DE1473931B - Eii-ir-i chtung zur Ermittlung der Istlage einer Tunnelbohrmaschine in einem raumfesten Koordinatensystem - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Ermittlung der Istlage einer Tunnelbohrmaschine in einem raumfesten Koordinatensystem, dessen Längsachse annähernd in einer vorgegebenen Hauptbewegungsrichtung der Bohrmaschine liegt und durch ein extrem enges Strahlungsbündel eines hinter der Bohrmaschine, vorzugsweise an der Tunneldecke, befestigten Lichtstrahlers, z. B. eines Lasers, gebildet wird, und bei der das enge Strahlungsbündel durch einen Strahlungsempfänger erfühlbar ist, der an der Tunnelbohrmaschine angeordnet ist und im Betrieb servomotorisch zentrisch zum Strahlungsbündel gehalten wird.

Eine Einrichtung, die in dieser Art aufgebaut ist, ist zum Nivellieren von Eisenbahngleisen bekanntgeworden, bei der fortwährend die Isthöhenlage des beweglichen Nivelliergerätes in einem Bezugskoordinatensystem festgestellt wird, dessen Längsachse annähernd in einer vorgegebenen Hauptbewegungsrichtung des Gerätes liegt. Bei dieser bekannten Einrichtung wird die Längskoordinatenachse durch ein enges Lichtbündel gebildet und ist am beweglichen Gerät ein Empfänger für das Lichtbündel servomotorisch in Höhenrichtung verstellbar, welche Richtung zwangläufig stets mindestens angenähert parallel zu der in einer vertikalen Ebene verlaufenden Querachse des Bezugs-Koordinatensystems orientiert bleibt. Dabei ist der Empfänger derart ausgebildet und wirkt mit seinem servomotorischen Verstellantrieb derart zusammen, daß sein Zentrum dauernd annähernd in Höhe der Lichtstrahlbündelachse gehalten wird.

Auch ist es bei Streckenvortriebsmaschinen bereits bekannt, die Achse eines Lichtbündels als Bezugsgerade für Richtarbeiten und Vermessungen zu verwenden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs angegebenen Art zu schaffen, mit der nicht nur der jeweilige Ort eines maschinenfesten Bezugspunktes der Bohrmaschine im raumfesten Koordinatensystem, sondern auch die Lage und Orientierung der ganzen Bohrmaschine in diesem Koordinatensystem ermittelt werden kann. Dieses Problem stellt sich bei einer Gleisbaumaschine weniger, da die Trasse für ein Eisenbahngeleis im Freien mit anderen, einfacheren und konventionellen Mitteln legbar ist, da die Bezugspunkte vor der bereits erstellten Trasse zugänglich sind. Eine Tunnelbohrmaschine arbeitet demgegenüber unrichtig, wenn zwar ein Bezugspunkt derselben am geplanten Ort feststeht, die Orientierung und Vortriebsrichtung der Bohrmaschine aber unrichtig sind.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht erfindungsgemäß darin, daß an der Bohrmaschine in Längsrichtung hintereinander und in bekanntem Abstand zwei Strahlungsempfänger angeordnet sind, die je in zwei zueinander paarweise parallelen maschinenfesten Koordinatenrichtungen servomotorisch zur Selbstzentrierung in die Lichtbündelachse verstellbar sind, daß der jeweilige Verkantungswinkel zwischen den maschinenfesten Koordinatenrichtungen und entsprechenden Querkoordinatenrichtungen des raumfesten Koordinatensystems mit Hilfe einer an sich bekannten Verkantungs-Kontrollvorrichtung fortwährend ermittelt wird und daß die jederzeit mit Hilfe von Meßvorrichtungen ermittelten Koordinatenwerte der Zentren der beiden Strahlungsempfänger relativ zu ihren maschinenfesten Ausgangslagen über Koordinaten-Transformatoren in Abhängigkeit vom Verkantungswinkel in Istlagewerte, welche die momentane Orientierung der Bohrmaschine in bezug auf das raumfeste Koordinatensystem definieren, transformiert werden. Durch die fortwährende Bestimmung der Orientierung der Bohrmaschine wird erreicht, daß diese dauernd im Arbeitsbetrieb gehalten werden kann, so lange die Lage des Lichtbündels noch im naturgemäß beschränkten Verstellbereich der Strahlungsempfänger liegt und dessen Intensität noch ausreicht. Im allgemeinen wird dies bei Stollenbauten etwa für eine Bohrstrecke von etwa 100 m, also mindestens für mehrere Arbeitstage, ausreichen.

In weiterer Ausbildung der Erfindung wird eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der notwendigen Strahlungsempfänger darin gesehen, daß jeder Strahlungsempfänger eine motorisch zur Rotation um die optische Achse eines Abbildungssystems angetriebene Blende mit einem offenen Sektor sowie in der Bildebene des Abbildungssystems eine Fotozelle umfaßt, aus deren in Abhängigkeit von der Relativlage der optischen Systemachse zur Lichtbündelachse moduliertem Fotostrom unter Benützung von nur von der Blendenrotation abhängigen Referenzsignalen in einer Fehlerdetektorschaltung zwei Fehlerspannungen zur Steuerung der Servomotoren gewonnen werden, . die zur Selbstzentrierung des betreffenden Strahlungsempfängers in die Lichtbündelachse dienen.

Um sofort die Anzeige von aus Sollwert-Istwert-Vergleichen automatisch ermittelten Lage- und Orientierungsfehlern der Bohrmaschine zu ermöglichen, wird erfindungsgemäß weiter vorgeschlagen, daß Mittel zur Eingabe von Soll-Lagen und Soll-Orientierungen der Bohrmaschine in programmierter Abhängigkeit von der jeweiligen Distanz zum Lichtstrahler vorgesehen sind und weiterhin Mittel zur Anzeige bestehender Lage- und Orientierungsfehler der Bohrmaschine vorhanden sind.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden an Hand der Zeichnung beschrieben. Es zeigt F i g. 1 in Form eines geometrischen Schaubildes das Arbeitsprinzip der Einrichtung nach der Erfindung,

F i g. 2 schematisch im Grundriß, der aber ebenso gut als Aufriß betrachtet werden kann, eine Einrichtung nach der Erfindung im Einsatz,

F i g. 3 die Ansicht einer rotierenden Blende, wie sie in den Strahlungsempfängern verwendet werden kann, F i g. 4 halbschematisch einen Strahlungsempfänger in Verbindung mit dem Lichtbündel, den servomotorischen Verstellantrieben und der elektronischen Auswerteschaltung zur Gewinnung der Steuersignale für die Servomotoren,

F i g. 5 ein Zeit- bzw. Winkeldiagramm für die Referenzsignale und den Fotozellenstrom für verschiedene Relativlagen der Lichtbündelachse zum Zentrum der Empfängerblende,

F i g. 6 ein Schaltschema zur Erzeugung der Steuerspannungen für die Servomotoren,

F i g. 7 ein Prinzipschema für die Auswertung und für den Vergleich der servomotorisch ermittelten AbIagekomponenten der gerätefesten Bezugspunkte von der Lichtachse mit vorgegebenen entsprechenden Werten und

F i g. 8 ein Beispiel eines Armaturenbrettes im Führerstand einer Tunnelbohrmaschine, die mit einer Einrichtung nach der Erfindung ausgerüstet ist.

In F i g 1 ist eine Tunnelbohrmaschine G durch einen Balken schematisch dargestellt. Zwei ausgezeichnete Punkte O₁ und O₂ dieser Maschine G bilden die

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Ursprünge je eines maschinenfesten Bezugskoordinaten- Gemäß F i g. 2, die den Grundriß eines zu bohrensystems E₁H₁Z bzw. S₂H₂Z, wobei die beiden Koordi- den Stollens oder Tunnels zeigt, ist eine Tunnelbohrnatensysteme zwangläufig zur Parallelität und zur maschine G schematisch dargestellt, für deren momenfesten Distanzierung in der gemeinsamen Z-Achse auf tane Lage der Punkt O₂ vorn und für dessen Orieneinen bekannten Distanzwert l_z starr verbunden sind. 5 tierung der Punkt O₁ bzw. der Richtungswinkel « Es ist vorgesehen, daß der Verkantungswinkel ζ maßgebend ist. Sofern die F i g. 2 als Aufriß betrachtet zwischen den maschinenfesten Koordinatensyste- wird, ist an Stelle des Horizontwinkels κ der Höhen- menE₁H₁Z, E₂H₂Z und zugeordneten raumfesten richtwinkelλ, wie in Fig. 1, einzutragen. Zur Fest-Koordinatensystemen X₁ Y₁ Z bzw. X₂ Y₂ Z fortwäh- legung der räumlichen Lage des raumfesten Koordirend ermittelt wird und daher stets bekannt ist. Mit A io natensystems, auf welches die für jede Lage des Maist die räumlich definierte Zentralachse eines extrem schinenpunktes O₂ längs der Tunnel-Mittelachse vorengen Lichtbündels bezeichnet, zu welcher die Z-Achse aus berechenbaren Sollwertquadrupel x_2S, y₂s, tg<x_s, der Tunnelbohrmaschine also deren Hauptachse und tgA_s bezogen sind, wird an einer Stelle am Ende des Hauptbewegungsrichtung, einigermaßen, aber nicht gebohrten Tunnelabschnittes ein Lichtstrahler L S, genau, gleichgerichtet ist. 15 z. B. ein Laser, zur Erzeugung eines extrem engen Die momentane Lage und Orientierung der Maschine, Lichtbündels vorzugsweise unter dem Tunnelscheitel d. h. die Lage der Punkte O₁, O₂ und die Orientierung fest montiert und so gerichtet, daß der erzeugte Lichtder Maschinenachse O₁ O₂ kann durch fortwährende strahl, dessen Achse mit A bezeichnet ist, über eine Ermittlung der Schnittpunkte der Ebenen JJ₁U₁ bzw. längere Tunnelstrecke als Bezugslinie brauchbar ist. E₂H₂ mit der Achse A des Lichtbündels bzw. der 20 Die Sollwertquadrupel für die Bestimmung der Lage Koordinatenwertpaare I₁, ^₁ und I₂, η₂ dieser Schnitt- und Orientierung der Tunnelbohrmaschine G werden punkte genau definiert werden. Voraussetzung zur für jede Distanz von dem Lichtstrahler LS ermittelt technischen Realisierung dieses Prinzipes ist es, daß und beispielsweise dem Bohrmaschinenführer in an der Maschine G Strahlungsempfänger S₁, S₂ be- tabellarischer Form übergeben. Dieser kann, wie festigt und je in zugeordneten gerätefesten Quer-Koordi- 25 später an Hand von F i g. 8 erläutert werden wird, natenrichtungen E₁, H₁ bzw. E₂, H₂ verschiebbar sind an seinem Instrumentarium jederzeit die Lagefehlerund daß es möglich ist, zu erfühlen, ob die Zentren 5O₁, komponenten/z f_y und die Orientierungsfehler/« SO₂ der beiden Empfänger genau in der Licht- /λ ablesen und entsprechende Maßnahmen zur Verbündelachse A liegen. Unter diesen Umständen den- minderung dieser Fehler treffen. Es ist leicht ersichtlich, nieren die Koordinatenpaare I₁, η_λ bzw. |_?, η₂ genau 30 daß auf diese Weise die Bohrmaschine dauernd im die Positionen der Empfängerzentren 5O₁, SO₂ gegen- Arbeitsbetrieb gehalten werden kann, solange die Lage über der Maschine G. Sofern weiterhin noch der des Lichtbündels noch paßt und dessen Intensität noch Winkel φ jederzeit bekannt ist, um welchen die ma- ausreicht. Im allgemeinen wird das bei Stollenbauten schinenfesten Koordinatenrichtungen E₁, H₁ bzw. etwa für eine Bohrstrecke von etwa 100 m, also min- E₂, H₂ gegenüber den räumlich festen, d. h. z. B. auf 35 destens für mehrere Arbeitstage ausreichen,
das Lot bezogenen Koordinatenrichtungen X₁ Y₁ bzw. Unter Bezugnahme auf die F i g. 3, 4, 5 und 6 X₂, Y₂ verdreht ist, lassen sich die Lagen der beiden werden die Ausbildung und Wirkungsweise der Strahmaschinenfesten Punkte O₁ und O₂ in einem räumlich lungsempfänger, die servomotorischen Verstellantriebe festen Koordinatensystem, gegeben durch die Licht- für die Empfänger sowie die zugehörigen Schaltungsbündelachse A als Z-Achse und die horizontalen bzw. 40 mittel besprochen.

vertikalen Richtungen X, Y nach folgenden Beziehun- Auf der Tunnelbohrmaschine G, (s. F i g. 4) sind

gen genau definieren: zwei Trägerplatten I₁ und I₂ in vorbestimmter Orien-

_ _t . tierung und in vorbestimmter Distanz I₂ fest montiert.

χ - £ cos <p - η sin φ, _{Jede dieser platten biIdet den Träger eines} Empfän-

y = I sin φ +η cos ψ. 45 gers S₁ bzw. S₂ und dessen servomotorischer Verstell

antriebe. Auf Schlittenführungen 10 dieser Trägerplat-

Aus den so errechneten Wertepaaren X₁J₁ und . ten sind Zwischenplatten I₂ bzw. I₁ in Richtung quer x» y₂ lassen sich gemäß nachfolgender Beziehung die zur Zeichenebene, d. h. in der Koordinatenrichtung Ξ Komponenten λ, oc des Winkels zwischen der Achse Z, verschiebbar. Zu diesem Zweck sei an der Trägerd. h. der Geraden O₁ O₂ und der Lichtbündelachse A 5° platte I₁ bzw. I₂ ein Servomotor SM befestigt, dessen in der YZ- bzw. ZZ-Ebene errechnen. Abtriebszahnrad 11 in eine Zahnstange 21 an der Unter

seite der Zwischenplatte I₁ bzw. 2₃ eingreift. In Füh-

y y rungen 22 der Zwischenplatte I₁ bzw. I₂ ist ein Empfän-

tg "t· = = k(y₂ — y-ΐ), gergehäuse 3_x bzw. 3₂ in der vertikalen Koordinaten-

'^z Λ. ₌ _l\_ 55 richtungH verschiebbar, zu welchem Zweck an der

x—x \ Iz) Zwischenplatte I₁ bzw. 2, ebenfalls ein Servomotor SM

tg* = = k(x₂ — X₁), befestigt ist, dessen Abtriebszahnrad 23 in eine Zahn-

'^z stange 33 am Empfängergehäuse Z₁ bzw. 3₂ eingreift.

Im Empfängergehäuse 3₂ ist eine Bildoptik 30 mon-

Unter der Voraussetzung, daß die vier Sollwerte x_2S, 60 tiert, deren optische Achse mit a₂ bezeichnet ist. In j_2S tg a₅, tg/_s, welche die Lage des einen Bezugspunk- gleicher Weise ist in dem nur teilweise gezeichneten tes O₂ und die beiden Richtungswinkel α, λ definieren, Empfängergehäuse 3_t der Grundplatte I₁ die optische bekannt sind, lassen sich jeweils durch Vergleich jedes Achse mit O₁ bezeichnet. Über der Bildoptik 30 ist, um Istwertes mit dem zugehörigen Sollwert die Lage- bzw. die optische Achse drehbar, eine Blendenscheibe 31 Orientierungsfehler/;,;, f_y, /cc, /λ ermitteln, die einer 65 gelagert, die in F i g. 3 in Ansicht von oben gezeigt servomotorischen Korrektur der betreffenden Istwerte ist. Sie wird von einem im Empfängergehäuse 3j bzw. oder einer Handkorrekturdurch eine Bedienungsperson 3₂ fest montierten Synchronmotor 34 über ein Zahnzugrunde liegen können. rad 35 angetrieben. Die Blendenscheibe 31 enthält

einen offenen 90"-Sektor 310 und trägt zwei zueinander um 90° verstellte Radumfangsstreifen 31z, 31 _u, die sich je über 180 Bogengrade erstrecken. Eine Lampe 36 wirkt mit zwei Fotozellen 36z, 36j, derart zusammen, daß diese Fotozellen bei der Drehung der Blendenscheibe elektrische Referenzsignale r_x bzw. r_y erzeugen, deren zeitlicher Verlauf in Abhängigkeit von den in F i g. 3 eingetragenen Winkelstellungen in F i g. 5 eingezeichnet ist. Über der Blendenscheibe 31 ist, unter 45° geneigt, ein Spiegel 37₂ eingebaut, der dazu bestimmt ist, das Lichtbündel, dessen Achse mit A bezeichnet ist, in Richtung der optischen Achse a₂ des Empfängers umzulenken. Das vorgelagerte Empfängergehäuse 3j ist mit einem halbdurchlässigen Spiegel 3I₁ ausgerüstet, so daß dort nur ein Teil des Lichtes abgelenkt wird.

Das nach unten gespiegelte Lichtbündel wird von der Empfängeroptik 30 auf die Fotozelle 38 gesammel'. in welcher ein Fotostrom ζ erzeugt wird. Für vier mögliche Lagen der Bündelachse A₃, A₂, A₁, A₀ in bezug auf die Blendenscheibe 31 sind die entsprechenden Zeitdiagramme der Fotoströme i₃, i₂, Z₁, /₀ am Ausgang der Fotozelle 38 in F i g. 5 dargestellt. Man sieht daraus, daß bei zentraler Lage der Lichtbündelachse A der Fotostrom /₀ unverändert bleibt und bei der dargestellten Verschiebung des Lichtbündels in der Richtung Ξ aus dem Blendenzentrum schrittweise in die Form J₃ übergeht. Eine Verschiebung des Lichtbündels in der i/-Richtung ergäbe dieselben Stromdiagramme, aber mit 90° Phasenverschiebung. Es ist aus F i g. 5 leicht ersichtlich, daß der zeitliche Mittelwert 7 des Fotostromes / in allen Lagen unverändert bleibt. Gemäß F i g. 4 wird der gebildete Fotostrom i in einem Regelverstärker R V in bekannter Weise auf konstanten Pegel verstärkt und anschließend in einem Diskriminator D, der in F i g. 6 dargestellt ist, zur Bildung der Gleichspannungssignale Δ ξ und Δ η ausgewertet. Dieser Diskriminator D umfaßt gemäß F i g. 6 einen Eingangsübertrager Ue, Dioden Di, Transistorpaare Ty₁, Tv₂ bzw. Tx₁, 7Iv₂ sowie gegengekoppelte Endverstärker EV und Widerstände, bzw. Kapazitäten C in einer leichtverständlichen und an sich bekannten Schaltung. Diese Signale werden gemäß F i g. 4 in Verstärkern Vt] bzw. Υξ verstärkt und als Steuerspannungen ιιη, ιίξ den genannten Servomotoren SM zugeführt, so daß diese das Empfängergehäuse 3j bzw. 3, so bewegen, daß das Zentrum der Blendenscheibe 31 stets auf die Achse A des Lichtbündels wandert. Es ist in F i g. 4 auch gezeigt, wie durch Umstellung von Umschaltkontakten UK auch eine Handverstellung der optischen Achse a₂ in eine vorgewollte Position erreicht werden kann. Es sei hier noch bemerkt, daß mit Vorteil ein Lichtbündel verwendet wird, das mit einer Frequenz von beispielsweise 1000 Hz gechoppt wird, weil auf diese Weise Streulicht keinen Einfluß ausübt und zur Auswertung Wechselstromschaltungen verwendbar sind.

In F i g. 7 ist dargestellt, wie die sich servomotorisch einstellenden, jeweiligen Drehstellungen der beiden Servomotorwellen in beiden Empfängern mittels mechanischelektrischer Wandler Wa in elektrische Wechselstromsignale umgewandelt werden. Mit Hilfe bekannter Sinus-Kosinusrechner oder Resolvern KT, deren gemeinsame Verstellwelle W<p in Funktion des früher definierten Winkels ψ verdreht wird, werden diese Werte nach bekannten trigonometrischen Gesetzen umgeformt. Beispielsweise kann ein Pendel P zur Einstellung der Welle Wψ auf den Neigungswinkel φ verwendet werden. So entstehen an den Ausgängen der Resolver KT die Istwertpaare X₁, y₁ bzw. X₂, y₂.

Ein induktives Pick-off Q ψ bekannter Bau- und Wirkungsweise. dessen Rotor von der Welle Wy verdreht wird, kann zur Fernanzeige des momentanen Wertes des Neigungswinkels ψ der Bohrmaschine gegen die Horizontale X verwendet werden. Von Einstellwellen Ws aus können jederzeit die momentan gültigen Sollwertquadrupel x_2S, j_2S, tg«_s, tgA_s eingestellt werden, die in Wandlern Wa in entsprechende Wechselstromsignale umgewandelt werden. Unter Verwendung von Differentialübertragern DU und Demodulatoren DEM lassen sich in der Schaltung nach F i g. 7 die momentanen Einstell- bzw. Orientierungsfehler

Jx = *:	— tga
fy = y·.	- tgAs
foe= /cl
/λ = k{
ι — x2S;
, — y2S,
[x2 — X1)
>2 - Ji)

als fernanzeigbare Gleichstromsignale ermitteln.

Endlich zeigt noch F i g. 8 ein Beispiel eines Instrumentenbrettes im Überwachungsraum der Bohrmaschine.

Claims (3)

Patentansprüche:

1. Einrichtung zur Ermittlung der Istlage einer Tunnelbohrmaschine in einem raumfesten Koordinatensystem, dessen Längsachse annähernd in einer vorgegebenen Hauptbewegungsrichtung der Bohrmaschine liegt und durch ein extrem enges Strahlungsbündel eines hinter der Bohrmaschine, vorzugsweise an der Tunneldecke, befestigten Licht-Strahlers, z. B. eines Lasers, gebildet wird, und bei der das enge Strahlungsbündel durch einen Strahlungsempfänger erfühlbar ist, der an der Tunnelbohrmaschine angeordnet ist und im Betrieb servomotorisch zentrisch zum Strahlungsbündel gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, daß an der Bohrmscchine (G) in Längsrichtung (Z) hintereinander und in bekanntem Abstand (l_z) zwei Strahlungsempfänger [S₁, S₂) angeordnet sind, die je in zwei zueinander paarweise parallelen maschinenfesten Koordinatenrichtungen (E₁, H₁; E₂, H₂) servomotorisch zur Selbstzentrierung in die Lichtbündelachse (A) verstellbar sind, daß der jeweilige Verkantungswinkel (ψ) zwischen den maschinenfesten Koordinatenrichtungen (E₁, ₂, H₁, ₂) und entsprechenden Querkoordinatenrichtungen (X₁, ₂; Y₁, ₂) des raumfesten Koordinatensystems (A X Y) mit Hilfe einer an sich bekannten Verkantungs-Kontrollvorrichtung (P, ζ)φ) fortwährend ermittelt wird, und daß die jederzeit mit Hilfe von Meßvorrichtungen (W ) ermittelten Koordinatenwerte (fj, I]₁; ξ.,, η,) der Zentren (SO₁, SO₂) der beiden Strahlungsempfänger (S₁, S₂) relativ zu ihren maschinenfesten Ausgangslagen (O₁, O₂) über Koordinaten-Transformatoren (KT) in Abhängigkeit vom Verkantungswinkel (ψ) in Istlagewerte (^λΊ> Ji I -^V2' .^X welche die momentane Orientierung der Bohrmaschine in bezug auf das raumfeste Koordinatensystem (X, Y, A) definieren, tranformiert werden.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Strahlungsempfänger (S₁, S₂) eine motorisch zur Rotation um die optische Achse (a₂) eines Abbildungssystems (30) angetriebene

Blende (31) mit einem offenen Sektor (310) sowie in der Bildebene des Abbildungssystems eine Fotozelle (38) umfaßt, aus deren in Abhängigkeit von der Relativlage der optischen Systemachse (a₂) zur Lichtbündelachse (A) moduliertem Fotostrom (/) unter Benützung von nur von der Blendenrotation abhängigen Referenzsignalen (r_x, r_y) in einer Fehlerdetektorschaltung (D) zwei Fehlerspannungen (Uξ, Ι/η) zur Steuerung der Servomotoren (SM) gewonnen werden, die zur Selbstzentrierung des

betreffenden Strahlungsempfängers in die Lichtbündelachse (A) dienen (F i g. 3, 4).

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch Mittel zur Eingabe von Soll-Lagen (*2s> y^s) und Sollorientierungen (tg«_s, tgA_s) der Bohrmaschine in programmierter Abhängigkeit von der jeweiligen Distanz zum Lichtstrahler (LS) und durch Mittel (DEM) zur Anzeige bestehender Lage- und Orientierungsfehler (J_x, fy, fix, fX) der Bohrmaschine (F i g. 7, 8).

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen 009 550/23