DE3216051A1

DE3216051A1 - LOADING DEVICE FOR A WATER LEVEL RELATIVELY MOVABLE LOADS

Info

Publication number: DE3216051A1
Application number: DE19823216051
Authority: DE
Inventors: Karl-Heinz 7993 Kressbronn Marschner; George Dipl.-Ing. Marsland
Original assignee: ZF Herion Systemtechnik GmbH
Current assignee: Herion Systemtechnik GmbH
Priority date: 1982-04-29
Filing date: 1982-04-29
Publication date: 1983-11-10
Also published as: EP0120015A1; IT1199997B; IT8320561A0; WO1983003815A1

Abstract

The loading device (3) is combined with a device (31) which follows the sea movements, which may act on a tensioning unit (23) as well as on a height displaceable auxiliary arm (9) and on a main hoisting device (28). The arm (9), respectively the cable guides are arranged so as to take the load (4), respectively so as to guide laterally the cable (7) already under the water surface and are connected to passive and active dampeners so that the height variations due to the sea movements, etc., are compensated by corresponding shortenings or lengthenings of the effective lengths of the cable before the main drive unit.

Description

Die Erfindung betrifft Verladeeinrichtungen für gegenüber The invention relates to loading devices for opposite

einem Wasserspiegel relativ bewegliche Lasten, wie sie bei Verlademanövern auf hoher See (z. B. bei off-shore-Rohrarbeiten) schon bekannt wurden (siehe z. B. n Zusatzeinrichtungen für -LIEB-HERR-Krane, Seegangsfolgeeinrichtung System RBKS und RBK", HANSA-Schiffahrt-Schiffbau-Hafen, Nr. 21/22, 1981, S. 1586/1587).Relatively movable loads at a water level, as they are during loading maneuvers already known on the high seas (e.g. during offshore pipe work) (see e.g. B. n Additional equipment for -LIEB-HERR cranes, sea state follower system RBKS and RBK ", HANSA-Schiffahrt-Schiffbau-Hafen, No. 21/22, 1981, p. 1586/1587).

Die Erfindung richtet sich dabei insbesondere auf Einrichtungen, bei denen sowohl die Last als auch die Hubvorrichtung durch Seegang und Hubmanöver relativ beweglich sind, wie das beispielsweise bei Taucher-Begleitfahrzeugen der Fall ist. Solche Lasten müssen von Bord eines Schiffes zu Wasser gelassen und meistens können sie über nur ein Spezial kabel sowohl auf ArbeitGhöhe abgetaucht als auch versorgt und gesteuert und schließlich wieder an Bord genommen werden. Die sie dabei tragenden Multifunktions-Spezialkabel konnten mit den bisher bekannten Verladeeinrichtungen, auch wenn Seegangfolgeeinrichtungen an Bord vorhanden waren, gegen die Stöße und Lastwechsel infolge des Seeganges und infolge der Höchstbelastungen beim Abheben aus der Schwimmlage der Last nur unzureichend geschützt werden. Da der Auftrieb beim Eintauchen von Lasten zu Kabel lose und damit zur Gefahr des Kippens oder aber zur Kollision der Last mit der Bordwand führen kann, oder bei einem Wellental durch plötzlichen Freihang der Last hohe Kabelüberbeanspruchungen entstehen, wurde bisher die Einsatzm6glichkeit entsprechender Geräte auf hoher See außerordentlich durch den jeweils herrschenden Seegang beschränkt. Insbesondere war noch keine- zuverlässige, genaue Führung der Last im unmittelbaren Schiffsbereich für flexible Kabel bzw. Seile vorhanden. Oftmals mußten daher allein wegen des Auspendelns der Last in Bordwandnähe bei höherem Seegang größere Ausleger und damit schwerere Trägerschiffe als eigentlich notwendig eingesetzt werden. The invention is particularly aimed at facilities where both the load and the lifting device are caused by rough seas and lifting maneuvers are relatively mobile, as is the case, for example, with diver escort vehicles Case is. Such loads have to be launched on board a ship and most of the time you can both be submerged and submerged at work height using just one special cable supplied and controlled and finally taken back on board. The them with it load-bearing multifunctional special cables could be used with the previously known loading devices, even if sea state follower devices were available on board, against the impacts and Load changes as a result of the swell and as a result of the maximum loads when taking off are insufficiently protected from the floating position of the load. Because the buoyancy when immersing loads to cable loose and thus to the risk of tipping or else can lead to a collision of the load with the ship's side, or in the event of a wave trough Sudden free hanging of the load, high cable overloads, has so far been the case the possibility of using such devices on the high seas is extraordinary limited the prevailing swell. In particular, there was still no-reliable, precise guidance of the load in the immediate vicinity of the ship for flexible cables or Ropes available. Often, therefore, had to be close to the ship's side just because the load swung out larger jibs and therefore heavier carrier vessels than actually used in rough seas necessary to be used.

Aufgabe der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung ist es daher, Verladeeinrichtungen der im Oberbegriff bezeichneten Art dahingehend zu verbessern, daß sie bei vielseitigster Verwendbarkeit durch besseren Schutz des Haltekabels vor Stößen und Knickungen etc. und auch beim Normaleinsatz bzw. beim Anbordnehmen von schwimmenden Lasten weniger beansprucht werden und auch, daß die Last im Bereich des Wasserspiegels bei von Unfall gefahren weitgehend freier Manipulationsmöglichkeit exakter und schonender geführt und im Bergungsfalle sicherer getragen werden kann. The object of the invention specified in claim 1 is therefore to provide loading devices of the type described in the preamble to the effect that they are most versatile Usability through better protection of the retaining cable from impacts and kinks etc. and also during normal use or when taking on board floating ones Loads are less stressed and also that the load is in the area of the water level when accidentally driven, the possibility of manipulation is largely more precise and gentle and can be carried more safely in the event of a rescue.

Die Lösung dieser Aufgabe ist durch die im Rennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale erreicht. The solution to this problem is through the racing sign of the claim 1 achieved characteristics.

Die Last kann nun gegebenenfalls noch bis zur Erreichung der völligen Eintauchung auch horizontal geführt und das Hauptkabel durch zusätzliche Abstützung der Last zumindestens im kritischen Lastwechselbereich in der Nähe des Wasserspiegels wirksam entlastet werden.The load can now, if necessary, until the complete Immersion also guided horizontally and the main cable through additional support the load at least in the critical load change area near the water level be effectively relieved.

Damit ergibt sich im Bereich des Wasserspiegels auch eine noch wirksamere Kompensation des Seeganges, da die Seegangsfolgeeinrichtung hier nicht auch noch die seitlichen Pendelbewegulgen der Last über und im Wasser mit kompensieren muß, wie das bei normalen Krananlagen der Fall ist. Hier ist die Last mit dem evtl. bis unter die Wasseroberfläche abtauchbaren (und bevorzugt nach allen drei Achsen stoßgedämpften) Hilfsausleger weit sicherer geführt als allein mit einem flexiblen Kabel.This results in an even more effective one in the area of the water level Compensation of the swell, since the swell follower is not also here must compensate for the lateral pendulum movements of the load above and in the water, as is the case with normal crane systems. Here is the burden with the possibly up submersible under the water surface (and preferably shock-absorbing in all three axes) Jib guided far more safely than with a flexible cable alone.

Diese Art der Lastaufnahme eignet sich sowohl für Schiffe als auch z. B. off-shore-Plattformen oder Hafenkrananlagen mit stark bewegtem Wasserspiegel.This type of load handling is suitable for ships as well z. B. off-shore platforms or harbor cranes with highly agitated water levels.

Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben. Advantageous further refinements of the invention are set out in the subclaims described.

Nach Anspruch 2 wird erreicht, daß auch entsprechend der eingangs zitierten Druckschrift mit Seegangsfolgeeinrichtung versehene Bordkrane mit dem höhenverschieblichen Hilfsausleger gemäß Kennzeichen des Anspruchs 1 kombinierbar sind.According to claim 2 it is achieved that according to the initially cited document with sea state follower provided on-board cranes with the height-adjustable jib according to the characterizing part of claim 1 can be combined are.

Dabei ist es im Prinzip gleichgültig, ob der Vertikalausleger außen an der Bordwand oder in einem Schacht mittschiffs angeordnet ist, weil das seitliche Abstützen des Haltekabels deutlich unter der Wasseroberfläche in beiden Fällen die besonderen Dämpfungsmöglichkeiten erbringt und ebenfalls zur Kabel schonung beiträgt.In principle, it does not matter whether the vertical arm is on the outside is arranged on the ship's side or in a shaft amidships because the side Support the retaining cable well below the water surface in both cases provides special attenuation options and also helps to protect cables.

Nach Anspruch 3 wird erreicht, daß die Höhen- und Seiten-Beweglichkeit des Kabels bzw. der Last gerade im kritischen Bereich des Wasserspiegels stoßgedämpft gebremst wird, gleichgültig, in welcher Höhe der Hilfshausleger sich gerade befindet, der durch Anbindung an die Seegangsfolgesteuerung auch die Bewegungsunterschiede zwischen Abstützbasis (z. B. Rollbewegung des Schiffes) und der Last (z. B. Schlingern) durch abgebremste Vertikalpendelbewegungen und durch seitliche Ausweichbewegungen reduziert bzw. According to claim 3 it is achieved that the vertical and lateral mobility of the cable or the load, especially in the critical area of the water level, shock-absorbing is braked, regardless of the height of the boom, which, through the connection to the sea state sequence control, also the differences in movement between the support base (e.g. rolling movement of the ship) and the load (e.g. rolling) by decelerated vertical pendulum movements and by lateral evasive movements reduced or

ausgleicht.compensates.

Nach Anspruch 4 wird erreicht, daß auch der Abstand von Kabel und Bordwand durch abbremsbare Distanzhaltung besser konstanthaltbar ist. Auch kann (z. B. bei Einsatz wechselnder Ausleger oder bei Mitverwendung des auslagevariablen Schiffskranes) mit dem teleskopierbaren Hilfsausleger dessen Auslage leicht der Auslage unterschiedlicher Krane oder wechselnder Last- bzw. Schiffsmaße angepaßt werden. According to claim 4 it is achieved that the distance between the cable and The side wall can be kept constant better through brakeable distance maintenance. Also can (e.g. when using alternating brackets or when using the display variable Ship cranes) with the telescopic jib whose delivery is easy Display of different cranes or changing load or ship dimensions adapted will.

Nach Anspruch 5 wird erreicht, daß über die Kabelleitvorrichtung in Doppelfunktion auch Formschluß zur Last im Bereich des Wasserspiegels herstellbar und damit die Pendelbeweglichkeit auf ein von den Stoßdämpfern begrenztes Maß reduzierbar ist. According to claim 5 it is achieved that over the cable guide device In a double function, a form fit to the load in the area of the water level can also be produced and thus the pendulum mobility can be reduced to a level limited by the shock absorbers is.

Nach Anspruch 6 wird erreicht, daß der Formschluß zum Kabel bei Bedarf (z. B. für Schleppmanöver oder bei Einziehen anderer Kabel) leicht lösbar ist, und daß bei Kabelwechsel die Halterung der Last nicht durch die Kabelleitvorrichtung hindurchgezogen werden muß. According to claim 6 it is achieved that the form fit to the cable if necessary (e.g. for towing maneuvers or when pulling in other cables) is easily detachable, and that when the cable is changed, the load is not held by the cable guide device must be pulled through.

Nach Anspruch 7 wird erreicht, daß auch ein vertikaler Kraftschluß zwischen Last und Hilfsausleger bedarfsweise herstellbar ist, ohne daß sich dazu Bedienungsleute erst bis auf die gegebenenfalls noch überflutete Last begeben müssen. Durch den vertikalen Kraftschluß wird es auch möglich, unerwünschtes Schlappwerden des Kabels (z. B. beim Übergang von der Schwebe der Last zum Schwimmen) durch entsprechendes Niederdrücken des Hilfsauslegers auszuschließen. Zudem ist es bei entsprechender Dimensionierung möglich, den Hilfsausleger zur Übernahme der über Wasser auftretenden Zusatzgewichte synchron mit dem Kabel zu bewegen und dieses dadurch nur noch mit dem im Wasser gegebenen minimalen Restgewicht zu beanspruchen. According to claim 7 it is achieved that a vertical frictional connection between load and jib can be produced as required, without this Operators first have to go up to the possibly still flooded load. The vertical frictional connection also makes it possible for unwanted slack of the cable (e.g. during the transition from floating the load to floating) with the appropriate Exclude depression of the jib. In addition, it is with the appropriate Dimensioning possible, the jib to take over those occurring above water Moving additional weights synchronously with the cable and this only with it to claim the minimum residual weight given in the water.

Nach Anspruch 8 wird erreicht, daß die Kabelleitvorrichtung in allen denkbaren Schräglagen ähnlich einem Kardangelenk auch selbst noch nachgiebig und dabei dennoch stoßgedämpft und in die Normallage selbst rtckstellend ausführbar ist. According to claim 8 it is achieved that the cable guide device in all conceivable inclinations similar to a cardan joint also still yielding and even at the same time, it is shock-absorbent and can be carried out in a self-resetting manner in the normal position is.

Nach Anspruch 9 wird erreicht, daß der Hilfsausleger bereits unterhalb des Wasserspiegels und damit noch außerhalb des Bereichs mit höchster Kabelbeanspruchung mit der Last verbunden sein kann. According to claim 9 it is achieved that the jib is already below of the water level and thus still outside the area with the highest cable stress can be connected to the load.

Nach Anspruch 10 wird erreicht, daß die Anbringung von Unterwasser-Sonden bzw. -Sonarköpfen nicht nochmals gesonderte Vertikalausleger am Schiff nötig macht, und daß das evtl. aktive Ansteuern der Hauptlaufrichtung des Kabels im Bereich des Wasserspiegels durch selbstfahrende Lasten (z. B. Tauchfahrzeuge) besonders exakt und einfach möglich ist. According to claim 10 it is achieved that the attachment of underwater probes or sonar heads do not require separate vertical brackets on the ship, and that the possibly active control of the main direction of travel of the cable in the area of the The water level due to self-propelled loads (e.g. submersible vehicles) and is easily possible.

Nach Anspruch 11 wird erreicht, daß der Vertikal ausleger (z. B. bei Marschfahrten) die Schiffsbeweglichkeit nicht beeinträchtigt. According to claim 11 it is achieved that the vertical arm (z. B. when cruising) does not impair the ship's mobility.

Nach Anspruch 12 wird ein besonders steifer und dennoch leicht aus dem Wasser nehmbarer Vertikalausleger erreicht, der mit Hilfe der Verriegelung seines unteren Endes mit der Abstützbasis auch deren eventuelle Bewegungen vollständig mitvollzieht, wobei die Riegel vorzugsweise von Bord aus und ohne manuelle Arbeit unter Wasser auf unfallvermeidende Weise betätigbar ausgeführt werden. According to claim 12 is a particularly stiff and yet light reached the water removable vertical arm, which with the help of the locking of his The lower end with the support base and their possible movements completely along with executes, with the latch preferably from board and without manual work can be operated under water in an accident-avoiding manner.

Nach Anspruch 13 wird erreicht, daß das Hauptkabel im Zugriffsbereich des Hilfsauslegers weitestgehend von den Zusatzbelastungen durch den Übergang aus der Schwebe der Last in die Schwimm- bzw. Tauchlage freigehalten werden kann. According to claim 13 it is achieved that the main cable in the access area of the jib is largely based on the additional loads caused by the transition the floating of the load in the floating or diving position can be kept free.

Nach Anspruch 14 wird erreicht, daß der Hauptausleger untitteilbar selbst auch Schwenkkran für die außerhalb des Wassers aufzunehmenden bzw. abzusetzenden Lasten sein kann. According to claim 14 it is achieved that the main boom can be divided even slewing crane for those to be picked up or set down outside of the water Can be burdens.

Nach Anspruch 15 wird erreicht, daß auch der Hilfsausleger mit dem Hauptausleger zusammen zur Seite schwenkbar ist, sobald er in die oberste Endlage gefahren wurde. According to claim 15 it is achieved that the jib with the The main boom can be swiveled to the side as soon as it is in the uppermost end position was driven.

Nach Anspruch 16 wird eine besonders einfache Lösung für die in Anspruch 15 angegebene Ausführung erreicht. According to claim 16 is a particularly simple solution for the claim 15 specified execution reached.

Nach Anspruch 17 wird erreicht, daß die Last zum Abtauchen auch entgegen dem Auftrieb soweit unter Wasser gedrückt werden kann, bis sie außerhalb der Seegangswirkungszone ist, und daß dabei Kabel lose zwischen Last und Hauptausleger vermieden wird. According to claim 17 it is achieved that the load also counteracts diving the buoyancy can be pushed under water until it is outside the swell zone and that loose cables between the load and the main boom are avoided.

Nach Anspruch 18 wird erreicht, daß das Hilfshubwerk eine echte Not-Bergungseinrichtung sein kann, falls der Hauptausleger funktionsuntüchtig oder anderweitig belegt sein sollte. According to claim 18 it is achieved that the auxiliary hoist is a real emergency rescue device if the main boom is inoperative or otherwise occupied should.

Nach Anspruch 19 wird erreicht, daß für das Hilfshubwerk eine dem Seegang folgende Nachgiebigkeit einstellbar ist, also die Last im Zugriffsbereich des Hilfsauslegers auch völlig andere Höhenbewegungen als die Abstützbasis (Schiff) mitzumachen in der Lage ist bzw. daß auch eine Kompensation des Eigengewichtes des Hilfsauslegers möglich wird. According to claim 19 it is achieved that a dem for the auxiliary hoist The following resilience is adjustable, i.e. the load in the access area of the jib also completely different height movements than the support base (ship) is able to participate or that a compensation of the dead weight of the Jib is possible.

Nach Anspruch 20 wird erreicht, daß die Lastwechsel, welche die Seegangsfolgeeinrichtung dem Hauptkabel kommandiert, synchron auch vom Hilfshubwerk mitgefahren werden, so daß sich keine Gegenbewegungen einstellen können. According to claim 20 it is achieved that the load change which the sea state follower commanded by the main cable, can also be driven synchronously by the auxiliary hoist, so that no counter-movements can occur.

Nach Anspruch 21 wird erreicht, daß das Kabel im kritischen Regelbereich auch beim Auflaufen auf die Windentrommel optimal vor Verschleiß geschützt ist. According to claim 21 it is achieved that the cable is in the critical control range is optimally protected against wear even when running onto the winch drum.

Nach Anspruch 22 wird erreicht, daß auch bei raschen und wechselnden Kabel bewegungen im Bereich zwischen den Kabelumlenkungen keine Erschlaffung des Kabels eintreten kann, wodurch plötzliche Reiß- und Knickbelastungen einträten. According to claim 22 it is achieved that even with rapid and changing Cable movements in the area between the cable deflections do not slacken the Cable can occur, whereby sudden tearing and kinking loads would occur.

Nach Anspruch 23 wird erreicht, daß die Lastwiegevorrichtung die Kabelzugkräfte ohne wesentliche Verfälschungen durch Reibungseinflüsse (z. B. aus dem Hubwerk bzw. der Spannstation) erfassen kann, wenn der Hauptausleger selbst entsprechend ausrüstbar ist und nicht ein vorhandener Schiffskran mitverwendet werden muß. According to claim 23 it is achieved that the load weighing device Cable tensile forces without significant distortions due to frictional influences (e.g. from the hoist or the tensioning station) when the main boom itself can be equipped accordingly and an existing ship crane is not used got to.

Nach Anspruch 24 wird erreicht, daß in der Spannstation auch bei plötzlichem Druckwechsel an den Verstellzylindern keine Kabellose auftreten kann. According to claim 24 it is achieved that in the clamping station also at sudden pressure change on the adjustment cylinders no wireless can occur.

Nach Anspruch 25 wird erreicht, daß die Seegangsfolgeeinrichtung direkt in Richtung minimaler Kabelbeanspruchung reagiert und dabei dennoch eine volle Ausnutzung der Kabelbelastbarkeit zulassig ist. According to claim 25 it is achieved that the sea state follower reacts directly in the direction of minimal cable stress and still has a full utilization of the cable load capacity is permissible.

Nach Anspruch 26 wird erreicht, daß auf der Ausgangsseite des Haupthubwerkes ein dem Regelbereich der Seegangsfolgeeinrichtung entsprechendes Kabeltrumm mit hinreichender Schnelligkeit und schonendem Zugriff festhaltbar bzw. nachgebbar geführt ist. According to claim 26 it is achieved that on the output side of the main hoist a cable run corresponding to the control range of the sea state follower sufficient speed and gentle access can be held or yielded is.

Nach Anspruch 27 wird erreicht, daß geänderte Lastwiegedaten auch über die Spannstation mit berücksichtigt werden, und daß diese synchron mit den Steuersignalen aus der Seegangfolgeeinrichtung zusammenwirkt. According to claim 27 it is achieved that changed load weighing data also be taken into account via the tensioning station, and that this is synchronous with the Control signals from the sea state follower interacts.

Nach Anspruch 28 wird erreicht, daß die Spannstation durch besonders schnell -wirkende Stellglieder und eine zuverlässige Folgesteuerung aus dem kritischsten Punkt des Kabelweges besonders bedarfsgerecht wirkt. According to claim 28 it is achieved that the clamping station by special fast-acting actuators and reliable sequencing from the most critical Point of the cable route acts particularly needs-based.

Nach Anspruch 29 wird erreicht, daß die Einflüsse von unterschiedlichen Kabel zugkräften (z. B. gemäß Tauchtiefe der Last) in der Seegangsfolgeeinrichtung ebenfalls hinsichtlich minimaler Kabelbelastung an der Lastwiegevorrichtung miterfaßt, und daß durch Vorgabe eines Last-Normalwertes die dementsprechende Solltiefe auch bei Seegang für eine kabel geführte Last mit eingehalten werden. According to claim 29 it is achieved that the influences of different Cable pulling forces (e.g. according to the immersion depth of the load) in the sea state follower also recorded with regard to the minimum cable load on the load weighing device, and that by specifying a normal load value, the corresponding target depth also must be complied with in rough seas for a cable-guided load.

Nach Anspruch 30 wird erreicht, daß die Relation zwischen Lastwiegedaten und Tauchtiefe an der Steuerung des Haupthubwerkes deutlich erkennbar wird. According to claim 30 it is achieved that the relation between load weighing data and immersion depth is clearly visible on the control of the main hoist.

Nach Anspruch 31 wird erreicht, daß beim Einsatz zu Taucherbegleitzwecken ein Taucher von seinem Einsatzort aus die Feinjustierung der Kabellänge bzw. der effektiven Soll-Tauchtiefe verändern kann. According to claim 31 it is achieved that when used for diving escort purposes a diver can fine-tune the cable length or the effective target diving depth can change.

Nach Anspruch 32 wird erreicht, daß die Außenabmessungen der zusammengebauten Verladeeinrichtung sich auch für einen Lastwagen-bzw. Luft-Transport eignen. According to claim 32 it is achieved that the external dimensions of the assembled Loading device is also suitable for a truck or. Suitable for air transport.

Die Erfindung wird anhand schematischer Ausgestaltungsbeispiele im folgenden näher erläutert: Fig. 1 zeigt die gesamte Verladeeinrichtung im Zustand des Abhebens einer Last aus der Schwimmlage am Beispiel eines Taucherbegleitfahrzeuges mit seinem Mutterschiff. The invention is illustrated by means of schematic design examples in explained in more detail below: Fig. 1 shows the entire loading device in the state the lifting of a load from the swimming position using the example of a diver support vehicle with his mother ship.

Fig. 2 zeigt die Kabelleitvorrichtung am freien Ende des Hilfsauslegers vor dem Einführen der Kabelhalterung während des Aufzieh-Vorganges-. Fig. 2 shows the cable guide device at the free end of the jib before inserting the cable holder during the pulling-up process.

Fig. 3 zeigt dazu einen Schnitt durch die Führungshülse der Kabelleitvorrichtung im Zustand der Abbremsung der Halterung. 3 shows a section through the guide sleeve of the cable guide device in the state of braking of the bracket.

Fig. 4 zeigt die Anordnung des Hilfsauslegers und des Hilfshubwerkes unter dem Drehkranz des Hauptauslegers am Vertikalausleger. Fig. 4 shows the arrangement of the jib and the auxiliary hoist under the slewing ring of the main boom on the vertical boom.

Fig. 5 zeigt dazu das Prinzip der Überschieblichkeit des Schlittens des Hilfsauslegers auf den Drehkranz, um den Hilfsausleger unabhängig vom Hilfshubwerk in obersten Endlage zur Seite schwenken zu können. 5 shows the principle that the slide can be pushed over of the jib on the turntable to make the jib independent of the auxiliary hoist to be able to swivel to the side in the uppermost end position.

Fig. 6 zeigen die Abstützung des Vertikalauslegers im Be-und 7 reich des Wasserspiegels mit den zugehörigen Riegeln in Draufsicht und Vorderansicht. 6 show the support of the vertical boom in the area and 7 of the water level with the associated latches in plan view and front view.

Fig. 8 zeigt ein Arbeits-Schema der Verladeeinrichtung mit der integrierten Seegangfolgeeinrichtung. Fig. 8 shows a working diagram of the loading device with the integrated Swell follower.

Fig. 9 zeigt dazu ein Laständerungsdiagramm für die verschiedenen Höhenlagen der Last, ebenfalls am Beispiel eines Taucherbegleitfahrzeuges. 9 shows a load change diagram for the various Altitude of the load, also using the example of a diver support vehicle.

Fig. 10 zeigt die sechs wesentlichen Arbeitspositionen der Verladeeinrichtung in Einzeldarstellung 10.1 bis 10.6. Fig. 10 shows the six essential working positions of the loading device in individual representation 10.1 to 10.6.

In Fig. 1 treten infolge des bewegten Wasserspiegels 1 fortlaufend sich ändernde Relativbewegungen zwischen dem als Abstützbasis 2 der Verladeeinrichtung 3 hier im Beispiel dienenden Schiff und der zu manipulierenden Last 4 auf. Diese ist hier als Tauchfahrzeug dargestellt. Ober eine Lastaufnahmevorrichtung 5, welche außer der Halterung 6 des Haltekabels 7 an der Last 4 noch aus einer bei Bedarf und entsprechender Stellung hier festmachbaren Kabelleitvorrichtung 8 an einem Hilfsausleger 9 besteht, wird die Last 4 und das Haltekabel 7 sowohl gegen seitliches Auspendeln aus der Hauptlaufrichtung 10 des Haltekabels 7 unter dem Hauptausleger 11 als auch gegen senkrechtes Springen mehrfach so abgefan gen, daß die Bewegungsunterschiede zwischen Last 4 und Abstützbasis 2 bei minimaler Beanspruchung des Haltekabels 7 möglichst klein gehalten werden. Dazu hat die Kabelleitvorrichtung 8 eine, mit in beiden Drehrichtungen wirksamen Bremsen 12 kardanische Aufhängung 13 und ist an einem Teleskoparm 14 befestigt, welcher ebenso wie seine triaxialen Verstrebungen 15 mit Stoßdämpfern 16 allseits abgefedert ist. Weiterhin ist der auf einem Schlitten 17 (z. B. im Gleichtakt mit den Wellen) höhenverschieblich an einem Vertikalausleger 18 verfahrbaren Hilfsausleger 9 über ein (in dieser Figur nicht sichtbares) Hilfshubwerk 19 unabhängig von den Bewegungen des Halte kabels 7 noch selbst zusätzlich auch so antreibbar, daß z. B. Massenausgleiche (Eigengewichtkompensation) möglich werden. Der Vertikalausleger 18 besteht aus einer Schienenanordnung, welche am unteren Ende 20 so weit unter den Wasserspiegel 1 hinunterreichen kann, daß der Hilfsausleger 9 eine abzutauchende Last bis unter den Wasserspiegel 1 hinabbegleiten bzw. In Fig. 1 occur continuously as a result of the moving water level 1 changing relative movements between the support base 2 of the loading device 3 here in the example serving ship and the load 4 to be manipulated. These is shown here as a submersible vehicle. About a load handling device 5, which in addition to the holder 6 of the retaining cable 7 on the load 4, one if necessary and corresponding position here fixable cable guide device 8 on a jib 9 exists, the load 4 and the retaining cable 7 both against swinging sideways from the main direction of travel 10 of the retaining cable 7 under the main boom 11 as well against jumping vertically several times so that the differences in movement between load 4 and support base 2 with minimal stress on the holding cable 7 be kept as small as possible. For this purpose, the cable guide device 8 has a, with in Both directions of rotation effective brakes 12 cardanic suspension 13 and is on attached to a telescopic arm 14, which like its triaxial struts 15 is cushioned on all sides with shock absorbers 16. Furthermore, he is on a sledge 17 (e.g. in synchronism with the shafts) adjustable in height on a vertical arm 18 movable jib 9 via an auxiliary hoist (not visible in this figure) 19 regardless of the movements of the holding cable 7 itself in addition so drivable that z. B. mass balances (dead weight compensation) are possible. The vertical boom 18 consists of a rail arrangement, which at the lower end 20 can reach so far below the water level 1 that the jib 9 accompany a load to be submerged down to below the water level 1 or

dort aufnehmen kann. Dadurch wird der kritische Grenzbereich, in welchem eine Last 4 plötzlich wechselnd einmal schwimmend und einmal schwebend und wechselseitig von Wellen gestoßen selbst und ihr Halte kabel 7 extrem gefährdet ist, mit Hilfe des Hilfsauslegers 9 nun nicht mehr mit flexibler Führung am Haltekabel 7 allein, sondern nur noch mit halbstarrer Zusatzabstützung durch fahren. Weiterhin wird das Haltekabel 7 in diesem kritischen Bereich auch außerhalb der Umlenkfhrungen 21, 22 bzw. einer Spannstation 23 am Hauptausleger 11 durch die Niederhaltewirkung des im Bereich des Wasserspiegels 1 mitfahrbaren Hilfsauslegers 9 bzw. der Kabelleitvorrichtung 8 auch dann ausreichend gestrafft und vor dem Knicken geschützt, wenn eine zunächst auch schwimmende Last 4 unter den Wasserspiegel 1 hinunterzulassen ist, aber durch den Seegang zunächst immer wieder hochgedrückt würde. Eine einfache Aufhängung per flexiblem Kabel könnte hierbei das ständige Wechseln von stärkster Kabel-Zugbelastung und plötzlich eintretendem Kabel-Schlaffwerden nicht vermeiden.can record there. This becomes the critical limit area in which a load 4 suddenly alternating once floating and once floating and alternately Bumped by waves herself and her holding cable 7 is extremely endangered with the help of of the jib 9 no longer with flexible guidance on the retaining cable 7 drive through alone, but only with semi-rigid additional support. Farther the retaining cable 7 is also outside of the deflection guides in this critical area 21, 22 or a tensioning station 23 on the main boom 11 by the hold-down effect of the auxiliary jib 9 that can be driven along in the area of the water level 1 or the cable guide device 8 also sufficiently tightened and protected from kinking, if one initially also floating load 4 is to be lowered below the water level 1, but through the swell would initially be pushed up again and again. A simple suspension by flexible cable could be the constant changing of the strongest cable tensile load and the sudden slack in the cable cannot be avoided.

Das obere Ende 24 des Vertikalauslegers 18 ist im Beispiel mit einer Stützkonstruktion 25 verbunden, welche ihrerseits auf der Abstützbasis 2 feststeht. Je nach Anordnung des Auf stellplatzes (z. B. Schiffskonstruktion oder Plattform etc.) sind natürlich auch andere Arten der Befestigung des Vertikalauslegers 18 denkbar. So ist das wirkungsgleiche Prinzip der Verladeeinrichtung 3 auch dann realisierbar, wenn das Manipulieren der Last 4 über einem offenen Schacht mittschiffs erfolgen kann, oder wenn das Haltekabel 7 über einen, vom Vertikalausleger 18 getrennt angeordneten Kran ablaufen soll. Auch ist es natürlich möglich, die Schienen und Abstützungen seitlich in den Schiffskörper einzulassen.The upper end 24 of the vertical arm 18 is in the example with a Support structure 25 connected, which in turn is fixed on the support base 2. Depending on the arrangement of the installation site (e.g. ship structure or platform etc.) are of course also other types of fastening of the vertical arm 18 conceivable. In this way, the principle of the loading device 3, which has the same effect, can also be implemented if the manipulation of the load 4 takes place amidships via an open shaft can, or if the retaining cable 7 is arranged separately from the vertical arm 18 via a Crane should run down. It is of course also possible to use the rails and supports to be let into the hull from the side.

Im Beispiel geht das obere Ende 24 des Vertikalauslegnrs 18 in einen Drehkranz 26 über, der von der Stützkonstruktion 25 getragen, die Basis des Hauptauslegers 11 bildet, welcher auf dem Drehkranz 26 in vornehmlich horizontaler Richtung weit genug für ausreichenden Abstand der Last 4 von der Abstützbasis 2 bzw, der Schiffsbordwand über dem Wasserspiegel 1 hinausragend ausschwenkbar ist. Bei nichtbenutztem Hilfsausleger 9 ist dieser ebenfalls auf den Drehkranz 26 einklinkbar und zusammen mit dem Hauptausleger 11 in eine Position über der Abstützbasis 2 zurückschwenkbar.In the example, the upper end 24 of the vertical extension 18 goes into a Slewing ring 26 carried over by the support structure 25, the base of the main boom 11 forms, which on the turntable 26 is mainly in the horizontal direction enough for a sufficient distance between the load 4 and the support base 2 or the ship's side wall Can be swung out protruding above the water level 1. When the jib is not in use 9 this can also be latched onto the turntable 26 and together with the main boom 11 can be pivoted back into a position above the support base 2.

Auch läßt sich der in den Wasserspiegel 1 eintauchende Teil des Vertikalauslegers 18 in Einsatzpausen dann hochziehen bzw. hochklappen, z. B. mittels Schwenkantrieben 27 auf etwa seiner halben Höhe. Das Haltekabel 7 verläßt den Hauptausleger 11 nach dem Passieren der in die Stützkonstruktion 25 einbezogenen Spannstation 23 in Richtung des Haupthubwerkes 28.The part of the vertical arm that is immersed in the water level 1 can also be used 18 then pull up or fold up during breaks, e.g. B. by means of rotary actuators 27 at about half its height. The retaining cable 7 leaves the main boom 11 after passing the tensioning station 23 included in the support structure 25 in the direction of of the main hoist 28.

Dieses ist über eine Energiequelle 29 - z. B. Hydraulikaggregat -angetrieben und über eine zentrale Steuereinrichtung 30, die auch die Seegangsfolgesteuerungselemente 31 einschließt, betätigbar.This is via an energy source 29 - z. B. Hydraulic unit -driven and via a central control device 30, which also controls the sea state sequence control elements 31 includes, operable.

Die Winde des Haupthubwerkes 28 ist dabei bevorzugt für eine Einlagenwicklung 32 in ihrem Endbereich eingerichtet, um dann ein noch schonenderes Kabel spulen zu erreichen. Eine Trennkupplung 23 b-zw. ein Schaltfreilauf im Hilfshubwerk 19 bietet die Möglichkeit, der Miteinschaltung desselben bei Lastmanipulation im Bereich der Einlagenwicklung 32 ohne Beeinträchtigung der Kabel bewegung, was zur Schonung des Kabels erheblich beitragen kann.The winch of the main hoist 28 is preferred for a single layer winding 32 set up in their end area, in order to then reel an even gentler cable to reach. A separating clutch 23 b-zw. a freewheel in the auxiliary hoist 19 offers the option of switching on the same in the event of load manipulation in the area the core winding 32 without affecting the cable movement, which protects of the cable can contribute significantly.

Im Vertikalausleger 18 läßt sich außerdem noch günstig eine Sonar-Sonde 34 einbauen, die von dort aus gefahrlos und ohne besonderes Einsatzgeschirr mittels entsprechender Stelltriebe 35 weit bis unter den Schiffsboden absenkbar ist.In addition, a sonar probe can be installed in the vertical boom 18 at low cost 34, which can be installed from there safely and without using special tools corresponding actuators 35 can be lowered far below the ship's floor.

In. Fig. 2 ist die den Hilfsausleger 9 abschließende Kabelleitvorrichtung 8 in geöffneter Stellung (Kabel 7 bewegt sich gerade) dargestellt. An einer, das Kabel 7 allseits umfassenden Führungshülse 36 geht eine kardanische Aufhängung 13 über Bremsen 12, die deren Eigenbewegungen dämpfen, zum Teleskoparm 14 des Hilfsauslegers 9. Die Führungshülse 36 kann (auf hier nicht dargestellter Weise) bei Bedarf in Längsachse geöffnet werden, um sie zum Kabel 7 auch seitlich wegfahren zu können. Soll auch der Hilfsausleger 9 beim Anheben der Last 4-mithelfen, können über Festmacher 37, die über in der Führungshülse 36 eingelassene Stellglieder 38 zur Fernbedienung verfügen, beispielsweise gegen einen Rastbund 39 an der Halterung 6 auch noch in axialen Kraftschluß gebracht werden, sobald Halterung 6 und Führungshülse 36 bis zum Anschlag ineinandergeschoben sind. In. FIG. 2 is the cable guiding device terminating the jib 9 8 shown in the open position (cable 7 is currently moving). On one that Cable 7 encompassing guide sleeve 36 on all sides is a cardanic suspension 13 Via brakes 12, which dampen their own movements, to the telescopic arm 14 of the jib 9. The guide sleeve 36 can (in a manner not shown here) if necessary in Longitudinal axis are opened in order to be able to move them away to the side of the cable 7. If the jib 9 is also to help lift the load 4, mooring lines can be used 37, via actuators 38 embedded in the guide sleeve 36 for remote control have, for example, against a locking collar 39 on the bracket 6 also in axial frictional connection are brought as soon as bracket 6 and guide sleeve 36 to are pushed together to the stop.

In Fig. 3 ist diese Stellung in einem Längsschnitt durch die Führungshülse 36 mit darin sich allmählich zentrierender und abbremsender Halterung 6 mit entsprechendem Einschiebekonus schematisch angedeutet. In Fig. 3 this position is in a longitudinal section through the guide sleeve 36 with gradually centering and decelerating holder 6 with the corresponding Insertion cone indicated schematically.

In Fig. 4 ist in einem Längsschnitt durch den Vertikalausleger 18 und dem darüber angeordneten Drehkranz 26 eine bevorzugte Form für einen Schlitten 17 des Hilfsauslegers 9 dargestellt. An einem Schlittenunterteil 40, das außerhalb des Drehkranzes 26 bleibt, greift eine Gliederkette 41 daran beidseitig an, deren obere Umlaufrollen 42, vom (nicht dargestellten) Antrieb 19 angetrieben werden kann. Die unteren Umlenkrolle 43 befindet sich am unteren Ende 20 des Vertikalauslegers 18, so daß der Schlitten 17 bzw. 40 bis in den Bereich des Wasserspiegels 1 herunterfahrbar ist. 4 shows a longitudinal section through the vertical arm 18 and the turntable 26 arranged above a preferred shape for a slide 17 of the jib 9 shown. On a carriage lower part 40, the outside of the slewing ring 26 remains, a link chain 41 engages it on both sides, whose upper revolving rollers 42 can be driven by the drive 19 (not shown). The lower pulley 43 is located at the lower end 20 of the vertical arm 18, so that the carriage 17 or 40 can be moved down into the area of the water level 1 is.

In. Fig. 5 ist schematisch das Einklinken des Schlittenunterteiles 40 in den Drehkranz 26 dargestellt, durch welches erreicht wird, daß der Hilfsausleger 9 vom Zugriff des Hilfshubwerks 19 in der oberen Endstellung zwecks Verschwenken in Drehkranz 26 gelöst werden-kann. Das obere Umlenkrad 42 des Hilfshubwerkes 19 verbleibt dabei unterhalb des Drehkranzes 26, zieht aber über das Schlittenunterteil 40 den eigentlichen Schlitten 17 des Hilfsauslegers 9 in eine entsprechende Aussparung 44 im Drehkranz 26, in welcher der Schlitten 17 selbst dann in Drehrichtung mitnehmbar ist. In. Fig. 5 is a schematic of the latching of the carriage base 40 shown in the turntable 26, through which it is achieved that the jib 9 from the access of the auxiliary hoist 19 in the upper end position for the purpose of pivoting can be solved in slewing ring 26. The upper deflection wheel 42 of the auxiliary hoist 19 remains below the turntable 26, but pulls over the lower part of the slide 40 the actual carriage 17 of the jib 9 in a corresponding recess 44 in the turntable 26, in which the carriage 17 can itself be driven in the direction of rotation is.

In Fig. 6 ist der Vertikalausleger 18 gerade mit einem Anschlagprofil 45 über zwei mit der Schiffswand 2 verbundene Abstützkonsolen 46, die beim Wasserspiegel 1 liegen und über entsprechende Zentrierschrägen 47 verfügen, eingefahren. Unmittelbar darüber befinden sich Riegel 48, die in mit dem Vertikalausleger 18 verbundene Riegel führungen 49 mittels zugehörigen Riegelstellgliedern 50 parallel zur Schiffswand 2 in die AbstAtzprofile 46 eingerastet werden können. In Fig. 6 the vertical arm 18 is straight with a stop profile 45 via two support brackets 46 connected to the ship's wall 2, which at the water level 1 and have corresponding centering slopes 47, retracted. Direct above that are bars 48, which are connected to the vertical bracket 18 with bars guides 49 by means of associated bolt actuators 50 parallel to the ship's wall 2 can be snapped into the support profiles 46.

In Fig. 7 ist die Einsatzsituation der Abstützkonsole 46 und der zugehörigen Riegel 48 nochmals in der Draufsicht gezeigt, und auch die Blockierung durch die Zentrierschrägen 47 gut erkennbar, welche zu einem nahezu vollständigen Kraftschluß des Vertikalauslegers 18 mit dem Schiffskörper.-bzw. der Abstützbasis 2 führt. In Fig. 7, the application situation of the support bracket 46 and the associated latch 48 shown again in plan view, and also the blocking easily recognizable by the centering bevels 47, which lead to an almost complete Frictional connection of the vertical boom 18 with the hull or. the support base 2 leads.

In Fig. 8 ist der erfindungsgemäße Verlauf des Haltekabels 7 zwischen Last 4 und Haupthubwerk 28 sowie die spezielle Seeqangsfolgeeinrichtung .31 dargestellt. Seitengeführt von. der Kabelleitvorrichtung 8, welche bei Kontakten der Last 4 mitsamt dem sie tragenden Hilfsausleger 9 höhenverschieblich ist, wird das Kabel 7 durch die beim. Einsatz über der Kabelleitvorrichtung 8 stehende Vordere Umlenkführung 21 am Hauptausleger 11 mit einer PefldeluttI-lenkrolle 51 in der Senkrechten gehalten. In Fig. 8, the inventive course of the retaining cable 7 is between Load 4 and main hoisting gear 28 as well as the special sea-side follow-up device .31 are shown. Side guided by. of the cable guide device 8, which together with contacts of the load 4 the jib supporting it 9 is vertically adjustable, the cable 7 is through the at. Insert above the cable guide device 8 Front deflection guide 21 held in the vertical on the main boom 11 with a PefldeluttI swivel roller 51.

Eine an der Pendelumlenkrolle 51 Laststellungssignale abnehmende Lastwiegeeinrichtung 52, die mit einer Längenmeßeinrichtung 53 am Haupthubwerk 28 und einer Energiequelle 29 zusammenwirkt, versorgt die Steuerzentrale 30 mit Laststellungssignalen, welche dort in Stellbefehle für einen Stellzylinder 54 der Spannstation 23 richtungs- und größenmäßig umgewandelt werden. Daß diese Datenerfassung an der Pendelumlenkrolle 51 ebenfalls gedämpft ist, wird durch einen auf einen Richtwert einstellbaren Ausgleichkolben 55, der mit dem Stellzylinder 54 verbunden ist, rund ein Federbein 56 mit doppelseitiger Wirkung zur Vorspannung der Rolle 21, 51 erreicht. anders sich der Anschlag des .Ausgleichkolbens 55, so werden die dementsprechenden Abweichungen in einer Druckmittel leitung 57 von einem Druckfühler 58 erfaßt und umgewandelt. Je nach Druckmittel-Bedarf oder -Oberschuß wird sodann die Füllung der Leitung 58 mittels eines Preßgasvorrates 59 über ein Schaltventil 60 und einem Druckausgleich 61 wieder ergänzt bzw.A load weighing device decreasing load position signals on the pendulum pulley 51 52, with a length measuring device 53 on the main hoist 28 and a power source 29 cooperates, supplies the control center 30 with load position signals, which there in actuating commands for an actuating cylinder 54 of the clamping station 23 directional and be converted in size. That this data acquisition on the pendulum pulley 51 is also damped, is controlled by a compensating piston that can be adjusted to a guide value 55, which is connected to the adjusting cylinder 54, around a strut 56 with double-sided Effect to pretension the roller 21, 51 is achieved. the stop of the .Abalance piston 55, the corresponding deviations in a pressure medium line 57 detected by a pressure sensor 58 and converted. Depending on the pressure medium requirements or excess is then the filling of the line 58 by means of a compressed gas supply 59 supplemented or added again via a switching valve 60 and a pressure compensation 61

der Überschuß unter dem Rückstelldruck des Stellzylinders 54 wieder in die Ausgleichsleitung 57 zurückgenommen. Die Umwandlung der Signale des Druckfühlers 58 erfolgt dabei über einen Signalwandler 62 in Abstimmung mit Werten eines Längenmeßgebers 63, welche untereinander über eine Signalleitung 64 in Verbindung stehen. Dadurch wird die Mitberücksichtigung des Gewichts des Kabels 7 für die Befehle zum Stellzylinder 54 je nach abgespulter Länge bzw. Tauchtiefe der Last 4 möglich. Die Reaktionen des Stellzylinders 54 auf die durch Seegang und nicht vom Kabelgewicht herrührenden Laständerungen werden indessen gesteuert von einem Geber an der Lastwiegevorrichtung 52 der Pendelumlenkrolle 51, welcher über eine Steuerleitung 65 und weitere Steuerleitungen 66, 67 mit der Steuerung 30 bzw. einem Druckschaltventil 68 derart in Wirkverbindung steht, daß dieses je nach Stellung der Schalter 69/ 70 einen raschen Ausschlag des Verstellkolbens der Spannstation 23 entweder zur Verkürzung oder zur Verlängerung des Kabeltrumms bis zur Last 4 vornehmen kann. Dazu stellt das Druckschaltventil 70 über die Leitungen 71, 72 je nach Bedarf Verbindungen zwischen der Druckwelle 73 und je einem auf den Verstellkolben entgegengesetzt wirkenden Senk- bzw. Hub-Zylinderraum 74, 75, denen jeweils noch ein aus einem Ausgleichszylinder 76 vom Ausgleichskolben 55 bzw. aus dem Hubzylinder 75 (über das Druckschaltventil b) stellungsgerecht gefüllter unterer Hilfszylinder 77 zur Dämpfung bzw.the excess under the return pressure of the actuating cylinder 54 again withdrawn in the equalization line 57. The conversion of the signals from the pressure sensor 58 takes place via a signal converter 62 in coordination with values of a length encoder 63, which are connected to one another via a signal line 64 stand. This also takes into account the weight of the cable 7 for the commands to Adjusting cylinder 54 is possible depending on the unwound length or immersion depth of the load 4. the Reactions of the actuating cylinder 54 to the swell and not the weight of the cable The resulting load changes are controlled by an encoder on the load weighing device 52 of the pendulum pulley 51, which via a control line 65 and further control lines 66, 67 in such an operative connection with the controller 30 or a pressure switching valve 68 is that this depends on the position of the switch 69/70 a rapid deflection of the Adjusting piston of the tensioning station 23 either for shortening or for lengthening of the cable strand up to load 4 can make. To do this, the pressure switch valve 70 via the lines 71, 72 connections between the pressure wave as required 73 and each a lowering or lifting cylinder space acting in opposite directions on the adjusting piston 74, 75, each of which has another one from a compensating cylinder 76 from the compensating piston 55 or from the lifting cylinder 75 (via the pressure switching valve b) filled in the correct position lower auxiliary cylinder 77 for damping or

zum Feinausgleich vorgeschaltet ist.is connected upstream for fine adjustment.

Der Stellungszylinder 54 ist mit dieser Einrichtung nicht nur in der Lage, das Kabel 7 in Richtung einer vorgegebenen Abspullänge, sondern vorrangig in Richtung einer vorgebbaren Optimalbelastung rasch und schonend automatisch je nach Seegangseinfluß vor- oder zurückzufahren, unabhangig davon, ob das Haupthubwerk 28 arbeitet, da es im allgemeinen für eine wirksame Seegangsfolge-Lastkompensation ohnehin nur zu träge arbeiten dürfte.The position cylinder 54 is with this device not only in the Location, the cable 7 in the direction of a predetermined unwinding length, but priority in the direction of a predeterminable optimal load quickly and gently automatically to move forwards or backwards depending on the swell, regardless of whether the main hoist 28 works as it is generally for effective sea wave load compensation work too sluggishly anyway.

In Fig. 9 ist die Veränderung der Effektiv-Belastung P des Kabels 7 über der Abspullänge bzw. Wassertiefe W aufgetragen. Ein Belastungs-Maximum P ergibt sich demnach über Deck, und das Last-Minimum ergibt sich praktisch ohne Anderung des Wertes W schlagartig im Bereich der Schwimmlage S. Bei weiterem Absenken der Last 4 nimmt dann die Belastung P wieder bis zur Erreichung der maximalen Wassertiefe Wmax nur entsprechend dem Kabel gewicht allein und allmählich zu. - Auf dieses Laständerungsverhalten und den sich z. B. aus Seegang, Schiffsabmessungen, Lastarten, Bewegungsweisen, Kabelflexibilität etc. ergebenden Geometrien der Verladeeinrichtung ergibt sich auch ihre nötige eigene Abmessung und Leistungsgröße. In Fig. 9 is the change in the effective load P on the cable 7 plotted over the unwinding length or water depth W. A load maximum P accordingly results above deck, and the load minimum results practically without change of the value W suddenly in the area of the floating position S. If the Load 4 then takes the load P again until the maximum water depth is reached Wmax only according to the cable weight alone and gradually increases. - On this load change behavior and z. B. from swell, ship dimensions, load types, Movements, cable flexibility, etc. resulting geometries of the loading device this also results in their own necessary dimensions and power size.

In Fig. 10.1 steht die Last 4 noch auf der Abstützbasis 2 (Schiff) und ist der Hauptausleger 11 zusammen mit dem in oberster Stellung stehenden Hilfsausleger 9 in Ruhestellung über das Schiffsdeck geschwenkt. Die Halterung 6 des Kabels 7 ist jedoch bereits an der Last befestigt. Der Vertikalausleger 18 ist noch hochgeklappt und mitsamt der Sonar-Sonde 34 an die Stützkonstruktion 25 hochgeklappt. In Fig. 10.1 the load 4 is still on the support base 2 (ship) and is the main boom 11 together with the jib in the uppermost position 9 pivoted over the ship deck in the rest position. The bracket 6 of the cable 7 however, it is already attached to the load. The vertical boom 18 is still folded up and folded up against the support structure 25 together with the sonar probe 34.

In Fig. 10.2 ist der Vertikalausleger 18 nun mittels des Schwenkantriebes 27 unter dem Wasserspiegel 1 abgetaucht (und dort mit den nicht gezeigten Riegeln 48/49/50 blockiert). Die Last 4 ist (evtl. mit Unterstützung durch das Hilfshubwerk 19) angehoben, um über die Real in geschwenkt zu werden. In Fig. 10.2 the vertical boom 18 is now by means of the swivel drive 27 submerged under the water level 1 (and there with the latches, not shown 48/49/50 blocked). The load 4 is (possibly with the support of the auxiliary hoist 19) raised to be panned in over the real.

In Fig. 10.3 ist mittels des Drehkranzes 26 der Hauptausleger 11 zusammen mit Hilfsausleger 9 und der Last 4 in die Last-Absetzstellung und Hauptlaufrichtung 10 des Kabels 7 gebracht und fertig zum Ablassen. The main boom 11 is shown in FIG. 10.3 by means of the turntable 26 together with jib 9 and load 4 in the load depositing position and main direction of travel 10 of the cable 7 brought and ready to drain.

In Fig. 10.4 ist die Last 4 in Schwimmlage auf dem Wasserspiegel 1 und der Hilfsausleger 9 bzw. die Kabelleitvorrichtung 8 mindern bereits die durch das Auf- und Abschaukeln von Kabel 7 und Last 4 bzw. durch-deren seitliches Auspendeln entstandenen Beanspruchungen durch gesteuertes Mitmachen der Höhebewegungen bei Stoßdämpfung der Seitenschwingungen. In Fig. 10.4 the load 4 is in the floating position on the water level 1 and the jib 9 or the cable guide device 8 already reduce the through the swinging up and down of cable 7 and load 4 or by swinging them to the side resulting stresses through controlled participation in the height movements Shock absorption of the side vibrations.

In Fig. 10.5 ist die Last 4 völlig abgetaucht und daher eine spezielle Kabelführung nicht mehr nötig, so daß der Hilfsausleger 9 nicht gebraucht wird. - In dieser Betriebsstellung wäre es auch möglich, den Haupt- und Hilfsausleger 9 und 11 (zur Verminderung der Schiffskrängung) wieder in die Ausgangslage zurückzuschwenken. In Fig. 10.5 the load 4 is completely submerged and therefore a special one Cable routing is no longer necessary, so that the jib 9 is not needed. - In this operating position it would also be possible to use the main and auxiliary boom 9 and 11 (to reduce the ship's heeling) to pivot back into the starting position.

Diese Stellung zeigt Fig. 10.6.This position is shown in Fig. 10.6.

Die Erfindung ist nicht auf das gezeigte und beschriebene Beispiel beschränkt und insbesondere auch mit anderen Steuerungs-und Signalisierungsmitteln realisierbar. Auch wird eine leichte Schräglage des "Vertikalauslegers" 18 den Erfindungsgedanken nicht beeinträchtigen. The invention is not limited to the example shown and described limited and in particular with other control and signaling means realizable. A slightly inclined position of the "vertical boom" 18 is also the idea of the invention not affect.

Bezugszeichen 1 Wasserspiegel 2 Abstützbasis (Schiff) 3 Verladeeinrichtung 4 Last (Tauchboot) 5 Lastenaufnahmevorrichtung 6 Halterung 7 Haltekabel 8 Kabelleitvorrichtung 9 Hilfsausleger 10 Hauptlaufrichtung von 7 11 Hauptausleger 12 Bremsen von 8 13 Kardanisches Doppelgelenk von 8 14 Teleskoparm von 9 15 Verstrebungen von 9 16 Stoßdämpfer von 15 17 Schlitten von 9 18 Vertikalausleger 19 Hilfshubwerk 20 Unteres Ende von 18 21 tlmlenkführung von 7 (vordere) 22 Umlenkführung von 7 (hintere) 23 Spannstation für 7 24 Oberes Ende von 18 25 Stützkonstruktion 26 Drehkranz 27 Schwenkantrieb 28 Haupthubwerk 29 Energiequelle 30 Steuerzentrale 31 Seegangsfolgesteuerung 32 Einlagenwicklung auf 28 33 Trennkupplung von 19 34 Sonar-Sonden 35 Stelltrieb für 34 36 Führungshülse für 7 37 Festmacher 38 Stellglieder 39 Rastbund 40 Schlittenunterteil 41 Gliederkette 42 Umlaufrollen oben 43 Umlaufrollen unten 44 Aussparung für 40 45 Anschlagprofil von 18 46 Abstützkonsole von 18 47 Zentrierschrägen 48 Riegel 49 Riegel führungen 50 Riegelstellglieder 51 Pendelumlenkrolle 52 Lastwiegevorrichtung 53 Längenmeßeinrichtung 54 Stellzylinder von 23 55 Ausgleichskolben an 51 56 Vorspann-Federbein 57 Gasdruckleitung 58. Druckfühler 59 Preßgasvorrat 60 Schaltventil 61 Membrandruckausgleicher 62 Signalwandler 63 Längenmeßeinrichtung 64 Signalleitung zu 63 65 Signalleitung zu 52 66 Steuerleitung zu 63 67 Steuerleitung zu 65 68 Druckschaltventil 69 Automat-Umschalter 70 Fahrschalter 71 Haupt-Druckleitungen zu 54 72 Haupt-Druckleitungen zu 54 73 Druckquelle von 29 74 Senkzylinderraum von 54 75 Hubzylinderraum von 54 76 Ausgleichszylinder an 54 77 Hilfszylinder an 54Reference number 1 water level 2 support base (ship) 3 loading device 4 Load (submersible) 5 Load handling device 6 Bracket 7 Holding cable 8 Cable guide device 9 jib 10 main direction of travel of 7 11 main boom 12 brakes of 8 13 Cardanic double joint of 8 14 Telescopic arm of 9 15 Struts of 9 16 Shock absorbers of 15 17 slide of 9 18 vertical boom 19 auxiliary hoist 20 lower end of 18 21 guide guide from 7 (front) 22 guide guide from 7 (rear) 23 clamping station for 7 24 upper end of 18 25 support structure 26 slewing ring 27 slewing drive 28 Main hoist 29 Energy source 30 Control center 31 Sea state sequence control 32 Single core winding on 28 33 disconnect coupling of 19 34 sonar probes 35 actuator for 34 36 Guide sleeve for 7 37 mooring lines 38 actuators 39 locking collar 40 carriage base 41 Link chain 42 Circulating rollers above 43 Circulating rollers below 44 Recess for 40 45 stop profile from 18 46 support bracket from 18 47 centering bevels 48 ledgers 49 Bolt guides 50 Bolt actuators 51 Pendulum pulley 52 Load weighing device 53 Length measuring device 54 Adjusting cylinder of 23 55 compensating piston on 51 56 preload strut 57 Gas pressure line 58. Pressure sensor 59 Compressed gas supply 60 Switching valve 61 Diaphragm pressure equalizer 62 Signal converter 63 Length measuring device 64 signal line to 63 65 Signal line to 52 66 Control line to 63 67 Control line to 65 68 Pressure switching valve 69 Automatic changeover switch 70 Travel switch 71 Main pressure lines to 54 72 Main pressure lines to 54 73 pressure source of 29 74 lowering cylinder space of 54 75 lifting cylinder space of 54 76 compensating cylinder on 54 77 auxiliary cylinder on 54

Claims

Loading device for relatively movable with respect to a water level Loads 1. Loading device (3) for relatively movable with respect to a water level (1) Loads (4), - with a main boom (11) mounted on a support base (2) for guiding a substantially vertical retaining cable (7) - over which the Loads (4), starting from the holding cable movable by a main hoist (28) (7) are height-variable by means of a load handling device (5) - and with a on the retaining cable (7) acting sea state sequence control (31) for compensation or prevention of relative movements of the loads (4), insofar as these are predefined Lifting or lowering speeds and directions differ, - with the control takes place by load position signals, thereby g e k e n n n z e i c h n e t a) that the Load handling device (5) both from a holder (6) of the retaining cable (7) the load (4) as well as from a cable guide device (8) at the free end of a das Jib supporting the retaining cable (7) at least in the area of the water level (1) (9) consists, b) and that the jib (9) on a parallel to the main direction of travel (IO) of the retaining cable (7) on the support base (2) provided vertical arm (18) is guided vertically.

2. Loading device according to claim 1, characterized in that g e k en n -z e i c h n e t that the loading device (3) or support base (2) on board a Ship is located against the side wall of the vertical boom (18) also in the area the water level (1) is supported.

3. Loading device according to claim 1 or 2, characterized g e -k e n n z e i c h ne t that the jib (9) on the vertical jib (18) triaxially Vibration-reducing shock absorbers (16) with the main direction parallel to the normal water level (1) is hinged.

4. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is noted that the jib (9) via a telescopic arm (14) is variable in length.

5. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is noted that the cable guide device (8) consists of a retaining cable (7) there is guide sleeve (36) encompassing tightly on all sides, in its expanded underside the holder (6) of the retaining cable (7) on the load (4) with gradual centering and braking effect can be pulled in during the pulling maneuver.

6. Loading device according to claim 5, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the cable guide device (8) can be opened laterally and from the retaining cable (7) or from the load (4) transversely to the main direction of travel (10) of the cable (7) is.

7. Loading device according to one of the preceding claims, characterized g-e k e n n n z e i c h n et that the cable guide device (8) via remote control The mooring line (37) for the load (4) or the bracket (6) and the jib (9) is also designed for vertical support of the load (4).

8. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is noted that the guide sleeve (36) of the cable guide device (8) is attached to the free end of the jib (9) via a double joint (13), its two axes of rotation with brakes or return torsion springs active in both directions of rotation (12) is provided.

9. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is noted that the vertical boom (18) is so far below the water level (1) reaches down that the form fit of the cable guide device (8) or the mooring line (37) is also given under water.

10. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is not noted that on the vertical arm (18) one is still below the water level (1) Submersible sonar probe (35) for detecting or emitting data that can be passed on in the water Signals and measurement data is arranged so that it can be taken along or telescoped in height.

11. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is noted that the vertical extension arm (18) is off when not in use the area of the water level (1) can be displaced.

12. Loading device according to claim 11, characterized in that g e -k e n n z e i c h n e t that the vertical arm (18) can be folded up by means of pivot drives (27) has the lower free end (20), which via latches (48) on a support bracket (46) can be placed torsionally rigid against the support base (2) (e.g. ship wall).

13. Loading device according to one of the preceding claims it is not noted that along the vertical arm (18) an independent from the main hoist (28) operable auxiliary hoist (19) to shift the height of the auxiliary boom (9) participates.

14. Loading device according to one of the preceding claims it is not noted that the main boom (11) is above the upper end (24) of the vertical arm (18) about an axis parallel to this independently of it has a turntable (26).

15. Loading device according to claim 14, characterized in that g e -k e n n z e i c h ne t that the jib (9) can be pushed up to the turntable (? 6) and can be pivoted to the side together with the main boom (11).

16. Loading device according to claim 13, thereby g ek e n n z e i c h n e t that the auxiliary hoist (19) is arranged below the turntable (26) is, but the jib (9) can still be latched into the same.

17. Loading device according to claim 11, characterized in that g e -k e n n z e i c h ne t that the auxiliary hoist (19) with the jib (9) via both Rotary connection that is equally effective in both lifting and lowering Rihtuiig has which, if necessary, also counteracts lowering resistance (buoyancy of the load (4)) can be.

18. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is not indicated that the auxiliary hoist (19) and the auxiliary boom (9) also dimensioned for picking up and recovering the load (4) independently of the main hoist (28) are.

19. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is not indicated that the auxiliary hoist (19) has a separating clutch (33) which can be actuated via the control (30) of the sea state follower (31) is or has a switchable double freewheel, which the jib (9) opposite the vertical boom (18) has limited vertical movement even without the engine being operated holds.

20. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is noted that the drive of the auxiliary hoist tal9) is also connected to the Control (30) of the sea state follower (31) is connected and the one on the horizontal boom (9) counteracts occurring normal force deviations.

21. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is not noted that the main hoist (28) has a winch drum has which for at least that cable length of the retaining cable (7) which for lifting the load (4) from the floating position up to the maximum point on the main boom (11) is to be spooled, allows an automatically initiated interlayer winding (32).

22. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is noted that the retaining cable (7) between the main hoist (18) and Cable control device (8) both by means of one of the sea state sequence control (31) associated Tensioning station (23) as well as by means of an end pulley held under spring tension (51) is tightened at the front free end of the main boom (11).

23. Loading device according to one of the preceding claims, characterized 9 e k e n n n e i c h n e t that the load position signals of the sea state follower (31) can be taken from a load weighing device (52), which shows the force deviations from a normal force corresponding to the respective load type and load immersion depth, depending on the unwinding length, as the sum of the cable weight, mass forces, flow influences etc. signaled to the controller.

24. Loading device according to one of the preceding claims it is noted that the load-ic device (52) consists of a force measuring device consists, which is supported on the pendulum pulley (51) itself, so that only those Forces are detected, which are also applied there by the preload strut (56) are not self-settable.

25. Loading device according to one of the preceding claims It is not noted that there is a passive load balancing cylinder on the pendulum pulley (51) (55) is present, which in operative connection with an active actuating cylinder (54) is in the tensioning station (23) and the latter in the direction of the lowest possible Readjusts main cable tightening.

26. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is not indicated that the tensioning station (23) has a stroke control range, the lifting force compensation by slackening or tightening the cable length without Participation of the main hoist (28) for the entire area of application of the jib (9) or for the length of the vertical arm (18).

17. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is not noted that the swell (31) is connected to both the tensioning station (23) as well as with the main hoist (28) cooperates, so that both the load change by swell as well as by changing the immersion depths and different main cable lengths are detected and them by changing the tensioning station (23) or through actuation of the lifting mechanism (28) counteracted in the direction of minimal stress on the main cable (7) will.

28. Loading device according to one of the preceding claims, characterized It is noted that the changes in the tensioning station (23) were actuated by pressure medium and adjusting cylinders (54) fed from a compressed gas supply (59) take place.

29. Loading device according to one of the preceding claims, characterized it is noted that the sea state follower device (31) also means (53) has to compensate for the lengths of the main cable (7) by retrieving from the Tensioning station (23) or the main lifting mechanism (28) also located below the water level (1) Loads (4) above ground regardless of the sea state or the support base (2) in a constant, to maintain the specified height.

30. Loading device according to one of the preceding claims it is noted that a length measuring device (53) for the retaining cable (7) with a signal conversion also fed by the signals from the load weighing device (52) (62) is connected, the output signals in control commands for the sea state follower (31) can be converted.

31. Loading device according to claim 30, characterized in that it is -k e n nz e i c h n e t that the signal conversion (62) can also be controlled by a command device is where the load is located.

32. Loading device according to one of the preceding claims it is noted that the loading device is also used for transport purposes has a main boom (11) which can be folded against the vertical boom (18).