DE1638034A1

DE1638034A1 - Linien-Nachfolgevorrichtung

Info

Publication number: DE1638034A1
Application number: DE19681638034
Authority: DE
Inventors: Rich Leonard G
Original assignee: Gerber Scientific Instrument Co
Current assignee: Gerber Systems Corp
Priority date: 1967-04-17
Filing date: 1968-02-13
Publication date: 1971-06-24
Also published as: DE1638034C3; JPS5526505B1; US3529084A; DE1638034B2; GB1192987A

Description

PA TBNTANWXLTE J.-Jfitg. \Sian4-ssfetnricn **Wey PATENTANWALT DIPL.-ING. R. MOLLER-BORNER PATENTANWALT DIPL-ING. HANS-H. WEY

BERLJN-DAHLEM 33 · PO D BI ELS KIALLEE 68 8 MDNCHEN 22· Wl D E NMAYE RSTRASS E

TEL. 0311 · 762907 ■ TELEGR. PROPINDUS · TELEX 0184057 TEL. 0811 ■ 225585 · TELEGR. PROPINDUS · TELEX 0524244

THE GERBER SCIENTIfIC INSTRUMENT OOMPANY» South Windsor, Connecticut (USA)

Linien-NaehfoIgevorriohtung

Die Erfindung bezieht sioh auf eine Linien-Naohfolgevorriehtung mit einer Abtasteinrichtung, die eine elektronische» für eine Bewegung in einer im allgemeinen zur Ebene der zu verfolgenden linie parallelen Ebene befestigte Röhre enthält »

Die Erfindung ist insbesondere auf eine Vorrichtung zum automatischen Verfolgen bzw· Abtasten einer Linie an einem gegebenen Gegenstand gerichtet und sie betrifft inabesondere eine optische Linien-Naehfolgevorriehtung, bei welcher eine Abtasteinrichtung mit einer zu ihr feststehenden Abtastachse gegenüber dem Gegenstand bewegt wirdp um diese Abtastachse entlang dieser Linie zu bewegen*

Bei den bisher vorgeschlagenen optischen Linien-MachfοIgevorrichtungen werden für das Linienabtastaystem oft bewegliche mechanische Elemente verwendet» Die Abtastgeschwindigkeit dieser Elemente ist begrenzt, was die Höchstgeschwindigkeit beeinträchtigt ₉ mit der eine Linie genau verfolgt werden kann© Bei der Vorrichtung nach der Erfindung können alle mechanisch beweglichen Teile dee Abtastsystems in Fortfall kommen und demzufolge kann die Abtasthöohstgeschwindigkeit erheblich gesteigert werden» was eine entsprechende Stei-

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ι «oltdf Unterlagen lArt 1 & I Abs. 2 Nr. J Saus 3 dee Ändej-ungisaae. v. 4,9. ?9ß?!

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gerung der Geschwindigkeit ermöglicht, mit welcher eine Linie verfolgt werden kann·

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, eine linien-NachfοIgevorrichtung zu schaffen,mit wel-• eher sich eine Linie bei verhältnismässig hoher Geschwindigkeit verfolgen lässt« In Übereinstimmung mit diesem Ziel der Erfindung liegt es, eine Linien-NachfοIgevorrichtung zu schaffen, bei welcher die Abtasteinrichtung eine optisch-elektronische Einheit ist, für die keine mechanisch beweglichen Teife Ie verwendet werden, die einen verhältnismässig einfachen, elektrischen Steuerkreis zum Umwandeln von Signalen aus einer Abtastvorrichtung in Antriebssignale zum Antreiben der Abtasteinrichtung entlang der zu verfolgenden. Linie aufweist und ausserdem eine Handsteuerung besitzt, um den automatischen Steuerkreis zu überdecken oder zu unterstützen«

. Diese Ziele werden mit einer Linien-Naehfolgevorrichtung der eingangs genannten Gattung erreicht, die gekennzeichnet ist durch eine Elektronenröhre mit einem Schirm, auf den ein Elektronenstrahl gerichtet ist, der durch Vorrichtungen über den Schirm in einer kreisförmigen Abtastbahn, die einen in bezug auf den Schirm festen Mittelpunkt hat, bewegbar ist, ) durch optische Einrichtungen zur Überlagerung der kreisförmigen Abtastbahn und eines !Teils der zu verfolgenden Linie, wobei der Elektronenstrahl und seine kreisförmige Abtastbahn an der Stelle der Überlagerung von einer eolchen Grosse sind, dass während des Linien-Nachfolgevorgangs der Strahl bei seiner Bewegung entlang eines Teils der kreisförmigen Abtastbahn in seiner Gesamtheit auf der einen Seite der Linie und bei seiner Bewegung entlang des anderen Teils der kreisförmigen Abtastbahn auf der anderen Seite dieser Linie gelegen ist, durch Ausgangsimpulse, die jedesmal auftreten, wenn der Elektronenstrahl die Linie an der Stelle der Überlagerung kreuzt»

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und durch Einrichtungen für den Antrieb der Elektronenröhre in der Bewegungsebene mit einer Geschwindigkeit, deren Vektorrichtung zur V/inkelsteilung, in welcher wenigstens einige der Ausgangsimpulse entlang der kreisförmigen Abtastbahn auftreten, in Beziehung steht*

Hierbei ist die Elektronenröhre vorzugsweise eine Fernsehkameraröhre, die auch als Vidicon-Röhre ausgebildet sein kanne

In bevorzugter Weise projiziert die optische Einrichtung ein reales Bild eines Teils der zu verfolgenden Linie auf den Schirm der Elektronenröhre, so dass die kreisförmige Abtastbahn und der Teil der zu verfolgenden Linie auf dem Schirm sich überlagern·

Bei der erfindungsgemässen Vorrichtung können darüber hinaus die Einrichtungen zum Antrieb der Elektronenröhre eine Abfühlzeitöffnung für die Aufnahme von Impulsen während nur einem AbfühlzeitÖffnungsabschnitt von jeden 360 der Bewegung der Abtastbahn enthalten und es können Einrichtungen zum selbsttätigen Verschieben des Abfühlzeitöffnungsabschnitts um die kreisförmige Abtastbahn vorgesehen sein, so dass der Mittelpunkt des Öffnungsabschnitts im allgemeinen mit dem Mittelpunkt der Impulse deckend gehalten ist, die von den die Impulse erzeugenden Einrichtungen während des Abfühlzeitöffnungsabschnitts geliefert werden»

In Übereinstimmung mit dem Erfindungsgedanken kann eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung auch gekennzeichnet sein durch eine Elektronenröhre mit einem Schirm, auf den ein Elektronenstrahl gerichtet ist, durch schaltungselemente mit einem Vergleichsoszillator, der den Strahl der Elektronenröhre sioh über den Schirm in einer kreisförmigen

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Abtastbahn bewegen lässt, deren Mittelpunkt in bezug auf den Schirm fest ist, durch optische Einrichtungen zur Überlagerung der kreisförmigen Abtastbahn und eines Teils der zu verfolgenden linie, durch Ausgangsimpulse, die jedesmal auftreten, wenn der'Elektronenstrahl die Linie an der Stelle der Überlagerung kreuzt, durch einen Phasenvergleicher, dem die Impulse zugeführt werden und der eine Abfühlzeitöffnung hat, die für einen gegebenen Winkelabschnitt der kreisförmigen Abtastbahn kennzeichnend ist, wobei der Impulsphasenvergleicher ein [Fehlersignal erzeugen kann, das bezogen ist auf die Zeitverschiebung der Zentren der Impulse, die von den die Impulse erzeugenden Einrichtungen während der Zeitöffnung des Zentrums der Abfühlzeitöffnung hervorgerufen wurden, durch einen dem Impulsphasenyergleicher zugeordneten Burchstimmoszillato3*, dessen Phase in bezug auf den Vergleichsoszillator die Winkelstellung der Abfühlzeitöffnung um die kreisförmige Abtastbahn bestimmt, durch Schaltungselemente, die auf das Fehlersignal ansprechen und die Frequenz, des Durchstimmoszillators verändern, seine Phase in bezug auf den Vergleichsoszillator ändern und damit die Abfühlzeitöffnung in einer solchen Richtung verschieben, dass das Fehlersignal vermindert und das Zentrum der Abfühlzeitöffnung den Zentren der Impulse untergeordnet wird, die von den die Impulse erzeugenden Einrichtungen während der Abfühlzeitöffnung erzeugt wurden, und durch Einrichtungen zum Antrieb der Elektronenröhre in der Bewegungsebene mit einer Geschwindigkeit * deren Vektorrichtung mit der Phasendifferenz zwischen dem Vergleichsoszillator und dem Durehstimmoszillator in Beziehung steht» Hierbei enthalten vorzugsweise die Einrichtungen zum Antrieb der Elektronenröhre in der Bewegungsebenβ mit einer Geschwindigkeit, deren Vektorrichtung zur Phasendifferenz zwischen dem Vergleiehsoszillator und dem Durchstimmoazillator in Beziehung steht, ein Element zur Erzeugung von zwei alternierenden Signalen, die in ihrer Phase zum Vergleiohsoszilla-

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tor fest und untereinander um 90° phasenverschoben sind, und es wird ein Phasendetektor vorgesehen, der die Phase jedes der beiden alternierenden Bezugssignale mit der Phase des DurchStimmoszillators vergleicht und zwei Gleichstromsignale liefert, von denen jedes eine Grosse hat, die zur Phasendifferenz zwischen einem entsprechenden der beiden alternierenden Signale und dem Birchstimmoszillator in Beziehung steht, wobei ferner ein erstes Antriebssystem vorgesehen ist zum Antrieb der Elektronenröhre in einer Koordinatenrichtung in der Bewegungsebene mit einer Geschwindigkeit, die zur Grosse eines zugeführten Eingangssignals in Beziehung steht, und weiter ein zweites Antriebssystem vorgesehen ist, das die Elektronenröhre in einer zweiten Koordinatenriohtung in der Bewegungsebene mit einer Geschwindigkeit bewegt, die zur Grosse eines zugeführten Eingangssignals in Beziehung steht» wobei das eine der beiden Gleichstromsignale an das erste Antriebssystem und das andere der beiden Gleiohatromaignale an das zweite Antriebssystem übertragen werden*

Weiterhin kann die Vorrichtung vorteilhafterweise so ausgebildet sein, dass der Impulsphasenvergleicher zwei Gatterschaltkreise hat, von denen jedem die Impulse zugeführt werden, dasa ein erster Gatterimpulsgenerator zur Erzeugung eines Gatterimpulsea zum Öffnen des ersten der beiden Gatterschaltkreise vorgesehen ist, dass ein zweiter Gatterimpulsgenerator zum Erzeugen eines Gatterimpulses zum öffnen des zweiten der beiden Gatterschaltkreise vorgesehen ist, dass der erate Gatterimpulsgenerator mit dem Burohstimraoszillator verbunden ist» duroh diesen getriggert wird und einen Gatterimpuls jedesmal erzeugt _f wenn der Ausgang des Durohatimmoazillstora durch einen gegebenen Punkt bei jedem seiner Zyklen geht _f dasa der zweite Gatterimpulsgenerator !Bit dem Ausgang des ersten Gatterimpulsgenerators verbunden ist* dieser getriggert wird und einen Gatterimpuls am Ende jedes vom

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ersten Gratterimpulsgenerator hervorgerufenen. Impulses erzeugt, und dass die Ausgänge der beiden Gatterschaltkreise verglichen werden und ein vom Ergebnis des Vergleichs abhängig.es Fehlersignal erzeugt wirdo

Für die erfindungsgemässe Vorrichtung kann mit Vorteil eine Handsteuervorrichtung vorgesehen werden, die ein von Hand "betätigbares Element aufweist,, das in verschiedene Stellungen bewegt werden kann, die den verschiedenen Bewegungsrichtungen der Kameraröhre in der Bewegungsebene entsprechen, wobei ein Schaltelement zum Vergleichen der Bewegungsrichtung der Kameraröhre unteSteuerung von der Stellung des von Hand betätigbaren Elements mit ihrer tatsächlichen Bewegungsrichtung und zum Erzeugen eines Handsteuerungs-Fehler*- signals dient, das auf den dazwischenliegenden Unterschied bezogen ist,, und Einrichtungen vorhanden sind, die das Handateuerunga-Fehlersignal mit dem ersterwähnten Fehlersignal summieren, um ein modifiziertes Fehlersignal zu erzeugen, auf das der Durchstimmoszillator anspricht»

Die Handsteuervorrichtung kann ferner mit einem von Hand betätigbaren Element versehen sein, das entsprechend den verschiedenen Bewegungsrichtungen der Kameraröhre in verschiedene Stellungen bewegbar ist, sie kann einen veränderbaren Phasenechieber aufweisen, der von dem von Hand betätigbaren Element gesteuert ist und den Ausgang des Durchstimmoazillators als seinen Eingang hat₉ so dass sein Ausgang ein Signal iat, das vom Durohstimmoazillator in der Phase um eine Phasendifferenz verschoben ist, die abhängig ist von der Stellung des von Hand betätigbaren Elements, wobei' ferner ein Phasendetektor zum Vergleichen der Phase des Ausgangs des veränderbaren Phasenschiebers mit der Phase des Vergleichsoazillatora vorgesehen iat, um ein Handateuerungs-Fehlersignal zu erzeugen, daa auf die dazwiachenliegende Differenz -bezöge», ist, und

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durch Summieren des Handsteuerungs-Fehlersignala mit dem ersterwähnten Fehlersignal wird ein modifiziertes Fehlersignal erzeugt* auf das der Durohstimmoszillator anspricht« Ferner wird hierbei ein Servomotor vorgesehen» der auf das Handsteuerungs-Fehlersignal anspricht und das von Hand betätigbare Element in einer solchen Richtung antreibt, dass das Handsteuerungs-Fehlersignal vermindert wird und eine mechanische Druckkraft an dem von Hand betätigbaren Element erzeug! wird, die seiner Bewegung von der Stellung, in welcher das Handsteuerungs-Fehlersignal Null ist_s widersteht»

Weitere erfindungswesentliche Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von in den Zeichnungen dargestellten Ausfüfarungsfieiapielen des Erfindungsgegenstandes« Es zeigenä

3?ig© 1 eine etwas schematisierte, perspektivische Ansicht einer Digitiervorrichtung, die mit einem einen Teil der Linien-NachfοIgevorrichtung nach d er Erfindung bildenden optischen Abtaster versehen ist ₉

Fig« 2 ein Blockschaltbild einer Linien-laehfolgeforrishtung nach der Erfindung unter Verwendung des optischen Abtasters nach Pig» 1 *

Fig· 3 und 4 Darstellungen von Wellenformen, wie sie an verschiedenen Stellen des Systems nach Fig« 2 auftreten, wenn die Abtasteinrichtung auf einer linie einwandfrei zentriert ist,

. Fig· 5 eine Gruppe von Wellenformen entsprechend der nach Fig· 4, die den Zustand der Wellenformen veranschaulicht, wenn die Abtasteinrichtung aus ihrer zentrierten Lage zu der Linie etwas verschoben ist»

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BAB

Fig· 6 ein die Abtastbahn der linien-lfachfolgevorrichtung nach Pig» 2 in bezug auf die zu verfolgende Linie veranschaulichendes Diagramm,

Figo 7 ein schematisehes Blockschaltbild einer Handsteuervorrichtung, die der linien-Nachfolgevorrichtung nach yig» 2 hinzugefügt werden kann₀

In Figo 1 ist als Beispiel eine typische Anwendung einer linien-Nachfolgevorrichtung nach der Erfindung dargestellt· Bei dieser Anwendung wird die Nachfolgevorrichtung als ein Teil einer Digitiervorrichtung zum automatischen Digitieren von auf Kartenblättern, "Vorlagen, Fotografien und ähnlichen Gegenständen vorhandenen linien verwendet. Die Digitiervorrichtung besitzt einen Tisch 10 zum Auflegen oder Halten eines Gegenstandes, beispielsweise eines Papierbogens 12, der eine zu digitierende, doho durch Digitalwerte wiederzugebende linie 14 aufw*ist© Über dem Tisch 10 ist eine einen Teil der linien-Machfοlgevorrichtung nach der Erfindung bildende optische Abtasteinrichtung 16 so angebracht, dass sie sich in einer zu dem Tisch im wesentlichen parallelen Bbene verstellen lässt· Die Abtasteinrichtung 16 wird gegenüber dem Tisch 10 in einer als die Γ-Achse bezeichneten Koordinatenrichtung mit Hilfe eines Antriebs systems verstellt _φ das aus einem Schlitten 18, auf welchem die Abtasteinrichtung 16 angeordnet ist, einer leitspindel 20 und aus einer Führungsschiene 22 besteht· Die Abtasteinrichtung ist gegenüber dem Tisch 10 ausserdem mit Hilfe eines aus Schlitten 24 und 26 sowie einer leitspindel 28 bestehenden zweiten Antriebssyetems in einer als die X-Achse bezeichneten zweiten Koordinatenrichtung verstellbar. Die Schlitten 24 und 26 werden zu ihrer Verstellung in der X-Richtung nach fig. 1 in passenden führungen oder Führungsbahnen gehalten und bei dieser Bewegung durch die leitspindel 28 und einen Antriebs-

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motor 30 angetrieben» Der Schlitten 18 wird bei seiner Verstellung in der Y-Riohtung nach ]?ig©· 1 mittels einer leitspindel 20 angetrieben, die ihrerseits von einem Antriebsmotor 32 angetrieben wird, der über eine Keilwelle 34» die in Eingriff mit dem Schlitten 24 ist, an die Leitspindel angeschlossen ist* Die Winkelstellungen der leitspindel 28 und der Keilwelle 34 sind massgebend für die Stellung des Schlittens 18 sowie der Abtasteinrichtung 16 in bezug auf den Tisch 10» wobei mit der leitspindel 28 und der Keilwelle 34 Wellen-Godierer 36 bzw* 38 verbunden sind* um Positionssignale zu erzeugen» die auf einen zugeordneten Rechner od» dgl» übertragen werden, um den Digitiervorgang zu vervollständig en»

Mit Ausnahme der Abtasteinrichtung 16 kann die in Fig» 1 dar*-» gestellte Vorrichtung ein Koordinatenschreiber sein, der im wesentlichen mit dem in der US-Patentschrift 3 293 651 be« schriebenen Koordinatenschreiber übereinstimmt» auf welchen, für weitere Konstruktionseinzelheiten Bezug genommen werden kanne Sofern der Koordinatenschreiber zum Halten und Verstellen der Abiasteinrichtung verwendet wird, ersetzt die Abtasteinrichtung den Druckkopf, den Sehreibstift oder eine normalerweise von dem Schlitten 18 getragene sonstige graphische Ausgabevorrichtungβ Die besonderen Mittel zum Halten und Verstellen der Abtasteinrichtung 16 bilden an sich keinen Bestandteil der Erfindung, und es ist vorgesehen, dass jeder beliebige geeignete Halte- und Antriebsmechanismus ver~> wendet werden kann» Auch leuchtet ein, dass die Digitiervorrichtung nach Pig· 1 lediglich zum Zwecke der Veranschaulichung dargestellt ist und dass keine Absicht besteht» die Erfindung auf diese Verwendung zu beschränken* Dagegen kann die linien-HachfolgeYorriohtung auch als Kopiervorrichtung zum Steuern dee Betriebes einer Werkzeugmaschine oder zu

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einem beliebigen anderen Zweck, zu welchem Linien-Nachfolgevorrichtungen üblicherweise Verwendung finden» verwendet werden»

2 ist eini Blockschaltbild einer Linien-Naehfolgevorriohtung nach der Erfindung» Die hier verwendete Abtasteinrichtung ist eine solche» die die zu verfolgende Linie mit einer Rundabtastung abtastet» deren Durchmesser wesentlich grosser ist als die Breite der Linie» wobei eie jedesmal» wenn der Abtastfleck die Linie kreuzt, einen Ausgangsimpuls erzeugt* Bei dem System nach Figo 2 besteht die Abtasteinrichtung aus einer Fernsehkamera-Röhre, vorzugsweise einer Vidicon-Röhre 40» und einem durch die Linse 42 veranschaulichten optischen System, um in der Röhre ein Bild 44 der· wirklichen Linie 46 zu erzeugen«. Der Kreis 48 stellt die kreisförmige Bahn des Abtaststrahls der Vidicon-Röhre 40 dar» Wie der Figo 6 zu entnehmen ist» sind die Gröase des Abtast-Strahls und der Durohmesser der kreisförmigen Abtastbahn derart, dass während der Bewegung des Strahls durch einen Teil seiner Abtastbahn während des Linien-NachfοIgevorgangs er in seiner Gesamtheit auf der einen Seite der zu verfolgenden Linie und während der Bewegung durch einen anderen Teil seiner Abtastbahn auf der anderen Seite der zu verfolgenden Linie gelegen isto Der Abtaststrahl bewegt sich somit in seiner Gesamtheit zweimal während jedes vollen Durchgangs der Abtastbahn über die zu verfolgende Linie hinweg und bewirkt₉ daas die Röhre 40 zweimal einen Abstand zueinander aufweisende und besondere Signale erzeugt, die für die zwei Linienkreuzungen kennzeichnend sind· Vergleicht malt Fig« 2 mit RLg» 1, so bildet die Vidioon-Röhre 40 einen Teil der Abtasteinrichtung. 16, wobei in Fig· 2 die beiden Antriebe-Systeme zum Verstellen der Abtasteinrichtung gegenüber der Linie 46 zum Teil durch die gestriohelten Linien 50 und 52 dargestellt sind»

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Die Mittel» die bewirken, dass sich der Abtaststrahl der Vidicon-Röhre in einer kreisförmigen Abtastbahn bewegt, bestehen aus einem Vergleichsoszillator 54 und einem ihm zugeordneten Phasenspalter 56 ο Der Vergleiohsoszillator 54 erzeugt ein Ausgangswechselstromsignal? welches mit Hilfe des Phasenspalters 56 in zwei an den Leitungen 58 bzwo 60 auftretende Wechselatrombezugssignale e^ und e₂ umgewandelt wird, die zueinander um 90° phasenverschoben sind· Diese beiden Signale werden über einen Steuerkreis 62 für den Ablenkradius auf die (nicht dargestellten) Ablenkspulen der Vidicon-Röhre übertragen, um die kreisförmige Bewegung des Abtaststrahls zu erzeugen· Der Steuerkreis 62 für den Ablenkradius steuert die Amplitude der auf die Vidicon-Röhre übertragenen Signale und somit den Radius des Abtastkreises 48e Der Steuerkreis 62 lässt sich seinerseits mit Hilfe eines bei A an ihn angelegten, entsprechenden Eingangs einstellen, um den Radius des Abtastkreises einzustellen«. Dieser Eingang lässt sich mit Hilfe eines einfachen handgesteuerten Elements oder mittels eines durch einen zugeordneten Rechner oder eine sonstige Steuerung zugeführten Signals liefern·

Die durch die Vidicon-Röhre 40 erzeugten Ausgangsimpulse treten an der Ausgangsleitung 64 auf; eine Reihe solcher Impulse ist als Beispiel bei 66 dargestellte Jedesmal, wenn der Abtaststrahl der Vidicon-Röhre das Bild 44 der linie kreuzt, wird ein Ausgangsimpuls erzeugt, so dass bei einem Umlauf des Abtastetrahls zwei solcher Impulse erzeugt werden· Die Impulse an der Leitung 64 werden auf einen Rechteckwellen-. und Clipperkreis 68 übertragen, der die Basis der Impulse zum Beseitigen des Rauschens abkappt und ausserdem die Spitzen der Impulse rechteckig gestaltet, um an der Ausgangaleitung 72 derart geformte Impulse zu erzeugen, wie sie bei 70 dargestellt sind· Die Verwendung eines Rechteckwellen- und

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Clipperkreises, beispielsweise des Kreises 68_P ist jedoch nicht immer wesentlich, so dass in vielen Fällen dieser Kreis in Portfall kommen kann und die ungeformten Impulse anstelle der geformten Impulse 70 unmittelbar, doh· unverändert, verwendet werden können·

In jedem Falle werden die Ausgangsimpulse aus der Vidicon-Röhre 40, gleichgültig* ob es sich um ungeformte Impulse» wie die Impulse 66, oder um geformte Impulse, wie die Impulse 70, handelt ₉ auf einen Impulsphasenvergleicher 74 übertragen» Dieser Impulsphaaenvergleicher bewirkt, dass Impulse nur im Verlaufe einer gegebenen Abfühlzeit-"Öffnung" aufgenommen werden» die einem gegebenen Winkelabschnitt der kreisförmigen Abtastbahn 48 entspricht» Während der Abfühlzeitöffnung auftretende Impulse werden durch den Impulsphasenvergleicher aufgenommen und die Mitten dieser Impulse mit der Mitte der Abfühlzeitöffnung verglichen, so dass ein an der leitung 76 auftretendes und zu der Verschiebung der Mitte der Impulse aus der Mitte der Abfühlzeitöffnung in Beziehung stehendes Fehlersignal erzeugt wird·

Die Arbeitsweise dee Iiapulaphasenvergleichers 74 und der übrigen Bestandteile der Linien-Haehfolgevorrichtung nach Fig· 2 ist am besten verständlich anhand von Fig· '6, die in stark vergrössertem Massstab veranschaulicht, wie eine Linie durch die Abtasteinrichtung abgetastet wirdo In dieser Abbildung ist die wirkliche, abzutastende linie wieder mit 46 und die Abtastbahn mit 48a bezeichnet, wobei die letztere die kreisförmige Bann 48 des Vidicon-Abtastatrahls ist, wie er mit Hilfe des durch die Linse 42 dargestellten optischen Systems auf die Linie 46 reflektiert wird« In Fig· 6 bewegt sich der durch den Punkt 78 dargestellte und aus dem auf die Linie 46 reflektierten Abtaststrahl der Vidicon-Röhre 40 bestehende Abtastfleok in Richtung des Pfeiles 80 entlang der

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Afetasttaahn 48a» Die Punkte B und C stellen die Grenzen der durch den Impulsphasenvergleioher 74 erzeugten Abfühlzeitöffnung dar, während der Punkt D die Mitte dieaer Öffnung angibt* Demzufolge ist die Öffnung ein während jedes Umlaufs dea Abtastflecks 78 auftretendes Zeitintervall,, im Verlaufe deasen der Impulaphasenvergleicher in der lage ist, durch den Abtastfleck erzeugte Impulse aufzunehmen*

Bekanntlich erzeugt die Vidicon-Röhre einen Ausgang» der zu der relativen Dunkelheit und Helligkeit des abzutastenden G-egenatandea in Beziehung stehto Demzufolge wird, sofern sich der Abtastfleck 78 neben bzw» ausserhalb der linie 46 befindet, ein Ausgangspegel und, sofern der Abtaatfleok sich auf der Linie 46 befindet, ein anderer Ausgangspegel erzeugt mit dem Ergebnis, dass in dem Ausgang jedesmal ein Impuls erzeugt wird, wenn der Abtastfleck 78 die Linie 46 kreuzt© Zu Fig* 6 ist ausserdem zu bemerken, dass der Abtastfleok 78 im Verlaufe jeder seiner Umlaufbewegungen die Linie 46 zweimal kreuzt und demzufolge im Ausgang der Vidicon-Röhre 40 zwei Impulse erzeugte Jedoch tritt nur einer dieser Impulse innerhalb der durch die Punkte B und ö abgegrenzten Abfühlzeitöffnung auf© Der Pfeil 82 in Figo 6 stellt die Bewegungsrichtung der Abtasteinrichtung 16 und der Abtastbahn 48a dar, wobei bei einwandfreiem Arbeiten der Linien-Nachfolgevorrichtung diese Bewegungsrichtung zu der Linie 46 genau parallel verläuft» Die Impulse» die beim Hinweggehen dee Abtastfleoks 78 Über die Linie 46 am vorderen Teil der Abtastbahn. erzeugt v/erden, können als Leitimpulse _t die Impulse, die beim Hinweggehen des Abtastflesks 78 über die Linie 46 am nacheilenden ϊθϋ der Abtaetfeabn 48 erzeugt wer~ den, als Schluaaimpulse bezeichnet werden_e Kur die Leitimpulse werden zum Steuern der Bewegung der Linien-HaehfοIgevarrichtung verwendet^, indem der Impulaphasenvergleicher 74 die Schluaaimpuiae dadurch eliminiert oder auslöscht ₉ dass er nur die Leltimpulae aufnimmt*

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Der Impulsphaaenvergleicher nach Fig» 2 kann die verschiedensten formen haben, er besteht jedoch gemäss der Darstellung in fig» 2 aus zwei als Gatter A bzw» Gatter B bezeichneten Gatterschaltungen 84 und 86» Die Impulse aus dem Rechteckwellen- und Clipperkreis 68 werden dem Gatter A über einen Umkehrer oder Inverter 88 und ausserdem der Leitung 90 unmittelbar zugeführt* Das Gatter A wird durch einen Gatterimpulsgenerator 92 gesteuert, der einen Impuls zum Öffnen ader Einschalten des Gatters A erzeugt* Die Dauer dieses _fc Gatterimpulses beträgt die Hälfte der Dauer der Abfühlzeit-" öffnung und ist gleich der Zeitdauer, die der Abtastfleck 78 benötigt, um sich in Fig» 6 von dem Punkt B bis zu dem Punkt D zu bewegen» Das Gatter B wird seinerseits durch einen weiteren Gatterimpulsgenerator 94 gesteuert, der einen Gatterimpuls zum Öffnen oder Einschalten des Gatters B: erzeugt, der der zweiten Hälfte der Abfühlzeitöffnung entspricht» Die Dauer dieses Gatterimpulses ist gleich der Zeitspanne, die • der Abtastfleck 78 benötigt, um sich in Fig» 6 von dem Punkt D bis zu dem Punkt C zu bewegen» Der Gatterimpulsgenerator 94 wird durch die nacheilende Kante des durch den Gatterimpulsgenerator 92 erzeugten Gatterimpulses gesteuert oder ausgelöst, so dass zum gleichen Zeitpunkt, da das Gatter A t ausgeschaltet wird, das Gatter B eingeschaltet wird» Das Ergebnis des im Vorstehenden beschriebenen und in Fig» 6 dargestellten Sachverhalts besteht darin, dass die erste Hälfte der Abfühlzeitöffnung durch die Arbeiteperiode des Gatters A und die zweite Hälfte der Abfühlzeitöffnung durch die Arbeitsperiode des Gatters B bestimmt wird»

Aus den Figuren 6 und 2 geht hervor, dasa, sofern die Abfühl·- zeitöffnung des Impulsphasenvergleichers 74, wie in Fig· 6 bezeigt ist» zu der ünie 46 einwandfrei zentriert ist» die Hälfte der Dauer jedes durch den Abtastfleck 78 ar-s engte» Anfangaimpulses innerhalb der Arbeitaperiode des ^f*ati^: ^e A und

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die andere Hälfte seiner Dauer innerhalb der Arbeitsperiode des Gatters B liegt* Demzufolge sind die an der Leitung 96 bzw» 98 auftretenden Ausgänge der Gatter A und B Impulse, die aus den diesen Gattern zugeführten Anfangsimpulsen hergeleitet sind, deren Dauer jedoch nur gleich der Hälfte der Dauer dieser Impulse' ist» Die an cen Leitungen 96 und 98 auftretenden Impulse werden in einer Summierschaltung 100 zum Erzeugen eines an der Leitung 76 auftretenden Fehlersignals summierte Wenn die Impulse an der Leitung 96 und der Leitung 98 von gleicher Dauer, sind, heben sie sich in der Summierschaltung gegenseitig genau auf, eo dass ein Fehlersignal mit einem Durchschnittswert KuIl erzeugt wird» Sofern jedoch die Abfühlzeitöffnung nach Fig· 6 auf der Linie 46 nicht einwandfrei zentriert ist, hat eine der an den Leitungen 96 und 98 auftretenden Impulsgruppen eine längere Dauer als die der anderen Impulsgruppe mit dem Ergebnis, dass durch die Summierschaltung 100 ein Fehlersignal mit einem positiven oder negativen Durchschnittswert erzeugt wird©

Wie nachstehend noch näher beschrieben werden wird_s wird das Fehlersignal aus der Summierschaltung 100 dazu verwendet, um die Winkelstellung der Abfühlzeitöffnung um die Abtastbahn. 48a herum so zu steuern, dass die Mitte der Öffnung auf die Mitte der Linie gebracht wird, wobei die Stellung der Öffnung ihrerseits dazu verwendet wird, um die Richtung zu steuern, in welcher die Abtasteinrichtung angetrieben wird* so dass die Aohse des Abtastkreises automatisch in Richtung auf die Mitte der Öffnung bewegt wird, wie es in Fig» 6 durch den Pfeil 82 angedeutet ist·

Die Mittel zum Steuern der Zeitabsttmnrung oder der Stellung der Abfühlzeitöffnung des Impulsphasenvergleichers 74 bestehen aus einem Durchstimmoszillator 102, dem das an der Leitung 76 auftretende Fehlersignal über einen Schleifen-

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sehliesskreis zugeführt wird, der aus einem Widerstand 104» einem Funktionsverstärker 106 und einem aus einem Widerstand 108 und einem Kondensator 110 bestehenden Rückkopplungskreis für den Verstärker besteht, wobei der gesamte Kreis ein Funktionsintegrator ist, dessen Ausgang durch die Einwirkung des Widerstandes 108 auf einen vorbestimmten Bezugspegel zurückgeführt wird, wenn an der Leitung 76 kein Signal oder ein Fehlersignal mit dem Durchschnittswert Null, auftritt« Zu diesem Kreis gehört ausserdem ein Potentiometer 112, das mit den entgegengesetzten Enden seiner ¥/icklung an

" Quellen mit positiver bzwo negativer Spannung angeschlossen ist und dessen Schleifer über einen Widerstand 114 an den Eingang des Funktionsverstärkers 106 angeschlossen ist* Der Duröhstimmoszillator 102 ist ein solcher mit im wesentlichen der gleichen Grundfrequenz wie der Vergleichsoszillator 54, der sich jedoch mit Hilfe des an seiner Eingangsleitung 116 auftretenden Spannungssignals beiderseits dieser Grundfrequenz einstellen lässte Beispielsweise kann der Vergleichsoszillator 54 ein Oszillator mit einer feststehenden Ausgangs· frequenz von 10 kHz sein, während der Durchstimmoszillator 102 ein solcher mit einer Frequenz von 10 kHz plus oder minus 1 kHz sein kanne Das heisst, dass sich die Frequenz des Durchstimmoszillators durch Verändern der ihm über die Leitung 116 zugeführten Spannung zwischen 9kHz und 11 kHz verändern lässte Das Potentiometer 112 ist ein Mittel zum Festlegen der Grundfrequenz des DurchStimmoszillators auf der Frequenz des Vergleiohsoszillators 54, indem der Bezugspegelausgang des Verstärkers 106 so eingestellt wird, dass, sofern an der Leitung 76 keine Fehlersignale auftreten, der Durchstimnioszillator die gleiche Frequenz hat wi· der Vergleiohsoszillator»

Der an der Leitung 118 auftretend· Ausgang aus dem Durchstimmoszillator 102 schaltet jedesmal den Gatterimpulsgenera-

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tor 92 ein, wenn der Ausgang in jeder seiner Sohwingungsperioden eine gegebene Stelle durchläuft» Demzufolge wird der Gatterimpulsgenerator 92, aofern die Frequenz des Durchstimmoszillators 102 die gleiche ist wie die Frequenz des Vergleichaoszillators 54, "bei jedem Umlauf des Abtastflecks an derselben Stelle eingeschaltet, so dass die Abfühlzeitöffnung in bezug auf die Abtastbahn stationär bleibte Die-* ser Zustand bleibt bestehen, solange an der Leitung 76 kein unsymmetrisches Fehlersignal auftritt© Sofern jedoch ein unsymmetrisches Fehlersignal auftritt» verändert sich die an der Leitung 116 auftretende Spannung, die ihrerseits wieder die Frequenz des Durchstimmoszillators 102 verändert* Mit der Veränderung der Frequenz dea Signals an der Leitung 118 verändert sich die Auslösesteile für den Gatterimpulsgenerator 92 in ihrer Phase gegenüber dem Vergleichsoszillator 54, so dass die Abfühlzeitöffnung in bezug auf die kreisförmige Abtastbahn in ihrer Winkelstellung verschoben wird· Dieses Verschieben hält an, bis der Durchschnittswert de3 an der Leitung 76 auftretenden Fehlersignale lull wird, was anzeigt, dass die Abfühlzeitöffnung erneut auf die Linie zentriert istβ Das Fehlersignal mit dem Durchschnittswert Null bewirkt, dass die Spannung an der Leitung 116 auf den duroh das Potentiometer 112 vorgeschriebenen vorbestimmten Bezugswert zurückgeführt und somit der Durchstimmoszillator wieder auf die gleiche Frequenz wie der Vergleiehaoszillator zurückgebracht wird« Die Phase des Ausgangs an der Leitung 118 bleibt jedoch in bezug auf ihren Ausgangszustand veraonoben, so dass die Abfühlzeitöffnung in bezug auf die Abtaatbahm in einer neuen Stellung verbleibt©

Nach dem Vorstehenden ist klar, dass die Winkelstellung der Abfühlzeitöffnung in bezug auf die Abtastbahn von dem Phasenunterschied zwischen dem Vergleichsoszillator 54 und dem

BAD OWÖ1MAL

Durohatimmoszillator 102 abhängig ist» Da ferner die Stellung der Abfühlzeitöffnung kennzeichnend ist für die Richtung* in welcher die Abtasteinrichtung bewegt werden soll, um der Linie 46 zu folgen, lässt sich der Phasenunterschied zwischen den beiden Oszillatoren zum Erzeugen von Antriebssignalen für das mechanische Antreiben der Abtasteinrichtung verwenden« Der Phasenunterschied wird in Grad ausgedrückt, hat einen Bereich von 360° und kann somit als eine Vektorrichtung angesehen werden» Der erforderliche Antrieb ist demzufolge ein solcher, mittels dessen die Abtasteinrichtung mit einer Geschwindigkeit angetrieben wird, deren Vektorrichtung zu dem Phasenunterschied in Beziehung steht»

Wie in Pig* 2 gezeigt ist, bestehen die zum Antreiben der Abtasteinrichtung in Auswirkung des Phasenuntersohieäes zwischen den beiden Oszillatoren vorgesehenen Mittel aus einem Phasendetektor 120, der als Eingänge die beiden an den Leitungen 58 und 60 aufteetenden Signale hat» wobei die Signale mit der gleichen feststehenden Frequenz sind, wie der Vergleichsoszillator 54 sie hat und die zueinander um 90 ' phasenverschoben sind· Diese beiden Signale werden in der Phase mit der Phase des Ausgangs des Durchstimoioszillators 102 verglichen, um zwei an den Ausgangsleitungen 122 und 124 auftretende Signale zu erzeugen· Das an der Leitung 122 auftretende Signal ist ein Gleichstromsignal mit einer zu dem Phasenuntersohied zwischen dem Signal an der Leitung 60 und dem Ausgang des Durchstimmoszillators in Beziehung stehenden Grosse, während das an der Leitung 124 auftretende Signal ein entsprechendes Gleichstromsignal mit einer zu dem Phaaenunterschied zwischen dem an der Leimung 58 auftretenden Signal und dem Ausgang des Durchstimmoszillatora in Beziehung stehenden Grosse ist*

Das Signal an der Leitung 122 wird auf den X-Acfe

126 der Abtasteinrichtung übertragen, während <|-as an der Leitung 124 auftretende Signal auf den Y-Achsenantrieb 128 der Abtasteinrichtung übertragen wird* Der Antrieb 126 ist ein Antrieb, unter dessen Wirkung die Abtasteinrichtung entlang der X-Achse mit einer zu der Grosse seines Eingangssignals unmittelbar in Beziehung stehenden Geschwindigkeit verstellt wird, und der Y-Achsenantrieb ist entsprechend ein Antrieb, der die Abtasteinrichtung entlang der Y-Aohse mit einer zu der Grosse seines Eingangssignals in Beziehung stehenden Geschwindigkeit antreibt· Demzufolge hat, wie nachstehend noch näher erläutert werden wird, wenn die beiden an den Leitungen 122 und 124 auftretenden Signale den Antrieben 126 und 128 zugeführt werden, die daraus resultierende Geschwindigkeit der Abtasteinrichtung eine zu der Richtung der Resultante der beiden Signale und somit zu dem Phaaenunterschied zwischen den beiden Oszillatoren sowie zu der Stellung der Abfühlzeitöffnung um die Abtasffoafan herum in Beziehung stehende Richtung·

Der Phasendetektor 120 kann die verschiedensten formen haben, er besteht gemäss Figo 2 lediglich aus zwei als Gatter G bzw» Gatter D bezeichneten Gattern 130 und 132 sowie aus zv/ei den Gattern zugeordneten 3?ilterkreisen 134 bzw© 136© Die beiden Gatter 130 und 132 werden mit Hilfe des ihnen über die Leitung 138 zugeführten Ausgangs aus dem Durehstimmoszillator 102 zugleich geöffnet· Die Gatter sind so gebaut bzw* geschaltet, dass sie während einer Hälfte jeder Schwingungsperiode des Ausgangs des Durehstimmoszillators ein- und während der anderen Hälfte jeder dieser Schwingungsperioden ausgeschaltet sind bzw« werden» Die Ausgänge aus den Gattern 130 und 132 sind somit Halbperioden der an 4er Leitung 58 bzw· 60 auftretenden Signale, wobei die duroh die Gatter hindurchgehenden, oder durch sie abgetasteten genauen Teile von der Phase des Durchstimmoszillators in bezug auf

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den Vergleicheoszillator abhängig sind» Die Ausgänge aus den. Gattern 130, 132 gehen durch die ihnen zugeordneten ter 134 bzw» 136, die die Signale in gefilterte oder Gleichstromsignale umwandeln»

Eine weitere Erläuterung der Linien-Haehfolgevorrichtung nach Fig» 2 erfolgt anhand der Fig. 3» 4 und 5» in welchen die in verschiedenen Teilen des Systems auftretenden Wellenformen dargestellt sind» Die Flg· 3 und 4 zeigen die Wellenformen, die auftreten, wenn die Abfühlzeitöffnung, wie in Fig* 6 gezeigt ist» auf die abgetastete fcdnie einwandfrei zentriert ist· Die obere Kurve 140 in Fig» 3 zeigt den Ausgang des Vergleichsoszillatore 54» wie er an der Leitung 58 auftritt· Die Impulse 70 sind die Impulse aus der Vidicon-Eöhre, wie sie mit Hilfe des Rechteckwellen- und Glipperkreisea 68 geformt werden, und die Impulse 71 sind die gleichen Impulse» wie sie durch den Wechselrichter 68 umgekehrt und dem Gatter A zugeführt werden· Die Kurve 142 stellt den Auegang aus dem Durchstimmoszillator dar» der gemäss der stellung gegenüber dem Tergleichsoazillator um etwa 67,5° phasenverschoben ist» Die Impulse 144 zeigen das öffnen dee Gatters A des Impulsphasenvergleiohere an» wobei zu bemerken ist, dass dieses Gatter zu dem Zeitpunkt eingeschaltet oder geöffnet wird» da der Ausgang des Durchatimmoszillators von negativer auf positive Spannung übergeht» Die Impulse 146 veranschaulichen das öffnen des Gatters B, wobei zu bemerken ist, dass dieses Gatter zum gleichen Zeitpunkt eingeschaltet oder geöffnet wird_r da das Gatter A ausgeschaltet wird· Di· Impulse 71a stellen die duroh das Gatter A hindurchgehenden Teile der Impulse 71 dar, während die Impuls· 70a die durch das Gatter B hindurchgehenden Teile der Impulse 70 darstellen» Die Arbeitsperioden der Gatter A und B bestimmen die Dauer der Abfühlzeitöffnung, wobei, wie in Pig· 3 gezeigt ist, die

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Mitte diese* Öffnung» die zu dem Zeitpunkt auftritt, da das Gatter A ausgeschaltet und das Gatter B eingeschaltet ist» gegenüber den Impulsen 70 und 71 zentriert ist« Demzufolge haben die Impulse 70a und 71a die gleiche Grosse» jedoch ein entgegengesetztes Vorzeichen» so dass sie» wie bei 148 in Pig· 3 gezeigt ist» am Ausgang der Summierschaltung 100 naoh Pig» 2 ein symmetrisches Pehlersignal bilden« Der Durchschnittswert dieses Pehlersignals ist Kuli» so dass keine Verschiebung der AbfühlzeitÖffnung stattfindet*

Die obere Kurve 140 naoh Pig« 4 zeigt wieder den Ausgang des Vergleiohsoszillators» wie er an der Leitung 58 nach. Pig· 2 auftritt» während die Kurve 150 das an der Leitung 60 auftretende Signal des VergMchsoszillators veranschaulicht, das zu dem Signal 140 um 90 phasenverschoben ist« Die Kurve 142 stellt wieder den Ausgang des Durchetimmoazillators dar· Die Impulse 152 zeigen das öffnen der Gatter 0 und D» wobei zu bemerken ist, dass die beiden Gatter während jeder positiven Halbperiode des Durchstimmoazillators ein— und während jeder negativen Halbperiode ausgeschaltet sind bzw· werden· Die Kurven 154 stellen den aus dem Signal 140 abgeleiteten Ausgang des Gatters G dar» während die gestrichelte Linie 156 Hen ausgefilterten Wert dieser Signale veranschaulicht» wie er an den X-Achsenantrieb angelegt wird* Entsprechend stellen die Kurven 158 den aus dem Signal 150 abgeleiteten Ausgang des Gatters D dar» während die gestrichelte Linie 160 den ausgefilterten Wert dieses Signals veranschaulicht, wie er an den Y-Aohsenantrieb angelegt wird*

Au· Pig· 4 ist au a a er dem zu entnehmen, dass mit dem Verändern dta Phaeenuntersohiedes zwischen dem Durohstimmosaillator und des Vergleiohaoazillator verschiedene Teile der beiden Signale 140 und 150 de« Vergleioheoezillatore durch Setter Ö und D ausgeblendet werden, um I-Aohsen- und

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Y-Achsenantriebssignale zu erzeugen, die sioh in Abhängigkeit von dem Phaaenuntersohied zwischen positiven Höchstwerten und negativen Hoohstwerten verändern· Beispielsweise sei bemerkt» dass, aofern der Phasenunterschied Null beträgt, das X-Achsenantriebsaignal 156 einen positiven Höchstwert hat und das Y-Aohsenantriebssignal 1'60 Null beträgt, so dass die Abtast« einrichtung in der positiven X-Riohtung angetrieben wird» Entsprechend hat das X-Aohsenantriebssignal 156 bei einem Phasenuntersohied γόη 90^# einen Nullwert und das Y-Aohsenantriebasignal 160 einen negativen Höchstwert, um die Abtasteinrichtung in der negativen Y-Richtung anzutreiben» Daa Verhältnis zwischen der Antriebsriohtung und dem Phasenunterschied ist ferner in Fig» 6 veranschaulicht, in welcher die duroh die Abtastmitte der Abtastbahn verlaufende horizont ale und vertikale Achse im einzelnen bezeiohnet sind, um die verschiedenen Antriebsriohtungen entsprechenden Phasenwinkel zu veranschaulichen. Der Pfeil 82 nach Pig* 6 zeigt die nach den In Pig» 4 veranschaulichten Bedingungen erreiohte besondere Antriebsrichtung·

Pig» 5 entspricht Pig» 3» Jedoch zeigt sie die Wellenformen, welche sofort auftreten, nachdem die Mitte der Abfühlzeitöffnung aus der Kitte der Abtastlinie verschoben ist, wi· es sioh beispielweise bei einer Richtungsänderung der Idnie ergeben kann, wenn der Abtastfleek an ihr entlangbewegt wird» Als Polge dieser Richtungsänderung der linie werden die Vidioon-Impulse aus ihren, in Pig» 3 eingenommenen Stelllangen etwas versohoben, wobei als Ergebnis dieser Verschiebung die durch das Gatter A hindurchgehenden Impulse 71a in ihrer Dauer kürzer werden und die duroh das Gatter B hindurchgehenden Impulse 70a in ihrer Dauer länger werden, so dass ein unsymmetrieohte fehlersignal 148 trzeugt wird« Dieses uniymmetriaoht Pehlersignal erzeugt tt«it einen Auegang aus dem Punktioneverstärker 106» der die irequena des Durohatimm-

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Oszillators 102 verändert und die Phaee dieses Oszillators in bezug auf den Vergleiohsoszillator 54 entsprechend versohiebtt um die AbfühlzeitÖffnung so zu verschieben, dass sie in Richtung auf ihre zentrierte Lage zu der Linie «urttckgeführt wird·

Die Linien-Naohfolgevorrichtung nach Fig· 2 kann auseerdem eine Handsteuervorrichtung enthalten für das Überdecken oder Unterstützen des automatischen Arbeitens des Systems» um es einem Bedienenden zu ermöglichen, auf die Bewegung der Abtasteinrichtung eine gewisse Befehlsgewalt auszuüben» Eine solche Handsteuervorrichtung ist in Flg· 7 dargestellt» Diese Abbildung zeigt nur einen Teil der Linien-Naohfοlgevorriohtungt jedoch können die nicht dargestellten Teile mit den entsprechenden Teilen nach Fig· 2 übereinstimmen»

Gemäss Fig* 7 gehört zu der gesamten Handsteuervorrichtung 162 ein regelbarer Phasenschieber 164» der als Eingang den Ausgang des Durohstimmoszillators 102 hat und mit Hilfe eines von Hand betätigbaren Elements» beispielsweise eines an einer Welle 168 befestigten Drehknopfes 166 gesteuert wird· Die Arbeitsweise des Phasenschiebers 164. ist so» dass beim Drehen der Welle 168 über 360° sein Ausgangssignal gegenüber seinem Eingangssignal entsprechend um 360° phasenverschoben wird» Der Ausgang des Phasenschiebers wird auf einen Phasendetektor 170 tibertragen, der als weiteren Eingang das an der Leitung 60 auftretende Ausgangssignal des Tergleichsoszillators 54 hat. Der Phasendetektor 170 vergleicht den Ausgang des regelbaren Phasenschiebers mit dem Signal des Yergleiohsoszillators und erzeugt an der Leitung 172 ein zu dem Phasenunterschied zwischen diesen beiden Signalen in Beziehung stehendes Ausgangssignal» Demzufolge wird bei Phasengleichheit zwischen dem Ausgang des Phasenschiebers und dem dem Phasendetektor 170 zugeführten Signal des Vergleichs-

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Oszillators kein Fehlersignal erzeugt. Für Jeden einzelnen Phasenwinkelunterschied zwischen dem "Vergleichsoszillator und dem Durchstimmoszillator hat die Welle 168 eine andere Stellung,· in welcher kein Fehlersignal erzeugt wird, wobei der Drehknopf"166 vorzugsweise so ausgebildet oder mit einem Zeiger versehen und auf der Welle 168 so angebracht ist, dass er in die durch die Stellung der Welle 168 bedingte Bewegungsrichtung der Abtasteinrichtung zeigt· Bas heisst, dass gemäsB Fig». 7 der Drehknopf 166 als Beispiel im wesentlichen nach rechts zeigt und dass, sofern der Drehknopf in der richtigen Stellung auf der Welle befestigt ist, sich die Abtasteinrichtung ebenfalls in die gleiche Richtung bewegt, wobei der Ausgang des Phasendetektors 170 gleich Hull ist, so dass er auf die Bewegungsrichtung der Abtasteinrichtung keine Auswirkung hat· Die leitung 172 ist über einen Schalter 174 und einen Widerstand 176 an den Eingang des Funktionsverstärkers 106 angeschlossen, so dass bei geschlossenem Schalter 174 das durch den Phasendetektor 170 erzeugte Fehlersignal zu dem an der Leitung 76 auftretenden Jehlersignal addiert wird, um ein abgeändertes Fehlersignal zum Steuern der Frequenz des Durchstimmoszillators 102 zu erzeugen·

Ausserdem liegen in der Leitung 172 eine Gruppe von Widerständen 178, 180 und 182 und ein Wählschalter 184, der in verschiedene Stellungen bewegt werden kann, um naoh Bedarf mehr oder weniger Wider»tand in die Leitung 172 eur Steuerung des Ausmasses der durch das Fehlersignal aus dem Phasend·- tektor 170 der Handsteuerung ausgeübten Befehlegewalt einzuschalten· Wenn beispielsweise der Schalter 184 auf den Kontakt a gestellt wird, sind alle drei Widerstände 178, 180 unt 182 überbrückt, so dass das dem Funktionsverstärker 106 cugeführte Fehlersignal der Handsteuerung verhältnieeässig greee ist und in seiner Auswirkung das an der Leitung 76 auftretende automatische Fehlersignal völlig überdeckt, so dass der

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Bedienende_t wenn er beispielsweise bei Beginn eines Linien-Hachfolgevorgangs die Abtasteinrichtung auf eine gewünschte linie lenkt, die verhältnismässig vollständige Überwachung "bzw« Steuerung der Bewegung der Abtasteinrichtung ausüben kann· Sofern der Schalter auf die anderen drei Kontakte b, c oder d gestellt wird, hat das Pehlersignal der Handsteuerung weniger Einfluss auf das an. der leitung 76 auftretende automatische Steuersignal* wobei der Schalter 184 auf einen dieser Kontakte gestellt werden. kann, wenn der Drehknopf 166 zum Unterstützen der Abtasteinrichtung beim Auffinden der richtigen Linie beim Durchlauf durch einen Schnittpunkt verwendet werden soll« Eines der Merkmale der dargestellten Linien-Fachfolgevorrichtung nach der Erfindung besteht darin, dass beim Kreuzen eines symmetrischen Schnitt-, punktes das an der Leitung 76 auftretende Pehlersignal symmetrisch bleibt, so dass die Abtasteinrichtung die Neigung hat, sich in ihrer eigenen Bewegungsrichtung we it er zubewegen, und somit den Schnittpunkt unmittelbar durchläuft· Jedooh kann bei unsymmetrischen Schnittpunkt em mitunter eine gewisse Mehrdeutigkeit entstehen und die Abtasteinrichtung, sofern man sie völlig ihrer eigenen Entscheidung überlässt, die Wahl treffen, einer ungewünschteni der den Schnittpunkt bildenden Linien zu folgen· Dies kann durch den Bedienenden unterbunden werden, indem er den Drehknopf 166 in Richtung der gewünschten Linie zeigen lässt* Wenn nun die Abtasteinrichtung dazu, neigt, sich von der gewünschten Linie fortzubewegen! so wird ein Fehlersignal der Handsteuerung erzeugt, das bestrebt ist, die Vorrichtung auf der gewünschten Linie zu' halten· -.'„:..

Der regelbare Phasenschieber 164 kann an und für sich als Steuer- odes !lenkvorrichtung für die Abtasteinrichtung verwendet werden, Jedooh besitzt der Steuer- oder Lenkmechanloaus Yorssugsweise ausserdem Mittel, um die Welle 168 und

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ffen Drehknopf 166 des Phasenschiebers in die der Bewegungsrichtung der Abtasteinrichtung entsprechende Stellung zu bewegen und sich einer Bewegung der Welle 168 sowie des Drehknopfes 166 aus dieser Stellung entgegenzustellen» Wie in Eig» 7 gezeigt, gehört zu diesen Mitteln eine Stellvorrichtung 186, die ein Servomotor sein kann mit einer Ausgangs— welle 188, die mit Hilfe von Zahnrädern 190 und 192 oder sonstigen passenden Antriebsmitteln mit der Welle 168 gekuppelt ist» Die Stellvorrichtung 186 ist an die Fehlersignalleitung 172 über einen Sehalter 194 angeschlossen, der sie bei seinem Schliessen zur Wirkung bringt oder bei seinem öffnen ihre Einwirkung ausschaltet» Die Arbeitsweise der Stellvorrichtung 186 ist so, dass beim Auftreten eines IPehlersignals an der leitung 172 die Stellvorrichtung 186 mit Energie versorgt wird, um die Welle 168 so zu drehen, dass der Ausgang an der Leitung 172 Null wird· Demzufolge ist klar, dass mit der Veränderung des Eingangs in den Phasenschieber 164 das Fehlersignal an der leitung 172 ebenfalls verändert wird, so dass der Stellvorrichtung 186 Energie zugeführt wird, um zu bewirken, dass sie die Welle 168 verstellt, um das Fehlersignal auf Null zurückzuführen, und somit der Knopf 166 und die Welle 168 in Übereinstimmung mit den Riohtungsänderungen der Abtasteinrichtung automatisch gedreht werden* Gleichzeitig übt die Stellvorrichtung 186 auf die Welle 168 auaserdem eine mechanische Vorspannung aus, die bestrebt ist, sich einer Verstellung des Drehknopfes aus seinem Nullzustand, d«h» aus seiner Übereinstimmung mit der Bewegungsrichtung der Abtasteinrichtung, entgegenzustellen, so dass mit der Betätigung des Drehknopfes ein Gefühl verbunden wird, welches es dem Bedienenden ermöglicht» die Handsteuerung besser zu bedienen*

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Claims

Patentansprüche*

1· Linien-Naohfolgevorriohtung mit, einer Abtasteinrichtung, die eine elektronische, für eine Bewegung in einer im allgemeinen zur Ebene der zu verfolgenden Linie parallelen Ebene befestigte Röhre enthält» gekennzeichnet durch eine Elektronenröhre (40) mit einem Schirm, auf den ein Elektronenstrahl gerichtet ist» der durch Vorrichtungen (54* 56, 62) über den Schirm in einer kreisförmigen Abtastbahn (48), die einen in bezug auf den Schirm festen Mittelpunkt hat, bewegbar ist, durch optische Einrichtungen (42) zur überlagerung der kreisförmigen Abtastbahn (48) und eines Teils der zu verfolgenden Linie (46), wtbei der Elektronenstrahl und seine kreisförmige Abtaatbahn an der Stelle der Überlagerung von einer solchen Grosse sind, dass währenddes Linien-Naohfolgevorgangs der Strahl bei seiner Bewegung entlang eines Teils der kreisförmigen Abtastbahn in «einer Gesamtheit auf der einen Seite der Linie und bei seiner Bewegung entlang des anderen Teils der kreisförmigen Abtastbahn auf der anderen Seite dieser Linie gelegen ist» durch Ausgangsimpulse (66, 70)_t die jedesmal auftreten, wenn der Elektronenstrahl (78) die Linie (46) an dtr Stelle der Überlagerung kreuzt* und durch Einrichtungen (126, 128) für den Antrieb der Elektronenröhre in der Bewegungsebene mit einer Geschwindigkeit, deren Vektorriohtung zur Winkelstellung, in welcher wenigstens einige der Ausgangsimpulse entlang der kreisförmigen Abtastbahn auftreten, in Beziehung steht«

2· Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronenröhre (40) eine fernsehkameraröhre ist, welche aueh die Impulse (66, 70) erzeugt«

3· Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass

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die optische Einrichtung (42) ein reales Bild (44) einee Teile der zu verfolgenden Linie (46) auf den Schirm der Elektronenröhre (40) projiziert, so dass die kreisförmige Abtastbahn (48) und der Teil der linie auf dem Schirm sich überlagern»

4. Linien-Nachfolgevorrichtuttg mit einer eine elektronische Röhre enthaltenden Abtasteinrichtung, die für eine Bewegung in einer im allgemeinen zur Ebene der zu verfolgenden Linie parallelen Ebene gelagert ist, gekennzeichnet

* durch eine Elektronenröhre (40) mit einem Schirm, auf den ein Elektronenstrahl gerichtet ist, der durch Vorrichtungen (54» 56, 62) über diesen Schirm in einer kreisförmigen Abtastbahn (48), deren Mittelpunkt in bezug auf den Schirm fest ist, bewegbar ist, durch optische Einrichtungen (42) zur Überlagerung der kreisförmigen Abtastbahn (48) und eines Teils der zu verfolgenden Linie (46), durch Ausgangsimpulse (66, 70)» die jedesmal auftreten, wenn der Elektronenstrahl die Linie an der Stelle der Überlagerung kreuzt» durch Einrichtungen (126, 128):; zum Antrieb der Elektronenröhre in der Bewegungaebene mit einer Geschwindigkeit, deren Vektorriohtung zur Wiakelsteilung» bei welcher wenigstens einige der Ausgangsimpulse entlang der kreisförmigen Abtaetbahn auftraten» in Beziehung steht» wobei die Einrichtungen zum Antrieb der Elektronenröhre eine Abfühlzeitöffnung für die Aufnahme von Impulsen (66» 70) während nur einem Abfühleeltöffnung» ab schnitt von jeden 360° der Bewegung der Abtaatbahn enthalten» und durch Einrichtungen (126» 128) zua Antrieb der Elektronenröhre in der Bewegungsebene alt einer Geschwindigkeit, deren Vektorrichtung mit der Winkelstellung in Beziehung steht, bei weloher von der Abfühlzeitöffnung aufgenommene Impulse entlang der kreisförmigen Abtastbahn auftreten»

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5· Vorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch Einrichtungen (100) zum selbsttätigen Verschieben des Abfühlzeitöffnungsabschnitts um die kreisförmige Abtastbahn (48)» so dass der Mittelpunkt des Öffnungsabschnitts im allgemeinen mit dem Mittelpunkt der Impulse deckend gehalten ist» die von den die Impulse erzeugenden Einrichtungen (84, 86) während des Abfühlzeitöffnungsabschnitts geliefert werden»

6· Linien-KaohfoIgevorrichtung mit einer Abtasteinrichtung, die eine elektronische Eöhre enthält und für eine im allgemeinen in einer zur Ebene der zu verfolgenden Linie parallelen Ebene beweglich gelagert ist, gekennzeichnet durch eine Elektronenröhre (40) mit einem Schirm,, auf . den ein Elektronenstrahl gerichtet ist» durch Schaltungselemente mit einem Yergleiehsoszillator (54), der den Strahl der Elektronenröhre sich über den Schirm in einer kreisförmigen Abtastftahn bewegen lässt, deren Mittelpunkt in bezug auf den Schirm fest ist» duroh optische Einrichtungen (42) zur Überlagerung der kreisförmigen Abtastbahn (48) und eines Teils der zu verfolgenden Linie (46), durch Ausgangsimpulse (66, 70), die jedesmal auftreten, wenn der Elektronenstrahl die Linie an der Stelle der Überlagerung kreuzt» durch einen Phasenvergleicher (74), dem die Impulse (66» 70) zugeführt werden und der eine Abfühlzeitöffnung hat» die für einen gegebenen Winkelabsohnitt der kreisförmigen Abtastbahn (48) kennzeichnend ist» wobei der Impulaphasenverglelcher (74) ein ■ ' Pehlersignal erzeugen kann» das bezogen ist auf die Zeit» verschiebung der Zentren der Impulse» die von den die Impulse! erzeugenden Einrichtungen (84» 86) während der Zeitöffnung dta Zentrum« der Abfühlzeitöffnung hervorgerufen wurden» duroh einen dem Impulsphaaenvergleieher (74) augeordneten Durchstimmoezillator (102)» dessen

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Phase in bezug auf den Vergleiohsoszillater (54) die Winkelstellung der Abfühlzeitöffnung um die kreisförmige Abtastbahn bestimmt, durch Schaltungselemente (104» 106» 108, 110» 112, 114), die auf das Fehlersignal ansprechen und die !Frequenz des Durchstimmoszillators (iO2)ver~ ändern, seine Phase in bezug auf den Vergleichsoszillator (54) ändern und damit die Abfühlzeitöffnung in einer solchen Richtung verschieben, dass das Fehlersignal vermindert und das Zentrum der Abfühlzeitöffnung den Zentren der Impulse untergeordnet wird, die von den die Impulse w erzeugenden Einrichtungen (84, 86) während der Abfühl—

zeitöffnung erzeugt wurden, und durch Einrichtungen (126, 128) zum Antrieb der Elektronenröhre in der Bewegungsebene mit einer Geschwindigkeit, deren Vektorriehtung mit der Phasendifferenz zwischen dem Vergleichaoszillator (54) und dem Burchstimmoszillator (102) in Beziehung steht·

7* Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtungen zum Antrieb der Elektronenröhre in der Bewegungsifcene mit einer Geschwindigkeit, deren Vektorriohtung zur Phasendifferenz zwischen dem Ver~ gleichsoszillator(54) und dem Durchstimmoszillator (102) in Beziehung steht, ein Element (56) zur Erzeugung von zwei alternierenden Signalen (e-j, e₂) enthalten, die in ihrer Phase zum Vergleichsoszillator fest und untereinander um 90° phasenverschoben sind» dass ein Phasen— detektor (120) vorgesehen ist» der die Phase jedes der beiden alternierenden Bezugs signale mit der Phase des Durchstimaioszillators vergleicht und zwei Gleiohetromsignale (E₁* E„) liefert» von denen Jedes eine Grosse hat, die zur Phasendifferenz zwischen einem entsprechenden der beiden alternierenden. Signale (β.., e₂) und dem Xurohetimmoazlllator (102) in Beziehung steht, daia ein

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erstes Antriebe»yetem (126) vorgesehen ist sum Antrieb der Elektronenröhre (4Q) in einer Koordinatenriohtung in der Bewegungaebene mit einer Geschwindigkeit* die zur Grosse eines zugeführten Eingangssignals in Beziehung steht, dass ein zweites Antriebssystem (128) vorgesehen ist, das die Elektronenröhre in einer zweiten Koordinatenriohtung in der Bewegungsebene mit einer Geschwindigkeit bewegt, die zur Grosse eines zugeführten Eingangssignal in Beziehung steht, wobei das eine der beiden Gleichstromsignale an das erste Antriebssystem und das andere der beiden Gleichstromsignale an das zweite Antri ebssystem übertragen werden.

8· Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Impulsphasenvergleicher (74) zwei Gatterschaltkreise (84, 86)· hat, von denen jedem die Impulse (66, 70) zugeführt werden, dass ein erster Gatterimpulsgenerator (92) zur Erzeugung eines Gatterimpulses zum öffnen des ersten (84) der beiden Gattersehaltkreise vorgesehen ist» dass ein zweiter Gatterimpulsgenerator (94) zum Erzeugen eines Gatterimpulses zum öffnen des zweiten (86) der beiden Gatteraohaltkreise vorgesehen ist, dass der erste Gatterimpulsgenerator (92) mit dem Durohstimmoszillator (102) verbunden ist, durch diesen getriggert wird und einen Gatterimpuls jedesmal erzeugt, wenn der Ausgang des Surohstimmoszillatora (102) durch einen gegebenen Punkt bei jedem seiner Zyklen geht, dass der zweite Gatterimpulsgenerator (94) mit dem Auegang des ersten Gatterimpulsgenerators (92) verbunden ist, dieser getriggert wird und einen Gatterimpuls am Ende jedes vom ersten Gatterimpulsgenerator (92) hervorgerufenen Impulses erzeugt, und dass die Ausgänge der beiden Gattersohaltkreise (84, 86) verglichen werden und ein vom Ergebnis des Vergleichs abhängiges Pehlersignal erzeugt wird·

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9« Vorrichtung nach Anspruch I₉ dadurch gekennzeichnet, dass der Phasendetektor (120) zwei Gatterachaltkreise (150, 132) enthält» von denen dem einen das eine (e^) der alternierenden Bezugseignale als Eingang und dem anderen das andere (e₂) der alternierenden Beiugβsignale als Eingang zugeführt wird, und dass die beiden Gatterschaltkreise (130, 132) für identische Perioden, die an einem gegebenen Punkt in jedem Zyklus des Durchstimmoszillators (102) beginnen und von kürzerer Dauer sind als jeder seiner Zyklen, eingeschaltet werden«

10· Linien-Nachfolgevorrichtung mit einer Abtasteinrichtung, die eine Pernsehkamera-Röhre aufweist und für eine Bewegung in einer zur Ebene der zu verfolgenden Linie im allgemeinen parallelen Ebene gelagert ist, gekennzeichnet durch einen Schirm an der Fernsehkamera-Röhre (40) und einen auf den Schirm gerichteten Elektronenstrahl, durch einen Vergleichsoszillator (54) aufweisende Schaltelemente zur Erzeugung von zwei Wechselstromsignalen (e-, e₂), die zueinander um 90° phasenverschoben sind und die zur Kameraröhre übertragen werden, um ihren Strahl über den Schirm in einem kreisförmigen Abtastweg (48), dessen . Zentrum in bezug auf den schirm fest ist, zu bewegen,

durch optische Einrichtungen (42) zur Erzeugung eines Bildes (44) der zu verfolgenden Linie (46) auf dem Sohirm der Kameraröhre» wtbei die Kameraröhre Ausgangsimpulse erzeugt, die jedesmal auftreten, wenn der Elektronenstrahl das Bild (44) der Linie (46) auf dem Sohirm kreuzt, durtfa einen Impulsphasenverglelcher (74), der »it dem Ausgang der Kameraröhre verbunden ist und eine Abfühleeitöffmung hat, die kennzeichnend 1st für einen gegebenen Winkelabschnitt der kreisförmigen Bahn des Strahle und ein Fehlersignal erzeugen kann, das zur Zeitversohiebung der Zentren der Impulse in Beziehung steht, die von der Kameraröhre

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während der Zeitöffnung vom Zentrum der Zeitöffnung erzeugt werden» durch einen regelbaren* dem Impulsphasenvergliioher (74) zugeordneten Durchstimmoazillator (102), wobei die Phase des Durchstimmoszillatora (102) in bezug auf den Vergleiohaoszillator (54) die Winkelstellung der Abfühlzeitöffnung um die kreiaförmige Bahn des Strahle bestimmt, durch Schaltelemente* die vom Fehleraignal abhängen und die Frequenz des Durohstimmoazillators (102) ändern, um seine Phase in bezug auf den Vergleichsoszillator (54) zu ändern und dementsprechend die Abfühlzeitöffnung in einer solchen Riohtung zu verschieben* dass das Fehlersignal vermindert wird* durch einen Phasendetektor (120) zum Yergleichen der Ehase eines jeden der beiden Weohselstrom-Bezugssignale (e.* e«) mit der Phase des Durchstimmoazillators (102) und zum Erzeugen von zwei Gleichstrom-Bezugssignalen (E_x* B)* von denen ;jedes eine Gröaae hat, die zu der Phasendifferenz zwischen einem entsprechenden der beiden Wechaelstrombezugssignale und dem Durohstimmoazillator (102) in Beziehung steht* durch ein erstes Antriebssystem (126) zum Antreiben der Kameraröhre (40) in einer Koordinatenrichtung in der Bewegungsebene mit einer auf die Grosse eines zugeführten Eingangssignalβ bezogenen Geschwindigkeit, durch ein zweites An trieb a sy at em (128) zum Antrieb des* Kameraröhre (40) im einer zweiten Koordinatenriohtung in der Bewegung«ebene mit einer auf ein zugeführtes Eingangssignal bezogenen Geschwindigkeit* wobei das eine der beiden Gleichstromsignale an das trst« Antriebssystem und das andtre der btiden Gleiohstromsignale an das zweit· Antriebssystem übertragen wird·

11· Vorrichtung naoh tinea dtr vorhergehenden Ansprüoht* da* duroh gekennieioh.net, dass dit ftrnsthkamera-Röhrt tint Tidioort-löhre ist*

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12» Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Handsteuervorrichtung (162) vorgesehen; ist, die ein von Hand betätigbares Element (166) aufweist, das in verschiedene Stellungen bewegt werden kann, die den verschiedenen Bewegungsrichtungen der Kameraröhre (40) in der Bewegungsebene entsprechen, dass ein Schaltelement (170) zum Vergleichen der Bewe-r gungsrichtung der Kameraröhre unter Steuerung von der Stellung des von Hand betätigbaren Elements (166) mit . ihrer tatsächlichen Bewegungsrichtung und zum Erzeugen eines Handsteuerungs-Fehlersignals, das auf den dazwischenliegenden. Unterschied bezogen ist, vorhanden ist und dass Einrichtungen (106) das Handateuarungs-Fehlersignal mit dem ersterwähnten Fehlersignal summieren, um ein modifiziertes Fehlersignal zu erzeugen, auf das der Durchstimmoszillator (102) anspricht·

13· Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet durch eine Handsteuervorrichtung (162) mit einem von Hand betätigbaren Element (166), das entsprechend den verschiedenen Bewegungsrichtungen, der Kameraröhre (40) in verschiedene Stellungen bewegbar ist, durch einen ver- f änderbaren Phasenschieber (164), der von. dem von Hand betätigbaren Element (166) gesteuert ist und den Ausgang des Durchstimmoszillators (102) als seinen Eingang hat, so dass sein Ausgang ein Signal ist, das vom Eurchstimmoszillator (102) in der Phase um eine Phasendifferenz versthoben ist, die abhängig ist von der Stellung des von Hand betätigaaren Elements (166), durch einen Phasendetektor C170) zum Vergleichen der Phase dta Ausgange dta veränderbaren Phasenschiebers (164) mit der Phase des Vergleichaaazillatora (54), um ein Handateuerunge-Iehler-* signal tu erzeugen, das auf die daswlaahanllagenda Differtns bezogen ist, durch Summieren dea Bandetautrunge-

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Fehlersignals mit dem ersterwähnten Fehlersignal, um ein modifiziertes Fehlersignal zu erzeugen, auf das der Durchstimmoszillator (102) anspricht, und durch einen Servomotor (186), der auf das Handsteuerungs-Fehlersignal anspricht und das von Hand betätigbare Element (166) in einer solchen Richtung antreibt, dass das Handeteuerungs-Fehlersignal vermindert wird und eine mechanische Druckkraft an dem von Hand betätigbaren Element erzeugt wird, die seiner Bewegung von der Stellung, in welcher das Handsteuerungs-Fehlersignal Null ist* widersteht·

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