DE19542429A1 - Verfahren zum Betreiben eines hydrostatisch betriebenen Fahrzeugs und dafür ausgebildetes hydrostatisches Antriebssystem - Google Patents
Verfahren zum Betreiben eines hydrostatisch betriebenen Fahrzeugs und dafür ausgebildetes hydrostatisches AntriebssystemInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines hydrostatisch betriebenen
Fahrzeugs, insbesondere eines Flurförderzeugs, bei dem eine Hydraulikpumpe eine
hydraulische Lenkungsvorrichtung und über eine Speiseleitung einen geschlossenen
Fahrantriebskreislauf mit Hydrauliköl versorgt. Die Erfindung betrifft aber auch ein für
die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildetes hydrostatisches
Antriebssystem für ein hydrostatisch betriebenes Fahrzeug, insbesondere ein Flurför
derzeug, mit einer Hydraulikpumpe, an deren Förderleitung eine Zulaufleitung einer
hydraulischen Lenkungsvorrichtung und eine Speiseleitung eines geschlossenen
Fahrantriebskreislaufs angeschlossen sind.
Hydrostatische Antriebssysteme dieser Art werden z. B. bei Flurförderzeugen eingesetzt
und weisen bekanntermaßen mindestens eine Hydraulikpumpe auf, die über ihre
Förderleitung zunächst die hydraulische Lenkungsvorrichtung mit Öl versorgt. Das von
der Lenkungsvorrichtung zurückfließende Öl wird über eine Abflußleitung zum Tank
zurückgeführt. Die Abflußleitung der Lenkungsvorrichtung befindet sich somit auf dem
niedrigen Druckniveau des Tanks, was eine geringe Belastung der Dichtungen am
Lenkungsgehäuse durch Druck und Reibung zur Folge hat. Desweiteren ist die Förder
leitung der Hydraulikpumpe an die Speiseleitung des geschlossenen Fahrantriebskreis
laufs angeschlossen. Der geschlossene Fahrantriebskreislauf besteht in der Regel aus
einer verstellbaren Fahrantriebspumpe und zwei mit den Antriebsrädern verbundenen
Fahrmotoren. Über die Speiseleitung wird eine ausreichende Ölmenge innerhalb des
geschlossenen Fahrantriebskreislaufs sichergestellt und insbesondere die Versorgung
der verstellbaren Fahrantriebspumpe mit Speiseöl gewährleistet. Die Hydraulikpumpe
arbeitet in der Regel im offenen Kreislauf und saugt Öl aus einem Tank an.
Bei gattungsgemäßen Antriebssystemen für Flurförderzeuge ist es erforderlich, die
Hydraulikpumpe so groß zu dimensionieren, daß auch bei maximalem Ölbedarf der
Lenkungsvorrichtung gleichzeitig eine ausreichende Menge an Speiseöl für den ge
schlossenen Fahrantriebskreislauf zur Verfügung steht. Nur in wenigen Betriebs
situationen wird dabei das gesamte Fördervolumen einer dementsprechend groß
dimensionierten Hydraulikpumpe angefordert. In den übrigen Betriebssituationen
bedeutet der nicht benötigte Teil des Fördervolumens der Hydraulikpumpe eine uner
wünschte Verlustleistung.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Ver
fahren bzw. ein gattungsgemäßes hydrostatisches Antriebssystem zur Verfügung zu
stellen, bei dem die Energieausnutzung innerhalb des Antriebssystems des Flurförder
zeugs verbessert und eine Druckbelastung der Lenkungsvorrichtung über deren
Abflußleitung vermieden wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß bei Überschreiten eines
bestimmten Druck-Grenzwerts in der Speiseleitung das von der Lenkungsvorrichtung
zurückfließende Öl einem Tank zugeführt wird, und bei Unterschreiten des Druck-
Grenzwerts das zurückfließende Öl zumindest teilweise der Speiseleitung zugeführt
wird.
Wenn in der Speiseleitung ein ausreichender Hydraulikdruck vorhanden ist, wird das
von der Lenkung zurückfließende Öl analog dem gattungsgemäßen Verfahren in den
drucklosen Tank geleitet. In den meisten Betriebssituationen befindet sich somit die
Abflußleitung der Lenkungsvorrichtung auf niederem Druckniveau, die Dichtungen am
Lenkungsgehäuse werden somit kaum belastet. Nur wenn der Druck in der Speiselei
tung unter den Grenzwert abfällt, wird das von der Lenkung zurückfließende Öl der
Speiseleitung zugeführt. Es ist somit jederzeit eine ausreichende Ölmenge in der
Speiseleitung sichergestellt, während die Abflußleitung der Lenkungsvorrichtung nur
kurzzeitig mit dem Speisedruck belastet wird.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird mindestens ein weiterer
Verbraucher von der Hydraulikpumpe mit Hydrauliköl versorgt. Als weiterer Verbrau
cher kommen bei einem Flurförderzeug beispielsweise ein Hubzylinder oder eine Nei
gevorrichtung für ein Hubgerüst in Frage. Es können somit alle hydraulischen Ver
braucher des Flurförderzeugs von der Hydraulikpumpe versorgt werden.
Zweckmäßigerweise wird das von der Hydraulikpumpe geförderte Öl mit oberster
Priorität der Lenkungsvorrichtung zugeführt. Die Lenkungsvorrichtung, als
sicherheitsrelevantes Bauteil, erhält damit in jeder Betriebssituation den erforderlichen
Ölstrom. Somit ist die Manövrierbarkeit des Flurförderzeugs jederzeit gewährleistet.
Ebenso ist es zweckmäßig, daß das von der Hydraulikpumpe geförderte Öl mit zweiter
Priorität der Speiseleitung zugeführt wird. Neben der Versorgung der Lenkungsvorrich
tung ist es von großer Wichtigkeit, die Speiseleitung des Fahrantriebs jederzeit mit
Hydrauliköl zu versorgen, da ein Trockenlaufen des geschlossenen Fahrantriebskreis
lauf schwere Beschädigungen am Antriebssystem nach sich ziehen würde.
Mit besonderem Vorteil ist die Lenkungsvorrichtung als Load-Sensing-Lenkung mit
geschlossener Mittelstellung ausgeführt. Eine derartige an sich bekannte Lenkungsvor
richtung benötigt keinen konstant vorgehaltenen Förderstrom, sondern entnimmt dem
Kreislauf nur während des Lenkvorgangs Öl.
Die Lösung der Aufgabe, der die Erfindung zugrundeliegt, erfolgt bei einem gattungs
gemäßem hydrostatischen Antriebssystem dadurch, daß in einer Abflußleitung der
hydraulischen Lenkungsvorrichtung ein Rückstauventil angeordnet ist und daß die
Abflußleitung mit der Speiseleitung des Fahrantriebskreislaufs verbindbar ist. Das zum
Tank abfließende Öl aus der hydraulischen Lenkungsvorrichtung kann mittels des
Rückstauventils aufgestaut werden, so daß in der Abflußleitung der
Lenkungsvorrichtung Druck aufgebaut wird. Die Abflußleitung ist mit der Speiseleitung
des Fahrantriebskreislaufs verbindbar, so daß der in der Abflußleitung vorhandene
Öldruck zur Speiseleitung übertragen wird.
Zweckmäßigerweise ist das Rückstauventil als 2/2-Wegeventil ausgeführt, welches in
Schließrichtung mit Federkraft und in Öffnungsrichtung mit einem vom Druck in der
Speiseleitung abhängigen Signal beaufschlagbar ist. Wenn in der Speiseleitung ein für
die Versorgung des Fahrantriebskreislaufes ausreichendes Druckniveau vorhanden ist,
wird das Wegeventil entgegen der Federkraft in Offenstellung gehalten. Die Abflußlei
tung der Lenkungsvorrichtung ist dann mit dem Tank verbunden. Fällt der Druck in der
Speiseleitung ab, so bewegt die Feder das 2/2-Wegeventil in Schließrichtung. Vor dem
2/2-Wegeventil baut sich dann Druck auf.
In einer zweckmäßigen Weiterbildung zweigt stromauf des Rückstauventils eine Ver
bindungsleitung von der Abflußleitung zur Speiseleitung ab, wobei in der Verbindungs
leitung ein in Richtung zur Speiseleitung öffnendes Rückschlagventil angeordnet ist.
Der bei geschlossenem 2/2-Wegeventil aufgebaute Druck wird über das Rückschlag
ventil so lang zur Speiseleitung hin übertragen, wie der Druck in der Abflußleitung der
Lenkungsvorrichtung größer ist, als der Druck in der Speiseleitung.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist parallel zum Rückstauventil eine
Bypassleitung mit einem in Richtung zum Tank schließenden Rückschlagventil ange
ordnet. Wenn die Versorgung der Lenkungsvorrichtung mit Hydrauliköl wegen eines
Defekts unterbrochen wird, ist, wie an sich bekannt, ein manuelles Lenken mit Muskel
kraft weiterhin möglich. Über die Abflußleitung der Lenkungsvorrichtung und die
Bypassleitung wird dann von der manuell angetriebenen Lenkungsvorrichtung Öl
angesaugt. Das Rückschlagventil in der Bypassleitung bewirkt, daß ein Ölstrom nur in
Richtung vom Tank zur Lenkungsvorrichtung möglich ist.
Mit besonderem Vorteil ist die Lenkungsvorrichtung als Load-Sensing-Lenkung mit
geschlossener Mittelstellung ausgeführt. Im Hinblick auf eine optimale Energieaus
nutzung wird Hydrauliköl von der Lenkung nur dann angefordert, wenn tatsächlich ein
Lenkvorgang zu verrichten ist.
Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Hydraulikpumpe als Zwei-Stellungspumpe
ausgeführt ist. Bei einer Zwei-Stellungspumpe sind zwei Fördervolumina vorgesehen
die entsprechend dem aktuellen Ölverbrauch gewählt werden können. Zwischenstel
lungen können nicht eingestellt werden, wodurch sich die Fertigungskosten für die
Hydraulikpumpe und den Verstellmechanismus verringern. In diesem Anwendungsfall
wird die Hydraulikpumpe nur dann in der Stellung mit großem Fördervolumen be
trieben, wenn ein Hubzylinder als Verbraucher zugeschaltet wird. In allen übrigen
Betriebssituationen wird die Hydraulikpumpe in der Stellung mit kleinem Fördervolumen
betrieben. Das Fördervolumen der Hydraulikpumpe wird somit stets an den aktuellen
Bedarf angepaßt.
Von besonderem Vorteil ist es, wenn in der Förderleitung der Hydraulikpumpe ein
Prioritätsventil für die Lenkungsvorrichtung angeordnet ist. Das Prioritätsventil stellt
sicher, daß in der Zulaufleitung der Lenkungsvorrichtung immer ein vorher festzulegen
der Druckwert ansteht. Erst wenn dieser Druck vor der Lenkungsvorrichtung erreicht ist,
werden die übrigen Verbraucher mit Hydrauliköl versorgt.
In einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung ist zwischen dem Prioritätsventil
und der Speiseleitung des Fahrantriebskreislaufs ein Druckminderventil für den Speise
druck angeordnet. Mit dem Druckminderventil wird sichergestellt, daß der Druck in der
Speiseleitung einen bestimmten Wert nicht überschreitet. Der Wert des Speisedrucks
bleibt somit im wesentlichen unabhängig von der Belastung der übrigen an die Hydrau
likpumpe angeschlossenen Verbraucher.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand eines in der schema
tischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei ist in der Figur
ein Schaltplan zu einem erfindungsgemäßen hydrostatischen Antriebssystem darge
stellt.
Das in der Figur dargestellte hydrostatische Antriebssystem weist eine Hydraulikpumpe
1 und eine Fahrantriebspumpe 2 auf, die beide von einem Verbrennungsmotor 3
angetrieben werden. Die im offenen Kreislauf arbeitende Hydraulikpumpe 1 saugt
selbständig Öl aus einem Tank 4 an. Die Hydraulikpumpe 1 ist als Zwei-Stellungs
pumpe ausgeführt und kann mittels eines Schaltzylinders 5 in ihre beiden Betriebsstel
lungen geschaltet werden. Die Verdrängung der stufenlos einstellbaren und reversier
baren Fahrantriebspumpe 2 wird von einem Fahrgebergerät 6 gesteuert. Das Fahr
gebergerät 6 regelt über eine Verstelleinrichtung 7 ebenfalls die Drehzahl des Ver
brennungsmotors 3. Von der Fahrantriebspumpe 2 werden in einem geschlossenen
Fahrantriebskreislauf zwei Fahrmotoren 8a, 8b angetrieben. Die beiden Seiten der
Fahrantriebspumpe 2 sind mittels zweier kombinierter Druckbegrenzungs-Rückschlag
ventile 9 miteinander verbindbar. Dadurch werden die beiden Fahrmotoren 8a, 8b
einerseits vor Überdruck geschützt. Andererseits wird über die zwischen die beiden
Druckbegrenzungs-Rückschlagventile 9 mündende Speiseleitung 10 eine Versorgung
des Fahrantriebskreislaufs mit Speiseöl ermöglicht.
In der Förderleitung 11 der Hydraulikpumpe 1 ist ein Prioritätsventil 12 für die hydrau
lische Lenkungsvorrichtung 13 angeordnet. In der eingezeichneten Stellung des Priori
tätsventils 12 wird der Förderstrom der Hydraulikpumpe ausschließlich der Lenkungs
vorrichtung 13 zugeführt. Erst wenn die Druckdifferenz zwischen der Zulaufleitung 14
der Lenkungsvorrichtung 13 und der Load-Sensing-Leitung 15 ausreicht, um die Kraft
der Feder 16 zu überwinden, werden die übrigen Verbraucher mit Öl versorgt. Über die
Load-Sensing-Leitung 15 wird stets der aktuelle Lastdruck der Lenkungsvorrichtung 13
an das Prioritätsventil 12 gemeldet. Der Lenkungszylinder 17 wird somit über das
Prioritätsventil 12 und die Lenkungsvorrichtung 13 mit dem von der Hydraulikpumpe 1
geförderten Öl beaufschlagt.
Das von der Lenkung nicht benötigte Öl wird in die Förderleitung 11 a geleitet und
verzweigt sich von dort in die Speiseleitung 10 und die Arbeitsleitung 18. Das in der
Arbeitsleitung 18 angeordnete Stauventil 19 wird dann geöffnet, wenn der an der
Förderleitung 11 a anstehende Druck einen bestimmten Wert überschreitet. In einer in
der Figur nicht dargestellten alternativen Variante wird das Stauventil 19 in Öffnungs
richtung mit dem Druck der Speiseleitung 10 beaufschlagt. Die an der Arbeitsleitung 18
angeschlossenen Steuerblöcke 20a, 20b für hydraulische Verbraucher werden somit
nur dann mit Öl versorgt, wenn in der Speiseleitung ein ausreichender Druck vorhan
den ist. Der nicht näher dargestellte Steuerblock 20a, 20b weist für jeden Verbraucher,
z. B. Hubzylinder oder Neigezylinder für einen Hubmast, ein hydraulisches Wegeventil
auf. Mit Hilfe einer im Anschlußteil 21 des Steuerblocks 20a, 20b angeordneten, nicht
dargestellten Eingangsdruckwaage wird das von den Verbrauchern nicht benötigte Öl
direkt von der Arbeitsleitung 18 über die Tankleitung 22 in den Tank 4 zurückgeführt.
Der Steuerventilblock 20a für den hydraulischen Hubzylinder ist mit einer Meldeleitung
23 versehen, die genau dann mit Druck beaufschlagt wird, wenn Öl zum Ausfahren der
Hubzylinder angefordert wird. Dieses Signal wird einerseits dem Fahrgebergerät 6 und
andererseits dem Wegeventil 24 zugeführt. Infolge des Drucks in der Meldeleitung 23
wird das Wegeventil 24 in eine Stellung bewegt, bei der die Hydraulikpumpe 1 über den
hydraulischen Schaltzylinder 5 in ihre Stellung mit großem Hubvolumen geschwenkt
wird. Über das Fahrgebergerät 6 wird zusätzlich der Verbrennungsmotor in Richtung
höherer Drehzahl beeinflußt. Diese beiden Maßnahmen bewirken eine wesentliche
Erhöhung des Fördervolumens der Hydraulikpumpe zum Ausfahren des Hubzylinders,
da dabei eine vergleichsweise große Ölmenge erforderlich ist.
Zwischen der Förderleitung 11a und der Speiseleitung 10 ist ein Druckminderventil 25
angeordnet, durch welches der in der Speiseleitung vorherrschende Druck auf einen
bestimmten Wert begrenzt wird. Damit ist der Druck in der Speiseleitung weitgehend
unabhängig von den übrigen an der Hydraulikpumpe angeschlossenen Verbrauchern.
Vor allem bei einer niedrigen Drehzahl des Verbrennungsmotors 3 und geringem
Fördervolumen der Hydraulikpumpe 1 kann jedoch das Problem auftreten, daß die von
der Hydraulikpumpe 1 geförderte Ölmenge lediglich für die Versorgung der mit oberster
Priorität bedienten Lenkungsvorrichtung 13 ausreicht.
Um ein starkes Absinken des Drucks in der Speiseleitung 10 zu verhindern, ist
erfindungsgemäß in der Ablaufleitung 26 der Lenkungsvorrichtung 13 ein Rückstau
ventil 27 angeordnet. Dieses Rückstauventil 27 wird entgegen der Kraft einer Feder mit
dem in der Speiseleitung 10 vorherrschenden Druck in Öffnungsrichtung beaufschlagt.
Im normalen Betrieb ist das Rückstauventil 27 somit stets geöffnet, so daß das von der
Lenkung zurückfließende Öl ungehindert zum Tank 4 geleitet wird. Wenn jedoch der
Druck in der Speiseleitung 10 unter einen bestimmten Wert absinkt, bewegt sich das
Rückstauventil durch Federkraft in Richtung seiner Zu-Stellung, so daß vor dem Rück
stauventil in der Abflußleitung 26 Druck aufgebaut wird. Sobald der so aufgebaute
Druck größer ist als der in der Speiseleitung 10 vorhandene Druck, wird das von der
Lenkungsvorrichtung 13 zurückfließende Öl über das Rückschlagventil 28 und die
Verbindungsleitung 29 der Speiseleitung 10 zugeführt. Somit ist gewährleistet, daß in
der Speiseleitung immer ein ausreichendes Druckniveau und eine ausreichende Öl
menge vorhanden sind. Desweiteren wird die Rücklaufleitung 26 der Lenkungsvor
richtung 13 nur dann mit Druck belastet, wenn dies angesichts der Druckverhältnisse
im hydraulischen Antriebssystem erforderlich ist. Die Belastung der Dichtungen am
Lenkungsgehäuse wird somit auf ein Minimum reduziert.
Parallel zu dem Rückstauventil 27 ist eine Bypassleitung 30 mit einem Rückschlagventil
31 angeordnet. Durch diese Anordnung ist sichergestellt, daß die Lenkvorrichtung 13
im Notfall-Handbetrieb über die Abflußleitung 26 Öl aus dem Tank ansaugen kann.
Claims (13)
1. Verfahren zum Betreiben eines hydrostatisch angetriebenen Fahrzeugs, insbeson
dere eines Flurförderzeugs, bei dem eine Hydraulikpumpe eine hydraulische Len
kungsvorrichtung und über eine Speiseleitung einen geschlossenen Fahrantriebs
kreislauf mit Hydrauliköl versorgt, dadurch gekennzeichnet, daß bei Über
schreiten eines bestimmten Druck-Grenzwerts in der Speiseleitung (10) das von
der Lenkungsvorrichtung (13) zurückfließende Öl einem Tank (4) zugeführt wird,
und bei Unterschreiten des Druck-Grenzwerts das zurückfließende Öl zumindest
teilweise der Speiseleitung (10) zugeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein weiterer
Verbraucher von der Hydraulikpumpe (1) mit Hydrauliköl versorgt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das von der
Hydraulikpumpe (1) geförderte Öl mit oberster Priorität der Lenkungsvorrichtung
(13) zugeführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das von der Hydraulik
pumpe (1) geförderte Öl mit zweiter Priorität der Speiseleitung (10) zugeführt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die
Lenkungsvorrichtung (13) als Load-Sensing-Lenkung mit geschlossener Mittelstel
lung ausgeführt ist.
6. Hydrostatisches Antriebssystem für ein hydrostatisch betriebenes Fahrzeug, ins
besondere ein Flurförderzeug, mit einer Hydraulikpumpe, an deren Förderleitung
eine Zulaufleitung einer hydraulischen Lenkungsvorrichtung und eine Speiseleitung
eines geschlossenen Fahrantriebskreislaufs angeschlossen sind, dadurch ge
kennzeichnet, daß in einer Abflußleitung (26) der hydraulischen Lenkungsvor
richtung (13) ein Rückstauventil (27) angeordnet ist und daß die Abflußleitung (26)
mit der Speiseleitung (10) des Fahrantriebskreislaufs verbindbar ist.
7. Hydrostatisches Antriebssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
das Rückstauventil (27) als 2/2-Wegeventil ausgeführt ist, welches in Schließrich
tung mit Federkraft und in Öffnungsrichtung mit einem vom Druck in der Speise
leitung (10) abgeleiteten Signal beaufschlagbar ist.
8. Hydrostatisches Antriebssystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn
zeichnet, daß stromauf des Rückstauventils (27) eine Verbindungsleitung (29) von
der Abflußleitung (26) zur Speiseleitung (10) abzweigt, wobei in der Verbindungs
leitung (29) ein in Richtung zur Speiseleitung (10) öffnendes Rückschlagventil (28)
angeordnet ist.
9. Hydraulisches Antriebssystem nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch ge
kennzeichnet, daß parallel zum Rückstauventil (27) eine Bypassleitung (30) mit
einem in Richtung zum Tank (4) schließenden Rückschlagventil (31) angeordnet
ist.
10. Hydraulisches Antriebssystem nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Lenkungsvorrichtung (13) als Load-Sensing-Lenkung mit
geschlossener Mittelstellung ausgeführt ist.
11. Hydraulisches Antriebssystem nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Hydraulikpumpe (1) als Zwei-Stellungspumpe ausgeführt ist.
12. Hydraulisches Antriebssystem nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch ge
kennzeichnet, daß in einer Förderleitung (11) der Hydraulikpumpe (1) ein Priori
tätsventil (12) für die Lenkungsvorrichtung (13) angeordnet ist.
13. Hydraulisches Antriebssystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß
zwischen dem Prioritätsventil (12) und der Speiseleitung (10) des Fahrantriebs
kreislaufs ein Druckminderventil (25) für den Speisedruck angeordnet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE1995142429 DE19542429B4 (de) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | Verfahren zum Betreiben eines hydrostatisch betriebenen Fahrzeugs und dafür ausgebildetes hydrostatisches Antriebssystem |
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Publications (2)
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DE19542429A1 true DE19542429A1 (de) | 1997-05-15 |
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DE (1) | DE19542429B4 (de) |
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CN114263644A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-01 | 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司 | 一种转向器用供油控制阀组 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE3732662A1 (de) * | 1987-09-28 | 1989-04-13 | Krauss Maffei Ag | Fahrzeug mit von hydraulischen drehmotoren angetriebenen antriebsraedern und einem hydraulischen lenksystem |
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1995
- 1995-11-14 DE DE1995142429 patent/DE19542429B4/de not_active Expired - Fee Related
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