DE19651154A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.

Aus der Veröffentlichung "Antiblockiersystem und Antrieb­ schlupfregelung der fünften Generation von Wolf-Dieter Jon­ ner, Wolfgang Maisch, Robert Mergenthaler und Alfred Sigl, in ATZ Automobiltechnische Zeitschrift 95 1993, Heft 11" ist eine Bremsanlage bekannt, welche Mittel zur Durchführung ei­ ner Antiblockier- und einer Antriebschlupfregelung umfaßt. Die hydraulischen Ventile und die zum Druckaufbau und Abbau verwendete Pumpenelemente sind dabei in einem sogenannten Hydroaggregat zusammengefaßt. Insbesondere bei der Antrieb­ schlupfregelung ist es wünschenswert, die Temperatur der Bremsanlage (des Hydroaggregats und damit der Hydraulik) und damit die Umgebungstemperatur zu kennen. Maßnahmen zur Be­ rücksichtigung der Temperatur der Bremsanlage, von Span­ nungsschwankungen und/oder Exemplarstreuungen sind bei der bekannten Bremsanlage nicht beschrieben.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, derartige veränderte Randbedingungen zu erfassen und bei der Steuerung zu berück­ sichtigen.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Lösung erlaubt eine Abschätzung der Temperatur der Bremsanlage (des Hydroaggregats bzw. der Hy­ draulik) ohne Temperaturmeßfühler.

Besonders vorteilhaft ist, daß aufgrund einer gespeicherten, hydroaggregatspezifischen Nachlaufzeit der Pumpe Fertigung­ stoleranzen des die Pumpe antreibenden Elektromotors und der Pumpe selbst, sowie Alterungen und Änderungen nach dem Ein­ laufen des Hydroaggregats berücksichtigt werden.

Eine genauere Abschätzung der Temperatur wird dadurch er­ reicht, daß die Pumpenmotorspannung bzw. die -drehzahl beim Ausschalten der Pumpe überwacht wird.

Besonders vorteilhaft ist ferner, daß die ermittelte Tempe­ ratur bei der Bremsenregelung, beispielsweise zur Verbesse­ rung der Druckaufdynamik (Vorspanndruck bei tiefen Tempera­ turen), Verwendung findet.

Vorteilhaft ist, daß durch die erfindungsgemäße Lösung Tem­ peratureinflüsse, Spannungsschwankungen, Pumpenmotorstreuun­ gen, etc. kompensiert werden können, ohne daß auf Zusatzsi­ gnale zurückgegriffen werden muß. Die Ventilansteuerzeiten werden aktiv den geänderten Randbedingungen angepaßt, so daß die Druckaufbau- und/oder die Druckabbaudynamik unabhängig von den Randbedingungen gleich bleibt.

Darüberhinaus ist vorteilhaft, daß durch zyklisches Beobach­ ten der Nachlaufzeit oder durch Beobachten der Nachlaufzeit bei Auftreten bestimmter Betriebszustände eine zuverlässige Temperaturmessung mit hoher Aktualität des Meßwerts erreicht wird.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Be­ schreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 ein Übersichtsblockschaltbild einer elektrisch ge­ steuerten Bremsanlage, während in Fig. 2 anhand von Zeit­ diagrammen das Prinzip der erfindungsgemäßen Lösung darge­ stellt ist. Fig. 3 schließlich skizziert ein Flußdiagramm, welches eine bevorzugte Realisierung der erfindungsgemäßen Lösung als Rechnerprogramm darstellt.

Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm, welches ein Beispiel für ei­ ne zyklische Beobachtung der Nachlaufzeit darstellt. In Fig. 5 ist ein Flußdiagramm dargestellt, welches die erfin­ dungsgemäße Korrektur der Ventilansteuerzeiten abhängig von der Temperatur der Bremsanlage zeigt.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

In Fig. 1 ist eine elektronische Steuereinheit 100 zur Steuerung einer nicht dargestellten Bremsanlage eines Fahr­ zeugs dargestellt. Der Steuereinheit werden wenigstens über Eingangsleitungen 102 bis 104 die von den Meßeinrichtungen 106 bis 108 erfaßten Geschwindigkeiten der Räder des Fahr­ zeugs zugeführt. Über Ansteuerleitungen 110 steuert die elektronische Steuereinheit die aus dem Stand der Technik bekannten Ventilanordnungen 112, die zusammen mit der wenig­ stens einen, den Druckaufbau bzw. -abbau bewerkstelligenden Pumpe 114 in einem Hydroaggregat 116 zusammengefaßt sind. Die Pumpe wird dabei über die Ansteuerleitung 118 ein- und ausgeschaltet. Zur erfindungsgemäßen Temperaturermittlung wird über eine Leitung 120 die Spannung am und/oder die Drehzahl des die Pumpe antreibenden Elektromotors zur elek­ tronischen Steuereinheit 10 zurückgeführt.

Es hat sich gezeigt, daß die Temperatur der Bremsanlage, des Hydroaggregats und damit die Umgebungstemperatur aus dem Verhalten der Pumpe nach deren Abschaltung, dem sogenannten Nachlaufverhalten, bestimmt werden kann. Wird während dieses Nachlaufs die Pumpenmotorspannung oder die dazu proportiona­ le Pumpendrehzahl erfaßt und die Zeit gemessen, die bis zum Unterschreiten einer vorgegebenen Schwelle vergeht, kann daraus die Temperatur abgeschätzt werden. Dabei wird die Temperaturabhängigkeit des Nachlaufverhaltens der Pumpe, insbesondere des Pumpenmotors, durch eine höhere Reibung in den Lagern und am Pumpenelement selbst verursacht, aber auch durch eine höhere Viskosität der Bremsflüssigkeit und der durch Induktivitäten hervorgerufenen Motorspannung. Ferner ist der Füllgrad der Pumpe bei stehender und kalter Brems­ flüssigkeit geringer als wenn Bremsflüssigkeit durch die Pumpe fließt. Diese Effekte führen zu einer Temperaturabhän­ gigkeit, die sich im Nachlaufverhalten auswirkt und zur Er­ mittlung der Temperatur herangezogen wird.

Das Verhalten der Pumpenmotorspannung URFP im Nachlauf bei verschiedenen Temperaturen ist in Fig. 2 dargestellt. Dabei zeigt Fig. 2a ein Zeitdiagramm des Pumpenbetriebszustandes, während in Fig. 2b der zeitliche Verlauf der Pumpenmotor­ spannung aufgetragen ist. Zunächst sei die Pumpe aktiv. Sie wird mit einer mittleren Spannung URFP0 betrieben. Zum Zeit­ punkt T0 wird die Pumpe infolge der Beendigung der Antriebs­ schlupf- bzw. Antiblockierregelung oder sonstiger Regelein­ griffe abgeschaltet. Dies bedeutet für die Pumpenmotorspan­ nung, daß zunächst infolge der Induktivität des Motors die Pumpenspannung ansteigt und im folgenden exponentiell ab­ fällt. Dabei ist der Spannungsabfall schneller, je niedriger die Temperatur ist. Eine vorgegebene Schwelle U0 wird bei­ spielsweise bei tieferen Temperaturen (strichlierter Ver­ lauf) zum Zeitpunkt T1, bei höheren Temperaturen zum Zeit­ punkt T2 unterschritten. Durch Messung der Zeitspanne zwi­ schen den Zeitpunkten T0 und T1 bzw. T0 und T2, zu denen die Pumpenmotorspannung die vorgegebene Schwelle unterschreitet, kann die Temperatur THA des Hydroaggregats abgeschätzt wer­ den.

Bei einem speziellen Beispiel wurde als Spannungsschwelle von 2,8 Volt gewählt. Dabei hat sich erwiesen, daß bei Tem­ peraturen unter minus 5°C die Zeitdauer nach dem Ausschalten der Pumpe bis zum Unterschreiten der Schwelle zwischen 50 bis 200 msec betrug. Demgegenüber betrug diese Zeitspanne bei Temperaturen größer 20°C 250 bis 500 msec. Entsprechend kann davon ausgegangen werden, daß eine niedrige Temperatur vorliegt, wenn diese Nachlaufzeit einen vorbestimmten Grenz­ wert unterschreitet.

Eine Verbesserung der Genauigkeit des eine niedrige Tempera­ tur anzeigenden Nachlaufzeitfensters wird dadurch erreicht, daß neben der Zeitdauer bis zum Unterschreiten der Spannungs­ schwelle die Pumpenmotorspannung bzw. die Drehzahl zum Aus­ schaltzeitpunkt der Pumpe berücksichtigt wird.

Eine weitere Verbesserung der erfindungsgemäßen Lösung wird dadurch erreicht, daß die dem Hydroaggregat spezifische Nachlaufzeit bei Raumtemperatur oder einer anderen vorgege­ benen Temperatur gelernt wird. Dies erfolgt durch Abspeiche­ rung der typischen Zeit am Ende des Produktionsprozesses des Hydroaggregats in einem Speicherbaustein. Dadurch werden Fertigungstoleranzen von Motor und Pumpe berücksichtigt. Entsprechende Maßnahmen können zur Berücksichtigung der Än­ derungen beim Einlaufen der Pumpe oder von Alterungserschei­ nungen z. B. beim Kundendienst vorgenommen werden. Der ge­ speicherte Wert gibt ein dem Hydroaggregat spezifisches Nachlaufverhalten an, welches zu einer weiteren Einschrän­ kung des Nachlaufzeitfensters und damit zu einer Verbesse­ rung der Genauigkeit der Temperaturbestimmung herangezogen werden kann. Auf diese Weise ist es möglich, mehrere Tempe­ raturbereiche gegeneinander anhand der erfaßten Nachlaufzeit abzugrenzen. Ergebnis ist somit eine annähernd genaue Tempe­ raturbestimmung des Hydroaggregats und damit der Umge­ bungstemperatur.

Die ermittelte Temperatur, insbesondere die Information über diese Temperaturen, wird bei der Bremsregelung, indem bei­ spielsweise Maßnahmen zur Verbesserung der Druckauf- bzw. Druckabbaudynamik bei diesen Temperaturen vorgenommen wer­ den.

Neben der Erfassung der Pumpenmotorspannung wird auf gleiche Weise das entsprechende Ergebnis bei Erfassung der Drehzahl des Pumpenmotors erreicht.

In Fig. 3 ist ein Flußdiagramm dargestellt, welches eine bevorzugte Realisierungsform der erfindungsgemäßen Lösung als Rechnerprogramm in dem wenigstens einen Mikrocomputer der elektronischen Steuereinheit darstellt.

Der in Fig. 3 dargestellte Programmteil wird nach Abschal­ ten der Pumpe eingeleitet. Im ersten Schritt 200 werden ggf. die Pumpenmotorspannung URFP0 beim Abschalten der Pumpe so­ wie die abgespeicherte für dieses Hydroaggregat typische Zeit Ztyp erfaßt. Daraufhin wird im Schritt 202 der bei 0 startende Zähler Z inkrementiert und im darauffolgenden Schritt 204 die aktuelle Pumpenmotorspannung URFP erfaßt. Daraufhin wird im Schritt 206 überprüft, ob die Pumpenmotor­ spannung den vorgegebenen Schwellwert U0 unterschritten hat. Ist dies nicht der Fall, wird der Programmteil zu vorgegebe­ nen Zeitpunkten mit Schritt 202 wiederholt. Hat Schritt 206 jedoch ergeben, daß die Pumpenmotorspannung kleiner als der Schwellwert ist, wird gemäß Schritt 208 die Temperatur des Hydroaggregats bzw. dessen Temperaturbereich auf der Basis der erfaßten Nachlaufzeit Z und ggf. der Ausgangsspannung URFP0 und der typischen Nachlaufzeit ZTyp ermittelt. Dies erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel dadurch, daß für jede Ausgangsspannung URFP0 bzw. jeden Spannungsbereich und jeden Temperaturbereich eine ggf. aus der typischen Nach­ laufzeit abgeleiteter Nachlaufzeitbereich abgelegt ist. Aus­ gehend von der Ausgangsspannung des Pumpenmotors und der er­ faßten Zeit Z wird dann aus dieser Tabelle bzw. diesem Kenn­ feld die Temperatur des Hydroaggregats ausgelesen. Im dar­ auffolgenden Schritt 210 wird der Zähler Z resetiert und ggf. die für die Regelung wichtige Information der tiefen Temperaturen gespeichert, beispielsweise ein Flag gesetzt. Entsprechend wird beim darauffolgenden Regeleingriff die bei tiefer Temperatur vorgesehenen Maßnahmen eingeleitet.

Die erfindungsgemäße Lösung ist nicht auf die Anwendung bei hydraulischen Bremsanlagen beschränkt, sondern wird in vor­ teilhafter Weise überall dort angewendet, wo elektromoto­ risch betriebene Pumpen eingesetzt werden, deren Temperatur erfaßt werden soll (z. B. Kraftstoffpumpen).

Die Bestimmung der Nachlaufzeit und damit die Bestimmung ei­ nes Korrekturfaktors zur Korrektur der Ventilansteuerzeiten findet in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel während des Fahrbetriebs in zyklischen Abständen statt, indem die Pumpe eingeschaltet, auf die Nenndrehzahl gebracht und dann ausge­ schaltet wird. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel genügte eine Ansteuerung in der Größenordnung von einigen 100 ms. Nach Beendigung der Ansteuerung wird die Nachlaufzeit der Pumpe gemessen und daraus der Korrekturfaktor gebildet. Auf diese Weise liegt während des Fahrbetriebs immer eine aktu­ elle Messung der Nachlaufzeit und somit eine aktuelle Tempe­ raturbestimmung vor, die bei der Berechnung der Ventilan­ steuerzeiten berücksichtigt werden kann. Neben der zyklisch, d. h. zeitlich gesteuerten Pumpenansteuerung wird die Pumpe alternativ oder ergänzend in vorbestimmten Betriebszustän­ den, beispielsweise abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, angesteuert. Beispielsweise erfolgt eine Pumpen­ ansteuerung immer dann, wenn die Geschwindigkeit des Fahr­ zeugs eine Minimalschwelle Vmin unterschritten hat und der Zündschalter eingeschaltet ist. Dies ergibt bereits beim Start des Fahrzeugs die Möglichkeit, die Temperatur durch Ansteuern der Pumpe zu bestimmen.

Die gemessene Nachlaufzeit wird direkt in einen Faktor A zur Korrektur der Ventilansteuerzeiten für den Druckaufbau und/oder für den Druckabbau umgerechnet. Dabei wird bei be­ stimmter Temperatur (z. B. Raumtemperatur, 20°C) und vorbe­ stimmter Pumpenmotorspannung (z. B. 13 V) eine Grundnach­ laufzeit TNL0 vorgegeben. Diese ist fahrzeugspezifisch und wird einmalig für jeden Fahrzeugtyp festgelegt. Darüberhin­ aus wird ein fahrzeugspezifischer Gewichtungsfaktor B be­ rücksichtigt. Damit ergibt sich der Korrekturfaktor A durch folgende Beziehung:

A = TNL0 _* B/TNL

Durch Multiplikation der auf der Basis von Schlupf, Fahr­ zeuggeschwindigkeit, Verzögerung und/oder Raddruck, etc. be­ rechneten Ventilansteuerzeit wird eine Korrektur dieser Ven­ tilansteuerzeit durchgeführt und auf diese Weise eine gleichbleibende Dynamik beim Druckaufbau bzw. -abbau er­ reicht.

In Fig. 4 ist ein Ausführungsbeispiel für die Bestimmung der Nachlaufzeit und des Korrekturfaktors dargestellt, das durch das Flußdiagramm skizzierte Programm wird mit Beginn des Betriebszyklus aufgerufen. Im ersten Schritt 2000 wird ein Ansteuerpuls vorbestimmter Länge für die Pumpe ausgege­ ben. Die Pulslänge ist dabei derart bestimmt, daß die Pumpe auf Nenndrehzahl angetrieben wird. Nach Abschluß des Pulses wird durch einen ab dem Pulsende laufenden Zähler im Schritt 2020 die Nachlaufzeit TNL der Pumpe bestimmt. Der Zähler läuft dabei bis zum Erreichen einer vorbestimmten Pumpendrehzahl. Aus der Nachlaufzeit TL wird im Schritt 2040 nach der obigen Gleichung der Korrekturfaktor A bestimmt. Nach Ablauf einer bestimmten Zykluszeit T wird das Programm mit Schritt 2000 wiederholt.

In Fig. 5 ist anhand eines Flußdiagramms das Programm skiz­ ziert, welches zur Korrektur der Ventilansteuerzeiten dient. Das Programm wird zu vorgegebenen Zeitpunkten aufgerufen. Im ersten Schritt 300 wird nach einer aus dem Stand der Technik bekannten Vorgehensweise eine Grundansteuerzeit Tventil0 ab­ hängig von Schlupf, Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugverzö­ gerung und/oder Raddruck, etc. berechnet. Diese Ventilan­ steuerzeit führt zu einem optimalen Druckaufbau bzw. -abbau bei vorgegebenen definierten Bedingungen (z. B. bei vorgege­ bener Pumpenmotorspannung, Temperatur und bei einem bestimm­ ten Fahrzeug). Im darauffolgenden Schritt wird der Korrek­ turfaktor A eingelesen. Im darauffolgenden Schritt 304 wird die Ventilansteuerzeit gebildet, indem die Grundventilan­ steuerzeit mit dem Korrekturfaktor A multipliziert wird. Da­ durch werden Pumpenmotorstreuungen, Spannungsschwankungen oder Temperaturänderungen berücksichtigt. Die Druckaufbaudy­ namik bzw. die Druckabbaudynamik bleibt dann auch unter ver­ änderten Randbedingungen im wesentlichen gleich.

Alternativ zur Multiplikation der Ventilansteuerzeiten kann auch eine Addition, eine Division oder eine Subtraktion der Grundventilansteuerzeit mit einem Korrekturfaktor erfolgen.

Alternativ zur Messung der Zeit bis zum Unterschreiten bzw. Erreichen einer bestimmten Drehzahl wird die Zeit bis zum Unterschreiten bzw. Erreichen einer bestimmten Motorspannung erfaßt und der Temperaturbestimmung zugrunde gelegt.

Claims (17)

1. Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage, wobei eine von einem elektrischen Motor betriebene Pumpe vorgesehen ist, die ein- und ausschaltbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Pumpe zeitweise eingeschaltet und wieder abgeschaltet wird, wobei die Nachlaufzeit der Pumpe nach Abschalten er­ mittelt wird und abhängig von der Nachlaufzeit die Steuersi­ gnale für den Bremskraftaufbau bzw. -abbau korrigiert wer­ den.

2. Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage, wobei eine von einem elektrischen Motor betriebene Pumpe vorgesehen ist, die ein- und ausschaltbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Pumpenmotorspannung oder die Drehzahl des Pumpenmotors erfaßt wird, die Zeit bestimmt wird, die nach dem Abschalten der Pumpe vergeht, bis die Pumpenmotorspannung bzw. die Drehzahl einen Grenzwert unterschreiten und daß aus der ge­ messenen Zeit die Temperatur im Bereich der Pumpe abgeleitet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Pumpe zum Druckaufbau bzw. Abbau im Rahmen einer Bremsregelung, eines Antiblockier-, Antriebsschlupfregel oder Fahrdynamikregelsystems dient.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Pumpenmotorspannung oder die Drehzahl des Pumpenmo­ tors erfaßt wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1, 3, oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeit bestimmt wird, die nach dem Ausschalten der Pumpe vergeht, bis die Pumpenmotorspannung bzw. die Drehzahl einen vorgegebenen Grenzwert unterschrei­ ten.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1, 3, 4 oder 5, da­ durch gekennzeichnet, daß aus der gemessenen Nachlaufzeit die Temperatur der Pumpe bzw. die Umgebungstemperatur, Span­ nungsschwankungen und/oder Exemplarsteuerungen abgeleitet wer­ den.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß in einem Speicher eine für das Pumpenexemplar typische Nachlaufzeit bei einer vorgegebenen Temperatur abgelegt ist.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Temperatur bzw. der Tempera­ turbereich abhängig von der Nachlaufzeit, der Ausgangsspan­ nung bzw. -drehzahl und ggf. der abgespeicherten Nachlauf­ zeit ermittelt wird.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß aus dem Nachlaufverhalten der Pum­ pe abgeleitet wird, ob die Temperatur niedrig ist, und daß diese Information bei der Bremsregelung, der Antriebschlupf­ regelung und/oder der Antiblockierregelung ausgewertet wird.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß das zeitweise Einschalten der Pum­ pe zu vorgegebenen Zeitpunkten und/oder in vorgegebenen Be­ triebssituationen, beispielsweise abhängig von der Geschwin­ digkeit des Fahrzeugs, vorgenommen wird.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß ein Korrekturfaktor zur Korrektur der Pulszeiten für den Druckaufbau bzw. den Druckabbau bei einer elektrisch gesteuerten Bremsanlage abgeleitet wird.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturfaktor berechnet wird aus einer vorgegebenen Nachlaufzeit bei Normbedingungen und der gemessenen Nach­ laufzeit.

13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeich­ net, daß der Korrekturfaktor A aus dem Quotienten einer fahrzeugspezifischen, Normbedingungen repräsentierenden Nachlaufzeit und der gemessenen Nachlaufzeit sowie unter Multiplikation einer fahrzeugspezifischen Konstante gebildet wird.

14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Pulslänge, die im Rahmen einer Antriebsschlupfregelung, einer Antiblockierregelung, einer Fahrdynamikregelung oder einer elektrischen Bremsensteuerung gebildet wird, mit dem Korrekturfaktor korrigiert wird, der­ art, daß die Druckänderungsdynamik unabhängig von Tempera­ tur-, Versorgungsspannung- und Pumpenexemplarstreuungen im wesentlichen gleichbleibt.

15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Pumpe bis zum Erreichen ihrer Nenndrehzahl angesteuert wird.

16. Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage mit einer elektronischen Steuereinheit, die über Ausgangssignale eine mit einem elektrischen Motor betriebene Pumpe ein- und aus­ schaltet, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinheit die Pumpe zeitweise einschaltet und wieder ausschaltet, wobei die Steuereinheit die Nachlaufzeit der Pumpe nach dem Ausschalten ermittelt und abhängig von der dieser Nachlaufzeit die Steuersignale zum Bremskraftaufbau bzw. -abbau korrigiert.

17. Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage, mit einer elektronischen Steuereinheit (100), die über Ausgangssignale eine mit einem elektrischen Motor betriebene Pumpe (114) ein- und ausschaltet, dadurch gekennzeichnet, daß der elek­ tronischen Steuereinheit (100) Mittel (200, 204) aufweist, die die Pumpenmotorspannung oder die Drehzahl des Pumpenmo­ tors erfassen, daß die elektronische Steuereinheit ferner Mittel (202, 206) umfaßt, welche die Zeit (Z) bestimmen, die nach dem Ausschalten der Pumpe vergeht, bis die Pumpenmotor­ spannung bzw. die Drehzahl einen vorgegebenen Grenzwert un­ terschreiten, und daß die elektronische Steuereinheit Mittel (208) umfaßt, die aus der Zeit die Temperatur im Bereich der Pumpe ableiten.