DE19637177A1 - Vorrichtung zur automatischen Bearbeitung von Werkstücken und Montage von Verbindungselementen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur automatischen Bearbeitung von Werkstücken, insbesondere zur spanabhebenden Bearbeitung, wie Bohren oder Fräsen, und zur automatischen Montage von Verbindungselementen be­ ziehungsweise Montageteilen, zu deren Einbringung in eine zuvor zu ferti­ gende Aussparung eine Fügekraft aufzubringen ist, wie Holz- oder Kunststoff­ dübel, Stifte, Bolzen oder dergleichen. Die Vorrichtung eignet sich insbeson­ dere zur Ankopplung an ein Handhabungsgerät, wie zum Beispiel einen Indu­ strieroboter.

Das Hauptanwendungsgebiet der erfindungsgemäßen Vorrichtung liegt im Be­ reich des gesamten holzverarbeitenden Gewerbes, in dem zur Herstellung von Holzgestellen und anderen Holzkonstruktionen Holzdübel verwendet werden.

Die Erfindung eignet sich für alle Montageteile, zu deren Montage folgende Teilschritte notwendig sind: Fertigen einer Aussparung, insbesondere in Holz oder Holzaustauschstoffen durch Bohren und/oder Fräsen unter Absaugung der anfallenden Späne, gegebenenfalls Einbringen eines Bindemittels in die zuvor gefertigte Aussparung und Eindrücken der Montageteile in die gefertigte Aussparung unter Aufbringen einer Fügekraft.

Ein weiteres Anwendungsgebiet liegt im Bereich der Montagetechnik. Zahlrei­ che Montageteile werden hierbei entsprechend der oben angeführten Teil­ schritte montiert. Beispiele für derartige Montageteile sind Stifte und Bolzen.

Die Montage von Verbindungselementen und ähnlichen Montageteilen wird im Bereich des kleinen und mittelständischen Gewerbes vorwiegend "traditionell" durchgeführt. Bekannterweise werden die notwendigen Aussparungen mit her­ kömmlichen Bohr- beziehungsweise Fräsmaschinen gefertigt. In den weiteren Montageschritten wird gegebenenfalls Bindemittel von Hand in die Aussparun­ gen eingebracht und die Baugruppen werden ebenfalls von Hand in die Aus­ sparungen eingesetzt. Die "traditionelle" Montagetechnik ist somit stark manuell geprägt, damit zeitraubend und kostenintensiv.

Eine Mechanisierungslösung speziell im Bereich der Montage von Holzdübeln stellen solche Dübeleintreibgeräte dar, die aus einer handgeführten Eintreib­ pistole bestehen, die über ein Schlauchsystem mit einer Bereitstellungseinheit für die Holzdübel und den Holzleim verbunden sind. Die Eintreibpistole wird zum Eintreiben der Holzdübel geeignet über der vorhandenen Bohrung posi­ tioniert. Durch das Betätigen des Drückers an der Eintreibpistole wird zunächst Holzleim in die Bohrung eingespritzt und anschließend der Holzdübel in die Bohrung eingetrieben. Bei diesen Dübeleintreibgeräten findet keine Komplett­ montage der Holzdübel statt, da die Bohrungen in einem zeitlich vorgelagerten Fertigungsschritt gefertigt werden müssen.

In den Bereichen der Kleinserien- und der Massenproduktion finden sich Ein- oder Mehrspindel-Bohr- beziehungsweise Fräsmaschinen, die entsprechend der manuellen Einrichtung eine spezielle Fertigungsaufgabe ausführen kön­ nen. Diese Maschinen werden vorwiegend dort eingesetzt, wo der durch die manuelle Einrichtung festgelegte Bohr- beziehungsweise Fräsvorgang an meh­ reren Werkstücken gleicher Art stattfinden soll. Das anschließende Einsetzen der Montageteile kann über separate Fügemaschinen durchgeführt werden, die zum Teil mehrere Montageteile im Rahmen eines Fügezyklus in die entspre­ chenden Aussparungen einsetzen können. Speziell im Bereich der Holzdübel­ montage existieren zum einen Dübelbohrmaschinen und separate Maschinen die Leim in die Bohrung einfüllen und den Holzdübel anschließend einpressen, zum anderen Kombinationsmaschinen, die eine Komplettmontage des Holzdü­ bels durchführen, das heißt das Dübelloch bohren, Leim einfüllen und den Holzdübel einpressen. Das Einsatzgebiet solcher Maschinen, die zur Erhöhung der Produktivität und der Wirtschaftlichkeit eingesetzt werden, ist vor allem durch ihre Gesamtkonstruktion auf ganz bestimmte Montagebereiche begrenzt. Weiterhin können diese Maschinen auf Grund des notwendigen und relativ ho­ hen Einrichtungsaufwandes in flexiblen Fertigungen kaum eingesetzt werden.

Weiterhin gibt es CNC-Bearbeitungszentren mit völlig separaten Bohrmodulen und Einpreßmodulen, die alle zur Montage der betrachteten Montageteile not­ wendigen Teilschritte ausführen. Die CNC-Bearbeitungszentren finden sich vorwiegend im Bereich der Massenproduktion. Nachteile dieser CNC-gesteuer­ ten Bearbeitungszentren liegen in den enorm hohen Investitionskosten, dem hohen Umrüstaufwand und der schwierigen Prozeßüberwachung. Weiterhin ist der Einsatz dieser CNC-Maschinen im Bereich der Gestellmöbelfertigung, wo sehr komplexe räumliche Geometrien auftreten, nur unzulänglich möglich.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur automa­ tischen Bearbeitung von Werkstücken und Montage von Verbindungselemen­ ten anzugeben, zu deren Einbringung in eine durch dieselbe Vorrichtung zu fertigende Aussparung eine Fügekraft aufzubringen ist, wobei diese Vorrich­ tung eine Mechanisierung, Rationalisierung und Automatisierung der Montage von Verbindungselementen, wie zum Beispiel Holzdübel, Stifte oder Bolzen und ähnlichen Montageteilen in den Bereichen der Kleinserienfertigung, der variantenreichen Massenproduktion und der Sonderanfertigungen ermöglicht und wobei die Komplettmontage einerseits "seriell" und andererseits "kommissionsweise" durchgeführt werden kann.

Die Aufgabe wird gemäß Anspruch 1 dadurch gelöst, daß auf einer Grundträ­ gereinheit eine Werkzeugträgereinheit relativ zu dieser Grundträgereinheit ver­ fahrbar ist, und zwar durch eine Lineareinheit zur Erzeugung einer Vorschub­ bewegung mit wenigstens einer Linearführung. Die Lineareinheit wird hierbei durch eine erste Antriebseinheit bewegt. Die Werkzeugträgereinheit weist eine zweite Antriebseinheit auf zur Erzeugung einer Rotationsbewegung. Die Werk­ zeugträgereinheit ist weiterhin mit einem Revolverkopf aus Revolvergrundge­ häuse und einem drehbar gelagerten Drehteller ausgestattet. Dieser Drehteller ist lösbar auf dem Revolvergrundgehäuse befestigt und kann durch eine dritte Antriebseinheit schrittweise gedreht werden. Der Drehteller ist mit wenigstens einer Werkzeugaufnahme zur Aufnahme von Werkzeugeinheiten, wie Bohr- oder Fräseinheiten, ausgestattet und weist wenigstens eine Werkzeugaufnah­ me zur Aufnahme einer Werkzeugeinheit Montageteilzuführung auf. Das Vor­ handensein mehrerer Werkzeugaufnahmen für Werkzeugeinheiten, wie Bohr­ einheiten, spart wesentliche Zeit beim Montagebetrieb, da beispielsweise für unterschiedliche Bohrdurchmesser nicht die Bohrer erst langwierig ausge­ wechselt werden müssen, sondern der Revolverkopf weitergedreht werden kann. Für die verschiedenen Werkzeugaufnahmen auf dem Drehteller gibt es nur eine einzige Arbeitsposition. Der Drehteller und die darin befindlichen Werkzeugaufnahmen sind relativ zur Grundträgereinheit derart angeordnet, daß in der einzigen Arbeitsposition einer Werkzeugaufnahme des Drehtellers die Achse durch die Werkzeugaufnahme, die identisch ist mit der Achse einer eingesetzten Werkzeugeinheit, parallel zu der Richtung der Vorschubbewe­ gung der Lineareinheit 1 beziehungsweise der Achse der Lineareinheit 1 aus­ gerichtet ist. In dieser Arbeitsposition wird für die in diese Werkzeugaufnah­ me 16a eingewechselte Werkzeugeinheit, wie Bohr- oder Fräseinheit, die Ro­ tationsbewegung der zweiten Antriebseinheit auf die Bohr- oder Frässpindel dieser Werkzeugeinheit übertragen. Diese Arbeitsposition gilt sowohl für ein­ gewechselte Bohr- oder Fräseinheiten, als auch für die Montageteilzuführung. Bevorzugt wird an die nicht in Arbeitsposition befindlichen Werkzeugaufnah­ men die Rotationsbewegung der zweiten Antriebseinheit nicht übertragen. Zur Steuerung und Überwachung des automatischen Bearbeitungs- und Montage­ ablaufes ist eine Auswerte- und Steuereinheit vorgesehen.

Vorteilhaft wird zur Absaugung der bei der spanabhebenden Bearbeitung anfal­ lenden Späne eine Werkzeugaufnahme und die darin aufnehmbaren Werk­ zeugeinheiten von einer manschettenartigen Absaugeinheit umgeben. Wenn die innerhalb der Absaugeinheit sich befindliche Werkzeugeinheit in Arbeits­ position steht, ist an die manschettenartige Absaugeinheit über eine automati­ sche Kupplung eine stationäre Absaugung ankoppelbar. Alternativ oder ergän­ zend zu einer Absaugeinheit kann an das Revolvergrundgehäuse auch eine Ausblaseinheit angeflanscht werden. Bei Einsatz von Bindemitteln, wie Leim, wird eine Dispensereinheit zur Einbringung des Bindemittels in eine zuvor ge­ fertigte Aussparung an dem Revolvergrundgehäuse lösbar befestigt. Die Be­ vorratung des Bindemittels kann in Form eines Vorratsbehälters oder in Form eines Zuführschlauches von einem stationären Bindemittelbehälter realisiert werden (Anspruch 2 und 3).

Die einzelnen Werkzeugaufnahmen des Drehtellers und die einwechselbaren Werkzeugeinheiten werden vorteilhafterweise derart gestaltet, daß die jeweili­ gen Endpunkte beziehungsweise Vorderkanten der Werkzeugeinheiten im Grundzustand in Arbeitsposition denselben Abstand von der Werkzeugträ­ gereinheit aufweisen. Dies bedeutet außerdem, daß die Endpunkte bezie­ hungsweise Vorderkanten der Werkzeugeinheiten in Arbeitsposition an, räum­ lich gesehen, sich derselben Stelle befinden, nämlich mittig vor der gefertigten oder zu fertigenden Aussparungen des Werkstückes. Dies gilt sowohl für die Werkzeugeinheiten, wie Bohr- oder Fräseinheiten, und für die Montageteilzu­ führung. Diese Ausgestaltung erspart bei Einsatz eines Roboters eine zusätzli­ che Bewegung des Endeffektors des Roboters oder einen zusätzlichen Aus­ gleich durch die auf der Grundträgereinheit befindliche Lineareinheit (Anspruch 4).

Eine Werkzeugeinheit Montageteilzuführung besteht bevorzugt aus zwei kon­ zentrisch angeordneten Hohlzylindern, nämlich aus einem äußeren Gehäuse und eine in dieses Gehäuse gegen eine Druckfeder einschiebbare Führungs­ wandung. Weiterhin ist innerhalb der beiden Hohlzylinder und der Druckfeder ein fest mit dem Gehäuse verbundener Stempel angeordnet. Im Grundzustand bei entspannter Feder dient der Raum zwischen Stempel und Mündung der Führungswandung in Achsrichtung zur Aufnahme eines Montageteiles oder eines Verbindungselementes (Anspruch 5).

Bevorzugt wird das Revolvergrundgehäuse mit einem sichelförmigen Zwangs­ führungsteil ausgestattet, das einer anderen Position einer Werkzeugaufnahme des Drehtellers als der Arbeitsposition zugeordnet ist. Dieses Zwangsführungs­ teil bewirkt zur Aufnahme eines Verbindungselementes bei Vorbeidrehen einer Montageteilzuführung eine Auslenkung einer Hülse aus dieser Montageteilzu­ führung, welche in eine Werkzeugaufnahme eingesetzt ist (Anspruch 6).

Innerhalb der Führungswandung einer Montageteilzuführung ist ein dritter Hohlzylinder, eine Hülse, angeordnet, welche einen solchen Innendurchmesser aufweist, daß sie vom Stempel durchfahren werden kann. Weiterhin ist die Hülse am mündungsseitigen Ende der Führungswandung um eine Achse senk­ recht zur Längsachse der Montageteilzuführung aus der Führungswandung heraus verschwenkbar (Anspruch 7).

Bei Rotation des Drehtellers in die Position, an der die Zwangsführung ange­ bracht ist, wird durch Entlanggleiten einer Rolle eines Mitnehmers, der an der Hülse befestigt ist, an dem Zwangsführungsteil die Hülse gegen eine an der Führungswandung abgestützte beziehungsweise befestigte Rückholfeder aus der Führungswandung herausgeschwenkt, so daß die Hülse über ein Rohr, das durch das Zwangsführungsteil hindurchführt, positioniert wird (Anspruch 8).

Vorteilhafterweise wird an das durch das Zwangsführungsteil hindurchgeführte Rohr ein Förderschlauch angeschlossen, durch welchen die zu montierenden Verbindungselemente von einem Magazin in die über das Rohr verschwenkte Hülse durch Luftdruck befördert oder eingeschossen werden und dort mit min­ destens einer Feder fixiert werden können (Anspruch 9).

Die Grundträgereinheit wird bevorzugt mit einem Anschlußstück ausgerüstet, das zur Ankopplung an eine Handhabungseinrichtung, wie ein Industrieroboter, dient oder den Anschluß an eine unterstützte Handführungseinrichtung ermög­ licht, so daß sich eine handgeführte Montagevorrichtung mit Unterstützungs­ einrichtung, wie zum Beispiel eine Traversenführung mit Fixierungseinrichtung ergibt. Über das Anschlußstück wird außerdem die Versorgung der Vorrichtung mit Strom, Druckluft, etc. durchgeführt (Anspruch 10).

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform werden zur Steuerung und Überwachung eines automatischen Bearbeitungs- und Montageablaufes Vor­ schubparameter für den Fügevorgang und für den Bohr- und Fräsvorgang für die erste Antriebseinheit, wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Kraft oder Endlagen und/oder Antriebsparameter für die zweite Antriebseinheit zur Erzeu­ gung einer Rotationsbewegung, wie Drehzahl, Drehmoment, Drehrichtung, Anlauf- oder Bremszeiten und /oder Schaltparameter für die dritte Antriebsein­ heit zum Antrieb des Revolverkopfes, wie Drehrichtung, Drehgeschwindigkeit, Wahl der Werkzeugeinheiten oder Werkzeuge über die Auswerte- und Steuereinheit frei programmierbar gestaltet (Anspruch 11).

Ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung gegenüber dem Stand der Technik ist die Tatsache, daß mit Hilfe der hochflexiblen frei pro­ grammierbaren Vorrichtung sowohl alle notwendigen Bohr- und Fräsarbeiten für eine zu fertigende Aussparung sowie eine automatische Montageteilzufüh­ rung in diese Aussparung unter Aufbringung einer Fügekraft ohne jeglichen Werkzeugwechsel durchgeführt werden kann, was durch den Einsatz eines Revolverkopfes ermöglicht wird. Durch den Einsatz von mehreren Bohr- und Fräswerkzeugen in einem Revolverkopf können der Umrüstaufwand und die Durchlaufzeiten der Werkstücke auf ein Minimum reduziert werden. Durch die Komplettmontage verringern sich die Montagedurchlauf- und Lieferzeiten, was eine deutliche Produktivitätssteigerung erwarten läßt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht eine Montage von verschiedensten Verbindungsele­ menten an schwierigen Werkstückformen, zum Beispiel Sofagestellen, die auf­ grund ihrer komplexen Formen bisher nur mit speziellen Gestellmöbelbohrma­ schinen und Dübeleintreibmaschinen durchgeführt werden können.

Die lineare Bewegung für Bohr- und Fräsvorschub und für das Fügen der Ver­ bindungselemente wird durch eine einzige, die erste Antriebseinheit, die die Lineareinheit auf der Grundträgereinheit antreibt, realisiert und die Rotations­ bewegung für die Bohr- und Fräseinheiten wird durch eine zweite Antriebsein­ heit auf der Werkzeugträgereinheit ermöglicht, so daß bei allen in den Revol­ verkopf einwechselbaren Bohr-/Fräseinheiten und Montageteilzuführungen auf jegliche Antriebseinheit verzichtet werden kann, was zu großen Kostenvorteilen führt. Außerdem können die Bohr- beziehungsweise Fräseinheiten und die Montageteilzuführungen raumsparender realisiert werden, so daß eine größere Zugänglichkeit auch zu Werkstücken mit komplexeren Geometrien ermöglicht wird.

Die Montage beliebiger Verbindungselemente kann entsprechend des Monta­ geablaufkonzeptes zum einen seriell und zum anderen kommissionsweise durchgeführt werden. Beim seriellen Montagekonzept werden die oben ange­ gebenen Montageschritte, Aussparung fertigen, eventuell Bindemittel einbrin­ gen und Montageteil einsetzen, der Reihe nach von der Vorrichtung abgearbei­ tet. Die Vorrichtung beziehungsweise die Grundträgereinheit wird zu Beginn der Montageschritte einmal in Montageposition gebracht - in der sie dann wäh­ rend aller Teilschritte verbleibt - und zwar derart, daß die Endpunkte oder Vor­ derkanten aller Bohr- und Fräseinheiten und einer Montageteilzuführung in Arbeitsposition im gleichen Raumpunkt liegen, mit einem vorgebbaren Winkel zur Werkzeugoberfläche, zum Beispiel auch schiefwinkelig, nämlich mittig einige Millimeter vor der zu fertigenden beziehungsweise gefertigten Aussparung. Bei diesem seriellen Montageablauf wird der Endeffektor des Roboters nicht bewegt, die Arbeitsposition der einzelnen Werkzeugeinheiten werden allein durch Verdrehen des Revolverkopfes erzielt, was entscheidend zur Beschleunigung und Genauigkeit des Montageprozesses beiträgt. Diese schiefwinkelige Montage konnte bisher höchstens durch CNC-Bearbeitungszentren, aber mit verschiedenen Bearbeitungsköpfen bewerkstelligt werden - hier stellt die Erfindung eine wesentlich kostengünstigere Lösung dar.

Weiterhin kann mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung aber auch ein kom­ missionsweises Montagekonzept realisiert werden, das heißt, daß zunächst eine bestimmte Anzahl von Aussparungen an verschiedenen Montagepositio­ nen mit den im Revolverkopf vorhandenen Bohr- beziehungsweise Fräseinhei­ ten gefertigt werden. Nach dem Bohren beziehungsweise Fräsen wird nun ent­ weder eine Montageteilzuführung durch Drehen des Revolverkopfes in Ar­ beitsposition gebracht oder erst jetzt in eine Werkzeugaufnahme eingewech­ selt, so daß nun in die zuvor gefertigten Aussparungen gegebenenfalls unter Bindemitteleinbringung die gewünschten Montageteile eingesetzt werden kön­ nen. In Verbindung mit einem Handhabungsgerät, wie einem Industrieroboter, kann hier bei einem kommissionsweisen Montageablauf beim jeweils zweiten Anfahren derselben Montageposition für Bohren und Fügen die Wiederholge­ nauigkeit eines Roboters ausgenützt werden, die bekanntlich die Positionier­ genauigkeit eines Roboters bei weitem übersteigt.

Die Vorrichtung zur Montage unterschiedlicher Verbindungselemente, wie zum Beispiel Dübel, Stifte, Bolzen oder auch anderer Montageteile, kann entspre­ chend dem jeweiligen Anwendungsgebiet zum einen als robotergeführtes Werkzeug eingesetzt werden. Es ist aber auch der Einsatz als handgeführte Montagevorrichtung mit Unterstützungseinrichtung, zum Beispiel Traversenfüh­ rung mit Fixierungseinrichtung, möglich; die Vorrichtung kann auch als Werk­ zeug innerhalb einer Automatisierungsanlage oder in CNC-Maschinen zum Einsatz kommen.

Die Verwendung einer rechnerunterstützten Prozeßsteuerung, Prozeßregelung und Prozeßüberwachung garantiert hohe Flexibilität der Vorrichtung hinsicht­ lich der Bohr- beziehungsweise Fräsaufgabe, der Fügeaufgabe, der Bindemit­ teleinbringungsaufgabe, der Werkzeugeinheiten und deren Wechselvorgänge, der Pneumatiksteuerung und der Bewegungsabläufe innerhalb der Vorrichtung. Es ist vorteilhaft, die Auswerte- und Steuereinheit mit einem Steuerprogramm zu versehen, das entsprechend bestimmter Eingabeparameter, wie zum Bei­ spiel Montageteil, Geometrie, Toleranz und Material, Werkstückart und Mate­ rial, sowie Geometrie der Aussparung, Einpreßtiefe und Bindemittelart etc., wichtige Prozeßgrößen, wie zum Beispiel Bohrvorschubgeschwindigkeit, Füge­ geschwindigkeit, Fügekraft usw. aufgrund in der Auswerte- und Steuereinheit angelegter Prozeßparameterdateien bestimmt und dann die Steuerung und Regelung eines automatischen Bohr/Fräs- und Montageablaufes steuert und überwacht.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und der Zeichnun­ gen, auf die im übrigen bezüglich der Offenbarung aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Es zeigen:

Fig. 1 Schematisch ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrich­ tung.

Fig. 2 Schematisch ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Monta­ geteilzuführung.

Fig. 3 Beispielhaft einen Prozeßablaufplan.

Das im folgenden beschriebene Ausführungsbeispiel bezieht sich im wesentli­ chen auf die Montage von Dübeln, Stiften oder Bolzen, um an einem einfachen Beispiel die grundsätzlichen Konzepte der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu erläutern. Durch Wechsel der einzelnen Module beziehungsweise der dafür an­ gepaßten Werkzeugeinheiten kann ebenso die Montage anderer Verbin­ dungselemente durchgeführt werden.

Fig. 1 zeigt schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel einer hochflexiblen frei programmierbaren Vorrichtung zur automatischen spanabhebenden Bearbei­ tung von Werkstücken und zur Montage von Verbindungselementen in Werk­ stücke zum Beispiel aus Holz oder Holzaustauschstoffe. An einer Grundträ­ gereinheit 100, zum Beispiel einer Vorrichtungsträgerplatte, wird eine Linear­ einheit 1, bestehend aus einer Führungseinheit 2 und einer ersten Antriebsein­ heit 4 angebracht. Die Führungseinheit 2 besteht zum Beispiel aus zwei Säu­ lenführungen 2 oder einer anderen Linearführung. Dadurch wird die lineare Bewegung einer Werkzeugträgereinheit 110, zum Beispiel einer Kastenfüh­ rung, relativ zur Grundträgereinheit 100, der Vorrichtungsträgerplatte, ermög­ licht.

Der Antrieb der Lineareinheit 1 für die Vorschubbewegung zum Bohren oder Fräsen und zum Fügen eines Montageelementes in eine betreffende Ausspa­ rung kann elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch erfolgen, zum Beispiel durch die erste Antriebseinheit 4 in Form eines pneumatischen oder hydrauli­ schen Kolbenzylinders, einer Zahn- oder Gewindestange. Die Vorschubpara­ meter, wie zum Beispiel Vorschubgeschwindigkeit, Beschleunigung, Kraft oder Endlagen können frei programmiert werden. Das ermöglicht eine hochflexible Vorschubbewegung.

Die Werkzeugträgereinheit 110 ist mit einer zweiten Antriebseinheit 5 zur Er­ zeugung einer Rotationsbewegung für die Bohr- und Frässpindeln ausgestat­ tet. Die Rotationsbewegung kann hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch, zum Beispiel durch einen Servomotor 5 erzeugt werden. Der Antrieb kann da­ bei direkt oder indirekt, zum Beispiel über Zahnriemen 6 und Zahnriemen­ scheiben 7 und 8, Zahnräder oder Getriebe in der gewünschten Übersetzung auf die in Arbeitsposition 35 befindliche Werkzeugaufnahme 16a beziehungs­ weise die darin befindliche Bohr- oder Frässpindel übertragen werden. Die Rotationsbewegung wird jeweils nur auf diejenige Werkzeugaufnahme 16a be­ ziehungsweise die darin eingesetzte Bohr/Frässpindel übertragen, die sich in Arbeitsposition 35 befindet. Die alleinige Arbeitsposition 35 ist dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Achse 32 durch die Werkzeugaufnahme 16a bezie­ hungsweise die Längsachse der darin eingesetzten Werkzeugeinheit 16 parallel ist zur Achse 33 der Lineareinheit 1 beziehungsweise der Führungs­ einheit oder Säulenführung 2. Nur dann wird die Vorschubbewegung der ersten Antriebseinheit der Lineareinheit 1 gleichgerichtet auf eine Bohr- oder Fräsein­ heit oder Montagezuführung übertragen. Die Antriebsparameter der zweiten Antriebseinheit 5, zum Beispiel Drehzahl, Drehmoment, Drehrichtung, An­ lauf- und Bremszeiten können frei programmiert werden. Dadurch wird der Rota­ tionsantrieb hochdynamisch.

Zur Einsparung von Umrüstzeiten und zur Einsparung von Roboterbewegun­ gen beziehungsweise Ausnützen dessen Genauigkeit ist die Werkzeugträ­ gereinheit 110 mit einer Werkzeugwechseleinheit, mit einem Revolverkopf, bestehend aus Revolvergrundgehäuse 9 und Drehteller 10, ausgerüstet. Das Revolvergrundgehäuse 9 ist an der Werkzeugträgereinheit 110 angeflanscht. An einem auf dem Revolvergrundgehäuse drehbar gelagerten Drehteller 10 können mehrere Stationen, das heißt Werkzeugaufnahmen, zum Beispiel 16a, 30a, Werkzeugeinheiten 16 und 30 aufnehmen.

Das Antriebskonzept in Form einer ersten Antriebseinheit (Lineareinheit 1) und zweiten Antriebseinheit 5 ist wie beschrieben derart gestaltet, daß Vorschub und Rotationsbewegung von erster und zweiter Antriebseinheit auf die in den Werkzeugaufnahmen einwechselbaren Werkzeugeinheiten übertragen werden, so daß keine der Werkzeugeinheiten einen Antrieb beziehungsweise Motor für Vorschub und Rotation benötigt.

Ein Wechsel der einzelnen Werkzeugeinheiten 16 und 30 in Arbeitsposition 35 wird durch Rotieren des Drehtellers 10 realisiert. Die Drehbewegung kann zum Beispiel durch Rasterschaltung über eine Schaltwelle 11, Zahnräder 12, 13 oder Riemenscheiben erzeugt werden. Für die Drehbewegung des Drehtel­ lers 10 ist eine dritte Antriebseinheit vorgesehen. Hierfür eignen sich hydrauli­ sche, elektrische oder pneumatische Komponenten, wie zum Beispiel ein Luft­ motor 14 oder ein Kolbenzylinder 15 (beide in Fig. 1 eingezeichnet) oder ein nicht dargestellter Schrittmotor. Ein Luftmotor 14 ist hierbei für beide Drehrich­ tungen ausgelegt, während ein Kolbenzylinder 15 nur eine Drehrichtung des Drehtellers 10 bewirken kann.

Der Drehteller 10 des Revolverkopfes ist mit mindestens einer Werkzeugauf­ nahme 30a für eine Montageteilzuführung und mindestens mit einer Werk­ zeugaufnahme 16a für Bohr- und Fräseinheiten ausgerüstet. Durch Austausch der Werkzeugeinheiten 16 (Bohr/Fräseinheit) oder der Montageteilzufüh­ rung 30, zum Beispiel über eine Schraub-, Rast- oder Schnappverbindung kann der Drehteller 10 vor oder während dem Einsatz der Vorrichtung, zum Beispiel an einem Handhabungsgerät mit den geforderten Werkzeugeinheiten bezüg­ lich Durchmesser, Länge, etc. bestückt werden. Vorteilhaft ist das Vorsehen von mehreren Werkzeugaufnahmen 16a für Bohr- und Fräseinheiten 16, wo­ durch die Umrüstzeiten drastisch gekürzt werden können. Bevorzugt sind aus Platzgründen und Umrüstgründen drei Werkzeugaufnahmen 16a für Bohr- und Fräseinheiten und eine Werkzeugaufnahme 30a für Montageteilzuführung 30.

Weiterhin ist es möglich, den gesamten Drehteller 10, zum Beispiel durch eine Schraubverbindung 17 oder eine Rast- oder Schnappverbindung auszuwech­ seln. Dadurch können Drehteller mit vorbestückten Werkzeugeinheiten 16 und 30, die auf besondere Arbeitsabläufe abgestimmt sind, schnell ausgetauscht werden.

In dieser hochflexiblen Werkzeugwechseleinheit, dem Revolverkopf, können die Schaltparameter, wie zum Beispiel Drehrichtung, Drehgeschwindigkeit, Wahl der Werkzeugaufnahme beziehungsweise der Werkzeugeinheit und der Werkzeuganzahl (durch Drehteller mit unterschiedlicher Anzahl von Werk­ zeugaufnahmen) über eine Steuer- und Auswerteeinheit frei programmiert wer­ den. Die einzelnen Werkzeugeinheiten und Werkzeuge können im Rahmen der Prozeßsteuerung, Prozeßregelung und Prozeßüberwachung, zum Beispiel binär kodiert oder mit Barcode versehen sein und bei Einsatz an einem Indu­ strieroboter automatisch an entsprechenden Modulbereitstellungs- und Spei­ cherstationen ausgewechselt werden.

Mit 34 wird der Endpunkt beziehungsweise die Vorderkante aller eingewech­ selten Werkzeugeinheiten in Arbeitsposition 35 bezeichnet. Der Endpunkt 34 liegt für alle eingewechselten Werkzeugeinheiten im selben Raumpunkt, um den Endeffektor eines Roboters nicht bewegen zu müssen und damit auch keine Bewegung der Lineareinheit 1 nötig ist für identische Vorderkantenposi­ tionierung aller Werkzeugeinheiten in Arbeitsposition.

Das Anschlußstück 37 dient zur Ankoppelung an ein Handhabungsgerät oder eine handgeführte Traversenführung mit Fixierungseinrichtung. Die Versorgung der Vorrichtung mit Strom, Druckluft etc. wird ebenfalls über das Anschlußstück durchgeführt.

Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Montageteilzu­ führung 30. Die Montageteilzuführung besteht aus drei konzentrisch angeord­ neten Hohlzylindern, der äußere Zylinder ist das Gehäuse 24, darin ist eine Führungswandung 23 einschiebbar gegen eine Druckfeder 28 und als innerster Hohlzylinder ist eine Hülse 21 vorgesehen, welche um eine Achse 31 ver­ schwenkbar ist, die sich in der Nähe der Mündung 38 der Führungswandung 23 befindet. Die hohlzylindrische Hülse 21 ist zur Aufnahme des zu montierenden Verbindungselementes gedacht und bei Verschieben von Hülse 21 und Füh­ rungswandung 23 gegen die Druckfeder 28 durchfährt ein Stempel 27 die Hülse 21 und drückt damit ein dort befindliches Montageteil aus der Montage­ teilzuführung in eine entsprechende davor positionierte Aussparung.

Die Übernahme und das Fügen eines Verbindungselementes beziehungsweise eines Montageteils läuft in folgenden Schritten ab:
Am Revolvergrundgehäuse 9 ist in einer Zuführungsposition 36, die ungleich der Arbeitsposition 35 ist, ein Zwangsführungsteil 20 derart angebracht, daß bei Drehen der in den Drehteller eingesetzten Montageteilzuführung 30 in eine Werkzeugaufnahme 30a in die in Fig. 1 gezeigte Position 36 die Hülse 21 der Montageteilzuführung 30 durch Auslenken eines Mitnehmerarmes auf dem Mit­ nehmer 22 - der Mitnehmerarm ist als Stift konzipiert oder mit einer drehbar gelagerten Rolle 29 versehen - durch das Zwangsführungsteil 20 radial nach außen geschwenkt wird.

Das Montageteil wird aus einem nicht dargestellten Speichermagazin, das die Verbindungselemente vereinzelt zur Verfügung stellt, entnommen, und zwar über einen nicht dargestellten Zuführungsschlauch, der an einem Rohr 40 über einen Schlauchanschluß befestigt ist. Sobald die Montageteilzuführung sich in der in Fig. 1 dargestellten Position an dem Scheitelpunkt des Zwangsführungs­ teiles 20 befindet, wird ein Montageteil durch einen Zuführungsschlauch und das Rohr 40 durch das Zwangsführungsteil 20 hindurch in die Hülse 21 beför­ dert beziehungsweise durch Druckluft eingeschossen. Dabei wird es durch die Führungswandung 23 am Durchfallen gehindert und durch die Feder 25 fest­ gehalten.

Mit einer einzigen Montageteilzuführung können Verbindungselemente unter­ schiedlichen Durchmessers, zum Beispiel unterschiedliche Holzdübel, verarbeitet beziehungsweise zugeführt und gefügt werden, wenn die Hülse 21 mit einer geeigneten Zentriereinheit ausgerüstet wird. Diese Zentriereinheit kann zum Beispiel durch drei konzentrisch angeordnete Federn 25 gebildet werden.

Während eines Werkzeugwechselvorganges durch Rotation des Drehtel­ lers 10, bei dem die Montageteilzuführung 30 aus der in Fig. 1 gezeigten Posi­ tion in Arbeitsposition 35 schwenkt, wird die Hülse 21 mit dem Mitnehmer 22 und einer Lagerung 29 durch eine Rückholfeder 26, die an der Führungswan­ dung 23 abgestützt ist, über die Zwangsführung 20 radial nach innen ge­ schwenkt, so daß die Hülse 21 als konzentrischer Zylinder zur Führungswan­ dung 23 und Gehäuse 24 angeordnet ist mit dem dort eingeführten Verbin­ dungselement.

Die Fügeposition ist erreicht, wenn die Achse 39 der Montageteilzuführung 30 in oder parallel zur Achse der Vorschubbewegung 33 der Lineareinheit 1 liegt, das heißt die Montageteilzuführung in Arbeitsposition 35 gedreht ist und die Mündung 38 der Montageteilzuführung 30 vor der zuvor gefertigten Ausspa­ rung mittig positioniert ist und ca. 3 bis 4 mm vor dem die Aussparung umge­ benden Material des Werkstückes liegt. Während des Fügeprozesses des Verbindungselementes beziehungsweise des Montageteils, zum Beispiel ein Holzdübel, wird durch die Vorschubbewegung der Lineareinheit 1 zunächst die Führungswandung 23 beziehungsweise deren Mündung 38 beim Auftreffen auf das Werkstück zusammen mit der Hülse 21 und dem dort befindlichen Monta­ geteil gegen die Kraft der Druckfeder 28 in das Gehäuse 24 der Montageteilzu­ führung gedrückt.

Durch die weitere Vorschubbewegung schiebt beziehungsweise fügt dann der unbeweglich im Gehäuse 24 befestigte Stempel 27 das Montageteil durch die auf dem Werkstück aufliegende Führungswandung 23 und Hülse 21 bezie­ hungsweise durch deren Mündung 38 in die Aussparung im Werkstück unter Aufbringung einer Fügekraft ein.

Nach Erreichen einer für ein bestimmtes Montageteil, zum Beispiel einen be­ stimmten Holzdübel, durch die Auswerte- und Steuereinheit wählbaren Füge­ tiefe in der Aussparung beziehungsweise des Vorschubhubes, wird die Vor­ schubbewegung durch die Lineareinheit 1 umgekehrt und die Führungswan­ dung 23 mit der Hülse 21 durch die Druckfeder 28 aus dem Gehäuse 24 her­ ausgedrückt, während das Montageteil in der Aussparung verbleibt. Damit ist die Ausgangsposition wieder erreicht.

Bei geeigneter Bestückung des Drehtellers 10 kann die Montageteilübergabe an die Montageteilzuführung durch das Zwangsführungsteil 20 beziehungsweise den Zuführungsschlauch und das Rohr 40 während eines Bohrprozesses erfolgen.

Bindemittel, zum Beispiel Leim, wird durch eine an dem Revolvergrundgehäu­ se 9 angeflanschte Dispensereinheit 18 in die gefertigten Aussparungen ein­ gespritzt, eingeträufelt, gesprüht oder flächig aufgetragen. Die Bindemittelzu­ fuhr kann bei geeigneter Positionierung einer Düse der Dispensereinheit 18 über Werkstückkontakt, zum Beispiel in die Mündung einer Aussparung oder über Distanz erfolgen. Die Bindemittelzufuhr auf Distanz ist auch während eines Wechsels einer Werkzeugeinheit 16 oder 30 möglich. Das Bindemittel, zum Beispiel Leim, kann über Schlauchleitungen und stationären Bindemittel­ behälter oder über einen an der Vorrichtung befindlichen Vorratsbehälter zuge­ führt werden. Als Dispensereinheit 18 eignen sich auf dem Markt erhältliche Bindemittelzuführungsmodule. Die Bindemittelzuführungsparameter, wie zum Beispiel Dosiermenge oder Zeiten können über die Auswerte- und Steuerein­ heit frei programmiert werden. Die Zuführungsschläuche für Bindemittel und Montageteilzuführung werden vorteilhafterweise an einem Tragarm geführt.

Eine Absaugeinheit 19, die alle Bohr/Fräseinheiten 16, zum Beispiel manschet­ tenartig umhüllt, transportiert die entstandenen Späne beim Bohren und Fräsen ab. Die Absaugeinheit ist mit einer Kupplung 41 versehen, an welche in Ar­ beitsposition 35 ein Absaugschlauch 42 angekoppelt wird, der zu einer statio­ nären Absaugung geführt ist. Eine Absaugung mindert den Reinigungsaufwand der Werkstücke und die Staubentwicklung in der Umgebungsluft. Eine Absau­ gung kann auch in der Form vorgesehen werden, daß die gesamte erfindungs­ gemäße Vorrichtung teilweise oder ganz umschlossen wird. An dem erwähnten Tragarm für Leimzuführungs- und Montageteilzuführungsschlauch kann auch der Absaugschlauch zur stationären Absaugung der Späne befestigt werden.

Abschließend wird auf Fig. 3 verwiesen, in der zur Verdeutlichung in Form eines Prozeßablaufplanes die zeitliche Abfolge eines Bohr- oder Fräsvorgan­ ges und eines Fügevorganges eines Verbindungselementes oder Montageteils zur Steuerung und Überwachung durch eine Auswerte- und Steuereinheit dar­ gestellt ist. Letztere kann bei Einsatz an einem Handhabungsgerät auch in die Industrierobotersteuerung integriert sein.

Bezugszeichenliste

1 Lineareinheit (aus 2 und 4)
2 Führungseinheit, zum Beispiel Säulenführung von 1
3
4 erste Antriebseinheit, zum Beispiel pneumatischer Kolbenzylinder von 1
5 zweite Antriebseinheit, zum Beispiel Servomotor
6 Zahnriemen
7 Zahnriemenscheibe
8 Zahnriemenscheibe
9 Revolvergrundgehäuse
10 Drehteller
11 Schaltwelle
12 Zahnrad
13 Zahnrad
14 dritte Antriebseinheit, zum Beispiel Luftmotor oder Schrittmotor
15 alternative dritte Antriebseinheit, zum Beispiel Kolbenzylinder
16 Werkzeugeinheiten für Bohren beziehungsweise Fräsen
16a Werkzeugaufnahme für 16
17 Schraubverbindung für Drehtellerwechsel
18 Dispensereinheit
19 Absaugeinheit
20 Zwangsführungsteil
21 Hohlzylindrische Hülse
22 Mitnehmer
23 Führungswandung
24 Gehäuse
25 Feder
26 Rückholfeder
27 Stempel
28 Druckfeder
29 Rolle auf Mitnehmerarm
30 Montageteilzuführung
30a Werkzeugaufnahme für Montageteilzuführung
31 Achse, um die 21 verschwenkbar
32 Achse durch Werkzeugaufnahme 16a und Werkzeugeinheit 16 in Ar­ beitsposition 35
33 Achse durch Führungseinheit 2 beziehungsweise Lineareinheit 1 = Richtung der Vorschubbewegung
34 Endpunkt/Vorderkante aller eingewechselten Werkzeugeinheiten in Ar­ beitsposition 35
35 Alleinige Arbeitsposition einer Werkzeugaufnahme 16a oder 30a des Drehtellers 10
36 Zuführungsposition einer Werkzeugaufnahme 30a beziehungsweise einer Montageteilzuführung 30 zur Zuführung von Verbindungselemen­ ten in die Montageteilzuführung
37 Anschlußstück
38 Mündung der Führungswandung 23
39 Achse durch Montageteilzuführung 30
40 Rohr durch Zwangsführungsteil 20 mit Schlauchanschluß für Zufüh­ rungsschlauch für Verbindungselemente
41 Kupplung in Absaugeinheit 19
42 Absaugschlauch zum Anschluß an Kupplung 41 in Arbeitsposition 35 einer Absaugeinheit 19 beziehungsweise Bohr- und Fräseinheit 16
100 Grundträgereinheit
110 Werkzeugträgereinheit

Claims (11)

1. Vorrichtung zur automatischen Bearbeitung von Werkstücken und zur Montage von Verbindungselementen, zu deren Einbringung in eine zu­ vor zu fertigende Aussparung eine Fügekraft aufzubringen ist, wie Holz- oder Kunststoffdübel, Stifte, Bolzen oder dergleichen, insbesondere zur Ankopplung an ein Handhabungsgerät, dadurch gekennzeichnet,
daß eine Grundträgereinheit (100) mit einer Werkzeugträgereinheit (110) vorgesehen ist, welche durch eine Lineareinheit (1) mit einer ersten Antriebseinheit (4) linear verschiebbar ist,
daß die Werkzeugträgereinheit (110) eine zweite Antriebseinheit (5) zur Erzeugung einer Rotationsbewegung aufweist,
daß die Werkzeugträgereinheit (110) ein Revolvergrundgehäuse auf­ weist, auf welchem ein drehbar gelagerter Drehteller (10) lösbar befe­ stigbar ist, welcher durch eine dritte Antriebseinheit (14 oder 15) schritt­ weise drehbar ist,
daß der Drehteller (10) wenigstens eine Werkzeugaufnahme (16a) zur Aufnahme von Werkzeugeinheiten (16), wie Bohr- oder Fräseinheit und wenigstens eine Werkzeugaufnahme (30a) zur Aufnahme einer Werk­ zeugeinheit Montageteilzuführung (30) aufweist,
daß der Drehteller (10) und die darin befindlichen Werkzeugaufnah­ men (16a, 30a) relativ zur Grundträgereinheit (100) derart angeordnet sind, daß eine Achse (32) einer Werkzeugaufnahme des Drehtel­ lers (10) in einer Arbeitsposition (35) parallel zu einer Achse (33) der Lineareinheit (1), das heißt parallel zur Richtung der Vorschubbewe­ gung, angeordnet ist,
daß in der Arbeitsposition (35) einer Werkzeugaufnahme (16a) des Drehtellers (10) für Werkzeugeinheiten (16) wie Bohr- oder Fräseinheit die Rotationsbewegung der zweiten Antriebseinheit (5) auf eine von die­ ser Werkzeugaufnahme aufnehmbaren Werkzeugeinheit (16) über­ tragbar ist,
und daß zur Steuerung eines automatischen Montageablaufes eine Auswerte- und Steuereinheit vorgesehen sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ab­ saugung der anfallenden Späne eine Werkzeugaufnahme (16a) und die darin aufgenommene Werkzeugeinheit (16) von einer manschettenarti­ gen Absaugeinheit (19) umgebbar ist, die in Arbeitsposition (35) über eine automatische Kupplung (41) an eine stationäre Absaugung (42) an­ koppelbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei Einsatz von Bindemittel eine Dispensereinheit (18) zur Einbringung des­ selben in eine zuvor gefertigte Aussparung an dem Revolvergrundge­ häuse (9) lösbar befestigbar ist.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die jeweiligen Endpunkte (34) aller in die einzelnen Werkzeugaufnahmen (16a, 30a) des Drehtellers (10) einwechselbaren Werkzeugeinheiten (16, 30) in Arbeitsposition (35) im selben Abstand von der Werkzeugträgereinheit (130) liegen.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine Montageteilzuführung (30) zwei konzentrisch angeordnete Hohlzylinder, ein äußeres Gehäuse (24) und eine in dieses Gehäuse gegen eine Druckfeder (28) einschiebbare Führungswan­ dung (23) sowie einen innerhalb der beiden Hohlzylinder und der Druck­ feder (28) angeordneten, fest mit dem Gehäuse (24) verbundenen Stempel (27) aufweist, wobei im Grundzustand der zwischen Stem­ pel (27) und Mündung (38) der Führungswandung (23) in Achsrich­ tung (39) liegende Raum zur Aufnahme eines Verbindungselementes dient.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Revolvergrundgehäuse (9) ein sichelförmiges Zwangsführungsteil (20) aufweist, das einer anderen Position (36), zum Beispiel einer Werkzeugaufnahme (30a), des Drehtellers (10) zugeord­ net ist als der Arbeitsposition (35), und das eine Auslenkung einer Hülse (21) aus einer in eine Werkzeugaufnahme (30a) eingewechselte Montageteilzuführung (30) bewirkt.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß innerhalb der Führungswandung (23) einer Montageteil­ zuführung (30) ein dritter Hohlzylinder, eine Hülse (21), die vom Innen­ durchmesser her durch den Stempel (27) durchfahrbar ist, angeordnet ist, welche um eine Achse (31), senkrecht zur Achse (39) der Montage­ teilzuführung aus der Führungswandung (23) heraus- und hinein­ schwenkbar ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei Rota­ tion des Drehtellers (10) in Position (36) die Hülse (21) der Montageteil­ zuführung (30) gegen eine an der Führungswandung (23) befestigte Rückholfeder (26) durch Entlanggleiten einer Rolle (29) eines Mitneh­ mers (22) der Hülse (21) an dem Zwangsführungsteil (20), über einem Rohr (40), das durch das Zwangsführungsteil (20) hindurchführt, posi­ tionierbar ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß an das durch das Zwangsführungsteil (20) hindurchgeführte Rohr (40) ein För­ derschlauch anschließbar ist, durch welchen die zu montierenden Ver­ bindungselemente von einem Magazin in die über das Rohr (40) ver­ schwenkte Hülse (21) förderbar sind und dort mit wenigstens einer Feder (25) fixierbar sind.

10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ein Anschlußstück (37) vorgesehen ist, das zur An­ koppelung an eine Handhabungseinrichtung oder eine unterstützte Handführungseinrichtung dient.

11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zur Steuerung und Überwachung eines automati­ schen Montageablaufes Vorschubparameter für die erste Antriebsein­ heit (1), wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Kraft oder Endlagen, und/oder Antriebsparameter für die zweite Antriebseinheit (5), wie Dreh­ zahl, Drehmoment, Drehrichtung, Anlauf- oder Bremszeiten und/oder Schaltparameter für die dritte Antriebseinheit (14, 15), wie Drehrichtung, Drehgeschwindigkeit, Wahl der Werkzeugeinheiten oder Werkzeuge über die Auswerte- und Steuereinheit frei programmierbar sind.