierbare Ortung einer Pipeline, deren Überwachung sowie der räumlichen Zuordnung der Messdaten.In a possible embodiment of the method according to the invention, the virtual axis of rotation runs through the position of a sensor element of the measuring platform, for example an anode. The measuring platform is therefore rotated around that point on the measuring platform at which the sensor element is located. A second anode at a point on the measurement platform that is further away from the virtual axis of rotation allows the required measurement data to be collected. The measured values of the two anodes can be related to one another in order to be able to derive, for example, statements about the corrosion status of an examined pipeline. A combination of at least one anode as a sensor element with a 4-position measurement advantageously allows a very precise and verifiable location of a pipeline, its monitoring and the spatial assignment of the measurement data.
Die erfindungsgemäße Messplattform ermöglicht aufgrund der Gestaltung des Schwimmkörpers sowie der schwenkbaren Antriebselemente eine sehr präzise Manövrierbarkeit, selbst in strömenden Gewässern. Neben dem Auffinden von Rohrleitungen unter Wasser beziehungsweise in einem Gewässerboden ist ein Alleinstellungsmerkmal der Messplattform, dass mit dieser auch der Zustand der Rohrleitung, insbesondere der Zustand der konstruktiven Korrosionsschutzmaßnahmen und der Funktionalität des mechanischen Korrosionsschutzes, präzise und nachverfolgbar überprüft werden kann.Due to the design of the floating body and the pivotable drive elements, the measuring platform according to the invention enables very precise maneuverability, even in flowing waters. In addition to finding pipelines under water or in the bottom of a body of water, a unique selling point of the measuring platform is that it can also be used to precisely and traceably check the condition of the pipeline, in particular the condition of the structural corrosion protection measures and the functionality of the mechanical corrosion protection.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und Abbildungen näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Messplattform in einer Seitenansicht; -
2 eine schematische Darstellung des Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Messplattform in einer perspektivischen Ansicht; -
3 eine schematische Darstellung eines Antriebselements; -
4 eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Messplattform in einer Ansicht von oben ins Innere der Messplattform; -
5a eine schematische Darstellung einer Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Messverfahrens mit zwei dargestellten Messpositionen; -
5b eine schematische Darstellung einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Messverfahrens mit vier dargestellten Messpositionen; und -
6 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Anordnung umfassen eine Messplattform und eine ortsfeste Referenzpositionseinheit.
-
1 a schematic representation of a first embodiment of a measuring platform according to the invention in a side view; -
2 a schematic representation of the embodiment of a measuring platform according to the invention in a perspective view; -
3 a schematic representation of a drive element; -
4th a schematic representation of a second embodiment of a measuring platform according to the invention in a view from above into the interior of the measuring platform; -
5a a schematic representation of an embodiment of a measurement method according to the invention with two measurement positions shown; -
5b a schematic representation of an embodiment of the measurement method according to the invention with four measurement positions shown; and -
6th a schematic representation of an embodiment of an arrangement according to the invention comprise a measuring platform and a stationary reference position unit.
Die Ausführungsbeispiele sind schematisch dargestellt. Gleiche Bezugszeichen kennzeichnen jeweils gleiche technische Elemente.The exemplary embodiments are shown schematically. The same reference symbols identify the same technical elements in each case.
Eine erfindungsgemäße Messplattform
An der Oberseite
In einen als Durchbruch oder „moon-pool“ gestalteten Adapterbereich
Der Adapterbereich
Ein Antriebselement
An dem Gehäuse
In der
Im Innern des Schwimmkörpers
In weiteren Ausführungen der Messplattform
Die flache Bauweise der Messplattform
In einer ersten Messposition (Volllinie) wird die Messplattform
Dieses Manöver kann weitere Messpositionen umfassen. Beispielsweise kann eine 4-Stellungsmessung an vier Messpositionen erfolgen, indem die Messplattform
Um eine hohe Präzision der Lokalisierung und aktuellen Positionen der Messplattform
Die Positionserkennungseinheit
Die Messplattform
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 11
- MessplattformMeasuring platform
- 22
- SchwimmkörperFloat
- 2.12.1
- Unterseitebottom
- 2.22.2
- OberseiteTop
- 33
- AntriebselementDrive element
- 44th
- Schutzbügel, skidProtection bar, skid
- 55
- ReelingRailing
- 66th
- Kommunikationselement, AntenneCommunication element, antenna
- 77th
- Durchbruch, moon-poolBreakthrough, moon-pool
- 88th
- Sensorelement, AnodeSensor element, anode
- 99
- PropellerantriebPropeller drive
- 1010
- ZahnriemenradToothed belt pulley
- 1111th
- HohlwelleHollow shaft
- 1212th
- Gehäusecasing
- 1313th
- Antriebswelledrive shaft
- 1414th
- LeitwerkTail unit
- 1515th
- AntriebseinheitDrive unit
- 15.115.1
- AntriebsmotorDrive motor
- 15.215.2
- StellantriebActuator
- 1616
- ZahnriemenTiming belt
- 1717th
- Steuereinheit, RechnerControl unit, calculator
- 1818th
- PumpeneinheitPump unit
- 1919th
- TauchzelleDive cell
- 2020th
- PositionserkennungseinheitPosition detection unit
- 2121
- ReferenzpositionseinheitReference position unit
- 2222nd
- RohrleitungPipeline
- SS.
- SchwenkachseSwivel axis
- vDvD
- virtuelle Drehachsevirtual axis of rotation
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- US 2014/0234029 A1 [0005]US 2014/0234029 A1 [0005]
- US 5047990 A [0006]US 5047990 A [0006]
Claims (11)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020115215.9A DE102020115215A1 (en) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | Measurement platform and method for locating and monitoring pipelines under water |
EP21177885.7A EP3922544A1 (en) | 2020-06-08 | 2021-06-06 | Measuring platform and method for finding and monitoring pipelines under water |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020115215.9A DE102020115215A1 (en) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | Measurement platform and method for locating and monitoring pipelines under water |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102020115215A1 true DE102020115215A1 (en) | 2021-12-09 |
Family
ID=76305749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102020115215.9A Pending DE102020115215A1 (en) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | Measurement platform and method for locating and monitoring pipelines under water |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3922544A1 (en) |
DE (1) | DE102020115215A1 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5047990A (en) | 1990-06-01 | 1991-09-10 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Underwater acoustic data acquisition system |
DE102012014567A1 (en) | 2012-07-23 | 2014-01-23 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Watercraft for the waters investigation has drive device having drive unit which is secured at floats so that floats are rotatably arranged in relative to carrier device |
US20140234029A1 (en) | 2007-02-12 | 2014-08-21 | Valkyrie Commissioning Services | Methods and apparatus for recovery of damaged subsea pipeline sections |
DE102018109085A1 (en) | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Marco Sicconi | Drive arrangement for compensation and / or to reduce and / or reduce the rolling motion and / or the pitching motion of a watercraft |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO20091637L (en) * | 2009-04-24 | 2010-10-25 | Sperre As | Underwater craft with improved propulsion and handling capabilities |
US20170291670A1 (en) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Texas Marine & Offshore Projects LLC | Autonomous workboats and methods of using same |
NO341429B1 (en) * | 2016-04-27 | 2017-11-13 | Rolls Royce Marine As | Unmanned surface vessel for remotely operated underwater vehicle operations |
-
2020
- 2020-06-08 DE DE102020115215.9A patent/DE102020115215A1/en active Pending
-
2021
- 2021-06-06 EP EP21177885.7A patent/EP3922544A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5047990A (en) | 1990-06-01 | 1991-09-10 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Underwater acoustic data acquisition system |
US20140234029A1 (en) | 2007-02-12 | 2014-08-21 | Valkyrie Commissioning Services | Methods and apparatus for recovery of damaged subsea pipeline sections |
DE102012014567A1 (en) | 2012-07-23 | 2014-01-23 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Watercraft for the waters investigation has drive device having drive unit which is secured at floats so that floats are rotatably arranged in relative to carrier device |
DE102018109085A1 (en) | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Marco Sicconi | Drive arrangement for compensation and / or to reduce and / or reduce the rolling motion and / or the pitching motion of a watercraft |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3922544A1 (en) | 2021-12-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2516095C3 (en) | Facility for exploring and monitoring the sea bed with the aid of underwater equipment | |
EP2768725B1 (en) | Unmanned underwater vehicle and method for localizing and examining an object arranged at the bottom of a body of water and system having the unmanned underwater vehicle | |
DE10156827B4 (en) | System for determining the position of underwater objects | |
EP1827965B1 (en) | Device and method for tracking an underwater vessel | |
DE3151098A1 (en) | DEVICE FOR CONTROLLING THE SIDE POSITION OF A TOWED SEA CABLE AND METHOD FOR USING IT | |
EP2435998A1 (en) | Method for the computer-supported control of a ship | |
EP0769707A2 (en) | Transducer support | |
EP3568345B1 (en) | Method for determining hydrodynamic coefficients in submarines | |
DE102015202496A1 (en) | Method and device for operating a watercraft and operating a port | |
DE10310550A1 (en) | System for investigating inshore water bodies comprises at least one unmanned floating element and at least one unmanned submerged element, and a base station with remote control and data processing means | |
DE102020115215A1 (en) | Measurement platform and method for locating and monitoring pipelines under water | |
DE102018201251A1 (en) | Detecting objects that are submerged in a body of water or at least partially hidden in a body of water | |
DE102014100623B4 (en) | Apparatus and method for studying the seabed condition | |
WO2008113432A1 (en) | Method for navigating an undersea vehicle | |
DE102018222487A1 (en) | Arrangement and method for locating an object in or under a body of water | |
EP2853480A1 (en) | Buoyant load carrier for transporting loads | |
EP3256380B1 (en) | Underwater glider, control station, and monitoring system, in particular tsunami warning system | |
DE102020202486A1 (en) | Underwater platform, especially for tracking submarines | |
DE1431318C3 (en) | Device for dynamic anchoring of a floating body, in particular an oil rig | |
DE2000954A1 (en) | Floating support system for loads to be deposited on the seabed | |
DE1756195A1 (en) | Underwater vehicle | |
DE102012014567A1 (en) | Watercraft for the waters investigation has drive device having drive unit which is secured at floats so that floats are rotatably arranged in relative to carrier device | |
DE2905540A1 (en) | DEVICE FOR MAKING A TRENCH | |
DE102017202193A1 (en) | Device and method for determining the position of at least one cable | |
DE4323904A1 (en) | Underwater drone |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified |