DE1602573C - Manipulator fur Ronden bei der Bear beitung mittels einer Kumpelpresse - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Manipulator für durch einen entlang von Führungsschienen längsschwere Ronden · zum zentrischen Aufnehmen, verschiebbaren, die zu bearbeitende Ronde radial verradialen Verschieben, Drehen, Heben und Neigen schiebenden Rahmen mit mindestens zwei vertikal bei der Bearbeitung mittels einer vertikalen Kumpel- angeordneten, am Rondenumfang zentrierend anliepresse. . , -5 genden Stützrollen in einem gegenseitigen Abstand,

Zum Durchwölben schwerer Ronden zur Erstel- der einem Teilbetrag des Durchmessers der Ronde lung größerer Kessel- und Behälterböden mittels entspricht und mit drei die Ronde unterfassenden einer Kümpelpresse ist die Ronde jeweils bereichs- Tragrollen, deren Achsen radial zur Ronde ausrichtweise zwischen die Kümpelwerkzeuge zu bringen, bar sind.

und nach Beendigung des Kümpelvorganges ist die io Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, die Tragrollen

Ronde zu drehen bzw. zu verschieben und gegebe- höhenverstellbar auszubilden, so daß zur Durchfüh-

nenfalls auch zu neigen und zu heben, bis der nächste, rung" von Bewegungsvorgängen die Ronde von den

zu bearbeitende Bereich sich zwischen den Kumpel- Werkzeugen der Presse abhebbar ist. Die Tragrollen

Werkzeugen befindet; dies wird fortgesetzt, bis nach- sind zweckmäßig ungleich höhenverstellbar, so daß

einander alle zu verformenden Bereiche der Ronde 15 die Tragrollen tangierende Ebene und die Ronde

zwischen die Werkzeuge geführt worden sind. gegen die Stützrollen neigbar ist.

Für die Vielzahl der einzelnen Bewegungsvor- Als vorteilhaft wurde gefunden, mindestens einer gänge sind kraftbetriebene Manipulatoren bekannt, der Stütz- und/oder Tragrollen eine steuerbare Drehdie über eine in Rondenmitte vorgesehene Bohrung antriebsvorrichtung zuzuordnen. Zweckmäßig ist es, und einen Zentrierdorn das Gewicht der Ronde so ao einen weiteren steuerbaren Kraftantrieb dem Rahaufnehmen, daß diese manuell um den Zentrierdorn men, diesen entlang seiner Führungsbahn verschiegedreht zu werden vermag, während der Abstand des bend, zuzuordnen. ■ .
Zentrierloches von den Kümpelwerkzeugen sowie die Die Erfindung wird an Hand der folgenden Be-Winkellage des Bodens kraftbetrieben einstellbar sind. Schreibung von Ausführungsbeispielen in Verbin-Diese herkömmlichen Manipulatoren zeigen eine 35 dung mit diese darstellenden Zeichnungen erläutert. Reihe von Nächteilen: Zum Zweck der Aufnahme des Es zeigt hierbei

Zentrierdornes muß die Ronde mit einem zentrischen Fig. 1 die Aufsicht auf eine Kümpelpresse mit zuLoch versehen werden; das nach Abschluß des geordnetem Manipulator in einer Stellung, die der Kümpelvorganges wieder zuzuschweißen ist. Zum Mittellage großer Ronden entspricht,
manuellen Drehen schwerer Ronden sind erhebliche 30 ■ Fig. 2 die Seitenansicht der mit geschnittenem Kräfte erforderlich, so daß der Kümpelvorgang eine Portal dargestellten Kümpelpresse nach Fig. 1 wäh-Anzahl von Arbeitskräften bindet. Als wesentlicher rerid der Bearbeitung der Randbereiche einer Ronde, Nachteil zeigt sich darüber hinaus, daß derartige Fig. 3 eine Aufsicht entsprechend Fig. 1 mit einer Manipulatoren beim Kumpeln der Rondenmitte nicht Einstellung der Trag- und Stützrollen des Manipulave.rwendbar sind, da das Gewicht der Ronde durch 35 tors für eine in Mittellage zu. haltende kleine Ronde die Umgebung der Zentrierbohrung auf den Mani- und

pulator übetragen wird. Nach einem späteren Vor- ■ F i g. 4 die Seitenansicht entsprechend F i g. 2 eines schlag kann zwar das Durchbohren der Ronde ver- " abgewandelten Manipulators mit abgeänderter Abmieden werden, indem das Gewicht der Ronde von Stützung von über eine Traverse eine Tragrolle haleinem Drehteller des Manipulators übernommen 40 tenden Hebeln.

wird. Die Unterstü^ung der Ronde im Mittelpunkt Bei dem Ausführungsbejspiel nach Fig. 1 und 2 bzw. unterhäb'des ^Schwerpunktes wird durch eine füfiren durch das Portal 1 einer Kümpelpresse 2 innige Verbindung zwischen Ronde und Drehteller ' Führungsschienen 3 -und 4 für Fahrgestelle 5 . ^ gesichert: Zur Erhöhung der Friktion kann der Dreh- und 6. V teller mit einem Gummibelag ausgestattet und ge- 45 Die Fahrgestelle 6 sind durch eine Traverse 7 mitgebenenfalls zur Erhöhung der Anpreßkräfte eva- einander verbunden. Die Traverse 7 ist durch zwei kuiert werden. Die weiteren Nachteile der bekannten Profile gebildet, die gleichzeitig als Führung für entManipulatoren können auch durch diesen Vorschlag lang der Traverse verschiebbare Schlitten 8 ausgebilnicht behoben werden, und zur Bearbeitung über-'.'.· det sind. Die Verschiebung der Schlitten wird zwangschwerer und gegebenenfalls erhitzter Böden sind 50 läufig symmetrisch durch eine Spindel 9 bewirkt, die auch sie nicht geeignet. Das Manipulieren läßt sich in Abschnitten 10 und 11 gegenläufige Gewinde nur umständlich und unter großen Schwierigkeiten ■ gleicher Steigung aufweist, die in mit den Schütten 8 bei extremem Bedienungsaufwand bewirken, und verbundene Spindelmuttern 12 fassen. Der Antrieb zum Kumpeln der mittleren Rondenbereiche sind- . der Spindel 9 erfolgt manuell mittels der Handkurbel besonders weitere Hilfsmittel, beispielsweise federnde. 55 13, durch die sich die Verschiebung der Schlitten ein-Krangehänge, erforderlich. stellen läßt. Die Schlitten sind mit vertikalen Führun-

Die Erfindung geht von der Aufgabe aus, einen gen 14 ausgestattet, entlang denen Führungsstücke 15

Manipulator zu schaffen, der es gestattet, kraftgetrie- verschiebbar sind.· Die Höheneinstellung der Füh-

bcn alle Bereiche einer zu bearbeitenden Ronde in rungsstücke 15 erfolgt jeweils durch einen an einen

der notwendigen Lage zwischen die Kümpelwerk- 60 Winkelhebel 16 angreifenden Druckmittelzylinder 17

zeuge einer Kümpelpresse zu bringen, so daß das er- über in Kulissen des Winkelhebels fassende, mit den

forderliche Personal verringert und von jeglicher Führurigsstücken verbundene Steine. An vorkragen-

schwerer Arbeit entlastet wird und darüber hinaus - den, teleskopartig ausziehbar und in der gewählten

die Möglichkeit geschaffen wird, aufgebrachte Ron-» Lage feststellbar-ausgebildeten Halterungen 18 der

den beliebigen Gewichtes und gegebenenfalls belie- 65 Führungsstücke 15 sind über ebenfalls einstell- und

biger Temperaturen in einem Arbeitsprozeß durch- feststellbare Gelenke 19 schwenkbar die Achsen 20

laufend dem Kümpelprozeß zu unterziehen. von Tragrollen 21 vorgesehen. Die Schlitten weisen

Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung gelöst weiterhin Stützrollen 22 auf, die als Walzen aus-

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gebildet sind, deren Höhe der der vertikalen Füh- len 21 Randbereiche der Ronde 50 ausreichend rangen 14entspricht. - . sicher, d.h. radial nach innen in genügendem Ab-

Mit das freie Ende der Führungsschienen 4 ab- stände vom Rande. Gegebenenfalls kann die Ausstützenden Böcken 23 sind Lager einer Trieb- ladung durch Nachstellen der teleskopartig ausgebilwelle 24 verbunden, die ihrerseits über Vorgelege 5 deten Halterungen 18 angepaßt werden. Die Gedurch den Getriebemotor 25_angetrieben wird. Durch lenke 19 werden hierbei so eingestellt, daß die die Triebwelle 24 werden über die Rollen 26 um- Achsen 20 der Tragrollen 21 radial zum Zentrum gelenkte endlose Triebglieder 27 steuerbar angetrie- der Ronde weisen. Durch Einstellung der Länge der ben, die als Ketten, Stahlbänder, Stahlseile od. dgl. Kupplungsglieder 29 sowie gegebenenfalls durch eine ausgebildet sein können und deren Obertrumme mit- io Verschiebung der Traverse 32 auf den Schwenktels der Klemmböcke 28 mit den Fahrgestellen 6 ver- hebern 31 zur Einstellung der wirksamen Hebelbunden sind. " . länge wird erreicht, daß auch die Tragrolle 33 Rand-Die. Fahrgestelle 6 sind über längeneinstellbare bereiche der Ronde. sicher unterfaßt. Nunmehr wird Kupplungsglieder 29, die als in Spindelmuttern 30 die Führungsrolle 37 mittels der Antriebsvorrichtung fassende Gewindespindeln ausgeführt sind, mit den 15 38 so weit gegen den Rand der Ronde vorgeschoben, in den Führungsschienen-3 laufenden Fahrgestel- bis diese sicher gegen Verschiebebewegungen ablen 5 verbunden. Die Fahrgestelle 5 sind mit gestützt ist. Nach Durchführung dieser Einstellungen Schwenkhebeln 31 ausgestattet, die durch eine Tra- werden die einzelnen Einstellelemente fixiert und verse 32 überbrückt sind. Die Traverse 32 weist in sind, solange Ronden gleichen Durchmessers verihreni nach unten ausgekröpften mittleren Bereich so arbeitet werden, nicht zu verstellen,
eine Tragrolle 33 auf, der eine steuerbare Antriebs- ""In der folgenden Beschreibung soll davon ausvorrichtung 34 zugeordnet ist. Zum Anheben der gegangen werden, daß der Vorgang des Kümpelns in Schwenkhebel 31 sind die Fahrgestelle 5 mit Druck- der Mitte beginnt; die entsprechende Lage der Ronde mittelzylindern35 ausgestattet, deren Kolbenstangen 50 ist in Fig. 1 strichpunktiert dargestellt. Nach an mit den Schwenkhebeln 31- verbundene Laschen as Formung der Mitte wird die Ronde durch Beaufangreifen. . schlagung der Druckmittelzylinder 17 so weit an-In Richtung der durch die-angetriebene Tragrolle gehoben, daß sie frei über dem Unterwerkzeug 52 33 bewirkten Umfangsbewegung zu bearbeitender der Kümpelpresse steht Anschließend wird der ge-Ronden50 ist hinter der Tragrolle 33 eine mit der samte, aus den Fahrgestellen 5 und 6, den diese Traverse 32 verbundene Längsführung 36 vorgesehen, 30 verbindenden Traversen 7. und 32 sowie den Kuppauf der zur Anstellung gegen den Rondenrand eine lungsgliedern 29 gebildete Rahmen entlang semer Führungsrolle 37 verschiebbar gehalten ist. Die An- Führungsschienen 3 und 4 nach links verschoben, so Stellung gegen den Rand der Ronde wird kraftbetrie- daß ein an den bereits verformten Mittelbereich der ben mittels der Antriebsvorrichtung 38 vorgenom- Ronde radial anschließender Bereich über das Unmen, die als Druckmittelzylinder ausgebildet ist. Die 35 terwerkzeug 52 und nach Entlastung der Druckmit-Führungsrolle sichert, daß die durch die angetrie- telzylinder 17 und entsprechendem Absenken der bene Tragrolle 33 bewirkten,, einseitig an die Ronde Tragrollen21 zur Auflage auf dasselbe gelangt. Die 50 angreifenden Kräfte diese auch unter ungünstig- radiale Verschiebung wird durch eine entsprechende sten Bedingungen nicht aus ihrer Mittellage zu füh- Beaufschlagung des Getriebemotors 25 erreicht, der ren vermögen. Die Anstellung wird als Verschiebung 40 zur Erleichterung der Steuerung mit Bremsen ausentlang einer durch die Führungsbahn 36 gegebenen gestattet oder als Verschiebeankermotor ausgebildet Geraden bewirkt. Es sind auch anders geformte Ah- sein kann. Es'ist auch möglich, hier einen Zweigangstellbahnen möglich, und die Anstellung kann auch, Verschiebe-Doppelmotor einzusetzen,
gegebenenfalls zusätzlich, entlang einer Kreisbahn Nach Verformung des nunmehr auf die Kümpeldurch Verschwenken vorgenommen werden.. Die 45 werkzeuge gelangenden Bereiches werden zum An-Führungsrolle 37 ist als Zylinder relativ großer Länge fahren des nächsten zu bearbeitenden Bereiches jeausgebildet, so daß der in variierender Höhe passie- weils die Druckmittelzylinder 17 beaufschlagt und rende Rondenrand jeweils sicher erfaßt wird. Die die steuerbare Drehantriebsvorrichtüng 34 der Tragbeim Auf treffen des Randes auftretenden Kraft- rolle 33 kurz betätigt,-so daß die Ronde 50 zunächst spitzen lassen sich durch federnde Pufferglieder 50 vom Unterwerkzeug 52 abgehoben und anschließend mildern j so kann beispielsweise als Antriebsvorrich- so weit gedreht wird, daß neben dem eben bearbeitetung ein preßluftbetriebener Zylinder oder ein ten Bereich ein unbearbeiteter Bereich, der vom hydraulisch betriebener Zylinder verwendet werden, Zentrum der Ronde den gleichen Abstand wie der dem ein Druckspeicher zugeordnet ist. Es ist weiter- vorher gebildete hat, über das Unterwerkzeug und hin möglich, die Führungsrolle, geneigt anzuordnen 55 flach" Entlastung der Druckmittelzyliöder 17 in oder neigbar und in einer Ausgangsstellung durch Arbeitsstellung gelangt Ist auf diese Weise eine Aneine Puff er-bzw. Federvorrichtung zu halten, zahl weiterer Bereiche, die einen den ersten um-Zum Kumpeln einer Ronde 50 wird zunächst der schließenden Ring ergibt, bearbeitet, so wird, erneut Manipulator auf diese Rondengröße eingestellt Mit- der Getriebemotor 25 beaufschlagt, so daß antels der Spindel 9 wird die Entfernung der Schlitten 8 60 schließend Bereiche innerhalb eines zweiten, ah den so eingestellt, daß die als Walzen ausgebildeten ersten anschließenden Ringes zur Bearbeitung ge-Stützröllen 22 einen gegenseitigen Abstand auf- langen können, indem auch innerhalb des zweiten weisen, der einen Teilbetrag des Durchmessers der Ringes durch Beaufschlagung der Druckmittelzylinaufzunehmenden Ronde beträgt. Zweckmäßig wird' der 17 und der steuerbaren Drehantriebsvorrichtüng der Abstand so gewählt, daß der zur Zentrierung 65 34 der Tragrolle 33 Bereich nach Bereich in die abgestützte Umfangsbereich der Ronde einen Winkel Arbeitsstellung zwischen den Werkzeugen der KUmetwa im Bereich von 80 bis 140° einschließt. Bei pclpresse geführt wird,
dem zu wählenden Abstand unterfassen die Tragrol- Mit der zunehmenden Wölbung wird es erforder-

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lieh, gemäß Fig. 2 eine Höhenverstellung der die wirkten Kräften nachzugeben vermag, der vor-RondeSO abstützenden Tragrollen 21, 33 zu bewir- gegebene Druck aber die jeweilige Höhe der Tragken. Im die Fahrgestelle 6 und die Traverse 7 auf- rolle 33 ausreichend zu definieren vermag, da durch weisenden Wagen wird dies durch Steuerung der Kolbenverschiebungen bewirkte Kompressionen sich Beaufschlagung der Druckmittelzylinder 17 bewirkt, 5 ausschließlich auf den Zylinderraum auswirken,
welche die Führungsstücke 15 und mit diesen die Vorstehend'wurde die fortlaufende Verformung

Tragrollen 21 entsprechend anheben. Während zu durch einen mittleren Einzelbereich sowie den jeweils Beginn des Kümpelns, wenn die Ronde noch relativ vorgeformten mittleren . Bereich umgebende, aus flach ist, das jeweilige Anheben nur um geringe Be- · Einzelbereichen zusammengesetzte Ringe beschrieträge so weit erfolgt, daß die Ronde vom Unterwerk- io benl Es ist aber auch möglich, die Verformung unter zeug 52 freikommt, wird mit zunehmendem Durch- gleichzeitiger Beaufschlagung sowohl des die radiale wölben des Randes und wachsendem Abstande zum Verschiebung erzeugenden Getriebemotors 25 als Kümpelwerkzeug ein steigender Hub gewählt,, so daß auch der steuerbaren Drehantriebsvorrichtung 34 zu auch hier gesichert ist, daß vor Einleiten der Ver- bewirken, so daß die jeweiligen Arbeitsbereiche sich schiebe- bzw. Drehbewegung die Ronde vom Unter- 15 in· Form einer arithmetischen Spirale aneinanderwerkzeug angehoben ist Die Hubbewegung wird schließen und in ihrer Gesamtheit auch die Gesamtso begrenzt durchgeführt, daß das Oberwerkzeug fläche der Ronde erfassen. Hierbei ist die gemeinnicht erreicht wird. An Stelle der Vergrößerung der same Steuerung der beiden Antriebsvorrichtungen jeweiligen Hübe kann auch ein jeweils konstanter möglich, insbesondere wenn dafür'gesorgt wird, daß Hub bewirkt werden, dessen Ausgangslage mit Fort- ao zu Beginn des . Arbeitsvorganges die jeweiligen schreiten des Kümpelprozesses so variiert wird, daß Schrittphasen der steuerbaren Drehantriebsvorrichjeweils vor dem Anheben die Ronde sicher auf dem tung 34 einen relativ großen Umfangsbereich erfas-Unterwerkzeug aufliegt und. diev? Tragrollen, ins- sen, der nach zunehmender radialer Verschiebung besondere bei Verwendung hydraulischer Druck- des jeweiligen Arbeitsbereiches aus der Mitte entmittelzylinder, so weit abgezogen sind, daß auch beim 35 sprechend dem wachsenden Umfang abnimmt. Eine Verwerfen des Randes während der Tätigkeit der entsprechende, · die jeweilige Schrittlänge bestim-Presse sie nicht erreicht werden, während nach dem mende Steuervorrichtung kann beispielsweise mit der Anheben der Führungsstücke mit Tragrollen die Triebwelle 24 verbunden und aus einer Grundstelletzteren die Ronde unabhängig von Randuneben- lung mit zunehmender Verschiebung des gesamten heiten sicher vom Unterwerkzeug abheben.' 30 Rahmens heraus betätigt werden. Auch bei dem

Eine besondere Bewegung der Stützrollen 22 ist oben beschriebenen, »ringförmigen« Verfahren benicht erforderlich, da diese als Walzen großer Länge währt sich eine solche Steuervorrichtung, da sie das. ausgebildet sind und damit den gesamten zu erfas- Bedienungspersonal wesentlich entlastet. Mit Hilfe senden Höhenbereich überdecken. - dieser Einrichtung läßt sich auch eine selbsttätige

Zur Nachführung der mit fortschreitender Durch- 35 Steuerung aufbauen, bei der nach Durchführung wölbung der Ronde 50 anzuhebenden Tragrolle 33 einer vorgegebenen Anzahl von Arbeitsspielen der werden die ■ Druckmittelzylinder 35 beaufschlagt, Kümpelpresse zum Bereichswechsel jeweils die welche die Schwenkhebel 31 entsprechend dem steuerbare Antriebsvorrichtung 34 in Tätigkeit ge-Arbeitsablauf aufrichten und damit die Tragrolle 33 setzt wird und die hierbei ablaufende Umfangsstrecke mit der steuerbaren Drehantriebsvorrichtung 34 dem 40 durch eine Steuervorrichtung bestimmt wird, welche sich weiter aufrichtenden freien Rondenrand nach- auf Grund. des jeweiligen Arbeitsradius, d. h., der führen und die. Ronde neigen. Die Höheneinstellung Entfernung des Mittelpunktes des jeweils zu beder Tragrolle 33 wird hierbei jeweils so gewählt,' daß arbeitenden Bereiches vom Zentrum der Ronde, der zu verformende Bereich bei angehobenen Trag- wirksam wird.

rollen 21 über dem Unterwerkzeug 52 der Kumpel- 45 Das Gewicht der Ronde 50 wird also durch die

presse steht und nach Absenken der TragroÜen 21 Tragrollen-21, 33 übernommen, die sie am Rande

- auf diesem fest aufliegt, so daß eine einwandfreie unterfassend tragen und deren Achsen 20 radial ge-

Verformung gewährleistet ist. / richtet sind, so daß die Ronde sich auf ihnen um

Im AusfUhrungsbeispiel werden, um .reproduzier- ihr frei zugängliches Zentrum drehen kann. Zenbare Höhenverhältnisse zu schaffen, die Druckmittel- so triert wird die Ronde durch die ah ihrem Umfang zylinder 17 gesteuert hydraulisch betrieben. Bei Ver- anliegenden Stützrollen 22; durch Ausrichtung der wendung des Manipulators in Verbindung mit nach Achsen der Stützrollen, insbesondere aber durch anderen Prinzipien' aufgebauten, und insbesondere Neigen der durch die Auflageflächen der Tragrollen , bezüglich des Nutzhubes innerhalb größerer zeitlicher . "21, 33 gebildeten Ebene gegen _;die Stützrollen, .wird Toleranzen gesteuerten. Kümpelpressen, beispiels- 55 eine sichere Anlage und damit Führung des Ranweise von Spindelpressen, kann es sich jedoch als des der Ronde durch die Stützrollen erzielt. Durch zweckmäßig erweisen, druckluftbetriebene Zylinder Höhenverstellung der Tragrollen 21, 33 läßt sich, die zu verwenden, welche die jeweiligen Hübe durch Be- Ronde jederzeit derart anheben bzw. neigen, daß und Entlastung durchzuführen, vermögen und im. eine sichere Auflage auf dem Unterwerkzeug 52 der Falle der Belastung durch Auswirkungen des Ober- 60 Kümpelpresse erzielt wird. Die-Stützrollen 22 könwerkzeuges besser nachzugeben vermögen als dies nen, wie es an Hand Fig. 1 und 2 erläutert ist, enthydraulische Zylinder mit diesen als Sicherheitsvor- sprechend der Höhenverstellung der Tragrollen 21, richtung zugeordneten Überdruckventilen vermögen. 33 dem Rande der Ronde 50 nachgeführt werden. Die Druckmittelzylinder 35 für die Tragrolle 33 sind . Es ist auch möglich, ein- oder beidseitig einen im Ausführungsbeispiel als Preßluftzylinder aus- 65 Flansch aufweisende Stüzrollen zu verwenden, deren gebildet, denen die steuernden Ventile in kurzem Flansche die Höhenführung bewirken. In Fig.l Abstande vorgeordnet sind,' so daß die Tragrolle und 2 sind Stützrollen 22 gezeigt, deren Höhe sich unter Einwirkung von durch den Kümpelvorgang be- über den gesamten möglichen Verstellb'ereich er-

streckt, so daß eine besondere Höhenführung dieser Stützrollen nicht erforderlich ist. '

Die Halterungen 18 und insbesondere die an diesen vorgesehenen Tragrollen 21 kragen derart vor, daß während des Verformens der Randbereiche der Ronde sie so weit vorgeschoben werden können, ■ daß sie gabelartig das Kümpelwerkzeug umgreifen. In Fig. 3 ist eine solche Stellung für.einen anderen Betriebsfall gezeigt: Hier gilt es, eine Ronde 51 geringen Durchmessers zu halten. Die Wagen sind . durch Verkürzen der Kupplungsglieder sowie der wirksamen Länge der Schwenkhebel mit ihren Traversen einander so weit genähert, daß die Traverse ! 32 sowie die auch hier den Drehantrieb vermittelnde

Tragrolle 33 dicht vor dem Kümpelwerkzeug 52 stehen, das von den Tragrollen 21, durch die vorkragenden Führungsstücke 15 gehalten, flankiert wird. Der zwischen den Tragrollen 21 und den Führungsstücken 15 gebildete freie Raum ist so groß, daß zum Kumpeln der Randbereiche der Ronde 51 sie in ausreichendem Maße nach links

j durch das Portal vorgeschoben werden können; die

j Tragrolle 33 entfernt sich hierbei vom Kümpelwerkzeug.

Der im Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 und 2 dargestellte Rahmen 5 bis 7. 29, 32 ergibt bei relativ einfachem Aufbau eine weite Verstellmöglichkeit und gestattet mit nur geringem Aufwand das Heben und Neigen der Ronde 50. Es sind darüber hinaus weitere Rahmenformen möglich, bei denen mehr als drei Tragrollen vorgesehen sein können, die Schlitten durch horizontal verschwenkbare Hebel ersetzt werden können und schließlich die Verstellbarkeit der drehangetriebenen Tragrolle allein durch Verschieben einer Traverse gesichert wird. ,

Eine Variante der Vorrichtung zum Schwenken j der Schwenkhebel 31 zum Neigen der Ronde ist in

F i g. 4 gezeigt. Die das Aufschwenken der Schwenkhebel 31 bewirkenden Druckmittelzylinder 39 sind

in besonderen Stützköfpern 40 gelagert, an die an ihrem freien Ende Druckrollen 41 aufweisende Stützhebel 42'angelenkt und durch die Kolbenstangen der Druckmittelzylinder 39 abgestützt sind.
■ Um eine weitere Verstellmöglichkeit zu erhalten,

j sind die Stützkörper 40 entlang einer Führungsbahn

43 vermittels von durch Antrieb 44 betriebenen Gewindespindeln 45 verschiebbar. Zur sicheren Führung aufgebrachter Ronden ist auch hier der angetriebenen Tragrolle 49 eine in einer Führung 46 durch eine Antriebsvorrichtung 48 anstellbare Führungsrolle 47 nächgeordnet. Durch die beschriebene Anordnung ergibt sich bei jeder Verschiebung des gesamten Rahmens nach links selbsttätig ein weiteres Aufrichten der Schwenkhebel 31, so daß selbsttätig mit Fortschreiten des Kümpelvorganges das Anstellen der Tragrolle 49 und ein Neigen der Ronde 50 erfolgt. Um auch die Notwendigkeit von Korrekturen dieser Anstellbewegung weitgehend zu unterbinden, sind die die Stütznebel 42 aufweisenden Stützkörper längsverschiebbar ausgebildet, und zur weiteren An-■ gleichung an vorgegebene Bewegungsverhältnisse können die Schwenkhebel 31 an ihrer Unterseite mit besonderen Auflaufkurven ausgestattet sein oder einen Untergurt aufweisen, der derartig kurvenförmig '. ausgebildet ist, daß das gewünschte Schwenkverhai-

j ten der Schwenkhebel 31 selbsttätig erreicht wird,

j so daß die Bedienung der Kümpelpresse sowie des

Manipulators sich auf wenige Handgriffe beschränkt.

Claims (26)

Patentansprüche:

1. Manipulator für schwere Ronden' zum zentrischen Aufnehmen, radialen Verschieben, Drehen, Heben und Neigen bei der Bearbeitung mittels einer vertikalen Kümpelpresse, gekennzeichnet durch einen entlang von Führungsschienen (3, 4) längsverschiebbaren, die zu bearbeitende Ronde (50, 51) radial verschiebenden Rahmen (5 bis 7, 29, 32) mit mindestens zwei vertikal angeordneten, am Rondenumfang zentrierend anliegenden Stützrollen (22) in einem gegenseitigen Abstand, der einem Teilbetrag des Durchmessers der Ronde entspricht, und mit drei die Ronde unterfassenden Tragrollen (21, 33), deren Achsen (20) radial zur Ronde ausrichtbar sind.

2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragrollen (21, 33) die Ronde (50, 51) hebend höhenverstellbar ausgebildet sind.

3. Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragrollen (21, 33) ungleich höhenverstellbar sind und damit die Ronde neigbar ist.

4. Manipulator nach Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens einer der Stütz- und/oder Tragrollen (33) eine steuerbare Drehantriebsvorrichtung (34) zugeordnet ist.

5. Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in Richtung der durch die Drehantriebsvorrichtung (34) bewirkten Bewegung der Ronden (50, 51) hinter der angetriebenen Stütz- und/oder Tragrolle (33) mindestens eine den Umfang der Ronde abstützende Führungsrolle (37, 47) vorgesehen ist.

6. Manipulator nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet," daß die Führungsrolle (37, 47) gegen die Stütz- und/oder Tragrolle (33) anstellbar ist.

7. Manipulator nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsrolle (37, 47) mittels einer Antriebsvorrichtung (38, 48) in Führungen (36, 46) anstellbar ist.

8. Manipulator nach Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß dem Rahmen (5 bis 7, 29, 32) ein diesen entlang der Führungsschienen (3, 4) steuerbar verschiebender Kraftantrieb (23 bis 28) zugeordnet ist.

9. Manipulator nach Ansprüchen 1 bis 8. dadurch gekennzeichnet, daß der Rahmen aus zwei in den Führungsschienen (3, 4) laufenden, miteinander durch längeneinstellbare ,Kupplungsglieder (29) verbundenen Wagen (5 bis 7, 32) besteht.

10. Manipulator nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Wagen durch mittels Traversen (7, 32) verbundene Fahrgestelle (5, 6) gebildet sind.

11. Manipulator nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Traversen (7, 32) auf den voneinander abgewandten Seiten der Fahrgestelle (5, 6) angeordnet sind.

12. Manipulator nach Ansprüchen 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß einer der Wagen (6, 7) zwei entlang seiner Traverse (7) quer verschiebbare Schlitten (8) aufweist, die mit vertikalen Führungen (14) jeweils ein eine der Trag-

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rollen-(21) aufweisendes Führungsstück (15) höhenverstellbar halten.

13. Manipulator nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsstücke (15) der Schlitten (8) in Richtung auf den zweiten Wagen (5,32) gabelförmig vorkragen.

,14. Manipulator nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Querverschiebungen der Schlitten (8) zwangläufig um gleiche Strecken gegenläufig bewirkbär sind.

15. Manipulator nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Querverschiebungen der Schlitten (8) mittels einer in Spindelmuttern (12) der Schlitten (8) fassenden, für die Schlitten mit

. gegenläufige Gewinde aufweisenden Abschnitten (10,-11) ausgestatteten Spindel (9) bewirkbar sind.

16. Manipulator nach Ansprüchen 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Achsen (20) der Tragrollen (21) mittels festlegbarer Gelenke (19) in einstellbaren radialen Winkellagen zur Ronde ao mit den Führungsstücken (15) verbunden sind.

17. Manipulator nach Ansprüchen 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsstücke (15) mit jeweils einer der Stützrollen (22) ausgestattet sind. ■ .

18. Manipulator nach Ansprüchen 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützrollen (22) als in ihrer Höhe dem Verstellbereich der Tragrollen (21) entsprechende Walzen ausgebildet sind.

19. Manipulator nach Ansprüchen 9 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Traverse (32) des zweiten Wagens (5,- 32) in ihrem mittleren Bereiche eine der Tragrollen (33) aufweist.

20. Manipulator nach Ansprüchen 4 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die steuerbare Drehantriebsvorrichtung (34) der auf dem zweiten Wagen (5, 32) angeordneten Trägrolle (33) zugeordnet ist. ,

21. Manipulator nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Traverse (32) des zweiten Wagens (5, 32) mit der zugeordneten Tragrolle (33) höhenverstellbar, die Ronde (50,51) neigend ausgebildet ist.

22. Manipulator nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Traverse (32) des zweiten Wagens (5, 32) zwei in den zugeordneten Fahrgestellen (5) schwenkbar gehaltene Schwenkhebel (31) miteinander verbindet.

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23. Manipulator nach Anspruch 22, .dadurch gekennzeichnet, daß die Traverse (32) nach Ein. stellung der wirksamen Hebellänge mit den Schwenkhebeln (31) fest verbindbar ist.
•

24. Manipulator nach Anspruch" 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrgestelle· (5) je einen die Schwenkwinkel der Schwenkhebel (31) bestimmenden'Antrieb (35, 39) aufweisen.

25. Manipulator nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, daß im.. Wege der Schwenkhebel (31) jeweils¹ eine diese mittels einer Druckrolle (41) abstützende, deren Aufschwenken bewirkende Stellvorrichtung (44, 45) vorgesehen ist.

26.' Manipulator nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellvorrichtung (44, 45) in Richtung der Führungsschienen (3) verschiebbar ist.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen