DE19705344A1 - Werkstückbearbeitungs- und Stapelvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkstückbearbeitungs- und Stapelvorrichtung, die Produkte aus einem Werkstück mit einer Werkstückbearbeitungseinrichtung wie einer Stanzpresse oder einer Laserbearbeitungseinrichtung o. dgl. ausschneidet und die ausgeschnittenen Produkte in einem Stapelbereich sortiert und stapelt.

Üblicherweise wird die folgende Technologie zum Stapeln von Produkten nach der Schneidbearbeitung angewandt.

• a) Nachdem die Bearbeitung beendet ist, wird das Produkt von einer Aufnahmeeinrichtung aufgenommen und in Sortierkästen sortiert.
• b) Nachdem die Bearbeitung beendet ist, wird das Stapeln durch Wiederherstellen auf der Stapelseite der Positionsbeziehung der Produkte im Werkstück zum Zeitpunkt der Aufnahme durchgeführt.

Wendet man die zuvor erwähnte Methode a) an, die das Sortieren in Sortierkästen erfordert, müssen viele Sortierkästen angeordnet werden, wenn die Anzahl der Produktarten hoch ist. Daher nimmt der Bereich, der als Stapelbereich erforderlich ist, zu, und die effektive Ausnutzung des Bodenraums nimmt ab. Bei Anwendung der Methode b), bei der es erforderlich ist, das Stapeln durch Wiederherstellen auf der Stapelseite der Positionsbeziehung zum Zeitpunkt der Aufnahme nach der Bearbeitung durchzuführen, ist es schwierig, ein zweckspezifisches Sortieren entsprechend der Produktart, der Lagerzeit etc. durchzuführen.

Um die zuvor erwähnten Probleme zu lösen, liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Werkstückbearbeitungs- und Stapelvorrichtung zu schaffen, die bearbeitete Produkte entsprechend ihrer beabsichtigten Verwendung sortieren und stapeln kann, die insbesondere in der Lage ist, das Stapeln effizient in einem begrenzten Bereich durchzuführen, und die auch die entsprechenden Steuerprogramme in einfacher Weise erstellen kann.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Die Werkstückbearbeitungs- und Stapelvorrichtung hat eine Produkt­ erzeugungseinrichtung, eine Werkstückbearbeitungseinrichtung und eine Sortier- und Stapeleinrichtung. Auf der Grundlage von Produktformdaten erzeugt die Programmerzeugungseinrichtung ein Bearbeitungsprogramm zum Schneid­ bearbeiten des Werkstücks, und ein Stapelprogramm zum Aufnehmen des Produkts nach der Bearbeitung und zu dessen Stapeln in einer vorbestimmten Position in den Stapelbereich durch einen vorbestimmten Sortiervorgang. Die Werkstückbearbeitungseinrichtung führt die Bearbeitung des Werkstücks entsprechend dem Bearbeitungsprogramm durch und besteht aus einem Werkstückbearbeitungsgerät und einer Steuereinrichtung. Die Sortier- und Stapelvorrichtung nimmt das bearbeitete Produkt auf und stapelt es entsprechend dem Stapelprogramm und umfaßt ein Sortier- und Stapelgerät und eine Steuereinrichtung.

Demgemäß wird das Bearbeitungsprogramm für ein bestimmtes Aufnahme- und Stapelprogramm von der Programmerzeugungseinrichtung aus den Produktsformdaten automatisch erzeugt. Dann wird ein Schneidvorgang am Werkstück von der Werkstückbearbeitungseinrichtung entsprechend dem Bearbeitungsprogramm durchgeführt. Das bearbeitete Werkstück wird dann von der Sortier- und Stapeleinrichtung entsprechend dem Stapelprogramm aufgenommen und in einer bestimmten Position im Stapelbereich durch einen bestimmten Sortiervorgang gestapelt. Daher kann unabhängig von der Aufnahme des Produkts aus dem Werkstück vor der Bearbeitung das Produkt sortiert und gestapelt werden. Z. B. können identische Produkte in der gleichen Ebene gestapelt oder sortiert und entsprechend dem nächsten Bearbeitungsschritt gestapelt werden. Daher werden die Vorgänge nach der Bearbeitung reduziert.

Das Stapelprogramm, das von der Programmerzeugungseinrichtung erzeugt werden kann, kann auch Befehle enthalten, die eine bestimmte Haltung bzw. Lage steuern, wenn das Stapeln an einer bestimmten Position durchgeführt wird. In diesem Falle hat die Sortier- und Stapeleinrichtung ein Richtungsänderungssystem zur Änderung der Richtung des aufgenommenen Produkts.

Bei diesem Aufbau kann, wenn das Aufnehmen vom Werkstück vor der Bearbeitung und das Positionieren im Stapelbereich mit frei änderbarer Richtung des Produkts durchgeführt werden können, das Aufnehmen von dem Werkstück vor der Bearbeitung und das Positionieren und das Stapeln mit hohem Wirkungsgrad durchgeführt werden.

Die Programmerzeugungseinrichtung kann dabei eine Stapelbereich- Positioniereinrichtung haben, die die Stapelposition jedes Produkts bestimmt, so daß der verbleibende Flächenbereich nach Anordnung mehrerer Produkte bezüglich eines festen Flächenbereichs, der der Stapelbereich ist, so klein wie möglich sein kann.

Daher können die Produkte mit hohem Wirkungsgrad ohne Verlust von Stapelbereich gestapelt werden. Außerdem kann, wenn Produktpaletten verwendet werden, deren Anzahl verringert werden.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Fig. 1 bis 7 beispielsweise erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild, aus dem der zusammengefaßte Aufbau einer Ausführungsform der Erfindung hervorgeht;

Fig. 2 eine Darstellung zur Erläuterung des unterteilten Stapelbereichs;

Fig. 3A und 3B Darstellungen zur Erläuterung eines Beispiels der Bearbeitung des Produkts, das aus dem Werkstück vor der Bearbeitung entnommen wurde, und dessen beispielsweise Aufnahme;

Fig. 4A ein Flußdiagramm des Programmherstellungsvorgangs für einen speziellen Artikel;

Fig. 5A und 5B Darstellung zur Erläuterung zum automatischen Aufnehmen eines Werkstücks vor der Bearbeitung und der automatischen Bereichsaufnahme;

Fig. 6 ein Flußdiagramm der Bearbeitungsvorgänge; und

Fig. 7A bis 7E perspektivische Darstellungen verschiedener Sortiermethoden.

Anhand der Fig. 1 bis 7 wird zunächst eine Vorrichtung in einer ersten Ausführungsform zusammenfassend beschrieben. Die Werkstückbearbeitungs- und Stapelvorrichtung hat eine Autoprogrammeinrichtung 1, eine Werkstück­ bearbeitungseinrichtung 5 sowie eine Stanzpresse oder eine Laserbearbeitungseinrichtung, eine Sortierstapeleinrichtung 7 mit einem Saugtransportrobotor und eine Prozeßsteuereinrichtung 4. Diese Anordnung erfaßt ein Produkt M, das von der Bearbeitungseinrichtung 5 ausgeschnitten wurde, und sortiert und stapelt es in einer vorbestimmten Position in einem Stapelbereich E.

Die Fig. 7A bis 7E zeigen ein Beispiel jeder Sortierart, wenn gestapelt wird. Fig. 7A ist ein Beispiel einer Anordnung entsprechend der Form, wobei die Positionierung durch Wiederherstellung des Positionierzustandes vor der Bearbeitung des Werkstücks durchgeführt wird. Fig. 7B ist ein Beispiel der Anordnung entsprechend einer Produktgruppe mit unterschiedlichen Arten von Produkten M, die in Gruppen positioniert sind. Fig. 7C ist ein Beispiel einer Anordnung entsprechend der nächsten Bearbeitung, wobei die Produkte M, die derselben nächsten Bearbeitung unterworfen werden, zusammen gruppiert sind. Bei diesem Beispiel ist die nächste Bearbeitung ein Biege- und ein Punktschweißvorgang, wobei die Produkte in gesonderten Sortierkästen B für jede Bearbeitung angeordnet werden. Fig. 7D ist ein Beispiel einer Anordnung entsprechend einem Auftrag, wobei die Produkte M in Auftragseinheiten angeordnet werden. Verschiedene Sortierkästen B werden für jeden unterschiedlichen Auftrag verwendet. Fig. 7E ist ein Beispiel einer Anordnung entsprechend der Stapeldauer, wobei die Produkte M unterschiedlicher Stapeldauern gruppiert, und unterschiedliche Sortierkästen B verwendet werden. Wenn mehrere Sortierkästen B wie bei den in Fig. 7C bis 7E gezeigten Beispielen verwendet werden, ist der Stapelbereich E (Fig. 1) im Sortierbereich E1, E2 für jeden Sortierkasten B unterteilt.

Bei dieser Werkstückbearbeitungs- und Stapelvorrichtung ist für diese Sortiermethode die folgende Technologie möglich:

• a) Sortieren entsprechend der Produktgruppe.

Der Stapelbereich E wird durch die Autoprogrammeinrichtung 1 zum Objekt des Autostapelns unabhängig von dem Erfassen des Werkstücks W vor der Bearbeitung, wobei das effektive Autostapeln gleich bearbeiteter Produkte im Stapelbereich ein begrenzter Bereich ist.

• b) Sortieren nach anderen Gesichtspunkten.

Der zweckspezifische Code, der sich an jedem Produkt M befindet, wird in Stapelpositionsdaten (XY-Adresse) für jeden unterteilten Stapelbereich E1, E2 umgewandelt und das Stapeln erfolgt in Sortierkästen B entsprechend der Lagerzeit o. dgl.

Die Autoprogrammeinrichtung 1 hat eine Programmerzeugungseinrichtung zur automatischen Erzeugung eines Werkstückbearbeitungsprogramms 17 und eines Stapelprogramms 18 auf der Grundlage von Produktformdaten 16 und ist mit einer Anzeigeeinrichtung 19 wie einer CRT o. dgl. versehen, sowie einen Rechner mit einem Eingabegerät 20 wie einer Tastatur oder Einstelleinrichtung o. dgl. Bei diesem Beispiel ist die Autoprogrammiereinrichtung 1 als ein Teil einer CAD/CAM- Einrichtung aufgebaut. Eine Einzeleinheit-Anwendungsprogramm-Erzeugungs­ einrichtung 21, eine Vor-Bearbeitung-Werkstückerfassungseinrichtung 24 und eine Stapelbereich-Positioniereinrichtung 27 sind in der Autoprogrammiereinrichtung 1 angeordnet. Das Stapelprogramm 18 hat ein Erfassungszeit-Steuerprogramm 31 und ein Stapelzeit-Steuerprogramm 32.

Die Prozeßsteuereinrichtung 4 hat einen Rechner zusätzlich zu dem der Autoprogrammiereinrichtung 1, eine Werkstückbearbeitungs-Steuereinrichtung 6 und eine Sortier- und Stapelsteuereinrichtung 8 zur numerischen Steuerung der Werkstückbearbeitungseinrichtung 5 bzw. der Sortier- und Stapeleinrichtung 7 sowie eine Synchronisiersteuereinrichtung 9, die beide Steuereinrichtungen 6, 8 synchronisiert und eine bestimmte Steuerung durchführt. Eine Werkstückbearbeitungseinrichtung 2 umfaßt die Werkstückbearbeitungs­ steuereinrichtungen 5 und 6. Eine Sortier- und Stapeleinrichtung 3 umfaßt die Sortier- und Stapeleinrichtung 7 und die Sortier- und Stapelsteuereinrichtung 8.

Nach der Produkterfassung führt die Prozeßsteuereinrichtung 4 die synchrone Steuerung der Werkstückbearbeitungseinrichtung 5 und der Sortier- und Stapeleinrichtung 7 auf der Grundlage jedes NC-Programms 17, 31, 32 durch, das in der Autoprogrammiereinrichtung 1 erstellt wird, und verschiebt die Sortier- und Stapeleinrichtung 7 mit hoher Geschwindigkeit in die Grundstellung 0 bezüglich der XY-Adresse für jedes Produkt und stapelt die Produkte M.

Es werden nun spezielle Einzelheiten des Aufbaus und der entsprechenden Bearbeitungsvorgänge erläutert.

Die Werkstückbearbeitungseinrichtung 5 ist eine Einrichtung, um das Produkt M aus dem Werkstück W, das eine Material-Vor-Bearbeitung ist, auf einen Tisch 5a auszuschneiden und ist bei diesem Beispiel eine Revolverstanzpresse.

Die Sortier- und Stapeleinrichtung 7 ist eine Einrichtung, um das Produkt M von der Bearbeitungseinrichtung 5 aufzunehmen und zum Stapelbereich E (E1, E2) zu transportieren, der neben der Bearbeitungseinrichtung 5 angeordnet ist, und es sortiert zu stapeln, und ist außerdem in der Lage, eine Saugeinrichtung 5 längs zweier senkrechter Achsen X, Y zu verschieben und die Drehrichtung θ zu ändern. Auf einem Schlitten 12, der längs einer Schiene 11 läuft, die in der Richtung angeordnet ist, in der die Bearbeitungseinrichtung 5 und der Stapel im Bereich E angeordnet sind (X-Achsenrichtung), ist ein seitlicher Schlitten 13 angeordnet, der sich senkrecht hierzu (in der Y-Achsrichtung) bewegen kann. Die Saugeinrichtung 15, deren Richtung durch Drehung um eine vertikale Achse geändert werden kann, ist am seitlichen Schlitten 13 über ein Richtungsänderungssystem 14 angeordnet. Die Saugeinrichtung 15 hat mehrere Saugpolster, deren Saugposition entsprechend der Form und den Abmessungen des Produkts M geändert werden kann. Bei dem vorliegenden Beispiel sind die Saugpolster, an einem kreuzförmigen horizontalen Arm befestigt, von denen jeder ausgeschoben oder zurückgezogen und deren Zwischenwinkel geändert werden kann.

Die Einzeleinheit-Anwendungsprogramm-Erzeugungseinrichtung 21 an der Autoprogrammiereinrichtung 1 ist eine Einrichtung zur automatischen Erzeugung eines Einzeleinheit-Anwendungsprogramms 29, das ein NC-Programm zur automatischen Erfassung eines einzelnen Produkts M auf der Grundlage der Produktformdaten 16 ist. Das Programm 29 umfaßt Werkstückbearbeitungsdaten und Aufnahmepositionsdaten, und diese Daten werden in einer produktspezifischen Bearbeitungsprogramm-Erzeugungseinrichtung 22 und einer produktspezifischen Aufnahmepositionseinstelleinrichtung 23 in der Programmerzeugungseinrichtung 21 erzeugt.

Fig. 4 zeigt den Herstellungsvorgang des Einzeleinheit-Anwendungsprogramms 29. Die Produktformdaten 16 umfassen expandierte Diagramme, die durch 3D- Expansion und Oberflächenzusammensetzung der Formdaten des gebogenen Werkstückprodukts erhalten werden, das durch die CAD/CAM-Einrichtung entworfen wird, oder Formdaten, die von einer anderen CAD/CAM-Einrichtung erhalten werden. Außenformdaten des Produkts M und Daten eines gestanzten Loches im Produkt, wenn es einem Stanzvorgang unterworfen wird, sind in diesen Produktformdaten 16 enthalten. Wie im Schritt S1 gezeigt ist, wird eine automatische Werkzeuganordnung in der produktspezifischen Bearbeitungs­ programmerzeugungseinrichtung 22 (Fig. 1) für diese Produktformdaten 16 durchgeführt. Eine Beschreibung der speziellen Einzelheiten der Bearbeitung beim Schritt S1 erfolgt nicht. Das Ergebnis dieser automatischen Werkzeuganordnung wird in der Anzeigeeinrichtung 19 angezeigt und vom Operator (S2) bestätigt. Als Ergebnis dieser Bestätigung kann die Werkzeuganordnung manuell korrigiert werden, wenn es nötig ist. Danach wird die Aufnahmeposition spezifiziert und festgelegt. Diese Festlegung wird vom Operator durchgeführt, der die zentrale Position P0 der Saugeinrichtung 15 und die Position jedes Saugpolsters Pa angibt, während er die Werkzeugpositionsanzeige T auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung und das Diagrammdisplay der Saugeinrichtung 15 der Sortier- und Stapeleinrichtung 7 beobachtet, wie gezeigt ist. Dies ist die Art, die dem Operator die Aufnahmeposition angibt, und es ist das Einzeleinheit- Anwendungsprogramm 29, das die produktspezifische Aufnahmepositions- Einstelleinrichtung 23 der Fig. 1 umfaßt. Damit ist die Erstellung des Programms 29 zur automatischen Aufnahme vollständig. Die Erstellung des Programms 29 wird für jedes Produkt M durchgeführt und in einem bestimmten Speicherbereich gespeichert. Die Außenform des Produkts M ist nicht auf die durch gerade Linien umschlossene Form beschränkt, wie die Fig. 2 und 4 zeigen, sondern das Produkt M kann auch eine durch gekrümmte Linien umschlossene Form haben, wie Fig. 3B zeigt.

Die Fig. 5A und 5B zeigen zwei Arten von Aufnahmevorgängen, die Aufnahme durch die Vorbearbeitung-Werkstückaufnahmeeinrichtung 24 der Fig. 1 (automatische Vorbearbeitung-Werkstückaufnahme der Fig. 5A) und die Aufnahme durch die Stapelbereich-Positioniereinrichtung 27 (automatische Bereichsaufnahme der Fig. 5B).

Die Aufnahmeeinrichtung 24 enthält eine allgemeine Aufnahmeregel 25 und eine Stapelbezugs-Aufnahmeregel 26, und die Positionierung ist möglich, während auf das Sortieren beim Stapeln Bezug genommen wird. Das Sortieren betreffend Regeln für jeden beabsichtigten Zweck, der anhand der Fig. 7A bis 7E erläutert wurde (Formanordnung, Produktgruppenanordnung, Anordnung nach der nächsten Bearbeitung, Auftragsanordnung, Lagerzeitanordnung) sind in der Stapelbezugs-Aufnahmeregel 26 gespeichert, und die Regeln für ein Sortieren, das durch ein bestimmtes Signal gewählt wird, werden durch eine Eingabe vom Operator aufgenommen. Die Autopositionierung mehrerer Produkte M wird so ausgeführt, daß der Wirkungsgrad bezüglich des Werkstücks W vor der Bearbeitung durch die allgemeine Aufnahmeregel 25 in einem die Stapelbezugs- Aufnahmeregel 26 nicht verletzenden Bereich so groß wie möglich gemacht wird. Daten, die den Werkzeugbereich umfassen, der im Einzeleinheit- Anwendungsprogramm 29 zur Autopositionierung eingestellt wird, werden als Produktformdaten verwendet, wenn diese Autopositionierung durchgeführt wird, und das Autopositionieren kann ohne die Werkzeuganordnung zu behindern durchgeführt werden.

Auf diese Weise wird ein Bearbeitungs/Aufnahmesteuerprogramm 30 aus den NC- Daten als Ergebnis der Aufnahme durch die Aufnahmeeinrichtung 24 erzeugt. Das Steuerprogramm 30 editiert das Anwendungsprogramm 29 bezüglich jedes Produkts M entsprechend dem Aufnahmeergebnis und umfaßt das Bearbeitungsprogramm 17, das ein Programm für das Bohren und Ausschneiden ist, und das Aufnahmezeit-Steuerprogramm 31 wird angewendet, wenn die Aufnahme von der Sortier- und Stapeleinrichtung 7 durchgeführt wird.

Die Stapelbereich-Positioniereinrichtung 27 führt ein automatisches Positionieren jedes Produkts M im Stapelbereich E (E1, E2) entsprechend den Positionierregeln 28 durch und ist eine Einrichtung zur Erzeugung eines Stapelzeit-Steuerprogramms 32 entsprechend dem Positionierergebnis. Die Positionierregeln 28 umfassen Regeln entsprechend jeder Art der zuvor erwähnten Sortiermethode (Formanordnung, Produktgruppenanordnung, Anordnung nach der nächsten Bearbeitung, Auftragsanordnung, Lagerzeitanordnung), und die gewünschte Regel kann durch einen Wählbefehl aus einer Eingabe des Operators o. dgl. ausgewählt werden. Bei gewählter Sortiermethode wird die Stapelposition jedes Produkts M so bestimmt, daß der verbleibende Bodenbereich nach der Positionierung mehrerer Produkte M so klein wie möglich bezüglich eines festen Bodenbereichs ist, der der Stapelbereich E ist. Wenn die Sortiermethode, die den Stapelbereich E in mehrere unterteilte Stapelbereiche E1, E2 unterteilt, angewandt wird, wird die Autopositionierung durchgeführt, die den verbleibenden Bodenbereich in jedem unterteilten Stapelbereich E1, E2 nach der Positionierung mehrerer Produkte M so klein wie möglich macht.

Die Stapelposition jedes positionierten Produkts M wird als eine XY-Adresse bezüglich der Stapelbereich-Ausgangsposition 0 durch das Stapelzeit- Steuerprogramm 32 definiert, das als Ergebnis der Autopositionierung erhalten wird. Wenn der Stapelbereich E unterteilt ist, wird die Stapelposition jedes positionierten Produkts M als eine XY-Adresse bezüglich den Ausgangspositionen 01, 02 der entsprechenden unterteilten Stapelbereiche E1, E2 definiert. Außerdem ist als Ergebnis dieser Bereichspositionierung, wenn eine Richtungsänderung des Produkts M erforderlich ist, der Haltungssteuerbefehl des Drehwinkels 6 im Stapelzeit-Steuerprogramm 32 zusammen mit der XY-Adresse beschrieben.

Wenn die Sortier- und Stapeleinrichtung Richtungsänderungsfunktionen hat, wie durch die Produkte M₁ bis M₃ in Fig. 3A gezeigt ist, und die Produktform dieselbe ist, wird die Positionierung durch die Stapelbereich-Positioniereinrichtung 27 so ausgeführt, daß die Produkte M₁ bis M₃, die aus unterschiedlichen Werkstücken W ausgeschnitten werden, ebenfalls als identische Produkte gestapelt, selbst wenn die Richtung, in der die Produkte M₁ bis M₃ des Werkstücks vor der Bearbeitung gerichtet sind, unterschiedlich ist.

Fig. 6 zeigt die Bearbeitungsvorgänge der Prozeßsteuereinrichtung 4 der Fig. 1. Die Prozeßsteuereinrichtung verbessert die NC-Daten, die bereits durch eine momentane Bearbeitung geliefert wurden, auf der Grundlage der beiden Arten von NC-Daten, die das Bearbeitungs/Aufnahmesteuerprogramm 30, das von der Autoprogrammiereinrichtung 1 erhalten wird, und das Stapelzeit-Steuerprogramm 32 sind, und steuert die Sortier- und Stapeleinrichtung 7 und die Bearbeitungseinrichtung 5.

Die Echtzeitsteuereinheit A zeigt die Steuerung durch NC-Daten (das Bearbeitungs/Aufnahmesteuerprogramm 30 der Fig. 1), die durch die Autoaufnahme des Werkstücks vor Bearbeitung erhalten werden, die anhand der Fig. 5a beschrieben wurde, und nachdem die Werkstückbearbeitungseinrichtung 5 veranlaßt wurde, einen Lochstanzvorgang einer Außenformbearbeitung oder einer Innenteilbearbeitung durchzuführen, wird das Aufnehmen durch die Sortier- und Stapelvorrichtung befohlen. Wenn das Aufnehmen nicht gelingt, wird die Aufnahmeposition aus einer etwas verschobenen Position wieder versucht.

Nach dem Aufnehmen wird die Stapel- und Sortiereinrichtung 7 mit hoher Geschwindigkeit in die Stapelausgangsposition 0 durch die Steuerung eines Hochgeschwindigkeits-Ausgabeteils 33 der Prozeßsteuereinrichtung 4 verschoben. Auf diese Weise kann das Stapeln so schnell wie möglich aufgrund der Hochgeschwindigkeitsausgabe durch die Prozeßsteuereinrichtung 4 durchgeführt, eine automatische Erzeugung des Stapelzeit-Steuerprogramms 32 kann leicht durchgeführt, und auch das Produktstapeln kann leicht durchgeführt werden.

Wenn die Sortierstapeleinrichtung 7 die Stapelausgangsposition 0 erreicht, wird die Steuerung der Echtzeit-Steuergröße B durchgeführt. Ein Positionsausgabeteil 34 der Prozeßsteuereinrichtung 4 verschiebt die Sortier- und Stapeleinrichtung 7 mit niedriger Geschwindigkeit (z. B. durch eine Schrittbewegung) zu der Stapelposition entsprechend dem Produkt M, die durch das Stapelzeit-Steuerprogramm 32 bestimmt ist, und dreht die Sortier- und Steuereinrichtung 7 entsprechend diesen Befehlen, wenn Haltungsänderungsbefehle vorhanden sind.

Nach dieser Art der Positionierung wird die Stapel- und Sortiereinrichtung 7 durch einen Stapelhöhen-Steuerteil 35 in der Prozeßsteuereinrichtung 4 abgesenkt, und das Produkt M wird im Stapelbereich gestapelt. An dieser Stelle zählt der Stapelhöhen-Steuerteil 35 die Stapelhöhe für jede Stapelposition und erneuert sie, wenn immer das Produkt gestapelt wird und steuert die Stapelhöhenbefehle, die die Sortier- und Stapeleinrichtung 7 in Echtzeit absenkt.

Die Stapelvorgänge bei in mehrere Bereiche unterteiltem Stapelbereich E, wie in Fig. 2 gezeigt, sind im Prinzip die gleichen, wie wenn keine Unterteilungen vorhanden wären, sind jedoch in den folgenden Punkten für jeden unterteilten Stapelbereich E1, E2 verschieden. Die Hochgeschwindigkeitsausgabe durch den Ausgabeteil 33 nach Durchführung der Produktaufnahme in die Ausgangsposition 01, 02 der entsprechenden unterteilten Stapelbereiche E1, E2 und danach verschiebt die Stapel- und Sortiereinrichtung 7 durch die Daten des Stapelzeit- Steuerprogramms 32 in die Stapelposition. Die Entscheidung, welcher unterteilte Stapelbereich E1, E2 der entsprechende ist, wird durch die unterteilungsspezifischen Daten bestimmt, die in das Stapelzeit-Steuerprogramm 32 geschrieben sind. Die unterteilungsspezifischen Daten werden entsprechend jeder zweckspezifischen Codegruppe für jedes Produkt M erzeugt, wenn die Positionierung durch die Stapelbereich-Positioniereinrichtung 27 durchgeführt wird. Die Stapelpositionier­ daten für das Innere jedes unterteilten Stapelbereichs E1, E2 werden von den gleichen Adreßdaten (XY-Adresse) verarbeitet.

Es ist zu beachten, daß bei einer Sortiermethode, die den Stapelbereich E in mehrere unterteilte Stapelbereiche E1, E2 unterteilt, die Stapelbereich- Positioniereinrichtung 27 auch den zweckspezifischen Code, der auf jedem Produkt angeordnet ist, in spezifische Daten der unterteilten Stapelbereiche E1, E2 und die XY-Adresse innerhalb dieser unterteilten Stapelbereiche E1, E2 umwandeln kann.

Da die Werkstückbearbeitungs-Stapeleinrichtung mit einer Programm­ erzeugungseinrichtung versehen ist, um aus Produktformdaten Bearbeitungs­ programme zum Ausschneiden des Werkstücks und Stapelprogramme zum Aufnehmen des Werkstücks nach der Bearbeitung und zum Stapeln in einer vorbestimmten Position des Stapelbereichs durch einen vorbestimmten Sortiervorgang zu erzeugen, führt eine Werkstückbearbeitungseinrichtung die Werkstückbearbeitung am Werkstück entsprechend dem Verarbeitungsprogramm durch, und die Sortier- und Stapeleinrichtung nimmt das bearbeitete Produkt auf und stapelt es entsprechend dem Stapelprogramm, und zwar unabhängig von der Aufnahme des Produkts vom Werkstück vor der Bearbeitung, und das Produkt nach der Bearbeitung kann effizient in einem begrenzten Bereich gestapelt werden, und außerdem kann das für den beabsichtigten Zweck spezifisches Sortieren und Stapeln durchgeführt werden. Außerdem ist die Erstellung des Stapelprogramms einfach.

Das Stapelprogramm umfaßt Befehle, die die Haltung steuern, wenn das Stapeln durchgeführt wird, und wenn die Sortier- und Stapeleinrichtung ein Richtungsänderungssystem hat, kann eine effiziente Aufnahme und Positionierung bezüglich des Werkstücks vor der Bearbeitung und des Stapelbereichs durchgeführt werden. Daher müssen der Positionierbereich des Sortierkastens und die Produktpalette nur eine geringe Größe haben.

Wenn die Programmerzeugungseinrichtung eine Stapelbereich-Positionier­ einrichtung zur Bestimmung der Stapelposition jedes Produkts hat, so daß der verbleibende Flächenbereich nach Anordnung mehrerer Produkte so gering wie möglich bezüglich eines festen Bodenbereichs ist, der der Stapelbereich ist, kann das Stapeln von Produkten effizient durchgeführt werden, und es geht kein Stapelbereich verloren.

Claims (3)

1. Werkstückbearbeitungs- und Stapelvorrichtung, gekennzeichnet durch eine Programmerzeugungseinrichtung zur Erzeugung von Bearbeitungs­ programmen (17) aus Produktformdaten zum Schneiden des Werkstücks (W), und zur Erzeugung von Stapelprogrammen (18) zum Aufnehmen von Produkten (P) nach der Bearbeitung und Stapeln in einer vorbestimmten Position in einem Stapelbereich (E) durch einen bestimmten Sortiervorgang, eine Werkstückbearbeitungseinrichtung (5), die die Produktbearbeitung am Werkstück entsprechend dem Bearbeitungsprogramm (17) durchführt, und eine Sortier- und Stapeleinrichtung (7), die das bearbeitete Produkt entsprechend dem Stapelprogramm aufnimmt und stapelt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das in der Programmerzeugungseinrichtung erzeugte Stapelprogramm (18) Befehle enthält, die eine vorbestimmte Haltung steuern, wenn das Stapeln an einer bestimmten Position durchgeführt wird, und daß die Sortier- und Stapeleinrichtung (7) ein Richtungsänderungssystem hat, das die Richtung des aufgenommenen Produkts ändert.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Programmerzeugungseinrichtung eine Stapelbereich-Positioniereinrichtung zur Bestimmung der Stapelposition jedes Produkts hat, so daß der verbleibende Flächenbereich nach Anordnung mehrerer Produkte bezüglich eines festen Bodenbereichs, der der Stapelbereich ist, so klein wie möglich ist.