DE19727824C1 - Verfahren und Vorrichtung zum dezentralen Betrieb bzw. Aufbau einer autarken, winkelgenauen Gleichlaufregelung einzelner Antriebe eines vernetzten Mehrmotorenantriebssystems - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum dezentralen Aufbau einer Einrichtung zur Regelung des winkelgenauen Gleichlaufs einzelner, drehzahlveränderbarer Elektroantriebe eines durch einen Synchronisationsbus vernetzten Mehrmotoren­ antriebssystem, wobei den Antrieben ein Winkelsollwert eines Leitzeigers vorgegeben wird (WO 97/11848). Daneben bezieht sich die Erfin­ dung auch auf die zugehörige Vorrichtung zwecks Durchführung dieses Verfahrens.

In den letzten Jahren sind die Anstrengungen, mechanische durch elektrische Antriebskomponenten zu ersetzen, besonders in der Druckindustrie stark intensiviert worden. In der Europäischen. Patentanmeldung EP 0 567 741 B1 wird ein auf eine Rotationsdruckmaschine bezogener Aufbau vorgestellt, bei dem Antriebe und deren Antriebsregler zu Druckstellen- bzw. Antriebsgruppen, die ihre Positionsreferenz direkt vom Falz­ apparat beziehen, zusammengefaßt und durch ein übergeordnetes Leitsystem verwaltet werden.

Die Internationale Patentanmeldung WO 9711848 A beschreibt ein Verfahren, bei dem die Antriebsgruppen aufgelöst werden und jeder Antrieb als kleinste vollständige Einheit einer Rotationsdruckmaschine definiert wird. Durch die beliebige Zuordenbarkeit jedes einzelnen Antriebs zu unterschiedlichen Falzapparaten erhöht sich die Flexibilität des Antriebskon­ zeptes.

Weiterhin ist aus der DE 34 11 651 C1 eine Regelanordnung für den Gleichlauf mehrerer Antriebe bekannt, bei dem jedem zu regelnden Antrieb ein Positionsregler vorgegeben ist, dem ein Geschwindigkeitsregler nachgeschaltet ist. Dabei wird also der Sollwert zentral vorgegeben.

Im Aufsatz "Digitale Antriebe und SERCOS-Interface" aus "Antriebstechnik", Band 31 (1992), Nr. 12, Seiten 30 bis 38, werden verschiedene Aufbauten mit digitalen Antrieben vor­ gestellt, die über das serielle Echtzeit-Kommunikationssystem SERCOS-Interface mit einer CNC-Steuerung als übergeordnetes Leitsystem vernetzt sind. Bei diesen Antriebssystemen muß neben der Istwerterfassung, Regelung und Pulsweitenmodulation aller Achsen auch die Sollwertverarbeitung synchronisiert werden. In der Betriebsart "Lageregelung" wird von der CNC- Steuerung ein synchronisierter und zeitkritischer Lagesoll­ wert an die digitalen Antriebe gesendet.

Im Aufsatz "Dezentral bringt mehr" aus der Siemens-Zeit­ schrift "drive & control", Nr. 1/96, Seiten 4 bis 6, wird anhand einer Form-, Füll- und Verschließmaschine für Becher ein dezentrales Antriebssystem vorgestellt, bei dem die ein­ zelnen Antriebe ihre Sollwerte vom jeweiligen, fest zugeord­ neten Vorgängerantrieb über eine sog. "Peer-to-Peer"-Quer­ kopplung erhalten.

In der industriellen Praxis, insbesondere in der Druckindu­ strie, kann ein Antrieb mehreren Antriebsverbunden zugeordnet werden, wobei der Lagebezugspunkt nicht ein Falzapparat sein muß. Aus diesem Grund sind Konzepte, bei denen ein Antrieb festzugeordneten Leitantrieben folgt, nicht unbegrenzt ein­ setzbar. Moderne, im Einsatz bewährte Systeme besitzen daher eine Sollwertvorgabe, die nach dem Prinzip der "virtuellen Leitwelle" (rotierender Leitzeiger) arbeiten, was in der WO 97 11848 A und im Aufsatz "Digitale Antriebe und SERCOS- Interface" im einzelnen beschrieben ist. Alle Antriebe, die zu einem Verbund gehören, synchronisieren sich auf eine ima­ ginäre Leitwelle, die mechanisch nicht existiert. Realisiert wird diese elektrische Leitwelle mit einem Winkelsollwert­ generator nach dem Prinzip eines Interpolators oder Sägezahn­ generators.

Ausgehend vom beschriebenen Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, ein einfacheres Verfahren und eine zugehörige Vorrichtung für eine dezentrale Gleichlaufregelung anzugeben, die für direkt angetriebene, wellenlose Verarbeitungsmaschi­ nen der Papier-, Druck-, Verpackungs- und Textilindustrie ge­ eignet ist. Eine solche dezentrale Gleichlaufregelung soll auch für relationsbehaftete Antriebe einsetzbar sein und die freie Zuordenbarkeit der einzelnen Antriebe zu unterschied­ lichen Antriebsverbunden gewährleisten, bei gleichzeitiger Befreiung des überlagerten Systems von zeitkritischen und synchronisierten Aufgaben.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß in jedem Antrieb ein eigener Leitzeiger generiert wird, der aus einem allen Antrieben über den Synchronisationsbus zugeführten Drehzahlsollwert dezentral im jeweiligen Antriebsregelgerät gebildet wird. Vorzugsweise wird der Leitzeiger aus dem Dreh­ zahlsollwert in Form eines Sägezahnes erzeugt. Dabei wird der Leitzeiger vorteilhafterweise statisch wie dynamisch auf einen vorgegebenen Winkel gesetzt, wobei der Leitzeiger auf jeden beliebigen Bezugspunkt setzbar ist.

Besonders vorteilhaft ist bei der Erfindung, daß der Leit­ zeiger dezentral jeweils im einzelnen Antriebsregelgerät untergebracht ist. Damit benötigen die einzelnen Antriebs­ regelgeräte ausschließlich zeitunkritische Sollwerte, womit an ein vorhandenes, übergeordnetes Leitsystem keine besonde­ ren Geschwindigkeits- und Synchronisationsanforderungen gestellt werden. Vorzugsweise wird jeder Antrieb mit einer individuellen Drehzahlrelation behaftet. Ein solcher relationsbehafteter Antrieb wird gleichlaufgeregelt und hält winkelgenau seine relative Lage ein. Weiterhin kann jeder Antrieb mit einem individuellen Versatzwinkel beaufschlagt und damit in seiner Lage verstellt werden.

Die zugehörige Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens besteht aus einem übergeordneten Leitsystem, das über einen Synchronisationsbus mit Antriebsregelgeräten verbunden ist, die über Winkelsollwertgeneratoren verfügen, wobei jedes einzelne Antriebsregelgerät einen eigenen Winkelsollwertgeber als Leitzeiger hat. Die Vorrichtung ist dezentral und kann modu­ lar aufgebaut sein. Neben dem jeweils eigenen Leitzeiger ist vorzugsweise auch jeweils ein eigener Hochlaufgeber dezentral vorhanden. Vorteilhafterweise ermöglicht der jeweilige Hoch­ laufgeber, durch Drehzahlsollwertvorgabe "Null" und Umschal­ tung auf eine parametrierbare Rücklauframpe bei Kommunika­ tionsstörung des Synchronisationsbusses jeden einzelnen An­ trieb gleichlaufgeregelt und parallel stillzusetzen. Für die Drehzahlrelation ist dabei vorteilhaft, daß sie einen festen Wert besitzt oder vom übergeordneten Leitsystem vorgegeben werden kann.

Entscheidend ist nunmehr die durchgängige Dezentralisierung der Sollwertgabe, wobei die dafür verwendeten Leitzeiger dezentral angeordnet sind. Mit der Erfindung wird vorteil­ hafterweise erreicht, daß einerseits das Antriebsregelgerät keine zeitkritischen Sollwerte benötigt und daß keine über­ geordnete synchronisierte Sollwertbildung in einem Antriebs­ master notwendig ist. Die Funktionalität des Antriebsmasters, die bisher als separates Gerät vorhanden oder im Leitsystem integriert war, kann damit entfallen.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung von Ausführungs­ beispielen anhand der Zeichnung. Es zeigen jeweils als Block­ schaltbild:

Fig. 1 ein System gemäß dem Stand der Technik,

Fig. 2 eine erste Anordnung gemäß der Erfindung und

Fig. 3 eine mit erweiterten Funktionalitäten versehene zweite Anordnung gemäß der Erfindung.

Die Fig. 2 und 3 werden teilweise gemeinsam beschrieben. Gleiche bzw. sich entsprechende Teile haben gleiche Bezugs­ zeichen.

Als Stand der Technik kann ein System betrachtet werden, das prinzipiell nach Fig. 1 aufgebaut ist. Eine Einrichtung, im folgenden als Antriebsmaster 7 bezeichnet, übernimmt die zeitkritischen Aufgaben und entlastet damit ein üblicherweise vorhandenes, übergeordnetes Leitsystem 5.

Das Leitsystem 5 versorgt den Antriebsmaster 7 mit der Maschinengeschwindigkeit v*. Dieser Sollwert wird über einen Hochlaufgeber 10 geführt, der den Drehzahlleitsollwert n_L* erzeugt. Der Leitzeiger 12 generiert einen dem Drehzahlsoll­ wert n_L* entsprechenden Winkelleitsollwert w_L*. Diese beiden Sollwerte werden an die Antriebsregelgeräte für den ersten Antrieb 11 bis zum übernächsten Antrieb 1 _n gesendet. Die An­ zahl angeschlossener Antriebe kann bis zu etwa 100 betragen.

Die Antriebsregelungen 14 ₁-14 _n bestehen im Wesentlichen aus einer Gleichlauf- und einer Momenten-/Stromregelung, wobei eine Gleichlaufregelung antriebstechnisch als eine Drehzahl­ regelung mit überlagerter Winkelregelung definiert wird, und laufen komplett in den Antriebsregelgeräten 1 ₁-1 _n ab.

Jeder Gleichlaufregelkreis wird durch die Zurückführung der Gebersignale aus den hochauflösenden Drehgebern 20 ₁-20 _n, die die Lage der Motoren 2 ₁-2 _n ermitteln, geschlossen. Durch Differentiation der Lage kann die Drehzahl des Motors berechnet werden. Bei hohen Anforderungen an die Genauigkeit wird die Lage der Arbeitsmaschinen 3 ₁-3 _n auch mit den Zu­ satzgebern 30 ₁-30 _n erfaßt.

Voraussetzung zur Realisierung eines solchen Aufbaus ist das Vorhandensein eines Bussystems zwischen Antriebsmaster 7 und Antriebsregelgeräten 1 ₁-1 _n, der einerseits einen schnellen Datendurchlauf ermöglicht, aber darüber hinaus alle Teil­ nehmer über eine interruptgesteuerte, zentrale Taktvorgabe synchronisieren kann. Aus diesem Grund wird ein solches Bus­ system, in der EP 0 567 741 B1 Antriebsbus genannt, im fol­ genden als Synchronisationsbus 4 bezeichnet. Dieser Synchro­ nisationsbus 4 gewährleistet, daß alle Antriebe ihre Winkel­ istwerte zum gleichen Zeitpunkt und in gleichen Zeitabstän­ den, d. h. zeitäquidistant, ermitteln. Dieser Zeitabstand entspricht der Zeitbasis, die für die Bildung der Winkel­ inkremente gilt. Daher muß die Bildung des Winkelsollwerts im Antriebsmaster 7 im Takt der Interrupterzeugung des Synchro­ nisationsbusses 4 gerechnet werden.

Das bekannte SERCOS-Interface oder das neu vorgestellte opti­ sche System SIMOLINK^® entsprechend Siemens Produktinformation SIMOVERT MASTER DRIVES Motion Control erfüllen die Bedingun­ gen, die an ein Synchronisationsbus im obigem Sinn gestellt werden.

Antriebsmaster 7 und Antriebsregelgeräte 1 ₁-1 _n müssen mit entsprechenden Schnittstellen 40 _M bzw. 40 ₁-40 _n für den Syn­ chronisationsbus 4 ausgerüstet sein. Für den obengenannten SIMOLINK^® stehen entsprechend Siemens-Produktinformation Schnittstellen für das Regelsystem SIMADYN D^® auf der An­ triebsmasterseite 40 _M und für die Umrichterregelgeräte der Familie SIMOVERT^® Master Drives auf der Seite der Antriebs­ regelgeräte 40 ₁-40 _n zur Verfügung.

Zeitunkritische Sollwerte, Istwerte, Parameter, sowie Steuer- und Zustandssignale werden normalerweise über einen separaten Steuer- und Parametrierbus, der in Fig. 1 nicht dargestellt ist, ausgetauscht. Ein solcher Bus wird in der WO 97 11848 A im einzelnen beschrieben. Zur Realisierung einer solchen Kommunikation kann z. B. PROFIBUS DP verwendet werden.

An die Kommunikation 6 zwischen Leitsystem 5 und Antriebs­ master 7 werden keine besonderen Anforderungen gestellt. Im Einsatz befindet sich z. B. der Datenbus PROFIBUS-FMS. Sowohl das Regelgerät SIMADYN D^® als Antriebsmaster 7 als auch die Automatisierungsgeräte SIMATIC^® S5/S7 als Leitsystem 5 ent­ sprechend Siemens-Produktionsformation verfügen über entspre­ chende Schnittstellen 60 _M bzw. 60 _L. Die Funktionalität des Antriebsmasters kann aber auch im Leitsystem integriert sein.

Bezeichnend für die bisher bekannten Systeme ist die zentrale Generierung mindestens eines Winkelsollwerts, und damit einer zeitkritischen und synchronisierten Prozeßgröße. Ein solches Konzept besitzt den Nachteil, daß der Antriebsmaster 7 auf den Bustakt des Synchronisationsbusses 4 synchronisiert wer­ den muß. Außerdem muß der Antriebsmaster 7 innerhalb jedes Bustaktes einen aktuellen Winkelleitsollwert w_L* berechnen.

Weitere Schwierigkeiten kommen hinzu, wenn der Winkelleit­ sollwert w_L* für jeden Antrieb individuell verändert wird, etwa durch die Addition eines antriebsbezogenen Winkelver­ satzes:

• - Antriebsmaster 7 muß innerhalb des kurzen Bustaktes die Winkelsollwerte für alle Antriebe bilden.
• - Geringe Modularität des Antriebsmasters 7, der in Abhän­ gigkeit der Antriebsanzahl individuelle Sollwerte bilden muß.
• - Schnelle Überbelastung des Antriebsmasters 7 bei steigender Antriebsanzahl.
• - Zusätzliche Realisierung einer Drehzahlrelation im An­ triebsmaster 7 nur mit hohem Aufwand und hoher Prozessor­ belastung möglich.

Ausgehend von einem solchen bekannten System würde die An­ ordnung gemäß Fig. 2 und 3 weiter entwickelt. Gemeinsam und wesentlich ist bei beiden Anordnungen gemäß Fig. 2 und 3, daß die Winkelsollwertgeneratoren 12 als Leitzeiger de­ zentral in das jeweilige Antriebsregelgerät 11 bis in liegen. Dabei ist in Fig. 2 noch ein Antriebsmaster 7 mit Hochlauf­ geber 10 vorhanden, der aus dem Maschinengeschwindigkeits­ sollwert v* den Drehzahlsollwert n* erzeugt.

Die Anordnung gemäß Fig. 3 bezieht sich auf einen voll­ ständig dezentralen Aufbau, der alle Anforderungen an einen gleichlaufgeregelten Antrieb in einem durch einen Synchro­ nisationsbus 4 vernetzten Mehrmotorenantriebssystem erfüllt, ohne dabei einem übergeordneten Leitsystem spezielle Anfor­ derungen zu stellen.

Zur besseren Übersicht wird in Fig. 2 und 3 nur ein einzelner Antrieb dargestellt. Gleiche Komponenten besitzen in Fig. 1 sowie 2 und 3 gleiche Bezeichnungen, wobei in Fig. 2 und 3 auf die Antriebsnummerierung 1-n als Index verzichtet wird.

Nunmehr wird jedes dezentrale Antriebsregelgerät 1 mit einem Hochlaufgeber 10 und einem Leitzeiger 12 ausgerüstet. Über den Synchronisationsbus 4 wird jeder Antrieb mit dem zu seinem Maschinenverbund gehörenden Maschinengeschwindigkeits­ sollwert v* versorgt. Nach dem Verteilen der Sollwerte wird ein Interrupt an alle Antriebe gesendet. Durch diese Syn­ chronisation wird gewährleistet, daß alle Teilnehmer eines Antriebsverbunds ihre Rechenzyklen immer mit dem gleichen, aktuellen Maschinengeschwindigkeitssollwert v* abarbeiten. Da digitale Systeme eine exakt gleiche Berechnung garantieren, kann jeder Antrieb für sich selbst die Drehzahl- und Winkel­ sollwerte ermitteln.

Der größte Vorteil des Aufbaus gemäß Fig. 2 und 3 besteht darin, daß keine Winkelsollwerte oder Winkelabweichungen bei jedem Bustakt im Antriebsmaster gebildet werden müssen. Die Maschinengeschwindigkeit v* bzw. die Drehzahl n* wird direkt vom entsprechenden Bedienungssystem weitergeleitet und braucht nicht bei jedem Buszyklus aktualisiert werden. Damit können die Antriebsregelgeräte 1 direkt an das übergeordnete Leitsystem 5, das von zeitkritischen und synchronisierten Aufgaben befreit ist, angeschlossen werden.

Darüber hinaus wird die Abhängigkeit von der Antriebsanzahl modular in die Antriebsregelgeräte 1 verlagert. Einzige Bedingung ist, daß das Leitsystem 5 über eine Schnittstelle zum Synchronisationsbus 4 verfügt. Die Implementierung einer SIMOLINK^®-Schnittstelle in das Siemens Automatisierungsgerät SIMATIC^® S7 ist bereits realisiert.

Durch die geringe Belastung des Synchronisationsbusses 4, der nur den gemeinsamen Maschinengeschwindigkeitssollwert v* und die Interrupts verteilen muß, ist auch ein Anschluß von ca. 200 Antrieben an ein Leitsystem vorstellbar. Zur Entlastung des Synchronisationsbusses 4 empfiehlt es sich, asynchrone Sollwerte, wie die Relation r oder den Versatzwinkel w_v, über den separaten Steuer- und Parametrierbus zu senden.

Durch die nunmehr erfolgte Verlagerung des Hochlaufgebers 10 in das Antriebsregelgerät 1 kann die wichtige Funktionalität des gleichlaufgeregelten Anhaltens bei Busstörung auf ein­ fache Weise verwirklicht werden. Bei Störung der Kommunika­ tion mit dem Leitsystem 5, und damit Ausfall des Maschinen­ geschwindigkeitssollwertes v*, kann der Hochlaufgeber 10 mit­ tels des internen Steuersignals "Hochlaufgeber Null setzen S₀" mit Sollwert gleich Null beaufschlagt werden. Gleichzei­ tig wird die Rücklaufzeit des Hochlaufgebers 10 auf eine bei allen Antrieben gleich parametrierte Bremsrampe umgeschaltet. Auf diese Weise können sich die einzelnen Antriebe gleich­ laufgeregelt und damit parallel stillsetzen. Die entspre­ chenden Busüberwachungsmechanismen sind im oben erwähnten SIMOLINK^® implementiert.

Ein weiterer Vorteil des dezentralen Aufbaus besteht darin, daß modular eine Drehzahlrelation r realisiert werden kann, was speziell in Fig. 3 zusätzlich implementiert ist. Diese Relation r entspricht dem Übersetzungsverhältnis eines mecha­ nischen Getriebes und kann dabei einen festen Wert besitzen oder vom Leitsystem 5 vorgegeben werden. Der Relationswert r wird mittels des Multiplikators 11 mit dem Drehzahlsollwert n* multipliziert.

Der vorstehend anhand der Fig. 2 und 3 im einzelnen be­ schriebene Aufbau ermöglicht es somit, einen relationsbehaf­ teten Antrieb winkelgenau gleichlaufzuregeln. Obwohl ein An­ trieb mit Übersetzungsverhältnis ungleich 'Eins' naturgemäß nicht im absoluten Gleichlauf zu anderen Antrieben fährt, die ein anderes Übersetzungsverhältnis besitzen, muß es aber trotzdem Winkelfehler, die durch Sollwert- oder Lastsprünge entstehen, ausregeln und damit einen relativen Gleichlauf einhalten. Um diese Funktionalität zu verwirklichen, muß also jeder relationsbehafteter Antrieb mit einem eigenen Leit­ zeiger 12 ausgerüstet werden, der aus dem relationsbehafteten Drehzahlsollwert n_r* einen antriebsbezogenen Winkelsollwert w_a* berechnet. Dies bedeutet, daß jeder Antrieb über eine eigene "virtuelle Welle" als Bezugspunkt verfügt.

Mittels des Steuersignals "Winkel setzen S_W" kann der Leit­ zeiger 12 statisch oder dynamisch auf einen vorgegebenen Winkelsetzwert w_s gesetzt werden. Damit läßt sich der Antrieb auf einen beliebigen Bezugspunkt positionieren oder synchro­ nisieren.

Der antriebsbezogene Winkelsollwert w_a* kann speziell in Fig. 3 mit einem Addierer 13 zusätzlich mit dem Versatz­ winkel w_v beaufschlagt werden. Damit kann der einzelne An­ trieb in seiner Lage verstellt, und so die Funktionalität einer Register- oder Passerverstellung verwirklicht werden. Der Versatzwinkel w_v kann von dem Leitrechner 5 oder von einer externen Einrichtung, wie z. B. einer Registerregelung, vorgegeben werden. Der aus der Addition resultierende Winkel­ sollwert w* wird, zusammen mit dem relationsbehafteten Dreh­ zahlsollwert n_r*, an die Gleichlaufregelung 14 weitergelei­ tet.

Claims (12)

1. Verfahren zum dezentralen Betrieb einer Einrichtung zur Regelung des winkelgenauen Gleichlaufs einzelner, drehzahl­ veränderbarer Elektroantriebe eines durch einen Synchronisa­ tionsbus vernetzten Mehrmotoren-Antriebssystems, wobei den Antrieben ein Winkelsollwert eines Leitzeigers vorgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, daß in jedem Antrieb ein eigener Leitzeiger (12) generiert wird, der aus einem allen Antrieben über den Sychronisationsbus (4) zugeführten Drehzahlsollwert dezentral im jeweiligen An­ triebsregelgerät (1 ₁-1 _n) gebildet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Leitzeiger (12) aus dem Drehzahl­ sollwert in Form eines Sägezahns (n*) erzeugt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Leitzeiger (12) statisch wie dynamisch auf einen vorgegebenen Winkel (w_s) gesetzt wird, wobei der Leitzeiger (12) auf jeden beliebigen Bezugspunkt setzbar ist.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß jeder Antrieb dezentral mit einer individuellen Drehzahlrelation (r) beaufschlagt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der relationsbehaftete Antrieb mit­ tels des jeweils eigenen Leitzeigers (12) gleichlaufgeregelt wird und winkelgenau seine relative Lage einhält.

6. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Antrieb dezentral mit einem individuellen Versatzwinkel (w_v) beaufschlagt wird.

7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß jeweils ein dezentraler Hochlaufgeber (10) verwendet wird, der es ermöglicht, durch Drehzahlsoll­ wertvorgabe 'Null' und Umschaltung auf eine parametrierbare Rücklauframpe, bei Kommunikationsstörungen des Synchronisa­ tionsbusses (4) jeden einzelnen Antrieb gleichlaufgeregelt und parallel stillzusetzen.

8. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 oder einem der Ansprüche 2 bis 7, bestehend aus einem über­ geordneten Leitsystem (1), das über einen Synchronisationsbus (4) mit Antriebsregelgeräten (1 ₁-1 _n) verbunden ist, die über Winkelsollwertgeneratoren (12 ₁-12 _n) verfügen, wobei jedes einzelne Antriebsregelgerät (1 ₁-1 _n) einen eigenen Winkelsoll­ wertgeber als Leitzeiger (12) hat.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß Multiplizierer (11) vorhanden sind, mit denen die dem Leitzeiger(12) zugeführte Drehzahl (n*) mit einer Drehzahlrelation (r) multipliziert, wobei die Drehzahlrelation (r) einen festen Wert besitzt oder vom über­ geordneten Leitsystem (5) vorgegeben wird.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß in jedem dezentralen An­ triebsregelgerät (1 ₁-1 _n) jeweils ein eigener Hochlaufgeber (10) vorhanden ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß Addierer (14) vorhanden sind, mit denen der Versatzwinkel (w_v) dezentral dem jeweiligen Winkelsollwert (w*) aufaddierbar ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Versatzwinkel (w_v) sowohl vom übergeordneten Leitsystem (5) oder von einer externen Registerverstellung bzw. -regelung vorgebbar ist.