DE19505500A1 - Absolutkodierer und Positionsgenerierverfahren für denselben - Google Patents
Absolutkodierer und Positionsgenerierverfahren für denselbenInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Absolutkodierer für Ser
vosteuervorrichtungen zum Antrieb des beweglichen Teils einer
Industriemaschine oder einer Werkzeugmaschine sowie auf ein
Verfahren zum Generieren der jeweiligen oder laufenden Stel
lung des Absolutkodierers.
In Fällen, in denen ein Motor eine Welle antreibt, um eine
Last zu bewegen, ist es unter Umständen wichtig, genau die
Position der Last zu kennen. Informationen über die exakte
Lage werden von einem auf der Welle befestigten Absolutkodie
rer geliefert. Wenn beispielsweise ein Motor eine Welle im
Drehsinn antreibt, die ihrerseits einen Riemen zum Heben oder
Senken eines Objektes treibt, kann der Motor seine Umdrehung
auch nach dem Abschalten der Kodiervorrichtung fortsetzen.
Außerdem kann der Motor, selbst wenn er nicht erregt ist,
aufgrund seines Beharrungsvermögens sich um eine weitere
Größe drehen. Wird der Absolutkodierer wieder eingeschaltet
und dreht sich der Motor, ist es wichtig, daß man die genaue
Stellung des Motors kennt.
Bei einem Absolutkodierer, der mit begrenzter Auflösung einen
Wert wiederherstellt und dann in hoher Auflösung eine Posi
tion ausgibt, wird ein Verfahren angewandt, mit dem eine mo
mentane Position mit willkürlicher Auflösung des Absolutko
dierers wiederhergestellt, dem wiederhergestellten Wert für
anschließende Umdrehungen ein Inkrementimpuls hinzugefügt und
ein gegebener Wert an der "Flanke" des niederwertigsten Bits
der Auflösung gesetzt wird, wenn die Wiederherstellung oder
Synchronisation durchgeführt wird. Hier bedeutet "Flanke"
eine Zeit, während der das Bit mit dem niedrigsten Wert
steigt, während sich der Absolutkodierer in Vorwärtsrichtung
dreht, oder eine Zeit, während der das Bit mit dem niedrig
sten Wert fällt, während sich der Absolutkodierer in Rück
wärtsrichtung dreht.
Ein herkömmlicher Absolutkodierer soll unter Hinweis auf die
Fig. 10 bis 13 erläutert werden, von denen insbesondere Fig.
10 eine Gesamtanordnung eines Positionserfassungssystems mit
einem Absolutkodierer zeigt. Fig. 11 ist eine Impulsübersicht
von Bits, die die in Fig. 10 dargestellte Photozelle 50 wahr
nimmt. Fig. 12 ist eine graphische Darstellung des Bitsignals
mit der niedrigsten Wertigkeit der Auflösung in der Photo
zelle 50 gemäß Fig. 10. Fig. 13 zeigt in Form eines Ablauf
diagramms ein Verfahren zum Erzeugen einer momentanen Posi
tion.
In Fig. 10 sind folgende Elemente erkennbar: ein Absolutko
dierer 8, ein Motor 9, eine Kupplung 10, welche die Bewegung
des Motors 9 an den Absolutkodierer 8 überträgt, eine Glas
scheibe 11, die sich synchron mit dem Motor 9 dreht, ein
Schlitz 12 für eine auf der Glasscheibe 11 vorgesehene 6-Bit
Auflösung, ein Schlitz 13 für einen Inkrementimpuls, eine
Lichtabgabequelle 14 zum Beleuchten der Photozelle 50, ein
Widerstand 16, der die von einer Stromquelle 51 an die
Lichtabgabequelle 14 gelieferte Energie einstellt, ein Be
triebsschaltkreis 18, der die 6-Bit Auflösung für die Syn
chronisation bzw. einen von der Photozelle 50 wahrgenommenen
Inkrementimpuls in Positionsausgabedaten umwandelt, ein Ser
voverstärker 30, eine Zentraleinheit CPU 31, die anhand der
vom Betriebsschaltkreis 18 ausgegebenen Ausgangspositionsda
ten sowie von einer externen Vorrichtung, beispielsweise ei
ner Verarbeitungssteuerung und dergleichen gelieferte Be
fehlspositionsdaten eine Rückkopplungssteuerung vornimmt,
sowie ein Verstärkerschaltkreis 32, der einen Regelbefehl von
der CPU 31 verstärkt und dem Motor 9 Strom zuführt.
Fig. 11 zeigt eine Vielzahl synchronisierter Signale inner
halb des Absolutkodierers. Dabei steht b1 für das Bit der
höchsten Wertigkeit einer Auflösung beim Synchronisieren,
welches pro Umdrehung des Absolutkodierers mit 2 gezählt
wird. b2 steht für ein zweites Bit der Auflösung beim Syn
chronisieren, welches pro Umdrehung des Absolutkodierers mit
4 gezählt wird, während b6 das Bit der niedrigsten Wertigkeit
der Auflösung darstellt, welches pro Umdrehung des Absolutko
dierers mit 64 gezählt wird. Was das Signal b6 betrifft, ist
in einem vergrößerten Teil der Figur mit A und B jeweils die
Flanke des niederwertigsten Bit dargestellt, während i ein
Inkrementimpuls ist, der bei der größten Auflösung pro Umdre
hung des Absolutkodierers gezählt wird.
In Fig. 12 ist der Signalverlauf des Bits mit der niedrigsten
Wertigkeit einer Auflösung in der Photozelle 50 für die
Umdrehung des Absolutkodierers mit geringer Geschwindigkeit
mit 40 bezeichnet, während 41 den Signalverlauf für eine Um
drehung des Absolutkodierers mit hoher Geschwindigkeit wie
dergibt. d ist der Fehlerbetrag in der Flankendurchlaufzeit
des niederwertigsten Bits während der Hochgeschwindigkeits
umdrehung des Absolutkodierers.
Für die vorstehend beschriebene Anlage zur absoluten Fest
stellung der Position mit Hilfe eines Maschinenkodierers sei
angenommen, daß der Motor 9 anfangs stillsteht. Zunächst be
ginnen dann gleichzeitig mit der Stromversorgung 51 des Abso
lutkodierers 8 die Lichtabgabequelle 14 und der Sensor 17 zu
arbeiten.
Der Sensor 17 nimmt durch den Schlitz 12 mit der 6-Bit Auflö
sung fallendes Licht wahr und erkennt anhand dessen die ge
nannten 6-Bit Daten. Allerdings kann der Sensor die vom
Schlitz 13 ausgehende Impulsänderung des Inkrementimpulses
nicht erfassen. Bei Empfang der 6-Bit Daten setzt der Be
triebsschaltkreis 18 die Ausgabepositionsdaten mit 6-Bit Auf
lösung.
Wenn unter Hinweis auf das Ablaufdiagramm gemäß Fig. 13 und
die in Fig. 11 gegebene Bit-Impulsübersicht in einem Schritt
101 eine Position an einem Punkt D festgestellt wird, können
die 6-Bit Daten im Bereich von b1 bis b6 erfaßt werden. Da
vom Betriebsschaltkreis 18 nur willkürliche Positionen im Be
reich von einem Punkt A bis zu einem Punkt C erkannt werden
können, wird ein zentraler Punkt E zwischen den Punkten A und
C als Ausgabepositionsdaten im Schritt 102 erzeugt. Die Aus
gabepositionsdaten entsprechen dem synchronisierten Wert des
absoluten Positionserfassungssystems. Zu diesem Zeitpunkt
gehört nämlich zu den Ausgabepositionsdaten ein Impulsfehler
zwischen dem Punkt D und dem Punkt E.
Wenn sich der Motor 9 in Vorwärtsrichtung dreht und der Abso
lutkodierer den Punkt B erreicht, addiert der Betriebsschalt
kreis 18 die Zählung der Inkrementimpulse i zu den Positions
daten des Punktes E und setzt den resultierenden Wert als die
Ausgabepositionsdaten fest (Schritte 103 bis 105). Deshalb
kann man sagen, daß die 6-Bit Auflösungsposition, einschließ
lich des Fehlers zwischen den Punkten D und E im gegenwärti
gen Zeitpunkt ausgegeben wird.
Wenn der Absolutkodierer den Punkt B durchläuft, wird vom Be
triebsschaltkreis 18 wiederum ein der Flankenposition gleich
wertiger Wert als Ausgabepositionsdaten gesetzt (Schritte
104, 109). Ab diesem Zeitpunkt werden die Ausgabepositionsda
ten zu Daten, die das höherwertigste Auflösungsniveau haben.
Der Fehler zwischen den Punkten D und E ist nämlich aufgeho
ben. Im Anschluß daran werden in den Schritten 110 bis 111
durch Addieren der Zählungen der Inkrementimpulse i bis zu
den Positionsdaten im Punkt B die Ausgabepositionsdaten
aktualisiert und ausgegeben.
Nachfolgend wird eine Erläuterung für den Fall abgegeben, daß
sich der Motor 9 in Rückwärtsrichtung dreht. Die Schritte 101
und 102 werden ähnlich wie bei Vorwärtsumdrehung durchge
führt. Der Betriebsschaltkreis 18 subtrahiert die Zählung der
Inkrementimpulse i von den Positionsdaten des Punktes E und
stellt den erhaltenen Wert als die Ausgabepositionsdaten ein
(Schritte 106 bis 108).
Wenn der Absolutkodierer den Punkt A durchläuft, wird vom Be
triebsschaltkreis 18 wiederum ein Wert als Ausgabepositions
daten gesetzt, der mit der Flankenposition gleichwertig ist
(Schritte 107, 109). Im Anschluß daran werden entsprechend
den Schritten 112 bis 113 durch Subtraktion der Anzahl Zäh
lungen der Inkrementimpulse i von den Positionsdaten des
Punktes E die Ausgabedaten auf den neuesten Stand gebracht
und ausgegeben.
Der Servoverstärker 30 nimmt die Positionsdaten als Rückkopp
lungswert des Absolutkodierers 8 auf. Die CPU 31 errechnet
die Differenz zwischen dem Rückführungswert und den Befehls
positionsdaten und erzeugt einen Steuerbefehl, der den Rück
führungswert so regelt, daß er den Befehlspositionsdaten
folgt. Außerdem wandelt der Verstärkerschaltkreis 32 die
Befehlspositionsdaten in verstärkte Antriebsleistung für den
Motor 9 um.
Wegen des oben beschriebenen Aufbaus des herkömmlichen Abso
lutkodierers wird die momentane Position bei maximaler Auflö
sung nach dem Anstieg der Stromversorgung des Absolutkodie
rers an der ersten Flanke des niederwertigsten Bits der Auf
lösung in einem Synchronisiervorgang neu eingestellt. Das be
deutet, daß die Genauigkeit der so eingestellten momentanen
Position einen unmittelbaren Einfluß auf die Genauigkeit der
folgenden absoluten Positionsdaten hat. In einem mit diesem
Absolutkodierer arbeitenden Antriebssystem beginnt die Strom
zufuhr, wenn der Motor mit hoher Geschwindigkeit umläuft. Da
bei handelt es sich beispielsweise um ein System, bei dem der
Motor ein fallendes Objekt antreibt. In einem solchen System
ist der Verlauf des Signalpegels von b6 im Sensor 17 des Ab
solutkodierers ursprünglich stumpf, wie Fig. 12 zeigt, das
heißt er entspricht dem Signalverlauf 40, der bei langsamer
Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers erhalten wird. Wenn
in der Flankendurchlaufzeit die Geschwindigkeit zunimmt, wird
die Flanke um den Zeitfehler d verzögert erfaßt, wie das
durch den Signalverlauf 41 angedeutet ist, der bei Hochge
schwindigkeitsumdrehung des Absolutkodierers erhalten wird.
Mit anderen Worten, die Anzahl di der Impulse, die während
des Zeitfehlers d erfolgten, wird als absoluter Positionsfeh
ler akkumuliert. Darüber hinaus wird bei einer Zunahme der
Geschwindigkeit in der Flankendurchlaufzeit der Fehler der
absoluten Position dadurch erhöht, daß sich der Signalverlauf
41 gegenüber dem ursprünglichen Signalverlauf verzögert. Aus
diesem Grund gibt es bei dem herkömmlichen Absolutkodierer
folgende Schwierigkeiten: wenn der Motor 9 mit hoher Ge
schwindigkeit umläuft, wenn die Stromzufuhr zum Absolutkodie
rer steigt, erfolgt in der absoluten Position eine Positions
verschiebung. Ferner ist der Fehlerbetrag umso größer, je
höher die Geschwindigkeit wird.
Mit der Erfindung soll unter Umgehung der bekannten Probleme
ein Absolutkodierer und ein Verfahren zum Generieren der
momentanen Position des Absolutkodierers geschaffen werden,
mit denen die Positionsverlagerung der absoluten Position,
die bei der Beschleunigung des Absolutkodierers auftritt,
vermieden oder korrigiert werden kann, während eine Dreh
vorrichtung, beispielsweise ein Motor oder dergleichen, mit
hoher Geschwindigkeit umläuft.
Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird
insbesondere eine interne Schaltung eines Absolutkodierers
zur Erfassung der Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers
benutzt, und wenn diese Drehgeschwindigkeit unter einen gege
benen Wert abfällt, wird an der Flanke des niederwertigsten
Bits der Auflösung ein gegebener Wert für die Synchronisie
rung gesetzt. Aufgrund dessen ist es allein durch Addieren
eines simplen Algorithmus möglich, ein Erfassungssystem für
die absolute Position in höchster Genauigkeit aufzubauen,
ohne daß irgendeine Positionsverlagerung stattfindet, selbst
wenn die Stromversorgung des Absolutkodierers bei hoher Dreh
geschwindigkeit in Gang gesetzt wird.
Gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird
ein interner Schaltkreis in einem Absolutkodierer benutzt, um
die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers zu erfassen und
jedes Mal an der Flanke des niederwertigsten Auflösungsbits
beim Synchronisieren einen gegebenen Wert einzustellen, bis
die Drehgeschwindigkeit einen gegebenen Wert unterschreitet.
Aufgrund dessen wird die Positionsverlagerung mit abnehmender
Drehgeschwindigkeit um Stufen verringert, und selbst wenn die
Stromzufuhr des Absolutkodierers bei hoher Umdrehungsge
schwindigkeit in Gang gesetzt wird, kann eine plötzliche
Änderung des Positionsänderungsbetrags vermieden und damit
die Positionsverlagerung korrigiert werden.
Gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel wird nach Empfang
eines Signals von einem Servoverstärker ein interner Schalt
kreis eines Absolutkodierers benutzt, um an der Flanke des
niederwertigsten Bits der Auflösung beim Synchronisieren
einen gegebenen Wert einzustellen. Das ermöglicht es dem Ser
voverstärker, die Positionsverlagerung in einem willkürlichen
Zeitpunkt zu korrigieren. Außerdem bietet das ein Verfahren,
welches einen weiten Anwendungsbereich hat.
Im Fall eines vierten Ausführungsbeispiels kann durch Ver
stärken der Lichtmenge einer Photozelle ausschließlich wäh
rend eines Blocks, der vom Beginn der Stromzufuhr zu einem
Absolutkodierer bis zur Flanke des niederwertigsten Auflö
sungsbits bei einer ersten Synchronisierung reicht, der
Flanke des Auflösungsbits der niedrigsten Wertigkeit beim
Synchronisieren die Form einer Rechteckwelle gegeben werden.
Aufgrunddessen kann beim Einstellen eines gegebenen Werts,
wenn der Absolutkodierer die Flanke durchläuft, überhaupt
keine Positionsverschiebung stattfinden, und der gegebene
Wert kann mit der größtmöglichen Genauigkeit entsprechend der
maximalen Auflösungsfähigkeit in einem äußerst zuverlässigen
Verfahren eingestellt werden.
Bei einem fünften Ausführungsbeispiel kann durch Verstärken
der Lichtmenge einer Photozelle allein dann, wenn die Drehge
schwindigkeit des Absolutkodierers einem gegebenen Wert
gleicht oder größer ist als dieser Wert zwischen dem Auslösen
der Stromzufuhr zum Absolutkodierer und der Flanke des
niederwertigsten Auflösungsbits der ersten Synchronisation
der Kante des Auflösungsbits mit der niedrigsten Wertigkeit
bei der Synchronisation ein Verlauf gegeben werden, der einer
Rechteckwelle näher liegt. Hierdurch wird die Notwendigkeit
zum Verstärken der Lichtmenge reduziert, so daß im Vergleich
zum vierten Ausführungsbeispiel eine Energieeinsparung mög
lich ist.
Bei einem sechsten Ausführungsbeispiel kann beim Einstellen
eines gegebenen Werts an der Flanke des niederwertigsten
Auflösungsbits beim Synchronisieren durch Benutzung eines in
neren Schaltkreises in einem Absolutkodierer ein Korrekturbe
trag entsprechend der momentanen Drehgeschwindigkeit des Ab
solutkodierers innerhalb des Absolutkodierers addiert werden,
so daß das Ausmaß der Positionsverschiebung rasch korrigiert
werden kann.
Bei einem siebten Ausführungsbeispiel ist beim Einstellen ei
nes gegebenen Werts an der Flanke des niederwertigsten Auf
lösungsbits bei der Synchronisation in einem Absolutkodierer
der der momentanen Drehgeschwindigkeit entsprechende Korrek
turbetrag an eine externe Steuervorrichtung ausgegeben, und
die Positionsverlagerung wird von dieser externen Steuervor
richtung willkürlich korrigiert. Das macht es möglich, eine
Korrekturmethode für die Positionsverlagerung zu verwirkli
chen, die eine Vielfalt von Korrekturvorgängen beinhaltet.
Im folgenden ist die Erfindung mit weiteren vorteilhaften
Einzelheiten anhand schematisch dargestellter Ausführungsbei
spiele näher erläutert. In den Zeichnungen zeigt:
Fig. 1A eine Impulsübersicht eines ersten Ausführungsbei
spiels der Erfindung;
Fig. 1B ein Ablaufdiagramm für das Generieren einer
momentanen Position mit dem ersten
Ausführungsbeispiel der Erfindung;
Fig. 1C ein Anordnungsschema eines Absolutwerterfassungs
systems bei einem ersten Ausführungsbeispiel der
Erfindung;
Fig. 2A eine Impulsübersicht eines zweiten Ausführungsbei
spiels der Erfindung;
Fig. 2B ein Ablaufdiagramm für das Generieren einer
momentanen Position mit dem zweiten
Ausführungsbeispiel der Erfindung;
Fig. 2C ein Anordnungsschema eines Absolutwerterfassungs
systems bei einem zweiten Ausführungsbeispiel der
Erfindung;
Fig. 3 ein Anordnungsschema eines Absolutwerterfassungs
systems bei einem dritten Ausführungsbeispiel der
Erfindung;
Fig. 4A eine Impulsübersicht für das dritte Ausführungsbei
spiel der Erfindung;
Fig. 4B ein Ablaufdiagramm für das Generieren einer
momentanen Position mit dem dritten
Ausführungsbeispiel der Erfindung;
Fig. 5 ein Anordnungsschema eines Absolutwerterfassungs
systems bei einem vierten Ausführungsbeispiel der
Erfindung;
Fig. 6 ein Anordnungsschema eines Absolutwerterfassungs
systems bei einem fünften Ausführungsbeispiel der
Erfindung;
Fig. 7 eine Operationsdarstellung eines
Betriebsschaltkreises in einem Moment, in dem ein
gegebener Wert an der Flanke des niederwertigsten
Auflösungsbits bei der Synchronisation in einem
sechsten Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung
gesetzt wird;
Fig. 8 eine Operationsdarstellung eines
Betriebsschaltkreises in einem Moment, in dem ein
gegebener Wert an der Flanke des niederwertigsten
Auflösungsbits bei der Synchronisation in einem
siebten Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung
gesetzt wird;
Fig. 9 ein Anordnungsschema eines Absolutwerterfassungs
systems bei einem siebten Ausführungsbeispiel der
Erfindung;
Fig. 10 ein Anordnungsschema eines herkömmlichen
Erfassungssystems für die absolute Position;
Fig. 11 eine Impulsübersicht von mit einer herkömmlichen
Photozelle erfaßten Bits;
Fig. 12 eine graphische Darstellung des mit der herkömmli
chen Photozelle erfaßten Bitsignals der niedrigsten
Wertigkeit der Auflösung bei der Synchronisation;
Fig. 13 ein Ablaufdiagramm eines herkömmlichen
Absolutkodierers.
Anhand der Fig. 1A, 1B und 1C wird ein erstes Ausführungsbei
spiel der Erfindung beschrieben. Fig. 1A zeigt eine Impuls
übersicht für ein Verfahren gemäß der Erfindung, aus der ver
schiedene zueinander in Beziehung stehende Signale hervorge
hen. In Fig. 1B wird anhand eines Ablaufdiagramms eine Folge
von Arbeitsgängen beim Generieren einer momentanen Position
erläutert. In Fig. 1C sind in einer Systemübersicht des er
sten Ausführungsbeispiels die gleichen oder entsprechende
Teile wie bei dem in Fig. 10 dargestellten herkömmlichen Sy
stem mit den gleichen Bezeichnungen versehen, und die Be
schreibung wird nicht noch einmal wiederholt.
In Fig. 1A ist eine Kurve 1 zu sehen, die ein Verhältnis zwi
schen einer vom Absolutkodierer erfaßten Drehgeschwindigkeit
und der Zeit wiedergibt. Ein in der Kurve 1 gezeigter Punkt 2
bezeichnet die maximal einstellbare Grenzgeschwindigkeit, bei
der keine Positionsverlagerung bewirkt wird, wenn an der
Flanke des niederwertigsten Auflösungsbits beim Synchroni
sieren ein gegebener Wert eingestellt wird. Ferner ist ein
Block 3 bezeichnet, in dem kein Wert an der Flanke des
niederwertigsten Auflösungsbits bei der Synchronisation
gesetzt wird, während in einem Block 4 ein Wert an der Flanke
des niederwertigsten Auflösungsbits bei der Synchronisation
gesetzt wird. b6 gibt das Auflösungsbit mit der niedrigsten
Wertigkeit bei der Synchronisation wieder. Mit A1, B1, C1, F1
bzw. G1 sind die Flanken des niederwertigsten Bits b6 be
zeichnet, während i eine Reihe von Inkrementimpulsen bezeich
net.
In Fig. 1C ist ein Betriebsschaltkreis 18A gezeigt, dessen
Aufgabe es ist, eine Drehgeschwindigkeit anhand eines Inkre
mentimpulses zu erfassen, der in der Photozelle 50 wahrgenom
men wird, und der außerdem die 6-Bit Auflösung bei der Syn
chronisierung sowie den Inkrementimpuls in Ausgabedaten um
wandelt. Der Betriebsschaltkreis 18A überwacht ständig die
Drehgeschwindigkeit und solange diese die einstellbare Grenz
geschwindigkeit 2 nicht überschreitet, wenn das niederwertig
ste Bit die Flanke passiert, stellt der Betriebsschaltkreis
18A erneut den der Flankenposition gleichwertigen Wert als
Ausgabepositionsdaten ein. Der Servoverstärker 30 arbeitet in
der gleichen Weise wie für den Stand der Technik beschrieben
in Abhängigkeit vom Ausgangssignal des Betriebsschaltkreises
18A.
In Fig. 1B wird im Schritt 101 bei einem Anstieg der Strom
versorgung 51, wenn sich der Absolutkodierer in einem Punkt
D1 befindet, die Position eines Punktes E1 als Ausgabepositi
onsdaten vom Betriebsschaltkreis 18A gesetzt (Schritt 102).
Bei einer Umdrehung des Motors 9 in Vorwärtsrichtung wird im
Operationsschaltkreis 18A, wenn der Absolutkodierer den Punkt
B1 erreicht, die Zählung der Inkrementimpulse 1 zu den Posi
tionsdaten im Punkt E1 addiert und somit der resultierende
Wert als Ausgabepositionsdaten gesetzt (Schritte 103 bis
105).
Wenn der Absolutkodierer den Punkt B1 erreicht, prüft der
Operationsschaltkreis 18A im Schritt 104 die Drehgeschwindig
keit des Absolutkodierers (Schritt 114) und stellt die Ausga
bedaten an der Flankenposition nicht zurück, da die über
prüfte Drehgeschwindigkeit größer ist als die einstellbare
Grenzgeschwindigkeit 2 (b6 flankenunsetzbarer Block 3).
Außerdem verbleiben die Ausgabepositionsdaten in einem Zu
stand, in dem die Zählung der Inkrementimpulse i den Positi
onsdaten im Punkt E1 hinzugefügt wird, und das Resultat wird
ausgegeben (Schritt 105).
Selbst wenn der Absolutkodierer den Punkt C1 erreicht, wer
den, ähnlich wie oben beschrieben, die Ausgabepositionsdaten
an der Flankenposition nicht zurückgestellt (b6 flankenun
setzbarer Block 3) (Schritte 103, 104, 114, 105).
Wenn anschließend die Drehgeschwindigkeit die einstellbare
Grenzgeschwindigkeit 2 unterschreitet und der Absolutkodierer
den Punkt F1 erreicht, wird ein der Flankenposition gleich
wertiger gegebener Wert als Ausgabepositionsdaten neu einge
stellt (b6 flankensetzbarer Block 4) (Schritt 109). Von da ab
werden die Ausgabepositionsdaten die Daten des maximalen Auf
lösungsniveaus. Außerdem werden danach die Ausgabepositions
daten aktualisiert und ausgegeben, indem die Zählung der In
krementimpulse i den Positionsdaten im Punkt F1 hinzugefügt
wird (Schritte 110, 111).
Selbst wenn der Absolutkodierer den Punkt G1 und ähnliche
durchläuft, werden die Ausgabepositionsdaten an der Flanken
position nicht zurückgesetzt.
Wenn bei veranlaßtem Anstieg der Stromzufuhr die Drehge
schwindigkeit bereits die einstellbare Grenzgeschwindigkeit 2
unterschritten hat, geschieht unter Hinweis auf das Ablauf
diagramm gemäß Fig. 1B folgendes: im Schritt 101 wird eine
Zunahme der Stromzufuhr im Punkt D1 verursacht, um den Punkt
E1 als Ausgabepositionsdaten zu erzeugen (Schritt 102). Dann
erreicht der Absolutkodierer durch Umdrehen in Vorwärtsrich
tung den Punkt B1 und durchläuft die Schritte 104 und 114, um
die Ausgabepositionsdaten im Schritt 109 neu einzustellen.
Unter Hinweis auf die Fig. 2A, 2B und 2C soll ein zweites
Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben werden. In Fig.
2A ist ein Impulsüberblick für ein Verfahren gemäß dem zwei
ten Ausführungsbeispiel der Erfindung zu sehen. Fig. 2B zeigt
anhand eines Ablaufdiagramms die Reihenfolge, in der eine mo
mentane Position generiert wird. In den Fig. 2A, 2B und 2C
sind dem ersten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1A, 1B und 1C
gleichwertige Teile mit den gleichen Bezeichnungen versehen
ohne noch einmal beschrieben zu werden. Der gezeigte Be
triebsschaltkreis 18B überwacht ständig die Drehgeschwindig
keit des Absolutkodierers und stellt für den Fall, daß die
Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers beim Durchlauf durch
die Flanke des niederwertigsten Bits die einstellbare Grenz
geschwindigkeit nicht überschreitet, einen gegebenen Wert als
Ausgabepositionsdaten neu ein, der der Flankenposition ent
spricht.
Gemäß Fig. 2B und 2C wird im Schritt 101 bei einem Anstieg
der Stromversorgung 51, wenn sich der Absolutkodierer im
Punkt D1 befindet, die Position eines Punktes E1 als Ausgabe
positionsdaten im Betriebsschaltkreis 18B gesetzt (Schritt
102).
Während der Motor 9 in Vorwärtsrichtung umläuft, und wenn der
Absolutkodierer einen Punkt B1 erreicht, werden im Betriebs
schaltkreis 18B die Zählungen der Inkrementimpulse i zu den
Positionsdaten des Punkte E addiert, um den resultierenden
Wert als Ausgabepositionsdaten zu setzen (Schritte 103 bis
105).
Wenn der Absolutkodierer den Punkt B1 erreicht, wird im
Schritt 104 vom Betriebsschaltkreis 18B die Drehgeschwindig
keit des Absolutkodierers überprüft (Schritt 116) und da die
Drehgeschwindigkeit die einstellbare Grenzgeschwindigkeit
übersteigt, wird im Betriebsschaltkreis 18B ein gegebener
Wert als Ausgabepositionsdaten neu eingestellt, der der Flan
kenposition entspricht (b6 flankensetzbarer Block 4) (Schritt
117). Hier liegen die Positionsdaten in einem maximalen Auf
lösungsniveau vor, obwohl sie einen Fehler hinsichtlich des
Durchlaufs durch die Flanke bei hoher Geschwindigkeit enthal
ten. Ab diesem Zeitpunkt werden die Ausgabepositionsdaten
durch Addition der Zählung der Inkrementimpulse i (Schritt
105) zu den Positionsdaten eines Punktes F1 aktualisiert und
ausgegeben.
Wenn der Absolutkodierer einen Punkt C1 erreicht, wird im Be
triebsschaltkreis 18B ein gegebener Wert, der der Flankenpo
sition gleichwertig ist, als Ausgabepositionsdaten neu einge
stellt, ähnlich wie für den Punkt B1, da die Drehgeschwindig
keit immer noch größer ist als die einstellbare Grenzge
schwindigkeit 2 (b5 flankensetzbarer Block 4) (Schritt 117).
Außerdem schließen bei diesem Punkt C1 die Positionsdaten
einen Fehler hinsichtlich des Durchlaufs durch die Flanke bei
hoher Geschwindigkeit ein. Allerdings ist der Fehler im Punkt
C1 geringer als der Fehler im Punkt B1, da die Geschwindig
keit im Punkt C1 geringer ist als die Geschwindigkeit im
Punkt B1. Ab diesem Zeitpunkt werden die Ausgabepositionsda
ten aktualisiert und ausgegeben, indem die Zählungen der
Inkrementimpulse i (Schritt 105) zu den Positionsdaten im
Punkt C1 addiert werden.
Wenn danach die Drehgeschwindigkeit unter die einstellbare
Grenzgeschwindigkeit 2 sinkt und der Absolutkodierer den
Punkt F1 erreicht, werden im Betriebsschaltkreis die Ausgabe
positionsdaten (Schritt 120) neu eingestellt, damit sie einem
gegebenen Flankenpositionswert entsprechen, ähnlich wie für
den Punkt C1. Ab diesem Zeitpunkt werden die Ausgabepositi
onsdaten durch Addition der Zählung der Inkrementimpulse i zu
den Positionsdaten des Punktes F1 aktualisiert und ausgegeben
(b6 flankenunsetzbarer Block 3) (Schritte 110, 111).
Danach erfolgt niemals ein Neueinstellen der Ausgabepositi
onsdaten an der Flankenposition, auch dann nicht, wenn der
Absolutkodierer einen Punkt G1 und ähnliche durchläuft.
Wenn bei dem zweiten Ausführungsbeispiel die Drehgeschwindig
keit bei jeglichem Durchlauf der Flanke verringert wird, wird
auch der Fehler immer kleiner.
Unter erneutem Hinweis auf das Ablaufdiagramm in Fig. 2B soll
der Umstand erläutert werden, daß die Drehgeschwindigkeit be
reits die einstellbare Grenzgeschwindigkeit 2 unterschritten
hat, wenn die Stromzufuhr verstärkt wird. Im Schritt 101 wird
die Stromzufuhr zu einer Zunahme in einem Punkt D1 veranlaßt,
um einen Punkt E1 als Ausgabepositionsdaten zu generieren
(Schritt 102). Dann erreicht der Absolutkodierer den Punkt
B1, wenn er sich in Vorwärtsrichtung dreht und durchläuft an
schließend die Schritte 104 und 116, um die Ausgabepositions
daten im Schritt 120 neu einzustellen.
Unter Hinweis auf die Fig. 3, 4A und 4B soll ein weiteres
Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben werden. Fig. 3
ist ein Schema einer Gesamtanlage einer absoluten Positions
erfassungseinrichtung mit einem Absolutkodierer. In Fig. 3
sind die gleichen oder gleichwertige Teile wie beim herkömm
lichen System gemäß Fig. 10 mit den gleichen Bezeichnungen
versehen ohne noch einmal beschrieben zu werden. In Fig. 4A
ist ein Impulsüberblick für ein weiteres Ausführungsbeispiel
der Erfindung gezeigt, bei dem wiederum für gleiche oder
gleichwertige Teile wie beim ersten Ausführungsbeispiel gemäß
Fig. 1A die gleichen Bezeichnungen gewählt sind, ohne daß die
Beschreibung wiederholt wird. Fig. 4B ist ein Ablaufdiagramm
und zeigt die Reihenfolge beim Generieren einer momentanen
Position. In Fig. 3 ist ein Drehgeschwindigkeitsdetektor
schaltkreis 33 gezeigt, der die Ausgabepositionsdaten vom Ab
solutkodierer 8 empfängt, um anhand derselben die Drehge
schwindigkeit festzustellen. Eine Zentraleinheit CPU 31C ei
nes Servoverstärkers 30C ist mit einer Monitoreinheit zum
Überwachen der Drehgeschwindigkeitserfassungseinheit verse
hen, um nur dann rechtzeitig ein Signal an den Absolutkodie
rer 8 zu übermitteln, wenn die festgestellte Drehgeschwindig
keit unter der einstellbaren Grenzgeschwindigkeit 2 liegt.
Nach Empfang eines Signals vom Servoverstärker 30C wird in
einem Betriebsschaltkreis 18C ein Wert entsprechend der Flan
kenposition als Ausgabepositionswert neu eingestellt, wenn
der Absolutkodierer die erste Flanke des niederwertigsten
Auflösungsbits beim Synchronisieren durchläuft.
Wie aus Fig. 4B hervorgeht, wird im Schritt 101, wenn die
Stromzufuhr 51 verstärkt wird, während sich der Absolutkodie
rer 8 im Punkt D1 befindet, die Position des Punktes E1 als
Ausgabepositionsdaten in dem Betriebsschaltkreis 18 gesetzt
(Schritt 102).
Während der Motor 9 in Vorwärtsrichtung umläuft und wenn der
Absolutkodierer 8 den Punkt B1 erreicht, werden vom Betriebs
schaltkreis 18C die Zählungen der Inkrementimpulse i zu den
Positionsdaten des Punktes E1 addiert und der resultierende
Wert als Ausgabepositionsdaten gesetzt (Schritt 105).
Wenn der Absolutkodierer 8 den Punkt B1 erreicht, überträgt
der Servoverstärker 30C keinerlei Signal, weil die Drehge
schwindigkeit größer ist als die einstellbare Grenzgeschwin
digkeit 2 (b6 flankenunsetzbarer Block 3). Da der Betriebs
schaltkreis 18C keinerlei Signal empfangen hat, bleiben auch
die Ausgabepositionsdaten im gleichen Zustand, bei dem die
Zählung der Inkrementimpulse i zu den Positionsdaten des
Punktes E1 addiert wird, und der resultierende Wert wird aus
gegeben (Durchlauf der Schritte 103, 121, 105).
Auch wenn der Absolutkodierer 8 den Punkt C1 erreicht, er
folgt in ähnlicher Weise keine Neueinstellung der Ausgabepo
sitionsdaten an der Flankenposition (b6 flankenunsetzbarer
Block 3).
Wenn danach die Drehgeschwindigkeit die einstellbare Grenzge
schwindigkeit 2 unterschreitet und der Absolutkodierer einen
Punkt T erreicht, übermittelt der Servoverstärker 30C ein Si
gnal an den Absolutkodierer 8 und infolgedessen wartet dieser
auf die Flanke des nächsten niederwertigsten Bits (b6 flan
kensetzbarer Block 4) (Schritt 104).
Wenn der Absolutkodierer den Punkt F1 erreicht, wird im Be
triebsschaltkreis 18C ein gegebener Wert, der der Flankenpo
sition entspricht, als Ausgabepositionsdaten neu eingestellt
(Schritt 109). Von diesem Zeitpunkt an werden die Ausgabepo
sitionsdaten die Daten des maximalen Auflösungsniveaus. Von
da ab werden die Ausgabepositionsdaten durch Addition der
Zählungen der Inkrementimpulse i zu den Positionsdaten des
Punktes F1 aktualisiert und ausgegeben (b6 flankenunsetzbarer
Block 3) (Schritte 110, 111).
Wenn anschließend der Absolutkodierer Punkte, wie den Punkt
G1 und dergleichen passiert, wird keinerlei Neueinstellung
der Ausgabepositionsdaten an der Flankenposition mehr vorge
nommen.
Unter Hinweis auf das Ablaufdiagramm gemäß Fig. 4B soll auch
der Fall erläutert werden, daß die Drehgeschwindigkeit be
reits unter die einstellbare Grenzgeschwindigkeit 2 abgesun
ken ist, wenn eine Zunahme der Stromzufuhr veranlaßt wird. Im
Schritt 101 wird die Stromzufuhr im Punkt D1 verstärkt, um
den Punkt E1 als Ausgabepositionsdaten zu generieren (Schritt
102). Dann erreicht der Absolutkodierer durch Umdrehung in
Vorwärtsrichtung den Punkt B1 und durchläuft anschließend die
Schritte 103, 121 und 104, um die Ausgabepositionsdaten im
Schritt 120 neu einzustellen.
Als nächstes soll ein viertes Ausführungsbeispiel gemäß der
Erfindung unter Hinweis auf Fig. 5 und 12 erläutert werden.
In Fig. 5 ist ein gesamtes Erfassungssystem für die absolute
Position dargestellt, welches mit einem Absolutkodierer gemäß
einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung arbeitet. In
Fig. 5 sind ähnliche oder gleichwertige Teile wie im herkömm
lichen System mit den gleichen Bezeichnungen versehen und
werden nicht noch einmal beschrieben. Insbesondere kann es
sich bei dem Betriebsschaltkreis um einen beliebigen herkömm
lichen Schaltkreis 18 oder die verbesserten Schaltkreise 18A-
18C der vorhergehenden Ausführungsbeispiele handeln. In Fig.
5 ist ein Lichtintensitätswähler 15 ebenso vorgesehen wie ein
üblicher Widerstand 16a und ein Lichtintensitätsverstärkerwi
derstand 16b sowie ein Flankendetektor 19 für ein willkürli
ches Bit, der die Flanke eines der 6-Bit Auflösungssignale
für das Synchronisieren erfaßt und ein Schaltsignal an den
Lichtintensitätswähler 15 weitergibt.
Dreht sich der Motor 9 mit hohen Geschwindigkeiten, so ist
der Signalverlauf des niederwertigsten Bits der Auflösung in
der Photozelle 50 stumpf, wie der Signalverlauf 41 für die
Hochgeschwindigkeitsumdrehung gemäß Fig. 12. Wird aber die
von der Lichtabgabequelle 14 abgestrahlte Lichtmenge erhöht,
wird der Signalverlauf zu einer Anpassung an die Kurve 40 für
die Umdrehung mit niedriger Geschwindigkeit angenähert. Unter
Berücksichtigung dieser Umstände soll das vierte Ausführungs
beispiel in größerer Einzelheit beschrieben werden.
Mit dem Lichtintensitätswähler 15 wird zunächst der Lichtin
tensitätsverstärkerwiderstand 16b gewählt. Wenn die Stromver
sorgung des mit dem Absolutkodierer versehenen Erfassungssy
stems in Gang gesetzt wird, wird zu Anfang die Lichtmenge der
Lichtabgabequelle 14 auf einen höheren Wert als die Standard
lichtgröße gesetzt, und dieser Zustand bleibt erhalten, bis
die Flanke des Bits mit dem niedrigsten Wert der Auflösung
für die Synchronisation vom Flankendetektor 19 erfaßt wird.
Wenn der Flankendetektor 19 die Kante wahrnimmt und einen
Wert setzt, ist der Signalverlauf des genannten niederwertig
sten Bits in der Photozelle 50 der Kurve 40 für die Umdrehung
mit niedriger Geschwindigkeit gemäß Fig. 12 angenähert, weil
die Lichtmenge, die von der Lichtabgabequelle 14 abgestrahlt
wird, groß ist.
Bei der Wahrnehmung der Flanke durch den Flankendetektor 19
wird ein Schaltsignal an den Lichtintensitätswähler 15 zum
Übergang auf den Standardwiderstand 16a übermittelt, wodurch
die von der Lichtabgabequelle 14 gelieferte Lichtmenge in den
Normalzustand ähnlich wie bei einem herkömmlichen System
übergeht. Wenn dabei der Absolutkodierer die Flanke des
niederwertigsten Bits bei schneller Umdrehung durchläuft, ist
es trotzdem möglich, das gleiche Ergebnis zu erhalten, als ob
der Absolutkodierer bei einer Umdrehung mit geringer Ge
schwindigkeit vorbeiliefe.
Es soll ein fünftes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter
Hinweis auf die Fig. 6 und 12 beschrieben werden. Fig. 6 ist
eine Gesamtansicht eines Erfassungssystem mit einem Absolut
kodierer gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung
und Teile, die denen des vierten Ausführungsbeispiels gemäß
Fig. 5 ähneln oder gleichwertig sind, sind mit den gleichen
Bezugszeichen versehen, ohne daß ihre Beschreibung wiederholt
wird. In Fig. 6 ist ein Geschwindigkeitsdetektorteil 20 zu
sehen, der die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers an
hand der Inkrementimpulse feststellt und ein Signal abgibt,
wenn die erfaßte Drehgeschwindigkeit eine gegebene Drehge
schwindigkeit überschreitet. Außerdem ist eine UND-Schaltung
21 vorgesehen, die das UND der Signale des Flankendetektors
19 und des Geschwindigkeitsdetektors 20 an den Lichtintensi
tätswähler 15 übermittelt.
Wenn während der Umdrehung des Absolutkodierers mit höherer
als gegebener Drehgeschwindigkeit die Stromversorgung des Er
fassungssystems für die absolute Stellung in Gang gesetzt
wird, empfängt die UND-Schaltung 21 vom Geschwindigkeitsde
tektor 20 ein Signal, welches anzeigt, daß die Drehgeschwin
digkeit des Absolutkodierers größer ist als die gegebene
Drehgeschwindigkeit, und ein Signal, welches anzeigt, daß der
Flankendetektor 19 die fragliche Flanke nicht erfaßt hat, und
gibt entsprechend ein Signal an den Lichtintensitätswähler 15
ab, damit der Lichtintensitätsverstärkerwiderstand 16b ange
steuert wird. Daraufhin wird die Lichtintensität der Lichtab
gabequelle 14 auf einen höheren als den Standardwert gesetzt,
und dieser Zustand bleibt erhalten, bis der Flankendetektor
19 die Flanke des niederwertigsten Bits der Auflösung für die
Synchronisation feststellt oder bis die Drehgeschwindigkeit
des Absolutkodierers die gegebene Drehgeschwindigkeit unter
schreitet und der Geschwindigkeitsdetektor 20 dies fest
stellt.
Wenn der Flankendetektor 19 die Flanke wahrnimmt und einen
gegebenen Wert setzt, wird ein Signalverlauf für das nieder
wertigste Bit der Photozelle ähnlich dem Signalverlauf 40
gemäß Fig. 12 erhalten, der für die Umdrehung mit niedriger
Geschwindigkeit gilt.
Wenn der Flankendetektor 19 die Flanke erfaßt oder die Dreh
geschwindigkeit die gegebene Drehgeschwindigkeit unterschrei
tet und dies vom Geschwindigkeitsdetektor 20 festgestellt
wird, hebt außerdem die UND-Schaltung 21 das an den Lichtin
tensitätswähler 15 angelegte Signal auf, damit der Standard
widerstand 16a angesteuert wird und folglich die Lichtinten
sität der Lichtabgabequelle 14 in den Normalzustand ähnlich
wie beim herkömmlichen System zurückkehrt.
Es soll ein sechstes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter
Hinweis auf Fig. 7 erläutert werden, in der die Operationen
eines Betriebsschaltkreises in demjenigen Moment dargestellt
sind, in dem dieser einen gegebenen Wert an der Flanke des
niederwertigsten Bits der Auflösung für das Synchronisieren
setzt. In Fig. 7 ist ein Betriebsschaltkreis 70 dargestellt,
mit dem der Absolutkodierer 8 arbeitet, ferner ein Geschwin
digkeitsdetektor 5 zum Erfassen der Drehgeschwindigkeit des
Absolutkodierers anhand der Inkrementimpulse, ein Wähler 6,
mit dem die Korrekturgröße entsprechend der festgestellten
Geschwindigkeit gewählt wird, und ein Umsetzer 7, der eines
der 6-Bit Auflösungssignale für das Synchronisieren in einen
gegebenen Wert umwandelt, welcher der Flanke des niederwertig
sten Bits entspricht.
Wenn die Stromzufuhr des Erfassungssystems für die absolute
Position in Gang gesetzt wird und der Absolutkodierer die er
ste Flanke des niederwertigsten Bits der Auflösungssignale
durchläuft und sich dabei mit hoher Geschwindigkeit umdreht,
verursacht diese Hochgeschwindigkeitsrotation, daß die Daten
der absoluten Stellung verlagert werden. Das Ausmaß dieser
Stellungsverlagerung wird zuvor abgeschätzt, und die ge
schätzte Größe der Positionsverschiebung wird außerdem im
voraus in einem hier nicht dargestellten Korrekturgrößenaus
wahlbereich des Korrekturgrößenwählers 6 aufgezeichnet.
Wenn der Absolutkodierer die erste Flanke des niederwertig
sten Bits der Auflösungssignale durchläuft, wird die Drehge
schwindigkeit des Absolutkodierers vom Geschwindigkeitsdetek
tor 5 erfaßt und die Korrekturgröße vom Korrekturgrößenwähler
6.
Zu der auf diese Weise ermittelten Korrekturgröße wird ein
Wert addiert, der dem von der Umsetzungseinheit umgewandelten
Wert der Flankenposition entspricht, und der resultierende
Wert wird dann als Ausgabepositionsdaten eingestellt.
Ein siebtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird unter Hin
weis auf Fig. 8 und 9 beschrieben. In Fig. 8 ist die Arbeits
weise eines Betriebsschaltkreises in demjenigen Moment darge
stellt, in dem ein gegebener Wert an der Flanke des nieder
wertigsten Bits der Auflösungssignale für das Synchronisieren
gesetzt wird. In Fig. 8 sind diejenigen Teile, die denen der
Fig. 7 entsprechen, mit den gleichen Bezugszeichen versehen
und werden nicht noch einmal beschrieben. Fig. 9 ist eine Ge
samtansicht des Erfassungssystems, welches mit einem Absolut
kodierer 8 arbeitet. Auch in Fig. 9 sind die Teile, die denen
des bekannten Systems gemäß Fig. 10 ähneln oder entsprechen
mit den gleichen Bezugszeichen wie dort versehen und werden
nicht noch einmal beschrieben.
Ähnlich wie beim sechsten Ausführungsbeispiel ist die der
Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers beim Durchlauf durch
die erste Kante des niederwertigsten Bits der Auflösesignale
für das Synchronisieren entsprechende Versatzgröße im voraus
abgeschätzt worden, und der Schätzwert oder die Korrektur
größe wurde gleichfalls im voraus in einem hier nicht gezeig
ten Korrekturgrößenwählbereich des Korrekturgrößenwählers 6
aufgezeichnet.
Wenn der Absolutkodierer die erste Flanke des niederwertig
sten Bits durchläuft, wird seine Drehgeschwindigkeit vom Ge
schwindigkeitsdetektor 5 festgestellt und die Korrekturgröße
vom Korrekturgrößenwähler 6.
Ähnlich wie die Ausgabepositionsdaten wird auch die Korrek
turgröße vom Absolutkodierer 8 ausgegeben und in eine Zen
traleinheit CPU 31′′ eingegeben, die innerhalb eines Servover
stärkers 30′′ vorgesehen ist.
In der CPU 31′′ wird die Korrekturgröße dem Rückführungswert
des Kodierers hinzugefügt, so daß das Ausmaß der Verlagerung
oder die Versatzgröße korrigiert werden kann.
Alternativ läßt sich ein ähnlicher Effekt auch dann erzielen,
wenn die CPU 31′′ benutzt wird, um bei der Korrekturverarbei
tung die Korrekturgröße von Befehlspositionsdaten zu subtra
hieren. Gleichgültig ob die Korrekturgröße addiert oder sub
trahiert wird, ist es möglich, bei Unterteilung der Korrek
turgröße in Unterabschnitte, die dann allmählich addiert oder
subtrahiert werden, eine plötzliche Änderung der Positionsda
ten durch die Korrektur der Stellungsverlagerung abzuschwä
chen.
Die gesamte Offenbarung jeglicher Auslandspatentanmeldung,
deren ausländische Priorität in der vorliegenden Anmeldung
beansprucht wurde, ist durch diesen Hinweis hier eingeschlos
sen, als ob sie vollkommen angegeben wäre.
Auch wenn die vorliegende Erfindung anhand mindestens eines
bevorzugten Ausführungsbeispiels mit einem gewissen Grad an
Detailliertheit beschrieben wurde, sei darauf hingewiesen,
daß diese Offenbarung des bevorzugten Ausführungsbeispiels
lediglich als Beispiel dienen soll, und daß zahlreiche Ände
rungen an Einzelheiten und der Anordnung von Bestandteilen
vorgenommen werden können, ohne damit den Bereich und Umfang
der Erfindung, wie beansprucht, zu verlassen.
In den verschiedenen Figuren der Zeichnungen haben die
englischen Ausdrücke bei den entsprechenden Bezugszeichen
folgende Bedeutungen:
101 Stromzufuhr im Punkt D1
102 Punkt E1 wird als Ausgabepositionsdaten erzeugt
103 Umdrehung in Vorwärtsrichtung?
104 b6 steigend?
105 i zu Ausgabepositionsdaten addieren
106 Umdrehung in Rückwärtsrichtung?
107 b6 fallend?
108 i von Ausgabepositionsdaten subtrahieren
109 Ausgabepositionsdaten neu einstellen
110 Umdrehung in Vorwärtsrichtung?
111 i zu Ausgabepositionsdaten addieren
112 Umdrehung in Rückwärtsrichtung?
113 i von Ausgabepositionsdaten subtrahieren
114 (Drehgeschwindigkeit)<(einstellbare Grenzgeschwindigkeit)?
115 (Drehgeschwindigkeit)<(einstellbare Grenzgeschwindigkeit)?
116 (Drehgeschwindigkeit)<(einstellbare Grenzgeschwindigkeit)?
117 Ausgabepositionsdaten neu einstellen
118 (Drehgeschwindigkeit)<(einstellbare Grenzgeschwindigkeit)?
120 Ausgabepositionsdaten neu einstellen
121 Signal vom Servoverstärker?
122 Signal vom Servoverstärker?
BACKWARD DIRECTION Rückwärtsrichtung
COMMAND POSITION DATA Befehlspositionsdaten
EDGE SETTABLE flankensetzbar
EDGE UNSETTABLE flankenunsetzbar
ENCODER Kodierer
FEEDBACK VALUE Rückkoppelungswert
FORWARD DIRECTION Vorwärtsrichtung
INCREMENT PULSE Imkrementimpuls
NO Nein
ONE ROTATION OF ABSOLUTE ENCODER eine Umdrehung des Absolutkodierers
OPERATION CIRCUIT Betriebsschaltkreis
ORIGINAL WAVE FORM ursprünglicher Signalverlauf
PHOTOSENSOR PART Photozellenteil
POSITION DATA GENERATING PART Positionsdatenerzeugerteil
POWER SUPPLY Stromzufuhr
r/min U/Min
RESET OUTPUT POSITION DATA Ausgabepositionsdaten neu einstellen
RESOLUTION 6BIT IN RESTORING 6-Bit Auflösung beim Synchronisieren
ROTATIONAL SPEED Drehgeschwindigkeit
THRESHOLD VOLTAGE Schwellenspannung
TIME Zeit
YES Ja
102 Punkt E1 wird als Ausgabepositionsdaten erzeugt
103 Umdrehung in Vorwärtsrichtung?
104 b6 steigend?
105 i zu Ausgabepositionsdaten addieren
106 Umdrehung in Rückwärtsrichtung?
107 b6 fallend?
108 i von Ausgabepositionsdaten subtrahieren
109 Ausgabepositionsdaten neu einstellen
110 Umdrehung in Vorwärtsrichtung?
111 i zu Ausgabepositionsdaten addieren
112 Umdrehung in Rückwärtsrichtung?
113 i von Ausgabepositionsdaten subtrahieren
114 (Drehgeschwindigkeit)<(einstellbare Grenzgeschwindigkeit)?
115 (Drehgeschwindigkeit)<(einstellbare Grenzgeschwindigkeit)?
116 (Drehgeschwindigkeit)<(einstellbare Grenzgeschwindigkeit)?
117 Ausgabepositionsdaten neu einstellen
118 (Drehgeschwindigkeit)<(einstellbare Grenzgeschwindigkeit)?
120 Ausgabepositionsdaten neu einstellen
121 Signal vom Servoverstärker?
122 Signal vom Servoverstärker?
BACKWARD DIRECTION Rückwärtsrichtung
COMMAND POSITION DATA Befehlspositionsdaten
EDGE SETTABLE flankensetzbar
EDGE UNSETTABLE flankenunsetzbar
ENCODER Kodierer
FEEDBACK VALUE Rückkoppelungswert
FORWARD DIRECTION Vorwärtsrichtung
INCREMENT PULSE Imkrementimpuls
NO Nein
ONE ROTATION OF ABSOLUTE ENCODER eine Umdrehung des Absolutkodierers
OPERATION CIRCUIT Betriebsschaltkreis
ORIGINAL WAVE FORM ursprünglicher Signalverlauf
PHOTOSENSOR PART Photozellenteil
POSITION DATA GENERATING PART Positionsdatenerzeugerteil
POWER SUPPLY Stromzufuhr
r/min U/Min
RESET OUTPUT POSITION DATA Ausgabepositionsdaten neu einstellen
RESOLUTION 6BIT IN RESTORING 6-Bit Auflösung beim Synchronisieren
ROTATIONAL SPEED Drehgeschwindigkeit
THRESHOLD VOLTAGE Schwellenspannung
TIME Zeit
YES Ja
Claims (20)
1. Verfahren zum Generieren der laufenden Positionen eines
Absolutkodierers nach seiner Aktivierung, bei dem die Posi
tionen zur Anwendung auf die Umdrehungen des Absolutkodierers
nach einer Synchronisation (restoration) der momentanen Posi
tion mit willkürlicher Auflösung synchronisiert (restored)
werden, dadurch gekennzeichnet, daß
- - eine maximale Drehgeschwindigkeitsgrenze gesetzt wird;
- - die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers erfaßt wird;
- - eine Vielzahl von Signalen einschließlich eines gege benen Signals erzeugt wird, um eine synchronisierte momentane Position für das Synchronisieren zu identifizieren;
- - die synchronisierte momentane Position um mindestens einen Inkrementimpuls modifiziert wird, der zu der synchroni sierten momentanen Position addiert oder von dieser subtra hiert wird, und der erhaltene Wert als resultierende momen tane Position ausgegeben wird, welche an einer vorherbestimm ten Flanke des gegebenen Signals erzeugt wird,
- - die momentane Position unter den folgenden Umständen auf einen vorherbestimmten Wert entsprechend der vorherbe stimmten Flankenposition gesetzt wird:
- - wenn die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers beim Einstellen eines gegebenen Wertes auf die vorherbestimmte Flanke des gegebenen Signals der Geschwindigkeitsgrenze ent spricht oder darüber liegt, wird das Setzen des vorherbe stimmten Werts unterbunden, und
- - wenn die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers beim Setzen eines gegebenen Wertes auf die vorherbestimmte Flanke des gegebenen Signals geringer ist als die Geschwindigkeits grenze, wird der vorherbestimmte Wert gesetzt.
2. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
das Einstellen nur erfolgt, wenn die Drehgeschwindigkeit die
Geschwindigkeitsgrenze unterschreitet.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
- - festgestellt wird, ob es sich bei der Umdrehung um eine Bewegung in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung handelt, und
- - anhand dieser Feststellung eine entsprechende stei gende oder fallende Flanke des gegebenen Signals erfaßt wird und dementsprechend der Inkrementimpuls zu dem vorherbestimm ten Wert addiert oder von diesem subtrahiert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
das gegebene Signal das niederwertigste Bit der Auflösung
ist.
5. Verfahren zum Generieren der laufenden Positionen eines
Absolutkodierers nach seiner Aktivierung, bei dem die Posi
tionen zur Anwendung auf die Umdrehungen des Absolutkodierers
nach einer Synchronisation (restoration) der momentanen Posi
tion mit willkürlicher Auflösung synchronisiert (restored)
werden, dadurch gekennzeichnet, daß
- - eine maximale Drehgeschwindigkeitsgrenze gesetzt wird;
- - die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers erfaßt wird;
- - eine Vielzahl von Signalen einschließlich eines gege benen Signals erzeugt wird, um eine synchronisierte momentane Position für das Synchronisieren zu identifizieren;
- - wenn die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers un ter einem vorherbestimmten Wert liegt, wird die synchroni sierte momentane Position um mindestens einen Inkrementimpuls modifiziert, welcher zu der synchronisierten momentanen Posi tion addiert oder von dieser subtrahiert wird, und der resul tierende Wert wird als eine resultierende momentane Position ausgegeben, die an einer vorherbestimmten Flanke des gegebe nen Signals erzeugt wird, und
- - wenn die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers dem vorherbestimmten Wert entspricht oder größer ist als dieser, wird an jeder vorherbestimmten Flanke des gegebenen Signals ein vorherbestimmter Wert erzeugt.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
- - bei einem Absinken der Drehgeschwindigkeit unter die Geschwindigkeitsgrenze festgestellt wird, ob es sich um eine Umdrehung in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung handelt, und
- - anhand dieser Feststellung eine entsprechende stei gende oder fallende Flanke des gegebenen Signals erfaßt wird und dementsprechend der Inkrementimpuls zu Ausgabepositions daten addiert oder von diesen subtrahiert wird.
7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
das gegebene Signal das niederwertigste Bit der Auflösung
ist.
8. Verfahren zum Generieren der laufenden Positionen eines
Absolutkodierers nach seiner Aktivierung, bei dem die Posi
tionen zur Anwendung auf die Umdrehungen des Absolutkodierers
nach einer Synchronisation (restoration) der momentanen Posi
tion mit willkürlicher Auflösung synchronisiert (restored)
werden, wobei der Absolutkodierer in Verbindung mit einem von
einem Servoverstärker angetriebenen Motor arbeitet, dadurch
gekennzeichnet, daß
- - eine maximale Drehgeschwindigkeitsgrenze gesetzt wird;
- - die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers anhand einer Ausgabe des Servoverstärkers erfaßt wird;
- - eine Vielzahl von Signalen einschließlich eines gege benen Signals erzeugt wird, um eine synchronisierte momentane Position für das Synchronisieren zu identifizieren;
- - die synchronisierte momentane Position um mindestens einen Inkrementimpuls modifiziert wird, der zu der synchroni sierten momentanen Position addiert oder von dieser subtra hiert wird, und der erhaltene Wert als resultierende momen tane Position ausgegeben wird, welche an einer vorherbe stimmten Flanke des gegebenen Signals erzeugt wird,
- - die momentane Position unter den folgenden Umständen auf einen vorherbestimmten Wert entsprechend der vorherbe stimmten Flankenposition gesetzt wird:
- - wenn die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers auf der Basis der Servoverstärkerausgabe der Geschwindigkeits grenze gleicht oder über dieser liegt, wird ein vorherbe stimmter Wert an der vorherbestimmten Flanke des gegebenen Signals erzeugt, und
- - wenn die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers auf der Basis der Servoverstärkerausgabe unter der Geschwindig keitsgrenze liegt, wird die genannte resultierende momentane Position dann generiert, wenn der Absolutkodierer erstmals die vorherbestimmte Flanke des gegebenen Signals erreicht.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß
das gegebene Signal das niederwertigste Bit der Auflösung
ist, und daß nachdem die erste vorherbestimmte Flanke zum Ge
nerieren der resultierenden momentanen Position geführt hat,
die Neueinstellung von Ausgabepositionsdaten bei einer nach
folgenden vorherbestimmten Flanke des gegebenen Signals un
terbunden wird.
10. Verfahren zum Generieren der laufenden Positionen eines
Absolutkodierers nach seiner Aktivierung, bei dem die Posi
tionen zur Anwendung auf die Umdrehungen des Absolutkodierers
nach einer Synchronisation (restoration) der momentanen Posi
tion mit willkürlicher Auflösung synchronisiert (restored)
werden, dadurch gekennzeichnet, daß
- - eine maximale Drehgeschwindigkeitsgrenze gesetzt wird;
- - die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers erfaßt wird;
- - eine Vielzahl von Signalen einschließlich eines gege benen Signals erzeugt wird, um eine synchronisierte momentane Position für das Synchronisieren zu identifizieren;
- - die synchronisierte momentane Position um mindestens einen Inkrementimpuls modifiziert wird, der zu der synchroni sierten momentanen Position addiert oder von dieser subtra hiert wird, und der erhaltene Wert als resultierende momen tane Position ausgegeben wird, welche an einer vorherbestimm ten Flanke des gegebenen Signals erzeugt wird,
- - die momentane Position auf einen vorherbestimmten Wert entsprechend der vorherbestimmten Flankenposition gesetzt wird, wobei der vorherbestimmte Wert entsprechend der Drehge schwindigkeit des Absolutkodierers gesetzt wird, die erhalten wird, wenn ein gegebener Wert an der vorherbestimmten Kante des gegebenen Signals erzeugt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß
nur generiert wird, wenn die Drehgeschwindigkeit die Ge
schwindigkeitsgrenze unterschreitet.
12. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß
- - festgestellt wird, ob die Umdrehung in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung erfolgt, und
- - anhand dieser Feststellung eine entsprechende stei gende oder fallende Flanke des gegebenen Signals erfaßt und dementsprechend der Inkrementimpuls zu den Ausgabepositions daten addiert oder von diesen subtrahiert wird.
13. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß
eine Vielzahl von Werten entsprechend der Drehgeschwindigkeit
gespeichert und diese Werte auf der Basis der erfaßten Ge
schwindigkeit abgerufen werden.
14. Verfahren zum Generieren der laufenden Positionen eines
Absolutkodierers nach seiner Aktivierung, bei dem die Posi
tionen zur Anwendung auf die Umdrehungen des Absolutkodierers
nach einer Synchronisation (restoration) der momentanen Posi
tion mit willkürlicher Auflösung synchronisiert (restored)
werden, dadurch gekennzeichnet, daß
- - eine maximale Drehgeschwindigkeitsgrenze gesetzt wird;
- - die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers erfaßt wird;
- - eine Vielzahl von Signalen einschließlich eines gege benen Signals erzeugt wird, um eine synchronisierte momentane Position für das Synchronisieren zu identifizieren;
- - die synchronisierte momentane Position um mindestens einen Inkrementimpuls modifiziert wird, der zu der synchroni sierten momentanen Position addiert oder von dieser subtra hiert wird, und der erhaltene Wert als resultierende momen tane Position ausgegeben wird, welche an einer vorherbestimm ten Flanke des gegebenen Signals erzeugt wird,
- - die Werte ausgegeben werden, die entsprechend der Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers zu erzeugen sind, welche erhalten wird, wenn ein vorherbestimmter Wert an der vorherbestimmten Flanke des gegebenen Signals erzeugt wird.
15. Absolutkodierer zum Synchronisieren seiner laufenden Po
sitionen mit willkürlicher Auflösung nach seiner Aktivierung,
gekennzeichnet durch
- - Mittel zum Erzeugen einer Vielzahl von Signalen, die die momentane Position des Kodierers für die Synchronisation anzeigen;
- - Mittel zum Synchronisieren des Absolutkodierers auf eine vorherbestimmte momentane Position;
- - Mittel zum Addieren oder Subtrahieren eines oder meh rerer Inkrementimpulse zu oder von der synchronisierten mo mentanen Position für die Umdrehungen desselben nach dem Syn chronisieren und zum Ausgeben eines resultierenden Wertes als die momentane Position desselben;
- - Mittel zum Erzeugen der momentanen Position des Kodie rers an der Flanke eines vorherbestimmten in einer Vielzahl von Signalen eingeschlossenen Signals, die zum Erzeugen der momentanen Position beim Synchronisieren benutzt werden,
- - wobei der Absolutkodierer (8) ferner ein Lichtabgabe element (14) sowie Mittel (15, 16b) aufweist, um die Licht menge des Lichtabgabeelements zeitweilig zu erhöhen, bis der Absolutkodierer erstmals die Flanke eines gegebenen Signals, welches erstmals nach dem Aktivieren des Kodierers auftritt, passiert.
16. Absolutkodierer nach Anspruch 15, dadurch gekennzeich
net, daß Mittel vorgesehen sind, die, wenn die Drehgeschwin
digkeit einem gegebenen Wert entspricht oder größer ist als
dieser, die Lichtmenge des Lichtabgabeelements zeitweilig er
höhen, bis der Absolutkodierer nach seiner Aktivierung erst
mals die Flanke eines gegebenen Signals passiert.
17. Vorrichtung zum Generieren laufender Positionen eines
Absolutkodierers nach seiner Aktivierung, mit der die Posi
tionen zur Anwendung auf die Umdrehungen des Absolutkodierers
nach einer Synchronisation (restoration) der momentanen Posi
tion mit willkürlicher Auflösung synchronisiert (restored)
werden, gekennzeichnet durch
- - Mittel zum Einstellen einer maximalen Drehgeschwindig keitsgrenze;
- - Mittel zum Erfassen der Drehgeschwindigkeit des Abso lutkodierers;
- - Mittel zum Erzeugen einer Vielzahl von Signalen ein schließlich eines gegebenen Signals zum Identifizieren einer synchronisierten momentanen Position für das Synchronisieren;
- - Mittel zum Modifizieren der synchronisierten momenta nen Position mittels mindestens eines Inkrementimpulses, der zu der synchronisierten momentanen Position addiert oder von dieser subtrahiert wird und zum Ausgeben des resultierenden Wertes als eine resultierende momentane Position, die an ei ner vorherbestimmten Flanke des gegebenen Signals erzeugt wird,
- - Mittel zum Einstellen der momentanen Position auf einen vorherbestimmten Wert entsprechend der vorherbestimmten Flankenposition unter folgenden Bedingungen:
- - wenn die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers beim Einstellen eines gegebenen Wertes auf die vorherbestimmte Flanke des gegebenen Signals der Geschwindigkeitsgrenze ent spricht oder darüber liegt, wird das Setzen des vorherbe stimmten Werts unterbunden, und
- - wenn die Drehgeschwindigkeit des Absolutkodierers beim Setzen eines gegebenen Wertes auf die vorherbestimmte Flanke des gegebenen Signals geringer ist als die Geschwindigkeits grenze, wird der vorherbestimmte Wert gesetzt.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet,
daß das Einstellen erst erfolgt, wenn die Drehgeschwindigkeit
die Geschwindigkeitsgrenze unterschreitet.
19. Vorrichtung nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch
- - Mittel zum Feststellen, ob die Umdrehung in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung erfolgt; und
- - Mittel zum Erfassen einer entsprechenden steigenden oder fallenden Flanke des gegebenen Signals und zur entspre chenden Addition oder Subtraktion des Inkrementimpulses zu oder von dem vorherbestimmten Wert auf der Basis der Fest stellung der Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung.
20. Vorrichtung zum Generieren laufender Positionen eines
Absolutkodierers nach seiner Aktivierung, mit der die Posi
tionen zur Anwendung auf die Umdrehungen des Absolutkodierers
nach einer Synchronisation (restoration) der momentanen Posi
tion mit willkürlicher Auflösung synchronisiert (restored)
werden, gekennzeichnet durch
- - Mittel zum Einstellen einer maximalen Drehgeschwindig keitsgrenze;
- - Mittel zum Erfassen der Drehgeschwindigkeit des Abso lutkodierers;
- - Mittel zum Erzeugen einer Vielzahl von Signalen ein schließlich eines gegebenen Signals zum Identifizieren einer synchronisierten momentanen Position für das Synchronisieren;
- - Mittel, die, wenn die Drehgeschwindigkeit des Absolut kodierers einen vorherbestimmten Wert unterschreitet, die synchronisierte momentane Position um mindestens einen Inkre mentimpuls modifizieren, welcher zu der synchronisierten mo mentanen Position addiert oder von dieser subtrahiert wird, und den resultierenden Wert als eine resultierende momentane Position ausgeben, welche an einer vorherbestimmten Flanke des gegebenen Signals erzeugt wird, und
- - Mittel, die, wenn die Drehgeschwindigkeit des Absolut kodierers einem vorherbestimmten Wert entspricht oder darüber liegt, einen vorherbestimmten Wert an jeder vorherbestimmten Flanke des gegebenen Signals erzeugen.
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