DE1548448A1 - Elektronischer Bildstabilisator,insbesondere zur Anwendung in einem Feuerleitsystem fuer Schusswaffen - Google Patents

Description

15A8448

6cJuni 1966 Docket 1-140 A 29 157 fd

ITEK Corporation, 10 Maguire Road, Lexington/Massachusets, USA

Elektronischer Bild st ab ills at orj.

insbesondere zur Anwendung in einem !Feuerleitsystem

für Schußwaffen

Die.Erfindung betrifft einen elektronischen BildstaMlisator für verschiedene .'inwendungszwecke, insbesondere auch für die Anwendung in einem Feuerleitsystem für Schußwaffen. Grundsätzlich beruht die Bildstabilisierung auf der Kompensation von Relativbewegungen zwischen dem zu betrachtenden Gegenstand einerseits und einer Beobachtungs- oder Aufzeichnungseinrichtung andererseits„

Bei der Beobachtung oder photographischen Aufnahme bestimmter Gegenstände von bewegten Land-, Wasser- und Luftfahrzeugen aus verursachen zufallsbedingte Schwingungen und andere Bewegungen des Trägers vor allem bei stärkerer Vergrößerung der Abbildung beträchtliche Bildunruhe bzw. Bildunschärfe_e Gleiches gilt in noch stärkerem Maß, wenn das Beobachtungs- oder Aufzeichnungsgerät seitens der Bedienungsperson von Hand gehalten wird. Noch stärker wirken sich diese nachteiligen Erscheinungen aus, wenn es sich um bewegte Gegenstände handelt, die durch entsprechende Nachführbewegung des Beobachtungs- oder Aufnahmegeräts verfolgt werden sollen. Im Fall der Halterung von Hand treten besonders auoh Ermüdungserscheinungen der Bedienungsperson hinzu»

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Allgemein ist die Schärfe der Abbildung durch das kleinste Bildelement bestimmt, in dem noch eine bestimmte Anzahl von G-rautönungen unterschieden werden kann* Dies bezieht sich insbesondere auf mit kurzer Belichtungszeit -hergestellte photographische Aufnahmen. Die vergleichsweise geringe Anzahl der belichteten Körner sowie die zufallsbedingte Kornve'rteilung in jedem Bildelement erschweren hierbei die Erreichung eines genügend hohen !Tut ζ signal/ -Storsignal-Verhältiiisses pro Bildelement _o Längere Belichtungszeiten erscheinen daher wünschenswert, wobei jedoch wiederum durch die stärkere Auswirkung der ülldunruhe die geringste Größe der noch unterscheidbaren Bildelemente mit unterscheidbaren 3-rautönungen verschlechtert» Bs besteht also ein dringendes Bedürfnis nach Einrichtungen zur Bildstabilisierung im Hinblick auf zahlreiche Anwendungsgebiete, 3₀B_e für Zwecke der Luftbildaufnahme, des Fernsehens, der Kartographie, .für waffentechnische Zwecke sowie in der Filmaufnahmetechnik bzw_o in der allgemeinen photographischen Auf-! nahmetechniko

Im Fall der Luftbildaufnahmen besteht eine Möglichkeit sur Lösung des Problems darin, die ziifal-löbedingten Sohwenkbewegungen des Flugzeugkörpe-rs und damit der Kamera in .Richtung des Höhen- und Seitenwinkels festzustellen und nach Verarbeitung in elektrischen Umsetzern für die Steuerung eines Servosystems heranzuaiehe:. welches die Winkelstellung der Kamera nach Höhen- und Seitenw&nkel entsprechend gegensinnig verändert» Solche Einrichtungen sind vor allem wegen des umfangreichen mechanischen Aufbaus aufwendig und in Handhabung und Wirkungsweise umständlich und wenig zuverlässig. In ähnlicher Weise bereitet auch der Ausgleich von Schwankungen eines Zielbildes in der Schußwaffenteohnilc schwerwiegende Probleme»

Aufgabe der Erfindimg ist die Schaffung eines elektronischen Bildstabilisators, der sich grundsätzlich durch handlichen Aufbau sowie schnelle und zuverlässige Wirkungsweise auszeichnet und für alle wesentlichen in Betracht kommenden Anwendungfälle geeignet ist ο Insbesondere ist dabei auch an die Lösung des Problems bei sohlechten Beliohtungsvarhälfcnlsaen und durch Mgenbewegung unscharf erscheinenden G-egenständen gedacht.

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Der erfindungsgemäße Bildstabilisator zur Lösimg dieser Aufgabe kennzeichnet sich hauptsächlich durch folgende Merkmalet

a) Zur Abbildung eines Gegenstandes 'ist ein Bildumeetzer. mit insbesondere photoemittierendem Aufnahmeschirm und insbesondere phosphoreszierendem Wi^er^abeschirm sowie mit einer nachgeordneten Bildaufzeichnungs- oder Beobachtungseinrichtung, ZoBo einer photographischen Kamera, einer elektronischen Fernsehaufnah-· meröhre, einem Fernrohr od_odgl_o, -vorgesehen;

b) zur Erfassung einer Relativbewegung zwischen der Aufnahmeseite des Bildumsetzers und dem aufzunehmenden Gegenstand ist mindestens ein Stellungs- oder Geschwindigkeitsgeber, insbesondere ein als Kreiselschaltung ausgebildeter Winkelgeschwindigkeitsgeber vorgesehen; "

c) in dem Bildumsetzer ist mindestens eine einer Bewegungsr^chtuiig^des Bildums_etzers_ zugeordnete Ablenkvorrichtung angeordnet, die zur Stabilisierung des von dem Bildumsetzer wiedergegebenen Bildes von dem Stellungs- bzw_o Geschwindigkeitsgeber gegensinnig zur jeweiligen Bewegung des Bildumsetzers steuerbar ist.

Ein unter Verwendung des erfindungsgemäßen Bildstabilisators aufgebautes Feuerleitsystem für Schußwaffen kennzeichnet sich dadurch, daß eine dem Bildumsetzer nachgeordnete Beobachtungseinrichtung, insbesondere ein Zielfernrohr, mit ihrer optischen Achse der Waffenschußrichtung, insbesondere der Laufachse einer Feuerwaffe, zugeordnet ist, daß die Aufnahmeseite des Bildumsetzers und mindestens ein Stellungs- oder .Winkelgeschwindigkeitsgeber mit einem schußrichtungsbestimmenden Element der Waffe verbunden ist und daß die Feuerauslpsung der Waffe mit mindestens einem Nullsignal des Stellungs- oder Geschwindigkeitsgebers oder der Ablenkvorrichtung des Bildumsetzers gekoppelt ist«,

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von Ausfuhrungsbeispielen, die in den Zeichnungen dargestellt bzw. veranschaulicht sind« Hierin zeigt:

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Figo 1 eine Handkamera mit Bildstabilisator nach der Erfindung;

Fig_e 2 eine Kreiselschaltung als Winkelgeschwindigkeitsgeber für die Einrichtung nach Fig« 1;

Figo 3 ein Fernrohr mit erfindungsgemäßer Bildstabilisierung in der Verwendung als Zielfernrohr für eine Schußwaffe;

Fig. 4 und 5 je eine Ausführung des Bildstabilisators für Zwecke der Luftbildaufnahme;

Fig» 6 eine Integrierschaltung zur Steuerung der Ablenkvorrichtung eines Bildumsetzers;

Figo 7 die Prinzipschaltung eines erfindungsgemäßen Feuerleitsystems fc

Fig. 8 die Eingangs-Ausgangskennlinie eines tristabilen Triggers in der Schaltung nach Fig. 7;

Fig» 9 eine Logiktabelle zur Veranschaulichung der Wirkungsweise der Schaltung nach Fig. 7;

Fig.10 eine Schaltung zur Feuerfreigabe in Abhängigkeit von bestimmten Bewegungsbedingungen;

Fig.11 eine Abzugs-Auslöseschaltung für das erfindungsgemäße Feuerleitsystem und

Fig.12 einen erfindungsgemäßen Bildstabilisator für eine Fernsehaufnahmeröhre β

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Erfindungsgemäß ist eine optische Beobachtungseinrichtung zusammen mit einer Abbildungseinrichtung an einem Träger befestigt, ZoB. an dem Gestell eines Fahrzeugs oder einer Waffe oder an einem !Kameragehäuseο Die Abbildungseinrichtung umfaßt dabei im allgemeinen ein Objektiv und einen Bildumsetzer oder Bildverstärker, der ein Bild des zu verfolgenden Gegenstandes auf die Beobachtungseinrichtung projiziert. Zufallsbedingte Bewegungen des Trägers, welche die Unruhe und Unscharfe des Bildes verursachen, werden dabei in der X- und Y-Richtung zugeordnete, dem Bewegungsausschlag der Bildunruhe proportionale elektrische Signale umgesetzt» Diese Signale werden einer Ablenkeinrichtung zugeführt, welche das in dem Bildumsetzer erzeugte Elektronenstrahlbündel nach Betrag und Richtung entgegengesetzt zu der scheinbaren Bildbewegung ablenkt und dadurch die Bildunruhe kompensiert»

für
Fig. 1 zeigt eine/Haiterung von Hand vorgesehene Kamera 1 mit

Gehäuse 2 und Objektiv 3· Eine Bildumsetzer- oder Bildverstärkerröhre 4» eine Sammellinse 5 und einen Film 6 sind in Richtung der optischen Achse der Kamera angeordnet« Der Film 6 liegt in der Brennebene 8 der Sammellinse und wird durch Walzen 9 angetrieben»

Das Aufnahmefeld wird durch das Objektiv 3 auf den photoemittierenden Schirm 11 des Bildumsetzers geworfen, wobei durch jedes eintreffende Photon mehrere Elektronen ausgelöst werden. Ficht dargestellte Fokussierungs- und Beschleunigungselektroden projizieren das Elektronenstrahlbündel auf einen phosphoreszierenden Bildschirm 12. Da die Einzelstrahlen des Bündels in ihrer Intensität von der auf die einzelnen Bereiche des Schirmes 11 fallenden Lichtintensität abhängt, so stellt das gesamte Elektronenstrahlbündel also ein Abbild des Gegenstandes dar, das auf dem Bildschirm 12 wieder sichtbar gemacht wird» Vorzugsweise wird das so erzeugte Bild durch die Beschleunigung der Elektronenstrahlen in der Umsetzerröhre noch verstärkt, obwohl eine solche nicht unbedingt notwendig ist»

Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung werden nach dem Kreiselprinzip arbeitende Winkelgeschwindigkeitsgeber, im folgenden kurz "Geber" genannt, verwendet. Nach Fig. 1 ist ein solcher der X-Richtung zugeordneter Geber 13 über einen Integrierverstärker 16 mit

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einer Ablenkspule 14 der Bildumsetzerröhre 4 verbunden. Entsprechendes feilt für den Y-G-eber 17 mit Integrierverstärker 19 und Ablenkspule 18. Kreisel-Wirdcelgeschwindi^keits^eber sind an sich bekannt, so daß hier eine schematische Andeutung des Schaltbildes gemäß Figo 2 ausreicht.

Die G-eber 13 und 17 mit ihreu Integrierverstärkern 16 bzw« 19 erze^igen Ströme in den Ablerkspulen 14 bzw» 18, die proportional zu der für die Bildunruia im wesentlichen verantwortlichen Winkelverschiebung oder- Schwenkung des Kameragehäuses um die optische Achse sind« Die Kreiselselialtung 21 des Gebers nach S¹Ig. 2 vird ZpB₀ mit einer Wechselspannung von 400 Hz und etwa 26 V von einem Generator 22 gespeiste Das Ausgangssignal der Kreiselschaltung 21 wird über einen Verstärker 24 einem phasenselektiven Gleichrichter 21, kurz "Detektor" genannt, zugeführt„ letzterer erhält ebenfalls die Wechselspannung des Generators 22 als Bezugssignal. Die Aplitude der Wechselspannung vom Generator 22 wird durch die Kreiselschaltung 21 gemäß dem Augenblickswert der Winkelgeschwindigkeit des Kaiaeragehäuses in B ο zug a.uf die Kreiselachse modulierte Die Richtung dieser Winkelgeschwindigkeit wird durch die Phasenlage der durch die Kreiselschaltung modulierten Wechselspannung in Bezug auf die unveränderte Wechselspannung vom Generator 22 angezeigt. Demge iäi liefert der Biektor 23 als Ausgangssignal eine veränderliche Spannung, deren Betrag und Vorzeichen die Größe bzw. Richtung der Winkelgeschwindigkeit des Kameragehäuses in Bezug auf die Kreiselachse wiedergibt· Infolgedessen liefert die Integration dieses Signale ein Maß für die Augenblicksstellung des Gehäuses in Bezug auf die Kreiselachse, und zwar zur Linken oder Rechten einer Nullstellung« Die Stellungsabweichungen des Gehäuses von dieser Null- oder Zielstellung erzeugen also in der Bildumsetzerröhre 4 ein proportionales elektrisches oder magnetisches PeId, wodurch das Eloktronenbild fixiert wird« Entsprechendes gilt selbstveretändl.tcii auch für die Y-Koordinate und die zugehörigen Schaltungselemente,, ao daß insgesamt die Dö7ie£,.in^fi;en der Kamera in Höhen- und iieiüenricht-ung aus^egliiühtfii und ;.iomii. die du:iv<roh hervorgerufenen Unklarheiten des ^iI-d'i- :-:::·,; ι}'■·[] v/erden,

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Anstelle der Bildumsetzerröhre mit elektromagnetischer Ablenkung bei der Einrichtung gemäß Figo 1 kann .selbstverständlich auch eine solche mit elektrostatischer Ablenkung verwendet werden» Ferner kann bei genügender Intensität des einfallenden Lichtes anstelle der etwa mit Sekundärelektronenvervielfachung arbeitenden Bildverstärkerröhre· eine einfache Umsetzerröhre verwendet werden«

In Pig«, 3 ist ein mit der erfindungsgemäßen Einrichtung ver- \f sehenes terrestriscJiejs_Jlerjnrohr_ mit Objektiv 26, Bildumsetzer oder -verstärker 27» Okular 28 sowie einem Gehäuse 29 .mit Kühlrippen zur Aufnahme des Ablenksystems und der Kreiselschaltung. Durch die Vergrößerung eines solchen Fernrohrs entsteht vor allem bei der Halterung desselben von Hand eine entsprechend starke Bildunruhe, die durch die erfindungsgemäße Einrichtung ausgeglichen wird» Es ergibt sich ein feststehendes und klares Bild, das ohne Ermüdung des Beobachters verfolgt oder fotografisch aufgenommen werden kann.

: Figo 4 und 5 zeigen eine erfindungsgemäß ausgebildete_JLuftbildkamera. Die Schaffung einer hochgradig stabilisierten Aufnahmestellung ist dabei wegen der besonders starken Schwankungen des Höhen- und Seitenwinkels von besonderer Bedeutung«

Gemäß Figo 5 ist ein Rahmen 33 an der Zelle oder dem Körper eines Flugzeugs 32 über Schwingungsdämpfer 34 befestigt, die eine Übertragung von vergleichsweise hochfrequenten Schwingungen von etwa 40 bis 60 Hz vom Flugzeugkörper verhindern. Entsprechende Schwingungen des Bildverstärkers oder anderer Elemente der Kamera werden so vermieden» Die Kamera 36 und der Bildverstärker 39 sind jeweils durch Stützen 37, 38 bzw. 41, 42 starr mit dem Rahmen 33 verbunden. Ein Objektiv 43 zur.Abbildung des Gegenstandes auf dem photoemittierenden Schirm des Bildverstärkers ist im Rahmen 33 angeordnet. DaB vom Bildverstärker 39 erzeugte Schirmbild wird wie bei Fig. 1 über eine Linse 46 auf einen Film 44 projiziert. Die Bewegungsrichtung des Flugzeuges ist durch den Pfeil 47 angedeutet, während die Pfeile 48 und 49 einer Schwenkung des Flugzeugkörpers in Richtung des Höhenwinkels entsprechen und der X-Richtung der Schwenkung des Kameragehäuses zugeordnet sind. Entsprechendes gilt für die Veränderung des Seitenwinkels und der zugeordneten Y-Rich-

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tuhgo Schwankungen oder Schwingungen in beiden Richtungskomponenten rufen Bildunschärfe hervor, die durch die erfindungsgemäße Einrichtung ausgeglichen wird«

Bei dem vorliegenden lusführungsbeispiel werden anstelle von gefesselten, als Winkelgeschwindigkeitsgeber wirkenden Kreisel frei gelagerte Kreisel verwendet, so daß die Notwendigkeit eines Integrierverstärkers gemäß Fig„ 1 entfällt» Es versteht sich jedoch, daß ggfο Kreisel-Winkelgeschwindigkeitsgeber und entsprechende Integrierverstärker sowie auch Beschleunigungsmesser mit dementsprechenden Integrierverstärkern zusätzlich vorgesehen werden könnenο

Der Ausgang des frei beweglichen X-Kreiselgebers 63 gemäß Fig» 5 ist mit der X-Ablenkspule 51 des Bildverstärkers über eine Summenschaltung 52 und einen Verstärker 53 verbunden. Ähnlich wie bei der Einrichtung nach Fig« 1 werden hierdurch die Bildschwankungen infolge von Schwenkbewegungen des Flugzeugs in Richtung des Seitenwinkels ausgeglichen« Entsprechendes gilt für den Kreiselgeber 54 mit Verstärker 57 und Ablenkspule 56 hinsichtlich der Schwenkbewegungen in Richtung des Seitenwinkels bzw· der Y-Richtung. Die sich in den Ablenkspulen einstellenden Ströme entsprechen also nach Größe und Richtung der jeweiligen Winkelabweichung des Flugzeugkörpers von einer Nullstellung nach oben oder unten bzw· links oder rechts.

Die Wirkung der Summenschaltung 52 ergibt sich aus Fig. 4· Hierin ist die Flugrichtung durch den Pfeil 58 angedeutet. Bekanntlich ergibt sich in der Brennebene der Kamera eine scheinbare Bildbewegung infolge der Fortbewegung des Flugszeugs. Ein Maß dieser Bewegung ist das Verhältnis V/H, wobei V die Relativgeschwindigkeit des Flugzeugs gegenüber der aufzunehmenden Bodenfläche und H die Höhe des Flugzeugs über Grund ist. Die scheinbare Bildbewegung ist ■ alBO proportional zur Fluggeschwindigkeit und umgekehrt proportional zur Flugzeughöhe. Gemäß der bisher üblichen Technik wurde das V/H-Verhältnis bestimmt und der Film während der Aufnahmezeit um einen

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dieser Geschwindigkeit entsprechenden Weg gegenläufig verschoben» Hierdurch wird das Bild in relative Ruhe zum Film gebracht, die sonst entstehende Unscharfe vermindert und die Bildauflösung somit verbesserte Eine solche int emittierende Verschiebung des Films mit den dazu erforderlichen, umfangreichen Antriebsvorrichtungen ist bei der vorliegenden Ausführung der erfindungsgemäßen Einrichtung vermieden. Dazu wird der X-Ablenkspule'51 * gemäß Figo 4 ein zusätzliches Sägezahnsignal zugeführt, ohne welches sich das Bild auf dem Film 58 in Figo 4 nach rechts bewegen würde₀ Demgegenüber fixiert das infolge des Sägezahnsignals zunehmende Magnetfeld in der Umsetzerröhre das Bild in Bezug auf den Film» Der Ausgang des mit einer Impulsform vpn veränderlicher Neigung arbeitenden Sägezahngenerators 59 ist gemäß Fig_P 4 über einen Verstärker 51 niit der X-Ablenkspule 51' verbundene Diese Einstellung der Impulsneigung kann bekanntlich auf einfache Weise durch Veränderung der Kapazitäts- oder Widerstandswerte in der RC-Schaltung des Sägezahngenerators erreicht werden_e Zur Ermittlung des V/H-Wertes ist ein Analogrechner 62 vorgesehen, der die Zeitkonstante der RG-Schaltung und damit die Impulsneigung des Sägezahngenerators auf den zur Bildfixierung erforderlichenWert einstellte

Ein weiterer Anwendungsfall der Erfindung besteht in der opti-■ sehen Fixierung eines auf einem Rütteltisch befindlichen und mit ! diesem in ζ_οΒ_β sinusförmige Schwingungen versetzten Gegenstandes, j Bekannte Lösungen dieses Problems beruhen auf stroboskopischen Verfahren, wobei ein mit der Rüttelfrequenz syntiron arbeitendes Blitzlicht von gegenüber der Periodendauer sehr geringer Blitzdauer verwendet wird. Bei Abweichungen zwischen Blitz- und Rüttelfrequenz ergibt sich jedoch ein© unerwünschte, langsame Verschiebung des Gegenstandsbildes. Zum Ausgleich kann die erfindungsgemäße Einrichtung verwendet werden, da die Bildbewegung im allgemeinen durch mit dem Rütteltisch verbundene elektrische Signalgeber ermittelbar ist. Wenn di® Buttslbewegung z.B. sinusförmig verläuft, kann ein mit der Antriebawelle des Rütteltischs verbundener Wechselstromgenerator verwendet werden, dessen Ausgangsspanming den Ablenkspulen. des BildiMsetzers augeführt wird lind gemäß d@a ©ri.äu"feö3?ten Ausführangs-'' bodspielen άβτ? Erfindung für die I'i2£leraag des 'BiM-Qa sorgt_β äisr Hütrfeeltieeü dagegen oias parlodiseho Botisgtüi^ fom aicM*

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stimrabarer Form ausführt, so kann ein mit dem Tisch unmittelbar verbundener Signalgeber verwendet werden, der ein zum Augenblickswert der Tischverschiebung proportionales Steuersignal zur Bildfixierung lieferte

Eine weitere Anwendung der Erfindung findet sich bei der Bi&dfixierung bezüglich des laufenden Films bei mit hoher G-eschwindigkeit arbeitenden Laufbild-Aufnahmekameras_o üblicherweise wird hierzu ein rotierendes Prisma verwendet, dessen Drehgeschwindigkeit mit der-Laufgeschwindigkeit des Films abgestimmt ist und dem Bild eine dem Film entsprechende Bewegung erteilt, d,h_o also für die Dauer der Belichtung eines Einzelbildes relative Euhe zwischen Bild und Film herstellte Da die Laufgeschwindigkeit des Films bekannt ist, kann das rotierende Prisma durch einen ruhenden Bildumsetzer gemäß der Erfindung ersetzt werden, dessen Ablenkspulen während der Dauer einer Belichtung durch ein Signal beaufschlagt werden, das ia zu der jeweiligen Verschiebung des Films in Bezug auf eine Ausgangsstellung proportional ist«,

Die Überlagerung des Steuersignals für eine sägezahnförmige oder sonst periodische Verschiebung des Bildes mit den Steuersignalen für den Ausgleich zufallsbedingter Bildschwankungen kann mit einer Schaltung nach Fig. 5 durchgeführt werden. Hier ist der Ausgang des Analogrechners 62* mit dem Sägezahngenerator 59 veränderlicher Impulsneigung verbunden« Der Ausgang des Sägezahngenerators 59 ist mit einem ersten Eingang einer analog wirkenden Summenschaltung 52 verbunden, während dem zweiten Eingang dieser Summenschaltung das Ausgangssignal des der X-Richtung zugeordneten, freien Kreiselgebers 63 zugeführt wird« Das der Ablenkspule über den V stärker 52 vom Ausgang der Summenschaltung 52 zugeführte Signs· .,<*- steht also aua der Überlagerung der sowohl zur Korrektur d*-.: 3ii.f:·,.. bedingten Schwankungen wie auch der scheinbaren Bildgescliwindigkeiu infolge der Fortbewegung des Flugzeugs erforderlichen Impulse, so daß sich insgesamt eine vollständige !Fixierung des Bildes in der Ebene des Films 44 ergibt.

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Die erfindungsgemäß ausgestatteten Beobachtungseinrichtungen, Z₀Bo die Handkamera nach. Figo 1., das terrestrische Fernrohr nach Figo 3 oder die Aufnahme-LaufBildkameras nach Figo 4 und 5, werden im Betrieb häufig langsam geschwenkt, etwa um einem beweglichen Objekt zu folgen oder um -verschiedene Abschnitte der Erdoberfläche zu erfassen« Im Fall der Handkamera kommt für diese Schwenkung der optischen Achse des Geräts eine Winkelgeschwindigkeit entsprechend höchstens zwei ganzen Umdrehungen pro Sekunde in Betrachte Dies entspricht einer äußerst niederfrequenten Schwingung, deren Auswirkung auf die Ablenkspulen und damit die Bildverschiebung ausgeschlossen werden soll« Hierzu dient die nachgebende Integratorschaltung 16* gemäß Figo 6_O Um zu verhindernj daß der Integrator auf eine langsame Schwenkung des Kameragehäuses und auf ein entsprechendes Signal von dem Kreiselgeber 21 * in dem genannten Frequenzbereich anspricht, ist parallel zu dem Integrationskondensator in Figo 6 ein Entladewiderstand 63a geschaltet« Dieser Widerstand ist so bemessen, daß der Integrationskondensator durch Signale' einer Frequenz von weniger als 2 Hz praktisch nicht aufgeladen wird_e

Unter Verwendung eines Fernrohrs gemäß Figo 3 und der zusätzlichen Schaltung nach Figo 7 ergibt sich als Weiterbildung der Erfindung eine selbsttätig arbeitende Zieleinrichtung für Feuerwaffen. Im Objektiv 26 oder an einer anderen Stelle innerhalb -des.Strahlengangsauf der Zielseite des Bildumsetzers ist ein Fadenkreuz angeordnet ο Das Fernrohr selbst ist nach. Art eines Zielfernrohrs zum Beispiel am lauf einer Feuerwaffe angebracht» Ohne weitere Vorkehrungen führt das Fadenkreuz in Bezug auf das Ziel infolge der Halterung von Hand oder auf einem Fahrzeug oder dergl» zufallsbedingte Schwankungen aus. Durch die beschriebene Wirkungsweise des erfindungsgemäß ausgebildeten Fernrohrs wird diese Schwankung ausgeglichen und das Zielbild in Bezug auf das Fadenkreuz fixiert« Die zufallsbedingten Schwankungen des Laufes der Waffe werden dadurch selbstverständlich zunächst nicht beeinflußt, so daß die Laufachse entsprechende . · Schwenkbewegungen um die Zielachse, d»h« um eine gerade Linie zwischen dem Zielpunkt und dem in Feuerstellung im Lauf befindlichen .Geschoß, ausführt*

Wie sich aus der vorangehenden Beschreibung ergibt, sind die Ausgangssignale der Integrierverstärker und damit die Ströme in den

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X- und Y-Ablenkspulen gleich null, wenn die Winkelabweichung der optischen Achse der erfindungsgemäßen Beobachtungseinrichtung sowohl in X- wie auch in Y-Richtung verschwinden., In diesem Zustand erfährt auch das Zierbild im Bildumsetzer keine Verschiebung in Bezug auf die korrekte Sollstellunge Entsprechend der statistischen zeitlichen Verteilung der Winkelabweichungen der Laufachse nach Größe und Richtung stellt sich zu einem gewissen Zeitpunkt während des Zielvorgangs der genannte Nullzustand ein. Dieser wird erfindungsgemäß durch das "Verschwinden der Ausgangssignale der X- und Y-Integrierverstärker elektronisch festgestellt und über einen genau definierten Impuls zur Betätigung eines feuerauslösenden Abzugsmagneten herangezogen» Je nach der Art der statistischen Verteilung stellt sich dieser Zieldeckungszustand kurzzeitig nach Beginn des Zielvorgangs ein. Die Peststellung dieses Zustandes kann ggf_o auch mit Hilfe von Detektoren erfolgen, die auf die Abwesenheit eines magnetischen oder elektrischen Feldes im Bildverstärker bzw. Bildumsetzer ansprechen.

Ferner ist eine Schaltung zur willkürlich aufhebbaren Blockierung der Feuerauslösung durch den Abzugsmagneten vorgesehen. Hierdurch wird die Feuerauslösung trotz vorliegender Zieldeckung und entsprechender Fullsignale blockiert, sofern nicht auf den Abzug der Waffe von Hand eine gewisse Mindestkraft ausgeübt wird. Die Feuerauslösung ist also trotz der selbsttätigen Wirkungsweise dem willkürlichen Betätigungsbefehl der Bedienungsperson unterworfen»

Außerdem ist eine weitere Blockierung der Feuerauslösung für den Fall vorgesehen, daß die Winkelgeschwindigkeit des Laufs der Waffe einen bestimmten Höchstwert überschreitet. Bei vergleichsweise schneller Schwenkung des Laufs kann sich nämlioh die Laufachse während der Austrittszeit des Geschosses von der Zielaohse der bereits um einen unzulässig hohen Winkel entfernt haben*

Die zur Verwirklichung der vorgenannten Funktionen dienenden Schaltungen werden im Folgenden unter Bezugnahme auf Fig. 8 bis 10 näher erläutert. Diese Schaltungen sind dabei als Busätze der

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(irundschaltungen bzw_o Einrichtungen gemäß Fig_o 1 und 2 zu verstehen»

Bei der Schaltung nach Figo 7 sind der X- und X-Richtung zugeordnete Auslöseschaltungen zur Betätigung des Abzugs der Waffe vorgesehen,, Die X- bzw. Y-Auslösesohaltung 66 bzw„ 68 ist jeweils mitdem Ausgang des X- bzw» Y-Integrierverstärkers 16 bzw. 19 verbunden, Aufgabe der Auslöseschaltungen 66 und 68 ist die Freigabe oder Torbereitung eines Abzugsmagneten 71 zur Betätigimg, wenn die vorangehend erläuterte Zieldeckung bzwo.der lullzustand der Detektorschaltung erreicht ist„ Ferner sind G-leichstrom-Trigger 67 und 69 vorgesehen, die eine Bingangs-Ausgangskennlinie der in Fig« 8 angedeuteten Art aufweisen. Der obere bzw* untere Umschaltpunkt der Kennlinie ist mit 72 bzw, 75 bezeichnete Die Ausgangsspannung der Trigger geht also bei den entsprechenden Werten der von den Integrierverstärkern angelieferten Signale sprungartig von null auf die entsprechenden positiven bzw. negativen Werte über. Es handelt sich also um einen Doppeltrigger, d.h_e eine Kippschaltung mit drei stabilen Zuständen. Derartige Schaltungseinheiten sind bekannt und können ohne weiteres z.B. aus zwei einfachen Schmitt-Triggern aufgebaut werden. Die Umsehaltpunkte 72 und 73» zwischen denen die Schaltung feuerbereit ist, liegen entsprechend den gegebenen Genauigkeit sanforderurigen eng zusammen₀ ■ · ■

Die in Fig. 7 wiedergegebene Anordnung stellt eine Logikschaltung dar, die für die Betätigung des Abzugsmagneten 71 außer dem gleichzeitigen Auftreten des X- und Y-Nullsignals noch weitere Bedingungen verwirklicht. Die X- und Y-Auslöseschaltungen 66 bzw, 68 liefern über ein NAHD-G-atter 74 bei gleichzeitigem Auftreten der iTuilsignale von den Integrierverstärkern in der erläuterten Weise ein Signal für^erreichte Zieldeokung. Die Tabelle in Fig. 9 gibt eine Zusammenstellung der von 3öder einzelnen Auslösesohaltung verwirklichten, Schaltbedingungen, Der Schaltzustand eines Triggers zwischen den beiden Umsohaltpunkteii72, 73 entspricht dabei dem Nullpotential und dem Zieldeokungssignal ±ϊΐ Besjug auf die betreffende

I¹Ur &i@ Wirkungsweise der luelöseeöfaaltrnigen gilt im folgendes (sieiie. SohaX'toig.fig# 7 wad afabeHe. 1?ig» 9), lullpoteatial m& ÄUBgäBg des CHsiohstx"om«Sriggerß 6? steuert den

T 1 über Diode 76 leitend. Gleichzeitig "Wird der NPN-Transistor T 2 über Diode 77 sperrend gesteuert«'Bei leitendem Transistor T 1 erhält der entsprechende Eingang des NAED-Gatters 74 Nullpotential, während der aweite Eingang dieses NAND-Gatters bei sperrendem Transistor T 2 infolge des zwischengeschalteten Inverters 78 ebenfalls Mullpotential aufweist» Hur unter diesen Bedingungen erhält der erste Eingang einer nachfolgenden IHID-Schaltung 78 ein vorbereitendes Freigabesignal <> Der zweite Eingang des UND-Gatters 78 wird in entsprechender ¥eise vom Ausgang ,der Y-Auslöseschaltung 68 gemäß Fig« 7 angesteuert, so daß der Abzugsmagnet 71 abgesehen von der anschließend zu erläuternden Blockierung bei Erfüllung der Nullbedingungen in beiden Eoordinatenrichtungen über eine monostabile Kippstufe 79 und einen Verstärker 81 betätigt wird« Die Wirkungsweise der Auslöseschaltungen für vorhandene Richtungsabweichungen, d„h_e bei positivem oder negativem Ausgangssignal vom Trigger 67 bsw_o 69 mit der dann eintretenden Sperrung des NAND-Gatters 74 ergibt sich ohne weiteres aus dein Schaltbild.

Fig. 10 zeigt die Schaltung zur Blockierung der Feuerauslösung bei unzulässig hoher Winkelgeschwindigkeit des Laufs der Waffe in Seitenrichtung« Der X-Kreiselgeber 21' für die Winkelgeschwindigkeit sowie der phasenselektive Gleichrichter bzw. Detektor 23' entsprechen der Schaltung nach Fig. 2. Auf positive bzw. negative Signalamplituden ansprechende Begrenzerschaltungen 83 und 84 sind gemäß Fig. 10 mit dem Ausgang des Detektors 23* verbunden. Beim Auftreten eines den vorgegebenen Höchstwert überschreitenden positiven Signals am Ausgang des Detektors 23' entsteht am Ausgang der Begrenzerschaltung 83 ein positives Signal, welches über eine Kippstufe 86 sowie ODSR-Gatter 87 sowie Leitung 88 zum Blockiereir des UND-Gatters 78 (Fig„ 7) gelangt und somit die Betätigung ..*■<* Abzugsmagneten 71 verhindert. Entsprechendes gilt für ein u-»C ; hohes negatives Signal am Ausgang des Detektors 23'» wobei die Auslösesperrung über Begrenzersohaltung 84» Kippstufe 89» wiederum ODBR-Öatter 87 sowie Leitung 88 erfolgt. Falls eine entsprechende Auslöseaperrung für unzulässig hohe-Winkelgeschwindigkeiten- des. Laufs in Höhenriohtußg erwünscht ist, so kann eine weitere Sohaltung gemäß Fig» 10 für den Y-Signalkanal vorgesehen werden, deren g desssntsp^eehand mit dem Y-Kreiaelgeber und deren Ausgang

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mit der Leitung 88 zum Blockiereingang der Feuerauslösung verbunden ist«

Auch bei der erfindungsgemäßen Zieleinrichtung ist wie bei •der Anwendung für Handfernrohre, Aufnahmekameras und dgl< > eine Einwirkung langsamer Schwingbewegungen des Laufs der Waffe auf die Bildablenkung unerwünscht, außer wenn es sich um ruhende Ziele handelt ο Der letztgenannte Fall wird weiter unten noch näher behandelt. Im allgemeinen ist jedenfalls auch hier eine Beschränkung der Bildstabilisierung im Hinblick auf Schwankungen entsprechend einer Frequenz von mehr als 1-2 Hz zweckmäßig« Dazu ist in der Schaltung gemäß Fig«, 10, parallel zu dem Integrationskondensator 92 des Integrierverstärkers ein Entladewiderstand 91 gemäß Figo 6 angeordnete

Fig* 11 zeigt eine Sperrschaltung zur Blockierung des UND-G-atters 78 am Ausgang der Auslöseschaltungen gemäß Fig, 7, -welche die Einschaltung des Abzugsmagneten ausschließt, solange ein mechanischer Abzugshebel 95 gemäß Fig. .11 nicht mit einer vorbestimmten Mindestkraft durch die Bedienungsperson betätigt wirdo Wenn die Sperrschaltung durch Schließen des Schalters 94 wirksam gemacht wird,,was insbesondere bei sorgfältig gezieltem Einzelschießen in Betracht kommt, so ist die Feuerauslösung einem besonderen Bedienungsbefehl unterworfene Andererseits kann die Sperrschaltung im Interesse hoher Schußfolge und Zeitersparnis bei entsprechenden G-efechtssituationen durch Öffnen des Schalters 94 unwirksam .gemacht werden.

Der Abzugshebel 93 ist durch eine Feder 97 mit dem Rahmen der Waffe verbunden und wird in Richtung des Pfeils 98 betätigt. In dem schematisch angedeuteten Beispielsfall sei einfachheitshalber angenommen, daß der Rahmen 96 positives Potential führt und daß der mit dem Rahmen elektrisch verbundene Abzugshebel unmittelbar als Umschaltkontakt eines Umschalters mit den Kontakten 99 und ausgebildet ist. Im Ruhezustand liegt der Abzugshebel am Kontakt 99» wird dagegen bei der Betätigung in Richtung des Pfeils 98 auf den Kontakt 100 umgelegt. In Ruhestellung des Abzügshebels gelangt ein positives Signal vom Rahmen. 96 über Schalter 94_f Diode 101 und Leitung 88 (Fig. 7) zum Blockiereingang des UND-Gatters.78 und sperrt dadurch die Feuerauslösung. Wenn dagegen die auf den Ab-

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zugshebel ausgeübte Betätigungskraft den vorgegebenen Wert übersteigt, so bleibt der Blockiereingang des UND-Gatters 78 und damit der Feuerauslösung auch bei geschlossenem Schalter 94 unbeaufschlagt und letztere nur noch von der Ba Einstellung der Zieldeckung abhängig.

Zum Zielwechsel, z.B_e zwischen verschiedenen festen Zielen, wird die Waffe im allgemeinen über einen größeren Winkel geschwenkt und in der Einstellung auf ein neues Zielgebiet zur Ruhe gebrachte Hierfür kann die Bildstabilisierung ggf„ durch einen entsprechenden Schalter außer Betrieb gesetzt und zur Ruhestellung in dem neuen Zielgebiet mit erneuter BildStabilisierung gebracht werden» Für genaues Schießen auf feststehende Ziele ist es jedoch u.U. unerwünscht, bereits zu diesem Zeitpunkt zu feuern, obwohl möglicherweise Nullsignale in den Ablenkspulen vorliegen. Dieser Fall wird die vorangehend beschriebene Schaltung gelöst, indem der Abzugshebel vorerst unbetätigt und die Feuerauslösung damit blockiert bleibt. Nach genauem Einstellen des Fadenkreuzes auf das Einzelziel wird der Abzugshebel betätigt und die Feuerauslösung freigegeben. Entsprechend der statistischen Zeitverteilung stellt sich nun die Zieldeckung ein und führt zur tatsächlichen Feuerauslösung.

Beim Betätigen und Umlegen des Abzugshebels 93 auf den Kontakt 100 wird bei geschlossenem Schalter 95 ein Relais 105 erregt, welches seinerseits die Entladewiderstände 91 des X- und YtIntegrierverstärkers von den Integrationskondensatifcren 92 abschaltet und dadurch die Unwirksamkeit langsamer Schwenkbewegungen auf die Bildstabilisierung aufhebt. Die Wirkungsweise des Integrierverstärkers ohne Eritladewiderstand wird im Folgenden kurz "Driftstabilisierung" bzw. "Bildfixierung mit Driftstabilisierung" bezeichnet. Die durch Unterbrechung des Parallelstromweges über den Entladewiderstand 91 eingeschaltete Driftstabilisierung ist für vergleichsweise lang-¹ zeitiges Zielen erforderlich, da anderenfalls infolge der Unempfindlichkeit der Einrichtung gegen langsame Bewegungen bzw. extrem nieder £e frequente Schwankungen ohne Auftreten von X- und Y-Ablenksignalen ein unbemerktes Auswandern der Laufachse von der Zielachse auftreten könnte. Die Laufachse der Waffe würde sich dann

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möglicherweise auf einen anderen, ungewollten Zielpunkt einstellen und bei statistischer Erfüllung der lullbedingungen, d_oh_o bei momentaner Schwankungsfreiheit, das Abfeuern auslösen«. Bei eingeschalteter DriftStabilisierung, d.h. bei Umschaltung auf Schwenkbewegung bzwo Zielwechsel durch Öffnen des Schalters 95 bleibt die Bildfixierung dagegen auch gegen langsamste Schwenkbewegungen empfindlich und sorgt für genaue Einhaltung der ursprünglichen Zielansprache.■ Die untere Bmpfindlichkeitsgrenze gegen langsame Bewegungen ist ■ dann nur noch vom Isolationswiderstand der Integrationskondensatoren bzw«, vom Eingangswiderstand der Integrierverstärker abhängig. Diese Größen können dem praktisch erforderlichen Maßen ohne Schwierigkeit angepaßt werden.

Die erfindungsgemäße Zieleinrichtung kann noch dahin weitergebildet werden, daß ein besonderer Schalter zur Überbrückung der gesamten elektronischen Bildstabilisierung vorgesehen ist. Damit kann in Überraschungsfällen die unverzögerte und unkomplizierte Wirkungsweise der Waffe wieder hergestellt werden» Zweckmäßig wird hierzu eine besondere, zurückgesetzte Betätigungsstellung des Abzugshebels 93 vorgesehen, in der ein besonderer Schalter betätigt und dadurch unmittelbar der Abzugsmagnet erregt wird«.

Beim Feuern auf ein bewegtes Ziel wird die erfindungsgemäße Zielbildstabilisierung bzw, das zugehörige Feuerleitsystem eingeschaltet, während der Schalter 94 offen bleibt. Das Feuerleitsystem bleibt so während der optischen Verfolgung des bewegten Ziels voll wirksam. Der Schalter 94 ist gemäß Fig. 11 mit dem Schalter 95 gleichsinnig mechanisch gekoppelt, so daß also bei geöffneten Schaltern 94 und 95 äie Betätigung des Abzugshebels nicht- zur Einschaltung der Driftstabilisierung führen kann, womit die Schwenkbewegung der Waffe unbehindert bleibt. Bei geschlossenem Schalter 94 würde die Driftstabilisierung die Zielverfolgung mit ihrer vergleichsweise langsamen Schwenkbewegung der Waffe unmöglich machen und unrichtiges Feuern verursachen. Bei geöffnetem Schalter 94 wird dagegen bei Erreichen der richtigen Zieldeckung Feuer ausgelöst. .

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Fig«, 11 zeigt eine Anwendung der Erfindung bei der Fernseh- |i aufnahmetechnik. Eine Bildaufnahmeröhre 102 mit einer Photokathode 103 zur Umwandlung des optischen Schirmbildes in ein Elektronen-Strahlmuster, Sekundärelektronen-lmissionsschirm 104, Sammeiscliirm 106 und Abtaststrahl 107 sowie reflektiertem Strahl 108 ist als übliches Aufnahmegerät vorgesehen. Brfindungsgemäß sind in der Aufnahmeröhre 102 Ablenkplattenpaare 109 über Kreuz entsprechend beiden Koordinatenrichtungen angeordnete Die Ablenkplattenpaare sand an eine X- bzw„ Y-Ausgleichsschaltung mit Kreiselgebern gemäß Fig* 2 angeschlossen« Die Kreiselgeber sind mechanisch .mit dem Gehäuse 111 der Aufnahmekamera verbunden. Zufallsbedingte Bewegungen und Schwingungen des Aufnahmegerätes, die wie bei den vorangehend diskutierten Fällen Bildunruhe und Unscharfe zur Folge haben, werden in entsprechender Weise durch von der Relativbewegung zwischen den Kreiseln und dem Kameragehäuse abgeleiteten Korrektursignalen durch gegenläufige Ablenkung der Elektronenstrahlen in der Aufnahmeröhre ausgeglichen. Die hierdurch'erzielbare Verbesserung der Bildwiedergabe macht sich bei Aufnahmen von bewegten Fahrzeugen aus, z_oB_e von über unebenes G-elände fahrenden Wagen oder Hubschraubern im Flug, besonders bemerkbar. Die erfindungsgemäße Bildstabilisierung kann weiter auch bei üblichen fotografischen.Laufbild-Aufnahmekameras angewendet werden, die auf einem Fahrzeug angebracht sind.

Der photoemittierende Schirm zur Erzeugung des Bildkonformen Elektronenstrahlbündels bei dem erfindungsgemäß verwendeten Bildumsetzer kann mit einer infrarotempfindlichen Schicht versehen werden, so daß die Einrichtung auch bei geringer Beleuchtung, a„B. in der Dämmerung oder sogar bei Nacht verwendbar ist. Diese Anwendung, ist besonders für die erfindungsgemäße Zielvorrichtung bzw. ein entsprechendes Feuerleitsystem für Waffen, andererseits aber auoh Nachtfotografie und Nachtbeobaehtung mit Fernrohren von

BAD ORIGINAL

Claims (17)

■ΙϊΒΕ Corporation S* ν 6„Juni 1966 10 Maguire Road Docket 1-140 Lexinston/Massacimsets A 29 157 fd USA P a t e η t a η s p. r ü c h e

1) Elektronischer Bildstabilisator, gekennzeichnet durch, folgende· Merkmale:

a) Zur Abbildung eines Gegenstandes ist ein Bildumsetzer (4» 39) mit insbesondere photoemittierendem Aufnahmeschirm und insbesondere phosphoreszierendem Wiedergabeschirm sowie mit einer nachgeordneten Bildaufzeichnungs- oder Beobachtungseinrichtung, ζ .B₀ einer photographischen Kamera, einer elektronischen !Fernsehaufnahmeröhre, einem Fernrohr odedgl., vorgesehen^

b) zur Erfassung einer Relativbewegung zwischen der Aufnahmeseite des Bildumsetzers (4_r 39) und dem aufzunehmenden Gegenstand ist mindestens ein Stellungs- oder Geschwindigkeitsgeber (54, 63 bzwo 21), insbesondere ein als Kreiselschaltung ausgebildeter Winkelgeschwindigkeit sgeber vorgesehen;

c) in dem Bildumsetzer (4» 39) ist mindestens eine einer Bewegungsrichtung des Bildumsetzers zugeordnete Ablenkvorrichtung (14, 18, 51» 56) angeordnet, die zur Stabilisierung des von dem Bildumsetzer wiedergegebenen Bildes von dem Stellungs- bzw. Geschwindigkeit sgeber (54, 63 bzw«, 21) gegensinnig zur jeweiligen Bewegung des Bildumsetzers steuerbar ist«

2) Bildstabilisator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellungs- oder GeschwindigkeitsgeTDer (54, 63 bzw. 21) mit der Aufnahmeseite des Bildumsetzers (4» 39) zur Erfassung insbesondere zufallBbedingter Bewegungen relativ zum aufzunehmenden Gegenstand verbunden ist.

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ίο

3) Bildstabilisator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellungs- oder Geschwindigkeitsgeber mit dem aufzunehmenden Gegenstand verbunden isto

4) Bildstabilisator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellungs- oder Geschwindigkeitsgeber als Signalumsetzer für bekannte Bewegungsgrößen des aufzunehmenden Gegenstandes ausgebildet ist»

5) Bildstabilisator nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildumsetzer (4, 39) als elektronische Bildverstärkerröhre ausgebildet ist,

6) Bildstabilisator nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem als elektrische Kreiselschaltung ausgebildeten Winkelgeschwindigkeitsgeber (13> 17) und der Ablenkvorrichtung (14» 18) des Bildumsetzers (4) ein Integrator (16, 19) angeordnet ist,

7) Bildstabilisator nach Anspruch. 6, dadurch gekennzeichnet, daß- als Integrator ein nachgebender Integrierverstärker (16·) mit parallel zu dem Integrationskondensator geschaltetem Entladewij^derstand (63a) vorgesehen ist und daß die Zeitkonstante des so gebildeten RC-Gliedes entsprechend einer vorgegebenen unteren Empfindlichkeit s-Grenzfrequenz der Bildstabilisierung gemessen ist.

8) Bildstabilisator nach einem der vorangehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 4» dadurch gekennzeichnet, daß zur alleinigen oder zur zusätzlichen Ansteuerung der Ablenkvorrichtung des Bildumsetzers ein Impulsgenerator mit einer der Zeitabhängigkeit einer vorgegebenen, periodischen Büdverschiebung im Bildumsetzer angepaßten Impulsform vorgesehen ist·

9) Bildatabilieator nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß· zur alleinigen oder zusätzlichen Ansteuerung der Ablenkvorrichtung ein Sägezahngenerator mit Insbesondere steuerbarer Impuleneigung vorgesehen ist·

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10) Bildstabilisator nach einem oder mehreren--der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ablenkvorrichtung des Bildumsetzers ein. auf in dem Bildumsetzer erzeugtes, ■bildkonformes Elektronenstrahlbündel einwirkendes elektrisches oder magnetisches PeId aufweist.

11) Feuerleitsystein unter Verwendung eines Bildstabilisators nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine dem Bildumsetzer nachgeordnete Beobachtungseinrichtung, insbesondere ein Zielfernrohr, mit ihrer optischen Achse der Waffenschußrichtung, insbesondere der Laufachse einer Feuerwaffe, zugeordnet ist, daß die Aufnahmeseite des Bildumsetzers und mindestens ein Stellungs- oder Winkelgeschwindigkeitsgeber mit einem schußrichtungsbestimmenden Element der Waffe verbunden ist und daß die Feuerauslösung der Waffe mit mindestens einem Nullsignal des'Stellungs- oder G-eschwindigkeitsgebers oder der Ablenkvorrichtung des Bildumsetzers gekoppelt ist.

12) Feuerleitsystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die tatsächliche Feuerauslösung der Waffe von der Überführung eines willkürlich betätigbaren Abzugsorgans (93) in eine Feuerfreigabestellung abhängig ist. '

13) Feuerleitsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Feuerfreigabestellung von einem vorgegebenen Mindestwert der auf das Abzugsorgan (93) ausgeübten Kraft abhängig ist.

14) Feuerleitsystem nach einem der Ansprüche 11 bis 13» da durch gekennzeichnet, daß eine vom Ausgang mindestens eines Stellungs- oder Seschwindigkeitsgebers gesteuerte Sperrschaltung (83, 84» 78) vorgesehen ist, welche die Feuerfreigabe Von der Einhaltung vorgegebener Höchstgrenzen für die Stellungs- oder Geschwindigkeits- abwelchungen der Waffensohußrichtung von der Zieldeokungsriohtung

15) Bildstabilisator nach einem oder mehreren der vorangehenden Anepriiohe für eine ©lektronieoh· PimBthaufnahmaröhre „ dadurch

daü die Aufnahmeröhre (102) gleichzeitig als Bild» vorgesehen ist und daß in der Bildröhr· eine

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Ablenkvorrichtung zur Bildstabilisierung angeordnet ist_o

16) Bildstabilisator nach einem der vorangehenden Ansprüche, insbesondere für ein Feuerleitsystem nach, einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfindlicbkeitsbereich der die Ablenkvorrichtung steuernden Winkelgeschwindigkeitsgeber eine untere Grenze von etwa 1 bis 5 Hz und eine obere Grenze von etwa 100 Hz aufweist»

17) Bildstabilisator nach Anspruch 1$, dadurch gekennzeichnet, daß die untere Grenzfrequenz des Empfindliehkeitstoereichs des Winkelgeschwindigkeitsgebers zwischen einem ¥ert von. annähernd 0 Hz einerseits und einem Wert von etwa 1 bis 5 Hs andererseits umschaltbar ist·

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