EP0823395A1

EP0823395A1 - Shelf system with a storage and retrieval apparatus adapted for straight lines and for making curves

Info

Publication number: EP0823395A1
Application number: EP97810457A
Authority: EP
Inventors: Thomas Dr. Richter
Original assignee: Stoecklin Logistik AG
Current assignee: Stoecklin Logistik AG
Priority date: 1996-08-07
Filing date: 1997-07-10
Publication date: 1998-02-11
Also published as: CH692813A5

Abstract

For guiding each rotary support, one front and one rear outer side guide rollers (14, 15) are provided and the running rail (3) in the curved sections on the curve outer side has a widened formation (4). The spacing of the-inner and outer curve side guide surfaces (32, 33) of the running rail is greater in the curve sections than in straight sections. The widened formation has a central area (41) of constant width, to which on both sides an edge area (42, 43) connects. Front and rear inner side guide rollers (11, 13) are arranged with a greater distance to the rotary axis of the running wheel (2) than the front and rear outer side guide rollers.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Regalanlage mit einem Regalbediengerät für Geradeaus- und Kurvenfahrt, wie sie im Oberbegriff des unabhängigen Patentanspruchs 1 definiert ist.The present invention relates to a rack system with a storage and retrieval machine for straight-ahead and cornering, as in the preamble of independent claim 1 is defined.

Derartige Regalanlagen werden zur Beschickung von Grosslagern, insbesondere Hochregallagern, in vielfältiger Form verwendet.Shelf systems of this type are used to load large stores, especially high-bay warehouses, in various forms used.

Während bei geradeausfahrenden Regalbediengeräten keine besonderen Probleme bezüglich des Abrollverhaltens eines Laufrads auf einer darunterliegenden horizontalen Lauffläche einer Laufschiene zu beachten sind, werden an kurvengängige Regalbediengeräte der genannten Art besondere Anforderungen gestellt, da bei der Kurvenfahrt und speziell beim Wechsel von der Geradeausfahrt zur Kurvenfahrt in typischer Weise ein hoher Verschleiss des Laufrads verursacht wird. Dieser wird im wesentlichen dadurch hervorgerufen, dass beim Einfahren in eine Kurve vorauslaufende Seitenführungsrollen eines Drehschemels das Laufrad, während es sich noch auf einem geraden Schienenabschnitt befindet, unter Aufbringung entsprechend hoher Kräfte bereits quer zu dessen Fahrtrichtung verschieben, beispielsweise beim herkömmlichen Kurvenfahren mit zwei vorderen und zwei hinteren Seitenführungsrollen, wo sich das Laufrad aus geometrischen Gründen seitlich verschiebt. Dieses Querversetzen des gesamten Regalbediengeräts verschleisst Laufrad und Laufschiene erheblich. While no straightforward rack storage and retrieval machines Problems with the rolling behavior of an impeller on an underlying horizontal tread a track are to be observed, are on curving Storage and retrieval machines of the type mentioned have special requirements posed because when cornering and especially when changing from straight ahead to cornering in a typical way high wear of the impeller is caused. This is essentially caused by the fact that when entering cornering rollers leading in a curve a turntable the impeller while it is still on a straight rail section is under application correspondingly high forces already transverse to its direction of travel shift, for example in conventional cornering with two front and two rear side guide rollers, where the impeller is on the side for geometric reasons shifts. This cross relocation of the entire stacker crane wears the impeller and running track considerably.

Allgemein gilt, dass der kleinste Verschleiss eines zylindrischen Rads erfolgt, wenn die Radmitte (zwischen dem linken und rechten Rand) auf der vorgegebenen Lauffläche immer tangential anliegt und ein Schieben in Querrichtung ausgeschlossen werden kann.In general, the smallest wear of a cylindrical Rads occurs when the center of the wheel (between the left and right edge) on the given tread is tangential and prevents sliding in the transverse direction can be.

Grundsätzlich wird die Führung eines Laufrads in einem Drehschemel mit drei Seitenführungsrollen erreicht, d.h. mit einer Dreipunktführung, wobei sich zwei Seitenführungsrollen auf der einen Längsseite des Drehschemels befinden und die dritte Seitenführungsrolle auf der gegenüberliegenden Längsseite angeordnet ist.Basically, the guidance of an impeller in a turntable achieved with three corner guide rollers, i.e. With a three-point guide, with two side guide rollers are on one long side of the turntable and the third side guide roller on the opposite long side is arranged.

Rollen mit ihren zugehörigen Führungsflächen sind prädestiniert, technische Führungen zu realisieren; prinzipiell sind aber auch andere Lösungen wie z.B. Gleitführungen denkbar.Roles with their associated guide surfaces are predestined to implement technical tours; in principle but are also other solutions such as Sliding guides conceivable.

Soll nun ein Laufrad einer beliebigen Kurvenfunktion folgen, kann dies ganz allgemein mit drei Seitenführungsrollen und drei zugehörigen Führungsflächen realisiert werden. Die drei Führungsflächen werden geometrisch ermittelt, indem die Mitte des Laufrads bei senkrecht zur Fahrtrichtung stehender Laufradachse entlang der vorgegebenen Kurve bewegt und die Bewegungen der Seitenführungsrollen bestimmt werden. Ein solch allgemeines Beispiel ist in Fig. 1 mit drei Laufradpositionen dargestellt (Seitenführungsrollen 81, 82, 83, Laufrad 84, Seitenführungsflächen 85, 86, 87). Die sich ergebenden Seitenführungsflächen, die sich zwischen den Seitenführungsrollen an der Laufschiene oder ausserhalb der Seitenführungsrollen an separaten Führungselementen befinden können, müssen so angeordnet werden, dass jede Seitenführungsrolle genau einer Seitenführungsfläche zugeordnet ist.If an impeller should now follow any curve function, can do this in general with three side guide rollers and three associated guide surfaces can be realized. The three Guide surfaces are determined geometrically by the middle of the impeller when standing perpendicular to the direction of travel Impeller axis moves along the specified curve and the Movements of the side guide rollers can be determined. A such a general example is in Fig. 1 with three impeller positions shown (side guide rollers 81, 82, 83, Impeller 84, side guide surfaces 85, 86, 87). The resulting Side guide surfaces that are between the side guide rollers on the running track or outside the Side guide rollers are located on separate guide elements must be arranged so that each side guide roller is assigned to exactly one side guide surface.

Wenn die vertikalen Achsen der Seitenführungsrollen, wie das in der Technik häufig der Fall ist, symmetrisch bezüglich der Drehachse des Laufrads angeordnet werden, so ergeben sich zwangsläufig in Abschnitten mit konstantem Krümmungsradius die gleichen Seitenführungsflächen. Nur in den Übergangsbereichen von einem Krümmungsradius zu einem anderen müssen die drei Seitenführungsrollen auf unterschiedlichen Seitenführungsflächen geführt werden. Das Prinzip ist in Fig. 2 mit drei Laufradpositionen dargestellt (Seitenführungsrollen 91, 92, 93, Laufrad 94, Seitenführungsflächen 95, 96, 97).If the vertical axes of the side guide rollers like that is often the case in the art, symmetrical with respect the axis of rotation of the impeller are arranged, so result inevitably in sections with constant radius of curvature the same side guide surfaces. Only in the transition areas from one radius of curvature to another the three side guide rollers must be on different Side guide surfaces are guided. The principle is in Fig. 2 shown with three impeller positions (side guide rollers 91, 92, 93, impeller 94, side guide surfaces 95, 96, 97).

Auf diesen mechanischen und mathematischen Prinzipien bauen auch die nachfolgenden Lösungen des Problems des Querversatzes des Laufrads auf.Build on these mechanical and mathematical principles also the following solutions to the problem of transverse offset the impeller.

Aus dem DE-GM 84 09 357 ist ein Lösungsvorschlag mit vier Seitenführungsrollen pro Drehschemel bekannt, welcher darin besteht, Kurvenstücke der Laufschiene in spezieller Weise zu verlängern, so dass z.B. eine Rechtskurve mit einer kurzen Linkskurve angefahren wird. Im Übergangsbereich zwischen dem Geraden- und dem Kurvenstück müssen für die vorderen und hinteren Seitenführungsrollen unterschiedliche Führungsflächen angeordnet werden, damit der Drehschemel dort gegen ungewollte Verdrehungen gesichert ist, was die Bauhöhe vergrössert und die Herstellung und Anordnung zugehöriger Weichen erschwert. From DE-GM 84 09 357 is a proposed solution with four Corner guide rollers known per turntable, which in it exists, curve pieces of the running rail in a special way lengthen so that e.g. a right turn with a short one Left turn is approached. In the transition area between the straight and the curve section must be for the front and rear corner guide rollers different Guide surfaces are arranged so that the bogie there is secured against unwanted twists, which the Height increased and the manufacture and arrangement of related Switch difficult.

Ein weiterer Vorschlag zur Lösung des Problems ist in der DE-OS 38 08 244 beschrieben. Die Führung des Laufrads wird dort mit drei Seitenführungsrollen erreicht, wobei sich zwei Rollen auf der einen Laufschienenseite befinden und auf der gegenüberliegenden Seite eine Gegenrolle angeordnet ist. Die beschriebene Regalanlage weist aber den Nachteil auf, dass im Übergangsbereich von der geraden Strecke zur Kurve und umgekehrt zusätzliche Führungsflächen erforderlich sind, um das Laufrad stabilisieren zu können. In einer ersten Ausführungsvariante geschieht dies durch das Anordnen von zwei zusätzlichen Aussenführungen und in einer zweiten Ausführungsvariante durch das Anbringen der beiden sich auf derselben Laufschienenseite befindenden Seitenführungsrollen in verschiedenen Höhen, so dass sie im Übergangsbereich unterschiedlich geführt werden können. Im Übergangsbereich werden bei diesen Regalanlagen drei oder vier verschiedene Seitenführungsflächen benötigt.Another suggestion to solve the problem is in the DE-OS 38 08 244 described. The guide of the impeller will reached there with three side guide rollers, with two Rollers are on one side of the rail and on the opposite side a counter roller is arranged. The described shelf system has the disadvantage that in the transition area from the straight line to the curve and conversely, additional guide surfaces are required to to be able to stabilize the impeller. In a first variant this is done by arranging two additional ones External guides and in a second variant by mounting the two on the same Side guide rollers located on the running rail side in different Heights so they are different in the transition area can be performed. In the transition area with these shelving systems three or four different side guide surfaces needed.

Ein dritter Vorschlag zur Lösung des Problems des Querversatzes des Laufrads ist aus der DE-PS 38 08 245 bekannt. Die Führung des Laufrads wird dort mit je drei Seitenführungsrollen auf beiden Seiten der Laufschiene erreicht, wobei die beiden mittleren, etwas grösseren Seitenführungsrollen sicherstellen, dass sich das Laufrad in der Mitte der Laufschiene befindet. Die vordere und die hintere äussere, d.h. der kurvenäusseren Seitenführungsfläche der Laufschiene zugeordnete Seitenführungsrolle bilden mit der mittleren inneren, d.h. der kurveninneren Seitenführungsfläche der Laufschiene zugeordneten Seitenführungsrolle eine zuverlässige Dreipunktführung auf der geraden Strecke. Die vordere und die hintere innere sowie die mittlere äussere Seitenführungsrolle bilden eine zuverlässige Dreipunktführung in der Kurve.A third proposal to solve the cross offset problem the impeller is known from DE-PS 38 08 245. The The impeller is guided there with three side guide rollers each reached on both sides of the track, the ensure the two middle, somewhat larger cornering rollers, that the impeller is in the middle of the track located. The front and rear outer, i.e. assigned to the outer side guide surface of the running rail Form the side guide roller with the middle inner, i.e. the inside of the side guide surface of the track assigned side guide role a reliable Three-point guidance on the straight route. The front and the rear inner and the middle outer corner roll form a reliable three-point guide in the Curve.

Die beschriebene Regalanlage weist aber ebenfalls den Nachteil auf, dass im Übergangsbereich von der geraden Strecke zur Kurve und umgekehrt zusätzliche Führungsflächen erforderlich sind, um das Laufrad stabilisieren zu können. Diese zusätzlich notwendigen Führungsflächen bedingen, dass die Seitenführungsrollen in verschiedenen horizontalen Ebenen angeordnet werden, was zu einer nachteilig grösseren Bauhöhe führt. Ausserdem ist die Anzahl der Seitenführungsrollen pro Laufrad relativ hoch.However, the rack system described also has the disadvantage on that in the transition area from the straight line additional guide surfaces required for the curve and vice versa are in order to stabilize the impeller. This additionally necessary guide surfaces require that the Lateral guide rollers in different horizontal levels be arranged, resulting in a disadvantageously greater height leads. In addition, the number of cornering rollers per wheel relatively high.

Angesichts der Nachteile der bisher bekannten, oben beschriebenen Regalanlagen liegt der Erfindung die folgende Aufgabe zugrunde. Zu schaffen ist eine Regalanlage mit einem Regalbediengerät für Geradeaus- und Kurvenfahrt der eingangs erwähnten Art, bei der die Laufräder während der Fahrt so geführt werden, dass eine Abnutzung von Laufrädern und/oder Laufschienen durch ungünstige Laufgeometrie weitgehend vermieden wird. Insbesondere soll kein Querversatz der Laufräder senkrecht zur Fahrtrichtung erfolgen. Die Regalanlage soll zudem mit möglichst wenig Seitenführungsflächen und das Regalbediengerät mit möglichst wenig Seitenführungsrollen pro Drehschemel auskommen. Es soll auch eine kleinere Bauhöhe der Seitenführung erreichbar sein als bei den herkömmlichen Regalbediengeräten.Given the disadvantages of the previously known, described above Shelf systems, the invention is the following Based on the task. A shelf system with one is to be created Storage and retrieval machine for driving straight ahead and cornering at the entrance mentioned type, in which the wheels while driving like this lead to wear of wheels and / or Rails largely avoided due to unfavorable running geometry becomes. In particular, the wheels should not be offset perpendicular to the direction of travel. The shelf system should also with as little side guide surfaces and that Storage and retrieval machine with as few corner guide rollers as possible per turntable. It should also have a smaller overall height the side guide can be reached than with the conventional Storage and retrieval machines.

Diese Aufgabe wird durch die erfindungsgemässe Regalanlage gelöst, wie sie im unabhängigen Patentanspruch 1 definiert ist. Bevorzugte Ausführungsvarianten ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.This object is achieved by the rack system according to the invention solved as defined in independent claim 1 is. Preferred design variants result from the dependent claims.

Das Wesen der Erfindung besteht darin, dass bei einer Regalanlage mit einem Regalbediengerät für Geradeaus- und Kurvenfahrt, das sich mittels mindestens zweier, jeweils mit einem Laufrad versehener und um eine vertikale Achse verstellbarer Drehschemel auf der horizontalen Lauffläche einer Laufschiene abstützt, jeder Drehschemel an den beiden vertikalen Seitenführungsflächen der Laufschiene mittels einer vorderen, mittleren und hinteren inneren Seitenführungsrolle, die der kurveninneren Seitenführungsfläche der Laufschiene zugeordnet sind, und mittels einer vorderen und einer hinteren äusseren Seitenführungsrolle, die der kurvenäusseren Seitenführungsfläche der Laufschiene zugeordnet sind, geführt ist. Die Laufschiene ist in Kurvenabschnitten auf der kurvenäusseren Seite mit einer Verbreiterung versehen, so dass der Abstand der kurveninneren und der kurvenäusseren Seitenführungsfläche in Kurvenabschnitten grösser ist als in geraden Abschnitten, wobei die Verbreiterung einen mittleren Bereich konstanter Breite aufweist, an den sich beidseitig ein Randbereich anschliesst. Die Durchmesser und die gegenseitigen Abstände der Seitenführungsrollen sowie die Breiten der Laufschiene und der Verbreiterung sind so aufeinander abgestimmt, dass der Drehschemel bei der Geradeausfahrt und im mittleren Bereich der Kurvenfahrt von der mittleren inneren Seitenführungsrolle und den beiden äusseren Seitenführungsrollen und bei der Kurveneinfahrt und -ausfahrt von der mittleren inneren Seitenführungsrolle und den vorderen oder hinteren inneren und äusseren Seitenführungsrollen geführt wird. The essence of the invention is that in a shelf system with a storage and retrieval machine for straight-ahead and cornering, that by means of at least two, each with one Impeller provided and adjustable about a vertical axis Turntable on the horizontal tread of a running track supports, each turntable on the two vertical side guide surfaces the running rail by means of a front, middle and rear inner corner roll that the Assigned inside the corner guide surface of the running rail and by means of a front and a rear exterior Corner guide roller, that of the outside corner guide surface are assigned to the track, is guided. The track is in curve sections on the outside of the curve Side with a widening so that the Distance between the inside and outside of the corner guide surface is larger in curve sections than in straight ones Sections, the widening being a middle area has a constant width, on which there is an edge area on both sides connects. The diameters and the mutual Distance between the side guide rollers and the widths of the The running rail and the widening are coordinated so that the turntable when driving straight ahead and in middle area of cornering from the middle inner Side guide roller and the two outer side guide rollers and when entering and exiting curves from the middle inner cornering roller and the front or rear inner and outer side guide rollers becomes.

Dank der erfindungsgemässen Anordnung der Seitenführungsrollen und zugehörigen Seitenführungsflächen wird ein Querversatz der Laufräder senkrecht zur Fahrtrichtung bei allen Fahrzuständen verhindert und die Laufräder werden in den Drehschemeln in allen Laufschienenabschnitten im wesentlichen spielfrei korrekt in der Mitte der Laufschiene geführt. Hierzu werden nur fünf Seitenführungsrollen pro Drehschemel sowie nur zwei Seitenführungsflächen benötigt. Dies ermöglicht einerseits eine vereinfachte Konstruktion der Laufschiene bzw. der Verbreiterung und anderseits, in einer bevorzugten Ausführungsvariante, die Anordnung der Seitenführungsrollen auf einer Höhe, so dass eine niedrige Bauhöhe erreicht werden kann.Thanks to the arrangement of the side guide rollers according to the invention and associated side guide surfaces will be a transverse offset the wheels perpendicular to the direction of travel in all Driving conditions prevented and the wheels are in the Turntables essentially in all track sections guided without play in the middle of the running track. For this, only five corner guide rollers per Turntable and only two side guide surfaces required. On the one hand, this enables a simplified construction the running track or the widening and on the other hand, in a preferred embodiment, the arrangement of the Corner guide rollers at a height so that a low one Height can be achieved.

Vorzugsweise werden die vordere und hintere innere Seitenführungsrolle mit einem grösseren Abstand zur Drehachse des Laufrads angeordnet als die vordere und hintere äussere Seitenführungsrolle, um bei der Kurvenein- und -ausfahrt eine stabilere Dreipunktführung zu erhalten.Preferably the front and rear inner side guide rollers with a greater distance to the axis of rotation of the Impeller arranged as the front and rear outer Lateral guide roller to help when entering and exiting curves to get a more stable three-point guidance.

Damit die von aussen auf den Drehschemel wirkenden Drehmomente keine zu grossen Seitenführungskräfte hervorrufen, werden die äusseren Seitenführungsrollen vorteilhafterweise etwa in der Mitte zwischen der mittleren und der vorderen bzw. hinteren inneren Seitenführungsrolle angeordnet.So that the torques acting on the bogie from the outside do not cause excessive cornering forces, the outer side guide rollers are advantageously approximately in the middle between the middle and the front or rear inner side guide roller arranged.

Mit Vorteil werden der Durchmesser der vorderen und hinteren inneren Seitenführungsrolle, die in erster Linie bei der Kurvenein- und -ausfahrt benötigt werden, und der Abstand ihrer jeweiligen Drehachse zur Drehachse der mittleren inneren Seitenführungsrolle in Fahrtrichtung und senkrecht zur Fahrtrichtung so gewählt, dass die vordere und hintere innere Seitenführungsrolle im mittleren Bereich der Kurvenfahrt an der kurveninneren Seitenführungsfläche anliegen. Dadurch werden die in Kurvenabschnitten höheren Seitenführungskräfte auf drei innere Seitenführungsrollen verteilt.Advantageously, the diameter of the front and rear inner cornering roller, which is primarily at corner entry and exit are required, and the distance their respective axis of rotation to the axis of rotation of the middle one inner side guide roller in the direction of travel and vertically chosen for the direction of travel so that the front and rear inner cornering roller in the middle of the Apply cornering on the inside of the corner guide surface. This makes the higher ones in curve sections Cornering forces on three inner cornering rollers distributed.

In einer bevorzugten Ausführungsvariante sind die Seitenführungsrollen bezüglich einer die horizontale Drehachse des Laufrads enthaltenden vertikalen Ebene symmetrisch angeordnet. Dies ermöglicht eine einfache und symmetrische Ausgestaltung der Randbereiche der Verbreiterung und verhindert unnötiges Verspreizen der zu den Seitenführungsrollen gehörenden Lagerungen.In a preferred embodiment, the side guide rollers are with respect to a horizontal axis of rotation of the impeller containing vertical plane arranged symmetrically. This enables a simple and symmetrical Design of the marginal areas of the widening and prevented unnecessary spreading of the to the side guide rollers associated bearings.

Aus wirtschaftlichen Gründen haben die Seitenführungsrollen vorteilhafterweise alle die gleichen Abmessungen.For economic reasons, the side guide rollers advantageously all the same dimensions.

Im folgenden werden die erfindungsgemässe Regalanlage sowie die Funktion der erfindungsrelevanten Teile unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels detaillierter beschrieben. Es zeigen:

Fig. 3 -: eine Draufsicht auf einen Laufschienenteil mit einer erfindungsgemässen Anordnung von Seitenführungsrollen eines Drehschemels in einem geraden Abschnitt;
Fig. 4 -: einen Vertikalschnitt entsprechend Linie A-A in Fig. 3 durch Laufschiene und Drehschemel mit Laufrad und Seitenführungsrollen;
Fig. 5 -: eine Draufsicht auf Laufschienenteil und Seitenführungsrollen gemäss Fig. 3 bei der Kurveneinfahrt;
Fig. 6 -: eine Draufsicht auf Laufschienenteil und Seitenführungsrollen gemäss Fig. 3 im mittleren Bereich der Kurvenfahrt;
Fig. 7 -: einen Vertikalschnitt entsprechend Linie B-B in Fig. 6 durch Laufschiene und Drehschemel mit Laufrad und Seitenführungsrollen und
Fig. 8 -: eine Draufsicht auf Laufschienenteil und Seitenführungsrollen gemäss Fig. 3 bei der Kurvenausfahrt.

In the following, the rack system according to the invention and the function of the parts relevant to the invention are described in more detail with reference to the accompanying drawings using an exemplary embodiment. Show it:

Fig. 3 -: a plan view of a track part with an inventive arrangement of side guide rollers of a turntable in a straight section;
Fig. 4 -: a vertical section along line AA in Figure 3 by the running rail and turntable with impeller and side guide rollers.
Fig. 5 -: a plan view of the track part and side guide rollers according to FIG 3 at the corner entry.
Fig. 6 -: a plan view of the rail part and side guide rollers according to Figure 3 in the central region of cornering.
Fig. 7 -: a vertical section along line BB in Fig. 6 through the running rail and turntable with running wheel and side guide rollers and
Fig. 8 -: a plan view of the rail part and side guide rollers according to FIG. 3 when cornering.

Figures 3 and 4

Die dargestellte Regalanlage weist eine Laufschiene 3 in Form eines I-Profils mit einer horizontalen Lauffläche 31 für ein Laufrad 2 eines Regalbediengeräts auf. Die beiden Seitenflächen des Mittelstegs der Laufschiene 3 bilden im geraden Laufschienenabschnitt die kurveninnere Seitenführungsfläche 32 und die kurvenäussere Seitenführungsfläche 33.The shelf system shown has a running rail 3 in Form of an I-profile with a horizontal tread 31 for an impeller 2 of a storage and retrieval machine. The two Side surfaces of the central web of the running rail 3 form in straight track section the inside of the corner guide surface 32 and the corner outer guide surface 33.

Das dargestellte Laufschienenprofil ist nur eines unter vielen möglichen. Einsetzbar sind beispielsweise auch typische Schienenprofile, Doppel-T-Träger, Rechteck-, U-, C- oder andere handelsübliche Profile, die fertigungstechnisch einfach in eine Bogenform gebracht werden können. The track profile shown is just one of many possible. Typical examples can also be used Rail profiles, double-T beams, rectangular, U, C or other commercially available profiles that are technically simple can be brought into an arc shape.

Die kurveninnere Seitenführungsfläche 32 wird auch im Kurvenabschnitt durch die eine Seitenfläche des Mittelstegs der Laufschiene 3 gebildet, während die kurvenäussere Seitenführungsfläche 33 der äusseren Seitenfläche einer auf der kurvenäusseren Seite des Mittelstegs angebrachten Verbreiterung 4 entspricht. So wird erreicht, dass der Abstand der kurveninneren und der kurvenäusseren Seitenführungsfläche im Kurvenabschnitt grösser ist als im geraden Abschnitt. Die Verbreiterung 4 weist einen mittleren Bereich 41 konstanter Breite auf, an den sich beidseitig ein Randbereich 42 bzw. 43 anschliesst. Die Randbereiche 42, 43 verjüngen sich zu den an den Kurvenabschnitt angrenzenden geraden Abschnitten hin, so dass die kurvenäussere Seitenführungsfläche 33 von den geraden Abschnitten aus in den Kurvenabschnitt hinein um die Länge 1 gerade verlängert wird.The inside corner guide surface 32 is also in the curve section through the one side surface of the central web of the Track 3 formed while the corner outer guide surface 33 the outer side surface of one on the outer curve Widening attached to the center bar 4 corresponds. This ensures that the distance between the inside of the curve and the cornering surface on the outside of the curve in the curve section is larger than in the straight section. The broadening 4 has a central region 41 more constant Width on which an edge area 42 or 43 connects. The edge areas 42, 43 taper the straight sections adjacent to the curve section out, so that the outer corner guide surface 33 of straight sections into the curve section length 1 is just being extended.

Die Verbreiterung 4 besteht beispielsweise aus einem in den Randbereichen 42, 43 abgeschrägten Rechteckprofil, das auf den Mittelsteg geschraubt, genietet, geschweisst oder anderswie aufgebracht ist. Es kann aber auch ein im Kurvenabschnitt breiteres Profil als Laufschiene verwendet werden, das in den Kurvenrandbereichen abgefräst ist, so dass Laufschiene 3 und Verbreiterung 4 eine Einheit bilden.The widening 4 consists, for example, of one in the Edge areas 42, 43 beveled rectangular profile that on the middle bar screwed, riveted, welded or otherwise is applied. But it can also be in the curve section wider profile can be used as running track, which in the Curved edge areas is milled, so that track 3 and Widening 4 form a unit.

Das Regalbediengerät stützt sich mittels mindestens zweier, jeweils mit einem Laufrad 2 mit horizontaler Drehachse 20 versehener und um eine vertikale Achse verstellbarer Drehschemel 1 (hier nur einer dargestellt) auf der horizontalen Lauffläche 31 der Laufschiene 3 ab. The storage and retrieval machine is supported by at least two, each with an impeller 2 with a horizontal axis of rotation 20 provided and adjustable on a vertical axis 1 (only one shown here) on the horizontal Running surface 31 of the running rail 3.

Der Drehschemel 1 ist an den beiden vertikalen Seitenführungsflächen 32, 33 der Laufschiene 3 mittels einer vorderen, mittleren und hinteren inneren Seitenführungsrolle 11, 12 bzw. 13, die der kurveninneren Seitenführungsfläche 32 zugeordnet sind, und mittels einer vorderen und hinteren äusseren Seitenführungsrolle 14 bzw. 15, die der kurvenäusseren Seitenführungsfläche 33 zugeordnet sind, geführt. Die Seitenführungsrollen 11, 12, 13, 14, 15 weisen in der dargestellten Ausführungsvariante alle vertikale Drehachsen und gleiche Abmessungen auf und sind alle auf gleicher Höhe und bezüglich der die horizontale Drehachse 20 des Laufrads 2 enthaltenden vertikalen Ebene symmetrisch angeordnet.The turntable 1 is on the two vertical side guide surfaces 32, 33 of the running rail 3 by means of a front, middle and rear inner cornering roller 11, 12 and 13, respectively, that of the inside corner guide surface 32 are assigned, and by means of a front and rear outer side guide roller 14 or 15, that of the outer curve Side guide surface 33 are assigned, guided. The Side guide rollers 11, 12, 13, 14, 15 have in the illustrated Version for all vertical axes of rotation and have the same dimensions and are all at the same height and with respect to the horizontal axis of rotation 20 of the impeller 2 containing vertical plane arranged symmetrically.

Im geraden Laufschienenabschnitt liegen die beiden äusseren Seitenführungsrollen 14, 15 und die mittlere innere Seitenführungsrolle 12 spielfrei an der kurvenäusseren Seitenführungsfläche 33 bzw. der kurveninneren Seitenführungsfläche 32 an und bilden so eine zuverlässige Dreipunktführung. Damit werden Pendelbewegungen des Drehschemels 1 verunmöglicht. Die vordere innere Seitenführungsrolle 11 und die hintere innere Seitenführungsrolle 13 hingegen berühren die kurveninnere Seitenführungsfläche 32 nicht.The two outer are in the straight track section Side guide rollers 14, 15 and the middle inner side guide roller 12 free of play on the outside corner guide surface 33 or the inside corner guide surface 32 and thus form a reliable three-point guidance. In order to pendulum movements of the turntable 1 are impossible. The front inner side guide roller 11 and rear inner side guide roller 13, however, touch the Not inside corner guide surface 32.

Für die gesamte weitere Beschreibung gilt folgende Festlegung. Sind in einer Figur zum Zweck zeichnerischer Eindeutigkeit Bezugsziffern enthalten, aber im unmittelbar zugehörigen Beschreibungstext nicht erläutert, oder umgekehrt, so wird auf deren Erwähnung in vorangehenden Figurenbeschreibungen Bezug genommen. The following definition applies to the entire further description. Are in a figure for the sake of graphic clarity Reference numbers included, but in the immediately associated Descriptive text not explained, or vice versa, see above is mentioned in their previous descriptions of figures Referred.

Figure 5

Hier dargestellt ist die Situation bei der Kurveneinfahrt. Die beiden äusseren Seitenführungsrollen 14, 15 und die mittlere innere Seitenführungsrolle 12 übernehmen die Führung bis zum Ende der Geradeausfahrt, d.h. bis die vordere innere Seitenführungsrolle 11 an die kurveninnere Seitenführungsfläche 32 anzuliegen kommt. Zu diesem Zeitpunkt erreicht die mittlere innere Seitenführungsrolle 12 den gekrümmten Bereich und die vordere äussere Seitenführungsrolle 14 den mittleren Bereich 41 der Verbreiterung 4. Dies wird durch geeignetes Anordnen der Seitenführungsrollen 11, 12, 14 und darauf abgestimmtes Ausbilden der Verbreiterung 4 gewährleistet. So entspricht im vorliegenden Fall die Länge 1 des Randbereichs 42 dem Abstand der Drehachsen der mittleren inneren Seitenführungsrolle 12 und der vorderen äusseren Seitenführungsrolle 14 in Fahrtrichtung.The situation at the corner entry is shown here. The two outer side guide rollers 14, 15 and middle inner side guide roller 12 take the lead until the end of the straight line, i.e. until the front inner corner guide roller 11 to the inside of the corner guide surface 32 comes to lie. Reached at this time the middle inner side guide roller 12 the curved Area and the front outer corner roll 14 the middle region 41 of the widening 4. This will by suitably arranging the side guide rollers 11, 12, 14 and coordinated formation of the widening 4 guaranteed. In the present case, the length corresponds to 1 of the edge region 42 the distance between the axes of rotation of the middle inner side guide roller 12 and the front outer Lateral guide roller 14 in the direction of travel.

Die Führung des Drehschemels 1 wird ab dem genannten Zeitpunkt von der mittleren inneren Seitenführungsrolle 12, der vorderen inneren Seitenführungsrolle 11 und der vorderen äusseren Seitenführungsrolle 14 übernommen. Diese drei Seitenführungsrollen 11, 12, 14 folgen Kreisbögen um den Mittelpunkt der Kurve. Die hintere äussere Seitenführungsrolle 15 wird von der kurvenäusseren Seitenführungsfläche 33 abheben, während die hintere innere Seitenführungsrolle 13 noch nicht an der kurveninneren Seitenführungsfläche 32 anliegt.The leadership of the turntable 1 is from the said time from the middle inner side guide roller 12, the front inner side guide roller 11 and the front outer cornering roller 14 taken over. These three side guide rollers 11, 12, 14 follow arcs around the center the curve. The rear outer corner roll 15 will lift off the corner guide surface 33 on the outside of the curve, while the rear inner corner roll 13 does not yet abut the corner guide surface 32 on the inside of the curve.

Figures 6 and 7

Sobald die hintere äussere Seitenführungsrolle 15 auf dem mittleren Bereich 41 der Verbreiterung 4 aufsetzt, beginnt der mittlere Bereich der Kurvenfahrt. Ab diesem Zeitpunkt bildet die mittlere innere Seitenführungsrolle 12 zusammen mit den beiden äusseren Seitenführungsrollen 14, 15 wieder eine zuverlässige Dreipunktführung, die das Laufrad 2 in der Kurve in der Mitte der horizontalen Lauffläche 31 der Laufschiene 3 hält und keine Pendelbewegungen des Drehschemels 1 zulässt.Once the rear outer side guide roller 15 on the middle area 41 of the widening 4 starts the middle area of cornering. From this point forms the central inner cornering roller 12 together with the two outer side guide rollers 14, 15 again a reliable three-point guide that the impeller 2 in the curve in the middle of the horizontal tread 31 of the Track 3 holds and no pendulum movements of the turntable 1 allows.

Die vordere innere Seitenführungsrolle 11 und die hintere innere Seitenführungsrolle 13 liegen bei der dargestellten Ausführungsvariante in weiten Bereichen des Kurvenabschnitts auch an der kurveninneren Seitenführungsfläche 32 an, so dass die im Kurvenabschnitt höheren Seitenkräfte auf drei innere Seitenführungsrollen verteilt sind.The front inner side guide roller 11 and the rear inner side guide roller 13 are in the illustrated Design variant in wide areas of the curve section also on the inside corner guide surface 32, see above that the higher lateral forces in the curve section to three inner side guide rollers are distributed.

Die Breite des mittleren Bereichs 41 der Verbreiterung 4 ergibt sich aus einfachen geometrischen Überlegungen und hängt im wesentlichen vom Krümmungsradius der Kurve und den Abmessungen und der Anordnung der beiden äusseren Seitenführungsrollen 14, 15 ab.The width of the central region 41 of the widening 4 results out of simple geometric considerations and depends essentially the radius of curvature of the curve and the dimensions and the arrangement of the two outer side guide rollers 14, 15 from.

Die an der kurveninneren Seitenführungsfläche 32 anliegende mittlere innere Seitenführungsrolle 12 gewährleistet, dass die Mitte des Laufrads 2 und die Drehachse des Drehschemels 1 genau auf dem theoretischen Krümmungsradius der Kurve verlaufen, so dass ein Schieben des Laufrads 2 quer zur Fahrtrichtung verhindert wird.The one lying on the inside of the corner guide surface 32 middle inner cornering roller 12 ensures that the center of the impeller 2 and the axis of rotation of the turntable 1 run exactly on the theoretical radius of curvature of the curve, so that the impeller 2 is pushed transversely to the direction of travel is prevented.

Figure 8

Sobald die vordere äussere Seitenführungsrolle 14 den mittleren Bereich 41 der Verbreiterung 4 verlässt, beginnt die Kurvenausfahrt. Ab diesem Zeitpunkt bilden die mittlere innere Seitenführungsrolle 12, die hintere innere Seitenführungsrolle 13 und die hintere äussere Seitenführungsrolle 15 die Dreipunktführung für den Drehschemel 1. Die vorderen Seitenführungsrollen 11 und 14 heben ab. Sobald die mittlere innere Seitenführungsrolle 12 wieder den geraden Bereich erreicht hat, übernehmen die beiden äusseren Seitenführungsrollen 14, 15 und die mittlere innere Seitenführungsrolle 12 die Dreipunktführung des Drehschemels. Damit die hintere äussere Seitenführungsrolle 15 ihre Funktion wahrnehmen kann, ist der Randbereich 43 der Verbreiterung 4 so ausgebildet, dass er den angrenzenden geraden Laufschienenabschnitt in den Kurvenabschnitt hinein verlängert.Once the front outer side guide roller 14 the middle Area 41 of the widening 4 leaves, begins Corner exit. From this point on, form the middle inner one Side guide roller 12, the rear inner side guide roller 13 and the rear outer corner roll 15 the three-point guide for the bogie 1. The front Lateral guide rollers 11 and 14 take off. Once the middle inner side guide roller 12 again the straight area has reached, take over the two outer cornering roles 14, 15 and the central inner cornering roller 12 the three-point guidance of the turntable. So that rear outer side guide roller 15 perform their function can, the edge region 43 of the widening 4 is so trained that he the adjacent straight track section extended into the curve section.

Bei symmetrischer Anordnung der Seitenführungsrollen 11, 12, 13, 14, 15 wie bei der dargestellten Ausführungsvariante sind auch die Randbereiche 42, 43 der Verbreiterung 4 symmetrisch.With a symmetrical arrangement of the side guide rollers 11, 12, 13, 14, 15 as in the variant shown the edge regions 42, 43 of the widening 4 are also symmetrical.

Es ist klar, dass die Kurve auch von der anderen Seite her gefahren werden kann. Die vorderen Seitenführungsrollen werden dann einfach zu hinteren Seitenführungsrollen und umgekehrt.It is clear that the curve is also from the other side can be driven. The front side guide rollers then simply become rear side guide rollers and vice versa.

Zu der vorbeschriebenen Regalanlage sind weitere konstruktive Variationen realisierbar. Hier ausdrücklich erwähnt sei noch, dass es unter Umständen sinnvoll sein kann, die mittlere innere Seitenführungsrolle 12 grösser auszubilden als die äusseren Seitenführungsrollen 14, 15, da sie bei der Geradeausfahrt etwa gleich viel Seitenkräfte aufzunehmen hat wie die beiden äusseren Seitenführungsrollen 14, 15 zusammen.There are other constructive designs for the shelf system described above Variations possible. Explicitly mentioned here still be that it may make sense that the training middle inner side guide roller 12 larger than the outer side guide rollers 14, 15, since they are at to take about the same amount of lateral forces when driving straight ahead has like the two outer side guide rollers 14, 15th together.

Claims

Shelf system with a storage and retrieval unit for driving straight ahead and cornering, which is supported on the horizontal running surface (31) of a running rail (3) by means of at least two turntables (1), each provided with a running wheel (2) and adjustable about a vertical axis, each Turntable (1) on the two vertical side guide surfaces (32, 33) of the running rail (3) by means of a front, middle and rear inner side guide roller (11, 12, 13), which are assigned to the inside curve side guide surface (32) of the running rail (3) , and is guided by means of outer lateral guide rollers (14, 15) which are assigned to the outer lateral guide surface (33) of the running rail (3), characterized in that
For guiding each turntable (1), a front and a rear outer side guide roller (14, 15) are provided and the running rail (3) is provided with a widening (4) in curve sections on the outside of the curve, so that the distance between the inside and the curve The outer lateral guide surface (32, 33) of the running rail (3) is larger in curve sections than in straight sections, the widening (4) having a central region (41) of constant width, to which an edge region (42, 43) adjoins on both sides, and the diameter and the mutual spacing of the side guide rollers (11, 12, 13, 14, 15) as well as the widths of the running rail (3) and the widening (4) are matched to one another so that the turntable (1) when driving straight ahead and in middle area of cornering from the middle inner corner guide roller (12) and the two outer corner guide rollers (14, 15) and when entering and leaving the corner from the middle inner side guide roller (12) and the front (11, 14) or rear (13, 15) inner and outer side guide rollers.

Shelf system according to claim 1, characterized in that the front and rear inner corner roll (11, 13) with a greater distance from the axis of rotation of the Impeller (2) are arranged as the front and rear outer side guide roller (14, 15).

Shelf system according to claim 1 or 2, characterized in that the front and rear outer corner roll (14, 15) in the middle between the middle and the front, the middle and the rear inner Lateral guide roller (11, 12, 13) are arranged.

Shelf system according to one of claims 1 to 3, characterized characterized in that the edge regions (42, 43) of the Widening (4) are designed so that the outside of the curve Lateral guide surface (33) of the running rail (3) from the end straight track section into the curve is just extended by a length (1) that corresponds to the distance the axes of rotation of the middle inner corner guide roller (12) and the front or rear outer side guide roller (14, 15) corresponds to the direction of travel.

Shelf system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the widening (4) is formed by a wider configuration of at least part of the running rail (3) in curve sections.

Shelf system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the widening (4) consists of a separate profile part attached to the running rail (3).

Shelf system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the diameter of the front and / or rear inner side guide roller (11, 13) and the distance of its axis of rotation from the axis of rotation of the central inner side guide roller (12) in the direction of travel and perpendicular to the direction of travel are selected in this way are that the front and / or rear inner cornering roller (11, 13) abuts the inside cornering surface (32) when cornering.

Shelf system according to one of claims 1 to 7, characterized in that the three inner side guide rollers (11, 12, 13) and / or the two outer side guide rollers (14, 15) are arranged at the same height.

Shelf system according to one of claims 1 to 8, characterized in that the side guide rollers (11, 12, 13, 14, 15) are arranged symmetrically with respect to a vertical plane containing the horizontal axis of rotation (20) of the impeller (2).

Shelf system according to one of claims 1 to 9, characterized in that the side guide rollers (11, 12, 13, 14, 15) all have the same dimensions.

Shelf system according to one of claims 1 to 10, characterized in that in at least one turntable two or more auxiliary side guide rollers are provided which are assigned to the outer side guide surface (33) of the running rail (3), at least one in front of the front outer side guide roller (14) and at least one is arranged behind the rear outer lateral guide roller (15) such that they bear against the outer lateral guide surface (33) when driving straight ahead, but not when cornering.