DE19710890A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines elektromotorischen Antriebs - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines elektromotorischen Antriebs

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Description

Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren sowie einer Vorrichtung zum Betreiben von Stellsystemen nach der Gattung der unabhängigen Ansprüche.
Aus der DE-PS 41 09 867 ist bereits eine Schutzeinrichtung für Elektromotoren bekannt, bei der eine mit der Betriebstemperatur eines Elektromotors in Zusammenhang stehende Größe aus der Einschaltdauer und anderen Betriebsparametern des Elektromotors bestimmt wird. Als zusätzlicher Betriebsparameter wird dabei die Umgebungstemperatur des Elektromotors berücksichtigt. Überschreitet die mit der Betriebstemperatur in Zusammenhang stehende Größe einen vorgebbaren Wert, schalten elektronische Mittel den Elektromotor ab.
Weiterhin ist aus der DE-OS 40 31 257 eine Vorrichtung zum Betreiben eines elektromotorisch angetriebenen Teils bekannt, bei dem die Gefahr des Einklemmens von Gegenständen oder Körperteilen von Personen zwischen dem Teil und einem Endanschlag besteht. Eine signalverarbeitende Anordnung wertet die Drehzahl (n) des Elektromotors oder eines Antriebs aus. Die Drehzahl (n) ist eine Kenngröße, die aufgrund ihres funktionalen Zusammenhangs mit dem Drehmoment (M) des Elektromotors oder Antriebs einen Bezug zu der Betätigungskraft des Teils aufweist. Zur Korrektur des Temperatureinflusses auf den funktionalen Zusammenhang ist ein Temperatursensor vorgesehen, der eine am Elektromotor auftretende Betriebstemperatur, vorzugsweise die Wicklungstemperatur, erfaßt.
Die Anbringung eines Temperatursensors im Motor ist jedoch aufwendig und teuer. Ferner wird nicht berücksichtigt, daß die Bewegungscharakteristik eines Stellsystems, bestehend aus Stellteil und elektromotorischem Antrieb, in hohem Maße auch von Umgebungsbedingungen beeinflußt wird. Mit der vorliegenden Lösung wird angestrebt, einen gleichbleibenden Schutz gegen das Einklemmen von Gegenständen und Körperteilen auch bei unterschiedlichen Witterungseinflüssen zu gewährleisten.
Vorteile der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, daß das Kriterium zum Anhalten oder zur Richtungsumkehr, im folgenden Einklemmkriterium genannt, allen in der Praxis am Stellsystem oder an Teilen des Stellsystems auftretenden Temperaturbereichen optimal angepaßt werden kann. Das Verfahren beruht auf der erfinderischen Erkenntnis, daß Umgebungstemperaturen des Stellsystems einen nicht zu vernachlässigenden Einfluß auf dessen für seine im Einklemmfall relevanten Eigenschaften haben. Während zur Einhaltung gesetzlich festgelegter Maximalkräfte des Stellteils auf einen Gegenstand oder ein Körperteil ohne Berücksichtigung der Umgebungstemperatur große Sicherheitstoleranzen für den Betrieb des Stellsystems eingeführt werden müssen, können sie nach dem erfindungsgemäßen Verfahren kleiner ausfallen. Das Stellsystem kann somit seine unter den gegebenen Bedingungen maximal mögliche Wirkung entfalten.
An dem Stellsystem können verschiedene Umgebungstemperaturen auftreten, bedingt beispielsweise durch Abschattung, unterschiedliche Wärmeleitfähigkeit, partielle Luftkühlung und andere Effekte mit Auswirkungen auf das thermische Verhalten der Umgebung. So stehen etwa einige Bereiche eines Kraftfahrzeug-Schiebe-Hebedachs als Stellteil mit einer metallischen Karosserie und andere mit einer Gummidichtung in thermischem Kontakt. Ferner hat ein Glasdach eines Schiebe-Hebedachs eine viel kleinere Wärmeleitfähigkeit als eine metallische Stellmechanik zum Bewegen des Glasdachs und deshalb in der Regel eine andere Temperatur.
Es kann aber auch die im wesentlichen einheitliche Außentemperatur des Stellsystems als Umgebungstemperatur berücksichtigt werden, z. B. die Temperatur der das Stellsystem (oder einen Teil des Stellsystems) umgebenden Luft.
Da die Betriebseigenschaften des Elektromotors von seiner Betriebstemperatur abhängen, übt die Umgebungstemperatur des Elektromotors einen nicht zu vernachlässigenden Einfluß auf das Einklemmkriterium aus. Von Vorteil ist daher die Berücksichtigung wenigstens einer Umgebungstemperatur des Elektromotors bei der Bestimmung des Einklemmkriteriums.
Ferner wirkt sich die Temperatur des Stellteiles, bedingt beispielsweise durch thermische Ausdehnung bzw. Kontraktion seiner mechanischen Komponenten und der sich ändernden Gleitwirkung der eingesetzten Schmiermittel, auf seine Bewegungscharakteristik aus. Der an das Stellteil abgegebenen Antriebskraft können dadurch je nach Umgebungstemperatur unterschiedlich starke Kräfte entgegenwirken. Vorteilhaft wird deshalb wenigstens eine Umgebungstemperatur des Stellteiles bei der Bestimmung des Einklemmkriteriums berücksichtigt.
Bevorzugt wird das erfindungsgemäße Verfahren angewendet, wenn die Betriebstemperatur des Elektromotors mit elektronischen Mitteln aus Betriebsparametern des Motors, also indirekt, bestimmt wird. Als Betriebstemperatur ist dabei vorzugsweise die Wicklungstemperatur des Elektromotors anzusehen. Wie oben bereits erwähnt wurde, ist die vom Elektromotor abgegebene Antriebskraft stark von seiner Betriebstemperatur abhängig. Andererseits ist die Anbringung eines Temperatursensors direkt im Elektromotor, beispielsweise an den Ankerwicklungen, schwierig und mit großem Aufwand verbunden. Wesentlich einfacher ist die Extrapolation der Betriebstemperatur in Abhängigkeit von Betriebsparametern, beispielsweise der Motorspannung, Ein- und Abschaltdauer usw., realisierbar. Da die Betriebstemperatur des Elektromotors zusätzlich stark von seiner Umgebungstemperatur abhängt, kann seine tatsächliche Betriebstemperatur und damit die vom Elektromotor abgegebene Antriebskraft bei der Berücksichtigung seiner Umgebungstemperatur wesentlich genauer abgeschätzt werden. Zusätzlich können Mittel vorgesehen sein, die den Elektromotor abschalten, wenn die ermittelte Betriebstemperatur eine vorgebbare Grenztemperatur überschreitet. Die Abschaltung erfolgt dann in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur. Fehlauslösungen eines derartigen Thermoschutzes werden aufgrund der exakteren Extrapolation der Betriebstemperatur bei erfindungsgemäßer Erfassung und Berücksichtigung der Umgebungstemperatur weitgehend vermieden.
Steht die Kenngröße mit der Antriebskraft des Elektromotors in Zusammenhang, läßt diese sich aus der Kenngröße ableiten. Die tatsächliche Antriebskraft des Stellteiles kann dann mit den gesetzlich vorgeschriebenen Maximalwerten für die Antriebskraft verglichen werden.
Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, daß das Einklemmkriterium erfüllt wird, wenn wenigstens eine von der Kenngröße des Stellsystems abgeleitete Größe einen vorgebbaren Maximalwert überschreitet. Dadurch kann das Verfahren leicht umgesetzt werden, beispielsweise durch elektronische Mittel oder durch einen programmgesteuerten Mikroprozessor.
In einer zweckmäßigen Ausgestaltung kann dieser Maximalwert abhängig von der Umgebungstemperatur festgelegt werden. Dies erlaubt die Berücksichtigung verschiedener umgebungstemperaturbedingter Effekte in dem Maximalwert. Besonders vorteilhaft wird der Maximalwert in einen umgebungstemperaturunabhängigen und einen umgebungstemperaturabhängigen Anteil zerlegt. Die Funktionsfähigkeit des Einklemmschutzes ist dann auch bei einem Defekt in der Umgebungstemperaturermittlung gewährleistet, da der temperaturunabhängige Anteil des Maximalwertes jedenfalls korrekt festgelegt wird. Ferner können identische Steuereinheiten zum Einbau in Vorrichtungen mit und ohne Berücksichtigung der Umgebungstemperatur konfiguriert werden, so daß sich der Umfang der vorzuhaltenden Produktpalette verringert.
Der umgebungstemperaturabhängige Korrekturwert wird in einer Ausgestaltung des Verfahrens aus einem Speicher der signalverarbeitenden Anordnung ausgelesen. Dies ist besonders dann zweckmäßig, wenn die Berechnung des Korrekturwertes aufwendig ist und eine ausreichende Menge an Speicherplatz kostengünstig zur Verfügung steht. Die signalverarbeitende Anordnung kann durch diese Maßnahme aus kostengünstigen Bauteilen aufgebaut sein. Zweckmäßigerweise ist der Korrekturwert in dem Speicher in einer in Umgebungstemperaturbereiche unterteilten Tabelle niedergelegt, so daß kein aufwendiger Algorithmus zur Ermittlung des auszulesenden Korrekturwertes erforderlich ist.
Der Korrekturwert kann allerdings auch durch die signalverarbeitende Anordnung berechnet oder mit elektronischen Mitteln bestimmt werden. Diese Ausgestaltung wird bevorzugt dann angewendet, wenn die signalverarbeitende Anordnung keinen Speicher aufweist oder die Berechnung nicht aufwendig oder zeitkritisch ist.
Besonders einfach kann das Verfahren angewendet werden, wenn die Drehzahl (n) des Elektromotors als Kenngröße herangezogen und der funktionale Zusammenhang zwischen der Drehzahl (n) und dem Drehmoment (M) des Elektromotors zur Bestimmung des Einklemmkriteriums verwendet wird. Als zusätzlicher Parameter kann dann beispielsweise die Betriebsspannung des Elektromotors berücksichtigt werden. Denkbar ist allerdings auch, daß der Motorstrom oder eine davon abgeleitete Größe die Kenngröße ist.
Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Betreiben des Stellsystems, die bevorzugt nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitet. Die Vorrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 18 weist vorteilhaft wenigstens einen Temperatursensor auf, der eine Umgebungstemperatur des Stellsystems erfaßt. Der Temperatursensor ermöglicht die kostengünstige Berücksichtigung der Umgebungstemperatur bei der Bestimmung des Einklemmkriteriums.
Ist der wenigstens eine Antrieb in der Nähe des wenigstens einen Stellteils angeordnet, besitzen beide im wesentlichen die gleiche Umgebungstemperatur. Der Temperatursensor erfaßt damit gleichzeitig die für das Einklemmkriterium relevanten Umgebungstemperaturen beider Bauteile.
Eine bevorzugte Anwendung ist in einem Kraftfahrzeug-Schie­ bedach oder -Fenster als Stellteil gegeben. Gerade hier spielen Effekte der Umgebungstemperatur auf die Stellteildynamik aufgrund witterungsbedingter Einflüsse eine große Rolle, denen durch die Erfindung Rechnung getragen wird.
Durch die in den weiteren Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Vorrichtung möglich.
Zeichnung
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Vorrichtung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Die Fig. 1 zeigt eine ein Blockschaltbild enthaltende schematische Darstellung eines nach dem erfindungsgemäßen Verfahren betriebenen Stellsystems und die Fig. 2 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
Das in der Fig. 1 dargestellte Stellsystem weist einen elektromotorischen Antrieb mit einem Elektromotor 10 und einem nachgeordneten Getriebe 11 auf, der ein Kraftfahrzeug-Schie­ bedach als Stellteil 12 in Richtung des Doppelpfeils 13 bewegt. Bei Annäherung des Stellteil 12 an einen Anschlag 15 besteht zwischen dem Stellteil 12 und dem Anschlag 15 die Gefahr des Einklemmens von Körperteilen oder Gegenständen. In der Nähe des Elektromotors 10, beispielsweise in einem an einem Motorgehäuse befestigten Elektronikgehäuse, ist eine Elektronikplatine 34 angeordnet. Auf der Elektronikplatine 34 befindet sich eine signalverarbeitende Anordnung 36, die einen Mikrocontroller mit zugeordnetem wahlfreien (RAM) und nichtflüchtigen (ROM) Speicher sowie verschiedenen Schnittstellen enthält. Die signalverarbeitende Anordnung 36 steuert den Elektromotor 10 über eine Motortreiberschaltung 38. Im Elektromotor 10 ist wenigstens ein Hallsensor 40 als Drehzahlsensor angeordnet. Die Sensorsignale des Hallsensors 40 werden von der signalverarbeitenden Anordnung 36 über erste Schnittstellen 42 ausgewertet. Auf der Elektronikplatine 34 ist ferner ein Temperatursensor 43 angeordnet, dessen Temperaturdaten die signalverarbeitende Anordnung 36 über zweite Schnittstellen 44 einliest. Gleichzeitig ist der Temperatursensor 43 mit elektronischen Mitteln 45 verbunden, die eine Betriebstemperatur TM des Elektromotors wie in der Druckschrift DE-PS 41 09 867 beschrieben näherungsweise aus der durch den Temperatursensor 43 gemessenen Umgebungstemperatur, der Versorgungsspannung U des Elektromotors 10, der Betriebs- und Abkühldauer des Elektromotors 10 und anderen Betriebsparametern extrapolieren. Die signalverarbeitende Anordnung 36 liest das Ergebnis über dritte Schnittstellen 47 ein. Da sich die Elektronikplatine 34 in der Nähe des Elektromotors 10 und des Stellteiles 12 befindet, erfaßt der Temperatursensor 43 gleichzeitig wenigstens näherungsweise die Umgebungstemperatur beider Bauteile. Über Eingabemittel 46 erhält die signalverarbeitende Anordnung 36 Verstellbefehle.
Die Vorrichtung arbeitet nach dem in der Fig. 2 dargestellten Verfahren, das durch die signalverarbeitende Anordnung 36 programmgesteuert umgesetzt wird. Nach dem Start 100 des Stellbetriebs, der durch die Betätigung des Eingabemittels 46 ausgelöst wird, werden im Schritt 102 die Signale des Hallsensors 40 über die ersten Schnittstellen 42 eingelesen und daraus die Motordrehzahl n des Elektromotors bestimmt. Im folgenden Schritt 104 wird die von dem Temperatursensor 43 erfaßte Umgebungstemperatur TU über die zweiten Schnittstellen 44 und die durch elektronische Mittel bestimmte Betriebstemperatur TM des Elektromotors 10 eingelesen. Aus der Betriebstemperatur TM und der Drehzahl n als Kenngröße des Stellsystemes wird im Schritt 106 über ein im ROM niedergelegtes Kennlinienfeld eine Größe F(TM, n) ermittelt, die mit der Antriebskraft des Elektromotors in Zusammenhang steht. Im folgenden Verfahrensschritt 108 wird über eine im ROM niedergelegte Tabelle 110 ein von der Umgebungstemperatur TU abhängiger Korrekturwert K(TU) sowie ein in einem anderen Bereich des ROM abgelegter, von der Umgebungstemperatur unabhängiger Maximalwert G0 eingelesen. Die Tabelle 110 ist in Umgebungstemperaturbereiche T0. .T1, . . ., TN-1. .TN unterteilt, die gleich groß sind. T0 ist dabei die niedrigste zu erwartende Umgebungstemperatur, TN die höchste zu erwartende Umgebungstemperatur. Jedem Umgebungstemperaturbereich ist in der Tabelle 110 ein konstanter Korrekturwert K(T0. .T1), . . K(TN-1. .TN) zugeordnet. Bei den Korrekturwerten K ist die Abhängigkeit der Bewegungscharakteristik des Stellteils 12 berücksichtigt; beispielsweise kann die Kraft, die auf einen zwischen dem Anschlag 15 und dem Stellteil 12 eingeklemmten Gegenstand ausgeübt wird, bei gleichem Motordrehmoment M bei einem kalten Stellteil geringer als bei einem warmen Stellteil sein, wenn auf das Stellteil 12 größere Reibungskräfte in seinen Führungen oder Lagern aufgrund thermischer Kontraktion, Verfestigung des Schmiermittels usw. wirken.
Die signalverarbeitende Anordnung addiert den Korrekturwert K(TU) zu dem Maximalwert G0 im Schritt 112 und bestimmt so den umgebungstemperaturabhängigen Maximalwert G(TU). Im Schritt 114 wird die Größe F(TM, n) mit dem umgebungstemperaturabhängigen Maximalwert G(TU) verglichen. Ist die Größe F(TM, n) größer als der umgebungstemperaturabhängige Maximalwert G(TU), ist das Einklemmkriterium erfüllt und das Verfahren verzweigt zum Schritt 120, wo der Antriebsmotor angehalten oder reversiert wird. Andernfalls wird das Verfahren vom Schritt 102 an erneut durchlaufen, so lange, bis der angeforderte Stellbetrieb beendet ist.
Auch andere Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind denkbar. Beispielsweise kann der umgebungstemperaturabhängige Korrekturwert K(TU) auch durch die signalverarbeitende Anordnung 36 mittels einer vorgegebenen Funktion berechnet werden, die in ein Programm für die signalverarbeitende Anordnung 36 umgesetzt wurde.
In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird die Betriebstemperatur TM des Elektromotors nicht durch elektronische Mittel, sondern direkt von der signalverarbeitenden Anordnung 36 bestimmt.
Ferner besteht die Möglichkeit, mehrere Umgebungstemperatursensoren an dem Stellsystem anzuordnen. Dies ist besonders dann sinnvoll, wenn das Stellteil unterschiedlichen Umgebungstemperaturen ausgesetzt ist, die eine Verspannung der Stellsystemmechanik bewirken und somit Einfluß auf die Antriebskraft haben können, mit der das Stellteil 12 gegen einen Anschlag 15 bewegt wird.

Claims (23)

1. Verfahren zum Betreiben eines Stellsystems mit wenigstens einem elektromotorischen Antrieb und wenigstens einem Stellteil (12), bei dem die Gefahr des Einklemmens von Gegenständen und/oder Körperteilen besteht, insbesondere einem Fahrzeug-Schiebedach oder einem Fenster, wobei eine Kenngröße des Stellsystems bestimmt und von einer signalverarbeitenden Anordnung (36) unter Berücksichtigung dieser Kenngröße ein Kriterium zum Anhalten oder zur Richtungsumkehr des Stellteils (12) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Einfluß wenigstens einer am Stellsystem auftretenden Umgebungstemperatur (TU) bei der Bestimmung des Kriteriums berücksichtigt wird, indem die Umgebungstemperatur (TU) und/oder davon abhängige Größen erfaßt und in der signalverarbeitenden Anordnung (36) mit verarbeitet werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die berücksichtigte Umgebungstemperatur (TU) wenigstens eine Umgebungstemperatur des Elektromotors (10) ist.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die berücksichtigte Umgebungstemperatur (TU) wenigstens eine Umgebungstemperatur des Stellteiles (12) ist.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Betriebstemperatur (TM) des Elektromotors (10) bei der Bestimmung der Kenngröße mit verarbeitet wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Betriebstemperatur (TM) des Elektromotors (10) mit elektronischen Mitteln aus Betriebsparametern des Elektromotors (10) ermittelt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Umgebungstemperatur (TU) bei der Ermittlung der Betriebstemperatur Berücksichtigung findet.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kenngröße mit der Antriebskraft des Elektromotors (10) in Zusammenhang steht.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Kriterium erfüllt wird, wenn wenigstens eine von der Kenngröße abgeleitete Größe einen vorgebbaren Maximalwert überschreitet.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der vorgebbare Maximalwert abhängig von der Umgebungstemperatur (TU) festgelegt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Maximalwert durch Verknüpfung eines temperaturunabhängigen Wertes und eines temperaturabhängigen Korrekturwertes gebildet wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert aus einem Speicher der signalverarbeitenden Anordnung (36) ausgelesen wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert in dem Speicher in Umgebungstemperaturbereiche unterteilt niedergelegt ist.
13. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert von der signalverarbeitenden Anordnung berechnet wird.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kenngröße die Drehzahl (n) des Elektromotors (10) ist und der funktionale Zusammenhang zwischen der Drehzahl und dem Drehmoment (M) des Elektromotors (10) unter Berücksichtigung weiterer Motorparameter zur Bestimmung des Abschaltkriteriums verwendet wird.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der funktionale Zusammenhang zwischen Drehzahl (n) und Drehmoment (M) als Kennlinie in einem Speicher abgelegt wird.
16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Kennlinien als Kennlinienfeld mit der Motortemperatur, der Umgebungstemperatur (TU) und/oder weiteren Betriebsgrößen als Parameter in dem Speicher abgelegt werden.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Motordrehzahl (n) durch wenigstens einen am Elektromotor (10) angeordneten Hallsensor (40) bestimmt wird.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Kenngröße ein Betriebsparameter des Stellteiles (12) ist.
19. Vorrichtung zum Betreiben von Stellsystemen mit wenigstens einem elektromotorischen Antrieb und wenigstens einem Stellteil (12), bei dem die Gefahr des Einklemmens von Gegenständen und/oder Körperteilen besteht, mit Mitteln zur Bestimmung einer Kenngröße des Stellsystems, und mit einer signalverarbeitenden Anordnung (36), die aus dieser Kenngröße ein Kriterium zum Anhalten oder zur Richtungsumkehr des Stellteils unter Berücksichtigung wenigstens einer Umgebungstemperatur (TU) des Stellsystems insbesondere nach dem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche ermittelt, gekennzeichnet durch wenigstens einen Temperatursensor (43), der die Umgebungstemperatur (TU) eines Teils des Stellsystems erfaßt.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19, gekennzeichnet durch eine den Temperatursensor (43) aufweisende Elektronikplatine (34)
21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Elektronikplatine (34) an dem Antrieb angeordnet ist.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der elektromotorische Antrieb in der Nähe des Stellmittels (12) angeordnet ist.
23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellteil ein Kraftfahrzeug-Schiebedach oder -Fenster ist.
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