DE1943789A1 - Device for launching, towing and retrieving oceanographic equipment - Google Patents
Device for launching, towing and retrieving oceanographic equipmentInfo
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Description
Fathom Oceanology Limited, tort Credit, Ontario/KanadaFathom Oceanology Limited, Tort Credit, Ontario / Canada
Vorrichtung zum Aussetzen. Schleppen, und Einholen von ozeoanographischen Geräten,Deployment device. Hauling and hauling in ozeoanographic equipment,
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Aussetzen, Schleppen und Einholen eines an einem Kabel befestigten Körpers von einem Schiff.The present invention relates to an apparatus for launching, towing and retrieving one on one Cable attached body from a ship.
Forschungsarbeiten für wissenschaftliche und militärische Zwecke, die unter Wasser, insbesondere im Meer durchgeführt werden, führten in zunehmendem Maße zur Verwendung von hydrodynamischen, geschleppten Schwimmkörpern für die Aufnahme von verschiedenen Geräten. In vielen Fällen sind diese Geräte für akustische Experimente bestimmt, so daß der geschleppte Tragkörper schalldurchlässig ausgebildet sein muß. Aus diesem Grund muß der Tragkörper eine sehrResearch work for scientific and military Purposes that are carried out underwater, particularly in the sea, have increasingly led to use of hydrodynamic, towed floats to accommodate various devices. In many cases they are These devices are intended for acoustic experiments, so that the towed support body is designed to be sound-permeable have to be. For this reason, the support body must be a very
Es sind bereits verschiedene Vorrichtungen für die Handhabung von unter WasserSchallmeßgeräten konstruiert, worden, die in verschiedenen Kriegsmarinen Verwendung finden. Im allgemeinen erforderte der Anbau dieser dichlepp- bzw. Hebevorrichtungen an den Trägerschiffen wesentliche bauliche Maßnahmen.There are already various devices for the Handling of underwater sound meters designed, that are used in various navies. In general, the cultivation of this dichotomous or lifting devices on the carrier ships are essential structural measures.
Die bisher bekannten Vorrichtungen sind äußerst kompliziert konstruiert und enthalten eine oder mehrere hydraulische Winden und zusätzliche hydraulische Vorrichtungen zur Steuerung von Schleppvorrichtungen. Die daraus entstehende wechselseitige Beziehung zwischen den verschiedenen hydraulischen Komponenten, insbesondere während dem Aussetz- und Einholmanöver erreichten ein kritisches Stadium und führten zur Entwicklung von hocherapfinalichen hydraulischen Steuerkreisen, zu deren Instandhaltung gut ausgebildete Fachleute benötigt werden.The devices known to date are of extremely complicated construction and contain one or more hydraulic winches and additional hydraulic devices for controlling towing devices. The one from it resulting mutual relationship between the various hydraulic components, especially during the Launch and recovery maneuvers reached a critical stage and led to the development of high-level hydraulic ones Control circuits whose maintenance requires well-trained specialists.
Während der Jahre dauernden Entwicklung dieser Schlepp-Vorrichtungen wurde klar5 daß ein Spasnungsstabilisator für die Schleppkabel notwendig war, vm einen. Verlust der Schleppkörper zu vermeiden, der durch die durch stürmische See bewirkte intermittierende Entlastungen bzw. Schockbelastungen entstehen kann. Eine dieser Schleppvorrichtungen ist mit einem Spannungsstabilisator für die Schleppkabel versehen, der jedoch aufgrund der besonderen Ausführungsform dieses Systemswährend dem Einholmanöver außer Betrieb gesetzt werden muß. Die Verwendung eines Spannungsstabilisators ist jedoch besonders zu diesem Zeitpunkt von großer Bedeutung, da die größte Druck- bzw. Reißgefahr bei langsamer Fahrt und relativ kurzer Kabellänge besteht.During the years of development of these towing devices, it became clear 5 that a tension stabilizer for the towing cables was necessary, and one thing . To avoid loss of the towed body, which can result from the intermittent relief or shock loads caused by stormy seas. One of these towing devices is provided with a tension stabilizer for the towing cable, which, however, due to the special embodiment of this system, has to be put out of operation during the recovery maneuver. However, the use of a voltage stabilizer is particularly important at this point in time, since the greatest risk of pressure or tearing is when driving slowly and with a relatively short cable length.
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Ein weiteres Problem, das sich bei den herkömmlichen Schleppvorrichtungen stellte, betrifft die Steuerung der Kabelposition während dem Wenden des Schiffes, wobei horizontale Kräfte auf das Kabel ausgeübt werden und die Gefahr besteht, daß das geschleppte Kabel aus der Seilrolle eleitet.Another problem that arose with the conventional Towing devices provided, concerns the control of the cable position while turning the ship, being horizontal Forces are exerted on the cable and there is a risk that the towed cable will lead out of the pulley.
Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Auslegen, Schleppen und Einholen eines geschleppten Tragkörpers geschaffen, wobei nur eine einzige hydraulische Betätigungsvorrichtung verwendet wird, so daß die Instandhaltung der Vorrichtung äußerst einfach ist.The aim of the present invention is to provide a device for deploying, towing and retrieving a towed vehicle Support body created, with only a single hydraulic Actuating device is used, so that the maintenance of the device is extremely easy.
Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Schleppvorrichtung zu schaffen, die selbständig, in einem eigenen Rahmen ausgeführt ist, der einfach auf ein Schiffsdeck montiert werden kann, ohne daß jegliche bauliche Veränderungen am Trägerschiff notwendig sind.Another object of the present invention is to provide a towing device that can be self-contained in its own frame is designed, which can be easily mounted on a ship's deck without any structural Changes to the carrier ship are necessary.
Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, einen Spannungsstabilisator für Schleppkabel zu schaffen, der während dem ganzen Einholmanöver des geschleppten Körpers in Betrieb gehalten werden kann, bis sich dieser Körper an Bord befindet. Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung zu schaffen, die gleichzeitig als Transporteinrichtung für den zu schleppenden Körper zwischen der Lagerhaltung und der Absetzung desselben sowie als Ablaufwiege für den Schleppkörper dient und eine formschlüssige Einrichtung enthält, mit der ein Ausschlüpfen des Taues aus der Seilscheibe verhindert wird.Another object of the present invention is to provide a tension stabilizer for tow cables, which can be kept in operation during the entire recovery maneuver of the towed body until it is Body is on board. Another object of the present invention is to provide an apparatus that simultaneously as a transport device for the body to be towed between storage and deposition of the same as well as a drain cradle for the towed body and contains a form-fitting device with which the rope is prevented from slipping out of the pulley.
Die vorliegende Erfindung wird im folgenden.anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert und beschrieben, wobei auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen ist.The present invention will be explained in the following by means of one Exemplary embodiment explained and described in more detail, reference being made to the accompanying drawings.
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Es zeigen:Show it:
Fig. 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgeraäßen Schleppvorrichtung; 1 shows a side view of a towing device according to the invention;
Fig. 2 eine Endansicht des äußeren Endes der erfindungsgemäßen Schleppvorrichtung; Figure 2 is an end view of the outer end of the towing device of the present invention;
Fig. 3 eine Endansicht des inneren Endes der erfindungsgemäßen Schleppvorrichtung mit dem Spannungsstabilisator für die Schleppkabel; undFigure 3 is an end view of the inner end of the invention Towing device with the tension stabilizer for the towing cables; and
Fig. 4 eine seitliche Teilansicht des über Bord ragenden Abschnittes der erfindungsgemäßen Schleppvorrichtung während hoher Schleppgeschwindigkeiten.Fig. 4 is a partial side view of the protruding overboard Section of the towing device according to the invention during high towing speeds.
Die in Figur 1 dargestellte Schleppvorrichtung enthält einen auf ein Schiffsdeck 2 montierbaren Rahmen 1, ein Windwerk 3, eine Einrichtung zum Aussetzen und Einholen der Schleppkörper, an der Außenseite des Rahmens und einen Spannungsstabilisator 5 am inneren Ende des Rahmens. Der zu schleppende Körper 6 ist mittels eines Kabels 7 mit dem Windwerk 3 verbunden, wobei das Kabel über einen Ausgleichmechanismus 4 und eine stoßdämpfende Einrichtung 5 führt.The towing device shown in FIG. 1 contains a frame 1 which can be mounted on a ship deck 2 Winch 3, a device for launching and retrieving the Towed body, on the outside of the frame and a tension stabilizer 5 at the inner end of the frame. The to towing body 6 is connected to the winch 3 by means of a cable 7, the cable via a compensation mechanism 4 and a shock absorbing device 5 leads.
Die in den Figuren 1 und 2 dargestellte Winde 3 besteht aus einer Trommel 8, die zwischen zwei Achslagern 9 abgestützt ist. Ein Antrieb 10, kann aus einem elektrischen oder hydraulischen Motor mit Getriebe und automatischen Bremsen bestehen, zur Kraftübertragung auf eine Antriebswelle 11, die mit einem Kettenrad 12 versehen ist. EinThe winch 3 shown in Figures 1 and 2 consists from a drum 8 which is supported between two axle bearings 9. A drive 10 can consist of an electrical one or hydraulic motor with gearbox and automatic brakes to transmit power to a drive shaft 11, which is provided with a sprocket 12. A
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großes Kettenrad 13 ist an der Seitenwand der Trommel 8 befestigt und eine Rollenkette I^ verbindet über dieses Kettenrad die Trommel mit dem Kettenrad 12. Eine herkömmliche Einrichtung zur Steuerung ist für einen reversiblen Antrieb der Winde vorgesehen.large sprocket 13 is attached to the side wall of the drum 8 and a roller chain I ^ connects via this Sprocket the drum with the sprocket 12. A conventional means of control is for a reversible drive the winch provided.
Die in den Figuren 1 und 2 dargestellte Leiteinrichtung k enthält eine frei rotierbare Seilscheibe 15» und eine auf einer gemeinsamen Welle 17 befestigte Wiege 16. Die Wiege ist drehbar auf diese Welle befestigt und steht mittels einer Zugfeder 18 unter einem Federdruck, wobei die Feder zwischen einem ersten 19 an der Wiege angeordneten und einem zweiten an einer Strebe 20 angeordneten Aufhängestift befestigt ist· Die Federn 18 sind derart gewählt, daß sie genügend Kraft aufweisen, um die Wiege in eine Mittelstellung zwischen die Bewegungsbegrenzungen zu heben. Die Federkraft 1st jedoch nicht genügend groß, die Wiege zu heben, wenn diese den Schleppkörper 6 trägt. The guide device k shown in Figures 1 and 2 contains a freely rotatable pulley 15 'and a cradle 16 fastened on a common shaft 17. The cradle is rotatably fastened to this shaft and is under spring pressure by means of a tension spring 18, the spring between a first suspension pin 19 is attached to the cradle and a second suspension pin is attached to a strut 20. The springs 18 are selected so that they have sufficient force to raise the cradle to a central position between the movement limits. However, the spring force is not sufficient to lift the cradle when it is carrying the towed body 6.
Die Wiege enthält ein Paar frei auf den Achsen 22 rotierbare Formwalzen 21· Eine Walze 23 ist derart zwischen den Rahmenteilen 2k der Wiege angeordnet, daß eine vertikal tangential zu der Walze verlaufende Linie ebenfalls tangential zum Umfang der Nut der Seilrolle 15 verläuft, wenn sich die Wiege in ihrer untersten Position befindet.The cradle contains a pair of forming rollers 21 freely rotatable on the axes 22. A roller 23 is arranged between the frame parts 2k of the cradle in such a way that a line running vertically tangential to the roller is also tangential to the circumference of the groove of the pulley 15 when the Cradle is in its lowest position.
Die in den Figuren 1 und 3 dargestellte Einrichtung zur konstanten Aufrechterhaltung der Spannung der Schleppseile enthält eine Seilscheibe 25, die auf einer Welle 26 frei rotierbar und seitlich bewegbar gelagert ist, wobei die Welle 26 von einem Paar Streben 27 abgestützt ist. Diese sind fest mit einer Querwelle 28 verbunden, die mittels amThe device shown in Figures 1 and 3 for constant maintenance of the tension of the tow ropes contains a pulley 25 which is freely rotatable and laterally movable on a shaft 26, wherein the shaft 26 is supported by a pair of struts 27. These are firmly connected to a transverse shaft 28, which by means of the
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inneren Ende des Rahmens 1 angeordneten Stiften 29 befestigt sind. Zwei hydraulische Zylinder 30 verbinden in der Mitte auf den Streben 27 dieselben mit dem Aufhängelappen 31 ani Rahmen 1. Ein Gas/öl-Sammler verbindet die Kopfenden des Zylinders 30 über die Leitungen 33. Es ist eine Einrichtung zur Regelung des Gasdruckes vorgesehen, so daß die Zylinder, die auf die Arme 27 durch die Kabelspannung übertragene Kraft ausgleichen können.inner end of the frame 1 arranged pins 29 are attached. Two hydraulic cylinders 30 connect in the middle on the struts 27 the same with the hanging tab 31 ani frame 1. A gas / oil collector connects the Head ends of cylinder 30 via lines 33. It is a device for regulating the gas pressure is provided, so that the cylinders can compensate for the force transmitted to the arms 27 by the cable tension.
Der Betrieb der Vorrichtung ist in drei Arbeitsvorgänge aufgeteilt, es sind diese das Aussetzmanöver, das Schleppen und das Einholmanöver. Diese werden nachstehend näher beschrieben. Zu Beginn des Aussetzmanövers befindet sich der geschleppte Körper 6 in seiner durch die Position Jk auf Figur 1 dargestellten Lagerposition. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich der Spannungsstabilisator 5 in einer solchen Stellung, daß sich die Seilrolle in Position 35 befindet. Der Körper 6 befindet sich mit dem Formwalzen 21 der Wiege in Berührung* durch die vom Windwerk 3 erzeugte Kabelspannung und ist durch die am Antrieb angeschlossene automatische Bremse in diese Stellung festgehalten. The operation of the device is divided into three work processes, these are the launching maneuver, the towing and the recovery maneuver. These are described in more detail below. At the beginning of the launching maneuver, the towed body 6 is in its storage position represented by position Jk in FIG. At this point in time the tension stabilizer 5 is in such a position that the rope pulley is in position 35. The body 6 is in contact with the forming rollers 21 of the cradle by the cable tension generated by the winch 3 and is held in this position by the automatic brake connected to the drive.
Das Aussetzmanöver beginnt, wenn der Bedienungsmann das Kabel vom Windwerk 3 abrollen läßt. Der Schleppkörper und die Wiegeneinrichtung k drehen sich gemeinsam um den Drehpunkt an der Welle 17 bis der Schleppkörper die in Figur 3 dargestellte, größtenteils unter Wasser befindliche Position 36 erreicht.The deployment maneuver begins when the operator lets the cable unroll from the winch 3. The towed body and the cradle device k rotate together around the pivot point on the shaft 17 until the towed body reaches the position 36 shown in FIG. 3, which is largely under water.
Beim zusätzlichen Wegfieren des Kabels schwingt die Seilrolle 25 des Spannungsstabilisators auf den Streben When the cable is also removed, the pulley 25 of the tension stabilizer swings on the struts
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bis die Kabelspannung genügend verringert ist, so daß das Gewicht des eingetauchten Schleppkörpers 6 entsprechend ausgeglichen wird. Wenn diese Spannung erreicht ist, bewirkt ein zusätzliches Abrollen des Kabels ein Ausdrücken bzw. Absenken des Schwimmkörpers von den Wiegenrollen 21, wonach der Schwimmkörper 3 Bm Kabelende 27 frei nachgeschleppt wird.until the cable tension is reduced enough so that the weight of the submerged towed body 6 is balanced accordingly. When this tension is reached, an additional unwinding of the cable causes the floating body to be pushed out or lowered from the cradle rollers 21, after which the floating body 3 Bm cable end 27 is dragged freely.
Wenn beim Schleppvorgang die Tiefe des Schleppkörpers und die Geschwindigkeit des Schiffes zunimmt, wird der Winkel des eingetauchten, die Wasseroberfläche durchbrechenden Seiles von einem Winkel von 90° verändert, wie dies in Figur k dargestellt ist. Aufgrund der Einwirkung der Federn 18 schwingt sich die Wiege 4 so nach oben, daß die Formwalzen 23 in stete Berührung mit dem Kabel bleibt. Es ist offensichtlich, daß aufgrund dieser Wirkungsweise das Kabel nicht aus dem Leitbereich der Wiege weichen kann. Dies ist ein äußerst wichtiges Merkmal, da das Kabel bei einer Wendung des Schiffes zusätzlich zu der Schleppspannung einem Druck von Steuerbord oder Backbord ausgesetzt ist, so daß eine Einrichtung zur Verhinderung eines Ausspringens des Kabels aus der Seilscheibe notwendig ist. Dies wird mit der Einrichtung zur Erzielung einer Federspannung bestens erreicht. Die Lenkplatten 37 begrenzen das seitliche Ausscheren des Kabels und verteilen die auftretende Belastung, so daß eine auf die Rollen 21 einwirkende konzentrierte Belastung vermieden wird.If, at the drag operation, the depth of the towed body and the speed of the vessel increases, the angle of the submerged, the water surface by breaking the cable is changed by an angle of 90 °, as shown in Figure k. Due to the action of the springs 18, the cradle 4 swings upwards so that the forming rollers 23 remain in constant contact with the cable. It is obvious that because of this mode of operation, the cable cannot leave the guiding area of the cradle. This is an extremely important feature because when the ship turns, the cable will be subjected to starboard or port pressure in addition to the towing tension so that some means of preventing the cable from popping out of the pulley is necessary. This is best achieved with the device for achieving spring tension. The guide plates 37 limit the lateral shearing of the cable and distribute the load that occurs, so that a concentrated load acting on the rollers 21 is avoided.
Während dem Schleppvorgang bewirken die durch die Wellen auf das Schiff übertragenen Bewegungen eine variierende Kabelspannung. In extremen Fällen besteht die Gefahr, daßDuring the towing process, the movements transmitted to the ship by the waves cause a varying one Cable tension. In extreme cases there is a risk that
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das Seil entspannt wird und eich in einem losen Zustand befindet, der von einer plötzlichen nachfolgenden Zugbelastung abgelöst werden kann, die den Verlust des Kabels oder des Schleppkörperβ bedeuten könnte. Dies wird durch den erfindungsgemäßen Spannungsstabilisator verhindert. Beim Abheben des Schiffes auf einer Welle wird einer zunehmenden Kabelspannung durch ein Zusammenziehen der Zylinder 30 entgegengewirkt. Diese Zylinder werden durch eine konstante Druckzufuhr aus dem Sammler 32 gespeist. Beim Eintreten des Schiffes in ein Wellental wird ebenfalls der dadurch resultierenden Kabelentspannung durch eine Zylinderausdehnung entgegengewirkt. Eine im wesentlichen konstante Öldruckzufuhr verläuft zwischen dem Zylinder und dem Sammler 32 hin und her und hält bei den Wellenbewegungen des Schiffes den Schleppkörper konstant in einer gleichbleibenden Tiefe.the rope is relaxed and calibrated in a loose state which can be relieved by a sudden subsequent tensile load causing the loss of the cable or the towed body β could mean. This is going through prevents the voltage stabilizer according to the invention. When the ship lifts off on a wave, there is an increasing one Cable tension counteracted by contracting the cylinders 30. These cylinders are through a constant pressure feed fed from the accumulator 32. At the When the ship enters a wave trough, the resulting cable relaxation is also affected by a Counteracted cylinder expansion. A substantially constant supply of oil pressure is between the cylinder and the collector 32 back and forth and stops with the wave motions of the ship's towed body at a constant depth.
In der Praxis, da der für das Gas vorgesehene Raum im Sammler 32 nur eine bestimmte Größe aufweist, steigt der Druck, wenn Öl in den Sammler gepreßt wird und der Druck fällt, sobald Öl zurück in die Zylinder 30 gefördert wird. Wenn die Befestigungsstellen für das von den Zylindern 30 gebildete Gestänge sorgfältig gewählt wird, variiert der Arbeitsgewinn der Zylinderkraft um den Drehpunkt 28 der Streben 27 mit der Stellung dieser Streben derart, daß der Arbeitsgewinn geringer ist als bei einem Ansteigen des Gasdruckes und umgekehrt. Auf diese Weise bleibt die von dem Zylinder 30 um den Drehpunkt 28 erzeugte Drehkraft konstant, wobei auch eine konstante Kabelspannung aufrechterhalten wird·In practice, because of the space allotted for the gas has only a certain size in the collector 32, the pressure increases when oil is pressed into the collector and the Pressure drops as soon as oil is pumped back into the cylinder 30 will. If the fastening points for the Rods formed by cylinders 30 are carefully selected, the gain in work of the cylinder force around the pivot point 28 of the struts 27 varies with the position of these struts such that the gain in work is less than when the gas pressure rises and vice versa. To this In this way, the rotational force generated by the cylinder 30 about the pivot point 28 remains constant, with a constant one as well Cable tension is maintained
Es ist üblich, die Kabeltrommel mit Führungenuten für eine Kabellage zu versehen, so daß die Anordnung derIt is common to provide the cable drum with guide grooves for a cable layer, so that the arrangement of the
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Kabelwindungen durch die Form der Kabeltrommel gesteuert wird, und keine zusätzliche Aufspulvorrichtung notwendig ist. Aufgrund der geringen Distanz der Seilrolle 25 zur Trommel des Windwerkes ist es notwendig, daß die Seilscheibe relativ genau mit der Kabelposition beim Verlassen des Kabels von der Trommel ausgerichtet wird. Dies wird auf einfache Weise erreicht, indem die Seilscheibe auf der Welle 26 seitlich frei verschiebbar ist, wie dies in Figur 3 dargestellt ist, so daß die Seilscheibe bei ihrer Umdrehung auf übliche Fluchtungsfehler des Kabels in seitlicher Richtung anspricht.Cable turns controlled by the shape of the cable drum and no additional winder is required. Due to the small distance of the pulley 25 to Drum of the winch, it is necessary that the pulley is relatively accurate with the cable position when leaving of the cable is aligned by the drum. This is easily achieved by using the pulley is laterally freely displaceable on the shaft 26, as shown in Figure 3, so that the pulley at their rotation responds to common misalignments of the cable in the lateral direction.
Das Einholmanöver beginnt mit dem Einholen des Taues. Wenn sich der Schleppkörper 6 der Wasseroberfläche nähert, bleibt die Wiege 4 in entsprechender Position mit dem Kabel ausgerichtet, da die Wiege unter einem Federdruck gegen das Kabel vorgedrückt wird, wobei die Walze 23 mit dem Kabel in Berührung bleibt. Wenn der Schwimmkörper daher die Wasseroberfläche erreicht, befindet er sich unmittelbar unterhalb der Wiege.The hauling in maneuver begins with hauling in the rope. When the towed body 6 approaches the surface of the water, the cradle 4 remains aligned in the appropriate position with the cable, since the cradle is under spring pressure is pushed forward against the cable, the roller 23 with remains in contact with the cable. Therefore, when the float reaches the surface of the water, it is immediately below the cradle.
Wenn Kontakt zwischen dem Schwimmkörper 6 und den Formwalzen 21 hergestellt ist, wird der Spannungsstabilisator 5 ausgeschwenkt, wobei die Kabelspannung aufgebaut wird. Wenn die Kabelspannung genügend groß ist, um das Gewicht des Schwimmkörpers 6 zu überwinden, wird der Schwimmkörper und die Wiege 4 gemeinsam um die Welle 17 geschwenkt, bis der Schwimmkörper die Position 34 erreicht und die Wiege 4 fest gegen geeignete Anschläge abgestützt ist. Beim Anschlag zwischen dem Schwimmkörper 6 und der Wiege 7 wird die Energie des Aufpralls durch den Spannungsstabilisator über eine Zeitdauer von mehreren Sekunden abgedämpft. When contact is made between the floating body 6 and the forming rollers 21, the tension stabilizer becomes 5 swiveled out, whereby the cable tension is built up. When the cable tension is high enough to To overcome the weight of the float 6, the The floating body and the cradle 4 are pivoted together about the shaft 17 until the floating body reaches the position 34 and the cradle 4 is firmly supported against suitable stops. When the stop between the floating body 6 and the Cradle 7, the energy of the impact is dampened by the tension stabilizer over a period of several seconds.
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111959728A (en) * | 2020-08-17 | 2020-11-20 | 中国船舶科学研究中心 | Marine towing navigation operation system of deep sea submersible vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US3604387A (en) | 1971-09-14 |
NL6913372A (en) | 1970-03-05 |
FR2017981A1 (en) | 1970-05-29 |
NO126907B (en) | 1973-04-09 |
GB1237447A (en) | 1971-06-30 |
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