DE1498042C - Kreiselanordnung für Fahrzeuge - Google Patents

Description

<x_a = «_s + (O₁ — S₂) .

Die Erfindung betrifft eine Kreiselanordnung für 40

ein Fahrzeug, bestehend aus einem lotgestütztem Die Kursanzeige ist also nicht wie bei dem vorher

Kurskreisel und einem den Kurskreisel korrigieren- beschriebenen Abgleich in Horizontalstellung des

den nordsuchenden Kreiselgerät, das zwei um eine Fahrzeuges auf oc_s korrigiert worden, sondern-bleibt

gemeinsame Hochachse drehbar ineinander gelagerte während der Weiterfahrt mit der Kardanfehlerdiffe-

Rahmen aufweist, bei dem das Kreiselelement in dem 45 renz (<5₂ — O₁) behaftet.

inneren Rahmen mit zur Hochachse senkrecht ste- Diese Kardanfehlerdifferenz ist zufallsbedingt, weil hender Drallachse gelagert ist und bei dem der au- zwei Bestimmungsgrößen für die einzelnen Kardanßere Rahmen mittels eines Servomotors um die Hoch- fehler ^₁ und ό, auf Grund der praktischen Vorausachse gegenüber dem fahrzeugfesten Kreiselgehäuse Setzungen von der zufälligen Stellung des Fahrzeuges nachgedreht wird. 50 beim Einordnen abhängen, nämlich erstens der Win-

Bei einer derartigen Kreiselanordnung wird wäh- kel der beiden Kardanachsenkreuze zueinander und rend eines Fahrzeughaltes mittels des nordsuchenden zweitens der Winkel der horizontalen Neigungsachse Kreiselgerätes zunächst die Nordrichtung bestimmt. zu den beiden Kardanachsenkreuzen. Die erste Be-Die Drallachse des lotgestützten Kurskreisels behält Stimmungsgröße hängt vom Fahrzeugkurs ab, weil auch bei Fahrzeugfahrt ihre einmal eingenommene 55 das Kardanachsenkreuz des nordsuchenden Kreisels Lage im wesentlichen bei, so daß aus der während fahrzeugfest orientiert, das des Kurskreisels hingegen des Fahrzeughaltes ermittelten Ausrichtung von Kurs- erdfest orientiert ist. Die zweite Bestimmungsgröße kreisel zum nordsuchenden Kreisel der Kurs des hängt vom Winkel der horizontalen Neigungsachse Fahrzeuges bestimmt werden kann. Es ist jedoch von zur Fahrzeuglängsachse ab. Außerdem ist die dritte entscheidender Bedeutung für die Genauigkeit der 60 Bestimmungsgröße, nämlich der Neigungswinkel, zu-Kreiselanordnung, daß bei der Ausrichtung des Kurs- fallsbedingt. Es ergeben sich also bei jedem Nordkreisels Fehler vermieden werden. suchvorgang, der an einem anderen Ort vorgenom-

Werden Kurskreisel und nordsuchender Kreisel men wird, unterschiedliche Einzelfehler ^₁ und <5₂.

mittels Kardangelenken in dem Fahrzeug angeordnet, Mag auch fallweise einer der Fehler verschwinden,

so treten bei Schrägstellung des Fahrzeuges bekannt- 65 so sind sie doch außer wenigen bevorzugten Fahr-

lich Kardanfehler auf, so daß eine Ausrichtung nur zeugkursen nie gleich groß und gleichgerichtet,

bei waagerecht stehendem Fahrzeug durchgeführt Zur Vermeidung von Kardanfehlern sind bei einer

werden darf. aus der britischen Patentschrift 925 219 bekannten

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Kreiselanordnung zwei gleiche Kurskreisel und ein F i g. 1 eine schematische Darstellung der Kreisel,-Führungssystem, wie beispielsweise ein Magnetkom- anordnung, wobei Kurskreisel und nordsuchendes paß, vorgesehen. Bei dieser Anordnung wird zunächst " Kreiselgerät auf einer gemeinsamen Platte angeordnet ein Kurskreisel mittels des Führungssystems auf Nord sind, ■ .. ausgerichtet und anschließend der zweite Kurskreisel 5 F i g. 2 eine perspektivische Darstellung der Neiderart ausgerichtet, daß seine Drallachse senkrecht gungsebene eines Fahrzeuges, in dem die Kreiselanzur Drallachse des ersten Kurskreisels verläuft. Aus Ordnung eingebaut ist,

den Stellungssignalen der beiden Kreisel wird der F i g. 3 und 4 die Kürsanzeigewerte (Ausgabewerte Mittelwert gebildet, welcher mittels Servoantrieb zur der Kreiselgeräte) vor und nach einem Korrektur-Anzeige gebracht wird. Diese Anordnung ist jedoch io Vorgang,

wegen des zweiten Kurskreisels und der sonstigen Fig. 5 ein weiteres detailliertes Ausführungsbei-

Nachführ- und Servoeinrichtungen recht aufwendig spiel des verwendeten nordsuchenden Kreiselgerätes,

und erfordert auch einen erheblichen Platz- und Ge- F i g. 6 ein gleiches in ein Fahrzeug eingebautes

wichtsbedarf. Gerät in kleinerem Maßstab. ..·,..■

Es ist weiterhin.bekannt, Kardanfehler durch be- 15 In Fig. 1 ist ein bekannter lotgestützter Kurskreisonders konstruierte Kardangelenke, zu vermeiden. sei 92 auf einem als Platte 70' ausgebildeten fahr-So wird in der VDI-Zeitschrift, Bd. 93, Nr. 26, zeugfesten Kreiselgehäuse schematisch dargestellt. 11. September 1951, S. 836 bis 842, eine Anordnung Eine zu dieser Platte senkrechte Hochachse 85, an beschrieben, bei welcher mehrere zweiachsige Kar- der eine Kursrose 86 befestigt ist, dreht sich in einem dangelenke ineinandergeschaltet sind. Damit kann 20 Lager 87. Die Kursrose ist an einer fahrzeugfesten erreicht werden, daß Winkel fehlerfrei von einer Marke 88 ablesbar. Die Hochachse trägt weiter eine Welle über das Kardangelenk auf die andere Welle Kardangabel 89, in der um eine zur Platte stets parübertragen werden. Ein solches Gelenk ist allerdings allele sogenannte Elevationsachse 90 ein Kurskreiselwegen seines komplizierten geometrischen Aufbaues rahmen 91 α drehbar ist. Senkrecht zur Elevationsäußerst schwierig herzustellen. 25 achse verläuft die Drallachse 91 des Kurskreisels 92.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Auf- Der Kurskreisel hat in bekannter Weise eine Lotstütz- ·

gäbe zugrunde, die genannten Nachteile zu vermei- einrichtung, die dafür sorgt, daß die Drallachse jeder-

den und eine einfache Kreiselanordnung zu schaffen, zeit horizontal steht und eine Driftkorrektureinrich-

bei welcher der Kardanfehler kompensiert wird. tung, d. h. eine Einrichtung, welche an der Eleva-

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch ge- 30 tionsachse dauernd ein Drehmoment zur Wirkung löst, daß in an sich bekannter Weise der äußere Rah- bringt, wodurch der Kurskreisel derart präzediert, men mittels eines Kardangelenkes an einer in dem daß seine Erddrehdrift gerade kompensiert wird. Endfahrzeugfesten Gehäuse gelagerten und durch den Hch kann vorausgesetzt werden, daß die Drallachse Servomotor drehbaren Hochachse aufgehängt ist, so bei Inbetriebnahme des Kurskreisels nach Nord gedaß das Gelenkzentrum und der Schwerpunkt des 35 richtet ist.

so gebildeten Pendels in der Höchachse liegen, und Auf der genannten Platte 70' ist weiterhin ein daß eine Nachführeinrichtung vorgesehen ist, die nordsuchendes Kreiselgerät 42 dargestellt. Eine Karnach Einlauf des nordsuchenden Kreisels auf seine dangelenkhälfte, nämlich eine Kardangabel 95, ist Sollstellung, in welcher dessen Drallachse und pen- mittels einer Achse 96 in einem Lager 97 drehbar, delfeste Kardangelenkachsen mittels einer elastischen 40 wobei die Lagerachse senkrecht zur Platte 70' steht. Fesselung zueinander parallel ausgerichtet sind, den Die Achse 96 trägt eine Kursrose 98. An der Kardan-Kurskreisel um seine Hochachse, die in dem fahr- gabel 95 hängt das Kardanachsenkreuz 99, 100. An zeugfesten Gehäuse parallel zur Hochachse des nord- der · Kardanachse 100 hängt ein äußerer Kreiselrahsuchenden Kreiselgerätes drehbar angeordnet ist, der- men 101. Der Kreisel ist mit 42, die Drallachse mit art nachsteuert, daß die Drallachse des Kurskreisels 45 56, der innere Rahmen mit 102, die Fesselfeder mit parallel zur Kardangelenkachse und die lotgestützte 103 und die Hochachse mit 104 bezeichnet. Letztere Elevationsachse des Kurskreisels parallel zur fahr- stellt sich in Lotrichtung ein. Die Federfesselung ist zeugfesten Kardangelenkachse liegen. so justiert, daß in der Sollstellung die Drallachse 56

Mit der erfindungsgemäßen Kreiselanordnung wird mit der Kardanachse 100 bei ruhendem Kreisel par-

einerseits durch die besonders günstige Aufhängung 5° allel steht.

des nordsuchenden Kreiselgerätes und andererseits Im dargestellten Beispiel zeigen beide Achsen 56, durch die bestimmte Ausrichtung der Spinachse des 100 nach Nord und die Fahrzeugachse nach Ost. Kurskreisels gegenüber der pendelfesten Achse des Dieser Fahrzeugkurs ist an einer Marke 105 ablesbar. Kardangelenkes ohne besonderen konstruktiven Nach Abschluß des Nordungsvorganges zeigen auch Mehraufwand der Kardanfehler vermieden. Zufalls- 55 bei anderem Fahrzeugkurs und beliebiger Schräglage bedingte Anzeigefehler bei Schrägstellung des Fahr- die Kardanachse 100 und die Drallachse 91 des zeuges, hervorgerufen durch die kardanische Aufhän- Kurskreisels horizontal nach Nord. Die beiden andegung der beiden Kreiselgeräte, werden bei der vor- ren Kardanachsen, nämlich die Achse 99 und die liegenden Kreiselanordnung gleich groß sein, so daß Elevationsachse 90 des Kurskreisels, liegen beide in sie sich gegeneinander aufheben. Dies wird erreicht 60 Parallelebenen zur Platte 70'. Außerdem stehen sie durch ständige Parallelität der entsprechenden Ach- auf ihrer jeweiligen Schwesterachse senkrecht. Die sen beider Kardane, d. h., bei jeder Stellung des Fahr- beiden Kardanachsenkreuze können also durch Parzeuges und zu jeder Zeit muß ein Kardanachsenkreuz allelverschiebung zur Deckung gebracht werden,
durch Parallelverschiebung zu sich selbst mit dem Ein Anzeigebeispiel der erfindungsgemäßen Anordanderen Kardanachsenkreuz in Übereinstimmung ge- 65 nung nach Fig. 1 ist in den Fig. 3 und 4 dargebracht werden können. - stellt. Fig. 3 a bis 3d betrifft den nordsuchenden

Tn der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel ge- Kreisel mit seiner Kursrose 98 und Fig. 4a bis 4d

maß der vorliegenden Erfindung dargestellt. Es zeigt den Kurskreisel mit seiner Kursrose 86. Bei Horizon-

talstellung des Fahrzeuges, d. h. der Platte 70' (F i g. 3 a und 4 a), enthält die Anzeige des Kurskreisels den Fehler ε. Dieser kann durch Abgleich beseitigt werden. Bei Schrägstellung der Platte 70' ergeben sich die Anzeigen nach Fig. 3b und 4b. O₁ und <5₂ sind nicht nur gleichgroß, sondern auch gleichgerichtet. Durch den Abgleich, beispielsweise mittels einer bekannten Nachführeinrichtung für den Kurskreisel, werden die beiden Anzeigen gemäß F i g. 3 c und 4 c zur Übereinstimmung, und somit der Kurskreisel korrigiert, gebracht. Bei anschließender Horizontalstellung stimmt die Kurskreiselanzeige F i g. 4 d mit der tatsächlichen Fahrzeugrichtung, nämlich Ost, überein. Der Kurskreiselfehler ε ist also restlos beseitigt, obwohl der Abgleichvorgang bei schräg stehendem Fahrzeug stattgefunden hat.

Ein vorteilhaftes Äusführungsbeispiel des in der erfindungsgemäßen Kreiselanordnung verwendeten nordsuchenden Kreiselgerätes ist in F i g. 5 dargestellt. Dieses Ausführungsbeispiel gliedert sich in groben Zügen in ein Gehäuseoberteil 1, in ein Gehäuseunterteil 2, eine im Gehäuseoberteil gelagerte Drehplatte 3 und ein Pendel 4, das mittels eines Kardangelenkes 5 an der Drehplatte aufgehängt ist. Das Gehäuseoberteil besteht aus einem Montageboden 6, Seitenwänden 7 mit Kühlrippen 8 und aus einem Deckel 10, der mittels eines Dichtungsringes 9 abgedichtet ist. Das Gehäuseunterteil besteht aus einer vorzugsweise zylindrischen Seitenwand 11 und einem Boden 12, der um den Mittelpunkt des Kardangelenkes kugelförmig gekrümmt ist. Der obere Rand dieses topfförmigen Gehäuseteiles ist in den Montageboden 6 dicht und fest eingelassen.

Eine nach oben weisende Nabe 13 der Drehplatte ist mit Kugellagern 14 und 15 in der Mitte des Montagebodens 6 gelagert. Die Drehachse fällt mit der Gehäusemittelachse 16 zusammen. Die Drehplatte wird von einem Servomotor 17 angetrieben, der in eine Bohrung des Montagebodens eingesteckt ist. Das Antriebsritzel 18 des Servomotors steht direkt im Eingriff mit einem Zahnkranz 19 der Drehplatte. Andererseits wird die Winkelstellung der Drehplatte gegenüber dem Gehäuse durch einen Drehmelder 20 abgegriffen, der mittels einer Befestigungshülse 21 auf einen Ansatz der Montageplatte aufgesetzt ist. Der Wellenstumpf 22 des Drehmelders ist in die Nabe 13 der Drehplatte eingesteckt.

Mittels eines Klemmringes 23 ist ein glockenförmiger Skalenträger 24 von unten an der Drehplatte befestigt. Dieser Träger ist zum Teil in Ansicht dargestellt und zeigt eine Kursskala 25, die mittels einer in die Wand des Gehäuseunterteiles eingelassenen Ableseoptik 26 abgelesen werden kann.

Das Kardangelenk besteht aus vier Lagerböcken und einem Mittelstück oder Kardankreuz 27. Da das Gelenk in der Ansicht gezeigt ist, sieht man von den beiden an der Drehplatte befestigten Lagerböcken nur den vorderen, 28. Die beiden anderen um 90° versetzten Lagerböcke 29 und 30 sind mit dem Deckel 31 des Pendels 4 fest verbunden. Das Kardankreuz 27 ist mit Kugellagern in allen vier Lagerböcken gelagert. Es ergibt sich somit eine pendelfeste Kardanachse 32 und eine dazu senkrechte drehplattenfeste Kardanachse, die senkrecht zur Zeichenebene steht. Es kommt sehr darauf an, daß sich die beiden Kardanachsen exakt schneiden und daß durch ihren Schnittpunkt, nämlich den Gelenkmittelpunkt, außerdem in jeder Stellung des Pendels die Gehäusemittelachse 16 und die pendelfeste Hochachse 33 gehen. Die Achsenbezeichnungen sind in F i g. 6 besser verständlich, da dort im Gegensatz zu F i g. 1 die Gehäusemittelachse 16 und die Hochachse 33 nicht zusammenfallen.
. Die leitenden Verbindungen zwischen dem Gehäuse und dem Pendel sind nur andeutungsweise gezeigt. In einem Durchbruch 34 des Montagebodens ist ein Isolierstoffkörper 35 eingesetzt, welcher mehrere nach unten herausstehende Schleiffedern trägt. Diese

ίο Federn gleiten auf entsprechenden Schleifbahnen 37, die in Ringnuten eines Schleifringkörpers 38, der ebenfalls aus Isolierstoff besteht, eingesenkt sind. Der Schleifringkörper hat die Form einer Ringscheibe und ist in die Drehplatte 3 an deren Oberseite bündig eingelassen. Von den einzelnen Schleifbahnen führen nicht gezeigte flexible Leitungen ins Innere des Pendels. Diese Leitungen können vom Schleifringkörper weg durch eine Aussparung 39 der Drehplatte hindurch frei liegend nach unten geführt werden. Besser

ao ist es jedoch, die Leitungen durch einzelne und nicht dargestellte Kanäle radial in die Zentralbohrung 40 der Nabe 13 einzuführen und sie dort zu einem losen Bündel zu vereinigen. Dieses Bündel wird dann durch entsprechend weite Zentralbohrungen in dem Kardankreuz 27 und dem Pendeldeckel 31 gesteckt und unten durch schräge Verbindungsbohrungen in das Pendel eingeführt.

Die als Pendel 4 bezeichnete Baueinheit gliedert sich im wesentlichen in zwei Teile. Der Oberteil enthält den Kreisel und der Unterteil eine als Drucklager und zur Pendelarretierung dienende Vorrichtung. Ein zylindrisches Pendelgehäuse 106, das oben mit dem schon genannten Deckel 31 abgeschlossen ist, bildet den äußeren Kreiselrahmen. Darin ist mit Spitzen 107 und 108 ein innerer Kreiselrahmen 109 gelagert. Die Lagerachse definiert die schon genannte Hochachse 33. In dem Rahmen 109 ist ein Kreiselrotor 42 so gelagert, daß seine Drallachse 56 die Hochachse senkrecht schneidet. Zwei Federn 110 und 111 sind zwischen dem Rahmen 109 und dem Pendelgehäuse 106 ausgespannt und definieren die Ruhelage des Kreisels derart, daß seine Drallachse parallel zur pendelfesten Kärdänachse 32 steht. Der Rotor 112 eines elektrischen Winkelstellungsgebers ist oberhalb des Rahmens 109 an dessen Welle befestigt und wirkt mit einem am Pendelgehäuse 106 angesetzten Stator 113 zusammen.

Der ebenfalls im Schnitt dargestellte Unterteil des . Pendels zeigt ein Magnetgehäuse 64, das eine Magnetwicklung 65 aufnimmt. In diesem Gehäuse ist um die Hochachse 33 drehbar ein Zapfen 66 gelagert, der nach unten in eine Platte 67 ausläuft. Die Platte weist einen Ringwulst 68 aus einem schwach elastischen Material mit einem hohen Reibwert auf. Das andere Ende des Zapfens ist ballig und wird von

- einer Blattfeder 69 nach unten gedrückt. Infolgedessen legt sich bei nicht erregter Magnetwicklung die Platte mit ihrem Ringwulst am Boden 12 des Gehäuseunterteiles an. Die Drehbarkeit des Pendels um die Hochachse ist somit einerseits durch die Kugellager 14 und 15 und andererseits durch den Drehzapfen 66 gegeben. Bei Schräglage des Pendels gemäß F i g. 2 wirkt außerdem das Kardangelenk bei der Drehung mit.

F i g. 6 zeigt außer den schon genannten Achsen 16 und 23 noch einmal das Gehäuseoberteil 1, das Gehäuseunterteil 2 und das Pendel 4. Das Gehäuse ist in ein Fahrzeug 71 eingebaut, welches eine Schräg-

stellung gegenüber der gestrichelt angedeuteten Horizontalen einnimmt.

Soll mit diesem Kreiselgerät, die Nordrichtung aufgesucht werden, so hält das Fahrzeug 71 an. Es möge die in Fig. 2 gezeigte Schrägstellung gegenüber der Horizontalen einnehmen, während das Pendel 4 zunächst noch wie in Fig. 1 gezeichnet steht. Nun werden von einem Steuergerät Stromimpulse auf die Magnetentwicklung 65 gegeben, deren Länge z. B. Vs der Schwingungsdauer des Pendels beträgt. Ebenso lang sind auch die Pausen zwischen den Impulsen. Die Erregung des Magneten bewirkt, daß die Platte 67 und der Zapfen 66 unter Spannen der Blattfeder 69 nach oben gezogen werden, so daß sich das Pendel sofort mit einem Ruck der Lotrichtung annähert. Während der Erregungspause kommt die Platte mit ihrem Ringwulst 68 wieder am Gehäuseboden 12 zur Anlage und bremst somit das Pendel ab. Es kommt also nicht zum Überschwingen. Während der darauffolgenden Impulse nähert sich das Pendel in immer kleiner werdenden Schritten der Lotrichtung weiter an, bis schließlich die Hochachse 33, wie in F i g. 2 gezeichnet, mit dem Lot zusammenfällt. Die Dauer der Impulsgabe kann erfahrungsgemäß festgelegt werden. 5 Sekunden wurden z. B. schon als ausreichend befunden.

Wenn die Hochachse lotrecht steht und der Kreisel seine Tourenzahl hat, versucht er, seine Drallachse in die Nordrichtung zu stellen. Dabei entsteht entgegen der Federwirkung ein Winkelausschlag zwischen Rahmen 109 und Pendelgehäuse 106, der vom Stellungsgeber 112, 113 erfaßt wird. Sein Ausgangssignal wird über geeignete Verstärker dem Servomotor 17 zugeführt, welcher somit die Drehplatte 3 samt Kardangelenk 5 und Pendelgehäuse 106 so nachdreht, daß die Winkelauslenkung zu null gemacht wird. Wenn dieser Vorgang zur Ruhe kommt, stimmt die an der Skala 25 angezeigte Nordrichtung mil der geographischen Nordrichtung überein. Gleichzeitig wurde auch der Drehmelder 20 nachgestellt, an dem ein Tochterkursanzeigegerät oder eine Kursvergleichseinrichtung angeschlossen sein kann.

Die Beschreibung eines nordsuchenden Kreiselgerätes mit spitzengelagertem innerem Rahmen stellt keine Beschränkung der Erfindung auf diesen Kreiseltyp dar. Es ist vielmehr auch möglich, den inneren Rahmen mittels eines Gaslagers oder mit Spannbändem in dem äußeren zu lagern. Auch ein nordsuchendes Kreiselgerät mit einem einseitig bandgehängten Innenrahmen nach einer der bekannten Versionen käme in Frage. In allen Fällen ergibt sich ein einfacher, platzsparender Aufbau, und vor allem kann mit derartigen Kreiselgeräten die Anzeige eines geographisch orientierten lotgestützten Kurskreisels in jeder Schräglage des Fahrzeuges so korrigiert werden, daß bei darauffolgender Horizontalstellung die Kursanzeige fehlerfrei ist.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

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Für das nun folgende Gedankenexperiment möge Patentanspruch: der Kurskreisel und das kardantisoh aufgehängte

nordsuchende Kreiselgerät in einem Fahrzeug einge-

Kreiselanordnung für ein Fahrzeug, bestehend baut und auf einer gemeinsamen Platte angeordnet aus einem lotgestützten Kurskreisel und einem 5 sein. Zunächst sei angenommen, das Fahrzeug halte den Kurskreisel korrigierenden nordsuchenden nach längerer Fahrt in Horizontalstellung an. Die Kreiselgerät, das zwei um eine gemeinsame Hoch- von der Kurskreiselstellung abgeleitete Kursanachse drehbar ineinander gelagerte Rahmen auf- zeige <x_a setzt sich aus dem wahren Steuerkurs a_s und weist, bei dem das Kreiselelement in dem inneren dem Kurskreiselfehler ε, einem aus Reibungs- oder Rahmen mit zur Hochachse senkrecht stehender io anderen Einflüssen im Laufe der Zeit aufgebauten Drallachse gelagert ist und bei dem der äußere Fehler zusammen. Die Kurzanzeige <x_n des nordsu-Rahmen mittels eines Servomotors um die Hoch- chenden Kreiselgerätes gibt den wahren Steuerachse gegenüber dem fahrzeugfesten Kreiselge- kurs <x_s, so daß <x_a auf <x_n abgeglichen und der Fehler ε häuse nachgedreht wird, dadurch gekenn- dabei eliminiert werden kann. Der Abgleich wird mit zeichnet, daß in an sich bekannter Weise der 15 selbsttätigen Nachführeinrichtungen, welche eine Dreäußere Rahmen (101) mittels eines Kardange- hung des Kurskreisels um eine Hochachse bewirken, lenks (99, 100) an einer in dem fahrzeugfesten herbeigeführt.

Gehäuse (70') gelagerten und durch den Servo- Hält im Gegensatz dazu das Fahrzeug in einer

motor drehbaren Hochachse (96) aufgehängt ist, Schrägstellung an, so setzt sich die Kursanzeige am so daß das Gelenkzentrum und der Schwerpunkt ao Kurskreisel folgendermaßen zusammen:
des so gebildeten Pendels in der Hochachse liegen

und daß eine Nachführeinrichtung vorgesehen ist, <x_a — tx_s + ε + d₂

die nach Einlauf des nordsuchenden Kreisels auf

seine Sollstellung, in welcher dessen Drallachse während die Anzeige am nordsuchenden Kreiselgerät (56) und pendelfeste Kardangelenkachse (100) 25 nach der Nordeinstellung
mittels einer elastischen Fesselung zueinander par-

allell ausgerichtet sind, den Kurskreisel (92) um <x_n = oc_s + O₁

seine Hochachse (85), die in dem fahrzeugfesten

Gehäuse (70') parallel zur Hochachse (96) des ist. In beiden Fällen ist also der Kardanfehler <5₂ bzw. nordsuchenden Kreiselgerätes drehbar angeordnet 30 O₁ hinzugekommen. Nun wird a_a auf <%„ abgeglichen, ist, derart nachsteuert, daß die Drallachse (91) so daß nachher die Kursanzeige
des Kurskreisels (92) parallel zur pendelfesten

Kardangelenkachse (100) und die lotgestützte EIe- oc_a = cc_s + O₁

vationsachse (90) des Kurskreisels (92) parallel
zur fahrzeugfesten Kardangelenkachse (99) liegen. 35 ist. Wird jetzt aber das Fahrzeug horizontal gestellt,

so vermindert sich die Kursanzeige <x_a um δ₂, und es

ergibt sich