FR2824857A1 - Method for placing construction elements comprises placing rectilinear line reflecting laser rays parallel to virtual wall and adjusting construction element placing according to distance from line - Google Patents
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Abstract
Description
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MACHINE A POSER DES ELEMENTS DE CONSTRUCTION MACHINE FOR LAYING CONSTRUCTION ELEMENTS
PARALLELEPIPEDIQUES ET PROCEDE DE POSE DE CES PARALLELEPIPEDICS AND METHOD OF LAYING SUCH
ELEMENTSELEMENTS
La présente invention concerne une machine à poser des éléments de construction parallélépipédiques, plus particulièrement des parpaings, The present invention relates to a machine for installing parallelepipedic construction elements, more particularly concrete blocks,
ainsi qu'un procédé de pose de ces éléments. as well as a method for installing these elements.
On sait que les constructions de bâtiments, et plus particulièrement de murs, peuvent entre autres être composés d'éléments de construction parallélépipédiques qui sont posés les uns à côté des autres et les uns au dessus des autres, I'un après l'autre, ces éléments étant solidarisés au moyen de mortier. Par exemple, ces éléments de construction parallélépipédiques peuvent être des briques ou le plus couramment des We know that the constructions of buildings, and more particularly of walls, can inter alia be composed of parallelepipedic construction elements which are placed one next to the other and one above the other, one after the other, these elements being secured by means of mortar. For example, these parallelepipedic construction elements can be bricks or most commonly
parpaings de ciment.cement blocks.
Actuellement, lorsqu'on construit un mur, on effectue des fondations en creusant une tranchée dans la terre, d'une longueur donnée et d'une largeur sensiblement plus importante que la largeur des éléments de construction. Puis, on coule une semelle en béton ferraillé en fond de tranchée. On pose trois rangées de parpaings dans la fondation. On coule une dalle de béton armé qui vient s'accrocher sur les parpaings de la fondation. On pose ensuite successivement les éléments de construction les uns à côté des autres en les solidarisant par leurs faces verticales au moyen de mortier, puis lorsqu'une première rangée est ainsi réalisée, on pose ia rangée supérieure suivante, en posant du mortier sur la face supérieure d'au moins un élément de construction et en posant ensuite un élément de construction au-dessus d'un élément de construction de la rangée inférieure, I'élément de construction de la rangée supérieure étant décalé par rapport à l'élément de construction de la rangée inférieure, le Currently, when building a wall, foundations are made by digging a trench in the ground, of a given length and a width substantially greater than the width of the construction elements. Then, pour a reinforced concrete sole at the bottom of the trench. We put three rows of concrete blocks in the foundation. We pour a reinforced concrete slab which hangs on the concrete blocks of the foundation. The construction elements are then placed successively one next to the other, joining them by their vertical faces by means of mortar, then when a first row is thus produced, the next upper row is laid, placing mortar on the face at least one building element and then placing a building element above a building element in the lower row, the building element in the upper row being offset from the building element from the bottom row, the
plus souvent d'une demi-longueur de l'élément de construction. more often than half a length of the building element.
Un tel mode de construction pose de nombreux problèmes. Such a construction method poses many problems.
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Un premier problème est que la construction qui se fait A first problem is that the construction that is done
manuellement est très longue et donc coûteuse. manually is very time consuming and therefore expensive.
Un deuxième problème est que la construction est pénible pour l'ouvrier qui doit se baisser particulièrement pendant la phase de pose des A second problem is that the construction is painful for the worker who must bend down particularly during the installation phase of the
S parpaings de fondation.S foundation blocks.
Un troisième problème est que ce mode de construction demande une main d'_uvre qualifiée, qui doit travailler vite pour poser environ 700 éléments de construction par jour à trois personnes. Une telle main A third problem is that this method of construction requires skilled labor, who must work quickly to install about 700 construction elements per day to three people. Such a hand
d'_uvre qualifiée est donc coûteuse et de plus en plus inexistante. qualified work is therefore expensive and increasingly non-existent.
La présente invention a donc pour but de résoudre les problèmes ci-dessus. Plus particulièrement, la présente invention a pour but de fournir une machine automatisée de pose d'éléments de construction parallélépipédiques, qui permette la construction rapide de murs, selon The present invention therefore aims to solve the above problems. More particularly, the present invention aims to provide an automated machine for laying parallelepipedal construction elements, which allows rapid construction of walls, according to
une taille déterminée à l'avance, et dans une position donnée. a size determined in advance, and in a given position.
La présente invention a encore pour but de fournir un procédé Another object of the present invention is to provide a method
automatisé de pose d'éléments de construction parallélépipédiques. automated installation of parallelepipedic construction elements.
A cet effet, I'invention concerne un procédé automatisé de pose d'éléments de construction à l'aide d'une machine, consistant à effectuer les étapes suivantes: on place un repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser, parallèlement à un mur virtuel à construire, à une distance y de ce mur virtuel, on pose un élément de construction à l'aide d'un outil de préhension monté sur un bras télescopique pouvant être entrané en rotation dans un plan parallèle au plan XY, puis on déplace la machine d'une longueur L de l'élément de construction, selon une direction sensiblement parallèle au mur virtuel, on détecte, après déplacement de la machine d'une longueur L, au moyen de deux rayons laser R1 et R2, distants l'un de l'autre, la distance y entre le premier rayon laser R1 et le repère rectiligne réfléchissant les To this end, the invention relates to an automated method of laying construction elements using a machine, consisting of carrying out the following steps: a rectilinear mark is placed, reflecting the laser rays, parallel to a virtual wall to be constructed, at a distance y from this virtual wall, a building element is placed using a gripping tool mounted on a telescopic arm which can be rotated in a plane parallel to the XY plane, then the machine with a length L of the building element, in a direction substantially parallel to the virtual wall, we detect, after moving the machine of a length L, by means of two laser beams R1 and R2, one at a distance on the other, the distance y between the first laser beam R1 and the straight line reflecting the
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rayons laser et la distance y' entre le second rayon laser R2 et le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser pour obtenir l'écart de distance Ay = y'- y que l'on corrige par rotation d'un angle a correspondant du bras télescopique dans le plan horizontal XY, ces étapes étant répétées pour la pose de chaque élément de construction. Le procédé selon la présente invention est en outre caractérisé en ce que le repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser est un bandeau souple et rectiligne qui est placé à l'endroit désiré du mur lorsque aucune laser beams and the distance y 'between the second laser beam R2 and the straight line reflecting the laser beams to obtain the distance difference Ay = y'- y which is corrected by rotation of a corresponding angle a of the telescopic arm in the horizontal XY plane, these steps being repeated for the installation of each construction element. The method according to the present invention is further characterized in that the rectilinear mark reflecting the laser rays is a flexible and rectilinear strip which is placed at the desired location on the wall when no
rangée de parpaing n'est construite. concrete block is not built.
Le repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser peut être constitué par au moins une rangée de parpaings, de préférence la The rectilinear mark reflecting the laser rays can consist of at least one row of concrete blocks, preferably the
première rangée de parpaings sur dalle. first row of concrete blocks on slab.
Lorsque la pose d'une rangée d'éléments de construction est terminée, on procède à la pose d'une rangée d'éléments de construction, When the installation of a row of construction elements is completed, the installation of a row of construction elements is carried out,
perpendiculaire à la rangée précédente. perpendicular to the previous row.
Le procédé est encore caractérisé en ce qu'on effectue les étapes suivantes: on pose un repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser, parallèlement à un mur virtuel à construire7 perpendiculaire au mur virtuel précédent, à une distance x de ce mur virtuel, on pose un élément de construction puis, on déplace la machine d'une longueur L de l'élément de construction, selon une direction sensiblement parallèle au mur virtuel, on détecte, après déplacement de la machine d'une longueur L, au moyen de deux rayons laser R1 et R2, distants l'un de l'autre, la distance x entre le premier rayon laser R1 et le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser et la distance x' entre le second rayon laser R2 et le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser pour obtenir l'écart de distance x = x' - x que l'on corrige par rotation d'un angle a correspondant du bras télescopique dans le plan XY, The method is further characterized in that the following steps are carried out: a rectilinear reference point is placed, reflecting the laser rays, parallel to a virtual wall to be constructed7 perpendicular to the preceding virtual wall, at a distance x from this virtual wall, one poses a building element then, the machine is moved by a length L of the building element, in a direction substantially parallel to the virtual wall, after two machines have been moved, the machine is detected by means of two radii laser R1 and R2, distant from each other, the distance x between the first laser beam R1 and the straight line reflecting the laser rays and the distance x 'between the second laser beam R2 and the straight line reflecting the laser rays to obtain the distance difference x = x '- x which is corrected by rotation of a corresponding angle a of the telescopic arm in the XY plane,
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ces étapes étant répétées pour la pose de chaque élément de construction. Après la pose d'une rangée d'éléments de construction, on dépose au moins un cordon de mortier sur la face supérieure de la rangée d'éléments de construction, de prétérence deux cordons, parallèles et distants i'un de l'autre, de manière à effectuer la solidarisation d'une rangée d'éléments de construction inférieure avec la rangée d'éléments de construction immédiatement au-dessus Selon l'invention on calcule le nombre N d'éléments de construction à poser pour réaliser la rangée d'éléments de construction la plus basse, these steps being repeated for the installation of each construction element. After the installation of a row of building elements, at least one bead of mortar is deposited on the upper face of the row of building elements, preferably two cords, parallel and distant from each other, so as to effect the joining of a lower row of building elements with the row of building elements immediately above. According to the invention, the number N of building elements to be laid to make up the row of is calculated. lowest building elements,
et en fonction de la longueur du mur virtuel à construire. and depending on the length of the virtual wall to build.
Lorsque le nombre N d'éléments de construction d'une rangée est atteint, on commande un déplacement à 90 degrés du bras télescopique, pour réaliser une rangée d'éléments de construction perpendiculaire à la When the number N of building elements in a row is reached, a telescopic arm is moved 90 degrees to make a row of building elements perpendicular to the
rangée réalisée.row completed.
L'invention concerne en outre une machine automatisée de pose d'éléments de construction pour la mise en _uvre du procédé précédent caractérisée en ce qu'elle comprend: des moyens de pose d'un élément de construction dans une position donnée selon les axes XX, W. et ZZ, des moyens de déplacement de la machine, et un détecteur laser comportant deux rayons laser R1 et R2 qui détectent l'écart de distance Ay = y' - y de la machine entre une position The invention further relates to an automated machine for laying construction elements for implementing the above method, characterized in that it comprises: means for laying a construction element in a given position along the axes XX , W. and ZZ, means for moving the machine, and a laser detector comprising two laser rays R1 and R2 which detect the distance difference Ay = y '- y of the machine between a position
donnée et la position réelle de la machine. given and the actual position of the machine.
La machine comporte des moyens de correction de la position de la machine, constitués par un système de rotation d'un angle a The machine comprises means for correcting the position of the machine, constituted by a system for rotating an angle a
correspondant du bras télescopique dans le plan horizontal XY. corresponding to the telescopic arm in the horizontal XY plane.
Cette machine selon l'invention comporte en outre des moyens de réception d'un ensemble d'éléments de construction, des moyens de préhension d'au moins un élément de construction, This machine according to the invention also comprises means for receiving a set of construction elements, means for gripping at least one construction element,
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des moyens d'amenée d'un élément de construction dans une position donnée par déplacement de l'élément de construction selon les axes XX, W et ZZ, des moyens de reconnaissance d'éléments de construction, des moyens permettant de mettre de niveau les éléments de construction suivant l'axe longitudinal XX et transversal W. des moyens de saisie en mémoire d'un automate programmable des données concernant le nombre de murs, leur forme, leur position, leurs dimensions, ainsi que la position et les dimensions des ouvertures et de moyens de commande de ia machine lui indiquant la sorte de d'éléments de construction à poser, le nombre d'éléments de construction means for bringing a building element into a given position by moving the building element along the axes XX, W and ZZ, means for recognizing building elements, means making it possible to level the construction elements along the longitudinal XX and transverse axis W. of the memory input means of a programmable logic controller of the data concerning the number of walls, their shape, their position, their dimensions, as well as the position and dimensions of the openings and machine control means indicating the kind of construction elements to be installed, the number of construction elements
à poser, en longueur et en hauteur en fonction des données saisies. to be laid, lengthwise and heightwise according to the data entered.
L'invention sera mieux comprise à l'aide des dessins suivants qui ont un but explicatif, mais qui ne doivent en aucun cas être considérés The invention will be better understood with the aid of the following drawings which have an explanatory purpose, but which should in no case be considered
comme limitant le cadre de la présente invention. as limiting the scope of the present invention.
La figure 1 est une vue schématique de dessus d'un élément de construction tel qu'un parpaing et plus particulièrement un parpaing d'angle. La figure 2 est une vue schématique de dessus d'un parpaing de la figure 2, comportant du mortier de liaison, avant la pose d'un parpaing supérieur. La figure 3 est une vue de dessus d'un mur en construction à l'aide Figure 1 is a schematic top view of a building element such as a concrete block and more particularly a corner block. Figure 2 is a schematic top view of a concrete block of Figure 2, comprising bonding mortar, before the installation of an upper concrete block. Figure 3 is a top view of a wall under construction using
de la machine selon l'invention.of the machine according to the invention.
La figure 4 est une vue schématique du système de commande de la machine à poser des éléments de construction selon la présente invention. La figure 5 est une vue schématique de face de deux rangées Figure 4 is a schematic view of the control system of the machine for installing construction elements according to the present invention. Figure 5 is a schematic front view of two rows
d'éléments de construction placées l'une au-dessus de l'autre. of building elements placed one above the other.
La figure 6 est une vue schématique en perspective d'une machine Figure 6 is a schematic perspective view of a machine
selon la présente invention.according to the present invention.
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Sur ia figure 1 on a représenté un élément de construction parallélépipédique utilisé le plus couramment pour la construction de murs. Cet élément peut par exemple être un parpaing, par exemple en ciment, ayant une longueur L et une largeur I. Le plus souvent L 2 21. Le parpaing a en outre une hauteur H. Il comprend le plus souvent plusieurs cavités creuses, dont le nombre dépend de la fonction du parpaing (parpaing d'angle, de fondation ou de mur). Le parpaing représenté sur la figure 1 est un parpaing d'angle qui comporte deux genres de cavités, des premières petites cavités (a, b, c, d) reparties comme pour un parpaing normal de construction de mur et une cavité plus importante A. Les petites cavités assurent l'accrochage avec la rangée inférieure lorsqu'on dispose des cordons de mortier 2,2 (comme représenté sur la figure 2) sur cette rangée inférieure. La grosse cavité A permet, lorsque le mur est monté de couler du béton dans les cavités de rangées successives, pour former ainsi un poteau d'angle. Le parpaing comporte en outre un creux B latéral qui est destiné à être rempli de mortier pour solidariser les parpaings FIG. 1 shows a parallelepiped construction element most commonly used for the construction of walls. This element can for example be a concrete block, for example made of cement, having a length L and a width I. Most often L 2 21. The concrete block also has a height H. It most often comprises several hollow cavities, the number depends on the function of the concrete block (corner, foundation or wall block). The block shown in Figure 1 is a corner block which has two kinds of cavities, first small cavities (a, b, c, d) distributed as for a normal block of wall construction and a larger cavity A. The small cavities ensure the attachment to the lower row when the mortar cords 2.2 are available (as shown in Figure 2) on this lower row. The large cavity A allows, when the wall is mounted to pour concrete into the cavities of successive rows, to thus form a corner post. The concrete block also has a lateral hollow B which is intended to be filled with mortar to secure the concrete blocks
placés côte à côte.placed side by side.
La figure 2 montre un parpaing 1 sur lequel on a posé deux cordons Figure 2 shows a concrete block 1 on which two cords have been placed
2 et 3 de mortier, avant la pose d'un parpaing supérieur. 2 and 3 of mortar, before the installation of a superior concrete block.
La figure 3 montre un mur comportant une première rangée de parpaings et une seconde rangée de parpaings perpendiculaire à la première selon un premier niveau, ainsi qu'une première et une seconde rangées représentées en pointillés disposées sur un second niveau FIG. 3 shows a wall comprising a first row of concrete blocks and a second row of concrete blocks perpendicular to the first on a first level, as well as a first and a second row represented by dotted lines arranged on a second level
supérieur au premier.higher than the first.
Sur la figure 3, on a représenté schématiquement le système de commande de la machine à poser des éléments de construction selon la présente invention. La machine M comporte une plate-forme 4 le plus souvent rectangulaire posée sur deux chenilles parallèles (non représentées) qui servent à déplacer la machine sur le terrain. Il est nécessaire d'utiliser des chenilles car la construction est le plus souvent effectuée sur un terrain plus ou moins détrempé et donc meuble. La flèche In Figure 3, there is shown schematically the control system of the machine for installing construction elements according to the present invention. The machine M comprises a platform 4, most often rectangular, placed on two parallel tracks (not shown) which serve to move the machine on the ground. It is necessary to use tracks because construction is most often carried out on more or less soggy and therefore loose ground. The arrow
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F1 représente le sens de déplacement de la machine. Cette machine est entranée par un moteur (non représenté). La machine M selon la présente invention peut construire un mur selon des plans donnés. Par exemple, sur la figure 3, on a représenté en vue de dessus, la base 5 d'un mur virtuel qui doit étre construit. Selon le procédé de construction de la présente invention, on tend un premier repère rectiligne 6, parallèle au mur virtuel 5. Ce premier repère rectiligne 6 est à une distance y du mur virtuel 5. Lorsque la machine se déplace dans le sens de la flèche F1, elle aura tendance à se déplacer de manière non parallèle au mur virtuel 5 et à dévier plus ou moins du mur virtuel 5 d'un écart de distance Ay. Selon l'invention, on pose un parpaing à un emplacement du mur virtuel et ensuite on déplace la machine dans le sens de la flèche F1, pour poser le parpaing suivant. Comme représenté plus particulièrement sur la figure 4, on détecte l'écart Ay au moyen de deux rayons laser R1 et R2 d'un détecteur qui viennent frapper le repère rectiligne 6 et qui sont réfléchis par ce repère rectiligne 6. Le repère rectiligne 6 doit donc impérativement être constitué d'une matière réfléchissant un rayon laser. En outre ce repère doit être souple et flexible pour pouvoir être enroulé lorsqu'il n'est pas utiiisé, pour une raison de gain de place, et pour pouvoir être déroulé et placé parallèlement au mur virtuel 5. Le premier rayon laser R1 mesure donc la distance y entre le détecteur et le repère réfléchissant et le second rayon laser R2 mesure la distance y' entre le second détecteur et le repère réfléchissant. La différence y - y' est la distance de déviation de la machine Ay. La machine M comporte une tourelle 16 qui peut entraner en rotation, comme on l'expliquera ci-après, un bas télescopique 26 qui comporte un moyen de préhension d'un parpaing. Lorsque les rayons laser R1 et R2 ont mesuré Ay, la tourelle 16 tourne de l'angle o pour que F1 represents the direction of movement of the machine. This machine is driven by a motor (not shown). The machine M according to the present invention can build a wall according to given plans. For example, in Figure 3, there is shown in top view, the base 5 of a virtual wall to be built. According to the construction method of the present invention, a first straight mark 6 is stretched, parallel to the virtual wall 5. This first straight mark 6 is at a distance y from the virtual wall 5. When the machine moves in the direction of the arrow F1, it will tend to move non-parallel to the virtual wall 5 and to deviate more or less from the virtual wall 5 by a distance deviation Ay. According to the invention, a concrete block is placed at a location on the virtual wall and then the machine is moved in the direction of the arrow F1, to place the following concrete block. As shown more particularly in FIG. 4, the difference Ay is detected by means of two laser rays R1 and R2 of a detector which strike the straight line 6 and which are reflected by this straight line 6. The straight line 6 must therefore imperatively be made of a material reflecting a laser beam. In addition, this mark must be flexible and flexible in order to be able to be rolled up when it is not used, for reasons of saving space, and to be able to be unwound and placed parallel to the virtual wall 5. The first laser beam R1 therefore measures the distance y between the detector and the reflecting marker and the second laser beam R2 measures the distance y 'between the second detector and the reflecting marker. The difference y - y 'is the deflection distance of the machine Ay. The machine M comprises a turret 16 which can rotate, as will be explained below, a telescopic bottom 26 which comprises a means for gripping a concrete block. When the laser rays R1 and R2 have measured Ay, the turret 16 rotates by the angle o so that
y = y' et donc que la distance de déviation de la machine soit corrigée. y = y 'and therefore that the deviation distance of the machine is corrected.
En se reportant à la figure 3, on a représenté une première rangée d'éléments de construction qui a été posée comme expliqué ci-dessus. A savoir, on a posé un repère rectiligne 6, réfléchissant les rayons laser, Referring to Figure 3, there is shown a first row of construction elements which has been laid as explained above. Namely, we set a rectilinear mark 6, reflecting the laser rays,
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souple et flexible, parallèlement à un mur virtuel 5 à construire, à une distance y de ce mur virtuel, on a posé un élément de construction puis, on a déplacé la machine d'une longueur L de l'élément de construction, selon une direction sensiblement parallèle au mur virtuel et on a détecté, après déplacement de la machine d'une longueur L, I'écart de distance Ay au moyen de deux rayons laser et on a corrigé cet écart de distance Ay par un système de signaux de commande qui permet de faire tourner l'angle a de déviation de la position de la machine, ces étapes étant flexible and flexible, parallel to a virtual wall 5 to be constructed, at a distance y from this virtual wall, a construction element has been placed and then the machine has been moved by a length L of the construction element, according to a direction substantially parallel to the virtual wall and, after moving the machine by a length L, the distance difference Ay has been detected by means of two laser beams and this distance difference Ay has been corrected by a system of control signals which makes it possible to rotate the angle a of deviation of the position of the machine, these steps being
répétées pour la pose de chaque élément de construction. repeated for the installation of each construction element.
Lorsque la pose d'une rangée 8 d'éléments de construction est terminée, on procède à la pose d'une rangée 8' d'éléments de construction, perpendiculaire à la rangée 8 précédente. A cet effet, on pose un repère rectiligne 7, réfléchissant les rayons laser, souple et flexible, parallèlement à un mur virtuel 5' à construire, perpendiculaire au mur virtuel 5, à une distance x de ce mur virtuel 5', on pose un élément de construction puis, on déplace la machine d'une longueur L de l'élément de construction, selon une direction sensiblement parallèle au mur virtuel et on détecte, après déplacement de la machine d'une longueur L, I'écart de distance x au moyen de deux rayons laser et on corrige cet écart de distance x par rotation de la tourelle 16 qui permet de corriger la position de la machine, ces étapes étant répétées pour la pose de chaque élément When the laying of a row 8 of building elements is finished, one proceeds to the laying of a row 8 'of building elements, perpendicular to the previous row 8. To this end, a straight line 7, reflecting the laser rays, flexible and flexible, is placed, parallel to a virtual wall 5 'to be constructed, perpendicular to the virtual wall 5, at a distance x from this virtual wall 5', a construction element then, the machine is moved by a length L of the construction element, in a direction substantially parallel to the virtual wall and, after moving the machine by a length L, the distance deviation x is detected by means of two laser beams and this distance difference x is corrected by rotation of the turret 16 which makes it possible to correct the position of the machine, these steps being repeated for the installation of each element
de construction.of construction.
Selon l'invention, après la pose d'une rangée 8 d'éléments de construction, on dépose au moins un cordon de mortier sur la face supérieure de la rangée d'éléments de construction, de préférence deux cordons 2,3, parallèles et distants 1'un de 1'autre, de manière à effectuer la solidarisation d'une rangée d'éléments de construction inférieure avec la rangée 9 d'éléments de construction immédiatement audessus. (Voir la According to the invention, after laying a row 8 of construction elements, at least one mortar bead is deposited on the upper face of the row of construction elements, preferably two cords 2,3, parallel and distant from one another, so as to effect the joining of a lower row of building elements with the row 9 of building elements immediately above. (See it
figure 5).figure 5).
L'invention consiste en outre à calculer le nombre N d'éléments de construction à poser pour réaliser la rangée 8 d'éléments de construction The invention also consists in calculating the number N of construction elements to be laid to make the row 8 of construction elements
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la plus basse, et ce en fonction de la longueur du mur virtuel 5 à construire. Lorsque ce nombre N d'éléments de construction d'une rangée 8 est atteint, on commande un déplacement à 90 degrés de la machine, pour réaliser une rangée 8' d'éléments de construction perpendiculaire à la rangée 8 réalisée. De même, on calcule le nombre N' d'éléments de construction à poser pour réaliser la rangée 8' d'éléments de construction la plus basse, en fonction de la longueur du mur virtuel 5' à construire, et lorsque ce nombre N' est atteint, on commande un déplacement de 90 degré de la machine pour réaliser une rangée 8 perpendiculaire à la rangée 8'. Lorsqu'on a réalisé au moins deux murs virtuels 5, 5', voire trois ou quatre pour former un rectangle ou un carré, on pose les rangées the lowest, depending on the length of the virtual wall 5 to be built. When this number N of construction elements of a row 8 is reached, a movement of the machine is controlled at 90 degrees, in order to produce a row 8 'of construction elements perpendicular to the row 8 produced. Likewise, the number N 'of construction elements to be laid to make the lowest row 8' of construction elements is calculated, as a function of the length of the virtual wall 5 'to be constructed, and when this number N' is reached, a 90 degree movement of the machine is controlled to produce a row 8 perpendicular to the row 8 '. When we have made at least two virtual walls 5, 5 ', or even three or four to form a rectangle or a square, we put the rows
supérieures après avoir déposé les cordons de mortier. after removing the mortar cords.
On décrira maintenant plus en détail la machine utilisée pour la We will now describe in more detail the machine used for the
mise en _uvre du procédé décrit ci-dessus, en référence à la figure 6. implementation of the method described above, with reference to FIG. 6.
La machine représentée sur la figure 6 comporte une plate-forme rectangulaire 4 qui se déplace dans le sens de la flèche F1 ou dans le sens de la flèche F2, à l'aide de chenilles (non représentées). Le sens de déplacement de la machine se fait selon une direction parallèle à son axe longitudinal XYC. Les dimensions de la plate-forme de support 4 sont suffisantes pour qu'on puisse y poser une palette de parpaings, la place destinée à la palette étant par exemple dans la partie se trouvant sous l'axe longitudinal XX (à droite sur le schéma de la figure 6). Dans la partie se trouvant au-dessus de l'axe longitudinal XX de la plate-forme de support 4, deux cornières en U de guidage 10,11 sont placées parallèlement à l'axe longitudinal XX et permettent le guidage d'une plate forme 12 rectangulaire, dont la largeur est environ la iongueur d'un parpaing et dont la longueur est également environ le tiers de la longueur de la plate-forme de support 4. Cependant, les dimensions de la plate forme 12 ne sont pas critiques, pourvu que la plate-forme 12 soit de dimensions permettant la libération d'un espace sufffisant pour permettre de poser une palette de parpaings dans la zone 13, telle que mentionnée The machine shown in Figure 6 has a rectangular platform 4 which moves in the direction of arrow F1 or in the direction of arrow F2, using tracks (not shown). The direction of movement of the machine is in a direction parallel to its longitudinal axis XYC. The dimensions of the support platform 4 are sufficient for a pallet of concrete blocks to be placed there, the place intended for the pallet being for example in the part located under the longitudinal axis XX (on the right in the diagram in Figure 6). In the part located above the longitudinal axis XX of the support platform 4, two U-shaped guide angles 10, 11 are placed parallel to the longitudinal axis XX and allow the guiding of a platform 12 rectangular, the width of which is approximately the length of a concrete block and the length of which is also approximately one third of the length of the support platform 4. However, the dimensions of the platform 12 are not critical, provided that the platform 12 is of dimensions allowing the release of sufficient space to allow a pallet of concrete blocks to be placed in the area 13, as mentioned
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ci-dessus. Les cornières en U de guidage 10,11 sont distantes l'une de l'autre et leur long ueur est égale sensiblement à la long ueur de la plate forme de support 4. La plate-forme 12 comporte dans sa partie inférieure une table de pose 14 sur laquelle on pose un parpaing devant être mis en place. La plate-forme 12 est entranée dans le sens de la flèche F1 par un moteur 15. La plate-forme 12 comporte en outre une tourelle 16 sur lequel se trouve un pignon circulaire 17 comportant une dentelure dans laquelle vient s'engrener un pignon 18 entrané par un moteur Mo. La tourelle 16 peut tourner autour de son centre dans le sens des aiguilles d'une montre above. The U-shaped angle brackets 10,11 are spaced from each other and their length is substantially equal to the length of the support platform 4. The platform 12 has in its lower part a table pose 14 on which a concrete block is to be placed. The platform 12 is driven in the direction of the arrow F1 by a motor 15. The platform 12 further comprises a turret 16 on which there is a circular pinion 17 comprising a serration in which a pinion 18 meshes driven by a Mo motor. The turret 16 can rotate around its center in a clockwise direction
ou en sens contraire.or in the opposite direction.
La tourelle 16 comporte quatre tiges 19, 20, 21, 22, qui sont verticales et dont une extrémité est solidaire de la tourelle 16 et dont l'extrémité opposée est solidaire d'une plaque 23 de soutient d'un moteur 24. Le moteur 24 peut être placé par exemple sous la plaque 23. Un outil de prise d'un parpaing est placé à l'extrémité 25 d'un bras télescopique 26. Le bras télescopique est monté sur une glissière G qui est parallèle au bord externe C de la plaque 12. Grâce au moteur 24,1'outil de préhension peut se déplacer verticalement selon la direction de l'axe vertical ZZ du haut vers le bas, ou du bas vers le haut, le bras 26 étant guidé par les tiges verticales 19, 20, 21, 22. L'outil de préhension peut également se déplacer selon l'axe XX et selon l'axe W. perpendiculaire à l'axe XX. La machine comporte donc des moyens permettant de déplacer le parpaing selon les axes XX, W. et ZZ permettant de positionner correctement le parpaing lors de l'étape de pose d'une rangée de parpaings, cette rangée The turret 16 comprises four rods 19, 20, 21, 22, which are vertical and one end of which is secured to the turret 16 and the opposite end of which is secured to a plate 23 supporting a motor 24. The motor 24 can be placed for example under the plate 23. A tool for taking a concrete block is placed at the end 25 of a telescopic arm 26. The telescopic arm is mounted on a slide G which is parallel to the outer edge C of the plate 12. Thanks to the motor 24, the gripping tool can move vertically in the direction of the vertical axis ZZ from top to bottom, or from bottom to top, the arm 26 being guided by the vertical rods 19 , 20, 21, 22. The gripping tool can also move along the axis XX and along the axis W. perpendicular to the axis XX. The machine therefore comprises means making it possible to move the concrete block along the axes XX, W. and ZZ making it possible to correctly position the concrete block during the step of laying a row of concrete blocks, this row
étant à une hauteur déterminée.being at a determined height.
La machine comporte en outre un bâti constitué de quatre profilés verticaux 27, 28, 29, 30 placés aux quatre coins de la zone 13 destinée à recevoir la palette de parpaings. Ces profilés sont solidaires de quatre profilés horizontaux 31,32,33,34 qui eux-mêmes soutiennent une plaque 35 horizontale qui peut se déplacer à coulissement en direction de l'axe X)( au moyen de deux moteurs 36,37. L'extrémité externe de la plaque 35 The machine further comprises a frame made up of four vertical profiles 27, 28, 29, 30 placed at the four corners of the zone 13 intended to receive the pallet of concrete blocks. These sections are integral with four horizontal sections 31, 32, 33, 34 which themselves support a horizontal plate 35 which can move to slide in the direction of the axis X) (by means of two motors 36, 37. outer end of plate 35
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supporte un bras télescopique vertical 38 qui soutient une plaque 39 munie de vérins 40,41 qui actionnent des fourchettes 42,43 qui viennent pénétrer dans les interstices des parpaings pour servir ainsi de moyens de préhension des parpaings. Les moyens de préhension 42,43 ne sont pas S critiques, et on peut prévoir que les parpaings sont pris non plus par pénétration de fourcheKes dans les interstices des parpaings, mais par prise par l'extérieur, par exemple à l'aide de mâchoires se refermant sur les parpaings. Les profilés supérieurs 31,32,33,34 supportent en outre une plaque 44 sur laquelle repose un vérin 45 qui permet de faire mouvoir en rotation les moyens de préhension des parpaings. On peut prévoir tout supports a vertical telescopic arm 38 which supports a plate 39 provided with jacks 40,41 which actuate forks 42,43 which come into the interstices of the breeze blocks to thus serve as means for gripping the breeze blocks. The gripping means 42, 43 are not critical, and it can be foreseen that the concrete blocks are no longer taken by penetration of forks into the interstices of the concrete blocks, but by being taken from the outside, for example using jaws closing on the concrete blocks. The upper sections 31, 32, 33, 34 further support a plate 44 on which rests a jack 45 which makes it possible to rotate the means for gripping the concrete blocks. We can plan everything
système de dépalétiseur connu pour prendre les parpaings. depalletizer system known for taking concrete blocks.
Enfin, pour revenir à la base 13, elle comporte en outre des moyens de retournement 46 des parpaings. En effet, les parpaings peuvent dans une palette être disposés à l'endroit ou à l'envers, et le retournement des parpaings permet de les amener à l'étape de pose en étant tous à l'endroit. La tourelle 16 se déplace en rotation de 180 pour aller prendre un parpaing, puis revient à sa position initiale pour le poser. Lorsqu'elle pose ensuite une rangée de parpaings perpendiculaire à la première, la tourelle Finally, to return to the base 13, it further comprises means 46 for turning the breeze blocks. Indeed, the blocks can in a pallet be arranged at the place or upside down, and the turning of the blocks makes it possible to bring them to the stage of installation while being all at the place. The turret 16 rotates 180 to take a concrete block, then returns to its initial position to place it. When it then lays a row of concrete blocks perpendicular to the first, the turret
tourne de 90 .turns 90.
La machine est pourvue en outre de moyens de pose de joints horizontaux de mortier et de moyens de bourrage des joints verticaux de mortier entre deux parpaings. En effet, si on se reporte à la figure 1, tous les parpaings qu'ils soient de construction de mur, de coin, de fondation, comportent des creux latéraux B de chaque côté, ces creux devant être The machine is furthermore provided with means for laying horizontal mortar joints and means for stuffing vertical mortar joints between two concrete blocks. Indeed, if we refer to Figure 1, all concrete blocks, whether wall, corner or foundation construction, have lateral recesses B on each side, these recesses must be
remplis de mortier pour solidariser les parpaings placés côte à côte. filled with mortar to secure the concrete blocks placed side by side.
La machine comporte en outre des moyens de reconnaissance et de tri des parpaings entrant obligatoirement dans la construction d'un édifice, à savoir des parpaings d'angle et de chanage, des parpaings The machine also comprises means for recognizing and sorting the concrete blocks which are compulsory in the construction of a building, namely corner and edge blocks, concrete blocks
normaux, des parpaings de fondation. normal, foundation blocks.
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La machine comporte en outre des moyens permettant de mettre The machine further comprises means making it possible to put
de niveau les parpaings suivant l'axe longitudinal et transversal. level the concrete blocks along the longitudinal and transverse axis.
Le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser n'est utilisé que pendant la pose des parpaings de fondation et pendant la pose de la première rangée de parpaings sur la dalle. Pour les rangées suivantes de parpaings, les rayons laser se réfléchiront directement sur la première The rectilinear mark reflecting the laser rays is only used during the laying of the foundation blocks and during the laying of the first row of blocks on the slab. For the following rows of concrete blocks, the laser beams will be reflected directly on the first
rangée de parpaings sur la dalle.row of concrete blocks on the slab.
La machine comporte en outre des moyens de saisie en mémoire d'un automate programmable des données concernant le nombre de murs, leur forme, leur position, leurs dimensions, ainsi que la position et les dimensions des ouvertures et de moyens de commande de la machine lui indiquant la sorte de parpaing à poser, le nombre de parpaings à poser, The machine furthermore comprises means for entering in memory of a programmable automaton data relating to the number of walls, their shape, their position, their dimensions, as well as the position and dimensions of the openings and of the machine control means indicating the type of concrete block to be installed, the number of concrete blocks to be installed,
en longueur et en hauteur en fonction des données saisies. in length and height depending on the data entered.
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Claims (14)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0107635A FR2824857A1 (en) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | Method for placing construction elements comprises placing rectilinear line reflecting laser rays parallel to virtual wall and adjusting construction element placing according to distance from line |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0107635A FR2824857A1 (en) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | Method for placing construction elements comprises placing rectilinear line reflecting laser rays parallel to virtual wall and adjusting construction element placing according to distance from line |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2824857A1 true FR2824857A1 (en) | 2002-11-22 |
Family
ID=8864197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR0107635A Pending FR2824857A1 (en) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | Method for placing construction elements comprises placing rectilinear line reflecting laser rays parallel to virtual wall and adjusting construction element placing according to distance from line |
Country Status (1)
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|---|---|
| FR (1) | FR2824857A1 (en) |
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