DE19720160C2 - Verfahren zum Bestimmen von dreidimensionalen Oberflächen - Google Patents
Verfahren zum Bestimmen von dreidimensionalen OberflächenInfo
- Publication number
- DE19720160C2 DE19720160C2 DE19720160A DE19720160A DE19720160C2 DE 19720160 C2 DE19720160 C2 DE 19720160C2 DE 19720160 A DE19720160 A DE 19720160A DE 19720160 A DE19720160 A DE 19720160A DE 19720160 C2 DE19720160 C2 DE 19720160C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- phase
- gray code
- values
- phase values
- double
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2518—Projection by scanning of the object
- G01B11/2527—Projection by scanning of the object with phase change by in-plane movement of the patern
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen
von dreidimensionalen Oberflächen nach dem Oberbe
griff des Hauptanspruchs.
Es sind dreidimensionale optische Meßverfahren für
die Bestimmung von Objekten bekannt, die zum Ziel
haben, die X-, Y-, Z-Koordinaten einer Oberfläche zu
bestimmen. Bei dem optischen Meßverfahren werden Git
terstrukturen auf das Objekt projiziert und es wird
das Bild des Objekts mit einer Kamera oder derglei
chen aufgenommen. Bei dem sogenannten Phasenschiebe
verfahren werden die Gitter verschoben und aus den
phasenverschobenen Intensitäten können Phasenwerte
bestimmt werden. Da jedoch keine absoluten Phasenwer
te bestimmt werden können sondern lediglich Phasen
werte mod 2π, wurde das sogenannte codierte Verfahren
verwendet. Bei diesem Verfahren werden verschiedene
Streifensysteme sequentiell projiziert. Beispiels
weise werden in Graycode codierte Streifenmuster als
Sequenz von binär gestuften Gittern projiziert und
eine Kamera nimmt für jedes Pixel Intensitäten, die
anhand von Binärisierungsschwellen in zwei Bereiche
("0" und "1") unterteilt werden, auf, d. h., das Me
ßergebnis nach der Sequenz ist eine Folge von "0"
und "1" für jedes einzelne Pixel im Bild. Die Anzahl
der unterscheidbaren Bereiche ergibt sich als Anzahl
der verschiedenen "0" und "1" Sequenzen, die durch
den Graycode realisiert werden können. Beispielswei
se werden aus sieben einzelnen Gray-Code Bildern ma
ximal 27 = 128 verschiedene unterscheidbare Bereiche
gebildet.
Aus der DE 44 15 834 A1 ist eine Vorrichtung zur opti
schen Vermessung von Entfernungen und räumlichen Ko
ordinaten von Objektpunkten bekannt, bei der unter
Anwendung von bildgebenden Triangulationsverfahren
das Meßobjekt mit strukturiertem Licht beleuchtet
wird. Unterschiedliche Lichtmuster, die phasenrich
tig auf einem gemeinsamen Träger angeordnet sind,
werden nacheinander mit definierter Phasenbeziehung
auf das Objekt aufprojiziert.
Die DE 41 20 115 A1 beschreibt ein Triangulationsverfah
ren verknüpft mit einem Phasenshiftverfahren zur Er
mittlung der räumlichen Koordinaten von Objektpunk
ten. Die einzelnen Streifen des verwendeten Strei
fenmusters sind durch Codierung gekennzeichnet.
Die Meßgenauigkeit ist beim codierten Verfahren mit
Graycode schlechter als die Phasenmeßgenauigkeit bei
dem Phasenschiebeverfahren, daher werden die Gray
codeverfahren häufig mit dem Phasenschiebeverfahren
kombiniert, wobei als Ergebnis ein absoluter Phasen
wert erhalten wird, der sich aus der mit dem Gray
codeverfahren erhaltenen Streifenordnungszahl als
ganzzahligen Teil des absoluten Phasenwertes und dem
mit dem Phasenmeßverfahren erhaltenen Phasenwert als
Phasenbruchteil oder auch "Streifenordnungsbruch
teil" zusammensetzt. Eine Darstellung der absoluten
Phase, des Phasenwertes und der Ordnungszahl über
die Pixel ist in Fig. 1 dargestellt. Dabei treten,
wie zu erkennen ist, einzelne Fehler (Sprungstellen)
auf, die dadurch bedingt sind, daß die mit dem Gray
codeverfahren bestimmten Ordnungszahlen nicht für
jedes Pixel mit den zugehörigen Phasenwerten korre
lieren. Dies ergibt sich daraus, daß die aus phasen
verschobenen Intensitäten bestimmten Phasenwerte Φ1
nur mod 2π berechnet werden können. Für Phasenwerte
nahe ±π er
gibt ein kleiner Rauschanteil im Signal ein mögliches
Phasenspringen von ±2π. Damit passen das Graycodebild
und das Phasenbild nicht mehr zusammen. Es kommt so
mit zu den oben erwähnten Fehlern durch Sprungstel
len, wobei diese Sprünge durch eine pixelweise Dekor
relation zwischen der Ordnungszahl Ω der Streifen,
die aus dem Graycodeverfahren bestimmt wird, und der
Phase Φ1, entstehen (siehe Fig. 1).
Es sind mathematische Verfahren mit Verstetigungsal
gorithmen bekannt, die Nachbarschaftsbeziehungen und
die Phasendifferenzen zwischen benachbarten Pixeln
auswerten.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfah
ren zum Bestimmen von dreidimensionalen Oberflächen
zu schaffen, bei dem die die Information über die
dreidimensionalen Oberflächen enthaltenden absoluten
Phasenwerte fehlerlos bestimmt werden können, ohne
daß nachträgliche mathematische Fehlerbereinigungen
notwendig werden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kenn
zeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs in Verbindung
mit den Merkmalen des Oberbegriffs gelöst.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren können absolute
Phasenwerte Φabs ohne Verstetigungsalgorithmus in we
sentlich besserer Qualität als bisher bestimmt wer
den. Die bisherige nachträgliche Filterung der abso
luten Phasen zur Bestimmung der Sprungstellen ent
fällt. Damit verbunden ist die Möglichkeit, die ab
solute Phase Φabs einzelner Pixel zu bestimmen, ohne
die absolute Phase Φabs benachbarten Pixel kennen zu
müssen.
Im folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren nä
her erläutert, wobei die beigefügte Zeichnung zu der
Erläuterung mit herangezogen wird. Es zeigen:
Fig. 1 die absolute Phase, Ordnungszahl und
Phasenwerte über die Pixelnummer, die
mit dem Verfahren nach dem Stand der
Technik gefunden werden,
Fig. 2 eine Zuordnung der Phasenwerte Φ1, zu
unterschiedlichen Mengen, und
Fig. 3 Phasenwerte und Ordnungszahlen über
die Pixel mit einem Verfahren nach der
vorliegenden Erfindung.
Entsprechend dem im Stand der Technik bekannten Gray
codeverfahren wird das zu messende Objekt mit im
Graycode codierten Streifenmustern bestrahlt und eine
vorzugsweise als CCD-Kamera ausgebildete Kamera nimmt
das Bild des mit Streifenmustern bestrahlten Objekts
auf. Um die Binarisierungsschwelle festzulegen, wird
vor der eigentlichen Messung das Objekt mit einem
durchgehend dunklen "Muster" und anschließend mit
einem durchgehend hellen "Muster" bestrahlt und das
entsprechende Bild aufgenommen. Auf diese Weise kann
das Störlicht ausgeschaltet werden. Anschließend wer
den nacheinander beispielsweise sechs im Graycode
codierte Streifenmuster auf das Objekt projiziert,
wodurch für jedes Pixel eine Hell-/Dunkelbeleuch
tungs-Sequenz bestimmt wird, wobei diese Information
im von der Kamera aufgenommenen Bild durch Binarisie
rung unter Berücksichtigung der Binarisierungsschwel
le gewonnen wird.
In einem nächsten Verfahrensschritt wird das Objekt
mit einem sogenannten "Sinus"-Streifenmuster be
strahlt und die Kamera nimmt das Intensitätsbild auf,
das ebenso wie das binarisierte Bild im Graycodever
fahren in einem Bildspeicher gespeichert wird. Dabei
kann die Intensität mit folgender Formel beschrieben
werden:
Ik = I0 (1 + m . cos (Φ + ΔΦk))
m: Modulation zwischen 0 und 1
ΔΦk: Phasenschritt
k: Nummer des Phasenschrittes (1..3)
ΔΦk: Phasenschritt
k: Nummer des Phasenschrittes (1..3)
Unter einem Linienpaar wird eine Periode des "Sinus"-
Streifenmusters, welche gleich einem hellen und einem
dunklen Streifen im Intensitätsbild ist, verstanden.
Das "Sinus"-Streifenmuster wird phasenverschoben und
es werden die Intensitätsbilder der phasenverschobe
nen Streifenmuster aufgenommen. In der vorliegenden
Erfindung sollten mindestens drei phasenverschobene
Intensitätsbilder aufgenommen werden, beispielsweise
mit den Phasen (0°, 120°, 240°) oder (0°, 90°, 180°
und 270°), es können jedoch auch mehr Messungen
durchgeführt werden.
Wesentlich für die Erfindung ist, wie weiter unten zu
erkennen ist, daß die im Graycode codierten Streifen
muster und die beim Phasenschiebeverfahren verwende
ten "Sinus"-Streifenmuster so gewählt werden, daß
durch den Gray-Code doppelt so viele unterscheidbare
Bereiche codiert werden, wie Linienpaare im Bild der
Sinus-Streifenmuster enthalten sind. Die Streifen
dichte bezieht sich dann genaugenommen auf das Gray-
Code-Muster mit den feinsten Streifen. Bei den Gray
code codierten Streifenmustern hat somit das letzte
Streifenmuster der Sequenz die halbe Streifenfrequenz
wie das Streifenmuster beim Phasenschiebeverfahren.
Die Auswertung der im Bildspeicher gespeicherten In
formationen über die Graycodesequenz und über die
phasenverschobenen Intensitätsbilder wird unter Her
anziehung der Fig. 2 und 3 beschrieben.
In bekannter Weise wird aus den Binärwerten der ein
zelnen Pixel, die bei dem Graycodeverfahren gemessen
wurden, die jeweilige Ordnungszahl bestimmt, wobei im
vorliegenden Falle die Ordnungszahl Ωdoppel für die dop
pelte Anzahl von Bereichen im Vergleich zu der Streifenan
zahl bei der Phasenmessung definiert ist. Damit er
gibt sich für eine Phasenänderung von π eine Änderung
der Ordnungszahl Ω von 1 bzw. von 2π eine Ordnungs
zahländerung von 2. Die Ordnungszahl Ωdoppel wird in
folgender Weise in zwei neue Funktionen transformiert
(siehe Fig. 3):
Ω1 = Ωdoppel - (Ωdoppel mod 2)
Ω2 = Ωdoppel + (Ωdoppel mod 2).
Aus den im vorliegenden Fall vier phasenverschobenen
Intensitätsbildern können gleichfalls in bekannter
Weise für jedes Pixel die Phasenwerte entsprechend
der folgenden Formel
Φ1 = (I2 - I4)/(I1 - I3)
berechnet werden.
Die Phase Φ1 kann in mindestens zwei Mengen einge
teilt werden, wobei die eine Menge Phasenwerte um 0°
herum und die andere Menge Phasenwerte um ±π herum
umfassen sollte. In Fig. 3 sind drei Mengen für die
Phasenwerte Φ1 dargestellt. Bei zwei Mengen ergibt
sich im in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel
folgende Definition:
Φ1 ⊃ (-π/2, π/2) → Bereich 1 = B1
Φ1 ⊄ (-π/2, π/2) → Bereich 2 = B2.
Die Einteilung nach Fig. 2 ist wie folgt:
Φ1 ⊃(-π/2 + δ, π/2 - δ) → Bereich 1 = B1
Φ1 ⊃(-π, -π/2 - δ) oder Φ1 ⊃(π/2 + δ, π) → Bereich 2 = B2
Φ1 ⊃(-π/2 - δ, -π/2 + δ) oder Φ1 ⊃(π/2 - δ, π/2 + δ) → Bereich 3 = B3 mit 0 < δ < π/2.
Für weitere Betrachtungen, wie auch in Fig. 3 darge
stellt, wird δ = 0 angenommen, dies entspricht eine
Unterteilung in zwei Bereiche, da dann B3 eine leere
Menge ist.
Es werden Phasenwerte ein weiteres Mal berechnet,
wobei eine zyklische Vertauschung der Intensitätswer
te vorgenommen wird. Aus den Intensitäten
I11(Φ1 + Δϕ1); I12(Φ1 + Δϕ2); I13(Φ1 + Δϕ3) und I14(Φ1 + Δϕ4)
mit den im Ausführungsbeispiel angegebenen Phasenver
schiebungen von
mit Δϕ1 = 0°; Δϕ2 = 90°; Δϕ3 = 180°; Δϕ4 = 270°
ergeben sich Intensitäten zu:
I21(Φ1 + Δϕ3); I22(Φ1 + Δϕ4); I23(Φ1 + Δϕ1) und I14(Φ1 + Δϕ2).
Aus diesen Intensitäten werden die Phasenwerte
Φ2(I21; I22; I23; I24) entsprechend der oben angegebenen
Formel berechnet und diese Phasenwerte Φ2 unterschei
den sich von Φ1, dadurch, daß sie einerseits um ±π
verschoben sind und andererseits ihre "Unstetigkeits
stellen" verschoben sind. Dies ist aus Fig. 3 zu er
kennen, in der im oberen Bild die Phasenwerte Φ1 und
Φ2 mit entsprechenden Zuordnungen der Mengen B1, B2
und im unteren Teil des Bildes die Ordnungszahlen
Ωdoppel, Ω1, und Ω2 dargestellt sind. Die gepunktete Linie
nach Fig. 3 stellt zwei Fälle dar:
- 1. einen Bereich mit den oben verschobenen Punkten, ausgehend von der durchgezogenen Linie; dieser beschreibt den Übergang von Ωdoppel zu Ω2 und
- 2. einen Bereich mit den nach unten verschobenen Punkten, ausgehend von der durchgezogenen Linie; dieser beschreibt den Übergang von Ωdoppel zu Ω1.
Die absolute Phase Φabs, wird unter Heranziehung der
obigen Werte nach folgender Formel berechnet:
Φabs = Φ1 + Ω1 . π; falls Φ1 ⊃ B1
Φabs = Φ2 + Ω2 . π; falls Φ1 ⊃ B2.
Das Ergebnis dieser zweifachen Berechnung der Phasen
Φ1 und Φ2 ist, daß keine Unstetigkeitsstellen der Ord
nungszahl mit Unstetigkeitsstellen der Phasen Φ1, und
Φ2 zusammenfallen, wie aus Fig. 3 zu entnehmen ist.
Es wird jeweils ein Bereich Φ1, mit einem Bereich Ω1
verrechnet (B1) und ein Bereich Φ2 mit einem Bereich
Ω2 verrechnet (B2). Damit sind keine rauschbedingten
Unstetigkeiten der verstetigten Phase Φ mehr zu er
warten, solange das Phasenrauschen unter einer von δ
abhängigen Größe bleibt. Wenn die Einteilung von Φ1
mit 0 < δ < π/2 erfolgt, dann ergeben sich durch den
Bereich B3 zusätzliche Sicherheitsgrenzen, um Phasen
mit einer größeren Rauschamplitude der Phasenmeßwerte
auswerten zu können.
Claims (2)
1. Verfahren zum Bestimmen von dreidimensionalen
Oberflächen, bei dem auf die Oberfläche
nacheinander eine Folge von im Graycode codierten
Streifenmustern projiziert wird und das jeweilige
Bild der Oberfläche
pixelweise
erfaßt wird, derart, daß für jedes Pixel im Bild
eine Folge von Gray-Code-Intensitäten erhalten
wird, bei dem weiterhin auf die Oberfläche ein
Streifenmuster projiziert wird, das nacheinander in
der Phase verschoben wird und das jeweilige Bild
des Objekts mit Streifenmuster als
phasenverschobene Intensitäten erfaßt wird und bei
dem aus der Folge von Gray-Code-Intensitäten und
den phasenverschobenen Intensitätswerten
Streifenordnungszahlen und Phasenwerte zur Bildung
von absoluten Phasenwerten bestimmt werden,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Folge von im Graycode codierten
Streifenmustern im Vergleich zu den in der Phase
verschobenen Streifenmuster derart gewählt wird,
daß die Anzahl der unterscheidbaren Bereiche bei
der Messung mit im Graycode codierten
Streifenmuster doppelt so groß ist wie bei der
Messung mit Phasenverschiebung, wobei durch die
Graycode codierten Streifenmuster Ordnungszahlen
Ωdoppel entsprechend der doppelten Anzahl von Perioden
der in der Phase verschobenen Streifenmuster
bestimmt werden, daß die bestimmten Phasenwerte als
erste Phasenwerte Φ1 in mindestens zwei Mengen
unterteilt werden, von denen die eine Menge
Phasenwerte um π und -π und die anderen Menge
Phasenwerte um 0° umfaßt, daß zweite Phasenwerte Φ2
unter zyklischer Vertauschung der Intensitätswerte
bestimmt werden, daß eine Ordnungszahl Ωdoppel jeweils
in zwei neue Ordnungszahlen Ω1, Ω2 entsprechend den
Formeln:
Ω1 = Ωdoppel - (Ωdoppel mod 2)
Ω2 = Ωdoppel - (Ωdoppel mod 2)
transformiert wird und daß die absoluten Phasenwerte entsprechend der Formel:
Φabs = Φ1 + Ω1 . π,
wenn der erste Phasenwert Bestandteil der ersten Menge ist, und
Φabs = Φ2 + Ω2 . π,
wenn der erste Phasenwert Bestandteil der zweiten Menge ist, bestimmt werden.
Ω1 = Ωdoppel - (Ωdoppel mod 2)
Ω2 = Ωdoppel - (Ωdoppel mod 2)
transformiert wird und daß die absoluten Phasenwerte entsprechend der Formel:
Φabs = Φ1 + Ω1 . π,
wenn der erste Phasenwert Bestandteil der ersten Menge ist, und
Φabs = Φ2 + Ω2 . π,
wenn der erste Phasenwert Bestandteil der zweiten Menge ist, bestimmt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß die erste Menge Phasenwerte zwischen -π
und -π/2 sowie +π/2 und π und die zweite Menge
Phasenwerte zwischen -π/2 und +π/2 einschlie
ßen.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19720160A DE19720160C2 (de) | 1996-05-06 | 1997-05-05 | Verfahren zum Bestimmen von dreidimensionalen Oberflächen |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19618141 | 1996-05-06 | ||
DE19720160A DE19720160C2 (de) | 1996-05-06 | 1997-05-05 | Verfahren zum Bestimmen von dreidimensionalen Oberflächen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19720160A1 DE19720160A1 (de) | 1998-02-26 |
DE19720160C2 true DE19720160C2 (de) | 1999-06-02 |
Family
ID=7793478
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19720160A Expired - Fee Related DE19720160C2 (de) | 1996-05-06 | 1997-05-05 | Verfahren zum Bestimmen von dreidimensionalen Oberflächen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19720160C2 (de) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4730836B2 (ja) * | 2005-09-15 | 2011-07-20 | Jfeスチール株式会社 | 面歪の測定装置及び方法 |
CN100443854C (zh) * | 2006-09-15 | 2008-12-17 | 东南大学 | 三维扫描系统中基于格雷码的相位展开方法 |
ITRM20090220A1 (it) * | 2009-05-06 | 2010-11-07 | Fox Bit S R L | Sistema a luce strutturata codificata per determinare forme tridimensionali di oggetti e relativo metodo |
CN110285775B (zh) * | 2019-08-02 | 2020-07-31 | 四川大学 | 基于结构光周期编码图案的三维重建方法及系统 |
CN113091649B (zh) * | 2021-04-09 | 2022-03-22 | 哈尔滨理工大学 | 格雷码与相移非等周期组合测量中周期跳变误差消除方法 |
CN113532325B (zh) * | 2021-06-08 | 2023-05-05 | 深圳市格灵精睿视觉有限公司 | 动态步数解相方法、电子设备及计算机可读存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4120115A1 (de) * | 1991-06-19 | 1992-12-24 | Volkswagen Ag | Beruehrungsfrei arbeitendes verfahren zur ermittlung der raeumlichen koordinaten von objektpunkten |
DE4415834A1 (de) * | 1994-05-05 | 1995-11-09 | Breuckmann Gmbh | Vorrichtung zur optischen Vermessung von Entfernungen und räumlichen Koordinaten |
-
1997
- 1997-05-05 DE DE19720160A patent/DE19720160C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4120115A1 (de) * | 1991-06-19 | 1992-12-24 | Volkswagen Ag | Beruehrungsfrei arbeitendes verfahren zur ermittlung der raeumlichen koordinaten von objektpunkten |
DE4415834A1 (de) * | 1994-05-05 | 1995-11-09 | Breuckmann Gmbh | Vorrichtung zur optischen Vermessung von Entfernungen und räumlichen Koordinaten |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19720160A1 (de) | 1998-02-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2167948B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum optischen inspizieren einer oberfläche an einem gegenstand | |
DE112012001243B4 (de) | Verfahren zum Messen von Tiefenwerten in einer Szene | |
EP0076866B1 (de) | Interpolierendes Lichtschnitt-Verfahren | |
EP0923705B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der räumlichen koordinaten von gegenständen | |
DE2656520C3 (de) | Verfahren zur Ermittlung des Verhältnisses von Kernradius zu Mantelradius einer ummantelten optischen Faser | |
DE4007500A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur beruehrungslosen vermessung von objektoberflaechen | |
DE102008002730A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur 3D-Rekonstruktion | |
DE19939643B4 (de) | Einrichtung und Verfahren zur Positionsbestimmung zwischen zwei relativ zueinander beweglichen Teilen | |
DE10212364A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Absolut-Koordinaten eines Objekts | |
DE2433872B2 (de) | Anordnung zum sichtbarmachen der zustandskarte eines dreidimensionalen gegenstandes oder zum sichtbarmachen von abweichungen gegenueber einem bezugsgegenstand | |
DE19720160C2 (de) | Verfahren zum Bestimmen von dreidimensionalen Oberflächen | |
DE2636211B1 (de) | Interferometrisches verfahren zur abstands- oder ebenheitsmessung | |
EP3108203B1 (de) | Vefahren und vorrichtung zur tiefenbestimmung einer oberfläche eines prüfobjektes | |
EP0720722B1 (de) | Vorrichtung zur rasterstereografischen vermessung von körperoberflächen | |
DE102007058590A1 (de) | Aufnahmeverfahren für ein Bild eines Aufnahmeobjekts und Aufnahmevorrichtung | |
DE19840969A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum optoelektronischen Ermitteln der Tragbilder an Zahnflanken von Zahnrädern | |
DE19749435A1 (de) | Vorrichtung zur dreidimensionalen, flächenhaften, optischen Vermessung von Objekten | |
DE102012222505B4 (de) | Verfahren zum Erfassen dreidimensionaler Daten eines zu vermessenden Objekts, Verwendung eines derartigen Verfahrens zur Gesichtserkennung und Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens | |
DE102006061712A1 (de) | Erstellung eines Abstandsbildes | |
DE3032886A1 (de) | Festkoerper-farb-bildabtastanordnung | |
DE2106530C3 (de) | Einrichtung mit einem Farbstreifenfilter zum Erzeugen von codierten Farbsignalen | |
DE19738179C1 (de) | Verfahren zur dreidimensionalen optischen Vermessung von Objektpunkten | |
EP4260007A1 (de) | Verfahren zur vermessung der kotflügelkante eines fahrzeugs in einem prüfstand | |
DE10256725B3 (de) | Sensor, Vorrichtung und Verfahren zur Geschwindigkeitsmessung | |
DE10155834B4 (de) | Verfahren zur optischen Vermessung räumlicher Koordinaten von Objektpunkten |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |