DE1905552B2 - Nachfolgesteuervorrichtung fuer einen hydraulischen servomotor - Google Patents

Description

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hat den Vorteil, daß sie auch solche Fehler aus- Ist nur eine oder nur eine Gruppe von Aussüöm-

regelt, die zwischen der Vorsteuervorrichtung und öffnungen, die schraubenlinienförmig um die Ge-

dem Hauptsteuerventil entstehen. Die Ausregelung windespindel liegen, vorhanden, so wird je nach Art

erfolgt wegen der nicht notwendigen Umsetzung der der Rückkopplung der Bewegung des Servomotors Rotationsiwwegung in eine Translationsbewegung mit 5 die erwähnte Ausströmöffnung oder die Gruppe von

sehr hoher Präzision. Da die verwendete Gewinde- Ausströmöffnungen mit der Außenfläche und der

spindel ein mechanisches Teil ist, ist die Gesamtkon- Vorderflanke des Gewindes oder mit der Außenfläche

struktion außerdem sehr einfach und robust. und der Hinterflanke des Gewindes zusammenwirken.

Bekannt ist die Verwendung einer Gewindespindel Man erhält dadurch eine nur in einer Richtung wir- an einem Hauptsteuerventil für einen Servomotor io kenden Steuerdruck.

(deutsche Patentschrift 158 297). Die Gewindespindel Unter Umständen ist es aber erwünscht, dem ist hier in einem Steuerzylinder angeordnet, der mit Hauptsteuerventil zwei Steuerdrücke zuzuführen, woder Gewindespindel sowohl axial verschiebbar als bei diese Steuerdrücke bei Zerstörung der Gleichuui.il ui uiiiraiigMitniung axenoar ist. Uer Steuer- gewichtslage in entgegengesetztem Sinne variiert wer- i\ linder ist mit einer Eintrittsöffnung und einer Aus- 15 den müssen. Das kann gerr^Hß einer anderen Weilertrittsöffnung für die Hydraulikflüssigkeit versehen. bildung der Erfindung dadurch erfolgen, daß zwei Außerdem münden in den Steuerzyii .der zwei Ver- oder zwei Gruppen von Ausströmungsöffnungen bindungskanäle. von denen je einer zu einer Kammer vorhanden sind, die alle über eine Begrenzung mit des Arbeitszylinders des Servomotors führt. Die Ge- der Quelle einer Flüssigkeit mit konstantem Druck windegänge der Gewindespindel dienen dazu, die 20 > _;rbindbar sind, wobei die eine oder die eine Gruppe hintrittsöffnungen und die öffnungen für die Ver- von Ausströmungsöffnung(en) mit der Gewindebindungskanäle abzuschließen oder freizugeben. Um außenfläche und der einen Gewindeflanke und die diese Funktion erfüllen zu können, müssen die Ge- andere oder andere Gruppe von Ausströmungswindegänge dicht an der Innenwand des Steuerzylin- öffnung(en) mit der Gewinaeaußenfläche und der ders anliegen. Damit aber ist ein wesentlicher Nach- 25 anderen Gewindeflanke zusammenwirkt, wobei alle teil verbunden, der darin besteht, daß zwischen den Ausströmungsöffnungen auf gleiche Weise mit dem Gewindegängen und der Innenwandung des S»euer- sich bewegenden Teil des Hauptsteuerventils und öder z\ hnders eine Reibung auftritt. Dieser wesentliche des Servomotors gekuppelt sind. Nachteil ist bei der erfindungsgemäßen Nachfolge- Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der steuervorrichtung vermieden. 30 Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher

Wenn die Kommandovorrichtung der erfindungs- beschiieben. Es zeigt

gemäßen Nachfolgesteuervorrichtung beispielsweise Fig. I eine schematische Darstellung einer Nachein Elektromotor ist, der mit der Gewindespindel ge- folgesteuervorrichtung für einen hydraulischen gebenen'ills über ein Getriebe gekuppelt ist, so kann Servomotor mit einem Vorsteuerventil und einem dem Elektromotor das Eingangssignal zugeführt wer- 35 Hauptsteuerventil,

den. In Abhängigkeit von diesem Signa! wird der F i g. 2 eine schematische Darstellung einer

Elektromotor dann die Gewindespindel um einen be- anderen Ausführungsform dus Vcrsteuerventils nach

stimmten Winkel verdrehen. Infolge dieser Drehung Fig. 1,

gibt das Gewinde die Ausströmöffnung mehr oder we- F i g. 3 eine schematische Darstellung einer Nachniger f.ei. Dadurch ändert sich der Ausströmwider- 40 folgesteuervorrichtung, wobei das Vorsteuerventil stand, und der Druck im Kanalteil zwischen der Be- zwei sich gegenphasig ändernden Steuerdrücke als grenzung und der Ausströmöffnung ändert sich. Ausgangssignale aufweist.

Durch diese Druckänderung ändert sich die Lage des Das System nach F i g. 1 enthält einen Servo-Hauptsteuerventils Das führt zu einer Verschiebung motor 1 der von einem Zylinder 2 mit einem darin bedes bewegbaren Teils des Servomotors. Dadurch, daß 45 wegbaren Kolben 3 gebildet ist. Der Kolben 3 ist der die Ausströmöffnung enthaltende Konstruktions- durch eine Kolbenstange 4 und einem Konstruktionsteil oder die Gewindespindel mit diesem bewegbaren teil 5 mit einem zu steuernden Schlitten 6 einer Be-Teil gekuppelt ist, führen die Ausströmöffnung und arbeitungsmaschine verbunden. Der Raum 7 an der die Gewindespindel auch eine aufeinanderbezogene einen Sehe des Kolbens 3 ist über tine Leitung 8 mit Bewegung aus. und zwar derart, daß die Abweichung 50 einer nicht dargestellten Pumpeinrichtung verbunden, zwischen dem Ist-Wert und dem Soll-Wert ausge- wobei in der Leitung 8 immer ein nahezu konstanter glichen wird. Die Ausströmöffnung folgt also dem Flüssigkeitsaruck p< herrscht. Der Raum 9 an der Gewinde. Es liegt hier also eine Art hydraulische andeien Seite des Kolbens 3 ist über eine feste BeMutter vor, wobei die Drehung der Gewindespindel grenzung 10 mit einem Raum oder einer Leitung vervon selbst in eine Translation der Nachfolgesteuer- 55 bunden, in dem bzw. der ein nahezu konstanter nievorrichtung umgewandelt wird. driger Druck herrscht. Die Räume 7 und 9 sind über

Um die auf die Gewindespindel einwirkenden eine in dem Kolben 3 vorgesehene Leitung 11, eine

resultierenden Kräfte klein zu halten, kann eine durch eine Ausströinungsöffnung 12 und eine Mem-

Weiterbildung der erfindungsgemäßen Nachfolge- brane 13 gebildetes Hauptsteuerventil, sowie einen

steuervorrichtung di.rin bestehen, daß mehrere Aus- 60 Raum 14 und eine Verbindungsöffnung 30 mitein-

strömungsöffnungen vorhanden sind, die alle über ander verbunden. Der Ausströmungswiderstand der

eine Begrenzung mit der Quelle einer Flüssigkeit mit öffnung 12 ist durch den Abstand der Membrane 13

konstantem Druck verbindbar sind, wobei die Aus- von der öffnung 12 bestimmt. Im Raum 7 herrscht

Strömungsöffnungen derart schraubenlinienartig mit also immer der konstante Druck p_s, während der

demselben Steigungswinkel wie der des Gewindes der 65 Druck p_c im Raum 9 von der statischen und dyna-

Gewindespindel am Umfang der Gewindespindel ver- mischen Belastung abhängig ist.

teilt sind, daß die auf die Gewindespindel ausge- Der Raum 15 an der von der Auströmungsöffnung

übten Druckkräfte einander nahezu ausgleichen. 12 abgewandten Seite der Membrane 13 ist über einen

Kanal 16 mit einem Vorsteuerventil 17 verbunden, mechanischen Getriebes von selbst in eine Translation das einen Steuerdruck p_p für die Membrane 13 liefert. umgewandelt. Durch die Wahl der Schrittgröße des Das Vorsteuerventil 17 besteht dabei aus einem Motors und der Reduktion zwischen der Drehung der elektrischen Schrittmotor 18, der mit einer Gewinde- Motonvelle und der Gewindespindel und der Steigung spindel 19 gekuppelt ist. Mit dem Schlitten 6 ist ein s des Gewindes liegt sofort die Größe der Verschiebung Konstruktionsteil 20 verbunden, der sich bis nahezu des Schlittens je Schritt fest. Ein Meßsystem, das das an den Außendurchmesser der Gewindespindel er- Ausgangssignal und das Eingangssignal rückkoppelt, streckt und in dem eine Ausströmungsöffnung 21 ist dabei also nicht notwendig. Es dürfte einleuchten, vorgesehen ist. Die Ausströmungsöffnung 21 ist über daß dies bei numerischer Steuerung große Vorteile eine Begrenzung 22 mit einer biegsamen Leitung 23 io bietet. Statt eines elektrischen Schrittmotors ist es verbunden, durch die Flüssigkeit mit nahezu kon- auch möglich, eine andere die Gewindespindel drestantem Druck zugeführt wird. An den Kanalteil hende Kommandovorrichtung zu wählen, zwischen der Begrenzung 22 und der Ausströmungs- Bei der Vorrichtung nach F i g. 1 ist das Vorsteueröffnung 21 schließt sich die Leitung 16 an. ventil deutlichkeitshalber mit nur einer Ausströ-Die Wirkungsweise dieser Vorrichtung ist wie folgt. 15 mungsöffnung 21 ausgebildet. Dabei wird auf die Druckflüssigkeit mit nahezu konstantem Druck Außenfläche des Gewindes durch die Flüssigkeit ein wird den Kanälen 8 und 23 zugeführt. Die über den bestimmter Druck ausgeübt, der durch die Gewinde-Kanal 23 des Vorsteuerventils 17 zugeführte Flüssig- spindel aufgenommen werden muß, was unter Umkeit kann über die Begrenzung 22 und die Aus- ständen unerwünscht sein kann. Um dies zu vermeiströmungsöffnung 21 wegfließen. Der FlUssigkeits- ao den, ist es möglich, wie in Fig. 2 dargestellt ist, druck ρ,, zwischen der Begrenzung 22 und der Aus- mehrere Ausströmungsöffnungen 21 am Gewindeströmungsöffnung 21 ist dabei durch den Ausströ- spindelumfang verteilt anzubringen. Diese Ausströmungswiderstand der Öffnung 21 festgelegt, und dieser mungsöffnungen müssen dann aber dem Gewinde der wird wieder durch das Ausmaß bestimmt, in dem Gewindespindel entsprechend schraubenlinienförmig diese Ausströmungsöffnung 21 durch die Außenfläche 85 liegen. In dieser Weise sind die durch die Flüssigkeit des Gewindes 25 abgeschlossen wird. Dieser Druck p_p auf die Gewindespindel ausgeübten Radialkräfte auswird auch im Raum 15 herrschen und dabei auch den geglichen.

Abstand zwischen der Membrane 13 und der Aus- In Fig. 1 arbeitet die Ausströmungsöffnung21 mit Strömungsöffnung 12 bestimmen. In der Gleichge- der Außenfläche und der rechten Gewindeflanke zuwichtslage (Ruhelage) ist der Druck p„ so groß, daß 30 sammen. Es ist auch möglich, die Ausströmungsder Abstand zwischen der Membrane 13 und der Öffnung mit der Außenfläche und der linken Gewinde-Ausströmungsöffnung 12 eine Flüssigkeitsströmung flanke zusammenarbeiten zu lassen, nur muß dann vom Raum 7 in den Raum 9 zuläßt, die der Flüssig- die Rückkopplung des Kolbens 3 oder der Einfluß keitsströmung durch die Begrenzung 10 entspricht. des Steuerdrucks p_p derart angepaßt werden, daß Die Drücke und die KolbenoberÖächen sind dabei 35 dennoch wieder die Ausströmungsöffnung dem Gederart bemessen, daß die Kräfte auf den Kolben 3 winde nach wie vor folgt.

einander dann ausgleichen. Wird nun der Elektromo- In F i g. 3 ist schematisch eine Nachfolgesteuervor-

tor 18 beauftragt, beispielsweise mit Hilfe nume- richtung mit Zweistufensteuerung dargestellt, wobei

rischer Steuerung, eine bestimmte Anzahl von Sehnt- das Vorsteuerventil zwei sich gegenphasig ändernde

ten in Pfeilrichtung zu machen, so wird dies in erster 40 Steuerdrücke p, und p₂ liefert. Dieses System enthält

Linie verursachen, daß die Gewindespindel 19 eine den Servomotor 31, einen Hauptsteuerschieber 32 und

bestimmte Winkelverdrehung in jener Richtung ein Vorsteuerventil 33.

durchführt, so daß die Gewindeaußenfläche die Aus- Der Servomotor umfaßt einen Kolben 34, der mit Strömungsöffnung 21 mehr abschließen wird. Dies dem stillstehenden Teil 35 fest verbunden ist. Der hat zur Folge, daß der Druck p- zwischen der Be- 45 Kolben 34 ist in einen bewegbaren Zylinder 36 aufgrenzung 22 und der Ausströmöffnung 21 ansteigt genommen, der mit dem steuernden Maschinenteil 37 Dieser Druck wird auch hn Raum 15 auftreten, so verbunden ist. der einfachheitshalber als Meißel angedaß die Membrane 13 nach rechts gedrückt wird und deutet ist. Der Raum 38 zur rechten Seite des KoI-der Ausströmungswiderstand der Öffnung 12 zu- bens 34 ist über den Kanal 39 und den Raum 40 mit nimmt. Dadurch wird ein Unterschied zwischen dem so dem Kanal 41 verbunden, in dem sich Hochdruckeinströmenden und dem ausströmenden Flüssigkeit^ flüssigkeit mit nahezu konstantem Druck befindet, strom entstehen, so daß der Kolben 3 sich nach rechts Der Raum 42 zur linken Seite des Kolbens 34 ist über bewegen wird. Da der Kolben 3 mit dem Schlitten 6 einen Kanal 43 mit dem Raum 44 verbunden, starr verbunden ist, wird sich auch der Schlitten mit Das Hauptsteuerventil 32 umfaßt einen Regelnach rechts bewegen. Weiter ist der Konstruktion«.- 55 schieber 45, der von einem Gehäuse 46 umgeben ist, teil 20 mit dem Schlitten 6 verbunden, so daß auch das einen festen Teil des Zylinders 36 bildet. Der dieser Teil nach rechts bewegt wird. Dadurch wird Schieber 45 umfaßt drei kolbenförmige Teile 47, 48, das Ausmaß des Abschlusses der Ausströmungs- 49. Der kolbenförmige Teil 47 begrenzt zur rechten öffnung 21 wieder in seinen ursprünglichen Gleich- Seite einen Raum 50, während der kolbenförmige Teil gewichtszustand gebracht und beim Erreichen dieses 60 49 zur linken Seite einen Raum 51 begrenzt Zwischen Zustandes kommt das System wieder zum Stillstand. den Teilen 48 und 49 befindet sich ein Raum 52, der Der Konstruktionsteil 20 mit der Ausströmungs- fiber einen K; nal 53 mit einem nicht dargestellten Öffnung 21 wird alfo, infolge der Rückkopplung der Raum (Behalte ) mit niedrigem nahezu konstantem Bewegung des Kolbens 3 bei Drehung der Gewinde- Druck verbunden ist Die Federn 54 und 55 halten spindel 19, dem Gewinde 25 folgen, so daß sich der 65 den Schieber 45 in seiner Mittelstellung. Bei Ver-Konstruktionsteil 20 wie eine Mutter benimmt Dabei Schiebung des Schiebers 45 aus seiner Mittelstellung wird also die drehende Bewegung des Elektromotors werden die Verbindungen 56 und 57 zwischen dem (Kommandovorrichtung) ohne Verwendung eines Raum 44 und den Räumen 52 bzw. 40 geändert, wo-

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durch das Verhältnis zwischen der Flüssigkeitszufuhr spindel entsprechenden Schraubenlinien liegen und zu und der Flüssigkeitsabfuhr aus dem Raum 42 be- der Abstand zwischen diesen zwei Schraubenlinien einflußt wird. Dadurch wird sich der Zylinder 36 ungefähr die Gewindestärke oder ungefähr die Gebewegen, windestärken plus ein ganzes Vielfaches der Steigung

Das Vorsteuerventil 33 umfaßt wieder einen 5 beträgt.

Schrittmotor 60, der mit einer Gewindespindel 61 Dies ergibt, daß bei Drehung der Gewindespindel verbunden ist. Um die Gewindespindel ist wieder ein 61 in Pfeilrichtung das Gewinde die Ausströmöffnung Konstruktionsteil 62 vorhanden, der mit dem Zylin- 63 mehr und die Ausströmöffnung 64 weniger abderteil 46 und somit mit dem Zylinder 36 starr ver- schließen wird, wodurch der Druck p, im Raum 67 bunden ist. In diesem Konstruktionsteil sind eine »o zunehmen und der Druck p_t im Raum 69 abnehmen Anzahl Ausströmungsöffnungen vorhanden, von wird. Da diese Drücke über die Leitungen 68 bzw. 70 denen deutlichkeitshalber nur zwei, 63 und 64, darge- auf die Räume 51 bzw. 50 übertragen werden, wird stellt sind. Diese Ausströmungsöffnungen sind über das Kräftegleichgewicht am Schieber 45 zerstört, und die Begrenzungen 65 bzw. 66 mit der Leitung 41, in dieser wird sich nach rechts bewegen. Dies hat zur der sich eine Hochdruckflüssigkeit mit nahezu kon- 15 Folge, daß die Verbindung 57 kleiner und die Verbinstantem Druck befindet, verbunden. Der Kanalraum dung 56 größer wird, so daß dem Raum 42 weniger 67 zwischen der Ausströmungsöffnung 63 und der Flüssigkeit zugeführt und mehr daraus abgeführt Begrenzung 65 ist über die Leitung 68 mit dem Raum wird, so daß der Zylinder 36 sich nach rechts bewegt. 51 im Hauptsteuerventil verbunden, während der Ka- Durch die Ruckkupplung dieser Bewegung auf das nalraum 69 zwischen der Ausströmungsöffnung 64 »0 Vorsteuerventil wird der Konstruktionsteil 62 auch und der Begrenzung 66 über die Leitung 70 mit dem nach rechts bewegt. Dies hat zur Folge, daß die AusRaum 50 im Hauptsteuerventil verbunden ist. Strömungsöffnung 63 durch die Außenfläche des Ge-

Bemerkenswert dabei ist, daß die Ausströmungs- windes wieder mehr freigegeben wird, während die

öffnunj-en 63 und 64 derart aufeinander bezogen in Ausströmungsöffnung 64 wieder mehr abgedichtet

Längsrichtung der Gewindespindel verschoben liegen, as wird, so daß die ursprüngliche Ausgangslage wieder

daß wenn die Ausströmöffnungen 63 mit der Außen- erhalten wird. Die Drücke P₁ und p₂ erhalten dann

fläche und der rechten Flanke des Gewindes zusam- wieder ihren ursprünglichen Wert, und der Schieber

menwirkt, die Ausströmöffnung 64 mit der Außen- 45 nimmt auch wieder seine ursprüngliche Lage ge-

fläche und der linken Flanke des Gewindes zusam- genüber seinem Gehäuse ein. Das System kommt

menwirkt. Im allgemeinen läßt sich sagen, daß die a° dann wieder zum Stillstand. Der Konstruktionsteil 62

Ausströmöffnung 63 oder d^;e Ausströmöffnung 63 (mit allem was damit verbunden ist) ist dabei genau

und die Ausströmöffnung 64 oder die Ausström- dem Gewinde gefolgt, genau so wie eine mechanische

öffnung 64 auf zwei dem Gewinde der Gewinde- Mutter.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

I 905 552 D ♦»-♦o« ·· κ» fe* über eine Strömungsbegrenzung einerseits an ratentansprucne. ^ Q0^ yQa ρ,,·^^ „& konstantem Druck

1. Nachfolgesteuervorrichtung für einen hy- anschließbar ist und andererseits mit mindestens draulischen Servomotor mit einem Vorsteuer- einer Ausströmungsöffnung versehen ist, wobei vor ventil und einem Hauptsteuerventil, wobei das S dieser Ausströmungsöffnung eine bewegbare Fläche Vorsteuerventil mindestens einen Kanal enthält, angeordnet ist, die je nach ihrer Lage den Ausder über eine Strömungsbegrenzung einerseits strömungswiderstand bestimmt und die durch eine an eine Quelle von Flüssigkeit mit konstantem auf ein Eingangssignal reagierende Kommando-Druck anschließbar ist und anderseits mit min- vorrichtung verschiebbar ist, und wobei der Druck destens einer Ausströmungsöffnung versehen ist, >o in dem zwischen der Begrenzung und der Aus&tröwobei vor dieser Ausströmungsöffnung eine be- mungsöffnung liegenden Kanalteil als Steuersignal

wegbare Fläche angeordnet ist, die je nach ihrer für das Hauptsteuerventil dient

Lage aen AUssirumungswiucrMaiiu ucdiiiumii uiiu cmt uciauigb if«n.tirut_B>.oi.».i»«-..^..i-i.c-.^ :<.« w-

die duro! eine auf ein Eingangssignal reagie- kannt (französische Patentschrift 1 499 703). Bei rende Kommandovorrichtung verschiebbar ist, 15 dieser bekannten Nachfolgesteuervorrichtung besteht und wobei der Druck in dem zwischen der das Vorsteuerventil aus einer von einem Elektro-Begrenzung und der Ausströmöffnung liegenden motor über ein Getriebe betätigten Scheibe, die mit Kanalteil als Steuersignal für das Hauptsteuer- einer Hauptwelle zusammenwirkt,
ventil dient, dadurch gekennzeichnet, daß Es sind ferner Nachfolgesteuervorrichtungen bedie Steuervorrichtung eine an sich bekannte 20 kannt (Dissertation von Dr. IrT. J. Viersma »Investidrehbare Gewindespindel (19, 61) enthält, die gations into the accuracy of hydraulic servomotors«, mit einer regelbaren Kommandovorrichtung ge- Technische Hochschule Delft, 1961, S. 81, und kuppelt ist, wobei die Ausströmungsöffnung (21, USA.-Patentschrift 3 095 906) bei denen das Vor-63, 64) in einen in der Längsrichtung gegenüber steuerventil von einem Stellmotor gebildet ist, der der Gewindespindel (19, 61) bewegbaren Kon- 25 ein klappenartiges Steuerelement dreht. Je nach der struktionsteil (20, *2) abgenommen ist und Drehstellung des klappenartigen Steuerelementes nahezu auf dem Außendurchmesser des Gewin- kann aus einer von zwei mit dem Hauptsteuervent'l des (25) liegt und mit der Außenseite des Ge- verbundenen Flüssigkeits-Austrittsdüsen mehr oder j windes (25) zusammenwirkt und wobei der be- weniger Hydraulikflüssigkeit austreten. i wegbare Konstruktionsteil (20. 62) oder die Ge- 30 Der Nachteil der bekannten Nachfolgesteuervor- j windespindel (19, 61) — wie ebenfalls an sich richtungen besteht darin, daß von dem Hauptsteuerbekannt — mit dem bewegbaren Teil des Servo- ventil bis zum Vorsteuerventil eine rückkopplungsmotors (1,31) verbunden ist. freie Steuerung vorliegt, wahrend zwischen dem

2. Nachfolgesteuereinrichtung nach An- Hauptsteuerventil und dem Servomotor eine dyna- j spruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere 35 mische Rückkopplung eingeschaltet ist, die im we- ! Ausströmungsöffnungen (21, 63, 64) vorhanden sentlichen nur auf schnelle Stöße, wie Vibrationen j sind, die alle über eine Begrenzung mit der usw., anspricht. Wollte man auch die zwischen dem j Quelle einer Flüssigkeit mit konstantem Druck Vorsteuerventil und dem Hauptsteuerventil gelegene \ verbindbar sind, wobei die Ausströmungsöffnun- Steuerstrecke in einem geschlossenen Regelsystem er- j gen (21, 63, 64) derart schraubenlinienartig mit 4° fassen, so wäre ein relativ kompliziertes Meßsystem j demselben Steigungswinkel wie der des Gewindes erforderlich. Ein weiterer Nachteil der bekannten ; (25) der Gewindespindel (19, 21) am Umfang der Nachfolgesteuervorrichtungen ist, daß das Eingangs- j Gewindespindel verteilt sind, daß die auf die signal einem Rotationsmotor zugeführt werden muß. ( Gewindespindel (19, 21) ausgeübten Druckkräfte Die Drehung des Motors muß in eine Translation der ! einander nahezu ausgleichen. 45 bewegbaren Fläche umgewandelt werden. Die dazu ',

3. Nachfolgesteuervorrichtung nach An- erforderliche Genauigkeit läßt sich jedoch mit mecha- ^: spruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß nischen Mitteln nur unter großem Aufwand erreichen.

zwei oder zwei Gruppen von Ausströmungs- Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, öffnungen (63, 64) vorhanden sind, die alle über eine Nachfolgesteuervorrichtung der eingangs beeine Begrenzung mit der Quelle einer Flüssigkeit 50 schriebenen Art so zu gestalten, daß die Rückkoppmit konstantem Druck verbindbar sind, wobei lung des Ausgangsbewegung des Servomotors direkt die eine oder die eine Gruppe von Ausströ- auf das Vorsteuerventil erfolgt und daß bei dem mungsöffnung(en) (63) mit der Gewindeaußen- Vorsteuerventil eine Umwandlung der von dem fläche und der einen Gewindeflanke und die Steuermotor erzeugten Drehbewegung in eine Transandere oder andere Gruppe von Ausströmungs- 55 lationsbewegung nicht erforderlich ist.
öffnung(en) (64) mit der Gewindeaußenfläche Die Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, und der anderen Gewindeflanke zusammenwirkt, daß die Steuervorrichtung eine an sich bekannte drehwobei alle Ausströmungsöffnungen (63, 64) auf bare Gewindespindel enthält, die mit einer regelbaren gleiche Weise mit dem sich bewegenden Teil des Kommandovorrichtung gekuppelt ist, wobei die Aus-Hauptsteuerventils und/oder des Servomotors 60 Strömungsöffnung in einen in der Längsrichtung ge-(31) gekuppelt sind. genüber der Gewindespindel bewegbaren Konstruktionsteil aufgenommen ist und nahezu auf dem

Außendurchmesser des Gewindes liegt und mit der

Außenseite des Gewindes zusammenwirkt und wobei

Die Erfindung betrifft eine Nachfolgesteuervorrich- 65 der bewegbare Konstruktionsteil oder die Gewindetang für einen hydraulischen Servomotor mit einem spindel — wie ebenfalls an sich bekannt — mit dem Vorsteuerventil und einem Hauptsteuerventil, wobei bewegbaren Teil des Servomotors verbunden ist. das Vorsteuerventil mindestens einen Kanal enthält, Die erfindungsgemäße Nachfolgesteuervorrichtung