DE1907633A1

DE1907633A1 - Servo-Mechanismen mit elektrischen Schrittantriebsmotoren

Info

Publication number: DE1907633A1
Application number: DE19691907633
Authority: DE
Inventors: Quinton David Gervaise
Original assignee: Serck Industries Ltd
Current assignee: Serck Industries Ltd
Priority date: 1968-02-14
Filing date: 1969-02-14
Publication date: 1970-01-08
Also published as: FR2001899A1; US3608432A; JPS5022193B1; GB1264121A; NL6902302A

Description

SERCK INDUSTRIES LTD., Warwick Road, Birmingham, England

Servo-Mechanismen mit elektrischen Sohrittantriebsmotoren

Die Erfindung bezieht sich auf Servomechanismen mit elektrischen Sohrittantriebsmotoren, d.h. Motoren der Art, die eine Vielzahl von festen Spulen aufweisen, denen im Betrieb nacheinander Strom zugeleitet wird, um einen magnetisierten Rotor durch eine Folge von Winkelsohritten anzutreiben.

Ein Servomechanismus naoh der Erfindung weist die Kombination einer durch Kraft betätigten Vorrichtung mit einem beweglichen Ausgangsteil, einer Kraftsteuerungsvorriohtung, die die Zufuhr von Kraft zu der durch Kraft betätigten Vorrichtung steuert, und einen beweglichen Steuerungsteil auf, der innerhalb eines begrenzten Bewegungsbereiohes verschiebbar ist, und eine Rückkopplungseinrichtung, die den Ausgangsteil und den Steuerungsteil zu Rückkopplungen miteinander verbindet, wobei die Rückkopplungseinrichtung einen ersten Teil aufweist, der mit dem Ausgangsteil zusammenwirkt, einen zweiten Teil, der mit dem Steuerungsteil zusammenwirkt, eine erste Kupplungseinrichtung, die betriebswirksam den genannten Ausgangsteil mit dem genannten ereten Teil kuppelt, eine zweite Kupplungseinrichtung, die betriebswirksam den Steuerungsteil mit dem genannten zweiten Teil kuppelt, einen elektrischen Schrittantriebsmotor, der zum Antrieb mit einem der genannten Teile verbunden ist und bei Unterstromsetzen arbeitet, um den ersten und zweiten Teil in einem Verhältnis zueinander zu verschieben, wobei eine der

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Kupplungseinrichtungen eine Bewegung zwischen dem zueinandergehörenden Teil und dem dazugehörenden Element gestattet, wenn der Steuerungsteil an einem Ende seines begrenzten Bewegungsbereiches ist, wodurch der eine der genannten Teile, der von dem Motor angetrieben wird, davon weiter angetrieben werden kann, wenn der Steuerungsteil sich an dem genannten einen Ende seines begrenzten Bewegungsbereiches befindet und der andere Teil sich mit einer Geschwindigkeit bewegt, die von der Bewegungsgeschwindigkeit des Ausgangsteiles bestimmt wird, die eine Geschwindigkeit ist, welche geringer, ist als die Bewegungsgeschwindigkeit des vom Motor angetriebenen Teiles.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung zweier in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellter Ausführungsbeispiele.

Fig. 1 ist ein Schnitt durch ein Beispiel eines elektropneumati« sehen Servomechanismus nach der Erfindung;

Fig. 2 ist ein bruchstückweiser Schnitt nach der Linie 2-2 der Fig. 1,

Fig. 3 £b ein elektrisches Stromkreisschaubild des Steuerungssystems für den Servomechanismus,

Fig. 4 ist ein Schnitt durch ein anderes Beispiel eines elektropneumatischen Servomechanismus in Übereinstimmung mit der Erfindung, und

Fig. 5 ist eine vergrößerte bruchstückweise Ansicht eines Teiles ! des in Fig. 4 gezeigten Mechanismus. !

In Fig. 1 und 2 ist gezeigt, daß der Servomechanismus eine j pneumatische Zylinder- und Kolbeneinheit 10 aufweist, in der der ^l Kolben 11 den Ausgangsteil des Servomechanismus darstellt. Auf ' dem Zylinder der Einheit 10' ist eine Stellungssteuerung dafür angebracht, die aus einem pneumatischen Regler besteht, der

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einem Ende des Zylinders, im vorliegenden Falle dem oberen Ende, eine konstante Luftmenge mit einem Druck zuleitet, der unter dem Hauptzuleitungsdruck liegt.

Die Zufuhr von Luft zur Unterseite des Kolbens wird von einem Steuerventil 12 gesteuert, wie in Fig. 2 gezeigt, das eine Leistungszufuhrkontrollvorrichtung darstellt, die die Bewegung des Kolbens 11 steuert. Dieses Ventil 12 umfaßt ein Paar entgegengesetzt angeordneter öffnungen 1?, 14, die mit dem Hauptzufuhrdruck und mit der Außenluft verbunden sind. Ein beweglicher Steuerteil in Form einer Kugel 15 steht unter einem leichten Federdruck, um die öffnung 14 zu schließen, aus der ein Schaft 16 an der Kugel 15 herausragt. Das Steuerventil hat eine weitere (nicht gezeigte) öffnung, die mit dem Zylinder 10 unterhalb des Kolbens 11 verbunden ist. Der Druck an dieser weiteren öffnung wird durch die augenblickliche Stellung der Kugel 15 be« stimmt. Wenn sich die Kugel in einer Mittelstellung befindet, gleicht der Druck im unteren Ende des Zylinders genau die abwärts gerichtete Bewegung aus, die auf den Kolben durch den · ständigen Ladedruck ausgeübt wird, so daß der Kolben stehen bleibt. Die Bewegung der Kugel 15 unter dem Einfluß ihrer Federbelastung zum Schließen der öffnung 14 bewirkt, daß der volle Hauptdruck auf den Kolben 11 zur Einwirkung gebracht wird, und eine Aufwärtsbewegung eingeleitet wird und eine Verschiebung der Kugel gegen die öffnung 15 entleert das untere Ende des Zylinders zur Abwärtsbewegung des Kolbens.

Um eine Rückkopplung vom Kolben 11 zur Kugel 15 zu schaffen, ist eine Schrittmotoreinheit aus zwei miteinander verbundenen Schrittmotoren 17 in einem becherförmigen Gehäuseteil 18 vorgesehen. Die Motoren 17 liegen koaxial, und ihre Wellen sind durch eine Kupplungshülse 19 verbunden. Der Gehäuseteil 18 ist direkt am Kolben 11 mit Hilfe einer ersten Kupplungseinrichtung befestigt,.; die aus einem Gewindezapfen 19a auf der Kolbenstange 20 des Kolbens besteht, wobei dieser Zapfen mit einer Gewindebohrung

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im Gehäuseteil 18 zusammenwirkt. Das Gehäuse 18 klemmt auch ein Rohr 21 an den Kolben, wobei dieses Rohr 21 in einem Dichtungsring 22 im Ende des Zylinders gleitet. Der Gehäuseteil 18 der Motoreinheit ist im wesentlichen vollständig in dem Rohr 21 enthalten.

Die Motoreinheit treibt eine Gewindespindel 23, mit der ein Steuerteil in Form einer Mutter 24 im Eingriff steht. Die Mutter 24 ist mit der Kugel I5 mit Hilfe einer zweiten Kupplungseinrich- ^ tung gekuppelt, die aus einer Hülse 25 besteht, die zur geradlinigen Bewegung montiert ist und an dem Schaft l6 zur Anlage kommen kann,und es ist ferner eine leichte Feder 26 zwischen der Mutter 24 und der Hülse 25 vorhanden, um diese letztere in Fig. 1 gesehen aufwärts und die Mutter 24 abwärts zu drücken. Die Feder 26 steht so unter Vorspannung, daß eine größere Kraft notwendig ist, um sie zusammenzupressen, als diejenige Kraft, die erforderlich ist, um die Federvorspannung der Kugel 15 zu überwinden. So überträgt die zweite Kupplungsvorrichtung jegliche Aufwärtsbewegung der Mutter 24 auf die Kugel,bis diese die öffnung 13 schließt. Eine weitere Bewegung der Mutter 24 wird dann durch Zusammenpressen der Feder 2ίί ermöglicht. Bei der Abwärtsbewegung der Mutter 24 wird die Hülse 25 vom Schaft l6 frei.

Die Anordnung ist daher so, daß in der Verwendung, wenn die Motoren 17 betätigt werden, um die Mutter 24 aufwärts zu drücken, die Kugel 15 die öffnung 13 schließt, so daß das untere Ende des Zylinders 10 entlüftet wird, wodurch eine Abwärtsbewegung des Kolbens 11 bewirkt wird. Die Kombination der Motoren I7, der Gewindespindel 23 und der Mutter 24 wird dadurch gesenkt, bis die Mutter wieder an der Schulter in der Hülse 25 angreift, auf die zu sie von der Feder 26 gedrückt wird. Wenn danach die Abwärtsbewegung der Mutter 24 weitergeht, wird diese durch die Bewegung der Kugel 15 begleitet, bis der Kolben 11 an einer neuen · Stelle zur Ruhe gebracht wird, die der neuen Ruhestellung der Mutter 24 entspricht.

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Der elektrische in Fig. 3 gezeigte Stromkreis steuert die Zufuhr von Impulsen zu den Motoren 17· Wie gezeigt, hat jeder Motor 17 vier Spulen 27, 28, 29 und 3^υ. Die Spulen 27 und 29 sind so verbunden, daß, wenn sie unter Strom gesetzt werden, sie Südpole erzeugen, die auf den magnetisierten Rotor einwirken,und die Spulen 28 und 30 sind so angeschlossen, daß sie Nordpole erzeugen. Um eine Drehung im Uhrzeigersinne zu erreichen, müssen die Spulen in der nachstehenden Reihenfolge unter Strom gesetzt werden: 27 mit 29, 27 mit 30, 28 mit 30, 28 mit 29, 27 mit 29 und so weiter. Um eine Drehung entgegen dem Uhrzeigersinne zu erzeugen, werden die Spulen in der nachstehenden Reihenfolge unter Strom gesetzt: 27 mit 29, 28 mit 29, 28 mit 30, 27 mit 30, 27 mit 29 und so weiter. Der Rotor des Motors hat 12 Polpaare, und die beiden Sätze der Spulen sind in einem Winkel von 90° voneinander eingestellt, so daß ein einzelner Schritt den Rotor um 7 1/2° dreht. Der Rotor wird magnetisch in jeder neuen Stellung gehalten, indem das Unterstromsetzen der zuletzt unter Strom gesetzten beiden Spulen aufrecht erhalten wird, bis der nächste Impuls gegeben wird, um den Rotor reiter zu drehen.

Die gemeinsamen Punkte der Spulen 27 und 28 und der Spulen 29 und 30 sind miteinander und mit einer Leitung 3¹ verbunden, die auf einer positiven Spannung gehalten wird. Die anderen Enden der beiden Spulen 27 sind durch den Emitter-Kollektorstromkreis eines n-p-n-Transistors T₁ geerdet. Die Spulen 28, 29 und 30 sind in gleicher Art und Weist mit n-p-n-Transistoren T_g, T, bzw. Th verbunden.

Die Transistoren T₁ - T^ sind durch vier Transistoren T₅-Tg gesteuert, die in zwei kreuzverbundenen bistabilen Stromkreisen angeordnet sind. Die Transistoren T₁- und Tg, deren Emitter mit den Basen der Transistoren T₁ und Tp verbunden sind, zusammen mit den Widerständen R₁ und R_g, die ihre entsprechenden Kollektoren mit der Leitung 3I verbinden, und die Rückkopplungswiderstände R-Z und Rh, die die Basen und Kollektoren der Transistoren kreuzverbinden, bilden einen bistabilen Stromkreis»

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Der andere bistabile Stromkreis besteht aus den Transistoren T₇ und Tg und den Widerständen R,- bis Rg. Die Eingänge zu den bistabilen Stromkreisen erfolgen über Dioden D« und Dn, wobei bei den ungeraden Dioden die Kathoden über Kondensatoren C₁, Cp, C-, und Gu mit einer Leitung 32 verbunden sind und die geraden Dioden mit ihren Kathoden über Kondensatoren C,-, Cg, C₇ und Cg mit einer Leitung 33 verbunden sind. Die Anoden der Dioden D₁ und Dp sind mit der Basis des Transistors Tj- verbunden, und die Dioden D.,, D,- und Dg, D₇ und Dg s_ind in gleicher Art φ und Weise mit den Transistoren Tg bzw. T₇ und Tg verbunden.

Die Kreuzverbindungen zwischen den beiden bistabilen Stromkreisen werden durch acht Widerstände Rq - R,g hergestellt. R_Q verbindet den Sammler des Transistors T₇ mit der Kathode der Diode D₁ und R₁₀ bis R,g verbinden in gleicher Art und Weise Tg und Dp, Tg und D^, T₇ und D^, Tg und D<-, Tp- und Dg, T₁- und D₇ und Tg und Dg. Der Stromkreis ist so,daß ein Transistor T^-Tg, der leitend ist, nur dann nicht leitend wird, wenn ein Impuls auf eine der Leitungen 32, 33 zur Einwirkung gebracht wird, wenn die dazugehörige der Dioden, die mit der Leitung 32 oder 33 verbunden ist, der der Impuls zugeführt wird, als Ergebnis der Kreuzver- ^ bindungen zwischen den beiden bistabilen Stromkreisen zum Leiten ™ vorgespannt ist. So besteht beispielsweise eine Bedingung in der Art, daß die Transistoren T,- und T₇ leitend sind, und auch die Diode D₁ leitet, da sie im Serienstromkr-eis mit den Transistoren R₁. und Rq steht. Die Diode D,- ist andererseits nicht leitend, da die beiden Enden ihres Serienstromkreises (d.h. durch die Widerstände R₇ und IU) beide auf der gleichen Spannung sind. Wenn auf der Leitung 32 ein Impuls empfangen wird, ist daher der Kondensator C₁ in der Lage, sich nagativ durch die Diode D₁ aufzuladen, wobei der Transistor T₁- durch ihn abgeschaltet wird. Der Kondensator C^ kann sich jedoch nicht aufladen, so daß der Zustand des Transistors T₇ unverändert bleibt. So ist demgemäß : eine Veränderung von einem Zustand gegeben, in dem die Spulen ;

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27 und 29 unter Strom stehen, zu einem solchen Zustand, in dem die Spulen 28 und 29 unter Strom gesetzt werden, so daß ein Schritt im Uhrzeigersinne erzeugt wird. In gleicher Art und Weise erzeugt ein Impuls auf der Leitung 33 einen Schritt entgegen dem Uhrzeigersinne.

Die beiden Impulsleitungen 32 und 33 können Impulse von jeder beliebigen geeigneten Quelle erhalten, wobei es klar sein sollte, daß die Anzahl der empfangenen Impulse die Strecke bestimmt, um die der Rotor gedreht wird, und die Wahl der Impulsleitung bestimmt die Drehrichtung·

Das Erfordernis eines verhältnismäßig hohen Drehmomentes bei einer Frequenz über derjenigen, die normalerweise für Schrittmotoren verwendet wird, führte auch zur Verwendung eines Paares von Motoren. Ein Motor, der die Hälfte des erforderlichen Drehmomentes bei der geeigneten verhältnismäßig hohen Frequenz erzeugen kann, kann nicht aufwärts verändert werden, um das erforderliche Drehmoment bei dieser Frequenz zu erzeugen. Die Vergrößerung der Werte der elektrischen Komponenten führt längere Flußaufbauperioden ein, so daß der erforderliche Fluß während des verhältnismäßig kurzen Impulses nicht aufgebaut werden kann. Es ist festgestellt worden, daß die Verwendung von getrennten kleinen Motoren, die mechanisch miteinander verbunden sind, um eine gemeinsame Welle anzutreiben, und elektrisch parallel miteinander verbunden sind, die erforderlichen Drehmoment/Frequenz-Merkmale zu erreichen gestattet.

Das Beispiel der beschriebenen Erfindung kann zahlreichen Abwandlungen unterworfen werden. Es kann beispielsweise durchführbar sein, das Überlaufen in der Kupplung zwischen dem Motor und dem Kolben vorzusehen, anstatt in dem zwischen der Mutter und der Ventilkugel· Insbesondere kann das Motorgehäuse 18 abdichtend in dem Rohr 22 gleitend gemacht werden, wobei seine Aufwärtsbewegung von einem an geeigneter Stelle gelegenen Anschlag oder einer Schulter an dem Rohr begrenzt wird. Das Gehäu-

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se 18 würde mit Hilfe der Einführung von Druckluft vom oberen Ende des Zylinders 10 aufwärts gedrückt werden.

In Flg. 4 und 5 zeigt die abgewandelte Bauwelse eine Kolben-* und Zylindereinheit 100, die wie bei dem in Fig. 1 und 2 gezeigten Beispiel einen Regler 110 aufweist, wodurch ein ständiger Druck unter dem Zufuhrhauptdruok dem oberen Ende des Zylinders über dem Kolben: zugeführt wird.

fe Ein Steuerventil 103 identisch dem in Fig. 2 gezeigten, steuert die Zufuhr von Luft zur Unterseite des Kolbens.

Der elektrische Schrittmotor 104 ist mit seinen dazugehörigen Steuerstromkreisen gekapselt und auf dem Gehäuse des Servo-Mechanismus montiert. Die Motorwelle ist über eine Federkupplung 105 mit einer Welle 106 von nicht kreisförmigem Querschnitt verbunden. Diese Welle 106, die üblicherweise von rechteckigem Querschnitt ist, erstreckt sich in einen hohlen Gewindespindelteil 107,im Verhältnis zu dem sie axial gleiten kann. Die Gewindespindel 107 ist jedoch im Verhältnis zur Welle 106 nicht drehbar.

W Die Gewindespindel 107 ist in einen Körper 108 eingeschraubt, der verstellbar am Kolben der Einheit 100 mit Hilfe eines Kupplungsteiles 109 befestigt ist. Die Gewindespindel 10$ und der Körper 108 bilden in Kombination eine Rückkopplungsverbindung zwischen dem Kolben und dem Ventil 103* und es ist eine Einrichtung vorgesehen, um die Gewindespindel 107 betriebsmäßig mit dem Ventil L03 zu verbinden. Zu diesem Zwecke ist ein Anschlagring 110 auf der Gewindespindel 107 montiert. Eine Feder 111, die den Körper 108 umgibt, ist zwischen dem Kolben und einem ringförmigen Bauteil 112 zusammengepreßt, der auf der Gewindespindel 107 gleiten kann, wobei der Bauteil 112 von der Feder auf den Anschlagring 110 zu gedrückt wird. Auf dem Gehäuse des Servomechanismus befindet sich eine Blattfeder

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deren freies Ende gegabelt ist, und mit dem ringförmigen Teil 112 in Eingriff kommen kann. Die Feder II3 dient dazu, das Ventil 103 zu betätigen.

Im Betrieb, und wenn der Mechanismus im Gleichgewicht ist, ist die Stellung des Ventils 103 so, daß der Druck auf die Unter« se'ite des Kolbens den konstanten Druck auf die Oberseite ausgleicht, wenn der Motor 104 in einer Richtung entgegen dem Uhrzeigersinne angetrieben wird. Dies führt zu einer Aufwärtsbewegung der Gewindespindel 107, indan Zeichnungen gesehen, wodurch das Ventil I03 betätigt wird, um das untere Ende das Zylinders zur Ableitung zu öffnen. Der Kolben bewegt sich daher abwärts und nimmt den Körper 108 mit sich. Wenn der Kolben sich nicht so schnell abwärts bewegt wie die Spindel 107 vom Motor 104 aufwärts getrieben wird, so, daß das Ventil 103 aufwärts in Berührung mit seinem oberen Sitz geschoben wird, wird die Bewegung des Bauteiles 112 angehalten. Die Gewindespindel kann jedoch ihre Aufwärtsbewegung weiterführen, bis ihre neue Stellung erreicht ist. Die Feder 111 liefert genügend Kraft, um das Ventil 103 geschlossen zu halten. Nachdem die Aufwärtsbewegung der Gewindespindel angehalten worden ist, bewegt sich der Kolben weiterhin abwärts, bis der Ansohlagrlng 110 den ringförmigen Teil 112 erreicht. Der ringförmige Teil 112 wird dann genügend abwärts bewegt, um den Kolben in die Ausgleichsstellung zurückzubringen.

Bei einer Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinne bewegt sich die Gewindespindel abwärts und bewegt den Bauteil 112 außer Be rührung mit der Feder 113, und bewirkt dadurch, daß das Ventil 103 der Unterseite des Kolbens Hoohdruokmedium zuführt. So wird der Kolben aufwärts bewegt, bis das Gleichgewicht wiedepeneicht 1st.

D«r Körper 108 hat eine Ansohlaghülse 114, die verstellbar an Ihn befestigt ist. Diese Hülse 114 wirkt so, daß sie die Be wegung des Teiles 112 auf den Kolben zu begrenzt. Wenn versucht

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wird, die Gewindespindel abwärts über die Stellung hinauszutreiben, die von der Hülse 114 bestimmt wird, bleibt der Motor stehen.

Die Erfindung kann auch auf elektrisch-hydraulische und rein elektrische Servomechanismen angewendet werden. Im letzteren ι Falle wäre die Leistungszufuhrsteuervorrichtung ein Schalter, der die Stromzufuhr zu einem Motor steuert, um den Ausgangsteil des Servo—Mechanismus zu bewegen.

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Es muß darauf hingewiesen werden, daß die Kupplungseinrichtung zwischen.dem Ausgangsteil und dem Motorgehäuse und zwischen der Mutter und der Kraftzufuhrsteuerungsvorrichtung nicht notwendigerweise eine direkte Kupplung 1 : 1 sein muß. Insbesondere kann die Kupplung zwischen dem Ausgarigsteil. und dem Motor charakterisiert sein, d.h. das mechanische Rückkopplungsverhältnis kann sfch über den Bewegungsbereich des Ausgangsteiles verändern.

Die Kombination des Kolbens, Motors, Überlaufs, und Ventiles sind lediglich als Beispiel gezeigt. Diese Elemente müssen nicht notwendigerweise in einer einzigen Einheit eingebaut sein, sondern sie können in einer anderen Art und Weise ange-" ordnet sfcM, beispielsweise indem der Motor, der Überlauf und das Ventil baulich vom Kolben und Zylinder getrennt sind.

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Claims

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ν-

Pa t en t a η ep r ü e h e s . .

1.) Servomechanismus, d a d ure h g e k e η η - ■ ζ e_: i c h η e t , dass er eine durch Kraft betriebene Vorrichtung rait einem beweglichen Ausgangsteil, eine Kraftsteckvorrichtung, die die Zuleitung von Kraft zu diesem durch Kraft betätigten Teil steuert, kombiniert, und weiterhin einen beweglichen Kontrollteil aufweist, der innerhalb eines begrenzten Bewegungsbereiches verschiebbar ist, sowie eine Rückkopplungseinrichtung, die betriebsmässig den Ausgangsteil und den Steuerteil zur Rückkopplung verbindet, wobei die.genannte Rückkopplungsvorrichtung einen ersten Teil hat, der mit dem Ausgangsteil zusammenarbei-I tet, einen zweiten Teil., der mit dem Steuafceil zusammenarbei- !•tet, eine erste Kupplungseinrichtung, die betriebsmässig den Ausgangsteil mit dem ersten Teil.verbindet, eine zweite Kupplungseinrichtung, die zum Betrieb den Steuerteil mit dem zweiten Teil verbindet, einen elektrischen Antriebsschrittmotor, der mit einem der ,genannten Teile verbunden ist, und beim Unterstromsetzen so wirkt, dass er den ersten und den zweiten Teil 'im Verhältnis zueinander verschiebt, wobei einer der genann-· ten Kupplungsteile eine Bewegung zwischen'dem dazugehörigen ]Teil und dem dazugehörigen Element gestattet, wenn der Steuerteil sich an einem Ende seines beschränkten; Bewegungsbereiches befindet, wodurch der eine der.genannten Teile, der von dem Motor angetrieben wird, weiterhin davon angetrieben werden kann, wenn der Steuerteil sich an dem genannten einen Ende seines beschränkten Bewegungsbereiches befindet und der andere Teil sich !mit einer Geschwindig bewegt, die von der Bewegungsgesehwindigkeit j des Ausgangsteiles bestimmt wird, die eine Geschwindigkeit ist, die geringer ist als die Beviegungsge s chwindigke it des vom Motor angetriebenen Teils.

2.) Servomechanismus nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet-, dass der Motor am Ausgangsteil befestigt ist.

5.) , Servomechanismus;, nacE Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Teil des Rückkopplungsmittels eine Gewindespindel aufweist, die von dem genannten Motor angetrieben

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{ wird, und der genannte zweite Teil eine Mutter aufweist, die mit der Gewindespindel in Eingriff steht, wobei die zweite Kupplüngs-

j einrichtung einen Hülsenteil hat, der axial auf der Mutter gleiten kann und der mit dem Steuerteil zusammenwirkt und eine nachgiebige· Einrichtung, die zwischen der"Mutter und der Hülse wirkt, um .die Mutter in eine vorher bestimmte Stellung in der-Hülse zu drücken. , -

4.) Servomechanismus nach Anspruch 1 ₁ ,dadurch gekennzeichnet, dass der Motor auf einem Gehäuse des Servomechanismus montiert und zum Antrieb mit einem der'genannten·. Teile durch' eine Welle von nicht kreisförmigem Querschnitt verbunden-fife, die nicht , drehbar, aber gleitend in diesen Teil eingreift.

: 5·) Servomechanismus nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Teil des Rückkopplungsmittels einen Kör- ! per umfasst, der am Ausgangs teil befestigt ist und der zweite Teil' eine Gewindespindel,mit der die nicht kreisförmige Welle im Eingriff steht und die durch Verschraubung mit dem ersten Teil yer-^: bunden ist.

6.) . Servomechanismus nach Anspruch 5j dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kupplungseinrichtung einen ringförmigen W j Bauteil umfasst, der auf der Gewindespindel gleiten kann, und eine j Feder, die den genannten ringförmigen. Bauteil gegen einen- Ansahlag auf der Gewindespindel drückt, wobei der genannte ringförmige Teil mit dem Steuerelement zusammenwirkt.

•■7«). Servomechanismus nach Anspruch 6, dadurch gekenn- ' ' zeichnet, dass ein Anschlag an dem Körper vorhanden ist, um die , Bewegung des ringförmigen Teiles im Verhältnis dazu zu begrenzen.

! 8.) Servomechanismus nach einem beliebigen der vorher-' gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Paar elek- : triseher Schrittmotoren vorhanden ist, die mit ihren Wellen init- !,einander gekuppelt sind. . - V I >

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9V) Servomechanismus nach einem beliebigen der vorhergehenden' Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die durch Kraft .betätigte Vorrichtung eine durch Mediumdruck betätigte Kolben- und Zylindereinheit ist und dass die Kraftsteuerungsvorrichtung ein Ventil ist.

10») . Servomechanismus nach Anspruch 9* dadurch gekennzeichnet, dass ein Regler vorgesehen ist, um den Druck zu regeln, der auf eine Seite des Kolbens der Kolben- und Zylindereinheit zur Einwirkung gebracht wird, und wobei das Ventil den Druck steuert, der auf die entgegengesetzte Seite des Kolbens zur Einwirkung gebracht wird.

11.) · Servomechanismus nach Anspruch 10j, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerungsteil des Ventils den Strom des Me-* diums zum Zylinder von einer Druckmediumquelle und vom Zylinder zum Abfluss steuert.

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