DE1905552A1

DE1905552A1 - Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE1905552A1
Application number: DE19691905552
Authority: DE
Inventors: Petrus Blok; Viersma Taco Jan
Original assignee: Philips Gloeilampenfabrieken NV
Current assignee: Koninklijke Philips NV
Priority date: 1968-02-19
Filing date: 1969-02-05
Publication date: 1969-09-18
Also published as: AT304983B; FR2002209A1; SE343113B; CH491438A; BE728560A; GB1262103A; US3548876A; NL6802369A; DE1905552B2

Description

Dipl.-ing. F.-J. KUPFERMANN

Patentanwalt

Anmelder: N.V. Philips'Glos'lcmperifabneken .

Akte No. PHN- 5046
Anmeldung vom: 4.Februar 1969

N.V.Philips'Gloeilämpenfabrieken, Eindhoven / Niederlande

"Steuervorrichtung"

Die Erfindung "bezieht sich auf eine Steuervorrichtung, insbesondere eine Steuervorrichtung für ein Hauptsteuerventil eines hydraulischen Servomotors, die mindestens einen Kanal enthält, der über eine Strömungsbegrenzung (Stromrestriktion) einerseits an eine Quelle von Flüssigkeit mit konstantem Druck anschließbar ist und andererseits mit mindestens einer Ausströmungsöffnung versehen ist, wobei vor dieser Ausströmungsöffnung eine bewegbare Fläche angeordnet ist, die je nach ihrer Lage den Ausstr-ömungswiderstand bestimmt und die durch eine auf ein Eingangssignal reagierende Kommandovorrichtung verschiebbar ist, und wobei der Druck in dem zwischen der Begrenzung und der Ausströmungsöffnung liegenden Kanalteil als Steuersignal für das Hauptsteuerventil dient.

.Eine steuervorrichtung der oben beschriebenen Art ist aus der Dissertation des Herrn Dr. Ir. T. J. Viersma "Investigations into the accuracy of hydraulic servomotors", Technische Hochschule Delft, 1961, Seite 81, bekannt.

Ein Nachteil der bekannten Vorrichtung ist, daß zur Erhaltung eines geschlossenen Regelsystems (Vorsteuervorrichtung, Hauptsteuerventil, Servomotor) ein Meßsystem erforderlich ist, das eine Rückkupplung zwischen dem Ausgangssignal (wirkliche lage des bewegbaren Teils des Servomotors) und dem Eingangssignal (gewünschte Lage des bewegbaren Teils des Servomotors) bewirkt.

PHN- 3046 - 2 -

909838/0874

Auch ist es - beispielsweise bei numerischer Steuerung -

oft erwünscht, das Eingangssignal einem drehenden Motor zu

erteilen. Die Ausgangsdrehung des Motors muß dann in eine

Translation der bewegbaren Fläche umgewandelt werden* ^r '

Wegen ,der erforderlichen Genauigkeit läßt sich diese nahezu spielfreie Umwandlung mit mechanischen Mitteln nicht oder"nur ^: sehr aufwändig durchführen.· < ■· - - · = -. ' ■ '·

Die Erfindung bezweckt,, eine vorteilhafte gedrängte Bauart · ■ einer steuervorrichtung der oben beschriebenen Art zu schaffen, wobei die Kommandovorriehtung.zur Steuerung der bewegbar' ren Fläche durch einen sich drehenden Motor gebildet sein kann, und' wobei kein oder ein nur sehr einfaches Meßsystem für die Rückkopplung erforderlich ist.

Zur Verwirklichung des gesetzten Ziels weist die erfindungsge-. mäße Steuervorrichtung das Kennzeichenauf, :daß sie eine drehbare Gewindespindel enthält, die, gegebenenfalls über ein Getriebe,, mit. einer regelbaren KommandOvorriehtungi-'bei-spiels- ■ weise einem Elektromotor, gekuppelt ist, wobei die Äusströmurigsöffnung in einen in der-Längsrichtung gegenüber der Gewinde- * spindel bewegbaren KonstruktiOnsteil aufgenommen ist und nahezu auf dem Außendurehmesser des Gewindes liegt und mit der'* Außenfläche des Gewindes zusammenwirkt, und wobei der bewegbare Konstruktionsteil· oder die Gewindespindel mit dem bewegbaren Teil des Hauptsteuerventiles und/oder des Servomotors■■''■ '·" verbunden ist.; ·; ^: " ■: ^;··': ^s--■·'·.■ .■-." -';;"'"--.'■:

Bei dieser steuervorricli.tung kann nun! deru_: Etektromotör ein" Eingangssignal zugeführt werden. Abhängig -'von diesem' Signal' wiid^- -' der Elektromotor die "Gewinde spindel um ei-hen-beatimmiieii 'Wtnkel' verdrehen. Durch diese Drehung wird das Gewinde die AusströV. mungs öffnung (en) mehr oder weniger freigegeben. Dadurch ände^rir sich also der Ausströmungswiderstand, und der-Druck im Kanal- '· teil zwischen-der Begrenzung und der' AUsatrömüngsöffnüng wird" * sich ändern. Durch diese Druckänderung wird sich die' LageUes ^K Hauptsteuerventiles ändern, was eine Verschiebung des beweg-

909838/0674 : - >

baren Teils des Servomotors herbeiführt. Dadurch, daß der Konstruktionsteil, in dem sich die Ausströmungsöffnung(en) befindet (befinden) oder gegebenenfalls die Gewindespindel mit diesem bewegbaren Teil gekuppelt ist, werden die Ausströmungsöffnung und die Gewindespindel auch eine Bewegung auf einander bezogen durchführen und zwar derart, daß die Abweichung zwischen dem Ein- und Ausgangssignal ausgeglichen wird. Die Ausströmungsöffnung wird also dem Gewinde folgen. Auf diese Weise ist eine Art hydraulische Mutter erhalten, wobei die Drehung der Gewindespindel von selbst in eine Translation des Folgesystems umgewandelt wird.

Damit die resultierenden Kräfte auf die Gewindespindel klein gehalten werden, sind bei einer weiteren Ausführungsform mehrere Ausströmungsöffnungen vorhanden, die alle über eine Begrenzung mit der Quelle einer Flüssigkeit mit konstantem Druck verbindbar sind, wobei die Ausströmungsöffnungen derart schraubenlinienartig mit demselben Steigungswinkel wie der des Gewindes der Gewindespindel am Umfang der Gewindespindel verteilt sind, daß die auf die Spindel ausgeübten Druckkräfte einander nahezu ausgleichen.

Ist nur eine oder nur eine Gruppe von Ausströmungsöffnungen, die schraubenlinienförmig um die Gewindespindel liegen, vorhanden, so wird (werden) je nach der Art der Rückkopplung der Bewegung des Servomotors die Ausströmungsöffnung (en) mit der Außenfläche und der Vorderflanke des Gewindes oder mit der Außenfläche und der Hinterflanke des Gewindes zusammenwirken. Dabei wird also nur ein Steuerdruck erhalten.

Unter Umständen ist es erwünscht,.dem Hauptsteuerventil zwei Steuerdrücke zuzuführen, wobei diese Steuerdrücke bei Zerstörung der Gleichgewichtslage in entgegengesetztem Sinne variieren müssen. ' ' ■ ..

909838/087A

Damit sich dies verwirklichen läßt, sind bei einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zwei oder zwei Gruppen von Ausströmungsöffnungen vorhanden, die alle über eine Begrenzung mit der Quelle einer Flüssigkeit mit konstantem Druck verbindbar sind, wobei die eine oder eine Gruppe von Ausströmungsöffnung(en) mit der Gewindeaußenfläche und der einen Gewindeflanke und die andere oder andere Gruppe von Ausströmungsöffnung(en) mit der Gewindeaußenfläche und der anderen Gewindenflanke zusammenwirkt, und wobei alle Ausströmungsöffnungen auf gleiche Weise mit dem sich bewegenden Teil des Hauptsteuerventils und/oder Servomotors gekuppelt sind. In dieser Weise ist erreicht,,daß, wenn die eine oder eine Gruppe von Ausströmungsöffnung(en) mehr freigegeben wird, die andere oder andere Gruppe von Ausströmungsöffnung(en) mehr abgeschlossen wird. Die sich daraus ergebenden Steuerdrücke werden also auch in entgegengesetztem Sinne variieren.

N-

Nach einer weiteren Ausführungsform der Steuervorrichtung besteht die Kommandovorrichtung aus einem elektrischen Schrittmotor» Dies bietet den Vorteil, daß als Eingangssignal der * Elektromotor damit beauftragt wird., eine bestimmte Zahl von. Schritten zu machen. Dies entspricht einer bestimmten Winkeiverdrehung der Gewindespindel und je nach der Gewindeteilung erhält man dann sofort eine zuvor festgelegte'Translation des bewegenden Teiles des Servomotors. In diesem Fall ist ein Meßsystem für die Rückkopplung von Ein- und Ausgangssignal überflüssig. . - ..-■·■

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in'der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines hydraulischen Servosystems, das mit einer Steuervorrichtung, einem Hauptsteuerventil -und einem mit einem zu bewegenden Maschinenteil ge- ' ' Kuppelten Servo^:mot^ro^:r-versehen-i-sty ■ ^ ■■"-.'"" - ^; * '

909838/ö£f4

jig. 2 eine schematische Darstellung einer anderen Ausführungsform der Vorsteuervorrichtung nach Fig. 1,

Fig. 3 .eine schematische Darstellung eines hydraulischen Servosystems, wobei die Vorsteuervorrichtung zwei sich gegenphasig ändernden Steuerdrücke als Ausgangssignale aufweist.

Das System nach Fig. 1 enthält einen Servomotor 1 der von einem Zylinder 2 mit einem darin bewegbaren Kolben 3 gebildet ist. Der Kolben 3 ist durch eine Kolbenstange 4 und einem Konstruktionsteil 5 mit einem zu steuernden Schlitten 6 einer Bearbeitungsmaschine verbunden. Der Raum 7 an der einen Seite des Kolbens 3 ist über eine Leitung 8 mit einer nicht dargestellten Pumpeinrichtung verbunden, wobei in der Leitung 8 immer ein nahezu konstanter Flüssigkeitsdruck p_a herrscht. Der Raum 9 an der anderen Seite des Kolbens 3 ist über eine feste Begrenzung 10 mit einem Raum oder einer Leitung verbunden, in dem bzw. der ein nahezu konstanter niedriger Druck herrscht. Die Räume 7 und 9 sind über eine in dem Kolben 3 vorgesehene Leitung 11, eine durch eine Ausströmungsöffnung 12 und eine Membrane 13 gebildetes Hauptsteuerventil, sowie einen Raum 14 und eine Verbindungsöffnung'30 miteinander verbunden. Der Ausströmungswiderstand der Öffnung 12 ist durch den Abstand der Membrane 13 von der Öffnung 12 bestimmt. Im Raum. 7 herrscht also immer der konstante Druck ρ »während der Druck p_ im Raum 9 von der statischen und dynamischen Belastung abhängig ist.

Der Raum 15 an der von der Ausströmungsöffnung 12 abgewandten Seite der Membrane 13 ist über einen Kanal 16 mit einer Vorsteuervorrichtung 17 verbunden, die einen Steuerdruck ρ für die Membrane 13 liefert. ■

Die Vorsteuervorrichtung 17 besteht dabei aus einem elektrischen Schrittmotor 18, der mit einer Gewindespindel 1-9 gekup-

909838/0874

pelt ist. Mit dem Schlitten 6 ist ein Konstruktionsteil-20 ^s; :^;/ verbunden, der sich bis nahezu an den Außendurchmesser der ^ Gewindespindel erstreckt und in dem eine Ausströmungsöffnung 21 vorgesehen ist. Die Ausströmungsöffnung 21 ist über eine Begrenzung 22 mit einer biegsamen Leitung 23 verbunden, durch die Flüssigkeit mit nahezu'konstantem Druck zugeführt wird. An den Kanalteil zwischen der Begrenzung 22 und der Ausströmungsöffnung 21 schließt sich die Leitung 16 an.

Die Wirkungsweise dieser Vorrichtung ist wie -folgt.

Druckflüssigkeit.mit nahezu konstantem Druck wird den Kanälen 8 und 23 zugeführt. Die über den Kanal 23 der Vorsteuervorrichtung 17 zugeführte Flüssigkeit kann über die Begrenzung und die Ausströmungsöffnung 21 wegfließen. Der Flüssigkeits— druck ρ zwischen der Begrenzung 22 und der Ausströmungsöffnung 21 ist dabei durch den Ausströmungswiderstand der öffnung 21 festgelegt und dieser wird wieder durch das Ausmaß bestimmt, in dem diese Ausströmungsoffnung 21 durch die Außenfläche des Gewindes 25 abgeschlossen wird. Dieser Druck p_. wird auch im Raum 15 herrschen und dabei auch den Abstand zwischen der Membrane 13 und der Ausströmungsöffnung 12 bestimmen. In der ^;?f

Gleichgewichtslage (Ruhelage) ist der Druck ρ so groß, daß- ·^Γ;: der Abstand zwischen der Membrane 13 und der Ausströmungsöffnung 12 eine Flüssigkeitsströmung vom Raum 7 in den Raum9 zuläßt, die der Flüssigkeitsströmung durch die Begrenzung 10 entspricht. Die Drücke _un$ die Kolbemoberfiacheii: sind dabei* derart bemessen, daß die Kräfte auf den Kolben 3 einander: ^v dann ausgleichen. Wird nun der Elektromotor 18 beauftragt» beispielsweise mit Hilfe numerischer Steuerung, eine bestimmte Anzahl von Schritten in Pfeilrichtung zu machen, so wird ^; dies in erster Linie verursachen, daß die Gewindespindel 19 "^iv eine bestimmte Winkelverdrehung in jener Richtung durchführt, so daß die Gewindeaußenfläche die Ausströmungsöffnüng'21 mehr abschließen wird. Dies hat-zür'⁷#ölge, daß der"Drück' ρ zwischen ■.'.■' . 'it. s c UC-^i:?; '.'

909838/0874 ~^? "

der Begrenzung 22 und der Öffnung 21 ansteigt. Dieser Druck wird auch*im-Raum 15 auftreten, so daß die Membrane 13 nach rechts gedrückt wird und der Ausströmungswiderstand der Öffnung 12 zunimmt. Dadurch wird ein Unterschied zwischen dem einströmenden und dem ausströmenden Flüssigkeitsstrom entstehen, so daß der Kolben 3 sich nach rechts bewegen wird. Da der Kolben 3 mit dem Schlitten 6 starr verbunden ist, wird sich auch der Schlitten mit nach rechts bewegen. Weiter ist der Konstruktionsteil 20 mit dem Schlitten 6 verbunden, so daß auch dieser Teil nach rechts bewegt wird. Dadurch wird das Ausmaß des Abschlusses der Ausströmungsöffnung 21 wieder -in seinen ursprünglichen Gleichgewichtszustand gebracht und beim Erreichen dieses Zustandes kommt das System wieder zum Stillstand. Der Konstruktionateil 20 mit der Ausströmungsöffnung 21 wird also, infolge der Rückkopplung der Bewegung des Kolbens 3 bei-Drehung der Gewindespindel 19, dem Gewinde 25 folgen, so daß sich der Konstruktionsteil 20 wie eine Mutter benimmt. Dabei, wird also die drehende Bewegung des Elektromotors (Kommandpvorrichtung) ohne Verwendung eines mechanischen Getrieftes von selbst in eine Translation umgewandelt. Durch die Wahl der Schrittgröße des Motors und der Reduktion zwischen -der Drehung der Motorwelle und der Gewindespindel und der-Steigung ;des Gewindes liegt sofort die Größe der Verschiebung.ides Schi it.t ens je. Schritt fest.. Ein Meßsystem, das das Ausgangssignal und das Eingangssignal: rüekkoppelt, ist dabei also nicht notwendig.. Es..dürfte··einleuchten,ι daß dies bei numerischer steuerung große Vorteile bietet. Statt eines elektrischen Schrittmotors ist es auch möglich, eine andere die Gewindespindel, drehende Kommandovorrichtung zu wählen.

Bei der Vorrichtung nach; Fig. 1 ist die Vorsteuervorrichtung · deut-lichkeitshalber mit..nur einer Ausströmungsöffnung 21 ausgebildet. Dabei wird auf die. Außenfläche des Gewindes durch die Flüssigkeit ein bestimmter Druck, ausgeübt, ,"der durch, die .Gewindespindel, aufgenommen w.erden muß, was unter; Umständen unerwünscht sein kann. Um dies zu vermeiden» ist.es.möglich, wie ■".·

909838/0874

in yig. 2 dargestellt ist, mehrere AusstrÖmungsÖffnungen 21 am Gewindespindelumfang verteilt anzubringen. Diese Ausströmungsöffnungen müssen dann aber dem Gewinde der Gewindespindel entsprechend schraubenlinienförmig liegen.. In dieser Weise sind die durch die Flüssigkeit auf die Gewindespindel ausgeübten Radialkräfte ausgeglichen. ■

In Pig. 1 arbeitet die AusstrÖmungsÖffnung 21 mit der Außenfläche und der rechten Gewindeflanke zusammen. Es ist auch möglich, die AusstrÖmungsÖffnung mit der Außenfläche und der linken Gewindeflanke zusammenarbeiten zu lassen, nur muß dann die Rückkopplung des Kolbens 3 oder der Einfluß des Steuerdrucks, ρ derart angepaßt werden, daß dennoch wieder die Aus-' strömungsÖffnung dem Gewinde nach wie. vor folgt. '

In Pig. 3 ist schematisch ein Servosystem mit Zweistufensteuerung dargestellt, wobei die Vorsteuervorrichtung zwei sich gegenphasig ändernde Steuerdrücke p-j und pp liefert. Dieses System enthält den Servomotorteil 31, einen Hauptsteuerschieber 32 und eine Vorsteuervorrichtung 33.

Der Servomotorteil umfaßt einen.Kolben 34, der mit dem stillstehenden Teil 35 fest verbunden ist. Der Kolben 34 ist in einen bewegbaren Zylinder 36 aufgenommen, der mit dem steuernden Maschinenteil 37 verbunden ist, der einfachheitshalber als Meißel angedeutet ist. Der Raum 38 zur rechten Seite des Kolbens 34ist über den Kanal 39 und den Raum 40 mit dem Kanal 41 verbunden, in dem sich Hochdruckflüssigkeit mit nahezu konstantem Druck befindet. Der Räum 42 zur linken Seite des Kolbens 34 ist über einen Kanal 43 mit dem' Raum 44 verbunden.

Das Hauptsteuerventil 32 umfaßt einen Regelschieber 45, der.', von einem Gehäuse 46 umgeben ist, das einen festen Teil des ■".'■_' Zylinder-s' 36 bildet .Der Schieber 45 umfaßt drei kolbenförmige Teile 47,-48,; 49v;^;Der kolbenförmige Teil 47 begrenzt zur rechten Seite einen Raum 50, während der kolbenförmige Teil49 zur linken Seite ei^^oE^ai^i^ 5^ ^j^renzt. Zwischen den Teilen

— 9 —

48 und 49 befindet sich ein Raum 52, der über einen Kanal mit einem nicht dargestellten Raum (Behälter) mit niedrigem nahezu konstantem Druck verbunden ist. Die Federn 54 und 55 halten*den Schieber 45 in seiner Mittelstellung. Bei Verschiebung des Schiebers 45 aus seiner Mittelstellung werden die Verbindungen 56 und 57 zwischen dem Raum 44 und den Räumen 52 bzw. 40 geändert, wodurch das Verhältnis zwischen der-Flüssigkeitszufuhr zu und der Flüssigkeitsabfuhr aus dem Raum 34 beeinflußt wird. Dadurch wird sich der Zylinder 36 bewegen.

Die Vorsteuervorrichtung 33 umfaßt wieder einen Schrittmotor 60, der mit einer Gewindespindel 61 verbunden ist. Um die Gewindespindel ist wieder ein Konstruktionsteil 62 vorhanden, der mit dem Zylinderteil 46 und somit mit dem Zylinder 36 starr verbunden ist. In diesem Konstruktionsteil sind eine Anzahl Ausströmungsöffnungen vorhanden, von denen deutlichkeitshalber nur zwei, 63 und 64, dargestellt sind. Diese Ausströmungsöffnungen sind über die Begrenzungen 65 bzw. 66 mit der Leitung 41, in der sich eine Hochdruckflüssigkeit mit nahezu konstantem Druck befindet, verbunden. Der Kanalraum 67 zwischen der Ausströmungsöffnung 63 und der Begrenzung 65 ist über die Leitung 68 mit dem Raum 51 im Hauptsteuerschieber verbunden, während der Kanalraum 69 zwischen der Ausströmungsöffnung -64 und der Begrenzung 66 über die Leitung 70 mit dem Raum 50 im Hauptsteuerventil verbunden ist.

Bemerkenswert dabei ist, daß die Ausströmungsöffnungen 63 und 64 derart aufeinander bezogen in Längsrichtung der Gewindespindel verschoben liegen, daß wenn die Öffnung 63 mit der Außenfläche und der rechten Flanke des Gewindes zusammenwirkt, die Öffnung 64 mit der Außenfläche und der linken Flanke des Gewindes zusammenwirkt. Im allgemeinen läßt sich sagen, daß die öffnung 63 oder die Öffnungen 63 und die Öffnung 64 oder Öffnungen 64 auf zwei dem Gewinde der Gewindespindel ent-

- 10 -

909838/0874

sprechenden Schraubenlinien liegen und der Abstand zwischen , diesen zwei Schraubenlinien ungefähr die Gewindestärke oder ungefähr die Gewindestärken plus ein ganzes Vielfaches der Steigung beträgt. ...

Dies ergibt, daß bei Drehung der Gewindespindel 61 in Pfeilrichtung das Gewinde die Öffnung 63 mehr und die Öffnung 64 weniger abschließen wird, wodurch der Druck p^ im Raum 67 zunehmen und der Druck pp im Raum 69 abnehmen wird. Da diese :■ Drücke über die Leitungen 68 bzw. 70. auf die Räume '51 bzw. 50 übertragen werden, wird das Kräftegleichgewicht am Schieber 45 zerstört und dieser wird sich nach rechts bewegen. .-■-■'." Dies hat zur Folge, daß die Öffnung 57 kleiner und die öffnung 56 größer wird, so daß dem Raum 64 weniger Flüssigkeit zugeführt und mehr daraus abgeführt wird, so daß;der Zylinder 36 sich nach rechts bewegt. Durch die Rückkupplung dieser Bewegung auf die Vorsteuervorrichtung wird der Konstruktionsteil 62 auch nach rechts bewegt. Dies hat zur Folge, daß die Ausströmungsöffnung 63 durch die Außenfläche des Gewindes wieder mehr freigegeben wird, während die Ausströmungsöffnung wieder mehr abgedichtet wird, so daß die ursprüngliche Ausgangslage wieder erhalten wird. Die Drücke p-j und Pp erhalten dann wieder ihren ursprünglichen Wert und der schieber 45 nimmt auch wieder seine ursprüngliche Lage gegenüber seinem ^s Gehäuse ein. Das System kommt dann wieder zum Stillstand. Der Konstruktionsteil 62 (mit allem was damit verbunden ist) ist dabei genau dem Gewinde gefolgt, genau so wie eine mechanische Mutter.

Aus dem Obenstehenden dürfte es einleuchten, daß die Erfindung eine überraschend einfache Vorsteuervorrichtung schafft, bei der eine als Eingangssignal wirksame Drehung von selbst in eine Translation umgewandelt wird, ohne daß dabei eine mechanische Umwandlungsvorrichtung mit allen damit einhergehenden Nachteilen notwendig ist.

Patentansprüche s

- 11 - ■ ■909838/0874

Claims

Patentansprüche

!•/Steuervorrichtung, insbesondere eine Vorsteuervorrichung für ein Hauptsteuerventil eines hydraulischen Servomotors, die mindestens einen Kanal enthält, der über eine Strömungsbegrenzung einerseits an eine Quelle von Flüssigkeit mit konstantem Druck anschließbar ist und andererseits mit mindestens einer Ausströmungsöffnung versehen ist, wobei vor dieser Ausströmungsöffnung eine bewegbare Fläche angeordnet ist, die je nach ihrer Lage den Ausströmungswiderstand bestimmt und die durch eine auf ein Ausgangssignal reagierende Kommandovorrichtung verschiebbar ist, und wobei der Druck in dem zwischen der Begrenzung und der Ausströmungsöffnung liegenden Kanalteil als Steuersignal für das Hauptsteuerventil dient, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung eine drehbare Gewindespindel enthält, die, gegebenenfalls über ein Getriebe, mit einer regelbaren Kommandovorrichtung, beispielsweise einem Elektromotor, gekuppelt ist, wobei die Kanalausströmungsöffnung in einen in der Längsrichtung gegenüber der Gewindespindel bewegbaren Konstruktionsteil aufgenommen ist und nahezu auf dem Außendurchmesser des Gewindes liegt und mit der Außenseite des ,Gewindes zusammenwirkt, und wobei der bewegbare Konstruktionsteil oder die Gewindespindel mit dem bewegbaren Teil des Hauptsteuerventiles, und/oder des Servomotors verbunden ist.
2. ,Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Aüsströmungsöffnungen vorhanden sind, die alle über eine Begrenzung mit der Quelle einer Flüssigkeit mit konstantem Druck verbindbar sind, wobei die Ausströmungsöffnungen derart schraubenlinienartig mit demselben Steigungswinkel wie der des Gewindes'der.gewindespindel am Umfang der Gewindespindel verteilt sind, daß die. auf die Spindel ausgeübten Druckkräfte einander nahezu ausgleichen.

- 12. -.■ 909838/0874
3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwei oder zwei Gruppen von Ausströmungeöf.f.-; nungen vorhanden sind, die alle über eine Begrenzung mit der Quelle einer Flüssigkeit mit konstantem .Druck, verbind "bar' sind, wobei die eine oder die eine Gruppe von Ausströmungsöffnung(en) mit der Gewindeaußenfläche und der einen Gewindeflanke und die andere öder andere Gruppe von Ausströmungsöffnung(en) mit der Gewindeaußenfläche und der anderen Gewindeflanke zusammenwirkt, -wobei alle Ausströmungsöffnungen auf gleiche Weise mit dem sich bewegenden Teil des Hauptsteuerventiles und/oder des-Servomotors gekuppelt sind.
4. Steuervorrichtung nach einem oder Mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommando*- vorrichtung ein elektrischer Schrittmotor,ist. - ^;