DE19526185C2 - Anordnung und Verfahren zur Bestimmung der Austrittsrichtung einer flexiblen Versorgungsleitung aus einem Gerät - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung mit der die Richtung, in welcher Versorgungsleitungen, wie beispielsweise Druckluftschläuche oder Stromkabel, aus einem Gerät austre­ ten, ermittelt werden kann. Besonders günstig kann diese An­ ordnung bei Versorgungsleitungen von mobilen Ein­ heiten, wie beispielsweise Kleinrobotern und Transport­ fahrzeugen eingesetzt werden. Technologische Fortschritte auf dem elektronischen und mechanischen Sektor, führen insbeson­ dere im Bereich komplexer elektronischer Komponenten, wie beispielsweise Steuereinrichtungen oder integrierten Perso­ nalcomputern zu einem dramatischen Preisverfall. Intensive Forschungen im Bereich der Orientierungsverfahren für mobile Einheiten, insbesondere bei der Auswertung von Sen­ sordaten und der Vermeidung und Reduktion von Fehlern bei der Orientierung solcher Einheiten, führen neuerdings zu prakti­ kablen Orientierungsverfahren, mit denen sich solche Einhei­ ten auch in komplexen und mit Hindernissen verstellten Umge­ bungen bewegen können. Unter diesen Voraussetzungen scheint der breite Einsatz von mobilen Einheiten, als Per­ sonalroboter, als Industrietransportfahrzeuge oder Postver­ teilfahrzeuge innerhalb Büroumgebungen immer wahrscheinlicher und mittlerweile auch sinnvoll.

Leider hat in diesen Zusammenhang die Akkumulatortechnologie nicht mit dem Fortschritt auf den anderen Gebieten mithalten können, so daß energieaufwendige Tätigkeiten, wie z. B. das Reinigen mit Staubsaugern, oder der Transport schwerer Lasten nicht mit Hilfe von Akkumulatoren als Energielieferanten in autonomen mobilen Einheiten, bei vernünftiger Verfügbarkeits­ dauer realisiert werden können. Für solche Tätigkeiten ist es deshalb erforderlich, diese Einheiten quasi autonom operieren zu lassen, aber mit Druckluft- oder Stromleitungen an ent­ sprechende Reservoirs anzuschließen. In solchen Einsatzfällen tritt jedoch das Problem auf, daß die mobile Einheit das herumliegende Versorgungskabel berücksichtigen muß, um durch diese Versorgungsleitung nicht in ihrer Bewegung behin­ dert oder eingeschränkt zu werden. Da sich diese Einheiten häufig mit Sensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren und radumdrehungsabhängigen Wegmeßsensoren orientieren, tritt ein weiteres sekundäres Problem auf, daß beim Überfahren einer Leitung die am Rad gemessene zurückgelegte Wegstrecke ver­ fälscht wird und sich damit die Einheit fehlerhaft in ihrer Umgebung orientiert, da ihre Meßergebnisse anhand deren sie sich alleine orientieren kann, falsch sind. Beispielsweise werden dadurch von der Einheit detektierte Hindernisse an die falsche Stelle in einer der Orientierung der Einheit dienen­ den Karte eingetragen.

Da sich ein solches mitgeführtes (mitgezogenes) Kabel im Arbeitsbereich des mobilen Systems befindet, muß es bei der Bahnplanung explizit berücksichtigt werden. Grundsätzlich besteht eine Verknotungsgefahr, aber auch schon das Überfah­ ren des Kabels verursacht Fehler bei der Positionsschätzung des mobilen Roboters.

Um Fahrstrategien entwickeln zu können, braucht man Informa­ tionen über die wahrscheinliche Lage des Kabels auf dem Boden. Die wirkliche Lage des Kabels kann durch Umgebungsein­ flüsse beliebig verändert werden.

Um auch bei einem längeren Einsatz Probleme wie Verknotungen durch eine geschickte Fahrstrategie verhindern zu können, braucht man Informationen über die (wahrscheinliche) Lage des Kabels auf dem Boden.

Aus diesen Gründen erscheint es wünschenswert das Versor­ gungskabel einer mobilen Einheit bei ihrer Fahrweg­ planung zu berücksichtigen. Insbesondere ist es deshalb erforderlich, im Zusammenhang mit der Fahrwegplanung und dem zurückgelegten Weg die Austrittsrichtung des Kabels aus dem Gerät bzw. der mobilen Einheit zu bestimmen.

Aus der US-Patentschrift US 5 095 577 ist eine mobile Einheit bekannt bei der Führungsmittel zur Führung einer Versorgungs­ leitung vorgesehen sind und bei der eine Wickelvorrichtung für diese Versorgungsleitung vorgesehen ist.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht deshalb darin, eine mobile Einheit anzugeben, welche die Austrittsrichtung einer Versorgungsleitung bei ihrer Fahrweg­ planung einbezieht. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrwegplanungsverfahren für eine mobile Einheit anzugeben.

Für die Anordnung wird diese Aufgabe gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und für Verfahren gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 8 angegeben.

Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.

Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Anordnung be­ steht darin, daß dadurch die Einsatzmöglichkeiten von mit Versorgungsleitungen versehenen Geräten erweitert werden. Insbesondere gilt dies für bewegliche Geräte, welche aller­ dings auch in stationären Maschinen eingebaut sein können, da durch die erfindungsgemäße Anordnung eine Behinderung der Be­ wegung des zu versorgenden Gerätes durch das Kabel zuver­ lässig vermieden werden kann. Die Verwendung von Druckaufnah­ memitteln zur Ermittlung der Kabelaustrittsrichtung stellt eine einfache konstruktive Maßnahme dar und läßt sich deshalb günstig realisieren. Eine wichtige Information - neben dem Kabelzug - stellt beispielsweise die Lage des Kabels beim Ka­ belaustritt (z. B. links, rechts, nach unten, nach oben). Zu­ sammen mit den Fahrkommandos kann man so vorteilhaft auf die Lage des Kabels schließen.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung besteht in der Anordnung der Führungsmittel direkt am Gehäuse des zu versor­ genden Gerätes, da dadurch kein zusätzlicher konstruktiver Aufwand erforderlich ist und lediglich das Gehäuse des Gerä­ tes speziell ausgebildet werden muß.

Eine vorteilhafte günstige Weiterbildung der Erfindung be­ steht darin, daß die Führungsmittel in einem beweglich gela­ gerten Ausleger bestehen, da damit beispielsweise die Versor­ gungsleitung von beweglichen Teilen des Gerätes ferngehalten werden kann. Vorzugsweise können die Druckaufnahmemittel an jeweils einem Ende dieses Auslegers angeordnet sein, da damit eine besonders große konstruktive Flexibilität gegeben ist.

Vorzugsweise sind die Druckaufnahmemittel so angeordnet, daß sie die Versorgungsleitung vollständig umschließen, da so al­ le möglichen Austrittsrichtungen der Versorgungsleitung be­ sonders einfach erfaßt werden können.

Eine besonders günstige weil einfach zu realisierende Maßnah­ me stellt die Ausbildung der Druckaufnahmemittel in Form von Mikroschaltern dar.

Eine weitere besonders günstige Ausbildung der Druckaufnahme­ mittel stellt ein Foliendrucksensor dar, da dieser flexibel gebogen werden kann und somit ein einziges Bauteil genügt, um die Anforderung die die Erfindung an die Druckaufnahmemittel stellt zu erfüllen.

Besonders vorteilhaft werden bei einem Fahrwegplanungsverfah­ ren der mobilen Einheit Fahrwegkommandos der Einheit im Zu­ sammenhang mit der Kabelaustrittsrichtung kombiniert bei dem vom Steuerrechner der mobilen Einheit auf die Lage des Kabels in der Umgebung der Einheit geschlossen werden kann. Der zu planende Fahrweg kann damit so geführt werden, daß das Kabel nicht überfahren wird, bzw. daß Verknotungen des Kabels oder einer anders gearteten Versorgungsleitung zuverlässig vermie­ den werden.

Besonders günstig kann mit einer automatischen Wickelvor­ richtung, die Informationen über einen Wickelzustand der Ver­ sorgungsleitung zuläßt, die ausgelegte Versorgungsleitungs­ länge ermittelt werden und ein zu planender Fahrweg an eine Gesamtlänge der Vorsorgungsleitung angepaßt werden.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren weiter er­ läutert.

Fig. 1 zeigt schematisiert ein Gerät mit einer erfindungsge­ mäßen Anordnung.

Fig. 2 verdeutlicht das Prinzip der erfindungsgemäßen Anord­ nung.

Fig. 3 sind zwei vorteilhafte Ausführungsformen einer er­ findungsgemäßen Anordnung dargestellt.

Fig. 4 zeigt eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung.

Fig. 5 gibt Beispiele von Kraftvektoren an, welche mit der erfindungsgemäßen Anordnung bestimmt werden können.

Fig. 1 gibt ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Gerätes an, welches hier als autonome mobile Einheit AE ausgebildet ist. Hier ist links eine Seitenansicht und rechts eine Rückansicht des Gerätes dargestellt. Beispielsweise ist die Kabeldurch­ trittsöffnung KD der Versorgungsleitung am Heck des Gerätes angeordnet, sie kann sich jedoch an beliebigen anderen Punk­ ten des Gerätes befinden. Es wird beispielsweise davon ausge­ gangen, daß das Kabel die Kabeltrommel über eine Führungs­ rolle verläßt. Dadurch wird eine definierte Kabellage beim Verlassen der Kabeltrommel - unabhängig von der Menge des bereits abgerollten Kabels - sichergestellt.

Am Ende des Kabelschachts befindet sich eine Sensoranordnung (z. B. Sensorring), die eine Berührung des Kabels und auch den Berührungsdruck aufnehmen kann.

Die Versorgungsleitung KAB wird hier mittels Führungsmitteln FM zu einer Kabeltrommel KT geführt. Von dieser Kabeltrommel KT kann die Versorgungsleitung beispielsweise motorisch auf- und abgerollt werden. Weiterhin können an der Kabeltrommel KT beispielsweise Mittel vorgesehen sein, mit welchen der Zug der Versorgungsleitung ermittelt werden kann. Bei einer Fortbewegung der autonomen mobilen Einheit wird beispielswei­ se in Abhängigkeit eines an der Versorgungsleitung KAB be­ stimmten Zuges die Versorgungsleitung auf- bzw. abgerollt. Beispiele für solche Versorgungsleitungen KAB sind Drucklei­ tungen, elektrische Versorgungsleitungen, oder auch elektro­ nische Verbindungsleitungen, mit denen beispielsweise nach­ folgende autonome mobile Einheiten mit Informationen versorgt werden können.

Fig. 2 gibt schematisiert ein Beispiel für eine erfindungs­ gemäße Anordnung an. Die Versorgungsleitung KAB ist hier durch eine Durchtrittsöffnung in Form eines kreisförmig gebogenen Druckaufnahmemittels DM geführt. Über die Pfeile 11 und 22 wird angedeutet, in welchen Richtungen die Versor­ gungsleitung bewegt werden kann. Entsprechende Sensorflächen am Druckaufnahmemittel DM werden durch Bewegung der Versor­ gungsleitung KAB in Pfeilrichtung belastet und es werden beispielsweise Signale an einen Steuerrechner der Einheit abgegeben, welcher daraus auf die Richtung der entsprechenden Bewegung der Versorgungsleitung schließt. Besonders einfach läßt sich dieses Druckaufnahmemittel in Form eines schleifen­ förmig gebogenen Foliendrucksensors realisieren, welcher in gebräuchlicher Form im Handel erhältlich ist.

Ein Foliendrucksensor FSR ist ein Tastsensor, der mit varia­ blem Widerstand reagiert. Je fester auf die Dickfilm-Ausle­ gung gedrückt wird, desto stärker fällt der Widerstand ab. Um die Kabelaustrittsrichtung optimal bestimmen zu können muß beispielsweise der Berührungspunkt des Kabels und auch der Berührungsdruck gemessen werden. Optimal geeignet für diese Aufgabe ist die Ausführung eines FSR als lineares Potentiome­ ter.

Damit kann der Berührungspunkt einer ausgeübten Kraft entlang des druckempfindlichen Feldes und der Berührungsdruck gemes­ sen werden.

Der Druck kann beispielsweise von 10 [g] bis 10 [kg] gemessen werden. Weitere Vorzüge dieser Foliendrucksensoren sind:

• - sehr robust (mind. ca. 10 Millionen Auslösungen)
• - sehr billig
• - Spezialanfertigungen leicht möglich - einfache preiswerte Elektronik-Schnittstelle (Widerstand kann über Spannungstei­ ler und A/D-Wandler einfach gemessen werden). Der biegsame Foliensensor wird beispielsweise zu einem Ring (oder Recht­ eck, je nach Kabelauslaßöffnung) gebogen und kann auf der In­ nenseite beim Kabelauslaß angebracht (z. B. geklebt) werden. Da das Sensormaterial sehr robust ist, kann das Kabel einfach über den Sensorstreifen schleifen, wobei ständig der Berüh­ rungspunkt und der Berührungsdruck gemessen werden können.

Fig. 3 gibt zwei Beispiele von die Versorgungsleitung um­ schließenden Druckaufnahmemitteln an. In einem Fall weist die Durchtrittsöffnung KD einen quadratischen, im anderen Fall einen oktogonalen Querschnitt auf. Falls die Versorgungslei­ tung KAB jedoch nur in speziellen Richtungen geführt werden kann, so ist es auch denkbar, daß nur Teile von solchen Quer­ schnitten mit entsprechenden Druckaufnahmemitteln versehen werden. Dabei können die Drucknahmemittel so angeordnet sein, daß vorzugsweise lediglich solche Stellen mit ihnen versehen sind, welche voraussichtlich beim Betrieb des Gerä­ tes mit der Versorgungsleitung KAB belastet werden können. Diese Ausführungsbeispiele zeigen besonders einfache Ausfüh­ rungen von Druckaufnahmemitteln, welche jedoch zuverlässig arbeiten, da sie praxiserprobt sind und einen breiten Einsatz auch im Konsumentenbereich möglich erscheinen lassen. Bei­ spielsweise sind dort Kontakte 1 bis 8 vorgesehen, welche mittels durch Federn FED federbelasteten Andruckplatten AND kontaktiert werden können. Je nach Verlauf der Versorgungs­ leitung KAB, wird beispielsweise eine oder mehrere der An­ druckplatten AND belastet, eine oder mehrere der Federn FED gibt nach, und es kommt zur Betätigung des Kontaktes durch die Andruckplatte, woraus ein Signal abgeleitet werden kann, aus welchem eine Steuereinheit die augenblickliche Austritts­ richtung der Versorgungsleitung aus dem Gerät ableitet.

Über eine Anzahl (z. B. 4 oder 8) von Druckkontakten kann auf die Lage des Kabels geschlossen werden. Wird z. B. beim linken Realisierungsvorschlag der Kontakt 3 geschlossen, so verläßt das Kabel den Kabelschacht nach rechts. Werden z. B. die beiden Kontakte 3 und 4 ausgelöst, so befindet sich das Kabel (höchstwahrscheinlich) rechts unten.

Durch eine geeignete Auswahl der Federkonstanten kann einge­ stellt werden, bei welchem Druck die Kontakte ausgelöst werden.

Die Anzahl der verwendeten Kontakte bestimmt, wie genau der Berührungspunkt bestimmt werden kann. Bei mehr Kontakten kann der Berührungspunkt wesentlich genauer bestimmt werden. Diese einfachen Schalter (Schließer) haben jedoch den Nach­ teil, daß für die Auslösung eines Schalters eine feste "Druckschwelle" (über die Auswahl der verwendeten Federn) eingestellt werden muß. Für den Druck auf die Berührungsstel­ le erhält man daher nur die binäre Information: "Druckschwelle" überschritten oder noch nicht überschritten. Es wäre natürlich wünschenswert, wenn der Druck auf die Berührungsstelle kontinuierlich gemessen werden könnte. Denkbar wäre das Anbringen von Potentiometern an den Druck­ kontakten, welche das Zusammendrücken der Federn (und damit den Druck auf den Druckkontakt ) aufnehmen könnten. Über den veränderlichen Widerstand könnte dann der Druck bestimmt werden.

Das Anbringen von mechanischen Potentiometern erscheint aber aufwendig und damit teuer. Wesentlich einfacher und eleganter erscheint der Aufbau der Sensorvorrichtung mit Foliendruck­ sensoren.

In Verbindung mit weiteren Fahrwegdaten einer mobilen Einheit kann beispielsweise unter Hinzuziehung der ausgerollten Leitungslänge und der Bewegungshistorie auf die Lage der Leitung in der Umgebung geschlossen werden. Der weitere Fahrweg kann so geplant werden, daß sich das Kabel weder verknotet, noch überfahren wird. Auch kann es vorgesehen sein, daß die Einheit bei maximal ausgerollter Kabellänge abstoppt, bzw. rückwärts fährt.

Fig. 4 gibt ein weiteres Beispiel einer Ausführungsform für eine erfindungsgemäße Anordnung an. Beispielsweise wird hier die Versorgungsleitung KAB durch an einem Ausleger angeordne­ tes Druckaufnahmemittel DM geführt. Der Ausleger AL ist dabei beweglich in einem Lager LAG am Gerät gelagert. Diese Ausfüh­ rungsform hat den Vorteil, daß die Versorgungsleitung von beweglichen Teilen des Gerätes beispielsweise anderen beweg­ lichen Maschinenteilen, oder Antriebsrädern ferngehalten werden kann. Das Druckaufnahmemittel DM ist hier als schlei­ fenförmig gebogener Foliendrucksensor dargestellt, die Erfin­ dung soll sich jedoch nicht darauf beschränken. Es können auch beliebige andere bekannte Druckaufnahmemittel zum Ein­ satz kommen. Weiterhin ist diese Ausführungsform nicht darauf beschränkt, daß die Druckaufnahmemittel am Ende des Auslegers AL angeordnet sind, sie können sich vielmehr auch im Lager LAG befinden. Vorzugsweise wird durch eine solche Anordnung die Hebelwirkung der Versorgungsleitung über den Ausleger AL auf die Druckaufnahmemittel ausgenutzt. In einer solchen Anordnung können also auch weniger empfindliche Druckaufnah­ memittel zum Einsatz kommen. Diese Anordnung kann entweder im Kabelschacht oder evtl. auch außerhalb der Kabelöffnung angebracht sein.

In Fig. 5 sind zwei Beispiele für den Verlauf einer Versor­ gungsleitung angegeben. Die Versorgungsleitung KAB ist durch eine Kabeldurchtrittsöffnung KD geführt, in welcher die Druckaufnahmemittel DM schematisiert dargestellt sind. Im einen Fall bildet die Versorgungsleitung mit dem Gerät den Winkel β. Beispielsweise ergibt sich eine an der Kabeltrommel des Gerätes festzustellende Zugkraft F_Z, woraus sich in Ver­ bindung mit dem an dem Druckaufnahmemittel gemessenen Druck der Winkel β durch einfache trigonometrische Zerlegung der Kraft ableiten läßt. Über die Beziehungen F_l = F_z sin β und F_r = F_z sin α sind die Kabelwinkel nach links (β) und rechts (α) leicht bestimmbar.

Mit dem beschriebenen Foliendrucksensor ist eine sehr genaue Druckbestimmung möglich. Dadurch kann sogar der Winkel, unter dem das Kabel den Kabelschacht verläßt, bestimmt werden. In Fig. 5 ist der 2 dimensionale Fall dargestellt, bei dem mit der vorgeschlagenen Sensorvorrichtung der Kabeldruck beim Kabelaustritt nach links F_l und nach rechts F_r gemessen werden kann. Zusätzlich wird beispielsweise davon ausgegan­ gen, daß der Kabelzug an der Kabeltrommel F_z gemessen werden kann.

Äquivalent läßt sich die Kraftzerlegung für den Winkel α durchführen, bei dem die Versorgungsleitung KAB rechts aus dem Gerät austritt. Für die Funktionsweise der erfindungsge­ mäßen Anordnung ist es jedoch nicht von Bedeutung, daß exakt der Winkel bestimmt wird. Es genügt auch lediglich die Aus­ trittsrichtung der Versorgungsleitung festzustellen, da beispielsweise im Zusammenhang mit einer Fahrwegplanung des Gerätes, insbesondere einer autonomen mobilen Einheit, der Verlauf der Kabelaustrittsöffnung auf dem Fahrweg verfolgt werden kann und in Verbindung mit der Bewegungshistorie der autonomen mobilen Einheit eine genaue Aussage über den wahr­ scheinlichen Verlauf der Versorgungsleitung möglich ist. Da mit mechanischen Schaltern, wie in Fig. 3 dargestellt, keine kontinuierliche Druckmessung möglich ist, kann man die grobe Kabelrichtung beispielsweise über folgende Zuordnungs­ tabelle bestimmen:

Kontakte
Richtung
1
links
1, 2	links oben
2	oben
2, 3	oben rechts
3	rechts
3, 4	rechts unten
4	unten
4, 1	links unten
keiner	Kabel gestrafft, so daß es die Sensorvorrichtung nicht berührt

Wird der Sensorring durch das Kabel nicht berührt, hängt die wahrscheinliche Kabellage von mehreren Faktoren, wie z. B. dem Kabelzug, der Lage der Kabelführung, der Form des Kabel­ schachts oder der Einbauhöhe der Steckdose, in der das Kabel steckt, ab. Eine wahrscheinliche Kabellage ist z. B. ein durch Zug gestrecktes Kabel.

Claims (10)

1. Mobile Einheit mit Anordnung zur Bestimmung der Austritts­ richtung einer flexiblen Versorgungsleitung daraus,

• a) bei der an der Einheit Führungsmittel zur Führung der Ver­ sorgungsleitung vorgesehen sind,
• b) bei der an den Führungsmitteln Druckaufnahmemittel zur Aufnahme eines von der Versorgungsleitung ausgeübten und auf die Führungsmittel einwirkenden Druckes vorgesehen sind,
• c) bei der eine Wickelvorrichtung für die Versorgungsleitung vorgesehen ist, welche Wickelzustandssignale abgibt,
• d) bei der Auswertemittel vorgesehen sind, welche Signale auswerten, die von den Druckaufnahmemitteln abgegeben werden und daraus die Austrittsrichtung ermitteln,
• e) und bei der ein Steuerrechner vorgesehen ist, welcher in Abhängigkeit der Austrittsrichtung und der Wickelzustandsi­ gnale, sowie einer Bewegungshistorie der Einheit den Fahrweg der Einheit so steuert, daß diese die Versorgungsleitung nicht überfährt.

2. Mobile Einheit nach Anspruch 1, bei der als Führungsmittel eine am Gerät angeordnete Kabeldurchtrittsöffnung vorgesehen ist.

3. Mobile Einheit nach Anspruch 1, bei der als Führungsmittel ein in seinem ersten Ende am Gerät beweglich gelagerter Aus­ leger vorgesehen ist, welcher an seinem zweiten Ende eine Ka­ beldurchführung aufweist.

4. Mobile Einheit nach Anspruch 3, bei der die Druckaufnahme­ mittel an einem der beiden Enden angeordnet sind.

5. Mobile Einheit nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei der die Druckaufnahmemittel die Versorgungsleitung umschlie­ ßen.

6. Mobile Einheit nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei der als Druckaufnahmemittel Mikroschalter vorgesehen sind.

7. Mobile Einheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der als Druckaufnahmemittel Foliendrucksensoren vorgesehen sind.

8. Verfahren zur Fahrwegplanung einer mobilen Einheit, wobei aus dem von der Einheit zurückgelegten Fahrweg in Verbindung mit der Austrittsrichtung und der ausgelegten Länge der Ver­ sorgungsleitung auf die Lage der Versorgungsleitung in der Umgebung der Einheit geschlossen wird und der weitere Fahrweg der Einheit so geplant wird, daß dabei die Versorgungsleitung nicht überfahren wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, bei dem die ausgelegte Länge der Versorgungsleitung bestimmt wird und der weitere Fahrweg der Einheit so geplant wird, daß die Einheit bei maximal aus­ gelegter Länge der Versorgungsleitung abstoppt.

10. Verfahren nach Anspruch 8, bei dem der weitere Fahrweg der Einheit so geplant wird, daß diese bei maximal ausgeleg­ ter Länge der Versorgungsleitung rückwärts fährt.