DE19720710A1 - Greifersystem für eine Befüll- und Entnahmeeinrichtung für flache Güter und Betriebsverfahren - Google Patents
Greifersystem für eine Befüll- und Entnahmeeinrichtung für flache Güter und BetriebsverfahrenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Greifersystem für eine Befüll-
und/oder Entnahmeeinrichtung zum Befüllen und/oder zur Ent
nahme von flachen, reihen- oder schuppenförmig aneinander
liegenden Gütern, insbesondere vorgeklebten, flachliegenden
Faltschachteln in eine bzw. aus einer Transportverpackung,
insbesondere einem Umkarton, sowie ein entsprechendes Be
triebsverfahren.
Eine Befülleinrichtung ohne ein Greifersystem der eingangs
genannten Art ist beispielsweise bekannt aus der
DE 38 01 279 C1.
Vorgeklebte, flachliegende Faltschachteln werden in großen
Mengen in den verschiedensten Zweigen der Industrie, insbe
sondere in der Pharmaindustrie, aber auch in der Kosmetikin
dustrie, der Lebensmittelindustrie und anderen Bereichen
verwendet. Derartige vorgeklebte mit Biegelinien, Rillungen
und dergleichen vorgefertigte Faltschachteln dürfen bei ih
rem Transport keinen zu großen Druckkräften ausgesetzt wer
den, weil sie sich sonst sehr schwer, jedenfalls nicht mehr
automatisch und einfach zum Befüllen in ihre Endform auf
richten lassen, da ihre Elastizität verloren geht. Zum Ver
sand derartiger vorgeklebter, flachliegender Faltschachteln
wird daher in der Regel ein manuelles Einfüllen in Trans
portverpackungen, die meist aus Umkartons bestehen, bevor
zugt. Bei diesem manuellen Einfüllen werden von einem Trans
portband die in Schuppenform aneinanderliegenden Schachteln
von einer Bedienungsperson manuell mit beiden Händen in ei
ner ungefähr passenden Menge herausgegriffen und dabei eine
stangenförmige Aneinanderreihung der Faltschachteln gebil
det, mit welcher sie in den Umkarton eingefüllt werden.
Nachteilig bei diesem manuellen Verfahren ist jedoch einer
seits die mangelnde Genauigkeit hinsichtlich der Anzahl der
in den Umkarton eingefüllten Faltschachteln, andererseits ist
auch keine exakte Stichprobenentnahme nach einem Stichproben
plan, also nach einer vorgegebenen, statistisch sich ändern
den Anzahl von verpackten Faltschachteln möglich. Besten
falls kann willkürlich irgendeine verpackte Faltschachtel
aus der Umverpackung gezogen und der Stichprobenuntersuchung
zugeführt werden. Diese kann dann entweder zurückgeführt
oder durch eine andere, gleichartige Faltschachtel ersetzt
werden, damit die Anzahl der im Umkarton befindlichen Falt
schachteln wieder ungefähr stimmt.
Darüberhinaus ist bei dem manuellen Verfahren aber auch die
monotone und im Endeffekt inhumane Belastung der Bedienungs
person durch den ständig gleichbleibenden geschilderten Ar
beitsgang des Herausgreifens einer Stange von Faltschachteln
und manuellen Einlegens in den Umkarton verbesserungsbedürf
tig.
Eine gewisse Abhilfe schafft daher eine halbautomatische,
sequentielle Einzelbefüllung des Umkartons mit vorgeklebten
Faltschachteln, wobei zwar eine automatisierte Zählung mög
lich ist, wie beispielsweise in der DE 30 18 894 A1 be
schrieben ist, jedoch eine Stichprobenentnahme immer noch
von Hand erfolgen muß. Bei dem bekannten, sequentiellen
halbautomatischen Einfüllen der Faltschachteln in den Umkar
ton ohne vorherige Stangenbildung ist zudem keine hohe
Stückzahlpräzision und keine gut reproduzierbare, vorgebbare
Anzahl an verpackten Faltschachteln erzielbar.
Weiterhin ist bei dem aus der DE-30 18 894 A1 bekannten
halbautomatischen Befüllverfahren von Nachteil, daß eine
Formatumstellung der zu verpackenden Faltschachteln sehr
aufwendig ist und im Bereich zwischen 1 und 1,5 Stunden
liegt, so daß nur große Chargen wirtschaftlich sinnvoll auf
diese Weise verarbeitbar sind. Das gleiche gilt auch für ei
ne Vorrichtung zum Einbringen von Faltschachtelzuschnitten
oder dergleichen Versandkartons gemäß der DT 22 61 416 B2.
Nachteilig bei allen bisher bekannten Vorrichtungen dieser
Art ist zudem, daß sich die Anlagen im Prinzip nur und aus
schließlich zum Befüllen des Umkartons mit Faltschachteln,
nicht jedoch für eine automatisierte Entnahme der Falt
schachteln aus dem Umkarton eignen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es demgegenüber, eine
Anlage mit den eingangs beschriebenen Merkmalen so zu modi
fizieren, daß sie sich prinzipiell sowohl zum vollautomati
schen Befüllen der Transportverpackung als auch zur automa
tischen Entnahme der flachen Güter aus der Transportverpac
kung eignet, die eine automatische Stichprobenentnahme er
möglicht, eine hohe Stückzahlpräzision der verpackten Güter
garantiert und damit ein höheres Maß an Sicherheit durch
Ausschluß von Bedienungsfehlern und objektiver Dokumentier
barkeit der Befüllungs- bzw. Entnahmevorgänge erreicht, und
bei der eine schnelle und technisch einfache Formatumstel
lung mit minimalen Rüstzeitenverlusten ermöglicht wird.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Greifersystem
erreicht, mit dem die flachen Güter in einer längs einer
y-Richtung ausgerichteten, stangenförmigen Aneinanderreihung
von einer Fördervorrichtung entnommen und in die Transport
verpackung eingefüllt bzw. aus der Transportverpackung ent
nommen und der Fördervorrichtung zugeführt werden können,
wobei das Greifersystem Teil eines automatischen Handha
bungssystems mit elektronischer Steuerung und Positioniersy
stem ist und eine Basiseinheit mit mechanischer, energeti
scher und ggf. sensorischer Ankopplung an das Positioniersy
stem sowie Antriebs- und Führungselemente für eine Halteein
richtung, die in y-Richtung und in mindestens einer Richtung
senkrecht zur y-Richtung eine definierte Kraft auf die stan
genförmig aneinander gereihten, flachen Güter ausüben kann,
umfaßt.
Die externe Stangenbildung, die gegenüber den oben geschil
derten bekannten Verfahren mit direkter, halbautomatischer
Einfüllung in die Transportverpackung auf den ersten Blick
rückschrittlich erscheint, da ja ein zusätzlicher Arbeits
schritt erforderlich ist, bietet aber allein schon wegen der
erheblich genaueren Zählungsmöglichkeit der verpackten Güter
durch die externe Stangenbildung im Endeffekt erhebliche
Vorteile. Hinzu kommt, daß der Befüllvorgang und die Entnah
me mit dem gleichen Maschinentyp reversibel möglich sind.
Insbesondere die Möglichkeit einer automatischen Stichpro
benentnahme, die wiederum eine genaue Zählung der Güter zur
Voraussetzung hat, versetzt eine mit dem erfindungsgemäßen
Greifersystem ausgestattete Anlage im Gegensatz zu den oben
geschilderten bekannten Vorrichtungen in die Lage, auch
höchsten Ansprüchen an eine dokumentierbare und nachvoll
ziehbare Qualitätssicherung zu genügen.
Durch das erfindungsgemäße Greifersystem, das Teil einer Ro
boteranlage mit elektronisch gesteuerten Positioniersystemen
ist, kann bei Formatänderungen der zu verpackenden Güter die
Rüstzeit gegenüber bekannten Vorrichtungen auf ein Minimum
gesenkt werden.
Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform des erfindungs
gemäßen Greifersystems, bei der die Halteeinrichtung Paare
von gegenüberliegenden Haltebacken umfaßt, die eine Kraft
auf die flachen Güter in y-Richtung ausüben können, sowie
Paare von gegenüberliegenden Haltebacken, die eine Kraft in
einer x-Richtung senkrecht zur y-Richtung ausüben können.
Eine derartige Konstruktion ist technisch besonders einfach
realisierbar und gibt zusätzlich zur Haltefunktion auch Mög
lichkeiten zur Ausrichtung der extern gebildeten Stange.
Bei einer Weiterbildung dieser Ausführungsform ist vorgese
hen, daß der minimale Abstand der in x-Richtung wirkenden
Haltebacken eines Paares voneinander mechanisch, vorzugswei
se von Hand oder pneumatisch verstellbar und während des Be
triebs des Greifersystems arretierbar ist. Damit läßt sich
die Halteeinrichtung optimal an die jeweilige Gütergröße
rein durch beispielsweise pneumatische Verstellung anpassen,
ohne daß ein gesonderter Verstellmotor erforderlich wird.
Alternativ dazu ist bei einer anderen Weiterbildung ein
Stellmotor zur ferngesteuerten, insbesondere geregelten An
passung des minimalen Abstands der in x-Richtung wirkenden
Haltebacken eines Paares voneinander vorgesehen, wodurch bei
Umstellung des Formats die Rüstzeit gegenüber der oben be
schriebenen einfacheren Ausführungsform minimiert werden
kann.
Vorteilhaft weist bei einer weiteren Ausführungsform die Ba
siseinheit eine verschwenkbar mechanische Ankoppelung an das
Positioniersystem auf. Dadurch kann die Befüllung bzw. die
Entnahme in jeder beliebigen Raumrichtung erfolgen.
Ganz besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform des erfin
dungsgemäßen Greifersystems, bei der die Halteeinrichtung
eine Saugebene mit in einer z-Richtung senkrecht zur y-Rich
tung wirkenden Unterdruckerzeugung umfaßt. Durch einen sol
chen Sauggreifer läßt sich eine schonende, sichere Trans
porthalterung der aus den flach liegenden Gütern gebildeten
Stange erreichen. Durch automatische Kontrolle des erzeugten
Unterdrucks und damit der aktuellen Haltekraft kann bei
spielsweise bei der Verpackung oder dem Auspacken von vorge
formten Faltschachteln ein übermäßiger Seitendruck vermieden
werden, wodurch die Elastizität der flachliegenden Falt
schachteln erhalten bleibt, was unbedingte Voraussetzung für
ihre spätere Weiterverarbeitung beim Aufrichten und Befüllen
ist.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das er
findungsgemäße Greifersystem von dem Positioniersystem ab
koppelbar. Dadurch kann das Greifersystem beliebig gegen ein
anderes ausgewechselt werden, wodurch verschiedene Formate
von Füllgütern einfacher verarbeitbar sind. Außerdem ergibt
sich damit die Möglichkeit zur Anwendung eines Tandemverfah
rens, bei dem ein bereits befüllter Greifer entladen wird,
während gleichzeitig ein leerer befüllt wird, wodurch sich
weitere Zykluszeitgewinne erzielen lassen.
Bei einer Weiterbildung dieser Ausführungsform sind mehrere
Greifersysteme vorgesehen, von denen im Betrieb mindestens
eines mechanisch und energetisch an das Positioniersystem
angekoppelt und mindestens eines abgekoppelt ist. Dadurch
läßt sich ein vollautomatischer Wechsel der Greifersysteme
bewirken.
Um die Beladung des Greifersystems zyklusunabhängig von der
Positioniereinrichtung durchführen zu können, ist bei einer
weiteren bevorzugten Ausführungsform vorgesehen, daß das
Greifersystem mechanisch an eine stationäre Vertikalstation
mit Anschluß an die Fördervorrichtung zum Zuführen der fla
chen Güter zur Transportverpackung an- und abkoppelbar ist.
Bei einer vorteilhaften Weiterbildung dieser Ausführungsform
ist das Greifersystem zusammen mit der mechanischen Ankoppe
lung auch energetisch an die stationäre Vertikalstation an
koppelbar. Dadurch erübrigen sich Strom- oder Druckluftzu
leitungen, die das Greifersystem dauernd mit dem Positioni
ersystem verbinden und in seiner Beweglichkeit stark ein
schränken würden.
Ganz besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform des erfin
dungsgemäßen Greifersystems, bei der ein weiteres Greifersy
stem zur automatischen Aufrichtung und Montage der Trans
portverpackung vorgesehen ist. Dadurch kann der gesamte Be
füllvorgang inklusive Aufrichten des Umkartons vollständig
automatisiert werden.
Vorteilhaft ist es auch, wenn das weitere Greifersystem me
chanisch, energetisch und ggf. sensorisch an das Positioni
ersystem angekoppelt ist, so daß Strom- oder Druckluftzufüh
rungsleitungen ganz eingespart oder in ihrer Länge minimiert
werden können.
Bevorzugt ist eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Greifersystems, die sich dadurch auszeichnet, daß ein
schwenkbare Trennfinger zur Bildung eines Spaltes zwischen
den beiden y-seitigen Enden einer verpackten Stange von fla
chen Gütern und der jeweils benachbarten Wand der Transport
verpackung vorgesehen sind. Damit wird eine automatische
Entnahme der gesamten Stange von flachen Gütern aus der
Transportverpackung ermöglicht.
In den Rahmen der vorliegenden Erfindung fällt auch ein Ver
fahren zum Befüllen und/oder zur Entnahme von flachen, rei
hen- oder schuppenförmig aneinander liegenden Gütern, insbe
sondere vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln in eine
bzw. aus einer Transportverpackung, insbesondere einem Um
karton, bei dem die flachen Güter in einer längs einer
y-Richtung ausgerichteten, stangenförmigen Aneinanderreihung
mittels eines Greifersystems von der Fördervorrichtung ent
nommen und in die Transportverpackung eingefüllt bzw. aus
der Transportverpackung entnommen und der Fördervorrichtung
zugeführt werden, wobei von einer Halteeinrichtung, die Teil
des Greifersystems ist, in y-Richtung und in mindestens ei
ner Richtung senkrecht zur y-Richtung eine definierte Kraft
auf die stangenförmig aneinander gereihten, flachen Güter
ausgeübt wird, und bei dem eine automatische Positionierung
des Greifersystems relativ zur Fördervorrichtung über ein
elektronisch gesteuertes Positionierungssystem erfolgt, an
welches das Greifersystem mechanisch, energetisch und ggf.
sensorisch angekoppelt ist.
Vorzugsweise werden die über die Förderrichtung geförderten
flachen Güter mittels einer Zählvorrichtung abgezählt.
Nach einem Stichprobenplan kann automatisch jeweils aus dem
geförderten Strom von abgezählten flachen Gütern ein be
stimmtes Stück als Stichprobe aus der Fördervorrichtung ent
nommen werden.
Vorzugsweise werden die entnommenen Stichproben automatisch
magaziniert und beispielsweise über elektronische Informati
onsspeicherung dokumentiert, so daß unerlaubte Manipulatio
nen der Stichprobennahme nahezu ausgeschlossen werden kön
nen.
Vorteilhafterweise sind mehrere Greifersysteme mit Halteein
richtungen für gleiche und/oder unterschiedliche Formate der
flachen Güter vorhanden. Dann kann in einer bevorzugten Ver
fahrensvariante nach dem Befüllen eines Greifersystems die
ses Entladen und während dessen im Tandemverfahren ein lee
res Greifersystem befüllt werden, so daß keine Taktzeitver
luste auftreten.
Bei Änderung des Formats der flachen Güter kann das zu bela
dende Greifersystem entweder automatisch gegen ein solches
mit passender Halteeinrichtung ausgewechselt werden oder die
verwendete Halteeinrichtung des zu befüllenden Greifersy
stems ebenfalls automatisch durch geregelte Anpassung des
minimalen Abstands von in x-Richtung wirkenden Haltebacken
an das neue Format angepaßt werden, ohne daß zeitraubende
und mechanisch geschultes Bedienungspersonal erfordernde Um
bauten nötig sind.
Besonders vorteilhaft läßt sich das erfindungsgemäße Verfah
ren einsetzen, wenn die Transportverpackung aus einem Umkar
ton besteht, der mittels eines weiteren Greifersystems auto
matisch aufgerichtet und montiert wird. Mit diesem weiteren
Greifersystem können bei Bedarf auch eine oder mehrere Zwi
schenlagen in der Transportverpackung montiert werden, wobei
eine eigene Aufrichte- und Montageeinrichtung eingespart
wird.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Be
schreibung und der Zeichnung. Ebenso können die vorstehend
genannten und die noch weiter aufgeführten Merkmale erfin
dungsgemäß jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in be
liebigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und
beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende
Aufzählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaf
ten Charakter für die Schilderung der Erfindung.
Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird an
hand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Draufsicht von oben auf eine Be
fülleinrichtung mit einer Ausführungsform des er
findungsgemäßen Greifersystems;
Fig. 2 eine schematische Draufsicht von oben auf eine Ent
nahmeeinrichtung mit einer Ausführungsform des er
findungsgemäßen Greifersystems;
Fig. 3a eine schematische Schnittansicht einer Ausführungs
form des erfindungsgemäßen Greifersystems in der
zx-Ebene mit herabgeschwenktem Schleusenband;
Fig. 3b das befüllte Greifersystem nach Fig. 3a schematisch
von der Seite in Blickrichtung der z-Achse;
Fig. 4a eine schematische Seitenansicht einer stationären
Vertikalstation mit angekoppeltem erfindungsgemäßen
Wechselgreifersystem beim Befüllen;
Fig. 4b ein Positioniersystem beim Andocken an das Wechsel
greifersystem nach Fig. 4a; und
Fig. 4c das Wechselgreifersystem nach Fig. 4b mit angedock
tem Positioniersystem beim Ausführen einer Greifbe
wegung und Abdocken von der stationären Vertikal
station mit Hilfe des Positioniersystems.
Die in Fig. 1 gezeigt Befülleinrichtung 10 dient zum Befül
len von flachen, reihen- oder schuppenförmig aneinanderlie
genden, insbesondere vorgeklebten, flachliegenden Falt
schachteln in eine Transportverpackung, insbesondere einen
Umkarton. Dazu werden die Faltschachteln im Schuppenstrom
einer Klebemaschine 1 entnommen und über ein Zwischenband 2
zu einem Stauband 3 befördert. Das Stauband 3 fördert die
vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln in einem Schup
penstrom zu einem Schleusenband 4, an dem eine Zähleinrich
tung 5 zur Abzählung der geförderten Faltschachteln sowie
eine in der Zeichnung nicht in Einzelheiten dargestellte
Vorrichtung 6 zur gezielten Stichprobenentnahme einzelner
Faltschachteln vorgesehen ist.
Am anderen Ende des Schleusenbandes 4 schließt sich ein Wei
chenband 7 an, welches horizontal quer zu seiner Förderrich
tung verschiebbar ist, so daß ein benachbartes, parallel
verlaufendes Weichenband 7' an die Stelle des ersten Wei
chenbandes 7 treten kann. Am Ende der Weichenbänder 7, 7'
ist jeweils eine Vertikalstation 8, 8' mit einem angedockten
Wechselgreifersystem 9, 9' positioniert. Wie unten näher be
schrieben wird, können die Wechselgreifersysteme 9, 9' nach
Befüllung mit Faltschachtel oder anderen flachen Gütern von
der jeweiligen stationären Vertikalstation 8, 8' mittels ei
nes in einer Roboterzelle 11 vorgesehenen Positioniersystems
abgedockt und zu einer Füllstation 12 verschwenkt werden, wo
sie in eine bereit stehende Transportverpackung 13 von oben
in Form einer Stange eingefüllt werden. Über ein Auslaufrol
lenband 14 werden die befüllten Transportverpackungen 13
dann einem zentralen Transportband 15 zugeführt, welches sie
zu einem in der Zeichnung nicht gezeigten Palettierer beför
dert.
Außerhalb der Roboterzelle 11 in räumlicher Nachbarschaft
zur Füllstation 12 ist eine Station 16 zur Montage der Trays
für die Transportverpackungen 13 vorgesehen. Zum Aufrichten,
Kleben und Fügen der Umkartons werden mit einem schmetter
lingsartigen weiteren Greifersystem 17, das über eine auto
matische, zentrale Formatverstellung verfügt, Stanzzuschnit
te aus einem Magazin 18 entnommen und zur Montage auf die
Station 16 verschwenkt. Die fertig montierte Transportver
packung 13 wird dann mit dem weiteren Greifersystem 17 der
Füllstation 12 zugeführt.
Auf einem Kassettenband 19 schließlich können Zwischenlagen
bereitgestellt und der Montagestation 16 zur weiteren Verar
beitung zugeführt werden, falls in den Umkarton 13 mehrere
stangenförmige Lagen von Faltschachteln eingepackt und von
einander getrennt werden sollen.
Die Befülleinrichtung 10 dient also der Automatisierung und
Humanisierung von Arbeitsvorgängen, die sich an eine Falt
schachtel-Klebemaschine 1 anschließen, und zwar dem Zählen,
der Stichprobenentnahme und dem vollautomatischen Verpacken
von Faltschachteln. Dabei wird eine Roboterzelle 11 einge
setzt, die mit zwei Hauptfunktionskreisen agiert:
Ein erstes Achssystem entnimmt dem Magazin 18 einen Stanzzu
schnitt für ein Tray. Mit Hilfe des Schmetterlingsgreifers
17 werden die Seiten- und Frontteile montiert. Das Kleben
und Aufrichten einer Verstärkungsfront geschieht dann in der
Montagestation 16. Das fertige Tray wird anschließend auf
der Befüllstation 12 abgelegt, die auch dem zweiten Funkti
onskreis zugeordnet werden kann.
Sobald sich das erste Achssystem aus dem Bereich der Befüll
station 12 entfernt hat, kann ein weiteres Achssystem mit
dem Verpacken der Faltschachteln beginnen. In einem Tandem
verfahren werden mit Hilfe der halbstationären Magazingrei
fer 9, 9' Stangen von Faltschachteln in das Tray verpackt.
Werden Zwischenlagen benötigt, so kommt der erste Funktions
kreis wieder in Eingriff. Mit dem Schmetterlingsgreifer 17
werden die entsprechenden Zwischenlagen vorbereitet und ein
gesetzt.
Im zweiten Funktionskreis wird der entleerte Magazingreifer
9 bzw. 9' zurückgelegt und durch den inzwischen befüllten
zweiten Magazingreifer 9' bzw. 9 ausgetauscht, so daß durch
den Befüllvorgang des Umkartons 13 keine Taktzeitverlust
entstehen.
In Fig. 2 ist schematisch eine erfindungsgemäße Entnahmeein
richtung 20 zur automatischen Entnahme von Faltschachteln,
die in einem Umkarton 13 wie oben beschrieben angeliefert
werden, dargestellt. Die Entnahmeeinrichtung 20 umfaßt wie
derum eine Roboterzelle 21, die mit zwei Hauptfunktionskrei
sen agiert:
Die Umverpackungen werden auf einer Palette durch eine Pa
lettenstation 22, die einen Niveauausgleich durch einen
Scherenhubtisch oder eine Teleskopvertikalachse aufweist und
für Europaletten mit den Querschnittsabmaßen 800×1200 mm
geeignet ist, in den Arbeitsbereich eines ersten Achssyste
mes gebracht. Ein Sauggreifer 27 greift eine Umverpackung
und setzt diese auf einem L-Bandsystem 23 ab, das aus zwei
Bändern besteht, welche in L-Form zum Transport der vollen
Umkartons angeordnet sind. Dabei durchläuft jeweils das Tray
eines Umkarton zwei Trennmessersysteme bestehend aus zwei
mal zwei stationären Messern 24 mit automatischer Höhen- und
Breitenanpassung, die das Oberteil des Trays ablösen. Dieses
Oberteil wird durch den Sauggreifer 27 abgehoben und zur
Entsorgung einem Auslaufband 25 übergeben.
Sobald sich das erste Achssystem aus dem Arbeitsbereich der
Entnahmeposition entfernt hat, kann der zweite Funktions
kreis der Entnahmeeinrichtung 20 mit dem zweiten Achssystem
die Entleerung der Umverpackungen beginnen. Ein dreidimen
sionales Greifersystem 29 schwenkt zunächst in der Zeichnung
nicht näher dargestellte Trennfinger zwischen die verpackte
Faltschachtel-Stange und die Umverpackung und bildet dadurch
jeweils einen Spalt zwischen den Endflächen der Stange und
der Umverpackung. Dadurch kann der eigentliche Greifer pro
blemlos in die Verpackung eintauchen, eine Faltschachtel
stange vollständig greifen und auf ein Zuführband 26 zu ei
ner Abpackmaschine auflegen.
Müssen dem geöffneten Umkarton Zwischenlagen entnommen wer
den, kommt der oben erwähnte Sauggreifer 27 wieder in Akti
on. Dies gilt auch, wenn die Umverpackung vollständig ent
leert ist. Der Sauggreifer 27 setzt dann um, greift sich das
leere Tray und transportiert es zum Auslaufband 25, wo es
einem Entsorgungssystem zugeführt wird.
Im Kern enthält die Entnahmeeinrichtung 26 die gleiche er
findungsgemäße Technologie wie die Befülleinrichtung 10. In
beiden Fällen wird vollautomatisch mit einem Greifersystem
eine stangenförmige Lage von genau abgezählten Faltschach
teln aufgenommen und bewegt, und zwar entweder zum Befüllen
einer Transportverpackung oder zum Entnehmen aus derselben.
In den Fig. 3a und 3b ist eine Ausführungsform des erfin
dungsgemäßen Greifersystems 39 dargestellt. Fig. 3a zeigt
das Greifersystem 39 in einer Schnittansicht in der zx-Ebene
ohne Füllgut, während Fig. 3b das Greifersystem 39 in be
fülltem Zustand mit Blick in z-Richtung veranschaulicht. Die
Halteeinrichtung des erfindungsgemäßen Greifersystems 39 um
faßt bei dieser Ausführungsform ein Paar von gegenüberlie
genden Haltebacken 32, 32', die eine Kraft auf die flachen
Güter in Stangenrichtung (y-Richtung) bzw. in der entspre
chenden Gegenrichtung ausüben können, wie durch die Pfeile
in Fig. 3b angedeutet ist. Außerdem umfaßt die Halteeinrich
tung ein Paar von gegenüberliegenden Haltebacken 33, 33',
die eine Kraft in x-Richtung senkrecht zur y-Richtung bzw.
in der entsprechenden Gegenrichtung auf die flachen Güter in
der Halteeinrichtung ausüben können. Der minimale Abstand
der in x-Richtung wirkenden Haltebacken 33, 33' voneinander,
der durch die Länge der zu greifenden flachen Güter vorgege
ben wird, kann entweder mechanisch, beispielsweise von Hand
oder pneumatisch verstellt werden oder durch einen in der
Zeichnung nicht dargestellten Stellmotor ferngesteuert, ins
besondere geregelt angepaßt werden.
Wie in Fig. 3a angedeutet, ist außerdem noch eine in Rich
tung der z-Achse verschiebbare Saugebene 34 mit Saugnäpfen
35 vorgesehen, mit der die zu haltenden Güter in der Halte
einrichtung des Greifersystems 39 in Richtung der z-Achse
besonders schonend angesaugt und ohne schädliche Deformation
gehalten werden können. Die Saugnäpfe 35 sind an ein in der
Zeichnung nicht dargestelltes System zur Erzeugung von Un
terdruck angeschlossen.
In den Fig. 4a bis 4c ist der Weg des Schuppenstroms von
zu verpackenden, vorgeklebten und flachliegenden Faltschach
teln über eine Fördervorrichtung 47 gezeigt. In Fig. 4a wird
eine stationäre Vertikalstation 48 vom Weichenband 47 mit
Faltschachteln von unten her befüllt. Während des Befüllvor
gangs senkt sich die Vertikalstation 48 automatisch, bei
spielsweise gewichtgesteuert oder aufgrund eines Zählimpul
ses aus einer Zählereinrichtung in Pfeilrichtung nach unten
ab.
Sobald die Vertikalstation 48 gefüllt ist, hält die Förder
vorrichtung 47 an und ein Arm eines Positioniersystems 41
schwenkt heran und dockt an das Greifersystem 49 in der Ver
tikalstation 48 an, wie in Fig. 4b angedeutet.
Fig. 4c schließlich zeigt eine Greifbewegung des Greifersy
stems 49 durch Bewegung seiner beiden Greiferbacken in
Pfeilrichtung nach oben bzw. nach unten, um die aufgestapel
ten Faltschachteln in einer Stangenform längs der Stangen
achse (y-Richtung) mit definierter Kraft festzuhalten. So
dann zieht das Positioniersystem 41 das Greifersystem 49 zu
sammen mit der Faltschachtelstange aus der stationären Ver
tikalstation 48 heraus und befördert es zu der in Fig. 1
dargestellten Befüllstation 12.
Claims (16)
1. Greifersystem (9, 9'; 29; 39; 49) für eine Befüll-
und/oder Entnahmeeinrichtung zum Befüllen und/oder zur Ent
nahme von flachen, reihen- oder schuppenförmig aneinan
der liegenden Gütern, insbesondere vorgeklebten, flach
liegenden Faltschachteln in eine bzw. aus einer Trans
portverpackung (13), insbesondere einem Umkarton, mit
dem die flachen Güter in einer längs einer y-Richtung
ausgerichteten, stangenförmigen Aneinanderreihung von
einer Fördervorrichtung entnommen und in die Transport
verpackung (13) eingefüllt bzw. aus der Transportver
packung (13) entnommen und der Fördervorrichtung zuge
führt werden können, wobei das Greifersystem (9, 9';
29; 39; 49) Teil eines automatischen Handhabungssystems
mit elektronischer Steuerung und Positioniersystem (41)
ist und eine Basiseinheit mit mechanischer, energeti
scher und ggf. sensorischer Ankopplung an das Positio
niersystem (41) sowie Antriebs- und Führungselemente
für eine Halteeinrichtung, die in y-Richtung und in
mindestens einer Richtung senkrecht zur y-Richtung eine
definierte Kraft auf die stangenförmig aneinander ge
reihten, flachen Güter ausüben kann, umfaßt.
2. Greifersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Halteeinrichtung Paare von gegenüberliegenden
Haltebacken (32, 32') umfaßt, die eine Kraft auf die
flachen Güter in y-Richtung ausüben können, sowie Paare
von gegenüberliegenden Haltebacken (33, 33'), die eine
Kraft in einer x-Richtung senkrecht zur y-Richtung aus
üben können.
3. Greifersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der minimale Abstand der in x-Richtung wirkenden
Haltebacken (33, 33') eines Paares voneinander mecha
nisch, vorzugsweise von Hand oder pneumatisch verstell
bar und während des Betriebs des Greifersystems (9, 9';
29; 39; 49) arretierbar ist.
4. Greifersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Stellmotor zur ferngesteuerten, insbesondere
geregelten Anpassung des minimalen Abstands der in
x-Richtung wirkenden Haltebacken (33, 33') eines Paares
voneinander vorgesehen ist.
5. Greifersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Basiseinheit eine ver
schwenkbare mechanische Ankopplung an das Positionier
system (41) aufweist.
6. Greifersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtung eine
Saugebene (34) mit in einer z-Richtung senkrecht zur
y-Richtung wirkenden Unterdruckerzeugung umfaßt.
7. Greifersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das Greifersystem (9, 9';
49) von dem Positioniersystem (41) abkoppelbar ist.
8. Greifersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß mehrere Greifersysteme (9, 9') vorgesehen sind, von
denen im Betrieb mindestens eines (9) mechanisch und
energetisch an das Positioniersystem angekoppelt und
mindestens eines (9') abgekoppelt ist.
9. Greifersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüchen,
dadurch gekennzeichnet, daß das Greifersystem (9, 9';
49) mechanisch an eine stationäre Vertikalstation mit
(8, 8'; 48) Anschluß an die Fördervorrichtung zum Zu
führen der flachen Güter zur Transportverpackung (13)
an- und abkoppelbar ist.
10. Greifersystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß das Greifersystem (9, 9'; 49) zusammen mit der me
chanischen Ankopplung auch energetisch an die stationä
re Vertikalstation (8, 8'; 48) ankoppelbar ist.
11. Greifersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß ein weiteres Greifersystem
(17) zur automatischen Aufrichtung und Montage der
Transportverpackung (13) vorgesehen ist, welches mecha
nisch, energetisch und ggf. sensorisch an das Positio
niersystem (41) ankoppelbar ist.
12. Greifersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, daß einschwenkbare Trennfinger zur Bil
dung eines Spaltes zwischen den beiden y-seitigen Enden
einer verpackten Stange von flachen Gütern und der je
weils benachbarten Wand der Transportverpackung (13)
vorgesehen sind.
13. Verfahren zum Befüllen und/oder zur Entnahme von fla
chen, reihen- oder schuppenförmig aneinander liegenden
Gütern, insbesondere vorgeklebten, flachliegenden Falt
schachteln in eine bzw. aus einer Transportverpackung
(13), insbesondere einem Umkarton, bei dem die flachen
Güter in einer längs einer y-Richtung ausgerichteten,
stangenförmigen Aneinanderreihung mittels eines Grei
fersystems (9, 9'; 29; 39; 49) von einer Fördervorrich
tung entnommen und in die Transportverpackung (13) ein
gefüllt bzw. aus der Transportverpackung (13) entnommen
und der Fördervorrichtung zugeführt werden, wobei von
einer Halteeinrichtung, die Teil des Greifersystems (9,
9'; 29; 39; 49) ist, in y-Richtung und in mindestens
einer Richtung senkrecht zur y-Richtung eine definierte
Kraft auf die stangenförmig aneinander gereihten, fla
chen Güter ausgeübt wird, und bei dem eine automatische
Positionierung des Greifersystems (9, 9'; 29; 39; 49)
relativ zur Fördervorrichtung über ein elektronisch ge
steuertes Positionierungssystem (41) erfolgt, an wel
ches das Greifersystem (9, 9'; 29; 39; 49) mechanisch,
energetisch und ggf. sensorisch angekoppelt ist.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß
mehrere Greifersysteme (9, 9'; 29; 39; 49) mit Halte
einrichtungen für gleiche und/oder unterschiedliche
Formate der flachen Güter vorhanden sind, und daß nach
dem Befüllen eines Greifersystems (9) dieses entladen
und währenddessen im Tandemverfahren ein leeres Grei
fersystem (9') befüllt wird.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß
bei Änderung des Formats der flachen Güter das zu bela
dende Greifersystem (9; 29; 39; 49) automatisch gegen
eines mit passender Halteeinrichtung ausgewechselt
wird.
16. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß
bei Änderung des Formats der flachen Güter die verwen
dete Halteeinrichtung des zu befüllenden Greifersystems
(9; 29; 39; 49) automatisch durch geregelte Anpassung
des minimalen Abstands von in x-Richtung wirkenden Hal
tebacken an das neue Format angepaßt wird.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1997120710 DE19720710C2 (de) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | Greifersystem zum Greifen von flachen Gütern und Betriebsverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1997120710 DE19720710C2 (de) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | Greifersystem zum Greifen von flachen Gütern und Betriebsverfahren |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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DE19720710A1 true DE19720710A1 (de) | 1998-11-26 |
DE19720710C2 DE19720710C2 (de) | 1999-09-23 |
Family
ID=7829748
Family Applications (1)
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DE1997120710 Expired - Fee Related DE19720710C2 (de) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | Greifersystem zum Greifen von flachen Gütern und Betriebsverfahren |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE10010100A1 (de) * | 2000-03-02 | 2001-09-20 | Fpt Robotik Gmbh & Co | Greifersystem zur automatischen Entnahme von Stangen flacher Güter aus einer Transportverpackung |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE2546595A1 (de) * | 1975-06-06 | 1976-12-09 | Kitazawa Shoji Kk | Kugelventil |
US4538511A (en) * | 1983-08-24 | 1985-09-03 | Harris Graphics Corporation | Signature handling apparatus |
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---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-05-16 DE DE1997120710 patent/DE19720710C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE2546595A1 (de) * | 1975-06-06 | 1976-12-09 | Kitazawa Shoji Kk | Kugelventil |
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Non-Patent Citations (1)
Title |
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SPUR, Günter: Fügen, Handhaben und Montieren, München Wien: Carl Hanser Verlag, 1986, S. 559-562u. 583-587 * |
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---|---|
DE19720710C2 (de) | 1999-09-23 |
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