DE1904055C3 - System zur Fernsteuerung - Google Patents

Description

Diese Maßnahmen allein reichen jedoch für den geschilderten und ähnliche Anwendungsfälle nicht aus. Darüber hinaus muß sichergestellt werden, daß bei der Aussendung von Kommandosignalen nur jeweils eine bestimmte Unterstation anspricht mal nicht falschlicherweise auch von anderen Unterstationen die ausgesandten Signale ausgewertet und Steuerfunktionen ausgeübt werden. Hierzu dienen die Merkmale (c) und (d) des Anspruchs 1. Dadurch, daß durch ein für jede Unterstation charakteristisches Bereitschaftssignal nur die Stromversorgungsschaltung für diese betreffende Unterstation aktiviert wird, erreicht man einerseits, daß andere Unterstationen nicht fälschlich die ausgesandten Kommandosignale verarbeiten. Andererseits führt dieses beispielsweise aus der GB-PS 10 48 941 und der US-PS 31 38 778 an sich bekannten Merkmal zu einer Verringerung der Stromaufnahme der Unterstation im Ruhezustand. Die Gewährleistung, daß nur eine bestimmte Unterstation aktiviert wird, erreicht man gemäß Merkmal (c) einerseits dadurch, daß das Bereitschaftssignal auf einer anderen Frequenz übertragen wird als die Kommandosignale. Zum anderen ist zusätzlich gemäß Merkmal (d) vorgesehen, daß die Kommandostation nach dem Bereitschaftssignal auf den Übertragungsfrequenzen ein für die betreffende Unterstation und die Art des auszuführenden Kommandos charakteristisch kodiertes Impulssignal abstrahlt, welches somit nur von der betreffenden Unterstation verarbeitet werden kann. Somit ist auf zweifache Weise sichergestellt, daß nur eine bestimmte ausgewählte Unterstation aktiviert wird und auf die nachfolgenden Kommandosignale ansprechen kann. Die Rückmeldung der ausgeführten Kommandos wird durch Zustandsfühler in den Unterstationen gesteuert und wiederum durch die gleichzeitige Verwendung von Raum- und Frequenz-Diversity möglichst störungssicher gestaltet.

Die Verwendung unterschiedlicher Trägerfrequenzen für Unterwasser-Signalübertragungssysteme ist an sich bekannt So zeigt die US-PS 33 36 571 ein System, bei dem Impulse einer ersten und einer zweiten Trägerfrequenz benutzt werden, um die Digitalsignale »1« und »0« darzustellen und bei dem ein dazwischenliegendes Signal mit einer dritten Frequenz dazu benutzt wird, um eine konstante Verstärkung des Empfangsschaltkreises aufrechtzuerhalten.

In Fernsteuerungssystemen, die Signale mittels codierter Impulsdiagramme zu übertragen, ist beispielsweise aus BBC-Nachrichten 1961, Heft 1, Seiten 3—9 bekannt, wo an eine Kommandostation mehrere entfernt angeordnete Unterstationen über eine Leitung bzw. drahtlos angeschlossen sind. Sowohl die Übertragung der Kommandosignale zu den Unterstationen als auch die Rückmeldung von Zustandssignalen von der jeweiligen Unterstation zur Kommandostation erfolgt mittels solcher Impulstelegramme.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Ein Ausführuiigsbeispiel des erfindungsgemäßen Fernsteuersystems wird nachfolgend anhand der Zeichnung beschrieben. Es zeigt

F i g. 1 ein Blockschaltbild einer Kommandostation und

F i g. 2 ein Blockschaltbild einer entfernt angeordneten Unterstation.

Gemäß F i g. 1 gibt eine Bedienungs- und Anzeigetafel 10 ein Ausgangssignal für einen Befehlscodierer 12 vor und empfängt Eingangssignale von einem Taktgeber 14 und einem Antwort-Decodierer 16. Der Taktgeber 14 liefert ebenfalls Taktsignale an den Codierer 12 und den Decodierer 16. Der Codierer 12 liefert Ausgangssignale an einen Bereitschaftstongenerator 18, «inen ersten Frequenzmodulator 20 und einen zweiten Frequenzmoduiator 22. Jeder der Blöcke 18,20 und 22 liefert Eingangssignale an einen Summierverstärker 24, dessen Ausgang Ober einen Leistungsverstärker 26 an einen Sende/Empfangsschalter 28 angeschlossen ist Der Schalter 28 liefert in seiner Sendestellung ein Ausgangssignal an einen Signalumformer 30, während er in seiner Empfangsstellung ein Eingangssignal vom Signalumformer 30 empfängt und es an einen Vorverstärker 32 weitergibt Der Vorverstärker 32 liefert über einen Frequenzumsetzer 34 ein Ausgangssignal an zwei Frequenzdetektoren 36 und 38. Die Ausgänge der Detektoren 36 und 38 gelangen an einen Diversity-Kombinierer 40, dessen Ausgang auf den Decodierer 16 geschaltet ist Ein zweiter Signalumformer 42 liefert über einen Vorverstärker 44 und einen Frequenzumsetzer 46 ein Signa] an zwei Frequenzdetektoren 48 und 50. Die Ausgänge der Frequenzdetektoren 48 und 50 sind beide auf den Diversity-Kombinierer 40 geschaltet Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung arbeiten die Detektoren 36 und 48 auf der gleichen Frequenz wie die Frequenzdetektoren 38 und 50. Der Signalumformer 30 dient sowohl der Umformung elektromagnetischer Signale in Schallwellen als auch umgekehrt Im Gegensatz hierzu wandelt der Signalumformer 42 lediglich Schallwellen in elektromagnetische Signale um.

Gemäß Fig.2 liefert ein Signalumformer 60 über einen Vorverstärker 64 Signale an einen Frequenzumsetzer 62. Das Ausgangssignal des Umsetzers fi2 liegt an einem Bereitschaftstondetektor 66 sowie an einem' ersten und zweiten Frequenzdetektor 68 u/id 70. Ein zweiter Signalumformer 72 liefert ein Signal an einen Sende/Empfangsschalter 74, wenn er sich in Empfangsstellung befindet und von dort über einen Vorverstärker 76 an einen Frequenzumsetzer 78. Die Ausgangsgröße des Umsetzers 78 gelangt an einen ersten und zweiten Frequenzdetektor 80 und 82 und an einen Bereitschaftstondetektor 84. Die Ausgangssignale der Detektoren 66 und 84 sind auf eine Spannungs-Steuerstufe 86 geschaltet, welche mit einem Akkumulator 88 oder einer anderen Energiequelle verbunden ist, so daß beim Empfang eines Bereitschaftstones durch die Detektoren 66 und 84 eine Ausgangsgröße bereitgestellt wird. Diese Spannung wird in der entfernt angeordneten Unterstation hinter den Umsetzern 62 und 78 an einige Punkte der Schaltung gelegt, wo eine entsprechende Spannung erforderlich ist. Die diesbezüglichen Verbindungen sind in F i g. 2 nicht eingezeichnet Die Ausgänge der Detektoren 68, 70, 80 und 82 sind alle auf einen Diversity-Kombinierer 90 geführt, dessen Ausgang auf einen Befehls-Decodierer 92 geschaltet ist. Der Decodierer 92 liefert Signale an einen Taktgeber 94 und empfängt ebenfalls Signale von diesem. Der Decodierer 92 liefert ferner Signale an eine Binär-Steuerschnittstelle % und an eine Inkremental-Steucrschnittstelle98. Die beiden Schnittstellen wandeln die Eingangssignale vom Decodierer 92 in geeignete Signale für eine besondere zu steuernde Funktion um. Der Taktgenerator 94 liefert Taktsi^nale sowohl an die Schnittstellen 96 und 98 als auch an eine Sensorstatus-Schnittstelle 100 und eine Binärstatus-Schnittstelle 1OZ Die beiden Schnittstellen 100 und 102 empfangen Statusinformationen verschiedener Funktionen und liefern diese Information an einen Statuscodierer 104, der auch Taktsignale von dem Geber 94 empfängt Der Codierer 104 liefert Ausgangs-

signale an zwei Frequenzmodulatoren 106 und 108, deren Ausgänge beide auf einen Summierverstärker 110 geschaltet sind. Der Ausgang des Summierverstärkers 110 liegt über einem Leistungsverstärker 112 an dem Sende/Empfangsschalter 74. Wenn der Schalter 74 in S der Sendeposition steht, gelangen die Signale des Verstärkers 112 an den Signalumformer 72.

Die verschiedenen oben erwähnten Frequenzumsetzer können durch irgendwelche Arten von Modulatoren verwirklicht werden. Ein Beispiel eines solchen Modulators ist in dem Buch »Frequency Changers« von Irving M. Gott lieb, veröffentlicht durch W. Sams Co. Inc. und der Bobbs-Merrill Co. Inc. auf Seite 103, Fig. 3—9 dargestellt und beschrieben. Die Detektoren ihrerseits können verschiedener Art sein, wobei ein Beispiel in dem Buch »Transistors in Radio and Television« von Milton S. K i ν e r, veröffentlicht durch McGraw-Hill Book Co. Ine, 1956, beschrieben ist Ein für diese Detektorblöcke geeignetes Schaltungsbeispiel befindet sich auf den Seiten 188 und 189 dieses Buches. Die Diversity-Kombinierer 40 und 90 können dergestalt sein, wie in einem Artikel der Zeitschrift »Proceedings of the IRE«, Juni 1959, Seiten 1075 bis 1102, beschrieben. Dieser Artikel von D.G. Brennan trägt die Bezeichnung »Linear Diversity Combining Techniques«. Die übrigen Blöcke des Systems sind weitestgehend konventionell und innerhalb der Fachwelt bekannt, so daß sie nicht näher zu erklären sind.

Im Betrieb wird durch die Steuerung 10 eine einzelne zu steuernde Funktion ausgewählt Diese Auswahl kann lediglich die Festlegung des Status eines Elements in der entfernt angeordneten Station betreffen. Dieser Status kann etwa eine Temperatur oder eine Ausdehnung betreffen, eine binäre Funktion umfassen oder den Zustandswechsel eines Schalters von der Ein- in die Aus-Stellung anzeigen. Schließlich kann es sich bei dem Status um eine Inkremental-Funktion handeln, wie etwa die Änderung einer Membranöffnung von einer Größe zu einer anderen Größe, wobei verschiedene Größen möglich sind. Die Steuerung der Operation erfolgt hierbei durch den Befehlscodierer. Zunächst liefert ein Bereitschaftstongenerator 18 ein Signal, welches die einzelne entfernt angeordnete Station, welcher eine Nachricht zu übermitteln oder zu entnehmen ist, kennzeichnet, an den Signalumformer 30. Wie bereits eingangs erwähnt, ist jeder der entfernt angeordneten Stationen ihr eigener Ton zugeordnet Dann, nach kurzer Pause, wird ein Befehl an die beiden Modulatoren 20 und 22 gegeben, welcher für beide Modulatoren genau der gleiche ist. Diese Nachrichtenbefehle können so binäre oder digitale Form aufweisen, und die Ausgangssignale können vom Typ der getasteten Frequenzverschiebung sein. Anders ausgedrückt stellt eine »EINS« eine bestimmte Frequenz dar, wahrend eine »NULL·« ihren Ausdruck in einer benachbarten aber unterschiedliehen Frequenz findet In einer erfindungsgemäßen Ausgestaltung differieren die Grundfrequenzen der beiden Modulatoren um ungefähr 1 kHz, während die EINS- und NULL-Frequenzen der einzelnen Modulatoren um weniger als etwa 100 Hz differieren.

Unter idealen Bedingungen werden die vom Signalumformer 20 übertragenen Signale an jedem der Signalumformer 60 und 72 empfangen und beide empfangen jeweils beide Frequenzen. Jedes der Signale gelangt Ober die zugehörigen Vorverstärker 64 und 76 und die Frequenzumsetzer 62 und 78 an die verschiedenen Detektoren 68, 70, 80 und 82. Wurde aber der Bereitschaftston von keinem der Signalumformer 60 und 72 empfangen, so bringen die Bereitschaftstonde tektoren 66 und 84 kein Signal an das Spannungs-Steuersystem 86 zur Versorgung der übrigen Schaltung Somit wird auch das nachfolgende Nachrichtensigna! nicht verarbeitet Es sei jedoch angenommen, daß da: Bereitschaftstonsignal von zumindest einem der beider Detektoren 66 und 84 empfangen wurde, so daß die verbleibende Schaltung an Spannung gelegt worden ist Unter diesen Voraussetzungen nimmt der Diversity-Kombinierer 90 entweder das beste der empfangener Signale an oder benutzt eine andere Auswahlmethode zur Bestimmung, welches Signal am besten zui Weiterleitung an den Decodierer 92 geeignet ist

Wie weiter oben bereits erwähnt, können Mehrfachweg- und Umgebungseinflüsse unter Wasser nichi sorgfältig vorausbestimmt werden. Während ein aul einer Frequenz übertragenes Signal an beiden Umformern 60 und 72 vollständig blockiert werden kann, kanr eine andere Frequenz durchaus einen oder beide dei Umformer erreichen. Ferner kann auch, wenn zwischen dem Geber und jedem der Umformer nur Wasser al« Medium sich befindet, die Umgebungsbeeinflussung derart sein, daß nur einer der Umformer ein Signa! empfängt Auch andere Hindernisse, wie beispielsweise Fischschwärme und dergleichen, können den Empfang eines Signals an einem Umformer behindern. Somit gibt es, während in den meisten Fällen alle vier Signale empfangen werden, durchaus Beispiele, wo nur ein Signal empfangen werden kann. Wird nur ein einzelne: Signal empfangen, so besteht für den Diversity-Kombinierer 90 keine Schwierigkeit bei der Auswahl de: besten Signals. Es gibt jedoch Fälle, in denen eir empfangenes Signal nur schwach vorhanden ist so daC der Diversity-Kombinierer die verschiedenen Signale prüfen muß, um das bestgeeignete Signal auszuwählen.

Es sei vermerkt, daß die Blockierung von Signaler ebenso durch gegenseitige Aufhebung infolge verschiedener Wege und verschiedener Richtungen des Signal: zustande kommen kann. Dies kann über einer bestimmten Zeitraum hinweg zum Ein- und Ausblender des Signals führen (fading). Zur Erzielung einet bestmöglichen Wirkung des Systems werden die Umformer bzw. Antennen 60 und 72 räumlich um einige Wellenlängen der Betriebsfrequenz getrennt angeordnet

Zusätzlich zur Diversity weist das übertragene Befehlssignal Redundanz auf. Wie eingangs erwähnt wird zunächst ein Bereitschaftston benutzt, welcher füi die einzelne Signalquelle typisch ist Das codierte Signal enthält sodann eine Codezahl, die ebenfalls für die einzelne Signalquelle typisch ist Dann wird eir Funktionswort geliefert, welches die zu steuernde Funktion kennzeichnet In einer erfindungsgemäßer Ausgestaltung waren zur Überprüfung von 16 Funktionen nur 4 Bits notwendig. Jedoch wurden 3 weitere Bit: zur Aufdeckung von Fehlern benutzt Die befohlene Steuerung ist um besondere Fehler-Prüfbits erweitert Diese Benutzung von besonderen Bits zur Erzielung größerer Zuverlässigkeit ist als Fehlerkorrektur nach dem »Hamming-Verfahren« bekannt Eine Beschrei bung dieses Verfahrens ergibt sich aus dem Buch von W. Wesley Peterson, Seiten 7 und 8, mit der Bezeichnung »Fehler-Korrektur-Kodes«, erschienen 1962

Das codierte Befehlssignal wird somit im Decodierer 92 entschlüsselt und über die Schnittstelle 96 oder 98 in die geeignete Funktion umgewandelt Die Schnittstelle 96 wird zur Anpassung an binare Befehle, wie etwa

Schaltbefehle benutzt, während die Schnittstelle 98 zur Anpassung an veränderliche Steuerfunktionen dient. Der Decodierer 92 liefert ein Ausgangssignal an den Taktgeber 94, was die Abfragefunktion auslöst, nachdem der dieser Funktion zugeordnete Befehl geliefert wurde. Das abgefragte Signal wird dann an die beiden Modulatoren 106 und 108 gegeben. Dieses Signal wird in Form von zwei verschiedenen Frequenzsignalen an jeden der Modulatoren gebracht, wobei der Frequenzabstand die abgefragte Funktion kennzeichnet. Dieser zeitliche Abstand kann im Fall einer binären Funktion fest sein oder im Fall einer Inkrementalfunktion veränderlich sein. Dann werden die Signale über die Umformer 60 und 72 an die Kommandostation zurückübertragen.

In ähnlicher Weise wie für den Empfang von Signalen in der entfernt angeordneten Unterstation anhand von Fig.2 beschrieben, empfängt die Kommandostation gemäß F i g. 1 die rücklaufenden Signale an den räumlich getrennt angeordneten Umformern 30 und 42 und gibt diese über die Frequenzdetektoren 68, 70, 80 und 82 auf den Diversity-Kombinierer 90, welcher die rücklaufenden Signale zwecks Darstellung der erhaltenen Information auf der Steuer- und Anzeigetafel 10 kombiniert. Wird nach Ablauf einer bestimmten Zeitspanne kein rücklaufendes Signal empfangen, so wird in der Anzeigetafel 10 ein Fehler angezeigt, so daß eine Bedienungsperson feststellen kann, daß entweder die entfernt angeordnete Unterstation das Signal nicht empfing oder lediglich das rücklaufende Signal verlorenging. Auf diese Weise kann eine Überprüfung dahingehend vorgenommen werden, wo ein Defekt vorliegt.

Zusammenfassend betrachtet, benutzt die vorliegende Erfindung beim Sender Frequenzdiversity und beim Empfänger Raumdiversity, so daß für die Steuerfunktionen und die Antwort beide Vorteile kombiniert werden. Zusätzlich wird in jedem Arbeitsschritt ein besonders codiertes Signal für eine Fehlerauffindung benutzt. Diese Fehlerauffindung wird sowohl durch die Benutzung eines speziellen Tones für jede der entfernt angeordneten Stationen als auch eines jeder Station speziell zugeordneten Codes bewirkt. Ferner werden besondere Bits in jedem Wort eingeschaltet, so daß die Hamming-Distanz groß genug ist, um alle möglichen Empfangsfehler im wesentlichen zu unterdrücken.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (2)

1 2 Patentansprüche; i) die Sendeeinrichtung jeder Unterstation (Fig.2) umfaßt wenigstens einen Zustands-

1. System zur Fernsteuerung wenigstens einer ent- fühler (100,102), einen hieran angeschlossenen

fernt liegenden Unterstation mittels von einer Korn- Zustandssignalcodierer (104) sowie zwei Fre-

mandostation in Form von Unterwasser-Schall- 5 quenzmodulatoren (106, 108) zur Erzeugung

oder Ultraschallsignalen ausgesandter codierter Im- der beiden Übertragungsfrequenzen für die

pulstelegramme, gekennzeichnet durch Zustandsrückmeldung zur Kommandostation;

folgende Merkmale: j) die Empfangseinrichtung der Kommandosta-

a) sowoh! die Kommandostation (F i g t) a, ,. ^^^S^^^

SAS^S^Ts^^^ rFFT* I³⁶'*³*- ⁴⁸¹H ·*^{die von}

Empfangen von übereinstimmend codierten ^de" ^b.^eiden Signalumformern auf je zwei yer-

Impulstelegrammen auf mindestens zwei unter- schieden«; Ubertragungsfrequenzen ernpfan-

schiedlichen Frequenzen auf; „ genen codierten Ruckmedes.gnaled.e S.gnal-

b) sowohl die Kommandostation als auch iede der '⁵ Komb.nationsschaltung (40) fur diese Emp-Unteistatianen ist mit mindestens je zwei im fangssignale. e.nen hieran angeschlossenen räumlichen Abstand voneinander angeordne- Antwortdecod.erer (16) sowie eine Anze.geten Schall- bzw. Ultraschall-Signalumformern vomcntung (10).

(30, 42; 60, 72) ausgestattet, von denen bei . _ , . , ,

Sendebetrieb einer und bei Empfangsbetrieb ^M . ³. Fernsteuerungssystem nach Anspruch 1 oder 2,

zwei wirksam sind· dadurch gekennzeichnet, daß von den beiden Signal-

c) in jeder der Unterstationen ist die Stromver- umformern (30, 42; 60, 72) der Kommandostation sorgungsschaltung (86) durch ein für diese (F'K-D.und den Unterstaüonen (Fig.2) jeweils Unterstation charakteristisches Bereitschafts- „ ^ei"^{em ein} Sende/Empfangsschalter (28; 74) vorgesignal aktivierbar, dessen Frequenz von den *^S *^chaltet f· ^{um lhn} ™^M™-™ ^{als Sende}" °d« ^P' Übertragungsfrequenzen für die Impulstele- fangsumformer zu betreiben.

gramme abweicht;

d) nach dem Bereitschaftssignal für die zu aktivierende Unterstation sendet die Kommando- _Die Erfindung bezieht sich auf ein System zur Fernstation auf den Übertragungsfrequenzen ein steuerung gemäß Gattungsbegriff des Anspruchs t. Aus

ür diese Unterstation und die Art des auszu- _{der us}._{ps 31} 3g _{778 ist eine} Empfangsschaltung für ein

fuhrenden Kommandos charakteristisch co- _so|ches Fernsteuersystem bekannt, welche ein Steuer-

diertes Impulssignal, an welches sich ein codier- _{signa) an einen zu schaIten}den Verbraucher nur dann

tes Kommandosignal anschließt; _ab ^ _{wenn mehrere} Empfangssignale in vorgegebe-

e) jede Empfangsschaltung enthält eine Signal- _{nem ze}i_t|_ichen Abstand eintreffen.
Komb.nat.onsschaltung (40, 90) zum Ableiten _Die Erfindung hat die Aufgabe, ein Unterwassereines gemeinsam codieren Empfangss.gnals Fernsteuersystem mit größtmöglicher Sicherheit und aus den an den beiden Empfangss.gnalumfor- Zuverlässigkeit zu schaffen. Das erfindungsgemäße mern ankommenden Impulstelegrammen Fernsteuersystem findet beispielsweise zur Überunterschiedlicher Ubertragungsfrequenz; wachung und Steuerung von Bohrschiffen und Bohr-

f) jede Unterstation ist mit wenigstens e.nem plattformen für die Erdölgewinnung aus Ölfeldern im Zustandsfühler (100, 102) versehen, dessen Küstenbereich Anwendung. Es liegt auf der Hand, daß Meßsignal nach erfolgter Kommandoausfüh- _{für soIche} Anwendungsfälle ein Höchstmaß an Sicherrung in einem Zustandscod.erer (104) digital _{heit un}d Zuverlässigkeit der Übertragung von Steuercodiert und auf zwei unterschiedlichen Fre- _{signalen und der Rückme}i_dung ausgeführter Steuerquenzen zur Kommandostat.on abgestrahlt _{befehIe erfor}derlich ist. Zur Lösung der gestellten ^Wlr"· Aufgabe sieht die Erfindung die im Anspruch 1 gekenn-

2. Fernsteuerungssystem nach Anspruch 1, ge- zeichneten Merkmale vor. Die gleichzeitige Verwenkennzeichnet durch folgende Merkmale: 5° ^dung ^von Raum-Diversity und Frequenz-Diversity ent

sprechend den Merkmalen (a) und (b) ist aus der Technik

g) die Sendeeinrichtung der Kommandostation der Nachrichtenübertragung mittels elektromagnetiumfaßt einen Bereitschaftstongenerator (18) scher Wellen an sich bekannt. So zeigt die US-PS sowie einen ersten Frequenzmodulator (20) 30 29 338 eine Signalkombinationsschaltung, mit deren und einen zweiten Frequenzmodulator (22); 55 Hilfe aus den auf jeweils zwei verschiedenen

h) die Empfangseinrichtung jeder Unterstation Frequenzen empfagenen Eingangssignalen zweier im

(F i g. 2) enthält zwei elektroakustische Signal- räumlichen Abstand angeordneten Empfangsantennen,

umformer (60, 72), zwei Bereitschaftstondetek- durch einzelne Detektoren und eine anschließende

toren (66, 84) zur Aktivierung der Stromver- Summierschaltung eine lineare Summierung der Inforsorgungsschaltung, vier Frequenzdetektoren 60 mationssignale und damit deren Herausheben aus

(68, 70, 80, 82) für die von den beiden Signal- etwaigen Stör- oder Rauschsignalen erreicht wird,

umformern auf je zwei verschiedenen Über- Durch die gleichzeitige Anwendung von Raum- und

tragungsfrequenzen empfangenen Kommando- Frequenz-Diversity wird die Signalübertragung zwi-

signale, die Signal-Kombinationsschaltung (90) sehen Sender und Empfänger, d. h. im Fall eines Fernfür diese Empfangssignale, einen hieran ange- 65 euerungssystems zwischen Kommandostation und

schlossenen Kommandodecodierer (92) sowie Unterstation einerseits und von der Unterstation zur

mehrere durch die decodierten Kommando- Kommandostation zurück andererseits mit größtmög-

signale steuerbare Steuereinrichtungen (96,98); licher Zuverlässigkeit gewährleistet.