DE1911442A1 - Einrichtung zum Entkoppeln von Koerperbewegungen - Google Patents

Description

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General Dynamics, New York, N.Y. / USA Einrichtung zum Entkoppeln von Körperbewegungen

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Entkoppeln von Körperbewegungen und insbesondere auf eine Einrichtung zum Entkoppeln von Körperbewegungen für einen bewegten Körper mit einem an dem Körper befestigten Auffänger zum Empfangen von Energie, die von einem Ziel reflektiert ist.

In einem typischen Proportionalnavigationsleitsystem für einen bewegten Körper, wie z.B. ein Fluggesohoß, wird die Größe und Richtung der zeitlichen Gesohoß-Ziel-Sichtlinienänderung normalerweise durch einen Auffänger gemessen und das Ausgangssignal dazu benutzt, die zeitliche Änderung der Gesohoßgesohwindigkeit in Größe und Richtung zu steuern. Die hauptsächliche Messung, die durch diesen Auffänger oder diese Antenne durchgeführt wird, ist der Winkel zwisohen der Geschoß-Ziel-Sichtlinie und der elektrischen Antennenjustierung.

Wenn jedoch der Auffänger fest an der Geschoßzelle befestigt ist, führt der durch den Auffänger festgestellte Winkel zu einem Ausgangssignal, das nicht nur proportional ist der gewünschten zeitlichen Änderung der Gesohoß-Ziel-Siohtlinie sondern auoh der Gesohoßkörperdrehgeschwindigkeit. Wenn dieses Signal, das eine der Gesohoßkörperdrehgesohwindigkeit proportionale Information enthält, dem Gesohoßsteuersystem zugeleitet wird, wird eine geschlossene Schleife gebildet. Diese Schleife, allgemein als Körperkopplungsschleife bezeichnet, ist normalerweise unerwünscht, weil sie die Stabilität und die Führungsgenauigkeit des Geschosses ungünstig beeinflußt.

Bei der vorliegenden Erfindung wird ein rotierendes magnetisches Gyroskop, das in einer Induktionsspule eine EMK indu-

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ziert, als raumstabile Bezugseinrichtung verwendet, um die Körperbewegung zu entkoppeln, die durch feste, an einem geführten bewegten Körper befestigte Auffänger abgetastet wird. Eine Signalverarbeitungsschaltung wirkt auf die Auffängersignale und die induzierte EMK ein, um ein Korrektursignal zu erzeugen, das seinerseits eine um das Gyroskop herum befindliche Präzessionsspule erregt, um das Gyroskop so zu verdrehen, das die abgetastete Körperbewegung eliminiert wird.

Die Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen hervor, in denen

Figur 1 eine geometrische vektorielle Darstellung eines Proportionalnavigationsleitsystems ist,

Figur 2 eine schematische Darstellung der Einrichtung zum Entkoppeln von Körperbewegungen gemäß der vorliegenden Erfindung in Anwendung auf ein sich drehendes Geschoß 1st, und Figur

Figur 3 eine schematische Darstellung der Einrichtung zum Entkoppeln von Körperbewegungen gemäß der vorliegenden Erfindung in Anwendung auf ein sich nicht drehendes Geschoß 1st.

Die vorliegende Erfindung ist ein integrierender Bestandteil eines Proportionalnavigationsleitsystems für einen bewegten Körper, wie z.B. ein Fluggesohoß. Sine zweidimensionale vektorielle Darstellung eines solchen Systems ist In Figur 1 gezeigt.

Sine Radareinrichtung 1O₄ oder eine andere Quelle elektromagnetische Strahlung, die von einem Ziel reflektiert werden kann, sendet Energie zu einem Ziel 12, das sich In Richtung des Zlelgesohwindlgkeltsvektors bewegt. Diese Energie wird von dem Ziel 12 zu dem Geschoß 14 reflektiert« das entlang dem Ge-

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schoß-Ziel-Siohtlinienvektor G Auffänger 16 besitzt. Die elektrische Geschoßantennenjustierung (Gyroskoplagevektor) ist um einen Winkel t von dem Gesohoß-Ziel-Siohtlinienvektor s entfernt und als «"-ε dargestellt. Ein Winkel fi verschiebt den Geschoßlagevektor (mechanische Antennenjustierung) y~ gegen die elektrische Antennenjustierung. Der Gesohoßgesohwindigkeitsvektor V" ist um einen weiteren Winkel von dem Qesohoßlagevektor entfernt. Die Vektoren σ ., ψ und χ stellen die Vektoren der zeitlichen Änderung von tr ,U^ und v~ dar und haben einen Winkel von 90° gegenüber diesen Vektoren.

Die Größe und Richtung der zeitlichen Änderung ^" der Geschoßgeschwindigkeit werden durch das Ausgangssignal eines Systems gesteuert, das die Größe und Richtung der zeitlichen Änderung b der Gesohoß-Ziel-Siohtlinie mißt. Die hauptsächliche Messung der Geschoßauffänger 16 1st der Winkel £ zwischen der Geschoß-Zlel-Siohtlinie ö" und der elektrischen Antennenjustierung (T —£ . In einem WinkelnachfUhrungssystem mit geschlossener Schleife, wo die Auffänger 16 fest an dem Geschoß 14 befestigt sind, ist der durch die Auffänger festgestellte Winkel £ proportional er — ψ , wobei <ψ die Gesohoßköpperdreh-

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geschwindlgkelt ist. Wie oben erwähnt, ergibt sich eine Körperkopplungssohleife, wenn das dem Gesohoßsteuersystem zugeleitete Signal eine Information enthält, die der Körperbewegung proportional ist.

Die Einrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zum Entkoppeln von Körperbewegungen ist sowohl auf sich drehende als auch auf sich nioht drehende bewegte Körper anwendbar. Eine schematlsohe Darstellung ihrer Anwendung auf ein sich drehendes Geschoß 1st in Figur 2 enthalten.

Der Geschoßkörper 18 besitzt ein Paar von Auffängern 20 und 22, wie z.B. Oberflächenwellenantennen, die am vorderen Ende desselben fest angeordnet sind. Diese Antennen 20 und 22 kön-

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nen zirkulär polarisierte Polyrodantennen (Mehrstabantennen) aus einem Material wie z.B. im Schleuderguß geschmolzene Kieselerde sein. Die getrennten Ausgangssignale von den Antennen 20 und 22 werden direkt zu Mikrowellenmischstufen 24 bzw« 26 . .geleitet. Separate Phasenschieber 28 und 30, die durch einen Oszillator 32 und durch einen Phasensehiebertreiber ©der -verstärker 34 gespeist werden, sind mit den Mikrowellenniis&hstufen 24 bzw, 26 gekoppelt, die ihrerseits foeid© in «sin netzwerk oder einen Summierer 48 einspeisen« Die mjLsehstufen 24 und 26 können Streifenleitung©!! sein."und Mn©■ Kristalldiode enthalten.

Im Inneren des GeschoSkörpers 18. be findet sl#i ©4a© ■ Ie Bezugsebene, wie z.B. ein rotierendes Gyroskop oder eine träge Masse 3ö» lim© Gyrsskop-Lageabtastspule 38 ist um ctas herum- vorgesehen* Der Winkel zwischen der" Eiben© -cfeg tii©,gpi©fcl sehen Gyroskops 36 und der Induktionsspule 58 WIM Bit' B> -gleichgesetzt. J)Ie in" der Induktionsspule 3 motorische Kraft (EMK) wird der Reife© nach kunge- und _Phasenregler 40, einen Motolatar 42 imd ®!m Filter 44 zu dem Phasenschiebertreiber 34 geleitet»

Außerdem ist um das rotierende Gyroskop $6 iienM eine sionsspule 46 vorgesehen. Diese Spule 46 1st über einen tudensetektor 50* ein Filter 52, einen Modulator 54,-einen Verstärkungs- und Phasenregler 56 und einen Präzeseioneverstärker 58 mit dem Summierer 48 in Reihe geschaltet« Der Präzessionsverstärker 58 ist nicht erforderlich, wenn das Aüsgangsslgnal von dem Phasen- und Verstärkungsregler 36 stark genug ist. Ein Korrekturausgangssignal wird von dem Phasen- und Verstärkungsregler 56 abgegeben und dem (nicht dargestellten) Geschoßsteuersystem zugeführt. Eine Hall-effekt-Generatoranordnung 60, die gespeist wird durch einen Gleichstrom und den Gyroskopmagnetfluß, ist mit den beiden Modulatoren 42 und

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ORlGfNAL WSPECTED

54 gekoppelt, um die Ausgangssignale der Modulatoren entsprechend der Stärke des Flusses zu verändern. Es 1st bekannt, daß ein Hall-Qenerator ein Generator ist, der den Hall-effekt ausnutzt, um eine der Stärke des Magnetfeldes proportionale Ausgangsspannung abzugeben. Der Hall-Oenerator besteht gewöhnlich aus einem dünnen Plättohen aus Halbleitermaterial, das in einem Magnetfeld angeordnet 1st, und einer mit dem Halbleiter verbundenen Stromquelle. Seine Ausgangsspannung 1st proportional dem duroh ihn fliesenden Strom mal dem Magnetfeld senk·* reoht zu ihm.

Im Betrieb empfangen die Antennen 20 und 22 die von-dem Ziel 12 reflektierte (Radar-)energle. Die Zielwinkeldaten or - ψ werden aus der Phasendifferenz der Zielsignale an den Antennen abgeleitet. Die Antennenausgangssignale, die sich in der Phase um einen Betrag proportional or - «4< unterscheiden, werden direkt den Mlkrowellenmieehelnriohtungen zugeleitet, wo sie in geeigneter Weise duroh die Ausgangssignale von den Phasenschiebern 28 und 30 in dem Phasenschiebernetzwerk phasenverschoben werden, um beim Nachlaufen des Zieles ein Sohleifendlfferenzsignml Muli su erseugen* so dai dl· Antenneiumordnung während des Gesahofidrehzyklua kontinuierlich auf das Ziel zu gedreht wird» Der Oszillator 32, wie z.B» ein ortsfester ?est~ körperoezillfttor (SSLO), wandelt die Frequenz der Antennenausgangaalgnal« nach der Phasenverschiebung in eine Zwlaehenfrequena u», bevor al« in d«t* Sunesürer 48 summiert werden* Der Summierer 48 wandelt die Phasendifferenz (zwischen den Bingangaaignalen) von Natur au* in ein« Amplitudenmodulation am Ausgang um*

Das rotierend· mtgnatiaoh· frei· Gyroskop oder die träge Masse 36 in dem Oeaohokörper 18 hst ntgnttisohe FluQlinien a«ni«re«ht su «ein^r Drthaehte, wie in figur 3 gezeigt lats. Di« Drehung ' dts Oyroskop» 30 induziert «in· elektromotorisch« Kraft in der Spul« 38, dl· kenniteithnend iff tür dl« Oyroekcplage

zu der Spule 38 oder dem Qeschoßkörper 18. Der Winkel zwischen dem Gyroskop 36 und der Spule 38, der mit ρ bezeichnet ist, ist der gleiche Winkel wie der Winkel zwischen dem GeaohoSlagevektor und dem Gyroskoplagevektor von Figur 1. Das Gyroskop 36, das raumstabil ist« erzeugt eine sofortige Änderung der induzierten EMK in der Spule 38 proportional zu einer Gesohoßkörperbewegung J-- , wenn eine solche auftritt.

Diese induzierte EMK wird, wie gezeigt* der Schaltung von Figur 2 zugeleitet und zusammen mit den Antennenausgangssignalen dazu verwendet, das magnetische Gyroskop 36 durch Induzieren eines Feldes in der Präzessionsspule 46 zu drehen (präzedieren). Durch passendes Vorsehen einer Verstärkung nahe Eins zwischen der Induktionsspule 38 und den Phasenschiebern 28 und 30, kann irgendein· Körperbewegung, die durch die am Körper befestigten Antennen 20 und 22 festgestellt wird, durch die mit Hilfe der Induktionsspule 38 von dem magnetischen Gyroskop 36 abgetastete Körperbewegung aufgehoben werden. Das Korrektursignal von dem Phasen« und Verstärkungsregler 56 ist daher nur der Gesehoß-Ziel-Sichtlinienänderung <r proportional.

Eine Anwendung der Einrichtung zum Entkoppeln iron Körperbewegungen auf ein sich nicht drehendes Geaohoß ist in Figur 3 dargestellt, Grundsätzlich wird diese Anpassung einfach durch das Verdoppeln gewisser Elemente des Systems von Figur 2 für eich drehend· Geschoss« irreichtv

Vier Antennen 62» 64, 66 und 68 sind in Abstünden von 90° im die vorder« Außenseite des GeachoBkörpers herum angeordnet und zu zwei separaten Antennenpaaren gruppiert. Sie Paar« f63 und 66} und (64 und 68) werden durch dl« diametral gegenüberliegenden Antenneη gebildet. Das erste Antenncnpaar {62 und 66% isfc mt% dem MlkrowellfiwJiaoheinrichtungen 70 hm· 1% gekop« pell,. Separ^tt Ph**«n«ohiff2*r 74 und 76_e die duroh ®in«n alllator 78 und tin#n PiiÄfienaohl#b«rtreiber oder -

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80 In einem Phasenschiebernetzwerk gespeist werden, sind mit den Mikrowellenmischeinrichtungen 70 bzw« JZ gekoppelt. In ähnlicher Weise sind die mit den Antennen 64 bzw". £B gekoppelten Mikrowellenmisoheinrichtungen 82 und 84 mit separaten Phasenschiebern 86 bzw. 88 gekoppelt*' die ihrerseits durch einen Oscillator 90 und einen Phasenschiebertreiber oder -verstärker 92 in einem Phasenschiebernetzwerk gespeist werden. Bie Mikro« wellenmisöheinrlchtungen 70, "72, 82 υχίύ, Bh Wm&m toe der Art ". einer Streifenleitung sein und eine Krl&t&lXätoäe. enthalten.·. ■'.

Die induzierte IMK.d@r Lageabtasbspul® <ä@a§ B&fci@r@Rd@n fnagnetischen freien Gyroskops wird einem ¥©?gfcg&tengi§~ -isnä Phasenregler 94 zugeleitet und dann in zh@1 Kanäle'aufgeteilt· Der erste Kanal enthält einen Modulator 96 mä Bin Filtes? 98," das mit einem Phasensekiefoertrailbey 80 g0togp®i% Xm%_$. wogegen de&' zweite Kanal einen Modulator 100 m&ü ©ia fllfes⁸ 1Θ2 -©afehält," das rait einem Phasensohietoertreibex⁵ 92 g©It©pp©it -ist« Eine ;". Hall-effekt~6eneratoraiiordnung 104_Λ dis auw-®h Q'hwn Clleieh-- " strom und den Magnetfluß des Gyroskop® gespeist wlva_s 1st direkt gekoppelt mit desn- Modulator 96 «10I über-^Isxeis--Phasen- " schieber I06 in einem Phasenschieb@smefes?iitic siit um fteshaXafco 100, um die Ausgangsaignale d@r Moäul^feog^n" ^sstspS'tQSiend ■ der ■ Stärke des Gyroskopmagnetflusses zu &

Ein Summiernetzwerk oder Summierer 108 erhält die Jlusgangesignale von den Mischeinrichtungen 70, 72, 82 und 84, Und von hier ab ist die Schaltung identisch mit der von Figur 2, d«h« sie enthält einen Amplitudendetektor 110, ein Filter 112, einen Modulator 114, einen Phasen- und Verstärkungsregler .116 und einen Präzessionsverstärker II8. Die Hall-effekt-Generatoranordnung 120, die den Modulator 114 speist und dessen Ausgangssignal verändert, kann gemeinsam sein mit der Hall-effekt -Generatoranordnung 104, die die Modulatoren 96 und 100 speist.

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ORIGINAL INSPECTED

Der Betrieb der Anordnung für das sich nicht drehende Geschoß ist im wesentlichen identisch mit dem der Anordnung von Figur 2 für das sich drehende Geschoß;

Das System hat außer der oben beschriebenen Entkopplung der Körperbewegung den Vorteil, leicht anpaßbar zu sein auf einen Doppelwellenbetrieb, d.h. eine Sucheinrichtung zu haben, die auf mehr als eine Wellenlänge der Strahlung anspricht. Es ist leicht ersichtlich, daß das Gyroskop 36 in einer Richtung gehalten wird, die auf das Ziel zu zeigt, von dem die Energie durch den Auffänger aufgenommen wird. Demzufolge kann der Auffänger für eine Doppelwellensuoheinriöhtung, wie z.B. ein Schallwellenwandler, direkt auf dem sich drehenden Gyroskop befestigt werden und kann mit seinem eigenen Korrektursignal auf die Erreichung eines genügenden Energiepegels antworten«

Andere Vorteile sind die relative Einfachheit der zur Verwirklichung erforderlichen Baugruppen und Geräte (Hardware), die Anwendbarkeit sowohl auf sich drehende als auch auf sich nicht drehende Plugkörper, und die Tatsache, das die Körperbewegung nicht genau über die Geschoßquer- und hochachsen sondern normal zu der Siohtlinienächse abgetastet werden kann. Das System ist in der Tat anwendbar auf beliebige bewegte Körper (Geschosse, Raumfahrzeuge, Unterwasserfahrzeuge usw.), die zum Führen empfangene Energie verwenden und am Körper feste Auffänger besitzen.

Es ist selbstverständlich, daß obgleich spezielle Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt und beschrieben worden sind, viele Abwandlungen möglich sind, die durchgeführt werden können, ohne das Wesen und den Umfang der Erfindung zu verlassen. Demzufolge sind diese Ausführungsbeispiele nur als Beispiele gedacht, und die Erfindung sollte dadurch nicht eingeschränkt werden, sondern durch den eigentlichen Umfang der folgenden Ansprüche begrenzt sein.

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ORIGINAL INSPECTED

Claims (1)

1. Patentansprüche

   Einrichtung zum Entkoppeln von Körperbewegungen eines bewegten Körpers, gekennzeichnet durch eine am Körper fest angeordnete Auffängereinrichtung zum Empfangen von Energie von einem voraussichtlichen Ziel und zum Erzeugen eines Ausgangssignals, eine Gyroskopeinrichtung, die im Inneren des Körpers angeordnet ist und ein rotierendes magnetisches Gyroskop sowie eine/ Lageabtastspule besitzt, zum Erzeugen eines Signals, das die Lage des Gyroskops in Bezug auf die Abtastspule und die Drehgeschwindigkeit des Körpers anzeigt, eine Signalverarbeitungseinriohtung, die wlrkungsmäflig mit der Auffeuereinrichtung und der Gyroskopeinrichtung verbunden ist, zum Empfangen des Ausgangssignals von der Auffängereinriohtung und des durch die Abtastspule der Gyroskopeinrichtung erzeugten Signals, um ein Korrektursignal und ein Präzessionssignal zu erzeugen, eine Gyroskoppräzessionseinriohtung, die wirkungsmäßig mit der Gyroskopeinrichtung und der Signalverarbeitungseinriehtung verbunden 1st, zum Empfangen des Präzessionssignals von der SIgnalverarbeltungselnriohtung und zum präzedieren des rotierenden magnetischen Gyroskops der Gyroskopeinrichtung in eine Linie mit dem voraussichtlichen Ziel.

   Einrichtung nach Anspruoh 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Auffängereinrichtung ein Paar von an dem bewegten Körper befestigten Antennen besitzt« um die Siohtlinie vom Körper zum voraussichtlichen Ziel und die Drehgeschwindigkeit des Körpers abzutasten und davon ein Ausgangssignal zu erzeugen, das die Gyroskoppräzeseionseinrlohtung eine Präzesslonsspule besitzt, die das PrH-zeseionasignal von der Signalverarbeitungseinrichtung empfängt und das rotierende magnetische Gyroskop in eine Linie mit dent voraussichtlichen Ziel präzedlert und den Kör- ' perdrehgesohwindlgkeltateil des Auffängerausgangasignals

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   von dem Korrekturausgangssignal der Signalverarbeitungseinrichtung trennt.

   3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dad die Auf f!lagereinrichtung ein erstes Paar von an dem Körper befestigten Antennen besitzt» um die Siohtlinie von dem bewegten Körper zum voraussichtlichen Ziel sowie die Körperdrehgeschwindigkeit abzutasten und daraus ein erstes Ausgangssignal zu erzeugen, und daß sie ein zweites Paar von an dem Körper befestigten Antennen besitzt, um die Sichtlinie von dem bewegten Körper zum voraussichtlichen Ziel sowie die Körperdrehgeschwindigkeit abzutasten und daraus ein zweites Ausgangssignal zu erzeugen, das si oh in seiner Phase von dem ersten Ausgangssignal unterscheidet, daß die Signalverarbeitungseinrichtung wirkungsmäßig sowohl mit dem ersten als auch mit dem zweiten Antennenpaar und mit der Gyroskopeinrichtung verbunden ist, um sowohl die ersten als auch die zweiten Ausgangssignale als auch das duroh die Abtastspule der Qyroskopeinriohtung erzeugte Signale zu empfangen und ein Korrekturausgangssignal und ein Präzessionssignal zu erzeugen, und daß die Qyroskoppräzessionselnrlohtung eine Präzessionsspule besitzt, die das Präzessionssignal von der SlgnalverarbeltungseinriQhtung empfängt und das rotierende magnetische Gyroskop In eine Linie mit dem voraussichtlichen Ziel präzediert und den Kurperdrehgeeotmindigkeitateil der ersten und zweiten Antennenausgangseignale von den Korrekturatisgangesignal der Signalverarbeitungaeinricntung trennt.

   4, Hinrichtung naoh Anspruch 1» 2 oder 3, dadurch gekennzeiohnet, daö die Signal verarbeitungselnr loh tung eine MikrowelleiaiiBcheinrlchtung besitzt, die wlrkungsmKlig mit der AuffMngereinriehtung verbunden la«, un das Ausgangsaignal von der Auftlagereinrichtung zu ®m~

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   pfangen, daß sie ein Phasenschiebernetzwerk besitzt, das wirkungsmäßig mit der Mikrowellenmischeinrichtung verbunden ist, um die Phase des Ausgangssignals der Mikrowellenmisch-•einrichtung zu verschieben, daß sie eine erste Schaltungsanordnung besitzt, die wirkungsmäßig mit dem Phasenschiebernetzwerk und der Lageabtastspule verbunden ist, um ein Signal von der Gyroskopeinrichtung, das kennzeichnend ist für die Lage der Gyroskopeinrichtung, zu verarbeiten und zu dem Phasenschiebernetzwerk zu koppeln, daß sie ein Summierwerk besitzt, das auf die Mischeinrichtung anspricht, daß sie eine zweite Schaltungsanordnung besitzt, die auf das Ausgangssignal des Summiernetzwerkes anspricht, um das genannte Präzessionssignal für die Gyroskoppräzessionseinrichtung zu erzeugen, das rotierende magnetische Gyroskop zu präzedieren und das genannte Korrektursignal für den bewegten Körper zu erzeugen, und daß sie eine Generatoreinrichtung besitzt, die wirkungsmäßig mit der ersten Schaltungsanordnung und der zweiten Schaltungsanordnung verbunden ist, um die Ausgangssignale der ersten und zweiten Schaltungsanordnung entsprechend den Flußänderungen des rotierenden magnetischen Gyroskops zu verändern.,

   Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Phasenschiebernetzwerk einen Phasensohiebertreiber besitzt, der wirkungsmäßig mit dem Ausgang der ersten Schaltungsanordnung verbunden ist, daß es eine Mehrzahl von Phasenschiebern besitzt, die wirkungsmäßig mit einem Eingang der Mikrowelleneinrichtungen und mit dem Ausgang des Phasenschiebers verbunden sind und auf den Phasenschiebertreiber ansprechen, und daß es einen Oszillator aufweist, der wirkungsmäßig mit den Phasenschiebern gekoppelt ist.

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   6. Einrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dad u roh g e ,. kennzeichnet, daß die erste Schaltungsanord-

   • nung einen Signalverstärkungs- und -phasenregler besitzt, der wirkungsmäßig mit der Lageabtastspule verbunden ist, daß sie einen Modulator aufweist, der wirkungsmäßig mit dem Signalverstärkungs- und -phasenregler verbunden ist und auf diesen anspricht, und daß sie ein Filter aufweist, das wirkungsmäßig mit dem Modulator verbunden ist, um das Signal von der Gyroskopeinrichtung zu dem Phasenschiebernetzwerk zu koppeln.

   7. Einrichtung nach Anspruch k oder 5* dadurch gekennzeichnet, daß die erste Schaltungsanordnung einen Signalverstärkungs- und -phasenregler aufweist, der wirkungsmäßig mit der Lageabtastspule verbunden ist, daß sie einen ersten Modulator aufweist, der wirkungsmäßig mit dem Signalverstärkungs- und -phasenregler verbunden ist und auf diesen anspricht, daß sie einen zweiten Modulator aufweist, der wirkungsmäßig mit dem Signalverstärkungs- und -phasenregler verbunden ist und auf diesen anspricht, daß sie einen Phasenschieber enthält, der wirkungsmäßig mit dem zweiten Modulator verbunden ist, daß der genannte Generator wirkungsmäßig mit dem ersten Modulator und dem Phasenschieber verbunden ist, um die Ausgangssignale des ersten und zweiten Modulators zu verändern, daß sie ein erstes Filter enthält, das wirkungsmäßig mit dem ersten Modulator verbunden ist, um das Signal von der Gyroskopeinrichtung zu dem ersten Phasenschiebernetzwerk zu koppeln, und daß sie ein zweites Filter enthält, das wirkungsmäßig mit dem zweiten Modulator verbunden ist, um das Signal von der Gyroskopeinrichtung zu dem zweiten Phasenschiebernetzwerk zu koppeln.

   8. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalverarbeitungseinrichtung eine erste Mikrowellenmisoheinriohtung enthält, die wir-

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   kungsmäßig mit dem ersten Antennenpaar verbunden ist, um das erste Ausgangssignal zu empfangen, daß sie ein erstes Phasensohiebernetzwerk/scTäa wirkungsmäi3ig mit der ersten Mikrowellenmischeinriohtung verbunden ist, um die Phase des ' ersten Ausgangssignals zu verschieben, das sie eine zweite Mikrowellenmiaoheinriohtung enthält, die wirkungsmäßig mit dem zweiten Antennenpaar verbunden ist, um das zweite Ausgangssignal zu empfangen, daß sie ein zweites Phasenschiebernetzwerk enthält, das wirkungsmäSlg mit der zweiten Mikrowellenmisoheinriohtung verbunden ist, um dia Phase des zweiten Ausgangssignals zu verschieben, daß sie eine erste Schaltungsanordnung enthält, die wirkungsmäßig mit dem ersten und dem zweiten Phasenschiebernetzwerk und der Lageabtastspule verbunden ist, um ein Signal von der Oyroskopeinriohtung, das kennzeichnend ist für die Lage des rotierenden magnetischen Oyroskops, zu verarbeiten und au dem ersten und dem zweiten Phasenschiebernetzwerk zu koppeln, daß sie ein Sumraiarnetzwerk enthält, das auf die erste und zweit« Mikrowelleneinrichtung anspricht, daß si· eine zweite Schaltungsanordnung enthält, die auf das Ausgangssignal des Summlernetzwerkes ansprioht, um das genannte Präzessionssignal für die Oyroskoppräzessionseinriohtung zu erzeugen, das rotierende magnetische Gyroskop zu präzesieren und das genannt· Korrektursignal für den bewegten Körper zu erzeugen, und daß sie einen Generator enthält, der wirkungemäßig mit der ersten und zweiten Schaltungsanordnung verbunden ist, um dl· Ausgangssignal· der ersten und zweiten Schaltungsanordnung entsprechend den Flußänderungen des rotierenden magnetischen Oyroskops zu verändern.

   9. Entkopple* nach einen der Ansprüohe 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dai der Generator ein HaIleffekt-Generator 1st·.

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