DE19603234A1

DE19603234A1 - Automatic brick wall building machine

Info

Publication number: DE19603234A1
Application number: DE1996103234
Authority: DE
Inventors: Paul Wasmer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1996-01-30
Filing date: 1996-01-30
Publication date: 1997-09-11
Anticipated expiration: 2016-01-31
Also published as: DE19603234C2

Abstract

The machine (1) is for automatic construction of walls, especially for building a house. It has a chassis (15) running on wheels (16) on the floor (10). Stacks of bricks or building blocks (2) are placed on the top of the pallet, surrounding a central column (18). The column is telescopic and has an arm (19) at the top. There is a telescopic arrangement for adjusting the reach of the arm. There is a fitting (4) at the end of the arm with a vertically movable rod (21) with a gripper (7) at the end. The bricks are picked up by the gripper and are taken to a processing station where they may be covered in mortar before they are placed on the wall (3).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Mauern mit zumindest einem Versetzgreifer zum Erfassen von Mauersteinen und zum Aufsetzen auf zuvor verlegte Mauersteine.The invention relates to a device for automatic brickwork with at least one displacement gripper for gripping bricks and to be placed on previously laid bricks.

In der Bauwirtschaft sind sogenannte Versetzgeräte oder Versetz hilfen seit längerem bekannt. Damit soll dem Maurer das Heben des Mauersteines von der Palette auf die Mauer erleichtert werden.In the construction industry there are so-called relocation devices or relocation help known for a long time. This is supposed to lift the bricklayer the brick from the pallet on the wall.

Es sind auch schon Vorrichtungen der eingangs genannten Art bekanntgeworden, bei denen aber eine umfangreiche und aufwendige Logistik erforderlich ist. Für deren Einsatz muß zuvor beim Architekten eine genaue Planung erfolgen. Ferner müssen die Mauersteine schon vorher sehr genau zugeschnitten und lagerichtig gestapelt an einer entsprechend präzisen Stelle auf der Baustelle gelagert werden, wobei es aber zu Verwechslungen auf der Baustelle kommen kann.There are also devices of the type mentioned become known, but for which a comprehensive and complex Logistics is required. For their use, the Architects are given precise planning. Furthermore, the Bricks cut very precisely beforehand and in the correct position stacked in a correspondingly precise place on the construction site be stored, but there is confusion on the site can come.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit welcher umfangreiche Vorarbeiten und eine aufwendige Logistik vermindert oder vermieden werden können. The invention is therefore based on the object of a device to create the kind mentioned above, with which extensive Preparatory work and complex logistics are reduced or avoided can be.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, daß die Vorrichtung eine Abstellfläche für wenigstens eine Palette mit Mauersteinen und mindestens einen Palettengreifer zum Entnehmen der einzelnen Mauersteine von der Palette sowie eine Bearbeitungsmaschine für die Mauersteine aufweist, in der die Mauersteine auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitbar sind, und daß die Bearbeitungsmaschine und die Stelle, an die der fertig bearbeitete Mauerstein beförderbar ist, derart in der Vorrichtung angeordnet oder lokalisiert sind, daß diese Stelle für den Mauerstein von dem Versetzgreifer erreichbar ist.To solve this problem it is provided that the device a shelf for at least one pallet with bricks and at least one pallet gripper for removing the individual Bricks from the pallet and a processing machine for the bricks, in which the bricks on length, slope and / or miter are editable, and that the processing machine and the place where the finished brick is is transportable, so arranged in the device or are localized that this place for the brick of the Relocation gripper is reachable.

In überraschender Weise wird also die Vorrichtung zum automatischen Mauern selbst mit einer Abstellfläche für wenigstens eine Palette und mit einer Bearbeitungsmaschine, die dieser Vorrichtung selbst zugehört, ausgestattet, um die Mauersteine an Ort und Stelle jeweils bearbeiten zu können. Der Palettengreifer dient dann dazu, die Mauersteine von der mehr oder weniger genau positionierten Palette abzunehmen und in die Bearbeitungsmaschine einzusetzen, von wo der jeweilige Mauerstein nach seiner Bearbeitung an eine Stelle gelangt, von der er durch den Versetzgreifer weggenommen und dann auf die jeweilige Stelle der Mauer befördert werden kann. Der Palettengreifer kann also den jeweiligen Mauerstein erfassen und der Bearbeitungsmaschine lagerichtig zuführen. Von der Bearbeitungsmaschine werden die Mauersteine nur dann bearbeitet, wenn dies erforderlich ist. In jedem Fall erfolgt jedoch eine Beförderung an die Stelle, von der der Mauerstein dann mit dem Versetzgreifer erfaßt und übernommen werden kann. Diese eine fixe Position bildende Stelle nimmt den Mauerstein in der jeweiligen lagerichtigen Position auf, die den Versetzgreifer in die Lage versetzt, ihn lagerichtig in das Mauerwerk einzubauen. Zuvor wird auf die bereits verlegten Mauersteine auf die Lagerfläche ein Mörtel, gegebenenfalls Dünnbettmörtel oder dergleichen Haftmittel, beispielsweise ein Verbindungsband aufgebracht.In a surprising way, the device becomes automatic Walls even with a shelf for at least one pallet and with a processing machine that this device itself listened to, equipped to put the bricks in place to be able to edit each. The pallet gripper then serves the bricks from the more or less precisely positioned Remove the pallet and insert it into the processing machine, from where the respective brick after processing it to a Arrives at the point from which it was removed by the gripper and then can be transported to the respective location on the wall. The pallet gripper can therefore grasp the respective brick and feed the processing machine in the correct position. Of the Processing machine, the bricks are only processed if this is necessary. In any case, however Transport to the place from which the brick is then with the Relocation gripper can be grasped and taken over. This one fixed Position-forming place takes the brick in the respective position in the correct position, which enables the displacement gripper to install it correctly in the masonry. Before that on the already laid bricks on the storage area Mortar, possibly thin-bed mortar or similar adhesive, for example, a connecting tape applied.

Vorteilhaft ist es, wenn Anschläge für den fertigen Mauerstein an der Vorrichtung vorgesehen sind, die die von dem Versetzgreifer beaufschlagte Stelle begrenzen und markieren. Dies stellt eine besonders einfache Ausführung dar, um den fertigen und von dem Versetzgreifer zu erfassenden Mauerstein lagerichtig zu positionie ren.It is advantageous if stops for the finished brick are provided on the device by the offset gripper Limit and mark the affected point. This represents one particularly simple execution to the finished and from which Brick to be gripped to position in the correct position ren.

Zur Steuerung der Vorrichtung und des Versetzgreifers können am Boden verlegte Schienen und/oder Sensoren vorgesehen sein, die über der Oberkante der fertigen Wand oder Mauer fest installiert sind. Dabei wird in der Regel die zweite Alternative mit den Sensoren bevorzugt werden, weil das Verlegen von Schienen für die Vorrichtung einen zusätzlichen Aufwand darstellt. Die Sensoren erlauben eine Orientierung der Vorrichtung beispielsweise über Leitstrahlen, wodurch die gesamte Vorrichtung und der Versetz greifer geführt und gesteuert werden können.To control the device and the displacement gripper can on Floor rails and / or sensors may be provided permanently installed over the top of the finished wall or wall are. The second alternative is usually the Sensors are preferred because of laying rails for the device represents an additional effort. The sensors allow the device to be oriented, for example, via Guide beams, creating the entire device and the offset grippers can be guided and controlled.

Eine einfache Möglichkeit, die erwähnten Sensoren zur Steuerung und Führung der Vorrichtung zu installieren, kann darin bestehen, daß die Vorrichtung Masten zum Aufnehmen der Sensoren aufweist, die insbesondere an den End- oder Eckpunkten einer Wand oder eines Gebäudes aufstellbar sind. Solche Masten, in Leichtbauweise, mit Dübeln montiert, können sehr schnell und genügend genau aufgebaut werden und die Sensoren in einer erforderlichen Höhe aufnehmen, um den Leitstrahl zum Führen der Vorrichtung abzugeben.An easy way to control the sensors mentioned and guiding the device may consist of that the device has masts for receiving the sensors, which in particular at the end or corner points of a wall or a Building can be erected. Such masts, in lightweight construction, with Dowels can be assembled very quickly and with sufficient accuracy and pick up the sensors at a required height, to deliver the beacon to guide the device.

An dem Versetzgreifer können ein oder mehrere Sensoren angeordnet sein, die auf Hindernisse an der Setz- oder Lagerfläche reagieren. Ist beispielsweise ein Bruchstück von einem Mauerstein abgefallen und liegt auf der Setzfläche, auf die nun ein weiterer Mauerstein von dem Versetzgreifer aufgesetzt werden soll, wird dies von dem an dem Versetzgreifer befindlichen Sensor bemerkt. Das Hindernis kann dann entfernt und der Arbeitsablauf der Vorrichtung fortgesetzt werden. Wenn aus irgend einem Grund der Arbeitsablauf unterbrochen wurde und die Vorrichtung wieder gestartet wird, kann sie sich an dem zuletzt verlegten Mauerstein über die Sensoren orientieren und dann ihren automatischen Arbeitsablauf wieder fortsetzen.One or more sensors can be arranged on the displacement gripper be that react to obstacles in the seating or storage area. For example, if a fragment fell off a brick and lies on the setting surface, on which there is now another brick to be set up by the displacement gripper, this is done by the noticed on the displacement gripper sensor. The obstacle can then be removed and the workflow of the device be continued. If for any reason the workflow has been interrupted and the device is restarted, can it on the last brick laid over the sensors orient and then your automatic workflow again continue.

In der Vorrichtung kann eine Bürststation angeordnet sein - die beispielsweise zu der Bearbeitungsmaschine gehören kann - die in Vorschubbewegungsrichtung des zu bearbeitenden Mauersteines hinter der Bearbeitungsstation und vor der Aufnahmestelle durch den Versetzgreifer angeordnet ist. Damit kann eventuell an den Mauersteinen anhaftender Staub vor allem von den Lager- oder Setzflächen entfernt werden.A brushing station can be arranged in the device - the for example, can belong to the processing machine - the in the feed direction of the brick to be machined behind the processing station and in front of the pick-up point the displacement gripper is arranged. This can possibly be sent to the Adhesive dust stuck especially from the storage or Settlement areas are removed.

Die Vorrichtung kann wenigstens ein Transportmittel enthalten, mit dem der Mauerstein durch die Bearbeitungsmaschine, zu der Bürststation und zu der Abnahmestelle transportierbar ist. Neben dem Palettengreifer ist also ein weiteres Transportmittel zweckmäßig, um den Vorschub des Mauersteines durch die Be arbeitungsmaschine und/oder Bürststation bis zu der Abnahmestelle durchzuführen.The device can contain at least one means of transport, with which the brick through the processing machine to which Brush station and can be transported to the delivery point. Next The pallet gripper is another means of transport expedient to the advance of the brick through the loading machine and / or brushing station up to the take-off point perform.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Vorrichtung selbst verfahrbar ist, insbesondere an ihrer Basis ein Fahrwerk mit Rädern aufweist. Dadurch kann die Vorrichtung besonders einfach dem Baufortschritt folgen. Dabei können einzelne oder alle Räder angetrieben sein, so daß auch eine entsprechend einfache Ansteuerung über den Antrieb dieser Räder für das jeweilige Verfahren entsprechend dem Baufortschritt möglich ist.It is particularly expedient if the device itself can be moved is, in particular at its base has a chassis with wheels. As a result, the device can particularly easily follow the construction progress consequences. Individual or all wheels can be driven, so that a correspondingly simple control via the drive of these wheels for the respective process according to the Construction progress is possible.

Das Fahrwerk kann an gegenüberliegenden Seiten der Vorrichtung jeweils Räder aufweisen, deren Achsen parallel zueinander angeordnet sind und es können rechtwinklig dazu weitere Räder angeordnet sein, deren Achsen rechtwinklig zu denen der erstgenann ten Räder stehen und es können wahlweise die ersten oder die zweiten Räder auf die Fahrfläche absenkbar sein. Auf diese Weise kann die Vorrichtung jeweils im rechten Winkel zueinander stehende Fahrtrichtungen erhalten, so daß sie also beispielsweise innerhalb eines rechteckigen zu mauernden Gebäudes an den zu errichtenden Mauern entlangfahren kann.The undercarriage can be on opposite sides of the device each have wheels whose axes are parallel to each other are arranged and there can be further wheels at right angles be arranged, the axes of which are perpendicular to those of the former ten wheels and either the first or the second wheels can be lowered onto the driving surface. In this way the device can be at right angles to each other Obtain directions of travel so that they are within, for example of a rectangular building to be bricked to the one to be erected Can drive along walls.

Eine weitere zweckmäßige Ausgestaltung kann dabei darin bestehen, daß die Räder zum Ausrichten der horizontalen Lage der Basis der Maschine und der vertikalen Position einer Säule für die Greifer einzeln absenkbar und arretierbar sind. Im Bereich einer Vertiefung des Bodens kann also ein Rad stärker abgesenkt werden, um diese Vertiefung auszugleichen, wie an einer anderen Stelle mit einer gegenüber der normalen Fläche vorstehenden Erhöhung eine verminderte Absenkung des Rades ausgeführt werden kann.A further expedient embodiment can consist in that the wheels for aligning the horizontal position of the base of the Machine and the vertical position of a column for the gripper can be individually lowered and locked. In the area of a deepening a wheel can be lowered more to the floor Compensate for deepening, as in another place with a an increase above the normal area reduced lowering of the wheel can be carried out.

Zweckmäßigerweise weist die Vorrichtung eine Steuerung für den Versetzgreifer auf, in die in der herzustellenden Wand oder Mauer auszusparende Öffnungen zum Beispiel für Fenster oder Türen einprogrammierbar sind. Dadurch kann die Automatisierung des Mauerns verbessert werden, weil Öffnungen in der zu mauernden Wand gleich mitberücksichtigt werden können.The device expediently has a control for the Relocation gripper on, in the wall or wall to be manufactured Openable openings, for example for windows or doors are programmable. This can automate the Masonry can be improved because of openings in the masonry Wall can also be taken into account.

Für einen einfachen Aufbau der Vorrichtung ist es vorteilhaft, wenn etwa zentral auf der das Fahrwerk aufweisenden Basis, insbesondere einer Platte eine Säule angeordnet ist, an welcher in unterschiedlichen Höhen der Palettengreifer und der Versetz greifer jeweils insbesondere relativ zu der Säule schwenkbar und in horizontaler Richtung über Teleskopstangen oder dergleichen ausfahrbar angeordnet sind. Dies führt zu konstruktiv einfachen Greifern, die dennoch die erforderlichen unterschiedlichen Bewegungen durchführen können, auch wenn der Verlauf einer Wand oder Mauer beispielsweise um einen rechten Winkel geändert wird. Durch die Verschwenkung und die horizontale Ausfahrbarkeit kann von einem bestimmten Standpunkt der Vorrichtung aus ein größerer Mauerabschnitt gefertigt werden. Im weiteren Vorschub kann dies dann jeweils angepaßt werden und beim Erreichen einer Raumecke kann von einer entsprechend verschwenkten Position der Versetz greifer wiederum jeweils in horizontaler Richtung mehr oder weniger ausgefahren werden.For a simple construction of the device, it is advantageous if, for example, centrally on the basis of the chassis, in particular a plate is arranged on a column at different heights of the pallet gripper and the offset each gripper in particular pivotable relative to the column and in the horizontal direction via telescopic rods or the like extendable are arranged. This leads to simple construction Grippers that still have the required different Can perform movements even if the course of a wall or wall is changed, for example, by a right angle. Due to the pivoting and the horizontal extensibility a larger one from a certain point of view of the device Wall section to be made. In the further feed this can then be adjusted and when reaching a room corner can shift from a correspondingly pivoted position gripper in turn more or less in the horizontal direction be extended.

Dabei ist es zweckmäßig, wenn an den horizontalen Teleskoparmen des Palettengreifers und des Versetzgreifers jeweils vertikal verstellbare, in Hülsen oder dergleichen geführte Haltestangen angeordnet sind, die in vertikaler Richtung verstellbar sind und an ihrem unteren Ende den Greifer aufweisen. Somit kann auch die vertikale Bewegung der Greifer auf einfache Weise durchgeführt werden.It is useful if on the horizontal telescopic arms of the pallet gripper and the offset gripper each vertically adjustable handrails guided in sleeves or the like are arranged, which are adjustable in the vertical direction and have the gripper at its lower end. Thus, the vertical movement of the grippers carried out in a simple manner will.

An dem Palettengreifer können ein oder mehrere Sensoren ins besondere zum Erkennen des jeweils von der Palette zu erfassenden Mauersteines vorgesehen sein. Dadurch können auch nicht in einer ganz genau vorgegebenen Lage abgesetzte Mauersteine sicher und lagegerecht erfaßt werden.One or more sensors can be inserted into the pallet gripper special for recognizing what needs to be picked up by the pallet Brick should be provided. This also means that not in one Precisely defined location of brickwork safely and be recorded according to the situation.

Insbesondere für größere Bauwerke kann es zweckmäßig sein, wenn die Vorrichtung mehr als einen Palettengreifer und/oder mehr als einen Versetzgreifer aufweist. Die Greifer können dann jeweils gleichzeitig oder auch zeitlich versetzt zueinander wirksam werden.For larger buildings in particular, it can be useful if the device more than one pallet gripper and / or more than has a displacement gripper. The grippers can then each take effect simultaneously or at different times.

Wenn der Arbeitsbereich einer Position der Vorrichtung ausge arbeitet ist, kann sie also automatisch in eine weitere Position fahren, dort über den Leitstrahl ausgerichtet werden und über die entsprechenden Sensoren wieder ihre waagerechte ausgerichtete Lage einnehmen und mit ihren Greifern die automatische Fortsetzung des Mauer-Vorganges durchführen. Bei dieser Ausgestaltung der Vorrichtung und der Arbeitsweise sind keine genauen Plazierungen von Paletten erforderlich und es müssen keine Verfahrwege programmiert werden, bei denen die Vorrichtung nach einer Unterbrechung nur schwer wieder zu ihrem Startpunkt finden würde. In vorteilhafter Weise kann die Vorrichtung im Baukastensystem entwickelt und nach und nach auf den Endstand ausgebaut werden. Sie kann von einem Transportfahrzeug auf einfache Weise mittels eines Kranes an den jeweiligen Einsatzort und auch auf eine Geschoßdecke versetzt und durch einfache Montage bzw. Handgriffe arbeitsbereit gemacht werden.When the working area is out of a position of the device is working, it can automatically move to another position drive, be aligned there over the beacon and over the corresponding sensors are again aligned horizontally Take up position and with their grippers the automatic continuation of the wall process. With this configuration the The device and the method of operation are not exact placements of pallets required and there are no travels be programmed in which the device after a Interruption would be difficult to find back to their starting point. The device can advantageously be in a modular system developed and gradually expanded to the final state. You can from a transport vehicle in a simple manner of a crane to the respective location and also to one Floor ceiling offset and by simple assembly or handles be made ready for work.

Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in schematisierter Darstellung:Below is an embodiment of the invention Device described in more detail with reference to the drawing. It shows in schematic representation:

Fig. 1 eine Draufsicht eines teilweise gemauerten, rechteckigen Bauwerkes mit einer Draufsicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, die sich gerade im Eckbereich im Inneren dieses Bauwerkes bei dem Mauervorgang befindet, Fig. 1 is a plan view of a partially walled rectangular Bauwerkes with a plan view of a device according to the invention, which is located just in the corner area in the interior wall of this building in which process

Fig. 2 in vergrößerter Darstellung die Draufsicht der Vor richtung gemäß Fig. 1 und Fig. 2 is an enlarged view of the top view of the device according to FIG. 1 and

Fig. 3 eine Seitenansicht der Vorrichtung mit einem Querschnitt des zu mauernden und teilweise gemauerten Bauwerkes. Fig. 3 is a side view of the device with a cross section of the building to be bricked and partially bricked.

Eine im ganzen mit 1 bezeichnete Vorrichtung dient zum im wesentlichen automatischen Mauern, also zum Aufschichten von Mauersteinen 2 zu einer Mauer 3 und damit zur Erstellung eines Gebäudes. Die Vorrichtung 1 soll also unmittelbar auf einer jeweiligen Baustelle, wo Mauern 3 zu errichten sind, zum Einsatz kommen.A device designated as a whole by 1 is used for essentially automatic walls, that is for stacking bricks 2 into a wall 3 and thus for building a building. The device 1 should therefore be used directly on a respective construction site where walls 3 are to be erected.

Die Vorrichtung 1 hat dazu im Ausführungsbeispiel einen Versetz greifer 4 zum Erfassen einzelner Mauersteine 2 und zum Aufsetzen auf die zuvor verlegten Mauersteine der Mauer 3, wie man es vor allem in Fig. 3 schematisch erkennt.To this end, the device 1 has, in the exemplary embodiment, an offset gripper 4 for gripping individual bricks 2 and for placing on the previously laid bricks of the wall 3 , as can be seen schematically in particular in FIG. 3.

Die Vorrichtung hat zusätzlich eine Abstellfläche 5 für wenigstens eine Palette 6 mit den zu vermauernden Mauersteinen 2, wobei im Ausführungsbeispiel mehrere derartige Paletten 6 mit Mauersteinen 2 dargestellt sind. Zweckmäßigerweise werden die Paletten dabei jeweils in den Bereich eines der Vorrichtung 1 ebenfalls zugehörenden Palettengreifers 7 abgestellt, das heißt im Ausführungsbeispiel und in der Anordnung gemäß Fig. 1 und 2 werden die jeweils von der Mauer 3 abliegenden Plätze und Paletten 6 benutzt, während die der Mauer unmittelbar benachbarten Stellen zunächst keine solchen Paletten 6 und Mauersteine 2 aufnehmen.The device additionally has a storage surface 5 for at least one pallet 6 with the masonry stones 2 to be bricked up, several such pallets 6 with masonry stones 2 being shown in the exemplary embodiment. The pallets are expediently placed in the area of a pallet gripper 7 which also belongs to the device 1 , that is to say in the exemplary embodiment and in the arrangement according to FIGS. 1 and 2, the spaces and pallets 6 located away from the wall 3 are used, while the Wall immediately adjacent places do not initially take up such pallets 6 and bricks 2 .

Ist die Vorrichtung 1 gegenüber ihrer Position in Fig. 1 zu einer gegenüberliegenden Mauer 3 - in noch zu beschreibender Weise - verfahren, können der Versetzgreifer 4 und der Palettengreifer 7 in noch zu beschreibender Weise verschwenkt werden, so daß dann die anderen Stellen mit Paletten 6 besetzt und die Mauersteine 2 davon abgenommen werden können.If the device 1 is moved relative to its position in FIG. 1 to an opposite wall 3 - in a manner still to be described - the displacement gripper 4 and the pallet gripper 7 can be pivoted in a manner to be described so that the other locations with pallets 6 occupied and the bricks 2 can be removed.

In Fig. 3 ist angedeutet, daß mit Hilfe des Palettengreifers 7 der jeweilige einzelne Mauerstein 2 oder auch mehrere Mauersteine 2 gemeinsam von der Palette 6 entnommen werden können. In Fig. 1 und 2 ist angedeutet, daß die Vorrichtung 1 eine Bearbeitungs maschine 8 für die Mauersteine 2 aufweist, in welcher die Mauersteine 2 jeweils auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitet werden können, falls dies erforderlich ist. Es müssen also keine fein bearbeiteten Mauersteine in ganz präziser Lage vorpositioniert werden.In Fig. 3 it is indicated that the respective individual brick 2 or several bricks 2 can be removed together from the pallet 6 using the pallet gripper 7 . In Fig. 1 and 2 it is indicated that the device 1 has a processing machine 8 for the bricks 2 , in which the bricks 2 can be machined to length, bevel and / or miter, if necessary. So there is no need to preposition finely machined bricks in a very precise position.

Die Bearbeitungsmaschine 8 und eine Stelle 9, an die die jeweils fertig bearbeiteten Mauersteine 2 befördert werden können, sind derart in und an der Vorrichtung 1 angeordnet, daß diese Stelle 9 von dem Versetzgreifer 4 erreichbar ist, das heißt der Mauerstein 2 wird mit Hilfe des Palettengreifers 7 von der Palette 6 abgenommen, in die Bearbeitungsmaschine 8 eingegeben, innerhalb dieser Bearbeitungsmaschine 8 erforderlichenfalls weiterbearbeitet und dabei entsprechend dem Bearbeitungsfortschritt vorwärtsbewegt und dadurch an eine Stelle 9 gebracht, wo er von dem Versetzgreifer 4 lagerichtig erfaßt werden kann, damit er dann auf die teilweise aufgeschichtete Mauer 3 aufgesetzt werden kann. The processing machine 8 and a point 9 , to which the respectively finished bricks 2 can be transported, are arranged in and on the device 1 such that this point 9 can be reached by the gripper 4, that is, the brick 2 is with the help of pallet gripper 7 removed from the pallet 6 is inputted to the processing machine 8, during this processing machine 8 further processed, if necessary, and thereby moves forward in accordance with the progress of processing and thereby brought to a position 9, where it can be detected in the correct position of the Versetzgreifer 4, so that it then to the partially layered wall 3 can be placed.

Zur Steuerung der Vorrichtung 1 und des Versetzgreifers 4 könnten auf dem Boden 10, auf welchem die Vorrichtung 1 in noch zu beschreibender Weise verfahrbar und verstellbar ist, entsprechende Schienen verlegt sein. Im Ausführungsbeispiel sind jedoch Sensoren 11 vorgesehen, die über der Oberkante 12 der fertigen Wand oder Mauer 3 fest installiert sind. In Fig. 3 ist mit schraffierten Linien die teilweise fertiggestellte Mauer 3 angedeutet, gleichzeitig aber auch mit freigelassenen Kästchen angedeutet, wie die fertige Mauer 3 etwa aussehen soll und wo deren Oberkante 12 zu liegen kommt.To control the device 1 and the displacement gripper 4 , corresponding rails could be laid on the floor 10 , on which the device 1 can be moved and adjusted in a manner to be described below. In the exemplary embodiment, however, sensors 11 are provided, which are permanently installed above the upper edge 12 of the finished wall or wall 3 . In Fig. 3, the partially completed wall 3 is indicated by hatched lines, but at the same time also indicated with empty boxes, how the finished wall 3 should look like and where its top edge 12 comes to lie.

In Fig. 1 und 2 ist angedeutet, daß die Vorrichtung 1 Masten 13 zum Aufnehmen der Sensoren 11 aufweist, die an den End- oder Eckpunkten der Wand 3 oder des Gebäudes jeweils aufstellbar sind. Es kann sich bei diesen Masten 13 um solche in Leichtbauweise handeln, die sehr schnell und einfach mit Dübeln montiert werden können, wobei beispielsweise im Gerüstbau handelsübliche Masten oder dergleichen Verwendung finden können. Die Art und Form sowie die Verankerung dieser Masten 13 kann beliebig sein. Vorteilhaft ist, daß solche Masten sehr schnell und genügend genau aufgestellt werden können, um die Sensoren 11 in der erforderlichen Höhe aufnehmen und einen Leitstrahl 14 zum Führen der Vorrichtung 1 abgeben zu können. In Fig. 1 sind die an den vier Ecken des zu erstellenden Bauwerkes angeordneten Masten 13 mit an ihrem oberen Ende angeordneten Sensoren 11 und den davon abgegebenen Leit strahlen 14 schematisiert angedeutet.In Figs. 1 and 2, it is indicated that the device comprises 1 masts 13 for housing the sensors 11, each of which is openable at the end or corner points of the wall 3 or of the building. These masts 13 can be lightweight, which can be installed very quickly and easily with dowels, for example commercially available masts or the like can be used in scaffolding. The type, shape and anchoring of these masts 13 can be of any type. It is advantageous that such masts can be set up very quickly and with sufficient accuracy to be able to pick up the sensors 11 at the required height and to be able to emit a guide beam 14 for guiding the device 1 . In Fig. 1 are arranged at the four corners of the building to be constructed masts 13 with arranged at their upper end sensors 11 and the emitted guide rays 14 are indicated schematically.

Es sei noch erwähnt, daß die Stelle 9 für den jeweils in der Bearbeitungsmaschine 8 fertiggestellten Mauerstein 2 Anschläge für diesen Stein aufweisen kann, die die von dem Versetzgreifer 4 zu beaufschlagende Stelle 9 begrenzen, so daß der Versetzgreifer 4 den jeweils zu erfassenden Mauerstein 2 sehr einfach auffinden kann. Diese Anschläge sind jedoch der besseren Übersicht wegen in den Fig. 1 und 2 nicht dargestellt. It should also be mentioned that the point 9 for the brick made in the processing machine 8 can have 2 stops for this brick, which limit the point 9 to be acted upon by the displacement gripper 4 , so that the displacement gripper 4 very much the brick 2 to be detected easy to find. However, for the sake of clarity, these stops are not shown in FIGS. 1 and 2.

In der Vorrichtung 1 und zweckmäßigerweise in der Bearbeitungs maschine 8 kann eine Bürststation angeordnet sein, die in Vorschubrichtung des zu bearbeitenden Mauersteines 2 hinter einer Bearbeitungsstation und vor der Aufnahmestelle 9 angeordnet sein kann. Dadurch können die Mauersteine 2 von Staub und Partikeln befreit werden, so daß ihr automatisches und präzises Versetzen nicht gestört wird.In the device 1 and expediently in the processing machine 8 , a brushing station can be arranged, which can be arranged in the feed direction of the brick 2 to be processed behind a processing station and in front of the receiving point 9 . As a result, the bricks 2 can be freed from dust and particles, so that their automatic and precise movement is not disturbed.

Die Vorrichtung 1 kann ein nicht näher dargestelltes Transport mittel enthalten, mit dem der Mauerstein 2 durch die Bearbeitungs maschine 8 zu der Bürststation und zu der Abnahmestelle 9 transportierbar ist, wobei ein solches Transportmittel beispiels weise eine Rollenbahn oder ein Förderband sein könnte und der Einfachheit und Übersicht wegen ebenfalls in der Zeichnung nicht näher dargestellt ist.The device 1 may contain a transport medium, not shown, with which the brick 2 can be transported through the processing machine 8 to the brushing station and to the take-off point 9 , such a transport means being a roller conveyor or a conveyor belt, for example, and being simple and Overview is also not shown in the drawing because of.

Es wurde schon erwähnt, daß die Vorrichtung 1 dem Baufortschritt entsprechend verfahrbar ist. Dabei kann sie selbst verfahrbar sein und an ihrer Basis 15 dazu ein Fahrwerk mit Rädern 16 aufweisen. Dabei können einzelne oder alle Räder 16 angetrieben sein, beispielsweise mit Hilfe eines jeweiligen Nabenmotors.It has already been mentioned that the device 1 can be moved in accordance with the construction progress. It can itself be movable and, for this purpose, can have a chassis with wheels 16 on its base 15 . Individual or all wheels 16 can be driven, for example with the aid of a respective hub motor.

In Fig. 1 und 2 erkennt man, daß das Fahrwerk an gegenüberliegenden Seiten der Basis 15 der Vorrichtung 1 jeweils Räder 16 aufweist und zwar im Ausführungsbeispiel jeweils drei Räder 16, deren Achsen parallel zueinander angeordnet sind, und daß rechtwinklig dazu weitere Räder 16 angeordnet sind, deren Achsen ebenfalls parallel zueinander und rechtwinklig zu denen der erstgenannten Räder 16 stehen. Wahlweise können die ersten oder die zweiten Räder 16 auf die Fahrfläche und damit den Boden 10 absenkbar sein, so daß die Vorrichtung 1 auf einfache Weise rechtwinklig zueinander angeordnete Fahrtrichtungen erhalten kann und die Fahrtrichtung auch entsprechend einfach im rechten Winkel ändern kann. Somit können in der Regel rechteckige Gebäude sehr gut entlang den zu erstellenden Mauern 3 mit der Vorrichtung 1 abgefahren und bearbeitet werden.In Fig. 1 and 2 it is seen that the landing gear on opposite sides of the base 15 of the device 1 in each case has wheels 16, and although in the embodiment three wheels 16 whose axes are parallel to each other, and that at right angles thereto more wheels 16 are arranged , whose axes are also parallel to one another and at right angles to those of the first-mentioned wheels 16 . Optionally, the first or the second wheels 16 can be lowered onto the driving surface and thus the floor 10 , so that the device 1 can easily obtain directions of travel arranged at right angles to one another and can also change the direction of travel accordingly simply at a right angle. As a rule, rectangular buildings can be moved and processed very well along the walls 3 to be created with the device 1 .

Da der Boden 10 auf einer Baustelle möglicherweise nicht immer ganz eben ist, können die Räder 16 in vorteilhafter Weise zum Ausrichten der horizontalen Lage der Basis 15 der Vorrichtung 1 einzeln absenkbar und arretierbar sein, das heißt sie können je nach Unebenheiten des Bodens 10 in unterschiedliche Höhen gebracht werden und so für eine horizontale Ausrichtung der Basis 15 und der auf ihr befindlichen Palette 6 herangezogen werden.Since the floor 10 on a construction site may not always be completely level, the wheels 16 can advantageously be individually lowered and locked in order to align the horizontal position of the base 15 of the device 1 , that is to say they can be different depending on the unevenness of the floor 10 Heights are brought and thus used for a horizontal alignment of the base 15 and the pallet 6 located on it.

Die Vorrichtung kann eine nicht näher dargestellte Steuerung für den Versetzgreifer 4 aufweisen, in die in der herzustellenden Wand oder Mauer 3 auszusparende Öffnungen 17, zum Beispiel für Fenster oder Türen einprogrammierbar sind. Somit wird der Versetzgreifer 4 an einer auszusparenden Öffnung 17 keinen Mauerstein 2 absetzen, sondern der horizontalen Breite der Öffnung 17 entsprechend weiter vorgeschoben werden, um dann dort den Mauerstein 2 abzusetzen.The device can have a control (not shown in more detail) for the displacement gripper 4 , into which openings 17 to be cut out in the wall or wall 3 to be produced , for example for windows or doors, can be programmed. Thus, the displacement gripper 4 will not deposit a brick 2 at an opening 17 to be left out , but will be advanced further according to the horizontal width of the opening 17 in order to then deposit the brick 2 there .

Vor allem in Fig. 3 erkennt man, daß etwa zentral auf der das Fahrwerk aufweisenden Basis 15 der Vorrichtung 1, insbesondere einer Platte, eine Säule 18 angeordnet ist, an welcher in unterschiedlichen Höhen der Palettengreifer 7 und der Versetz greifer 4 jeweils relativ zu der Säule 18 schwenkbar und in horizontaler Richtung über Teleskopstangen 19 ausfahrbar angeordnet sind. Je mehr sich die Vorrichtung 1 einem Eckbereich eines Gebäudes nähert, wo sie selbst nicht mehr weiter vorgefahren werden kann - diese Position ist in Fig. 1 und 2 erreicht - um so mehr muß der Versetzgreifer 4 aus der in Fig. 1 und 2 dargestellten rechtwinklig zu der Mauer 3 verlaufenden Anordnung schräg zur Ecke hin verschwenkt werden. Die näher zur Ecke befindlichen Bereiche der Mauer 3 haben jedoch von der Säule 18 eine größere Entfernung, so daß gleichzeitig der Versetzgreifer 4 über die ihn tragenden Teleskopstangen 19 in horizontaler Richtung weiter ausgefahren wird. Er kann dann weiter verschwenkt werden, um von der Ecke aus die rechtwinklig zu der ersten Wand 3 befindliche Mauer weiterzumauern, wobei dann zunächst die Teleskopstangen 19 wieder mehr und mehr eingefahren werden, bis der Versetzgreifer 4 in eine gegenüber der in Fig. 1 und 2 dargestellten Position rechtwinklige Position verschwenkt ist, um die die Ecke bildende weitere Mauer weiter fertigzustellen. Er kann dann im weiteren Baufortschritt entlang dieser zweiten Mauer 3 verfahren werden, bis er zu der nächsten Ecke kommt, wo eine entsprechende weitere Verschwenkung und ein entsprechender Entfernungsausgleich über die Teleskopstangen 19 durchgeführt werden kann.Especially in Fig. 3 it can be seen that a column 18 is arranged approximately centrally on the base 15 of the device 1 , in particular a plate, on which the pallet gripper 7 and the offset gripper 4 are each relative to the at different heights Column 18 is pivotally arranged and extendable in the horizontal direction via telescopic rods 19 . The closer the device 1 approaches a corner area of a building, where it can no longer be advanced itself - this position has been reached in FIGS. 1 and 2 - the more the displacement gripper 4 must be at right angles from that shown in FIGS . 1 and 2 to the wall 3 extending arrangement are pivoted obliquely to the corner. The areas of the wall 3 closer to the corner, however, have a greater distance from the column 18 , so that at the same time the displacement gripper 4 is extended further in the horizontal direction via the telescopic rods 19 carrying it. It can then be pivoted further in order to continue from the corner to wall the wall at right angles to the first wall 3 , the telescopic rods 19 then first being retracted more and more until the displacement gripper 4 moves into a position opposite that shown in FIGS . 1 and 2 position shown is pivoted right-angle position to complete the further wall forming the corner. It can then be moved along this second wall 3 as the construction progresses until it comes to the next corner, where a corresponding further pivoting and a corresponding distance compensation can be carried out via the telescopic rods 19 .

In Fig. 3 erkennt man ferner, daß an den horizontalen Teleskoparmen 19 des Palettengreifers 7 und des Versetzgreifers 4 jeweils vertikal verstellbare, in Hülsen 20 oder ähnlichen Führungen geführte Haltestangen 21 angeordnet sind, die in vertikaler Richtung verstellbar sind und an ihrem unteren Ende den Paletten greifer 7 bzw. den Versetzgreifer 4 aufweisen und tragen. Die verschiedenen Bewegungen des Palettengreifers 7 und des Versetz greifers 4 werden also in vertikaler und horizontaler sowie in Schwenkrichtung durchgeführt, also in sehr einfache Einzelbewegun gen aufgeteilt, die mit konstruktiv einfachen Teilen präzise durchgeführt werden können. Störanfällige Gelenkarme und dergleichen können also in vorteilhafter Weise vermieden werden.In Fig. 3 it can also be seen that on the horizontal telescopic arms 19 of the pallet gripper 7 and the offset gripper 4 each vertically adjustable, guided in sleeves 20 or similar guides 21 are arranged, which are adjustable in the vertical direction and at the lower end of the pallets have and carry gripper 7 or the displacement gripper 4 . The various movements of the pallet gripper 7 and the offset gripper 4 are thus carried out in the vertical and horizontal as well as in the pivoting direction, that is to say divided into very simple individual movements which can be carried out precisely with structurally simple parts. Articulated arms and the like, which are susceptible to malfunction, can thus be avoided in an advantageous manner.

In diesem Zusammenhang ist auch vorteilhaft, daß die Basis 15 sehr genau horizontal ausgerichtet werden kann, weil dadurch gleichzeitig die Säule 18 entsprechend genau in vertikaler Richtung ausgerichtet wird, was zu der entsprechend präzisen Ausrichtung des Palettengreifers 7, des Versetzgreifers 4 und der jeweiligen Aufhängungen dieser Greifer führt.In this context, it is also advantageous that the base 15 can be aligned very precisely horizontally, because this simultaneously aligns the column 18 correspondingly exactly in the vertical direction, which leads to the correspondingly precise alignment of the pallet gripper 7 , the offset gripper 4 and the respective suspensions thereof Gripper leads.

Es sei noch erwähnt, daß an dem Versetzgreifer 4, aber auch an dem Palettengreifer 7 ein oder mehrere Sensoren angeordnet sein können, durch die das Erfassen und auch das Versetzen und Absetzen der Mauersteine 2 verbessert werden können. Sensoren am Versetzgreifer 4 können beispielsweise Hindernisse an der Setz- oder Lagerfläche der schon versetzten Mauersteine 2 einer teilweise fertiggestellten Wand 3 erkennen und darauf reagieren. Sensoren am Palettengreifer 7 können eventuelle Ungenauigkeiten der Positionierung der Palette 6 und der darauf abgesetzten Mauersteine 2 erkennen und ausgleichen.It should also be mentioned that one or more sensors can be arranged on the displacement gripper 4 , but also on the pallet gripper 7 , by means of which the detection and also the displacement and placement of the bricks 2 can be improved. Sensors on the displacement gripper 4 can, for example, detect obstacles on the installation or bearing surface of the brick stones 2 that have already been displaced in a partially completed wall 3 and react to them. Sensors on the pallet gripper 7 can detect and compensate for any inaccuracies in the positioning of the pallet 6 and the bricks 2 placed thereon.

Ist ein Stockwerk eines Bauwerkes fertiggemauert, wird in üblicher Weise die Decke angebracht, wobei zuvor die Vorrichtung 1 aus diesem Mauerwerk mit Hilfe eines Kranes herausgehoben werden kann. Die Vorrichtung 1 kann dann mit Hilfe dieses Kranes auf die fertiggestellte Decke aufgesetzt werden, um in analoger Weise das nächste Stockwerk mauern zu können.If a floor of a building is finished, the ceiling is attached in the usual way, the device 1 being able to be lifted out of this masonry beforehand with the aid of a crane. The device 1 can then be placed on the finished ceiling with the help of this crane in order to be able to wall the next floor in an analogous manner.

Die Vorrichtung 1 erlaubt folgende sehr einfache Verfahrensweise, bei der eine aufwendige Logistik und schwierige Vorarbeiten vermieden werden:
Die Palette 6 mit Mauersteinen 2 wird in die Vorrichtung 1 an die vorbestimmte Stelle auf der Basis 15 eingefahren und abgesetzt. Die Mauersteine 2 können dabei Formlinge sein, wie sie bei der ersten Herstellung ohne nachträgliche mechanische Bearbeitung auf Länge, Schräge oder Gehrung entstehen. In der Vorrichtung 1 werden diese Mauersteine 2 mit Hilfe des Palettengreifers 7 von der Palette 6 entnommen und der Bearbeitungsmaschine 8 lagerichtig zugeführt. Von dieser Maschine 8 werden die Mauersteine 2, wenn erforderlich, auf Länge, Schräge oder Gehrung bearbeitet. Alle Mauersteine 2, ob derartig bearbeitet oder nicht, durchlaufen die Bürstenstation, in der eventuell anhaftender Staub von den Lager- oder Setzflächen entfernt wird. Danach gelangt der jeweilige Mauerstein 2 in die fixe Position an der vorgegebenen Stelle 9, wo er von dem Versetzgreifer 4 erfaßt werden kann, der in dann lagerichtig in das Mauerwerk einbaut. Zuvor werden dabei auch die bereits verlegten Mauersteine auf deren Lagerfläche Dünnbett mörtel oder ein Verbindungsband mit Haftvermittler oder dergleichen aufgegeben.The device 1 allows the following very simple procedure in which complex logistics and difficult preparatory work are avoided:
The pallet 6 with bricks 2 is moved into the device 1 at the predetermined location on the base 15 and set down. The bricks 2 can be shaped pieces as they arise in the first production without subsequent mechanical processing on length, bevel or miter. In the device 1 , these bricks 2 are removed from the pallet 6 with the aid of the pallet gripper 7 and fed to the processing machine 8 in the correct position. From this machine 8 , the bricks 2 are machined, if necessary, to length, bevel or miter. All bricks 2 , whether processed in this way or not, pass through the brush station, in which any adhering dust is removed from the bearing or setting surfaces. Then the respective brick 2 arrives in the fixed position at the predetermined point 9 , where it can be gripped by the displacement gripper 4 , which is then installed in the masonry in the correct position. Beforehand, the already laid bricks on the bed surface of thin bed mortar or a connecting tape with adhesion promoter or the like is given up.

Die Orientierung der Vorrichtung 1 relativ zum Baukörper und zu der zu mauernden Wand 3 erfolgt dabei durch die an den Eckpunkten aufgestellten Masten 13 mit von diesen getragenen Sensoren 11 und davon abgegebenen Leitstrahlen 14. Der Leitstrahl 14 kann sowohl die Vorrichtung 1 als auch den Versetzgreifer 4 führen und steuern. Zusätzlich können am Versetzgreifer 4 angeordnete Sensoren Hindernisse auf der Setzfläche erkennen und darauf reagieren. Beispielsweise können Bruchstücke, die von einem Mauerstein abgefallen sind und auf der Setzfläche liegen, erkannt werden.The orientation of the device 1 relative to the building structure and to the wall 3 to be bricked is carried out by the masts 13 set up at the corner points with sensors 11 carried by them and guide beams 14 emitted by them. The guide beam 14 can guide and control both the device 1 and the displacement gripper 4 . In addition, sensors arranged on the displacement gripper 4 can detect obstacles on the setting surface and react to them. For example, fragments that have fallen off a brick and lie on the setting surface can be recognized.

Wenn aus irgend einem Grund der automatische Arbeitsablauf der Vorrichtung 1 unterbrochen wurde und die Vorrichtung 1 dann erneut gestartet wird, kann sie sich am zuletzt verlegten Mauerstein 2 über die Sensoren orientieren, so daß danach die vorgegebene Automatik wieder zur Geltung kommt. Dabei kann eine modernde bedienergeführte Steuerung vorgesehen sein, in die die Fenster- oder Türausnehmungen eingegeben werden, während alle übrigen Steuerungen über die Leitstrahlen 14 erfolgen können. Auch das Einnehmen der jeweils waagerechten Lage der Basis 14 kann mit Hilfe der Leitstrahlen 14 gesteuert werden. Es müssen also keine genauen Plazierungen der Paletten 6 durchgeführt werden und die Verfahrwege müssen ebenfalls nicht programmiert werden, was bei Unterbrechungen zu einer schwierigen Fortsetzung führen würde.If for some reason the automatic workflow of the device 1 has been interrupted and the device 1 is then started again, it can orient itself on the last laid brick 2 via the sensors, so that the specified automatic system then comes into play again. A modern operator-controlled control can be provided, into which the window or door recesses are entered, while all other controls can be carried out via the guide beams 14 . The occupancy of the respective horizontal position of the base 14 can also be controlled with the aid of the guide beams 14 . It is therefore not necessary to place the pallets 6 exactly and the travel paths also do not have to be programmed, which would lead to a difficult continuation in the event of interruptions.

Die Vorrichtung 1 dient zum automatischen Mauern und hat dazu mindestens einen Versetzgreifer 4, mit dem jeweils ein einzelner Mauerstein 2 erfaßt und auf zuvor verlegte Mauersteine aufgesetzt werden kann, bis eine Mauer 3 fertiggestellt ist. Die Vorrichtung 1 hat dabei selbst eine Abstellfläche 5 für wenigstens eine Palette 6 mit Mauersteinen 2 und einen Palettengreifer 7 zum Entnehmen der einzelnen Mauersteine 2 von dieser Palette 6. Ferner gehört dazu eine Bearbeitungsmaschine 8 für die Mauersteine 2, in der die Mauersteine 2 erforderlichenfalls auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitet werden können, so daß eine vorhergehende aufwendige Bearbeitung der Mauersteine 2 entbehrlich ist. Die Bearbeitungsmaschine 8 und eine Stelle 9, an der der jeweils fertige Mauerstein 2 von der Maschine 8 abgeliefert wird, sind derart angeordnet und lokalisiert, daß diese Stelle 9 von dem Versetzgreifer 4 gut erreichbar ist, so daß er den Mauerstein 2 dort erfassen und seiner Bestimmung zuführen kann. Zur Steuerung sind zweckmäßigerweise Sensoren 11 vorgesehen, die Leitstrahlen 14 abgeben und bevorzugt über der Oberkante 12 einer fertigen Wand oder Mauer 3 zum Beispiel an Masten 13 installiert sein können. Die Bewegungen der Greifer können sehr einfach in horizontalen und vertikalen Richtungen erfolgen, so daß aufwendige Haltearme mit empfindlichen Gelenken vermieden werden können.The device 1 is used for automatic masonry and has at least one displacement gripper 4 , with each of which a single brick 2 can be gripped and placed on previously laid bricks until a wall 3 is completed. The device 1 itself has a shelf 5 for at least one pallet 6 with bricks 2 and a pallet gripper 7 for removing the individual bricks 2 from this pallet 6 . Furthermore, this includes a processing machine 8 for the bricks 2 , in which the bricks 2 can be machined if necessary to length, slope and / or miter, so that a previous complex processing of the bricks 2 is unnecessary. The processing machine 8 and a point 9 at which the respectively finished brick 2 is delivered by the machine 8 are arranged and located in such a way that this point 9 is easily accessible by the displacement gripper 4 , so that it grasp the brick 2 there and its Can provide determination. For control purposes, sensors 11 are expediently provided, which emit guide beams 14 and can preferably be installed on masts 13 , for example, above the upper edge 12 of a finished wall or wall 3 . The movements of the grippers can be carried out very simply in horizontal and vertical directions, so that expensive holding arms with sensitive joints can be avoided.

Claims

1. Device ( 1 ) for automatic brickwork with at least one gripper ( 4 ) for gripping bricks ( 2 ) and for placing on previously laid bricks, characterized in that the device ( 1 ) has a storage surface ( 5 ) for at least one pallet ( 6 ) with bricks ( 2 ) and at least one pallet gripper ( 7 ) for removing the individual bricks ( 2 ) from the pallet ( 6 ) and a processing machine ( 8 ) for the bricks ( 2 ), in which the bricks ( 2 ) Length, bevel and / or miter can be machined, and that the processing machine ( 8 ) and the point ( 9 ) to which the finished brick ( 2 ) can be conveyed are arranged in the device ( 1 ) such that the position ( 9 ) for the brick ( 2 ) can be reached by the displacement gripper ( 4 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that stops for the respectively finished brick ( 2 ) are provided which limit the point ( 9 ) acted upon by the displacement gripper ( 4 ).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that for controlling the device ( 1 ) and / or the displacement gripper ( 4 ) rails and / or sensors ( 11 ) laid on the floor are provided, in particular above the upper edge ( 12th ) of the finished wall or wall ( 3 ) are installed.

4. The device according to claim 3, characterized in that the sensors ( 11 ) emit guide beams ( 14 ) for controlling the device ( 1 ).

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that it has masts ( 13 ) for receiving the sensors ( 11 ), which can be set up in particular at the end or corner points of a wall ( 3 ) or a building.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that one or more sensors are arranged on the displacement gripper ( 4 ), which react to obstacles on the setting or bearing surface.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that a brush station is arranged in the device ( 1 ), which is arranged in the feed movement direction of the brick to be processed ( 2 ) behind the processing station and in front of the receiving point ( 9 ) by the offset gripper is.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that it contains at least one means of transport with which the brick ( 2 ) through the processing machine ( 8 ) to the brushing station and to the removal point ( 9 ) can be transported.

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that it is itself movable, in particular at its base ( 15 ) has a chassis with wheels ( 16 ).

10. The device according to one or more of claims 1 to 9, characterized in that individual or all of the device ( 1 ) carrying wheels ( 16 ) are driven.

11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the chassis on opposite sides of the device ( 1 ) each have wheels ( 16 ) whose axes are arranged parallel to each other, and that further wheels ( 16 ) are arranged at right angles thereto , whose axes are perpendicular to those of the first-mentioned wheels ( 16 ) and that either the first or the second wheels ( 16 ) can be lowered onto the driving surface.

12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the wheels ( 16 ) for aligning the horizontal position of the base ( 15 ) and the vertical position of a column ( 18 ) for the grippers can be individually lowered and locked.

13. The device according to one of claims 1 to 12, characterized in that it has a control for the displacement gripper ( 4 ), in the openings in the wall or wall ( 3 ) to be made openings ( 17 ), for example for windows or doors, are programmable.

14. Device according to one of claims 1 to 13, characterized in that a column ( 18 ) is arranged approximately centrally on the base ( 15 ), in particular a plate, on which the pallet gripper ( 7 ) and at different heights the displacement gripper ( 4 ) is in each case in particular pivotable relative to the column ( 18 ) and extendable in the horizontal direction via telescopic rods ( 19 ) or the like.

15. The device according to one of claims 1 to 14, characterized in that on the horizontal telescopic arms ( 19 ) of the pallet gripper ( 7 ) and the displacement gripper ( 4 ) each vertically adjustable, arranged in sleeves ( 20 ) or the like guided rods ( 21 ) are adjustable in the vertical direction and have the gripper at their lower end.

16. The device according to one of claims 1 to 15, characterized in that one or more sensors are provided on the pallet gripper ( 7 ), in particular for detecting the brick ( 2 ) to be detected in each case from the pallet ( 6 ).

17. Device according to one of the preceding claims, characterized in that it has more than one pallet gripper ( 7 ) and / or more than one offset gripper ( 4 ).