DE19519783A1 - Rack=feeder for curved and straight railed track - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a storage and retrieval machine the preamble of claim 1.
Solche Regalbediengeräte werden zur Beschickung von Großlagern, insbesondere Hochregallagern, in viel fältiger Form verwendet. Neben Regalbediengeräten für reine Geradeausfahrt gibt es weiterhin solche, die kurvengängig sind und gegebenenfalls mittels einer Weiche auf eine Ab zweigung gefahren werden können.Such storage and retrieval machines are used for loading of large warehouses, especially high-bay warehouses, in a lot wrinkled form used. In addition to storage and retrieval machines for clean Straight ahead there are still those that can negotiate curves are and if necessary by means of a switch to a down branch can be driven.
Ein solches Gerät ist bekannt aus der deutschen Gebrauchsmusterschrift DE-84 09 357 U1.Such a device is known from the German Utility model DE-84 09 357 U1.
Während bei geradeaus laufenden Geräten der genann ten Art keine besonderen Probleme im Hinblick auf das Ab rollverhalten zwischen einem Laufrad und darunterliegender Laufschiene zu beachten waren, bestehen bei kurvengängigen Geräten der genannten Art hier stets besondere Anforde rungen, da der Wechsel von Geradeausfahrt zur Kurvenfahrt in typischer Weise einen hohen Verschleiß des Laufrades verursacht.While the so-called with devices running straight no particular problems with regard to the Ab rolling behavior between an impeller and the one below Running track to be observed exist with curving Devices of the type mentioned here always have special requirements because of the change from straight ahead to cornering typically high wear of the impeller caused.
Dieser wird im wesentlichen dadurch hervorgerufen, daß beim Einfahren in eine Kurve voraus laufende Führungs räder eines Drehschemels das Laufrad, während es sich noch auf einem geraden Schienenabschnitt befindet, bereits quer zu dessen Laufrichtung verschieben müssen, unter Aufbringung entsprechend hoher Kräfte.This is essentially caused by that the leading leader when entering a curve a turntable wheels the impeller while it is still located on a straight rail section, already across have to move to its direction, with application correspondingly high forces.
Ein Vorschlag, das genannte Problem zu lösen, ist aus der genannten DE-84 09 357 U1 bereits bekannt.One suggestion is to solve the problem mentioned already known from the aforementioned DE-84 09 357 U1.
Die dort vorgeschlagene Lösung besteht darin, ein vorgesehenes Kurvenstück einer Laufschiene in spezieller Weise zu verlängern, so daß z. B. eine vorgesehene Rechts kurve kurzfristig mit einer kurzen Linkskurve angefahren wird, was jedoch das zugrundeliegende Problem nicht prinzi piell eliminiert. Außerdem erschwert diese Konstruktion die Herstellung und Anordnung zugehöriger Weichen.The solution proposed there is one intended curve piece of a running rail in a special Way to extend so that z. B. a proposed right approached the curve at short notice with a short left turn will, however, what the underlying problem is not prince piell eliminated. This construction also complicates the manufacture and arrangement of associated switches.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Auf gabe zugrunde, ein Regalbediengerät zu schaffen, welches für Geradeausfahrt und Kurvenfahrt geeignet ist und mit Laufrädern versehen ist, welche in Drehschemeln gelagert werden, wobei ein Laufrad während einer Fahrt des Regal bediengerätes so geführt werden soll, daß Abnutzung von Rad und/oder Laufschiene durch ungünstige Laufgeometrie weitestgehend vermieden werden soll, insbesondere kein Querversatz des Laufrades senkrecht zur Fahrtrichtung bei verschiedenen Fahrzuständen erfolgen soll.The present invention is therefore based on was based on creating a stacker crane, which is suitable for straight ahead and cornering and with Is provided wheels, which are stored in turntables be an impeller while driving the shelf operating device should be performed so that wear of Wheel and / or running track due to unfavorable running geometry should be avoided as far as possible, especially none Cross offset of the impeller perpendicular to the direction of travel different driving conditions should take place.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das erfindungsgemäße Regalbediengerät, insbesondere seine Dreh schemel, folgendes umfaßt:This object is achieved in that the invention Storage and retrieval machine, especially its rotation stool, comprising:
- - zwei Seitenführungsrollen erster Art, welche jeweils einer der beiden vertikalen Seitenführungsflächen der Laufschie ne zugeordnet sind und auf diesen jeweils im wesentlichen spielfrei aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Seitenführungsrollen eine Ebene aufspannen, welche die Laufschiene im wesentlichen senk recht schneidet und die bei gebogenen Laufschienen (Kurven stücken) durch deren jeweiligen Krümmungsmittelpunkt geht, sowie außerdem die Drehachse des Laufrades schneidet;- Two side guide rollers of the first type, each one of the two vertical side guide surfaces of the slide ne are assigned and on these in each case essentially rest without play, which is essentially vertical directional axes of rotation of the side guide rollers one level span, which essentially lower the running rail cuts right and the curved rails (curves pieces) goes through their respective center of curvature, and also intersects the axis of rotation of the impeller;
- - zwei Seitenführungsrollen zweiter Art, welche einer ersten Seitenführungsfläche der Laufschiene zugeordnet sind und bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes auf der ersten Seitenführungsfläche spielfrei aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Seiten führungsrollen eine Ebene aufspannen, welche senkrecht zu der durch Seitenführungsrollen erster Art aufgespannten Ebene steht;- Two side guide rollers of the second type, which of a first Lateral guide surface are assigned to the running rail and when the storage and retrieval machine moves straight ahead on the first Lateral guide surface rest without play, the in essential vertical axes of rotation of the sides guide rollers span a plane that is perpendicular to the spanned by side guide rollers of the first kind Level stands;
- - zwei Seitenführungsrollen dritter Art mit im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen, welche einer zweiten Sei tenführungsfläche der Laufschiene zugeordnet sind und bei Kurvenfahrt des Regalbediengerätes auf der zweiten Seiten führungsfläche im wesentlichen spielfrei aufliegen, hin gegen bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes einen kon stanten Abstand zur zweiten Seitenführungsfläche aufweisen.- Two side guide rollers of the third kind with essentially vertically oriented axes of rotation, which are a second are assigned to the guide rail and at Cornering of the storage and retrieval machine on the second page guide surface lie essentially free of play against a con when driving straight ahead of the storage and retrieval machine have a constant distance from the second side guide surface.
Bei dieser Ausgestaltung der Erfindung werden die Führungsfunktionen für das Laufrad, die durch Führungsrol len herbeigeführt werden sollen, in vorteilhafter Weise in einzelne Funktionen aufgeteilt und mittels unterschiedli cher Sätze von bevorzugt paarweise zusammenwirkenden Füh rungsrollen wahrgenommen.In this embodiment of the invention, the Guide functions for the impeller, which are performed by a guide roller len are to be brought about, advantageously in individual functions divided and by means of differ sets of preferably interacting pairs role perceived.
Dies geschieht in Abhängigkeit von der jeweiligen Fahrsituation, wobei neben den Standard-Fahrsituationen "Geradeausfahrt" und "Kurvenfahrt" die Übergangs-Fahrsituationen "Einleitung einer Kurvenfahrt" und "Beendigung einer Kurvenfahrt" in besonderer Weise beachtet werden.This happens depending on the particular Driving situation, whereby in addition to the standard driving situations "Straight ahead driving" and "cornering" are the transitional driving situations "Initiation of cornering" and "termination cornering "must be observed in a special way.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, daß eine Querverschiebung des Laufrades eines Regalbedienge rätes für alle Fahrzustände dadurch praktisch ausgeschlos sen werden kann, daß Seitenführungsrollen erster Art vor gesehen werden, die einen kleinen Abstand zur Berührungs linie von Laufrad und Laufschiene aufweisen, wobei die Achsen der genannten Seitenführungsrollen und des Laufrades gleichzeitig eine Ebene aufspannen, welche die Laufschiene entlang der genannten Berührungslinie senkrecht schneidet. Gleichzeitig liegen die genannten Laufräder mit vorgegebenem, minimalem Spiel, also praktisch spielfrei, an beiden verti kalen Seitenführungsflächen der Laufschiene an. Das Laufrad enthält dadurch entlang der Berührungslinie mit der Lauf schiene eine Zwangsführung, welche einen Querversatz senk recht zur Laufrichtung wirksam unterbindet.The invention is based on the knowledge that a transverse displacement of the impeller of a rack operator This practically precludes advice for all driving conditions can be that side guide rollers of the first kind be seen that a small distance from touch have line of impeller and track, the Axes of the mentioned side guide rollers and the impeller at the same time span a level that the running rail cuts vertically along the mentioned line of contact. At the same time, the above-mentioned impellers with a predetermined minimal play, so practically free of play, on both verti cal lateral guiding surfaces of the running rail. The impeller thus contains along the line of contact with the barrel rail a positive guidance, which lower a transverse offset effectively prevents right to the direction.
Hierbei ist es von Vorteil, als zugehörige Sei tenführungsflächen die entsprechenden Oberflächen eines handelsüblichen Stahlprofils oder -trägers zu verwenden.It is advantageous here as an associated Be the corresponding surfaces of a commercially available steel profile or beam.
Es ist darüber hinaus erforderlich, die genannte Verbindungsebene zwischen den beiden Seitenführungsrollen senkrecht zur Fahrtrichtung zu orientieren, da sonst nicht nur die Spurtreue des Regalbediengerätes in Frage gestellt wäre, sondern auch ein unzulässiges Verspreizen der zu die sen Seitenführungsrollen gehörenden Lagerungen stattfinden würde.It is also required the above Connection level between the two side guide rollers to be oriented perpendicular to the direction of travel, otherwise not only questioned the directional stability of the storage and retrieval machine would be, but also an impermissible spreading of the to Bearings belonging to the side guide rollers take place would.
Aus diesem Grunde sind erfindungsgemäß Seiten führungsrollen zweiter Art vorgesehen, welche bei Gerade ausfahrt des Regalbediengerätes an einer ersten Seitenfüh rungsfläche der befahrenen Laufschiene mit möglichst ge ringem Spiel aufliegen und sich - in Laufrichtung des Re galbediengerätes gesehen - vor bzw. hinter der an dieser Seitenfläche anliegenden Seitenführungsrollen erster Art befinden. Die vertikal gerichteten Achsen dieser Laufrol len spannen dabei eine Ebene auf, welche parallel zu der Laufschiene orientiert ist.For this reason, pages are according to the invention guide rollers of the second type are provided, which for straight lines exit of the storage and retrieval machine at a first side guide area of the running track with the most possible ge rest on the game and - in the direction of the re Galoperator seen - in front of or behind the on this Side surface of the first type of guide rollers are located. The vertical axes of this roller len span a plane that is parallel to the Running track is oriented.
Da die Achsen der erst- und zweitgenannten Sei tenführungsrollen im zugehörigen Drehschemel fixiert sind, ergibt sich bei Geradeausfahrt sowohl eine genaue Führung von Drehschemel und Laufrad als auch die korrekte Orien tierung der beiden erstgenannten Seitenführungsrollen re lativ zur Laufschiene.Because the axes of the first and second mentioned guide rollers are fixed in the associated turntable, When driving straight ahead, there is both precise guidance of the turntable and the wheel as well as the correct orien tation of the two first mentioned guide rollers right relative to the running track.
Es ist ersichtlich, daß die genannte Anordnung der ersten und zweiten Seitenführungsrollen neben der Geradeausfahrt des Regalbediengerätes nur eine Kurvenfahrt in einer vordefinierten Richtung zuläßt.It can be seen that the arrangement mentioned the first and second side guide rollers next to the Straight ahead of the stacker crane only one corner in a predefined direction.
Bei einer Kurvenfahrt entlang eines gebogenen Gleisstückes wäre jedoch die vorgenannte ordnungsgemäße Führung von Drehschemel und Seitenführungsrollen erster Art nicht mehr gegeben.When cornering along a curved However, the track piece would be the aforementioned proper one Guiding the turntable and side guide rollers first Kind no longer existed.
Um eine solche Führung während einer Kurvenfahrt des Regalbediengerätes trotzdem aufrechtzuerhalten, wird erfindungsgemäß ein dritter Satz Seitenführungsrollen vorgesehen, welche ebenfalls ortsfest am Drehschemel be festigt sind und eine vertikale Achse aufweisen. Sie befin den sich, in Laufrichtung des Regalbediengerätes gesehen, ebenfalls vor bzw. hinter den Seitenführungsrollen erster Art. Diese Seitenführungsrollen (dritter Art) sind während einer Geradeausfahrt im wesentlichen funktionslos, da sie zur Laufschiene einen festen Abstand haben.Such guidance during cornering of the storage and retrieval machine is still maintained according to the invention a third set of side guide rollers provided, which also be stationary on the turntable are consolidated and have a vertical axis. You are seen in the running direction of the storage and retrieval machine, also in front of or behind the side guide rollers first Art. These cornering rollers (third type) are during a straight-ahead drive is essentially inoperative since it have a fixed distance from the track.
Bei Kurvenfahrt (in vorgegebenem Wendesinn) liegen die Seitenführungsrollen dritter Art jedoch mit praktisch geringstmöglichem Spiel unmittelbar an der anderen, zweiten Seitenführungsfläche der Laufschiene an. Wenn diese Seiten führungsrollen die gleichen Abmessungen aufweisen wie die Seitenführungsrollen erster Art (was aus herstelltechnischen Gründen vorteilhaft ist), so definieren deren Achsen zusam men mit der an den genannten Seitenführungsflächen ebenfalls anliegenden Seitenführungsrolle erster Art einen Zylinder mantel, dessen Radius dem Krümmungsradius des zu durchfah renden Kurvenstücks bis auf eine Korrekturdifferenz von der Größe eines Seitenradradius gleich ist. When cornering (lie in the specified turning direction) the side guide rollers third type with practical least possible play directly on the other, second Side guide surface of the running rail. If these pages guide rollers have the same dimensions as the Lateral guide rollers of the first type (what from manufacturing technology Reasons is advantageous), define their axes together men with the same on the side guide surfaces mentioned adjacent guide roller of the first type a cylinder coat whose radius is the radius of curvature of the renden curve piece except for a correction difference from the Size of a side radius is equal.
Der Drehschemel des Regalbediengerätes erhält bei Kurvenfahrt daher die erforderliche, radial zum Zen trum des Krümmungsradius der Laufschiene gerichtete Ab stützung und auf diese Weise die korrekte Orientierung seiner Seitenführungsrollen erster Art.The turntable of the storage and retrieval machine receives when cornering, therefore, the required radial to Zen From the radius of curvature of the track directed Ab support and in this way the correct orientation of its lateral guide rollers of the first kind.
Beim Übergang zwischen Geradeausfahrt und Kur venfahrt ist es jedoch ebenfalls erforderlich, jeweils mindestens 4 (bei 6 vorhandenen) Seitenführungsrollen an den Seitenführungsflächen der Laufschiene anliegen zu lassen.At the transition between straight-ahead driving and cure However, it is also necessary to travel at least 4 (if there are 6) side guide rollers lie against the side guide surfaces of the running rail to let.
Dies ist unter Zuhilfenahme weiterer konstrukti ver Maßnahmen gemäß der Erfindung möglich.This is with the help of other constructi ver measures according to the invention possible.
Die Lösung dieses Teilproblems ist besonders kostengünstig und sieht die Verwendung eines Distanz profil-Stückes vor, dessen quaderförmige, längliche Grundform an mindestens einer Stirnfläche rampenförmig abgeschrägt ist und insbesondere eine konkave, im wesent lichen hohlzylindrische Stirnfläche bzw. rampenförmige Abschrägung aufweist.The solution to this sub-problem is special inexpensive and sees the use of a distance profile piece, its cuboid, elongated Basic shape ramped on at least one end face is bevelled and in particular a concave, essentially Lichen hollow cylindrical end face or ramp-shaped Bevel.
Das genannte Distanzprofil wird sowohl kurvenein gangsseitig als auch -ausgangsseitig am Ende jeweils eines Teilstücks einer Laufschiene und direkt an dieser ange bracht. Dies kann durch z. B. Schweißen, Verschrauben oder eine andere Verbindungsart geschehen, wobei gegebenenfalls eine Kombination solcher bekannten und kostengünstigen Ver bindungstechniken Verwendung findet.The distance profile mentioned is both cornering one on the aisle side and one on the output side Part of a track and directly attached to this brings. This can be done by e.g. B. welding, screwing or another type of connection happen, where appropriate a combination of such known and inexpensive Ver binding techniques are used.
Bei der Befestigung des Distanzprofils an der Laufschiene ist jedoch dafür Sorge zu tragen, daß der Lauf der Seitenführungsrollen erster Art nicht gestört wird.When attaching the spacer profile to the However, the running track must be ensured that the The first type of guide rollers are not disturbed becomes.
Dieses Problem wird erfindungsgemäß dadurch ge löst, daß die Seitenführungsrollen dritter Art einer an deren Horizontalebene zugeordnet werden, d. h. eine verti kal versetzte Laufebene gegenüber der der Seitenführungs rollen erster Art aufweisen. Der vertikale Versatz dieser Laufebene wird dabei an eine vorgesehene Montagehöhe des Distanzprofils angepaßt. Bei Geradeausfahrt wird durch das Distanzprofil dementsprechend eine weitere Seitenfüh rungsfläche definiert, und zwar für mindestens eine der Seitenführungsrolle dritter Art, je nach Länge des montier ten Distanzprofils.This problem is inventively ge triggers the third type of side guide rollers their horizontal plane are assigned, d. H. a verti Kal offset running level compared to that of the side guide have roles of the first type. The vertical offset of this Running level is at an intended installation height of the Distance profile adjusted. When driving straight through the distance profile accordingly another side guide area defined for at least one of the Side guide roller third type, depending on the length of the mount th distance profile.
Bei Beginn einer Kurvenfahrt des Regalbedien gerätes sollen, wie bereits oben erläutert, die Seiten führungsrollen dritter Art an zugeordneten Seitenfüh rungsflächen anliegen. Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die genannten Distanzprofile mit einer rampenförmigen Abschrägung versehen sind, welche bevorzugt konkav ist und als Mantelstück eines Hohlzylin ders aufgefaßt werden kann.At the beginning of a cornering of the rack operator device, as already explained above, the pages third type guide rollers on assigned side guide areas. According to the invention, this will be achieved in that the distance profiles mentioned with are provided with a ramp-shaped bevel, which is preferably concave and as a jacket of a hollow cylinder which can be understood.
Durch diese Abschrägung wird eine effektive Ver längerung der gebogenen bzw. gekrümmten Seitenführungs flächen von kurvenförmigen Laufschienen-Teilstücken er reicht. Auf diese Weise wird erfindungsgemäß sicherge stellt, daß zu Beginn einer Kurvenfahrt die erforderliche Anzahl an Seitenführungsrollen an jeweiligen Seitenführungs flächen anliegen. Von besonderem Vorteil ist es hierbei, daß die Distanzelemente nicht in kurvenförmige Laufschie nenstücke hineinragen, so daß diese Schienenstücke stets von vergleichsweise einfacher Ausgestaltung sind und insbe sondere die Herstellung kostengünstiger Weichen für die Laufschienen möglich ist.This beveling becomes an effective ver Extension of the curved or curved side guides surfaces of curved track sections enough. In this way security is ensured according to the invention represents that at the start of cornering the required Number of side guide rollers on the respective side guide areas. It is particularly advantageous here that the spacer elements are not in curved run protrude into it so that these rail pieces always are of relatively simple design and esp in particular the manufacture of low-cost switches for the Running rails is possible.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung werden durch die Unteransprüche spezifiziert und im folgenden anhand der Zeichnung erläutert.Further embodiments of the invention will be specified by the subclaims and in the following explained using the drawing.
Es zeigt:It shows:
Fig. 1 ein Regalbediengerät nach dem Stand der Technik, für Geradeausfahrt; Figure 1 is a storage and retrieval machine according to the prior art, for straight travel.
Fig. 2 einen Grundriß für eine erfindungsgemäße Anordnung von Seitenführungsrollen innerhalb eines Dreh schemels eines Regalbediengerätes sowie die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen; Figure 2 is a plan for an arrangement of side guide rollers according to the invention within a rotary stool of a storage and retrieval machine and the running geometry for a turntable with 6 side guide rollers.
Fig. 3 einen Querschnitt durch Laufrad, Führungs rollen und Drehschemel, Laufschiene und Distanzprofil gemäß der Erfindung; Figure 3 shows a cross section through the impeller, guide roll and turntable, track and spacer profile according to the invention.
Fig. 4 den Grundriß der Kombination eines geraden mit einem kurvenförmigen Laufschienen-Teilstücks sowie einem zugehörigen Distanzprofil; Fig. 4 is the plan view of the combination of a straight line with a curved running-rail section and a respective distance profile;
Fig. 5 die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen noch vor Beginn einer Kurvenfahrt bzw. nach Beendigung einer Kurvenfahrt; Figure 5 shows the run geometry for a turntable with guide rollers 6 side before the start of cornering or after the end of cornering.
Fig. 6 die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen unmittelbar zu Beginn bzw. unmittel bar nach Beendigung einer Kurvenfahrt und Fig. 6 shows the running geometry for a turntable with 6 side guide rollers immediately at the beginning or immediately after completing cornering and
Fig. 7 die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen während der Kurvenfahrt eines erfindungsgemäßen Regalbediengerätes. Fig. 7, the running geometry for a turntable with 6 side guide rollers during cornering of a storage and retrieval unit according to the invention.
Fig. 1 zeigt ein Regalbediengerät nach dem Stand der Technik, welches allerdings nur für Geradeausfahrt ge eignet ist. Fig. 1 shows a storage and retrieval machine according to the prior art, which is, however, only suitable for driving straight ahead.
Auf einer geraden Laufschiene 3 in Form eines Stahl-I-Profils wird das Regalbediengerät 1 mittels zweier nicht gezeigter Laufräder verfahren, welche jeweils innerhalb eines Laufradgehäuses 50 angeordnet sind. Eine Seitenführungs rolle 4 bewirkt, daß das Laufrad stets mittig auf der Laufschienenoberfläche 32 der Laufschiene aufliegt. Das Regalbediengerät 1 kann also spurgenau in Richtung einer Koordinate verfahren werden. Zur Warenentnahme aus einem Hochregal kann z. B. eine Bedienperson die Plattform 2 be steigen und sich durch (nicht gezeigten) motorischen An trieb des Regalbediengerätes sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung transportieren lassen.The storage and retrieval unit 1 is moved on a straight running rail 3 in the form of a steel I profile by means of two running wheels, not shown, which are each arranged within a running wheel housing 50 . A side guide roll 4 causes the impeller to always rest centrally on the surface 32 of the running rail. The storage and retrieval unit 1 can thus be moved precisely in the direction of a coordinate. For the removal of goods from a high rack z. B. an operator climb the platform 2 be and can be transported by (not shown) motorized drive to the storage and retrieval unit in both the horizontal and vertical directions.
Ein solches Regalbediengerät benötigt pro Laufrad nur zwei Seitenführungsrollen.Such a storage and retrieval unit requires one per wheel only two corner guide rollers.
Für ein kurvengängiges Regalbediengerät sind pro Laufrad jeweils ein Drehschemel und weitere Seitenführungs rollen vorzusehen.For a curved stacker crane are pro Impeller each have a turntable and other side guides roll to provide.
Fig. 2 zeigt demgegenüber den Grundriß einer erfindungsgemäßen Anordnung von 6 Laufrollen eines Dreh schemels für ein kurvengängiges Regalbediengerät. Fig. 2 shows the floor plan of an arrangement according to the invention of 6 rollers of a rotating stool for a curvaceous stacker crane.
Die Seitenführungsrollen 21, 22, 23, 24, 25, 26 sind links bzw. rechts des Mittelstegs 31 eines Stahlträ gers, welcher als Laufschiene für das Regalbediengerät verwendet wird, angeordnet, wobei dessen beide Oberflächen als Seitenführungsflächen 31′, 31′′ für die Seitenführungs rollen 21-26 genutzt werden.The side guide rollers 21 , 22 , 23 , 24 , 25 , 26 are left and right of the central web 31 of a Stahlträ gers, which is used as a rail for the stacker crane, arranged, the two surfaces as side guide surfaces 31 ', 31 ''for the Side guide rollers 21-26 can be used.
Im gezeigten Fall einer geraden Laufschiene lie gen jeweils die Seitenführungsrollen 21, 23 und 24 prak tisch spielfrei auf der Seitenführungsfläche 31′ auf, während auf der Seitenführungsfläche 31′′ die Seitenfüh rungsrolle 22 (ebenfalls praktisch spielfrei) aufliegt, wobei natürlich technisch übliche Toleranz-Dimensionie rungen vorgesehen sind. Das spezielle Beispiel gemäß Fig. 2 weist Seitenführungsrollen von gleicher Dimensionierung auf, was fertigungstechnisch von Vorteil ist; es können aber genausogut Seitenführungsrollen unterschiedlichen Durchmessers vorgesehen werden.In the shown case, a straight running rail lies the side guide rollers 21 , 23 and 24 practically free of play on the side guide surface 31 ', while on the side guide surface 31 ''the side guide roller 22 (also practically free of play) rests, whereby, of course, technically usual tolerance Dimensions are provided. The special example according to FIG. 2 has lateral guide rollers of the same dimensions, which is advantageous in terms of production technology; however, lateral guide rollers of different diameters can be provided as well.
Aufgrund der identischen Dimensionierung sind die Mittelpunkte der Seitenführungsrollen 21, 22, 23 und 24 zwangsläufig gleichweit von dem Laufschienensteg 31 beabstan det. Aus Gründen der konstruktiven Vereinfachung sind Seiten führungsrollen 23 und 24 gleichweit von der Seitenführungs rolle 21 beabstandet.Due to the identical dimensioning, the center points of the side guide rollers 21 , 22 , 23 and 24 are inevitably equally far from the track web 31 . For reasons of design simplification, side guide rollers 23 and 24 are equally spaced from the side guide roller 21 .
Es ist ersichtlich, daß die gezeigte Anordnung der Laufrollen eine korrekte Führung des zugehörigen Dreh schemels im Falle des Geradeauslaufs des Regalbediengerätes ermöglicht, andererseits ist es aber auch möglich, für die se Fahrsituation auf Seitenführungsrolle 21 zu verzichten und die Steuerung des Drehschemels nur mit den Seitenfüh rungsrollen 22, 23, 24 vorzunehmen. Die Seitenführungsrol len 25 und 26 sind während einer Geradeausfahrt im wesent lichen funktionslos und werden erst für die Fahrsituation "Kurvenfahrt" bzw. deren Einleitung in Funktion gesetzt.It can be seen that the arrangement of the casters shown allows a correct management of the associated rotating stool in the case of straight running of the storage and retrieval machine, but on the other hand it is also possible to dispense with the side guide roller 21 for this driving situation and the control of the turntable only with the side guide tion rolls 22 , 23 , 24 to make. The Seitenführungsrol len 25 and 26 are functionless during a straight ahead in union and are only put into operation for the driving situation "cornering" or their initiation.
Auch die Seitenführungsrollen 25 und 26 sind be vorzugt symmetrisch zu den Seitenführungsrollen 21 und 22 angeordnet.The side guide rollers 25 and 26 are preferably symmetrical to the side guide rollers 21 and 22 .
Die zugehörige Seitenansicht dieser Anordnung zeigt Fig. 3, wobei gleichzeitig die Anordnung eines zu gehörigen Laufrades 51, Drehschemels 52 und einer Lauf schiene 3 dargestellt ist.The associated side view of this arrangement is shown in FIG. 3, the arrangement of an associated wheel 51 , turntable 52 and a running rail 3 being shown at the same time.
Der Drehschemel 52 stützt sich über die Peripherie 51′ des mittels Laufradachse 53 gelagerten Laufrades 51 auf der Lauffläche 32 einer Laufschiene 3 ab, welche bevorzugt aus einem Standard-Stahlprofil hergestellt ist.The turntable 52 is supported on the periphery 51 'of the wheel 51 mounted by means of the wheel axis 53 on the running surface 32 of a running rail 3 , which is preferably made from a standard steel profile.
Die Seitenführungsrollen 22, 24 sind mittels der vertikal gerichteten Achsen 22′, 24′ unverrückbar am Dreh schemel 52 gelagert, gleiches gilt für die Seitenführungs rollen 25, 26, von denen nur letztere gezeigt ist, und welcher die Achse 26′ zugeordnet ist.The side guide rollers 22 , 24 are immovably mounted on the rotary stool 52 by means of the vertically directed axes 22 ', 24 ', the same applies to the side guide rollers 25 , 26 , of which only the latter is shown, and which the axis 26 'is assigned.
Im Gegensatz zur Darstellung gemäß Fig. 2 ist der Zwischenraum zwischen Seitenführungsrollen 26 und der ge zeigten Seitenführungsfläche 31′′ praktisch vollständig mit dem dort angebrachten Distanzprofil 40 aufgefüllt, welches eine Materialstärke (Dicke) "d" aufweist, so daß die Sei tenführungsrolle 26 praktisch spielfrei aufliegt.In contrast to the representation according to FIG. 2, the space between the side guide rollers 26 and the side guide surface 31 shown ge '' practically completely filled with the spacer profile 40 attached there, which has a material thickness (thickness) "d", so that the side guide roller 26 be practical rests without play.
Das Distanzprofil 40 ist mittels Schweißverbindung 46 an der Laufschiene 3 befestigt, kann aber auch zum Zwecke einer vereinfachten Montage und Justage mit entspre chenden Schraubverbindungen befestigt sein, wie das in Fig. 4 gezeigt wird; gegebenenfalls kommt auch eine kombinierte Befestigung zur Anwendung.The spacer profile 40 is fastened to the running rail 3 by means of a welded connection 46 , but can also be fastened with corresponding screw connections for the purpose of simplified assembly and adjustment, as is shown in FIG. 4; if necessary, a combined fastening is used.
Um zu verhindern, daß der Lauf der Seitenführungs rollen 22, 24 durch die Anwesenheit eines Distanzprofils 40 blockiert wird, sind die Seitenführungsrollen 25, 26 einer anderen Horizontalebene zugeordnet als die Seitenführungs rollen 21, 22, welche bevorzugt in derselben Horizontalebene angeordnet sind wie die Seitenführungsrollen 23, 24.To prevent the run of the side guide rollers 22 , 24 from being blocked by the presence of a spacer profile 40 , the side guide rollers 25 , 26 are assigned to a different horizontal plane than the side guide rollers 21 , 22 , which are preferably arranged in the same horizontal plane as the side guide rollers 23 , 24 .
Die Verankerung der Laufschiene 3 auf den Boden erfolgt in einer technisch üblichen Weise. The running rail 3 is anchored to the floor in a technically customary manner.
Die Anordnung eines Distanzprofils 40 entlang des Mittelstegs 31 eines geraden Laufschienenstückes, an wel ches sich ein Kurvenstück anschließt, zeigt Fig. 4.The arrangement of a distance profile 40 along the central web 31 of a straight track piece, to which a curve piece is connected, is shown in FIG. 4.
Ein gebogenes Teilstück 36 der Laufschiene 3, deren Mittelsteg gezeigt ist, besitzt einen Krümmungsradius, der zum Zentrum "Z" zeigt. Am Ende des Teilstücks 36 ist in tangentialer Richtung ein gerades Teilstück 31 angeschlossen, welches ebenfalls Seitenführungsflächen 31′, 31′′ aufweist.A curved section 36 of the running rail 3 , the middle web of which is shown, has a radius of curvature which points to the center "Z". At the end of section 36 , a straight section 31 is connected in the tangential direction, which also has side guide surfaces 31 ', 31 ''.
Ein etwa trapezförmiges Distanzprofil mit zwei rampenförmigen Seiten 41, 43 und der Stärke "d" ist an dem geraden Teilstück 31 so angebracht, daß seine Basis sich praktisch genau bis zur Trennstelle zum gebogenen Teilstück 36 erstreckt. Sofern das Distanzprofil mit Schrauben bzw. Bolzen 45 befestigt ist, befinden sich zugehörige Muttern 44 auf der Seite der Seitenführungsflächen 31′.An approximately trapezoidal spacer profile with two ramp-shaped sides 41 , 43 and the thickness "d" is attached to the straight section 31 such that its base extends practically exactly to the point of separation from the curved section 36 . If the spacer profile is fastened with screws or bolts 45 , there are associated nuts 44 on the side of the side guide surfaces 31 '.
Die Anlauframpe 41 kann auch eine kürzere Schrä gung aufweisen. Die Seitenführungsfläche 42 des Distanzpro fils verläuft parallel zur Seitenführungsfläche 31′.The starting ramp 41 can also have a shorter slope. The side guide surface 42 of the distance profile runs parallel to the side guide surface 31 '.
Die rampenförmige Seite 43 des Distanzprofils 40 verlängert die hohlzylindrische Seitenführungsfläche 31′′ des gebogenen Kurvenstücks 36 und ist dementsprechend ebenfalls konkav und mit einer hohlzylindrischen Oberfläche versehen, wie dies nach dem Stand der Technik z. B. durch Schneiden und/oder Schleifen möglich ist. - Bei sehr großen Krümmungs radien des Kurvenstückes 36 kann gegebenenfalls die hohlzy lindrische Oberfläche 43 durch ebene Teilflächen approximiert werden.The ramp-shaped side 43 of the spacer profile 40 extends the hollow cylindrical side guide surface 31 '' of the curved curve piece 36 and is accordingly also concave and provided with a hollow cylindrical surface, as is known in the prior art, for. B. is possible by cutting and / or grinding. - With very large radii of curvature of the curve piece 36 , the hollow cylindrical surface 43 can optionally be approximated by flat partial surfaces.
Fig. 5 zeigt das Zusammenspiel zwischen Seitenfüh rungsrollen 21 bis 26, geraden und gebogenen Laufschienen stücken 31 bzw. 36 und den Oberflächen des Distanzprofils 40, und zwar kurz vor Beginn einer Kurvenfahrt des Regalbedien gerätes, bzw., bei Umkehr des Zeitablaufs, kurz nachdem diese abgeschlossen ist. Fig. 5 shows the interaction between Seitenfüh approximately rollers 21 to 26 , straight and curved track pieces 31 and 36 and the surfaces of the distance profile 40 , shortly before the cornering of the stacker crane, or, when the timing reverses, shortly after this is complete.
Die Seitenführungsfläche 42 steht bereits in un mittelbarem Kontakt mit der Seitenführungsrolle 26, welche auf dieser entsprechend abrollt.The side guide surface 42 is already in un indirect contact with the side guide roller 26 , which rolls accordingly on this.
Die Seitenführungsrolle 23 hat sich bereits von der Seitenführungsfläche 31′ gelöst, wenn auch nur in mini malem Maße.The side guide roller 23 has already detached from the side guide surface 31 ', if only to a minimal extent.
Die Führung des Drehschemels wird also nur noch durch Seitenführungsrollen 21, 22, 24 und 26 bewirkt, da Sei tenführungsrolle 25 noch keinen Kontakt mit Seitenführungs fläche 31′′ aufweist.The leadership of the turntable is thus only caused by side guide rollers 21 , 22 , 24 and 26 , since Be ten guide roller 25 has no contact with side guide surface 31 ''.
Ein Verzicht auf eine weitere der oben genannten Seitenführungsrollen 21, 22, 24 und 26 ist im allgemeinen nicht zulässig, wenn auch nicht prinzipiell ausgeschlossen. Die oben beschriebene Fahrphase leitet also eine nachfolgen de Kurvenfahrt des Regalbediengerätes ein. Eine solche be ginnt damit, daß Seitenführungsrolle 25 in Kontakt mit der konkaven Seitenführungsfläche 31′′ von Führungsschienenstück 36 tritt, wie dies in Fig. 6 gezeigt wird.Dispensing with another of the lateral guide rollers 21 , 22 , 24 and 26 mentioned above is generally not permitted, although not excluded in principle. The driving phase described above thus initiates a subsequent de cornering of the storage and retrieval machine. Such be begins with the side guide roller 25 coming into contact with the concave side guide surface 31 '' of guide rail piece 36 , as shown in Fig. 6.
Der Mittelpunkt von Seitenführungsrolle 26 be endet seine lineare Bewegung und die Peripherie dieser Sei tenführungsrolle rollt an der hohlzylindrischen Abschrägung 43 des Distanzprofils 40 ab, so daß die durch die Drehach sen der Seitenführungsrollen 21 und 22 aufgespannte Ebene stets den Krümmungsmittelpunkt Z des gebogenen Gleisstückes 36 trifft. Sobald die genannte Abrollbewegung an der Abschrä gung 43 einsetzt, entfernt sich Seitenführungsrolle 24 von der Seitenführungsfläche 31′, so daß bei der nachfolgenden Kurvenfahrt nur die Seitenführungsrollen 21, 22, 25, 26 mit jeweiligen Seitenführungsflächen in Kontakt stehen, wie dies für reine Kurvenfahrt in Fig. 7 gezeigt wird. The center point of the side guide roller 26 ends its linear movement and the periphery of this side guide roller rolls on the hollow cylindrical bevel 43 of the distance profile 40 , so that the plane spanned by the axes of rotation of the side guide rollers 21 and 22 always meets the center of curvature Z of the curved track piece 36 . As soon as the above-mentioned rolling movement starts at the bevel 43 , the side guide roller 24 moves away from the side guide surface 31 ', so that only the side guide rollers 21 , 22 , 25 , 26 are in contact with the respective side guide surfaces during subsequent cornering, as is the case for pure cornering in Fig. 7 is shown.
In Fig. 7 wird weiterhin der geometrische Zusam menhang zwischen dem Krümmungsradius des gebogenen Führungs schienenstücks 36 und den Abständen der Seitenführungsrollen 21, 22, 25 und 26 dargestellt.In Fig. 7, the geometric relationship between the radius of curvature of the curved guide rail piece 36 and the distances between the side guide rollers 21 , 22 , 25 and 26 is also shown.
Die Drehbewegung des zugehörigen Drehschemels 53 um dessen vertikale Achse wird also durch Seitenführungsrol len 25 und 26 erzwungen, und eine Verbindungslinie der Achsen von Seitenführungsrollen 21 und 22 weist immer auf den Krüm mungsmittelpunkt Z.The rotational movement of the associated turntable 53 about its vertical axis is thus forced by Seitenführungsrol len 25 and 26 , and a connecting line of the axes of side guide rollers 21 and 22 always points to the center of Krüm Z.
Die Beendigung einer Kurvenfahrt kann als zeit liche Umkehr der oben erläuterten Einleitung einer Kurven fahrt aufgefaßt werden (Fig. 6).The completion of cornering can be interpreted as a time reversal of the above-mentioned introduction to cornering ( Fig. 6).
Die Seitenführungsrolle 26 rollt, aus einer Kurve kommend, auf der Abschrägung bzw. Rampe 43 auf, bis deren Ende erreicht ist, worauf Seitenführungsrolle 24 in Kontakt mit Seitenführungsfläche 31′ tritt. Die Drehbewe gung der Seitenführungsrollen 22, 25, 26 um das Zentrum Z wird beendet und geht in eine Linearbewegung über, bei der zunächst Seitenführungsrollen 22 und 26 in Kontakt mit Seitenführungsfläche 31′′ bzw. 42 stehen; später, nachdem Seitenführungsrolle 26 Seitenführungsfläche 42 verlassen hat, liegen an der Seitenführungsfläche 31′ die Seitenfüh rungsrollen 21, 23 und 24 an und weiterhin die Seitenfüh rungsrolle 22 an der Seitenführungsfläche 31′′, wodurch in jeder Fahrsituation eine einwandfreie Orientierung des Drehschemels 52 herbeigeführt wird.The cornering roller 26 rolls, coming from a curve, on the bevel or ramp 43 until its end is reached, whereupon cornering roller 24 comes into contact with cornering surface 31 '. The rotary movement of the side guide rollers 22 , 25 , 26 about the center Z is ended and changes into a linear movement, in which first side guide rollers 22 and 26 are in contact with side guide surface 31 '' and 42 ; later, after the side guide roller 26 has left the side guide surface 42 , the side guide rollers 21 , 23 and 24 lie on the side guide surface 31 'and further the side guide roller 22 on the side guide surface 31 '', which ensures that the turntable 52 is correctly oriented in every driving situation .
Claims (10)
- - zwei Seitenführungsrollen (21, 22) erster Art vorhanden sind, welche jeweils einer der beiden vertikalen Seiten führungsflächen (31′, 31′′) der Laufschiene (3) zugeordnet sind und auf diesen jeweils im wesentlichen spielfrei aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Seitenführungsrollen (21, 22) eine Ebene aufspannen, welche die Laufschiene im wesentlichen senk recht schneidet und die bei gebogenen Laufschienen (Kur venstücken) durch deren jeweiligen Krümmungsmittelpunkt (Z) geht, sowie außerdem die Drehachse des Laufrades schneidet,
- - zwei Seitenführungsrollen zweiter Art (23, 24) vorhanden sind, welche einer ersten Seitenführungsfläche (31′) der Laufschiene (3) zugeordnet sind und bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes auf der ersten Seitenführungsflä che (31′) im wesentlichen spielfrei aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Sei tenführungsrollen (23, 24) eine Ebene aufspannen, welche senkrecht zu der durch Achsen der Seitenführungsrollen (21, 22) erster Art aufgespannten Ebene steht,
- - zwei Seitenführungsrollen dritter Art (25, 26) mit im we sentlichen vertikal gerichteten Drehachsen vorhanden sind, welche einer zweiten Seitenführungsfläche (31′′) der Lauf schiene (3) zugeordnet sind und bei Kurvenfahrt des Regalbe diengerätes auf der zweiten Seitenfläche (31′′) im wesent lichen spielfrei aufliegen, hingegen bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes einen konstanten Abstand (d) zur zweiten Seitenführungsfläche (31′′) aufweisen.
- - Two side guide rollers ( 21 , 22 ) of the first type are present, each of which one of the two vertical side guide surfaces ( 31 ', 31 '') of the running rail ( 3 ) are assigned and each rest on this essentially without play, the substantially vertical directional axes of rotation of the side guide rollers ( 21 , 22 ) span a plane which intersects the running rail essentially vertically and which, in the case of curved running rails (Kur venstücke) goes through their respective center of curvature (Z), and also intersects the axis of rotation of the wheel,
- - Two side guide rollers of the second type ( 23 , 24 ) are available, which are assigned to a first side guide surface ( 31 ') of the running rail ( 3 ) and surface on the first side guide surface ( 31 ') lie essentially free of play when the storage and retrieval unit goes straight, the im Spanning the substantially vertical axes of rotation of the side guide rollers ( 23 , 24 ), a plane which is perpendicular to the plane spanned by the axes of the side guide rollers ( 21 , 22 ) of the first type,
- - Two side guide rollers of the third type ( 25 , 26 ) with essentially vertical rotation axes are available, which are assigned to a second side guide surface ( 31 '') of the running rail ( 3 ) and when cornering the Regalbe control unit on the second side surface ( 31 '') Lie essentially without play, but have a constant distance (d) to the second side guide surface ( 31 '') when the storage and retrieval unit moves straight ahead.
- - eine Seitenführungsrolle (22) erster Art vorhanden ist, welche der vertikalen Seitenführungsfläche (31′′) der Laufschiene (3) zugeordnet ist und auf dieser jeweils im wesentlichen spielfrei aufliegt, wobei die im wesentli chen vertikal gerichtete Drehachse der Seitenführungsrolle (22) und die Drehachse des Laufrades eine Ebene aufspannen, welche die Laufschiene im wesentlichen senkrecht schneidet und die bei gebogenen Laufschienen (Kurvenstücken) durch deren jeweiligen Krümmungsmittelpunkt (Z) geht,
- - zwei Seitenführungsrollen zweiter Art (23, 24) vorhanden sind, welche einer ersten Seitenführungsfläche (31′) der Laufschiene (3) zugeordnet sind und bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes auf der ersten Seitenführungsflä che (31′) im wesentlichen spielarm aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Sei tenführungsrollen (23, 24) eine Ebene aufspannen, welche senkrecht zu der durch Achsen der Seitenführungsrolle (22) und des Laufrades (51) aufgespannten Ebene steht,
- - zwei Seitenführungsrollen dritter Art (25, 26) mit im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen vorhanden sind, welche einer zweiten Seitenführungsfläche (31′′) der Laufschiene (3) zugeordnet sind und bei Kurvenfahrt des Regalbediengerätes auf der zweiten Seitenfläche (31′′) im wesentlichen spielfrei aufliegen, hingegen bei Gerade ausfahrt des Regalbediengerätes einen konstanten Abstand (d) zur zweiten Seitenführungsfläche (31′′) aufweisen.
- - A side guide roller ( 22 ) of the first type is present, which is assigned to the vertical side guide surface ( 31 '') of the running rail ( 3 ) and rests thereon with essentially no play, whereby the axis of rotation of the side guide roller ( 22 ) and The axis of rotation of the impeller spans a plane which intersects the running rail essentially vertically and which goes through the respective center of curvature (Z) in the case of curved running rails (curved sections),
- - Two side guide rollers of the second type ( 23 , 24 ) are available, which are assigned to a first side guide surface ( 31 ') of the running rail ( 3 ) and lie on the first side guide surface ( 31 ') essentially with little play when the storage and retrieval unit goes straight, the im Main vertical axes of rotation of the side guide rollers ( 23 , 24 ) span a plane which is perpendicular to the plane spanned by axes of the side guide roller ( 22 ) and the impeller ( 51 ),
- - Two side guide rollers of the third type ( 25 , 26 ) with substantially vertically directed axes of rotation are available, which are assigned to a second side guide surface ( 31 '') of the running rail ( 3 ) and when the storage and retrieval unit is cornering on the second side surface ( 31 '') in rest substantially free of play, on the other hand, have a constant distance (d) to the second lateral guide surface ( 31 '') when the storage and retrieval unit is straight.
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