JPH07229759A - アブソリュートエンコーダ及びアブソリュートエンコーダの現在位置生成方法 - Google Patents

アブソリュートエンコーダ及びアブソリュートエンコーダの現在位置生成方法

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JPH07229759A
JPH07229759A JP6021187A JP2118794A JPH07229759A JP H07229759 A JPH07229759 A JP H07229759A JP 6021187 A JP6021187 A JP 6021187A JP 2118794 A JP2118794 A JP 2118794A JP H07229759 A JPH07229759 A JP H07229759A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 電源投入後、任意の分解能にて現在位置を復
元しその後の回転に対しては復元した現在位置にインク
リメントパルスを加減算し、現在位置を出力し、復元時
の現在位置を生成するための複数の信号内の所定の信号
のエッジにて、現在位置を生成する方法において、高速
回転でエッジを通過しても位置ずれを発生させないよう
なアブソリュートエンコーダの現在位置生成方法を得る
こと。 【構成】 所定の信号のエッジにて所定の値を設定する
時のアブソリュートエンコーダの回転速度が所定の値以
上の時は現在位置の生成を不可とし、前記回転速度が所
定の値以下となった後１回だけ所定の信号のエッジにて
現在位置の生成を行なうことができるものである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業機械や工作機械
の可動部を駆動するサーボ制御装置におけるアブソリュ
ートエンコーダ及びアブソリュートエンコーダの現在位
置生成方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】限られた分解能で復元し、さらに高分解
能な位置を出力しようとするアブソリュートエンコーダ
では、アブソリュートエンコーダの任意の分解能にて現
在位置を復元し、その後の回転に対しては復元値にイン
クリメントパルスを加算し、復元時の分解能の最下位ビ
ットのエッジにて所定の値を設定する方法がとられてい
る。
【０００３】このような従来のアブソリュートエンコー
ダを図１０〜図１２を用いて説明する。図１０はアブソ
リュートエンコーダを用いた絶対位置検出システムの全
体構成図、図１１は図１０フォトセンサ部５０より検出
されたビットのタイミング図、図１２はフォトセンサ部
５０における復元時の分解能の最下位ビット信号レベル
を示す。図において、８はアブソリュートエンコーダ、
９はモータ、１０はモータ９の動きをアブソリュートエ
ンコーダ８に伝えるカップリング、１１はモータ９と同
期して回転するガラス円板、１２はガラス円板１１上に
存在する復元時の分解能６ビット用スリット、１３はイ
ンクリメントパルス用スリット、１４はフォトセンサ部
５０の発光源、１６は電源５１から発光源１４への電力
を調整する抵抗器、１７はセンサ、１８はフォトセンサ
部５０で検出された復元時の分解能６ビットおよびイン
クリメントパルスを出力位置データへと変換処理する演
算回路、３０はサーボアンプ、３１は演算回路１８から
出力された出力位置データと上位コントローラなど外部
からの指令位置データとを用いフィードバック制御を行
うＣＰＵ、３２はＣＰＵ３１からの制御指令を増幅して
モータ９へ動力を供給する増幅回路である。
【０００４】図１１において、ｂ１はアブソリュートエ
ンコーダ１回転で２カウントされる復元時の分解能の最
上位ビット、ｂ２はアブソリュートエンコーダ１回転で
４カウントされる復元時の分解能の第２ビット、ｂ６は
アブソリュートエンコーダ１回転で６４カウントされる
復元時の分解能の最下位ビット、ＡおよびＢは最下位ビ
ットｂ６のエッジ、ｉはアブソリュートエンコーダ１回
転で最大分解能でカウントされるインクリメントパルス
である。
【０００５】また図１２において、４０は低速回転時の
フォトセンサ部５０における復元時の分解能の最下位ビ
ット信号波形、４１は高速回転時の同波形、ｄは高速回
転時の最下位ビットのエッジ通過時間誤差である。
【０００６】次に上記構成のアブソリュートエンコーダ
を用いた絶対位置検出システムの動作について説明す
る。今、モータ９は停止しているものとして仮定する。
まずアブソリュートエンコーダ８の電源５１の立ち上げ
と同時に、発光源１４およびセンサ１７が稼働し始め
る。
【０００７】センサ１７は復元時の分解能６ビット用ス
リット１２を通過する光を検知して６ビットのデータを
認識し、インクリメントパルス用スリット１３からはパ
ルス変化は認識しない。これを受けた演算回路１８では
６ビットの分解能で出力位置データを設定する。図１１
で示すビットタイミング図で詳しく説明すると、今、Ｄ
点で位置検出されると、ｂ１からｂ６の６ビットデータ
が認識できる。演算回路１８ではＡ点からＣ点の範囲中
の任意の位置としてしか認識しないので、Ａ点とＣ点の
中央値Ｅ点が出力位置データとして設定される。この出
力位置データが絶対位置検出システムの復元値に相当す
る。
【０００８】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ点に到達す
るまでの区間、演算回路１８はＥ点の位置データにイン
クリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位置デ
ータとする。従って現時点でも６ビット分解能での位置
を出力しているといえる。
【０００９】Ｂ点を通過時、演算回路１８は、エッジ位
置に相当する所定の値を出力位置データとして再設定す
る。この時点から出力位置データは最大分解能レベルの
ものとなる。以降はＢ点の位置データにインクリメント
パルスｉのカウント数の加算により、出力位置データが
更新出力されることになる。
【００１０】サーボアンプ３０は出力位置データをアブ
ソリュートエンコーダ８のフィードバック値として取り
込む。ＣＰＵ３１にて指令位置データとの差分をとり、
指令位置データに追従させるよう制御指令をつくり、増
幅回路３２で電力へ変換増幅してモータ９に動力を供給
している。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】従来のアブソリュート
エンコーダは以上のように構成されているので、アブソ
リュートエンコーダの電源立ち上げ後、復元時の分解能
の最下位ビットの最初のエッジにて設定された現在位置
の精度が以降の絶対位置データの精度に直接影響を及ぼ
している。センサ１７におけるｂ６の信号レベルの波形
は図１２に示すように、もともとなまっており、低速時
の波形４０に示す通りである。エッジ通過時の速度が大
きくなると、高速時の波形４１のように理想波形より時
間誤差ｄだけ遅れてエッジ検出される。すなわち、時間
誤差ｄの間に移動したパルス数が絶対位置誤差として累
積されてしまう。また、アブソリュートエンコーダの電
源立ち上げ時にモータ９が高速回転していると位置ずれ
が生じてしまうという問題点があった。
【００１２】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、モータ等回転装置の高速回転中の
アブソリュートエンコーダの立ち上げ時における位置ず
れを発生させないようにするか、または補正するなどし
て、上記問題点を解消するアブソリュートエンコーダ及
びアブソリュートエンコーダの現在位置生成方法を得る
ことを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係わるアブ
ソリュートエンコーダの現在位置生成方法は、所定の信
号エッジにて所定の値を設定する時のアブソリュートエ
ンコーダの回転速度が所定の値以上の時は現在位置の生
成を不可とし、所定の値以下となった後１回だけ所定の
信号のエッジにて所定の値を生成するものである。
【００１４】第２の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、アブソリュートエンコーダ
の回転速度が所定の値以上の時のみ所定の信号のエッジ
毎に所定の値を生成するものである。
【００１５】第３の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、アブソリュートエンコーダ
と接続され、アブソリュートエンコーダの出力により速
度検出を行ない、該検出速度が所定の速度以下の時、所
定の信号のエッジにて所定の値を生成するものである。
【００１６】第４の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダは、電源投入後、所定の信号のエッジ通過まで一時
的に発光部の光量を増加させる手段を有するものであ
る。
【００１７】第５の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダは、電源投入後、回転速度が所定値以上の時に、所
定の信号のエッジ通過まで一時的に発光部の光量を増加
させる手段を有するものである。
【００１８】第６の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、所定の信号のエッジにて所
定の値を生成する時のアブソリュートエンコーダの回転
速度に対応し、生成する値を変化させるものである。
【００１９】第７の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、所定の信号のエッジにて所
定の値を生成する時のアブソリュートエンコーダの回転
速度に対応し、設定する値を外部へ出力するものであ
る。
【００２０】
【作用】第１の発明に係わるアブソリュートエンコーダ
の現在位置生成方法においては、アブソリュートエンコ
ーダ内の回路において回転速度を監視し、所定の速度以
下となった時に、はじめて復元時の現在位置を生成する
ための複数の信号内の所定の信号のエッジにて現在位置
を生成する。
【００２１】第２の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、アブソリュートエ
ンコーダ内の回路において回転速度を監視し、所定の回
転速度以下に到達するまで、復元時の現在位置を生成す
るための複数の信号内の所定の信号のエッジにて毎回、
所定の値を生成するように働く。
【００２２】第３の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、アブソリュートエ
ンコーダと接続された制御装置において回転速度を監視
し、所定の回転速度以下となった時に、アブソリュート
エンコーダへ信号を出し、それを受けて、アブソリュー
トエンコーダ内の回路において、復元時の現在位置を生
成するための複数の信号内の所定の信号のエッジにて所
定の値を生成するように働く。
【００２３】第４の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダにおいては、アブソリュートエンコーダ内の発光部
が、電源投入後、復元時の現在位置を生成するための複
数の信号内の所定の信号のエッジ通過まで一時的に光量
を増やし、エッジ波形をなまらせないように働く。
【００２４】第５の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダにおいては、アブソリュートエンコーダ内の発光部
が、電源投入後、回転速度が所定の回転速度以上の時に
復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の所定
の信号のエッジ通過まで一時的に光量を増やし、エッジ
波形をなまらせないように働く。
【００２５】第６の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、回転速度を監視
し、復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の
所定の信号のエッジにて所定の値を生成する時に、回転
速度に相応した任意の値を生成するように働く。
【００２６】第７の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、回転速度を監視
し、復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の
所定の信号のエッジにて所定の値を生成すると同時に、
回転速度に相応した任意の値を外部へ出力するように働
く。
【００２７】
【実施例】
実施例１．以下、この発明の一実施例について図１、図
１０を用いて説明する。図１は、この発明による方法の
一実施例を示すタイミング図である。図において、１は
アブソリュートエンコーダが検出した回転速度と時間の
経緯を表わすグラフで、このグラフ１の点２は復元時の
分解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定した
時、位置ずれの生じない最大の設定可能限界速度を示
し、３は復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所
定の値を設定しない区間の表示、４は復元時の分解能の
最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する区間の表
示、ｂ６は復元時の分解能の最下位ビット、Ａ１、Ｂ
１、Ｃ１、Ｆ１、Ｇ１は最下位ビットｂ６のエッジ、ｉ
はインクリメントパルス、１８はフォトセンサ部５０で
検出されたインクリメントパルスより回転速度を検出す
る機能を持ち、復元時の分解能６ビットおよびインクリ
メントパルスを出力位置データへと変換処理する演算回
路である。演算回路１８は常時回転速度を監視してお
り、最下位ビットのエッジを通過時の回転速度が設定可
能限界速度２を超えていなければエッジ位置に相当する
所定の値を出力位置データとして再設定する。
【００２８】アブソリュートエンコーダの位置がＤ１点
において電源５１が立ち上げされると、演算回路１８で
はＥ１点の位置が出力位置データとして設定される。
【００２９】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
するまでの区間、演算回路１８はＥ１点の位置データに
インクリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位
置データとする。
【００３０】Ｂ１点に到達すると演算回路１８は回転速
度をチェックし、設定可能限界速度２より上回っている
ので、エッジ位置での出力位置データの再設定は行わな
い（ｂ６エッジ設定不可区間３）。また出力位置データ
はＥ１点の位置データにインクリメントパルスｉのカウ
ント数を加算して出力している状態のままとする。
【００３１】さらにＣ１点に到達しても同様にエッジ位
置での出力位置データの再設定は行わない（ｂ６エッジ
設定不可区間３）。
【００３２】やがて回転速度が設定可能限界速度２を下
回りＦ１点に到達するとエッジ位置に相当する所定の値
を出力位置データとして再設定する（ｂ６エッジ設定可
能区間４）。この時点から出力位置データは最大分解能
レベルのものとなる。以降はＦ１点の位置データにイン
クリメントパルスｉのカウント数の加算により、出力位
置データが更新出力されることになる。
【００３３】以降のＧ１点などを通過してもエッジ位置
での出力位置データの再設定は行わない。
【００３４】実施例２．次に、この発明の第２の実施例
について図２、図１０を用いて説明する。図２はこの発
明による方法の第２の実施例を示すタイミング図で、こ
の図２において実施例１の図１と同様の箇所は説明を省
略する。図において１８は常時回転速度を監視してお
り、回転速度が設定可能限界速度２を下回るまでは復元
時の分解能の最下位ビットのエッジを通過するたびエッ
ジ位置に相当する所定の値を出力位置データとして再設
定する演算回路である。
【００３５】アブソリュートエンコーダの位置がＤ１点
において電源立ち上げされると、演算回路１８ではＥ１
点の位置が出力位置データとして設定される。
【００３６】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
するまでの区間、演算回路１８はＥ１点の位置データに
インクリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位
置データとする。
【００３７】Ｂ１点に到達すると演算回路１８は回転速
度をチェックし、設定可能限界速度２より上回っている
ので、エッジ位置に相当する所定の値を出力位置データ
として再設定する（ｂ６エッジ設定可能区間４）。以降
はＦ１点の位置データにインクリメントパルスｉのカウ
ント数の加算により、出力位置データが更新出力され
る。
【００３８】さらにＣ１点に到達すると、まだ回転速度
は設定可能限界速度２より上回っているので、Ｂ１点同
様、エッジ位置での出力位置データの再設定を行う（ｂ
６エッジ設定可能区間４）。以降はＣ１点の位置データ
にインクリメントパルスｉのカウント数の加算により、
出力位置データが更新出力される。
【００３９】やがて回転速度が設定可能限界速度２を下
回りＦ１点に到達すると、Ｃ１点同様、エッジ位置での
出力位置データの再設定を行ったあと、それを最後に以
降はＦ１点の位置データにインクリメントパルスｉのカ
ウント数の加算により、出力位置データが更新出力され
る（ｂ６エッジ設定不可区間３）。
【００４０】以降のＧ１点などを通過してもエッジ位置
での出力位置データの再設定は行わない。
【００４１】実施例３．次に、この発明の第３の実施例
について図３、図４を用いて説明する。図３は、この発
明による方法の第３の実施例を示すアブソリュートエン
コーダを用いた絶対位置システムの全体構成図で、図１
０の従来例と同様の箇所については説明を省略する。図
４はこの発明の一実施例を示すタイミング図で実施例１
の図１と同様の箇所については説明を省略する。図にお
いて３１はアブソリュートエンコーダ８からの出力位置
データを受けて回転速度を検出し、設定可能限界速度２
を下回った時１回のみアブソリュートエンコーダ８へ信
号を発信する手段を持ったサーボアンプ３０のＣＰＵ、
１８はサーボアンプ３０からの信号を受信後、復元時の
分解能の最下位ビットの最初のエッジを通過する時、エ
ッジ位置に相当する所定の値を出力位置データとして再
設定する演算回路である。
【００４２】アブソリュートエンコーダ８の位置がＤ１
点において電源５１立ち上げされると、演算回路１８で
はＥ１点の位置が出力位置データとして設定される。
【００４３】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
するまでの区間、演算回路１８はＥ１点の位置データに
インクリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位
置データとする。
【００４４】Ｂ１点に到達するとサーボアンプ３０は回
転速度が設定可能限界速度２より上回っているので信号
を発信しない（ｂ６エッジ設定不可区間３）。また演算
回路１８は信号を受信していないので出力位置データは
Ｅ１点の位置データにインクリメントパルスｉのカウン
ト数を加算して出力している状態のままとする。
【００４５】さらにＣ１点に到達しても同様にエッジ位
置での出力位置データの再設定は行わない（ｂ６エッジ
設定不可区間３）。
【００４６】やがて回転速度が設定可能限界速度２を下
回りＴ点に到達するとサーボアンプ３０はアブソリュー
トエンコーダ８へ信号を発信し、次の最下位ビットのエ
ッジ待ちの状態となる（ｂ６エッジ設定可能区間４）。
【００４７】Ｆ１点に達すると演算回路１８はエッジ位
置に相当する所定の値を出力位置データとして再設定す
る。この時点から出力位置データは最大分解能レベルの
ものとなる。以降はＦ１点の位置データにインクリメン
トパルスｉのカウント数の加算により、出力位置データ
が更新出力されることになる（ｂ６エッジ設定不可区間
３）。
【００４８】以降のＧ１点などを通過してもエッジ位置
での出力位置データの再設定は行わない。
【００４９】実施例４．次に、この発明の第４の実施例
について図５、図１２を用いて説明する。図５は、この
発明の第４の実施例を示すアブソリュートエンコーダを
用いた絶対位置検出システムの全体構成図で、従来例と
同様の箇所は説明を省略する。図において１５は光量選
択器、１６ａは標準抵抗器、１６ｂは光量増加用抵抗
器、１９は復元時の分解能６ビットのエッジを検出し、
光量選択器１５に切り替え信号を伝える任意ビットのエ
ッジ検出部である。
【００５０】モータ９が高速回転している時、フォトセ
ンサ部５０における復元時の分解能の最下位ビット信号
波形は図１２の高速回転時の波形４１のようになまって
いるが、発光源１４の光量を増やすと信号波形が、低速
回転時の波形４０に近づけることができる。このことに
留意して以下説明する。
【００５１】光量選択器１５は最初は光量増加用抵抗器
１６ｂ側を選択している。はじめにアブソリュートエン
コーダを用いた絶対位置検出システムの電源を投入する
と、発光源１４の光量は標準より大きくされており、復
元時の分解能の最下位ビットのエッジをエッジ検出部１
９が検出するまでその状態が続く。
【００５２】エッジ検出部１９がエッジを検出し所定の
値を設定する時、フォトセンサ部５０における復元時の
分解能の最下位ビット信号波形は、発光源１４の光量が
大きいため図１２の低速回転時の波形４０に近い状態と
なる。
【００５３】エッジ検出部１９がエッジを検出したの
で、光量選択器１５へ切り替え信号が送られ、標準抵抗
器１６ａ側を選択するようになり、発光源１４の光量
は、従来と同様の標準の状態になる。こうすれば、高速
回転で最下位ビットのエッジを通過しても、あたかも低
速回転で通過したようにすることができる。
【００５４】実施例５．次に、この発明の第５の実施例
について図６、図１２を用いて説明する。図６は、この
発明の第５の実施例を示すアブソリュートエンコーダを
用いた絶対位置システムの全体構成図で、実施例４の図
５と同様の箇所は説明を省略する。図において２０はイ
ンクリメントパルスより回転速度を検出し所定の回転速
度より大きければ信号を出す速度検出部、２１はエッジ
検出部１９と速度検出部２０の信号の論理積を光量選択
器１５へ出力する論理積回路である。
【００５５】アブソリュートエンコーダが所定の回転速
度以上で回っている時、絶対位置検出システムの電源を
投入すると、論理積回路２１は速度検出部２０から所定
の回転速度以上を示す信号と、エッジ検出部１９がまだ
エッジを検出していないという信号を受けて、光量選択
器１５へ信号を出し、光量増加用抵抗器１６ｂ側を選択
させる。この時発光源１４の光量は標準より大きくされ
ており、復元時の分解能の最下位ビットのエッジをエッ
ジ検出部１９が検出するか、回転速度が所定の速度より
下がり速度検出部２０がそれを検出までその状態が続
く。
【００５６】エッジ検出部１９がエッジを検出し所定の
値を設定する時、フォトセンサにおける復元時の分解能
の最下位ビット信号波形は、発光源１４の光量が大きい
ため図１２の低速回転時の波形４０に近い状態となる。
【００５７】またエッジ検出部１９がエッジを検出する
か、回転速度が所定の速度より下がり速度検出部２０が
それを検出すると論理積回路２１は光量選択器１５への
信号を落とし、標準抵抗器１６ａ側を選択するようにな
り、発光源１４の光量は従来と同様の標準の状態にな
る。
【００５８】実施例６．次に、この発明の第６の実施例
について図７を用いて説明する。図７は復元時の分解能
の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する瞬間に
おける演算回路の動作を示す図である。図において７０
はアブソリュートエンコーダ８における演算回路で、５
はインクリメントパルスより回転速度を検出する速度検
出手段、６は検出された速度に対応した補正量を選択す
る手段、７は復元時の分解能６ビットから、最下位ビッ
トのエッジに相当する所定の値に変換する変換手段であ
る。
【００５９】絶対位置検出システムの電源を投入して復
元時の分解能の最下位ビットの最初のエッジを通過する
時、高速回転であるとその速度によって、絶対位置デー
タに位置ずれが生じてくる。このずれ量をあらかじめ予
測しておき、補正量選択手段６の補正量選択肢（図示せ
ず）に登録しておく。
【００６０】復元時の分解能の最下位ビットの最初のエ
ッジを通過時、速度検出手段５で回転速度を検出し、補
正量選択手段６で補正量が決定する。
【００６１】変換手段７でエッジ位置に相当する所定の
値に変換したものを、上記補正量と加算して出力位置デ
ータを設定する。
【００６２】実施例７．次に、この発明の第７の実施例
について図８、図９を用いて説明する。図８は、復元時
の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定す
る瞬間における演算回路の動作を示す図で、実施例６の
図７と同様の箇所については説明を省略する。図９はア
ブソリュートエンコーダ８を用いた絶対位置検出システ
ムの全体構成図で、図１０の従来例と同様の箇所につい
ては説明を省略する。
【００６３】実施例７と同様に、復元時の分解能の最下
位ビットの最初のエッジを通過する時の回転速度に対応
するずれ量をあらかじめ予測しておき、その補正量を補
正量選択手段６の補正量選択肢（図示せず）に登録して
おく。
【００６４】復元時の分解能の最下位ビットの最初のエ
ッジを通過時、速度検出手段５で回転速度を検出し、補
正量選択手段６で補正量が決定する。
【００６５】出力位置データと同様に補正量もアブソリ
ュートエンコーダ８の外部へ出力され、サーボアンプ３
０内のＣＰＵ３１に取り込まれる。
【００６６】ＣＰＵ３１にて、エンコーダフィードバッ
ク値に補正量を加えて処理させることで、ずれ量が補正
される。
【００６７】この他に、ＣＰＵ３１にて、指令位置デー
タから補正量を減算して処理させても同様の効果が得ら
れる。また補正量を加算あるいは減算させる時に補正量
を分割して除々に加減算させると、位置ずれ補正による
位置データの急変をやわらげることができる。
【００６８】
【発明の効果】以上のように、第１の発明によれば、ア
ブソリュートエンコーダの内部回路で回転速度を検出
し、所定の回転速度以下となったところで、復元時の分
解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定するよ
うにしたので、簡素なアルゴリズムを追加するだけで、
高速回転で電源投入しても位置ずれが発生せず、精度の
高い絶対位置検出システムを構築することができる。
【００６９】また第２の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの内部回路で回転速度を検出し、所定の回転
速度以下となるまで、復元時の分解能の最下位ビットの
エッジにて毎回、所定の値を設定するようにしたので、
回転速度が低速になるにつれ、段階的に位置ずれが減少
していくようになり、高速回転で電源投入した場合でも
位置変化量が急変することなく、ずれ分を補正すること
ができる。
【００７０】また第３の発明によれば、サーボアンプの
信号を受けてから、アブソリュートエンコーダの内部回
路で復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の
値を設定するようにしたので、サーボアンプが任意のタ
イミングで位置ずれを補正することができ、応用性のき
く方法を得ることができる。
【００７１】また第４の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの電源投入時から１つめの復元時の分解能の
最下位ビットのエッジまでの間だけフォトセンサ部の光
量を増やすことで、復元時の分解能の最下位ビットのエ
ッジを矩形波に近づけることができるので、エッジ通過
時に所定の値を設定する時、位置ずれを根本から発生さ
せず、信頼性の高い方法で最大分解能精度へ移行させる
ことができる。
【００７２】また第５の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの電源投入時から１つめの復元時の分解能の
最下位ビットのエッジまでの間、回転速度が所定の値以
上の時だけフォトセンサ部の光量を増やし、復元時の分
解能の最下位ビットのエッジを矩形波に近づけることが
できるので、第４の発明の場合より、光量を増やすケー
スを限定でき、消費電力を節約することができる。
【００７３】また第６の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの内部回路で復元時の分解能の最下位ビット
のエッジにて所定の値を設定する時、その時の回転速度
に応じた補正量をアブソリュートエンコーダ内で加算す
るようにしたので、すばやく位置ずれ量を補正すること
ができる。
【００７４】また第７の発明によれば、アブソリュート
エンコーダにおいて、復元時の分解能の最下位ビットの
エッジにて所定の値を設定する時、その時の回転速度に
応じた補正量を外部の制御装置に出力し、外部の制御装
置にて任意に位置ずれを補正するようにしたので、位置
ずれの補正方法に多様性をもたせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施例を示すタイミング図で
ある。
【図２】この発明の第２の実施例を示すタイミング図で
ある。
【図３】この発明の第３の実施例における絶対値検出シ
ステムの全体構成図である。
【図４】この発明の第３の実施例を示すタイミング図で
ある。
【図５】この発明の第４の実施例における絶対値検出シ
ステムの全体構成図である。
【図６】この発明の第５の実施例における絶対値検出シ
ステムの全体構成図である。
【図７】この発明の第６の実施例における復元時の分解
能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する瞬間
における演算回路の動作を示す図である。
【図８】この発明の第７の実施例における復元時の分解
能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する瞬間
における演算回路の動作を示す図である。
【図９】この発明の第７の実施例における絶対値検出シ
ステムの全体構成図である。
【図１０】従来の絶対位置検出システムの全体構成図で
ある。
【図１１】従来のフォトセンサ部よりされたビットのタ
イミング図である。
【図１２】従来のフォトセンサ部における復元時の分解
能の最下位ビット信号レベルである。
【符号の説明】
１ アブソリュートエンコーダが検出した回転速度と時
間の経緯を表わすグラフ ２ 設定可能限界速度 ３ 復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の
値を設定しない区間の表示 ４ 復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の
値を設定する区間の表示 ５ アブソリュートエンコーダ内における速度検出手段 ６ アブソリュートエンコーダ内における補正量選択手
段 ７ 変換手段 ８ アブソリュートエンコーダ ９ モータ １０ カップリング １１ ガラス円板 １２ 復元時の分解能６ビット用スリット １３ インクリメントパルス用スリット １４ フォトセンサの発光源 １５ 光量選択器 １６ 抵抗器 １６ａ 標準抵抗器 １６ｂ 光量増加用抵抗器 １７ センサ １８、７０、８０ 演算回路 １９ 任意ビットのエッジ検出器 ２０ 速度検出部 ２１ 論理積回路 ３０ サーボアンプ ３１ ＣＰＵ ３２ 増幅回路 ４０ 低速回転時のフォトセンサにおける復元時の分解
能の最下位ビット信号波形 ４１ 高速回転時のフォトセンサにおける復元時の分解
能の最下位ビット信号波形
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年４月２８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 アブソリュートエンコーダ及びアブソ
リュートエンコーダの現在位置生成方法
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業機械や工作機械
の可動部を駆動するサーボ制御装置におけるアブソリュ
ートエンコーダ及びアブソリュートエンコーダの現在位
置生成方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】限られた分解能で復元し、さらに高分解
能な位置を出力しようとするアブソリュートエンコーダ
では、アブソリュートエンコーダの任意の分解能にて現
在位置を復元し、その後の回転に対しては復元値にイン
クリメントパルスを加算し、復元時の分解能の最下位ビ
ットのエッジにて所定の値を設定する方法がとられてい
る。ここでエッジとは、アブソリュートエンコーダが正
方向へ回転するときは最下位ビットの立ち上がりの瞬
間、逆方向へ回転するときは立ち下がりの瞬間を意味す
るものである。
【０００３】このような従来のアブソリュートエンコー
ダを図１３〜図１６を用いて説明する。図１３はアブソ
リュートエンコーダを用いた絶対位置検出システムの全
体構成図、図１４は図１３のフォトセンサ部５０より検
出されたビットのタイミング図、図１５はフォトセンサ
部５０における復元時の分解能の最下位ビット信号レベ
ル、図１６は現在位置の生成順を示すフローチャートを
示す。図において、８はアブソリュートエンコーダ、９
はモータ、１０はモータ９の動きをアブソリュートエン
コーダ８に伝えるカップリング、１１はモータ９と同期
して回転するガラス円板、１２はガラス円板１１上に存
在する復元時の分解能６ビット用スリット、１３はイン
クリメントパルス用スリット、１４はフォトセンサ部５
０の発光源、１６は電源５１から発光源１４への電力を
調整する抵抗器、１７はセンサ、１８はフォトセンサ部
５０で検出された復元時の分解能６ビットおよびインク
リメントパルスを出力位置データへと変換処理する演算
回路、３０はサーボアンプ、３１は演算回路１８から出
力された出力位置データと上位コントローラなど外部か
らの指令位置データとを用いフィードバック制御を行う
ＣＰＵ、３２はＣＰＵ３１からの制御指令を増幅してモ
ータ９へ動力を供給する増幅回路である。
【０００４】図１４において、ｂ１はアブソリュートエ
ンコーダ１回転で２カウントされる復元時の分解能の最
上位ビット、ｂ２はアブソリュートエンコーダ１回転で
４カウントされる復元時の分解能の第２ビット、ｂ６は
アブソリュートエンコーダ１回転で６４カウントされる
復元時の分解能の最下位ビット、ＡおよびＢは最下位ビ
ットｂ６のエッジ、ｉはアブソリュートエンコーダ１回
転で最大分解能でカウントされるインクリメントパルス
である。
【０００５】また図１５において、４０は低速回転時の
フォトセンサ部５０における復元時の分解能の最下位ビ
ット信号波形、４１は高速回転時の同波形、ｄは高速回
転時の最下位ビットのエッジ通過時間誤差である。
【０００６】次に上記構成のアブソリュートエンコーダ
を用いた絶対位置検出システムの動作について説明す
る。今、モータ９は停止しているものとして仮定する。
まずアブソリュートエンコーダ８の電源５１の立ち上げ
と同時に、発光源１４およびセンサ１７が稼働し始め
る。
【０００７】センサ１７は復元時の分解能６ビット用ス
リット１２を通過する光を検知して６ビットのデータを
認識し、インクリメントパルス用スリット１３からはパ
ルス変化は認識しない。これを受けた演算回路１８では
６ビットの分解能で出力位置データを設定する。図１４
で示すビットタイミング図および図１６のフローチャー
トで詳しく説明すると、今、ステップ１０１において、
Ｄ点で位置検出されると、ｂ１からｂ６の６ビットデー
タが認識できる。演算回路１８ではＡ点からＣ点の範囲
中の任意の位置としてしか認識しないので、Ａ点とＣ点
の中央値Ｅ点が出力位置データとして設定される（ステ
ップ１０２）。この出力位置データが絶対位置検出シス
テムの復元値に相当する。つまりこの時点ではＤＥ間の
パルス分誤差を含んでいる。
【０００８】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ点に到達す
るまでの区間、演算回路１８はＥ点の位置データにイン
クリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位置デ
ータとする（ステップ１０３〜１０５）。従って現時点
でもＤＥ間の誤差を含んだ６ビット分解能での位置を出
力しているといえる。
【０００９】Ｂ点を通過時、演算回路１８は、エッジ位
置に相当する所定の値を出力位置データとして再設定す
る（ステップ１０４、１０９）。この時点から出力位置
データは最大分解能レベルのものとなる。つまりＤＥ間
の誤差はキャンセルされる。以降はステップ１１０〜１
１１に従い、Ｂ点の位置データにインクリメントパルス
ｉのカウント数の加算により、出力位置データが更新出
力されることになる。
【００１０】次に、モータ９が逆方向へ回転した場合を
説明する。ステップ１０１、１０２は同様に行ない、Ｄ
点からＡ点に到達するまでの区間、演算回路１８はＥ点
の位置データにインクリメントパルスのカウント数を減
算して出力データとする（ステップ１０６〜１０８）。
【００１１】Ａ点を通過時、演算回路１８は、エッジ位
置に相当する所定の値を出力位置データとして再設定す
る（ステップ１０７、１０９）。以降は、ステップ１１
２〜１１３に従い、Ａ点の位置データにインクリメント
パルスｉのカウント数の減算により、出力位置データが
更新出力される。
【００１２】サーボアンプ３０は出力位置データをアブ
ソリュートエンコーダ８のフィードバック値として取り
込む。ＣＰＵ３１にて指令位置データとの差分をとり、
指令位置データに追従させるよう制御指令をつくり、増
幅回路３２で電力へ変換増幅してモータ９に動力を供給
している。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】従来のアブソリュート
エンコーダは以上のように構成されているので、アブソ
リュートエンコーダの電源立ち上げ後、復元時の分解能
の最下位ビットの最初のエッジにて、最大分解能レベル
での現在位置として再設定される。つまりここで設定さ
れた現在位置の精度が以降の絶対位置データの精度に直
接影響を及ぼしている。
【００１４】アブソリュートエンコーダを使った駆動系
のシステムでは、モータが高速回転している時に、電源
投入される場合がある。例えば、モータが落下物を駆動
するようなシステムが挙げられるが、このような用途に
おいて、アブソリュートエンコーダのセンサ１７におけ
るｂ６の信号レベルの波形は図１５に示すように、もと
もとなまっており、低速時の波形４０に示す通りであ
る。エッジ通過時の速度が大きくなると、高速時の波形
４１のように理想波形より時間誤差ｄだけ遅れてエッジ
検出される。すなわち、時間誤差ｄの間に移動したパル
ス数ｄｉが絶対位置誤差として累積されてしまう。ま
た、エッジ通過時の速度が大きい程、波形４１が理想波
形より遅れてくるため、絶対位置誤差は大きくなってし
まう。つまり、アブソリュートエンコーダの電源立ち上
げ時にモータ９が高速回転していると位置ずれが生じて
しまい、また高速になる程ずれ量は大きくなるという問
題点があった。
【００１５】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、モータ等回転装置の高速回転中の
アブソリュートエンコーダの立ち上げ時における位置ず
れを発生させないようにするか、または補正するなどし
て、上記問題点を解消するアブソリュートエンコーダ及
びアブソリュートエンコーダの現在位置生成方法を得る
ことを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係わるアブ
ソリュートエンコーダの現在位置生成方法は、所定の信
号エッジにて所定の値を設定する時のアブソリュートエ
ンコーダの回転速度が所定の値以上の時は現在位置の生
成を不可とし、所定の値以下となった後１回だけ所定の
信号のエッジにて所定の値を生成するものである。
【００１７】第２の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、アブソリュートエンコーダ
の回転速度が所定の値以上の時のみ所定の信号のエッジ
毎に所定の値を生成するものである。
【００１８】第３の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、アブソリュートエンコーダ
と接続され、アブソリュートエンコーダの出力により速
度検出を行ない、該検出速度が所定の速度以下の時、所
定の信号のエッジにて所定の値を生成するものである。
【００１９】第４の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダは、電源投入後、所定の信号のエッジ通過まで一時
的に発光部の光量を増加させる手段を有するものであ
る。
【００２０】第５の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダは、電源投入後、回転速度が所定値以上の時に、所
定の信号のエッジ通過まで一時的に発光部の光量を増加
させる手段を有するものである。
【００２１】第６の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、所定の信号のエッジにて所
定の値を生成する時のアブソリュートエンコーダの回転
速度に対応し、生成する値を変化させるものである。
【００２２】第７の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、所定の信号のエッジにて所
定の値を生成する時のアブソリュートエンコーダの回転
速度に対応し、設定する値を外部へ出力するものであ
る。
【００２３】
【作用】第１の発明に係わるアブソリュートエンコーダ
の現在位置生成方法においては、アブソリュートエンコ
ーダ内の回路において回転速度を監視し、所定の速度以
下となった時に、はじめて復元時の現在位置を生成する
ための複数の信号内の所定の信号のエッジにて現在位置
を生成する。
【００２４】第２の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、アブソリュートエ
ンコーダ内の回路において回転速度を監視し、所定の回
転速度以下に到達するまで、復元時の現在位置を生成す
るための複数の信号内の所定の信号のエッジにて毎回、
所定の値を生成するように働く。
【００２５】第３の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、アブソリュートエ
ンコーダと接続された制御装置において回転速度を監視
し、所定の回転速度以下となった時に、アブソリュート
エンコーダへ信号を出し、それを受けて、アブソリュー
トエンコーダ内の回路において、復元時の現在位置を生
成するための複数の信号内の所定の信号のエッジにて所
定の値を生成するように働く。
【００２６】第４の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダにおいては、アブソリュートエンコーダ内の発光部
が、電源投入後、復元時の現在位置を生成するための複
数の信号内の所定の信号のエッジ通過まで一時的に光量
を増やし、エッジ波形をなまらせないように働く。
【００２７】第５の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダにおいては、アブソリュートエンコーダ内の発光部
が、電源投入後、回転速度が所定の回転速度以上の時に
復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の所定
の信号のエッジ通過まで一時的に光量を増やし、エッジ
波形をなまらせないように働く。
【００２８】第６の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、回転速度を監視
し、復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の
所定の信号のエッジにて所定の値を生成する時に、回転
速度に相応した任意の値を生成するように働く。
【００２９】第７の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、回転速度を監視
し、復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の
所定の信号のエッジにて所定の値を生成すると同時に、
回転速度に相応した任意の値を外部へ出力するように働
く。
【００３０】
【実施例】 実施例１．以下、この発明の一実施例について図１、図
２、図１３を用いて説明する。図１は、この発明による
方法の一実施例を示すタイミング図、図２は現在位置の
生成順を示すフローチャートである。図１において、１
はアブソリュートエンコーダが検出した回転速度と時間
の経緯を表わすグラフで、このグラフ１の点２は復元時
の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定し
た時、位置ずれの生じない最大の設定可能限界速度を示
し、３は復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所
定の値を設定しない区間の表示、４は復元時の分解能の
最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する区間の表
示、ｂ６は復元時の分解能の最下位ビット、Ａ１、Ｂ
１、Ｃ１、Ｆ１、Ｇ１は最下位ビットｂ６のエッジ、ｉ
はインクリメントパルス、１８はフォトセンサ部５０で
検出されたインクリメントパルスより回転速度を検出す
る機能を持ち、復元時の分解能６ビットおよびインクリ
メントパルスを出力位置データへと変換処理する演算回
路である。演算回路１８は常時回転速度を監視してお
り、最下位ビットのエッジを通過時の回転速度が設定可
能限界速度２を超えていなければエッジ位置に相当する
所定の値を出力位置データとして再設定する。
【００３１】ステップ１０１において、アブソリュート
エンコーダの位置がＤ１点において電源５１が立ち上げ
されると、演算回路１８ではＥ１点の位置が出力位置デ
ータとして設定される（ステップ１０２）。
【００３２】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
するまでの区間、演算回路１８はＥ１点の位置データに
インクリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位
置データとする（ステップ１０３〜１０５）。
【００３３】ステップ１０４において、Ｂ１点に到達す
ると演算回路１８は回転速度をチェックし（ステップ１
１４）、設定可能限界速度２より上回っているので、エ
ッジ位置での出力位置データの再設定は行わない（ｂ６
エッジ設定不可区間３）。また出力位置データはＥ１点
の位置データにインクリメントパルスｉのカウント数を
加算して出力している状態のままとする（ステップ１０
５）。
【００３４】さらにＣ１点に到達しても同様にエッジ位
置での出力位置データの再設定は行わない（ｂ６エッジ
設定不可区間３、ステップ１０３、１０４、１１４、１
０５）。
【００３５】やがて回転速度が設定可能限界速度２を下
回りＦ１点に到達するとエッジ位置に相当する所定の値
を出力位置データとして再設定する（ｂ６エッジ設定可
能区間４、ステップ１０９）。この時点から出力位置デ
ータは最大分解能レベルのものとなる。以降はＦ１点の
位置データにインクリメントパルスｉのカウント数の加
算により、出力位置データが更新出力されることになる
（ステップ１１０、１１１）。
【００３６】以降のＧ１点などを通過してもエッジ位置
での出力位置データの再設定は行わない。
【００３７】また、電源投入後、すでに設定可能限界速
度を下回っていた場合について、図２のフローチャート
で説明する。ステップ１０１において、Ｄ１点で電源投
入され、Ｅ１点が出力位置データとして生成される（ス
テップ１０２）。そして正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
すると、ステップ１０４、１１４を通過し、ステップ１
０９にて出力位置データを再設定する。
【００３８】実施例２．次に、この発明の第２の実施例
について図３、図４、図１３を用いて説明する。図３は
この発明による方法の第２の実施例を示すタイミング
図、図４は現在位置の生成順を示すフローチャートで、
図３において実施例１の図１と同様の箇所は説明を省略
する。図において１８は常時回転速度を監視しており、
回転速度が設定可能限界速度２を下回るまでは復元時の
分解能の最下位ビットのエッジを通過するたびエッジ位
置に相当する所定の値を出力位置データとして再設定す
る演算回路である。
【００３９】ステップ１０１において、アブソリュート
エンコーダの位置がＤ１点において電源立ち上げされる
と、演算回路１８ではＥ１点の位置が出力位置データと
して設定される（ステップ１０２）。
【００４０】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
するまでの区間、演算回路１８はＥ１点の位置データに
インクリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位
置データとする（ステップ１０３〜１０５）。
【００４１】ステップ１０４において、Ｂ１点に到達す
ると演算回路１８は回転速度をチェックし（ステップ１
１６）、設定可能限界速度２より上回っているので、エ
ッジ位置に相当する所定の値を出力位置データとして再
設定する（ｂ６エッジ設定可能区間４、ステップ１１
７）。ここで、位置データは高速でエッジを通過した分
の誤差を含みながらも最大分解能レベルのデータとな
る。以降はＦ１点の位置データにインクリメントパルス
ｉのカウント数の加算により（ステップ１０５）、出力
位置データが更新出力される。
【００４２】さらにＣ１点に到達すると、まだ回転速度
は設定可能限界速度２より上回っているので、Ｂ１点同
様、エッジ位置での出力位置データの再設定を行う（ｂ
６エッジ設定可能区間４、ステップ１１７）。ここで
も、位置データは高速でエッジを通過した分の誤差を含
んでいるが、Ｂ１点の時より低速であるため、その誤差
は少なくなっている。以降はＣ１点の位置データにイン
クリメントパルスｉのカウント数の加算により（ステッ
プ１０５）、出力位置データが更新出力される。
【００４３】やがて回転速度が設定可能限界速度２を下
回りＦ１点に到達すると、Ｃ１点同様、エッジ位置での
出力位置データの再設定（ステップ１２０）を行ったあ
と、それを最後に以降はＦ１点の位置データにインクリ
メントパルスｉのカウント数の加算により、出力位置デ
ータが更新出力される（ｂ６エッジ設定不可区間３、ス
テップ１１０、１１１）。
【００４４】以降のＧ１点などを通過してもエッジ位置
での出力位置データの再設定は行わない。
【００４５】この実施例２では、回転速度が下がるにつ
れ、エッジを通過する度に誤差は徐々減少していくとい
う特徴がある。
【００４６】また、電源投入後、すでに設定可能限界速
度を下回っていた場合について図４のフローチャートで
説明する。ステップ１０１において、Ｄ１点で電源投入
され、Ｅ１点が出力位置データとして生成される（ステ
ップ１０２）。そして正方向へ回転し、Ｂ１点に到達す
ると、ステップ１０４、１１６を通過し、ステップ１２
０にて出力位置データを再設定する。
【００４７】実施例３．次に、この発明の第３の実施例
について図５、図６、図７を用いて説明する。図５は、
この発明による方法の第３の実施例を示すアブソリュー
トエンコーダを用いた絶対位置システムの全体構成図
で、図１３の従来例と同様の箇所については説明を省略
する。図７はこの発明の一実施例を示すタイミング図で
実施例１の図１と同様の箇所については説明を省略す
る。図６は現在位置の生成順を示すフローチャートであ
る。図５において３２はアブソリュートエンコーダ８か
らの出力位置データを受けて回転速度を検出する手段、
３１は回転速度検出手段３２を監視し、設定可能限界速
度２を下回った時１回のみアブソリュートエンコーダ８
へ信号を発信する手段を持ったサーボアンプ３０のＣＰ
Ｕ、１８はサーボアンプ３０からの信号を受信後、復元
時の分解能の最下位ビットの最初のエッジを通過する
時、エッジ位置に相当する所定の値を出力位置データと
して再設定する演算回路である。
【００４８】図６のステップ１０１において、アブソリ
ュートエンコーダ８の位置がＤ１点において電源５１立
ち上げされると、演算回路１８ではＥ１点の位置が出力
位置データとして設定される（ステップ１０２）。
【００４９】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
するまでの区間、演算回路１８はＥ１点の位置データに
インクリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位
置データとする（ステップ１０５）。
【００５０】Ｂ１点に到達するとサーボアンプ３０は回
転速度が設定可能限界速度２より上回っているので信号
を発信しない（ｂ６エッジ設定不可区間３）。また演算
回路１８は信号を受信していないので出力位置データは
Ｅ１点の位置データにインクリメントパルスｉのカウン
ト数を加算して出力している状態のままとする（ステッ
プ１０３、１２１、１０５）。
【００５１】さらにＣ１点に到達しても同様にエッジ位
置での出力位置データの再設定は行わない（ｂ６エッジ
設定不可区間３）。
【００５２】やがて回転速度が設定可能限界速度２を下
回りＴ点に到達するとサーボアンプ３０はアブソリュー
トエンコーダ８へ信号を発信し、次の最下位ビットのエ
ッジ待ちの状態となる（ｂ６エッジ設定可能区間４、ス
テップ１０４）。
【００５３】Ｆ１点に達すると演算回路１８はエッジ位
置に相当する所定の値を出力位置データとして再設定す
る（ステップ１０９）。この時点から出力位置データは
最大分解能レベルのものとなる。以降はＦ１点の位置デ
ータにインクリメントパルスｉのカウント数の加算によ
り、出力位置データが更新出力されることになる（ｂ６
エッジ設定不可区間３、ステップ１１０、１１１）。
【００５４】以降のＧ１点などを通過してもエッジ位置
での出力位置データの再設定は行わない。
【００５５】また、電源投入後すでに設定可能限界速度
を下回っていた場合について図３（ｂ）のフローチャー
トで説明する。ステップ１０１において、Ｄ１点で電源
投入され、Ｅ１点が出力位置データとして生成される
（ステップ１０２）。そして正方向へ回転し、Ｂ１点に
到達すると、ステップ１０３、ステップ１２１、ステッ
プ１０４を通過し、ステップ１０９にて出力位置データ
を再設定する。
【００５６】実施例４．次に、この発明の第４の実施例
について図８、図１５を用いて説明する。図８は、この
発明の第４の実施例を示すアブソリュートエンコーダを
用いた絶対位置検出システムの全体構成図で、従来例と
同様の箇所は説明を省略する。図において１５は光量選
択器、１６ａは標準抵抗器、１６ｂは光量増加用抵抗
器、１９は復元時の分解能６ビットのエッジを検出し、
光量選択器１５に切り替え信号を伝える任意ビットのエ
ッジ検出部である。
【００５７】モータ９が高速回転している時、フォトセ
ンサ部５０における復元時の分解能の最下位ビット信号
波形は図１５の高速回転時の波形４１のようになまって
いるが、発光源１４の光量を増やすと信号波形が、低速
回転時の波形４０に近づけることができる。このことに
留意して以下説明する。
【００５８】光量選択器１５は最初は光量増加用抵抗器
１６ｂ側を選択している。はじめにアブソリュートエン
コーダを用いた絶対位置検出システムの電源を投入する
と、発光源１４の光量は標準より大きくされており、復
元時の分解能の最下位ビットのエッジをエッジ検出部１
９が検出するまでその状態が続く。
【００５９】エッジ検出部１９がエッジを検出し所定の
値を設定する時、フォトセンサ部５０における復元時の
分解能の最下位ビット信号波形は、発光源１４の光量が
大きいため図１５の低速回転時の波形４０に近い状態と
なる。
【００６０】エッジ検出部１９がエッジを検出したの
で、光量選択器１５へ切り替え信号が送られ、標準抵抗
器１６ａ側を選択するようになり、発光源１４の光量
は、従来と同様の標準の状態になる。こうすれば、高速
回転で最下位ビットのエッジを通過しても、あたかも低
速回転で通過したようにすることができる。
【００６１】実施例５．次に、この発明の第５の実施例
について図９、図１５を用いて説明する。図９は、この
発明の第５の実施例を示すアブソリュートエンコーダを
用いた絶対位置システムの全体構成図で、実施例４の図
８と同様の箇所は説明を省略する。図において２０はイ
ンクリメントパルスより回転速度を検出し所定の回転速
度より大きければ信号を出す速度検出部、２１はエッジ
検出部１９と速度検出部２０の信号の論理積を光量選択
器１５へ出力する論理積回路である。
【００６２】アブソリュートエンコーダが所定の回転速
度以上で回っている時、絶対位置検出システムの電源を
投入すると、論理積回路２１は速度検出部２０から所定
の回転速度以上を示す信号と、エッジ検出部１９がまだ
エッジを検出していないという信号を受けて、光量選択
器１５へ信号を出し、光量増加用抵抗器１６ｂ側を選択
させる。この時発光源１４の光量は標準より大きくされ
ており、復元時の分解能の最下位ビットのエッジをエッ
ジ検出部１９が検出するか、回転速度が所定の速度より
下がり速度検出部２０がそれを検出までその状態が続
く。
【００６３】エッジ検出部１９がエッジを検出し所定の
値を設定する時、フォトセンサにおける復元時の分解能
の最下位ビット信号波形は、発光源１４の光量が大きい
ため図１５の低速回転時の波形４０に近い状態となる。
【００６４】またエッジ検出部１９がエッジを検出する
か、回転速度が所定の速度より下がり速度検出部２０が
それを検出すると論理積回路２１は光量選択器１５への
信号を落とし、標準抵抗器１６ａ側を選択するようにな
り、発光源１４の光量は従来と同様の標準の状態にな
る。
【００６５】実施例６．次に、この発明の第６の実施例
について図１０を用いて説明する。図１０は復元時の分
解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する瞬
間における演算回路の動作を示す図である。図において
７０はアブソリュートエンコーダ８における演算回路
で、５はインクリメントパルスより回転速度を検出する
速度検出手段、６は検出された速度に対応した補正量を
選択する手段、７は復元時の分解能６ビットから、最下
位ビットのエッジに相当する所定の値に変換する変換手
段である。
【００６６】絶対位置検出システムの電源を投入して復
元時の分解能の最下位ビットの最初のエッジを通過する
時、高速回転であるとその速度によって、絶対位置デー
タに位置ずれが生じてくる。このずれ量をあらかじめ予
測しておき、補正量選択手段６の補正量選択肢（図示せ
ず）に登録しておく。
【００６７】復元時の分解能の最下位ビットの最初のエ
ッジを通過時、速度検出手段５で回転速度を検出し、補
正量選択手段６で補正量が決定する。
【００６８】変換手段７でエッジ位置に相当する所定の
値に変換したものを、上記補正量と加算して出力位置デ
ータを設定する。
【００６９】実施例７．次に、この発明の第７の実施例
について図１１、図１２を用いて説明する。図１１は、
復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を
設定する瞬間における演算回路の動作を示す図で、実施
例６の図１０と同様の箇所については説明を省略する。
図１２はアブソリュートエンコーダ８を用いた絶対位置
検出システムの全体構成図で、図１３の従来例と同様の
箇所については説明を省略する。
【００７０】実施例７と同様に、復元時の分解能の最下
位ビットの最初のエッジを通過する時の回転速度に対応
するずれ量をあらかじめ予測しておき、その補正量を補
正量選択手段６の補正量選択肢（図示せず）に登録して
おく。
【００７１】復元時の分解能の最下位ビットの最初のエ
ッジを通過時、速度検出手段５で回転速度を検出し、補
正量選択手段６で補正量が決定する。
【００７２】出力位置データと同様に補正量もアブソリ
ュートエンコーダ８の外部へ出力され、サーボアンプ３
０内のＣＰＵ３１に取り込まれる。
【００７３】ＣＰＵ３１にて、エンコーダフィードバッ
ク値に補正量を加えて処理させることで、ずれ量が補正
される。
【００７４】この他に、ＣＰＵ３１にて、指令位置デー
タから補正量を減算して処理させても同様の効果が得ら
れる。また補正量を加算あるいは減算させる時に補正量
を分割して除々に加減算させると、位置ずれ補正による
位置データの急変をやわらげることができる。
【００７５】
【発明の効果】以上のように、第１の発明によれば、ア
ブソリュートエンコーダの内部回路で回転速度を検出
し、所定の回転速度以下となったところで、復元時の分
解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定するよ
うにしたので、簡素なアルゴリズムを追加するだけで、
高速回転で電源投入しても位置ずれが発生せず、精度の
高い絶対位置検出システムを構築することができる。
【００７６】また第２の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの内部回路で回転速度を検出し、所定の回転
速度以下となるまで、復元時の分解能の最下位ビットの
エッジにて毎回、所定の値を設定するようにしたので、
回転速度が低速になるにつれ、段階的に位置ずれが減少
していくようになり、高速回転で電源投入した場合でも
位置変化量が急変することなく、ずれ分を補正すること
ができる。
【００７７】また第３の発明によれば、サーボアンプの
信号を受けてから、アブソリュートエンコーダの内部回
路で復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の
値を設定するようにしたので、サーボアンプが任意のタ
イミングで位置ずれを補正することができ、応用性のき
く方法を得ることができる。
【００７８】また第４の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの電源投入時から１つめの復元時の分解能の
最下位ビットのエッジまでの間だけフォトセンサ部の光
量を増やすことで、復元時の分解能の最下位ビットのエ
ッジを矩形波に近づけることができるので、エッジ通過
時に所定の値を設定する時、位置ずれを根本から発生さ
せず、信頼性の高い方法で最大分解能精度へ移行させる
ことができる。
【００７９】また第５の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの電源投入時から１つめの復元時の分解能の
最下位ビットのエッジまでの間、回転速度が所定の値以
上の時だけフォトセンサ部の光量を増やし、復元時の分
解能の最下位ビットのエッジを矩形波に近づけることが
できるので、第４の発明の場合より、光量を増やすケー
スを限定でき、消費電力を節約することができる。
【００８０】また第６の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの内部回路で復元時の分解能の最下位ビット
のエッジにて所定の値を設定する時、その時の回転速度
に応じた補正量をアブソリュートエンコーダ内で加算す
るようにしたので、すばやく位置ずれ量を補正すること
ができる。
【００８１】また第７の発明によれば、アブソリュート
エンコーダにおいて、復元時の分解能の最下位ビットの
エッジにて所定の値を設定する時、その時の回転速度に
応じた補正量を外部の制御装置に出力し、外部の制御装
置にて任意に位置ずれを補正するようにしたので、位置
ずれの補正方法に多様性をもたせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施例を示すタイミング図で
ある。
【図２】この発明の第１の実施例における現在位置の生
成順を示すフローチャートである。
【図３】この発明の第２の実施例を示すタイミング図で
ある。
【図４】この発明の第２の実施例における現在位置の生
成順を示すフローチャートである。
【図５】この発明の第３の実施例における絶対値検出シ
ステムの全体構成図である。
【図６】この発明の第３の実施例における現在位置の生
成順を示すフローチャートである。
【図７】この発明の第３の実施例を示すタイミング図で
ある。
【図８】この発明の第４の実施例における絶対値検出シ
ステムの全体構成図である。
【図９】この発明の第５の実施例における絶対値検出シ
ステムの全体構成図である。
【図１０】この発明の第６の実施例における復元時の分
解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する瞬
間における演算回路の動作を示す図である。
【図１１】この発明の第７の実施例における復元時の分
解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する瞬
間における演算回路の動作を示す図である。
【図１２】この発明の第７の実施例における絶対値検出
システムの全体構成図である。
【図１３】従来の絶対位置検出システムの全体構成図で
ある。
【図１４】従来のフォトセンサ部よりされたビットのタ
イミング図である。
【図１５】従来のフォトセンサ部における復元時の分解
能の最下位ビット信号レベルである。
【図１６】従来の現在位置の生成順を示すフローチャー
トである。
【符号の説明】 １ アブソリュートエンコーダが検出した回転速度と時
間の経緯を表わすグラフ ２ 設定可能限界速度 ３ 復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の
値を設定しない区間の表示 ４ 復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の
値を設定する区間の表示 ５ アブソリュートエンコーダ内における速度検出手段 ６ アブソリュートエンコーダ内における補正量選択手
段 ７ 変換手段 ８ アブソリュートエンコーダ ９ モータ １０ カップリング １１ ガラス円板 １２ 復元時の分解能６ビット用スリット １３ インクリメントパルス用スリット １４ フォトセンサの発光源 １５ 光量選択器 １６ 抵抗器 １６ａ 標準抵抗器 １６ｂ 光量増加用抵抗器 １７ センサ １８、７０、８０ 演算回路 １９ 任意ビットのエッジ検出器 ２０ 速度検出部 ２１ 論理積回路 ３０ サーボアンプ ３１ ＣＰＵ ３２ 増幅回路 ３３ 回転速度検出手段 ４０ 低速回転時のフォトセンサにおける復元時の分解
能の最下位ビット信号波形 ４１ 高速回転時のフォトセンサにおける復元時の分解
能の最下位ビット信号波形
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】追加
【補正内容】
【図２】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】追加
【補正内容】
【図４】
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】追加
【補正内容】
【図６】
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正内容】
【図７】
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正内容】
【図９】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１０】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１１】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１２】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１３】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１４】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１５】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１６
【補正方法】追加
【補正内容】
【図１６】 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年５月９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 アブソリュートエンコーダ及びアブソ
リュートエンコーダの現在位置生成方法
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業機械や工作機械
の可動部を駆動するサーボ制御装置におけるアブソリュ
ートエンコーダ及びアブソリュートエンコーダの現在位
置生成方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】限られた分解能で復元し、さらに高分解
能な位置を出力しようとするアブソリュートエンコーダ
では、アブソリュートエンコーダの任意の分解能にて現
在位置を復元し、その後の回転に対しては復元値にイン
クリメントパルスを加算し、復元時の分解能の最下位ビ
ットのエッジにて所定の値を設定する方法がとられてい
る。ここでエッジとは、アブソリュートエンコーダが正
方向へ回転するときは最下位ビットの立ち上がりの瞬
間、逆方向へ回転するときは立ち下がりの瞬間を意味す
るものである。
【０００３】このような従来のアブソリュートエンコー
ダを図１３〜図１６を用いて説明する。図１３はアブソ
リュートエンコーダを用いた絶対位置検出システムの全
体構成図、図１４は図１３のフォトセンサ部５０より検
出されたビットのタイミング図、図１５はフォトセンサ
部５０における復元時の分解能の最下位ビット信号レベ
ル、図１６は現在位置の生成順を示すフローチャートを
示す。図において、８はアブソリュートエンコーダ、９
はモータ、１０はモータ９の動きをアブソリュートエン
コーダ８に伝えるカップリング、１１はモータ９と同期
して回転するガラス円板、１２はガラス円板１１上に存
在する復元時の分解能６ビット用スリット、１３はイン
クリメントパルス用スリット、１４はフォトセンサ部５
０の発光源、１６は電源５１から発光源１４への電力を
調整する抵抗器、１７はセンサ、１８はフォトセンサ部
５０で検出された復元時の分解能６ビットおよびインク
リメントパルスを出力位置データへと変換処理する演算
回路、３０はサーボアンプ、３１は演算回路１８から出
力された出力位置データと上位コントローラなど外部か
らの指令位置データとを用いフィードバック制御を行う
ＣＰＵ、３２はＣＰＵ３１からの制御指令を増幅してモ
ータ９へ動力を供給する増幅回路である。
【０００４】図１４において、ｂ１はアブソリュートエ
ンコーダ１回転で２カウントされる復元時の分解能の最
上位ビット、ｂ２はアブソリュートエンコーダ１回転で
４カウントされる復元時の分解能の第２ビット、ｂ６は
アブソリュートエンコーダ１回転で６４カウントされる
復元時の分解能の最下位ビット、ＡおよびＢは最下位ビ
ットｂ６のエッジ、ｉはアブソリュートエンコーダ１回
転で最大分解能でカウントされるインクリメントパルス
である。
【０００５】また図１５において、４０は低速回転時の
フォトセンサ部５０における復元時の分解能の最下位ビ
ット信号波形、４１は高速回転時の同波形、ｄは高速回
転時の最下位ビットのエッジ通過時間誤差である。
【０００６】次に上記構成のアブソリュートエンコーダ
を用いた絶対位置検出システムの動作について説明す
る。今、モータ９は停止しているものとして仮定する。
まずアブソリュートエンコーダ８の電源５１の立ち上げ
と同時に、発光源１４およびセンサ１７が稼働し始め
る。
【０００７】センサ１７は復元時の分解能６ビット用ス
リット１２を通過する光を検知して６ビットのデータを
認識し、インクリメントパルス用スリット１３からはパ
ルス変化は認識しない。これを受けた演算回路１８では
６ビットの分解能で出力位置データを設定する。図１４
で示すビットタイミング図および図１６のフローチャー
トで詳しく説明すると、今、ステップ１０１において、
Ｄ点で位置検出されると、ｂ１からｂ６の６ビットデー
タが認識できる。演算回路１８ではＡ点からＣ点の範囲
中の任意の位置としてしか認識しないので、Ａ点とＣ点
の中央値Ｅ点が出力位置データとして設定される（ステ
ップ１０２）。この出力位置データが絶対位置検出シス
テムの復元値に相当する。つまりこの時点ではＤＥ間の
パルス分誤差を含んでいる。
【０００８】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ点に到達す
るまでの区間、演算回路１８はＥ点の位置データにイン
クリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位置デ
ータとする（ステップ１０３〜１０５）。従って現時点
でもＤＥ間の誤差を含んだ６ビット分解能での位置を出
力しているといえる。
【０００９】Ｂ点を通過時、演算回路１８は、エッジ位
置に相当する所定の値を出力位置データとして再設定す
る（ステップ１０４、１０９）。この時点から出力位置
データは最大分解能レベルのものとなる。つまりＤＥ間
の誤差はキャンセルされる。以降はステップ１１０〜１
１１に従い、Ｂ点の位置データにインクリメントパルス
ｉのカウント数の加算により、出力位置データが更新出
力されることになる。
【００１０】次に、モータ９が逆方向へ回転した場合を
説明する。ステップ１０１、１０２は同様に行ない、Ｄ
点からＡ点に到達するまでの区間、演算回路１８はＥ点
の位置データにインクリメントパルスのカウント数を減
算して出力データとする（ステップ１０６〜１０８）。
【００１１】Ａ点を通過時、演算回路１８は、エッジ位
置に相当する所定の値を出力位置データとして再設定す
る（ステップ１０７、１０９）。以降は、ステップ１１
２〜１１３に従い、Ａ点の位置データにインクリメント
パルスｉのカウント数の減算により、出力位置データが
更新出力される。
【００１２】サーボアンプ３０は出力位置データをアブ
ソリュートエンコーダ８のフィードバック値として取り
込む。ＣＰＵ３１にて指令位置データとの差分をとり、
指令位置データに追従させるよう制御指令をつくり、増
幅回路３２で電力へ変換増幅してモータ９に動力を供給
している。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】従来のアブソリュート
エンコーダは以上のように構成されているので、アブソ
リュートエンコーダの電源立ち上げ後、復元時の分解能
の最下位ビットの最初のエッジにて、最大分解能レベル
での現在位置として再設定される。つまりここで設定さ
れた現在位置の精度が以降の絶対位置データの精度に直
接影響を及ぼしている。
【００１４】アブソリュートエンコーダを使った駆動系
のシステムでは、モータが高速回転している時に、電源
投入される場合がある。例えば、モータが落下物を駆動
するようなシステムが挙げられるが、このような用途に
おいて、アブソリュートエンコーダのセンサ１７におけ
るｂ６の信号レベルの波形は図１５に示すように、もと
もとなまっており、低速時の波形４０に示す通りであ
る。エッジ通過時の速度が大きくなると、高速時の波形
４１のように理想波形より時間誤差ｄだけ遅れてエッジ
検出される。すなわち、時間誤差ｄの間に移動したパル
ス数ｄｉが絶対位置誤差として累積されてしまう。ま
た、エッジ通過時の速度が大きい程、波形４１が理想波
形より遅れてくるため、絶対位置誤差は大きくなってし
まう。つまり、アブソリュートエンコーダの電源立ち上
げ時にモータ９が高速回転していると位置ずれが生じて
しまい、また高速になる程ずれ量は大きくなるという問
題点があった。
【００１５】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、モータ等回転装置の高速回転中の
アブソリュートエンコーダの立ち上げ時における位置ず
れを発生させないようにするか、または補正するなどし
て、上記問題点を解消するアブソリュートエンコーダ及
びアブソリュートエンコーダの現在位置生成方法を得る
ことを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係わるアブ
ソリュートエンコーダの現在位置生成方法は、所定の信
号エッジにて所定の値を設定する時のアブソリュートエ
ンコーダの回転速度が所定の値以上の時は現在位置の生
成を不可とし、所定の値以下となった後１回だけ所定の
信号のエッジにて所定の値を生成するものである。
【００１７】第２の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、アブソリュートエンコーダ
の回転速度が所定の値以上の時のみ所定の信号のエッジ
毎に所定の値を生成するものである。
【００１８】第３の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、アブソリュートエンコーダ
と接続され、アブソリュートエンコーダの出力により速
度検出を行ない、該検出速度が所定の速度以下の時、所
定の信号のエッジにて所定の値を生成するものである。
【００１９】第４の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダは、電源投入後、所定の信号のエッジ通過まで一時
的に発光部の光量を増加させる手段を有するものであ
る。
【００２０】第５の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダは、電源投入後、回転速度が所定値以上の時に、所
定の信号のエッジ通過まで一時的に発光部の光量を増加
させる手段を有するものである。
【００２１】第６の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、所定の信号のエッジにて所
定の値を生成する時のアブソリュートエンコーダの回転
速度に対応し、生成する値を変化させるものである。
【００２２】第７の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法は、所定の信号のエッジにて所
定の値を生成する時のアブソリュートエンコーダの回転
速度に対応し、設定する値を外部へ出力するものであ
る。
【００２３】
【作用】第１の発明に係わるアブソリュートエンコーダ
の現在位置生成方法においては、アブソリュートエンコ
ーダ内の回路において回転速度を監視し、所定の速度以
下となった時に、はじめて復元時の現在位置を生成する
ための複数の信号内の所定の信号のエッジにて現在位置
を生成する。
【００２４】第２の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、アブソリュートエ
ンコーダ内の回路において回転速度を監視し、所定の回
転速度以下に到達するまで、復元時の現在位置を生成す
るための複数の信号内の所定の信号のエッジにて毎回、
所定の値を生成するように働く。
【００２５】第３の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、アブソリュートエ
ンコーダと接続された制御装置において回転速度を監視
し、所定の回転速度以下となった時に、アブソリュート
エンコーダへ信号を出し、それを受けて、アブソリュー
トエンコーダ内の回路において、復元時の現在位置を生
成するための複数の信号内の所定の信号のエッジにて所
定の値を生成するように働く。
【００２６】第４の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダにおいては、アブソリュートエンコーダ内の発光部
が、電源投入後、復元時の現在位置を生成するための複
数の信号内の所定の信号のエッジ通過まで一時的に光量
を増やし、エッジ波形をなまらせないように働く。
【００２７】第５の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダにおいては、アブソリュートエンコーダ内の発光部
が、電源投入後、回転速度が所定の回転速度以上の時に
復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の所定
の信号のエッジ通過まで一時的に光量を増やし、エッジ
波形をなまらせないように働く。
【００２８】第６の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、回転速度を監視
し、復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の
所定の信号のエッジにて所定の値を生成する時に、回転
速度に相応した任意の値を生成するように働く。
【００２９】第７の発明に係わるアブソリュートエンコ
ーダの現在位置生成方法においては、回転速度を監視
し、復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の
所定の信号のエッジにて所定の値を生成すると同時に、
回転速度に相応した任意の値を外部へ出力するように働
く。
【００３０】
【実施例】 実施例１．以下、この発明の一実施例について図１、図
２、図１３を用いて説明する。図１は、この発明による
方法の一実施例を示すタイミング図、図２は現在位置の
生成順を示すフローチャートである。図１において、１
はアブソリュートエンコーダが検出した回転速度と時間
の経緯を表わすグラフで、このグラフ１の点２は復元時
の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定し
た時、位置ずれの生じない最大の設定可能限界速度を示
し、３は復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所
定の値を設定しない区間の表示、４は復元時の分解能の
最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する区間の表
示、ｂ６は復元時の分解能の最下位ビット、Ａ１、Ｂ
１、Ｃ１、Ｆ１、Ｇ１は最下位ビットｂ６のエッジ、ｉ
はインクリメントパルス、１８はフォトセンサ部５０で
検出されたインクリメントパルスより回転速度を検出す
る機能を持ち、復元時の分解能６ビットおよびインクリ
メントパルスを出力位置データへと変換処理する演算回
路である。演算回路１８は常時回転速度を監視してお
り、最下位ビットのエッジを通過時の回転速度が設定可
能限界速度２を超えていなければエッジ位置に相当する
所定の値を出力位置データとして再設定する。
【００３１】ステップ１０１において、アブソリュート
エンコーダの位置がＤ１点において電源５１が立ち上げ
されると、演算回路１８ではＥ１点の位置が出力位置デ
ータとして設定される（ステップ１０２）。
【００３２】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
するまでの区間、演算回路１８はＥ１点の位置データに
インクリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位
置データとする（ステップ１０３〜１０５）。
【００３３】ステップ１０４において、Ｂ１点に到達す
ると演算回路１８は回転速度をチェックし（ステップ１
１４）、設定可能限界速度２より上回っているので、エ
ッジ位置での出力位置データの再設定は行わない（ｂ６
エッジ設定不可区間３）。また出力位置データはＥ１点
の位置データにインクリメントパルスｉのカウント数を
加算して出力している状態のままとする（ステップ１０
５）。
【００３４】さらにＣ１点に到達しても同様にエッジ位
置での出力位置データの再設定は行わない（ｂ６エッジ
設定不可区間３、ステップ１０３、１０４、１１４、１
０５）。
【００３５】やがて回転速度が設定可能限界速度２を下
回りＦ１点に到達するとエッジ位置に相当する所定の値
を出力位置データとして再設定する（ｂ６エッジ設定可
能区間４、ステップ１０９）。この時点から出力位置デ
ータは最大分解能レベルのものとなる。以降はＦ１点の
位置データにインクリメントパルスｉのカウント数の加
算により、出力位置データが更新出力されることになる
（ステップ１１０、１１１）。
【００３６】以降のＧ１点などを通過してもエッジ位置
での出力位置データの再設定は行わない。
【００３７】また、電源投入後、すでに設定可能限界速
度を下回っていた場合について、図２のフローチャート
で説明する。ステップ１０１において、Ｄ１点で電源投
入され、Ｅ１点が出力位置データとして生成される（ス
テップ１０２）。そして正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
すると、ステップ１０４、１１４を通過し、ステップ１
０９にて出力位置データを再設定する。
【００３８】実施例２．次に、この発明の第２の実施例
について図３、図４、図１３を用いて説明する。図３は
この発明による方法の第２の実施例を示すタイミング
図、図４は現在位置の生成順を示すフローチャートで、
図３において実施例１の図１と同様の箇所は説明を省略
する。図において１８は常時回転速度を監視しており、
回転速度が設定可能限界速度２を下回るまでは復元時の
分解能の最下位ビットのエッジを通過するたびエッジ位
置に相当する所定の値を出力位置データとして再設定す
る演算回路である。
【００３９】ステップ１０１において、アブソリュート
エンコーダの位置がＤ１点において電源立ち上げされる
と、演算回路１８ではＥ１点の位置が出力位置データと
して設定される（ステップ１０２）。
【００４０】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
するまでの区間、演算回路１８はＥ１点の位置データに
インクリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位
置データとする（ステップ１０３〜１０５）。
【００４１】ステップ１０４において、Ｂ１点に到達す
ると演算回路１８は回転速度をチェックし（ステップ１
１６）、設定可能限界速度２より上回っているので、エ
ッジ位置に相当する所定の値を出力位置データとして再
設定する（ｂ６エッジ設定可能区間４、ステップ１１
７）。ここで、位置データは高速でエッジを通過した分
の誤差を含みながらも最大分解能レベルのデータとな
る。以降はＦ１点の位置データにインクリメントパルス
ｉのカウント数の加算により（ステップ１０５）、出力
位置データが更新出力される。
【００４２】さらにＣ１点に到達すると、まだ回転速度
は設定可能限界速度２より上回っているので、Ｂ１点同
様、エッジ位置での出力位置データの再設定を行う（ｂ
６エッジ設定可能区間４、ステップ１１７）。ここで
も、位置データは高速でエッジを通過した分の誤差を含
んでいるが、Ｂ１点の時より低速であるため、その誤差
は少なくなっている。以降はＣ１点の位置データにイン
クリメントパルスｉのカウント数の加算により（ステッ
プ１０５）、出力位置データが更新出力される。
【００４３】やがて回転速度が設定可能限界速度２を下
回りＦ１点に到達すると、Ｃ１点同様、エッジ位置での
出力位置データの再設定（ステップ１２０）を行ったあ
と、それを最後に以降はＦ１点の位置データにインクリ
メントパルスｉのカウント数の加算により、出力位置デ
ータが更新出力される（ｂ６エッジ設定不可区間３、ス
テップ１１０、１１１）。
【００４４】以降のＧ１点などを通過してもエッジ位置
での出力位置データの再設定は行わない。
【００４５】この実施例２では、回転速度が下がるにつ
れ、エッジを通過する度に誤差は徐々減少していくとい
う特徴がある。
【００４６】また、電源投入後、すでに設定可能限界速
度を下回っていた場合について図４のフローチャートで
説明する。ステップ１０１において、Ｄ１点で電源投入
され、Ｅ１点が出力位置データとして生成される（ステ
ップ１０２）。そして正方向へ回転し、Ｂ１点に到達す
ると、ステップ１０４、１１６を通過し、ステップ１２
０にて出力位置データを再設定する。
【００４７】実施例３．次に、この発明の第３の実施例
について図５、図６、図７を用いて説明する。図５は、
この発明による方法の第３の実施例を示すアブソリュー
トエンコーダを用いた絶対位置システムの全体構成図
で、図１３の従来例と同様の箇所については説明を省略
する。図７はこの発明の一実施例を示すタイミング図で
実施例１の図１と同様の箇所については説明を省略す
る。図６は現在位置の生成順を示すフローチャートであ
る。図５において３２はアブソリュートエンコーダ８か
らの出力位置データを受けて回転速度を検出する手段、
３１は回転速度検出手段３２を監視し、設定可能限界速
度２を下回った時１回のみアブソリュートエンコーダ８
へ信号を発信する手段を持ったサーボアンプ３０のＣＰ
Ｕ、１８はサーボアンプ３０からの信号を受信後、復元
時の分解能の最下位ビットの最初のエッジを通過する
時、エッジ位置に相当する所定の値を出力位置データと
して再設定する演算回路である。
【００４８】図６のステップ１０１において、アブソリ
ュートエンコーダ８の位置がＤ１点において電源５１立
ち上げされると、演算回路１８ではＥ１点の位置が出力
位置データとして設定される（ステップ１０２）。
【００４９】モータ９が正方向へ回転し、Ｂ１点に到達
するまでの区間、演算回路１８はＥ１点の位置データに
インクリメントパルスｉのカウント数を加算して出力位
置データとする（ステップ１０５）。
【００５０】Ｂ１点に到達するとサーボアンプ３０は回
転速度が設定可能限界速度２より上回っているので信号
を発信しない（ｂ６エッジ設定不可区間３）。また演算
回路１８は信号を受信していないので出力位置データは
Ｅ１点の位置データにインクリメントパルスｉのカウン
ト数を加算して出力している状態のままとする（ステッ
プ１０３、１２１、１０５）。
【００５１】さらにＣ１点に到達しても同様にエッジ位
置での出力位置データの再設定は行わない（ｂ６エッジ
設定不可区間３）。
【００５２】やがて回転速度が設定可能限界速度２を下
回りＴ点に到達するとサーボアンプ３０はアブソリュー
トエンコーダ８へ信号を発信し、次の最下位ビットのエ
ッジ待ちの状態となる（ｂ６エッジ設定可能区間４、ス
テップ１０４）。
【００５３】Ｆ１点に達すると演算回路１８はエッジ位
置に相当する所定の値を出力位置データとして再設定す
る（ステップ１０９）。この時点から出力位置データは
最大分解能レベルのものとなる。以降はＦ１点の位置デ
ータにインクリメントパルスｉのカウント数の加算によ
り、出力位置データが更新出力されることになる（ｂ６
エッジ設定不可区間３、ステップ１１０、１１１）。
【００５４】以降のＧ１点などを通過してもエッジ位置
での出力位置データの再設定は行わない。
【００５５】また、電源投入後すでに設定可能限界速度
を下回っていた場合について図３（ｂ）のフローチャー
トで説明する。ステップ１０１において、Ｄ１点で電源
投入され、Ｅ１点が出力位置データとして生成される
（ステップ１０２）。そして正方向へ回転し、Ｂ１点に
到達すると、ステップ１０３、ステップ１２１、ステッ
プ１０４を通過し、ステップ１０９にて出力位置データ
を再設定する。
【００５６】実施例４．次に、この発明の第４の実施例
について図８、図１５を用いて説明する。図８は、この
発明の第４の実施例を示すアブソリュートエンコーダを
用いた絶対位置検出システムの全体構成図で、従来例と
同様の箇所は説明を省略する。図において１５は光量選
択器、１６ａは標準抵抗器、１６ｂは光量増加用抵抗
器、１９は復元時の分解能６ビットのエッジを検出し、
光量選択器１５に切り替え信号を伝える任意ビットのエ
ッジ検出部である。
【００５７】モータ９が高速回転している時、フォトセ
ンサ部５０における復元時の分解能の最下位ビット信号
波形は図１５の高速回転時の波形４１のようになまって
いるが、発光源１４の光量を増やすと信号波形が、低速
回転時の波形４０に近づけることができる。このことに
留意して以下説明する。
【００５８】光量選択器１５は最初は光量増加用抵抗器
１６ｂ側を選択している。はじめにアブソリュートエン
コーダを用いた絶対位置検出システムの電源を投入する
と、発光源１４の光量は標準より大きくされており、復
元時の分解能の最下位ビットのエッジをエッジ検出部１
９が検出するまでその状態が続く。
【００５９】エッジ検出部１９がエッジを検出し所定の
値を設定する時、フォトセンサ部５０における復元時の
分解能の最下位ビット信号波形は、発光源１４の光量が
大きいため図１５の低速回転時の波形４０に近い状態と
なる。
【００６０】エッジ検出部１９がエッジを検出したの
で、光量選択器１５へ切り替え信号が送られ、標準抵抗
器１６ａ側を選択するようになり、発光源１４の光量
は、従来と同様の標準の状態になる。こうすれば、高速
回転で最下位ビットのエッジを通過しても、あたかも低
速回転で通過したようにすることができる。
【００６１】実施例５．次に、この発明の第５の実施例
について図９、図１５を用いて説明する。図９は、この
発明の第５の実施例を示すアブソリュートエンコーダを
用いた絶対位置システムの全体構成図で、実施例４の図
８と同様の箇所は説明を省略する。図において２０はイ
ンクリメントパルスより回転速度を検出し所定の回転速
度より大きければ信号を出す速度検出部、２１はエッジ
検出部１９と速度検出部２０の信号の論理積を光量選択
器１５へ出力する論理積回路である。
【００６２】アブソリュートエンコーダが所定の回転速
度以上で回っている時、絶対位置検出システムの電源を
投入すると、論理積回路２１は速度検出部２０から所定
の回転速度以上を示す信号と、エッジ検出部１９がまだ
エッジを検出していないという信号を受けて、光量選択
器１５へ信号を出し、光量増加用抵抗器１６ｂ側を選択
させる。この時発光源１４の光量は標準より大きくされ
ており、復元時の分解能の最下位ビットのエッジをエッ
ジ検出部１９が検出するか、回転速度が所定の速度より
下がり速度検出部２０がそれを検出までその状態が続
く。
【００６３】エッジ検出部１９がエッジを検出し所定の
値を設定する時、フォトセンサにおける復元時の分解能
の最下位ビット信号波形は、発光源１４の光量が大きい
ため図１５の低速回転時の波形４０に近い状態となる。
【００６４】またエッジ検出部１９がエッジを検出する
か、回転速度が所定の速度より下がり速度検出部２０が
それを検出すると論理積回路２１は光量選択器１５への
信号を落とし、標準抵抗器１６ａ側を選択するようにな
り、発光源１４の光量は従来と同様の標準の状態にな
る。
【００６５】実施例６．次に、この発明の第６の実施例
について図１０を用いて説明する。図１０は復元時の分
解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する瞬
間における演算回路の動作を示す図である。図において
７０はアブソリュートエンコーダ８における演算回路
で、５はインクリメントパルスより回転速度を検出する
速度検出手段、６は検出された速度に対応した補正量を
選択する手段、７は復元時の分解能６ビットから、最下
位ビットのエッジに相当する所定の値に変換する変換手
段である。
【００６６】絶対位置検出システムの電源を投入して復
元時の分解能の最下位ビットの最初のエッジを通過する
時、高速回転であるとその速度によって、絶対位置デー
タに位置ずれが生じてくる。このずれ量をあらかじめ予
測しておき、補正量選択手段６の補正量選択肢（図示せ
ず）に登録しておく。
【００６７】復元時の分解能の最下位ビットの最初のエ
ッジを通過時、速度検出手段５で回転速度を検出し、補
正量選択手段６で補正量が決定する。
【００６８】変換手段７でエッジ位置に相当する所定の
値に変換したものを、上記補正量と加算して出力位置デ
ータを設定する。
【００６９】実施例７．次に、この発明の第７の実施例
について図１１、図１２を用いて説明する。図１１は、
復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を
設定する瞬間における演算回路の動作を示す図で、実施
例６の図１０と同様の箇所については説明を省略する。
図１２はアブソリュートエンコーダ８を用いた絶対位置
検出システムの全体構成図で、図１３の従来例と同様の
箇所については説明を省略する。
【００７０】実施例７と同様に、復元時の分解能の最下
位ビットの最初のエッジを通過する時の回転速度に対応
するずれ量をあらかじめ予測しておき、その補正量を補
正量選択手段６の補正量選択肢（図示せず）に登録して
おく。
【００７１】復元時の分解能の最下位ビットの最初のエ
ッジを通過時、速度検出手段５で回転速度を検出し、補
正量選択手段６で補正量が決定する。
【００７２】出力位置データと同様に補正量もアブソリ
ュートエンコーダ８の外部へ出力され、サーボアンプ３
０内のＣＰＵ３１に取り込まれる。
【００７３】ＣＰＵ３１にて、エンコーダフィードバッ
ク値に補正量を加えて処理させることで、ずれ量が補正
される。
【００７４】この他に、ＣＰＵ３１にて、指令位置デー
タから補正量を減算して処理させても同様の効果が得ら
れる。また補正量を加算あるいは減算させる時に補正量
を分割して除々に加減算させると、位置ずれ補正による
位置データの急変をやわらげることができる。
【００７５】
【発明の効果】以上のように、第１の発明によれば、ア
ブソリュートエンコーダの内部回路で回転速度を検出
し、所定の回転速度以下となったところで、復元時の分
解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定するよ
うにしたので、簡素なアルゴリズムを追加するだけで、
高速回転で電源投入しても位置ずれが発生せず、精度の
高い絶対位置検出システムを構築することができる。
【００７６】また第２の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの内部回路で回転速度を検出し、所定の回転
速度以下となるまで、復元時の分解能の最下位ビットの
エッジにて毎回、所定の値を設定するようにしたので、
回転速度が低速になるにつれ、段階的に位置ずれが減少
していくようになり、高速回転で電源投入した場合でも
位置変化量が急変することなく、ずれ分を補正すること
ができる。
【００７７】また第３の発明によれば、サーボアンプの
信号を受けてから、アブソリュートエンコーダの内部回
路で復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の
値を設定するようにしたので、サーボアンプが任意のタ
イミングで位置ずれを補正することができ、応用性のき
く方法を得ることができる。
【００７８】また第４の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの電源投入時から１つめの復元時の分解能の
最下位ビットのエッジまでの間だけフォトセンサ部の光
量を増やすことで、復元時の分解能の最下位ビットのエ
ッジを矩形波に近づけることができるので、エッジ通過
時に所定の値を設定する時、位置ずれを根本から発生さ
せず、信頼性の高い方法で最大分解能精度へ移行させる
ことができる。
【００７９】また第５の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの電源投入時から１つめの復元時の分解能の
最下位ビットのエッジまでの間、回転速度が所定の値以
上の時だけフォトセンサ部の光量を増やし、復元時の分
解能の最下位ビットのエッジを矩形波に近づけることが
できるので、第４の発明の場合より、光量を増やすケー
スを限定でき、消費電力を節約することができる。
【００８０】また第６の発明によれば、アブソリュート
エンコーダの内部回路で復元時の分解能の最下位ビット
のエッジにて所定の値を設定する時、その時の回転速度
に応じた補正量をアブソリュートエンコーダ内で加算す
るようにしたので、すばやく位置ずれ量を補正すること
ができる。
【００８１】また第７の発明によれば、アブソリュート
エンコーダにおいて、復元時の分解能の最下位ビットの
エッジにて所定の値を設定する時、その時の回転速度に
応じた補正量を外部の制御装置に出力し、外部の制御装
置にて任意に位置ずれを補正するようにしたので、位置
ずれの補正方法に多様性をもたせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施例を示すタイミング図で
ある。
【図２】この発明の第１の実施例における現在位置の生
成順を示すフローチャートである。
【図３】この発明の第２の実施例を示すタイミング図で
ある。
【図４】この発明の第２の実施例における現在位置の生
成順を示すフローチャートである。
【図５】この発明の第３の実施例における絶対値検出シ
ステムの全体構成図である。
【図６】この発明の第３の実施例における現在位置の生
成順を示すフローチャートである。
【図７】この発明の第３の実施例を示すタイミング図で
ある。
【図８】この発明の第４の実施例における絶対値検出シ
ステムの全体構成図である。
【図９】この発明の第５の実施例における絶対値検出シ
ステムの全体構成図である。
【図１０】この発明の第６の実施例における復元時の分
解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する瞬
間における演算回路の動作を示す図である。
【図１１】この発明の第７の実施例における復元時の分
解能の最下位ビットのエッジにて所定の値を設定する瞬
間における演算回路の動作を示す図である。
【図１２】この発明の第７の実施例における絶対値検出
システムの全体構成図である。
【図１３】従来の絶対位置検出システムの全体構成図で
ある。
【図１４】従来のフォトセンサ部よりされたビットのタ
イミング図である。
【図１５】従来のフォトセンサ部における復元時の分解
能の最下位ビット信号レベルである。
【図１６】従来の現在位置の生成順を示すフローチャー
トである。
【符号の説明】 １ アブソリュートエンコーダが検出した回転速度と時
間の経緯を表わすグラフ ２ 設定可能限界速度 ３ 復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の
値を設定しない区間の表示 ４ 復元時の分解能の最下位ビットのエッジにて所定の
値を設定する区間の表示 ５ アブソリュートエンコーダ内における速度検出手段 ６ アブソリュートエンコーダ内における補正量選択手
段 ７ 変換手段 ８ アブソリュートエンコーダ ９ モータ １０ カップリング １１ ガラス円板 １２ 復元時の分解能６ビット用スリット １３ インクリメントパルス用スリット １４ フォトセンサの発光源 １５ 光量選択器 １６ 抵抗器 １６ａ 標準抵抗器 １６ｂ 光量増加用抵抗器 １７ センサ １８、７０、８０ 演算回路 １９ 任意ビットのエッジ検出器 ２０ 速度検出部 ２１ 論理積回路 ３０ サーボアンプ ３１ ＣＰＵ ３２ 増幅回路 ３３ 回転速度検出手段 ４０ 低速回転時のフォトセンサにおける復元時の分解
能の最下位ビット信号波形 ４１ 高速回転時のフォトセンサにおける復元時の分解
能の最下位ビット信号波形
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】追加
【補正内容】
【図２】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】追加
【補正内容】
【図４】
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】追加
【補正内容】
【図６】
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正内容】
【図７】
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正内容】
【図９】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１０】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１１】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１２】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１３】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１４】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１５】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１６
【補正方法】追加
【補正内容】
【図１６】

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 電源投入後、任意の分解能にて現在位置
    を復元し、その後の回転に対しては復元した現在位置に
    インクリメントパルスを加減算して現在位置を出力し、
    復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の所定
    の信号のエッジにて、現在位置を生成するアブソリュー
    トエンコーダの現在位置生成方法において、所定の信号
    のエッジにて所定の値を設定する時のアブソリュートエ
    ンコーダの回転速度が所定の値以上の時は現在位置の生
    成を不可とし、前記回転速度が所定の値以下となった後
    １回だけ所定の信号のエッジにて現在位置の生成を行な
    うことを特徴とするアブソリュートエンコーダの現在位
    置生成方法。
  2. 【請求項２】 電源投入後、任意の分解能にて現在位置
    を復元し、その後の回転に対しては復元した現在位置に
    インクリメントパルスを加減算して現在位置を出力し、
    復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の所定
    の信号のエッジにて、現在位置を生成するアブソリュー
    トエンコーダの現在位置生成方法において、アブソリュ
    ートエンコーダの回転速度が所定の値以上の時のみ所定
    の信号のエッジ毎に所定の値を生成することを特徴とす
    るアブソリュートエンコーダの現在位置生成方法。
  3. 【請求項３】 電源投入後、任意の分解能にて現在位置
    を復元し、その後の回転に対しては復元した現在位置に
    インクリメントパルスを加減算して現在位置を出力し、
    復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の所定
    の信号のエッジにて、現在位置を生成するアブソリュー
    トエンコーダの現在位置生成方法において、前記アブソ
    リュートエンコーダと接続され、前記アブソリュートエ
    ンコーダの出力により速度検出を行い、該検出速度が所
    定の速度以下の時、所定の信号のエッジにて所定の値を
    生成することを特徴とするアブソリュートエンコーダの
    現在位置生成方法。
  4. 【請求項４】 電源投入後、任意の分解能にて現在位置
    を復元し、その後の回転に対しては復元した現在位置に
    インクリメントパルスを加減算して現在位置を出力し、
    復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の所定
    の信号のエッジにて、現在位置を生成するアブソリュー
    トエンコーダにおいて、発光部を有すると共に、電源投
    入後１つ目の所定の信号のエッジ通過まで一時的に前記
    発光部の光量を増加させる手段を備えたことを特徴とす
    る光学式アブソリュートエンコーダ。
  5. 【請求項５】 回転速度が所定値以上の時に、電源投入
    後１つ目の所定の信号のエッジ通過まで一時的に発光部
    の光量を増加させる手段を備えたことを特徴とする請求
    項４記載のアブソリュートエンコーダ。
  6. 【請求項６】 電源投入後、任意の分解能にて現在位置
    を復元し、その後の回転に対しては復元した現在位置に
    インクリメントパルスを加減算し、現在位置を出力し、
    復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の所定
    の信号のエッジにて、現在位置を生成するアブソリュー
    トエンコーダの現在位置生成方法において、所定の信号
    のエッジにて所定の値を生成する時のアブソリュートエ
    ンコーダの回転速度に対応し、生成する値を変化させる
    ことを特徴とするアブソリュートエンコーダの現在位置
    生成方法。
  7. 【請求項７】 電源投入後、任意の分解能にて現在位置
    を復元し、その後の回転に対しては復元した現在位置に
    インクリメントパルスを加減算し、現在位置を出力し、
    復元時の現在位置を生成するための複数の信号内の所定
    の信号のエッジにて、現在位置を生成するアブソリュー
    トエンコーダの現在位置生成方法において、所定の信号
    のエッジにて所定の値を生成する時のアブソリュートエ
    ンコーダの回転速度に対応し、生成する値を外部へ出力
    することを特徴とするアブソリュートエンコーダの現在
    位置生成方法。
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