DE19544382A1

DE19544382A1 - Verfahren und Zielführungseinheit zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE19544382A1
Application number: DE1995144382
Authority: DE
Inventors: Uwe Dr Rer Nat Albrecht; Paul Garthwaite; Gerd Dipl Ing Waizmann
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: ATX Europe GmbH
Priority date: 1995-11-15
Filing date: 1995-11-15
Publication date: 1997-05-28
Anticipated expiration: 2015-11-16
Also published as: DE19544382C2

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Zielführungseinheit zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs entlang einer zu einer vorgegebenen Zielposition führenden Fahrtroute, bei dem die momentane Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt und eine Fahrtroute bestimmt wird, die dem Fahrer des Fahrzeugs in Form von Fahrhinweisen angezeigt wird.

Fahrzeugleit- und Zielführungssysteme mit optischen und/oder akustischen Ausgabeeinrichtungen für entsprechende Fahrhinweise zur Führung eines Fahrzeugs entlang einer ermittelten günstigen Fahrtroute zu einem vorgegebenen Ziel sind bekannt; sie dienen dazu, beispielsweise dem ortsunkundigen Fahrzeugführer anhand von im Fahrzeug oder extern abgelegten digitalisierten Straßenkarten z. B. die aktuelle geografische Position, die Fahrtroute sowie alle bevorstehenden Richtungsänderungen in Form von Fahrhinweisen anzuzeigen.

Aus der DE 40 39 887 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem die aktuelle Ortsposition mittels eines im Fahrzeug installierten Ortungssystems bestimmbar ist und eine von mindestens einem externen Rechner eines Off-Board-Navigationssystems ermittelte von der aktuellen Ortsposition zu einer vorgegebenen Zielposition führende Fahrtroute als Folge zu passierender Straßenabschnitte (sogenannte Leitvektorkette) zusammen mit einem Straßenplan der näheren Umgebung an das Fahrzeug übertragen und auf einem Display zur Anzeige gebracht wird, wobei die externen Rechner in räumlich verteilt angeordneten Baken installiert sind und zusätzlich mit einem Verkehrsrechner verbunden sein können. Die Leitvektorkette umfaßt die Ortskoordinaten der zu passierenden Straßenabschnitte und ermöglicht es folglich, diese Ortskoordinaten mit der aktuellen Ortsposition des Fahrzeugs zu vergleichen und anhand des Ergebnisses dem Fahrer beispielsweise die aktuelle Ortsposition auf dem Display zusammen mit Fahrhinweisen anzuzeigen und ihn somit sukzessiv zur vorgegebenen Zielposition zu führen. Die Zielführung erfolgt bei diesem Verfahren also immer ausgehend von der momentanen Ortsposition, unabhängig davon, ob das Fahrzeug von der vorgegebenen Fahrtroute abgewichen ist oder nicht.

Dieses Verfahren ist zwar zum Zielführen eines Fahrzeugs insbesondere mit Hilfe eines Off-Board-Navigationssystems geeignet, jedoch werden Abweichungen von der Fahrtroute nicht ermittelt und dem Fahrer folglich auch nicht mitgeteilt. Bei diesem Verfahren wird lediglich beim Passieren einer Bake vom Rechner in Abhängigkeit von der aktuellen Ortsposition des Fahrzeugs (oder der Bake) jeweils mindestens eine zum Ziel führende Leitvektorkette aus einem Leitvektorketten-Kollektiv ausgewählt, an das Fahrzeug übertragen, dem Fahrer direkt oder in Form von Fahrhinweisen angezeigt und auf diese Weise bei Abweichungen von der ursprünglich Fahrtroute eine "Fehlerkorrektur" vorgenommen.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs entlang einer insbesondere mit Hilfe eines Off-Board-Navigationssystems ermittelten günstigen Fahrtroute und eine Zielführungseinheit zur Durchführung des Verfahrens anzugeben, bei dem mit geringem technischen Aufwand Abweichungen von der vorgegebenen Fahrtroute im Fahrzeug schnell erkannt werden, ohne daß dafür eine digitale Straßenkarte und dergleichen im Fahrzeug mitgeführt werden muß.

Die Lösung dieser Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens ist erfindungsgemäß gekennzeichnet durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale. Durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche 2 bis 5 ist dieses Verfahren in vorteilhafter Weise weiter ausgestaltbar. Eine Zielführungseinheit zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Merkmale des Patentanspruchs 6 auf und ist durch die Merkmale der Unteransprüche 7 bis 14 in vorteilhafter Weise ausgestaltbar.

Die Erfindung sieht vor, daß die Fahrtroute zunächst in Form von aufeinander folgenden Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, bestimmt wird. Durch Ortungs- oder Richtungssensoren im Fahrzeug werden zwischen den Wegpunkten fortlaufend die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelt und mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen Fahrtrichtung verglichen, um die Fahrtrichtungsänderung zu ermitteln. Ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute liegt vor, wenn der Betrag der ermittelten Fahrtrichtungsänderung außerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs liegt Anschließend wird dem Fahrer ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert oder aber es werden Maßnahmen zur Fahrtroutenkorrektur ausgelöst.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, Abweichungen von einer vorgegebenen Fahrtroute mit geringem technischen Aufwand sofort zu erkennen und dem Fahrer anzuzeigen, ohne daß dazu eine digitale Straßenkarte mit entsprechender Auflösung im Fahrzeug mitgeführt werden muß. Die Zielführungseinheit im Fahrzeug kann insbesondere dann sehr einfach aufgebaut sein, wenn die Fahrtroute außerhalb des Fahrzeugs ermittelt und in Form von Wegpunkten an das Fahrzeug übertragen wird. So braucht die Zielführungseinheit in einem solchen Falle nur über eine Ein- und Ausgabeeinheit, eine Ortungssensorik und eine Datenkommunikationseinrichtung zu verfügen. Zweckmäßigerweise umfassen die Wegpunkte der Fahrtroute mindestens die geographischen Ortskoordinaten, so daß ein direkter Vergleich mit den Ortspositionsdaten des Fahrzeugs möglich ist.

Zweckmäßigerweise wird die Fahrtrichtungsänderung aus Fahrtrichtungswerten ermittelt, die jeweils als Mittelwert der Fahrtrichtung in vorgegebenen kurzen Streckenabschnitten der Fahrtroute bestimmt wurden. Dabei ist es vorteilhaft, insbesondere um die Sicherheit der Aussage des Verfahrens auf einfache Weise zu erhöhen, die momentane Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen ersten Streckenabschnitt, dessen einen Endpunkt die momentane Ortsposition bildet, und die bisherige Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen zweiten Streckenabschnitt zu bestimmen, wobei sich der erste Streckenabschnitt zweckmäßigerweise unmittelbar an den zweiten Streckenabschnitt anschließen soll. Insbesondere ist es von Vorteil, wenn dabei der erste und der zweite Streckenabschnitt die gleiche Länge aufweisen. Als Alternative kann auch vorgesehen sein, daß die beiden Streckenabschnitte sich teilweise überlappen.

Erfolgt die Zielführung durch ein Off-Board-Navigationssystem, indem dieses eine günstige Fahrtroute bestimmt und an das Fahrzeug überträgt, so wird mit dem erfindungsgemäßen sehr einfachen Verfahren trotzdem eine sichere Zielführung erzielt, wobei das Falschfahren bereits sehr kurzzeitig nach Einschlagen einer falschen Fahrtroute erkennbar und danach korrigierbar ist. Eine besonders hohe Sicherheit bei der Falschfahrerkennung läßt sich dann erzielen, wenn das erfindungsgemäße Verfahren mit einem auf anderen Prinzipien beruhenden Verfahren zur Falschfahrerkennung kombiniert wird, indem z. B. in bestimmten vorgegebenen Streckenabschnitten jeweils das eine oder das andere Verfahren benutzt wird, je nach dem welches für die Charakteristik des Streckenabschnitts am besten geeignet ist.

Eine Zielführungseinheit zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs, die das Verlassen einer vorgegebenen Fahrtroute sofort erkennt, umfaßt eine Eingabeeinrichtung insbesondere zur Eingabe einer Zielposition und eine Ortspositions ermittlungseinrichtung zur Erfassung der momentanen Ortsposition. Eine die momentane Ortsposition und die Zielposition verbindende Fahrtroute, die im Fahrzeug durch die Zielführungseinheit oder außerhalb des Fahrzeugs ermittelbar ist, ist in einem Speicher der Zielführungseinheit in Form von Wegpunkten abgelegt. Durch eine vorgesehene Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung sind zwischen den Wegpunkten fortlaufend die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelbar und mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen Fahrtrichtung vergleichbar. Insbesondere durch die Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung ist ein Steuersignal auslösbar ist, wenn der Betrag der ermittelten Fahrtrichtungsänderung außerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs, der insbesondere einen vorgegebenen Maximalwert enthalten kann, liegt. So ist dem Fahrer z. B. ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute, ausgelöst durch ein Warnsignal, anzeigbar.

Vorzugsweise ist ein Bordcomputer zur Steuerung der Richtungsänderungs bestimmungseinrichtung vorgesehen und die Richtungsänderungsbestimmungs einrichtung als Rechenprogramm ausgebildet.

Besonders geeignet ist die Zielführungseinheit zur Zielführung innerhalb eines Off- Board-Navigationssystems, wenn diese zusätzlich mit einer Kommunikations einrichtung zum Datenaustausch versehen ist. Durch die Kommunikationseinrichtung ist die Fahrtroute in Form von Wegpunkten durch das Off-Board-Navigationssystem an die Zielführungseinheit übermittelbar. Zweckmäßigerweise ist die Kommunikations einrichtung als Mobilfunktelefon ausgebildet.

Die Ausbildung der Eingabeeinrichtung als Tastatur erweist sich als universelle Lösung.

Sehr klein und leicht unterzubringen ist die Ortspositionsermittlungseinrichtung, wenn diese einen Empfänger zum Empfang von Signalen für die Satellitennavigation aufweist. Diese Satellitensignale sind auch geeignet zur Ermittlung der momentanen Fahrtrichtung. Alternativ könnte die Fahrtrichtung aber auch z. B. mit Hilfe einer Magnetfeldsonde festgestellt werden.

Mit der Erfindung wird vorgeschlagen, daß durch den Bordcomputer bei Verlassen der Fahrtroute die Anzeige eines optischen Warnsignals insbesondere zusammen mit Fahrhinweisen auf dem Display der Anzeigeeinrichtung ausgebbar ist. Die Fahrhinweise können Detailinformationen bezüglich der Abweichungen von der vorgegebenen Fahrtroute enthalten.

Anhand des in der einzigen Figur der Zeichnung dargestellten Systems zur Zielführung eines Fahrzeugs mit einer Zielführungseinheit im Fahrzeug und einem externen Off- Board-Navigationssystem wird die Erfindung nachfolgend beispielhaft beschrieben.

Das in der Figur dargestellte System zur Zielführung eines Fahrzeugs umfaßt eine im Fahrzeug installierte Zielführungseinheit 10. Die Zielführungseinheit 10 weist einen Bordcomputer 11 auf, durch den die übrigen Komponenten 12-16 der Zielführungseinheit 10 miteinander verbindbar und ansteuerbar sind. Eine Eingabeeinrichtung 12 in Form einer Tastatur ermöglicht die Eingabe der Zielposition, beispielsweise des Straßennamens. Die angegebene Zielposition ist im Speicher 13 ablegbar und steht somit bei Bedarf abrufbar zur Verfügung. Zur Bestimmung der momentanen Ortsposition weist die Zielführungseinheit 10 einen Empfänger 14 eines Navigations-Satellitensystems auf. Die fortlaufend bestimmbaren momentanen Ortspositionen sind durch den Bordcomputer 11 im Speicher 13 ablegbar. Im Speicher 13 ist darüber hinaus die anhand der momentanen Ortsposition und der eingegebenen Zielposition bestimmte günstige Fahrtroute in Form von Wegpunkten abgelegt, welche die geographischen Positionsdaten beinhalten. Wie die Figur erkennen läßt, weist die Zielführungseinheit 10 eine Anzeigevorrichtung 15 auf, die mit einem optischen Display versehen ist, durch welches die Fahrtroute vom Bordcomputer 11 gesteuert teilweise oder vollständig zusammen mit Fahrhinweisen anzeigbar ist. Dabei ist es vorgesehen, die momentane Ortsposition des Fahrzeugs, beispielsweise farblich hervorgehoben, anzuzeigen. Die fortlaufende Bestimmung der Fahrtrichtungsänderung wird durch eine vorgesehene Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung 16 erzielt, durch die zwischen den Wegpunkten fortlaufend die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelbar und mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen Fahrtrichtung vergleichbar ist. Die Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung 16 ermöglicht weiterhin einen Vergleich der Fahrtrichtungsänderung (Differenz der ermittelten Fahrtrichtungen) mit einem vorgegebenen Maximalwert oder einem vorgegebenen Wertebereich und die Auslösung eines Signals, wenn der Betrag der ermittelten Fahrtrichtungsänderung größer als der vorgegebene Maximalwert ist oder außerhalb des vorgegebenen Wertebereichs liegt. Ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute wird in einem solchen Falle als gegeben angesehen. Durch den Bordcomputer 11 ist dann ein entsprechendes Signal erzeugbar und/oder′ entsprechende Fahrhinweise sind beispielsweise über das optische Display der Anzeigeeinrichtung 15 ausgebbar. Um den gerätetechnischen Aufwand der Zielführungseinheit 10 möglichst gering zu halten, ist diese mit einer Kommunikationseinrichtung 17, insbesondere ein Mobilfunktelefon, verbunden, durch welches die datentechnische Verbindung zu einem außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Off-Board-Navigationssystem 20 herstellbar ist.

Die Figur läßt erkennen, daß das Off-Board-Navigationssystem 20 zum Datenaustausch mit der Zielführungseinheit 10 mit einem Sender/Empfänger 21 versehen ist. Das Navigationssystem 20 enthält einen Verkehrsrechner 22, der Zugriff auf eine digitale Straßenkarte 23 sowie aktuelle Verkehrsinformationen hat.

Zur Durchführung der Zielführung des Fahrzeugs wird die Zielposition durch den Fahrer über die Tastatur der Eingabeeinrichtung 12 eingegeben. Die Zielposition wird zusammen mit der fortlaufend vom Empfänger 14 bestimmten momentanen Ortsposition des Fahrzeugs mittels der Kommunikationseinrichtung 17 an den Verkehrsrechner 22 des Off-Board-Navigationssystems 20 übertragen. Anhand der digitalen Straßenkarte 23 bestimmt der Verkehrsrechner 22 anschließend eine günstige Fahrtroute zur vorgegebenen Zielposition. Diese Fahrtroute wird anschließend in Form von Wegpunkten an die Zielführungseinheit 10 rückübertragen und vom Bordcomputer 11 gesteuert im Speicher 13 abgelegt. Während der Fahrt werden der Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung 16 ständig die vom Empfänger 14 fortlaufend ermittelten momentanen Ortspositionen des Fahrzeugs zur Verfügung gestellt. Die Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung 16 berechnet daraus zur Feststellung einer Fahrtrichtungsänderung zwischen den Wegpunkten fortlaufend die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs, vergleicht diese mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen Fahrtrichtung und bildet als Fahrtrichtungs änderung die Differenz der so bestimmten Fahrtrichtungen. Dabei wird die Fahrtrichtungsänderung aus Fahrtrichtungswerten ermittelt, die jeweils als Mittelwerte der Fahrtrichtung in vorgegebenen kurzen Streckenabschnitten der Fahrtroute bestimmt wurden. Zweckmäßigerweise sollten die Streckenabschnitte, über die gemittelt wird, die gleiche Länge aufweisen. Die Mittelung erfolgt z. B. so, daß in einem vorgegebenen Streckenabschnitt, z. B. 50 m, die Fahrtrichtungen der unmittelbar hintereinanderliegenden ermittelten Ortspositionen bestimmt und der Mittelwert aus diesen Fahrtrichtungen berechnet wird. Die Fahrtrichtungsbestimmung kann alternativ oder zusätzlich selbstverständlich auch durch den Empfänger 14 des Navigations-Satellitensystems mittels interner Berechnungsverfahren erfolgen. Die Differenz der momentanen und der bisherigen Fahrtrichtung wird vorzugsweise derart gebildet, daß die momentane Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen ersten Streckenabschnitt, dessen einen Endpunkt die momentane Ortsposition bildet, und die bisherige Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen zweiten Streckenabschnitt bestimmt wird, wobei sich der erste Streckenabschnitt unmittelbar an den zweiten Streckenabschnitt anschließt. In bestimmten Fällen kann es aber sinnvoll sein, daß sich die beiden Streckenabschnitte überlappen oder einen Abstand zueinander aufweisen. Fahrtrichtung und Fahrtrichtungsänderung können auch fortlaufend (gleitend) bestimmt werden. Wenn der Betrag der ermittelten Fahrtrichtungsänderung größer als ein vorgegebener Maximalwert ist, wird das Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert, indem ein entsprechendes Warnsignal an den Fahrer ausgegeben wird, oder aber es werden Maßnahmen zur Fahrtroutenkorrektur ausgelöst. So ist es selbstverständlich möglich, ausgelöst durch das Warnsignal eine neue Fahrtroute zu bestimmen und das Fahrzeug entlang dieser Route zur Zielposition zu führen, ohne den Fahrer explizit über die Falschfahrt zu informieren. Die Ausgabe kann optisch auf dem Display der Anzeigeeinrichtung 15 erfolgen, wobei der Fahrer beispielsweise zusätzliche Informationen z. B. über die Abweichung von der vorgegebenen Fahrtroute und Fahrhinweise von der Zielführungseinheit 10 erhalten kann.

Bei einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung ist die Richtungsänderungs bestimmungseinrichtung 16 als Rechenprogramm ausgebildet, das vom Bordcomputer 11 aufrufbar ist.

Bezugszeichenliste

10 Zielführungseinheit
11 Bordcomputer
12 Eingabeeinrichtung
13 Speicher
14 Empfänger eines Navigations-Satellitensystems
15 Anzeigeeinrichtung
16 Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung
17 Kommunikationseinrichtung
20 Off-Board-Navigationssystem
21 Sender/Empfänger
22 Verkehrsrechner
23 digitale Straßenkarte.

Claims

1. Verfahren zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs entlang einer zu einer vorgegebenen Zielposition führenden Fahrtroute, bei dem die momentane Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt und eine Fahrtroute bestimmt wird, die dem Fahrer des Fahrzeugs in Form von Fahrhinweisen angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrtroute in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, bestimmt wird, daß fortlaufend die momentane Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt wird, daß zwischen den Wegpunkten fortlaufend die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelt und mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen Fahrtrichtung verglichen wird zur Feststellung einer Fahrtrichtungsänderung und daß ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute vorliegt, wenn der Betrag der ermittelten Fahrtrichtungsänderung außerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs liegt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrtrichtungsänderung aus Fahrtrichtungswerten ermittelt wird, die jeweils als Mittelwerte der Fahrtrichtung in vorgegebenen kurzen Streckenabschnitten der Fahrtroute bestimmt wurden.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die momentane Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen ersten Streckenabschnitt, dessen einen Endpunkt die momentane Ortsposition bildet, und die bisherige Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen zweiten Streckenabschnitt bestimmt wird, wobei sich der erste Streckenabschnitt unmittelbar an den zweiten Streckenabschnitt anschließt.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und der zweite Streckenabschnitt die gleiche Länge aufweisen.

5. Verfahren nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrtroute durch ein Off-Board-Navigationssystem bestimmt und an das Fahrzeug übertragen wird.

6. Zielführungseinheit zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs, die das Verlassen einer ermittelten Fahrtroute selbständig erkennt, mit einer Eingabeeinrichtung (12) zur Eingabe einer Zielposition, einer Ortspositionsermittlungseinrichtung (14) zur Erfassung der momentanen Ortsposition, einer Fahrtroutenermittlungseinrichtung und einer Anzeigeeinrichtung (15) zur Anzeige von Fahrhinweisen,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Fahrtroute in Form von Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, in einem Speicher (13) abgelegt sind,
daß zur Ermittlung der Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs eine Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung (16) vorgesehen ist, durch welche zwischen den Wegpunkten fortlaufend die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelbar und mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen Fahrtrichtung vergleichbar ist, und
daß ein Steuersignal auslösbar ist, wenn der Betrag der ermittelten Fahrtrichtungsänderung außerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs liegt.

7. Zielführungseinheit nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bordcomputer (11) zur Steuerung der Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung (16) vorgesehen ist.

8. Zielführungseinheit nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung (16) als Rechenprogramm ausgebildet ist.

9. Zielführungseinheit nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kommunikationseinrichtung (17) zum Datenaustausch mit einem Off- Board-Navigationssystem (20) vorgesehen ist.

10. Zielführungseinheit nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommunikationseinrichtung (17) ein Mobilfunktelefon ist.

11. Zielführungseinheit nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabeeinrichtung (12) eine Tastatur ist.

12. Zielführungseinheit nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Ortspositionsermittlungseinrichtung einen Empfänger (14) eines Navigations-Satellitensystems aufweist.

13. Zielführungseinheit nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigeeinrichtung (15) ein optisches Display aufweist.

14. Zielführungseinheit nach Anspruch 6 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Warnsignal zusammen mit Fahrhinweisen durch die Anzeigeeinrichtung (15) optisch ausgebbar ist.