DE1448692C3 - Kreiselstabihserte Plattform - Google Patents

Description

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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Er- ist, das seinerseits fest in einer Flugzelle 3 angeordnet findung ist ein Aufnehmer zur Feststellung der ist. Der äußere Querneigungskardanring 4 der sta-Winkelverschiebung zwischen dem äußeren Längs- bilisierten Plattform 1 ist zur Drehung um eine neigungskardanring und dem äußeren Kardanrahmen Achse 5 befestigt, die mit der Längsachse des Flugdes Vertikalkreisels zur Erzeugung eines Längsnei- 5 zeuges zusammenfällt. Der äußere Querneigungsgungs-Stabilisierungssignals vorgesehen, und ein kardanring 4 ist drehbar um die Achse 5 befestigt, Längsneigungs-Drehmomentmotor ist derart befestigt, und zwar mittels großer, mit Abstand angeordneter daß er den äußeren Längsneigungskardanring um die ringförmiger Lager 10 und 11, die zur Vereinfachung Längsneigungsachse in Abhängigkeit von dem Längs- der F i g. 1 in den F i g. 2 und 3 dargestellt sind. Die neigungs-Stabilisierungssignal dreht, um den Längs- io inneren Laufringe 12 und 13 der Lager sind mit entneigungskardanring und den äußeren Kardanrahmen sprechenden Fortsätzen des äußeren Querneigungsdes Vertikalkreisels rechtwinklig zueinander ange- Kardanringes 4 verbunden. Die entsprechenden äuordnet zu halten und dabei den äußeren Längsnei- ßeren Laufringe 15 und 16 der mit- Abstand angegungskardanring zu stabilisieren. ordneten Lager 10 und 11 sind im Gehäuse 2 mittels

Dadurch, daß der äußere Kardanrahmen des Ver- 15 entsprechender am Umfang liegender mit Abstand tikalkreisels unter einem rechten Winkel zum äußeren angeordneter stoßsicherer Lagerungen 17 und 18 be-Längsneigungskardanring gehalten wird, wird der festigt. Die großen Rollager 10 und 11 gestatten volle Vertikalkreisel so gegenüber dem Längsneigungs- Neigungsfreiheit, während sie in einer näher zu kardanring gehalten, daß die Gesamtlänge des Längs- beschreibenden Weise eine minimale Ausdehnung in neigungskardanringes mit dem daran befestigten 20 Richtung der Achse 5 mit sich bringen. An dem Vertikalkreisel möglichst klein gehalten wird. Somit äußeren Querneigungskardanring4 ist-ein äußerer muß auch der Spielraum für den Drehkreis durch den Längsneigungskardanring 20 der stabilisieren Plattäußeren Querneigungskardanring nur sehr klein sein, forin 1 drehbar mittels mit Abstand angeordneter

Eine vorteilhafte Ausrichtung der einzelnen Achsen Zapfen 21 und 22 angeordnet, um sich um eine Achse der kreiselstabilisierten Plattform ergibt sich dadurch, 25 23 zu drehen, die senkrecht zur Achse 5 ist. Die daß die Querneigungsachse parallel zur Längsachse Achse 23 ist normalerweise parallel zur Querachse des Fahrzeugs verläuft und daß die Längsneigungs- des Fahrzeuges.

achse normalerweise parallel zur Querachse des Ein Vertikalkreisel 24 mit zwei Freiheitsgraden Hat

Fahrzeuges liegt. seinen äußeren Kardanrahmen 25 an dem äußeren

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Er- 30 Längsneigungskardanring 20 drehbar gelagert, und findung ergibt sich dadurch, daß eine Azimutplatt- zwar mittels mit Abstand angeordneter Bolzen 26 und form drehbar auf dem äußeren Längsneigungskardan- 27 zur Drehung um eine Achse 28, die parallel zur ring zur Bewegung um eine normalerweise vertikale Achse 23 ist. Aus Gründen der Platzersparnis sind die Achse befestigt ist, daß der Azimutkreisel ein Kreisel Bolzen 26 und 27 auf der Innenseite des Kardanmit einem einzigen Freiheitsgrad ist, der auf der 35 rahmens25 angeordnet. Der innere Kardanrahmen Plattform zur Erzeugung eines Azimutsignals und zur 29 des Vertikalkreisels 24 ist seinerseits drehbar auf Stabilisierung der Plattform in Azimutrichtung dreh- dem äußeren Kardanrahmen 25 befestigt, um sich um bar befestigt ist, daß eine Magnetflußröhre zur Über- eine Achse 30, die normalerweise zur Achse 5 parallel wachung des Azimutkreisels in Azimutrichutng vor- ist, zu drehen, und zwar mittels mit Abstand angegesehen ist, daß zwei Beschleunigungsmesser auf 40 ordneter Bolzen 31 und 32. Der Vertikalkreisel 24 dieser Plattform befestigt sind, um der Langzeit- weist einen Rotor 33 auf, der sich um eine normalerneigung der Plattform um zueinander rechtwinklig an- weise vertikale Achse 34 in dem Kardanrahmen 29 geordnete, in Azimutrichtung stabilisierte Achsen dreht.

entsprechende Signale zu erzeugen, und daß Mittel Um azimutale Bezugsinformationen zu erhalten, ist

zur Präzedierung des Vertikalkreisels in Abhängig- 45 ein zweiter Kreisel 35 mit Richtungseigenschaften auf keit von diesen Neigungssignalen in dem Sinne vor- einem Teil des äußeren Längsneigungskardanringes gesehen sind, daß die Neigung verringert wird. Hier- 20 befestigt, der sich auf der anderen Seite der Achse durch können die Abmessungen der Plattform weiter 23 erstreckt. Vorzugsweise ist der zweite Kreisel 35 verringert werden, und es ist ohne weiteres möglich, ein Kreisel mit einem einzigen Freiheitsgrad, der auf ein Aufrichtungssystem erster, zweiter oder dritter 50 einer Plattform 36 befestigt ist, welche mittels mit Ab-Ordnung auszubilden. stand angeordneter Bolzen 37 und 38 am äußeren

Die Erfindung wird im folgenden an Hand der Längsneigungskardanring 20 gelagert ist. Die Platt-Zeichnung noch näher erläutert. In der Zeichnung form 36 ist bezüglich des Azimutes stabilisiert, und zeigt . ' zwar in einer noch zu erklärenden Weise um eine

Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht 55 Achse 40, die normalerweise mit der «Achse 34 enier Ausführungsform der kreiselstabilisierten Platt- parallel ist oder mit ihr zusammenfällt. Auf Grund form, . der Befestigung des Kreisels 35 auf der Plattform 36,

Fig. 2 einen teilweise geschnittenen Aufriß einer die auch in noch zu beschreibender Weise längs- und Ausführungsform einer kreiselstabilisierten Platt- queraeigungsstabilisiert ist, kann der Kreisel 35 ein form mit zwei Kreiseln, 60 Kreisel mit einem einzigen Freiheitsgrad sein, der auf

Fig. 3 eine Unteransicht der Plattform nach Grund seiner Aufstellung Azimutinformationen ab-Fig.2, . gibt, die mit denen eines Richtungskreisels mit zwei

Fig.4 einen Schnitt entlang der Linie4-4 nach Freiheitsgraden vergleichbar sind. Zwei Libellen41, Fig.2, 42, die auf. Beschleunigungen und Kippen der Platt-

Fig.5 einen Schnitt entlang der Linie5-5 nach 65 form36 ansprechen, sind ebenfalls auf der Platt-Fi g. 4: form 36 befestigt.

In den Zeichnungen ist eine kreiselstabilisierte Platt- Ein Richtungskreisel mit zwei Freiheitsgraden

form 1 dargestellt, die in einem Gehäuse 2 bewegbar kann unmittelbar an dem äußeren Längsneigungs-

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kardanring 20 anstatt des Kreisels 35 mit einem ebene Lage, wodurch das Signal von dem Auf-Freiheitsgrad, welcher auf der Plattform 36 ange- nehmer 50 zu Null wird.

bracht ist, befestigt werden, um einen Azimutbezug Der Vertikalkreisel 24 hat einen mit seinem zu erhalten. In diesem Fall können die Libellen 41 äußeren Kardanring 25 verbundenen Aufnehmer 65, und 42 an dem vertikalen Kardanring des Richtungs- 5 der ein der Längsneigung des Flugzeuges entkreisels mit zwei Freiheitsgraden befestigt sein. Bei sprechendes Signal einem Längsneigungsdrehmodem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist mentgeber66 zuführt. Der Drehmomentgeber 66 es nicht notwendig, einen teuren und komplizierten treibt den Längsneigungskardanring20 an und hält Richtungskreisel mit zwei Freiheitsgraden zu ver- diesen in vertikaler Lage. Ein mit dem Kardanring 29 wenden, weil der Kreisel 35 in den Kardanringen 4 io verbundener Querneigungs-Aufnehmer 67 steuert bzw. 20 gelagert ist und der äußere Längsneigungs- einen Querneigungs-Drehmomentgeber 68 derart, kardanring 20 durch den Vertikalkreisel 24 unab- daß er den Querneigungskardanring 4 trotz der Mahängig von der Lage des Trägerfahrzeuges vertikal növer des Flugzeuges in horizontaler Lage hält,
gehalten wird. Das Signal von der Libelle 41 wird in einem Ver-Eine Flußröhre 43 ist mit einem Regeltransfor- 15 stärker 70 verstärkt und einem Eingang des Komator 44 verbunden und gibt ein elektrisches Signal, ordinatenwandlers 60 zugeführt Die Libelle 42 ist das dem magnetischen Steuerkurs entspricht, an den derart auf der Plattform 36 ausgerichtet, daß sie Stator des Regeltransformators 44 ab, während der horizontale Beschleunigungen in einer Nord-Süd-Rotor des Regeltransformators 44 zur Drehung mit Richtung und das Kippen der Plattform 36 um eine einer Azimut-Servowelle 45 verbunden ist. Ein elek- 20 Ost-West-Achse aufnimmt. Die Libelle 42 ist mit trisches Signal, welches der Differenz zwischen den einem Eingangsanschluß eines Summierverstärkers verschiedenen Stellungen des Rotors und des Stators 71 verbunden, der seinerseits mit einem weiteren des Regeltransformators 44 entspricht, wird in einem Eingangsanschluß des Koordinatenwandlers 60 verVerstärker 46 verstärkt, in einem Demodulator 47 de- bunden ist. Um die Signale von den Libellen 41 und moduliert und dann dem Drehmoment-Geber-Teil 25 42 von den Erdkoordinaten auf Flugzeugkoordinaten einer bekannten kombinierten Aufnahme- und Dreh- zu übertragen, werden die Signale der Libellen in dem momenteinrichtung 50 des Azimutkreisels 35 züge- Koordinatenwandler 60 in jener Weise nach dem führt. Ein der Erddrehgeschwindigkeit entsprechendes Kurs des Flugzeuges aufgelöst, wie dies in der bereits Korrektursignal wird an einen Eingangsanschluß erwähnten USA.-Patentschrift 2 591 697 beschrieben eines Summierverstärkers 46 gegeben, um die Wir-, 30 ist. Einem weiteren Eingangsanschluß des' Summierkungen der Erddrehungsgeschwindigkeit auf den Verstärkers 71 wird ein Korrektursignal eingeprägt, Kreisel 35 zu korrigieren. Der Kreisel 35 präzediert welches der Erddrehungsgeschwindigkeit entspricht, im Azimut gemäß der Drehbewegung der Aufnahme- um die Wirkungen der Erddrehung auf die Libellen und Drehmomentgeber-Einrichtung 50. Die Präzes- 42 zu korrigieren.

sion bewirkt ein Signal aus einem Regeltransfor- 35 Ein Ausgang des Koordinatenwandlers 60 ist mator54, welcher auf die azimutale Stellung der durch einen Verstärker 72 und einen Demodulator 73 Plattform 36 anspricht. Das Signal vom Regeltrans- mit einem Längsneigungs-Drehmomentgeber 74 verfonnator 54 wird in einem Verstärker 55 verstärkt bunden, um ein Drehmoment auf den Kardanring 25 und treibt einen Servomotor 57, um die Azimut- zu geben. Der andere Ausgang des Koordinatenservowelle 45 durch ein Getriebe 58 in eine Stellung 4° wandlers 60 ist über einen Summierverstärker 75 und zu bewegen, in der das Signal vom Regeltransfor- einen Demodulator 76 mit dem QuerneigungsJDrehmator44 Null ist. Der Azimutkreisel wirkt damit momentgeber 77 verbunden, um an den Kardanring in ähnlicher Weise, wie es in der USA.-Patent- 29 ein Drehmoment zu legen. Ein der wahren Eigenschrift 2 808 656 beschrieben ist. geschwindigkeit (TAS, F i g. 1) des Flugzeuges ent-Die Drehung der Azimutservowelle 45 bewirkt 45 sprechendes Signal wird an einem Eingang des Sumauch eine Drehung des Rotorteils eines Koordinaten- mierverstärkers 75 gelegt, um die Flugzeugbeschleuwandlers 60 und des Rotors eines Synchronüber- nigung in bekannter Weise zu kompensieren, damit tragers 61, die beide mit dieser Welle verbunden sind. die von den Libellen 41 und 42 abgegebenen Signale Der Koordinatenwandler 60 kann von der Art sein, nur der Neigung der Plattform entsprechen. Die von wie sie in der USA.-Patentschrift 2 591 697 be- 50 den Signalen des Koordinatenwandlers 60 bewirkte schrieben ist. Ein Synchronübertrager 61 ist derart Präzessiori des Vertikalkreisels 24 erzeugt ihrerseits verbunden, daß er ein Azimutsignal an den Regel- Fehlersignale in den Aufnehmern 65, 67 für die transformator 54 liefert, und kann darüber hinaus auf Längs- und Querneigung. Die Aufnehmer 65,67 sind solche Weise verbunden sein, daß er z. B. Kurssignale mit Längs- und Querneigungs-Drehmomentgeberin das Steuer- oder Waffensystem des Flugzeuges 55 Motoren 66 bzw. 68 verbunden, die die Plattform 36 gibt. Der Rotor eines Synchronübertragers 62 kann derart ausrichten, daß die Ausgangssignale aus den auch entsprechend der azimutalen Lage der Platt- Libellen 41 und 42 auf Null gehen,
form 36 ausgerichtet sein, und sein Stator ist auf dem Der Rotor eines Synchronübertragers 80 ist mit; Längsneigungskardanring 20 befestigt, damit der dem Querneigungskardanring 4 verbunden und lief eft Stator dem Steuer- oder Waffensystem des Flug- 60 ein der Querneigung entsprechendes Signal an die Zeuges ein Azimutalsignal zuführt. Die Drehachse des Steuerungs- oder Waffensysteme des Flugzeuges. Der Azimutkreisels 35 wird mittels des Signals von der Rotor eines Synchronübertragers 81 ist mit dem Aufnahme- und Drehmomentgeber-Einrichtung 50 Längsneigungskardanring 20 verbunden und gibt ein horizontal gehalten, wobei das Signal in einem Ver- der Längsneigung des Flugzeuges entsprechendes stärker 51 verstärkt wird, bevor es den Drehmoment- 65 Signal· an das Steuerungs- oder Waffensystem des geber 53 in Drehung versetzt. Diese Drehung des Flugzeuges ab. Um die von unerwünschten Dreh-Drehmomentgebers 53 im Azimut bewirkt die Rück- momenten herrührende Drift der beiden Kreisel 24 kehr der Drehachse des Azimutkreisels 35 in die und 35 zu reduzieren, wird das in der USA.-Patent-

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schrift 2 970 480 beschriebene Prinzip angewendet. Wie in den Fig. 3 bis 5 gezeigt ist, ist jeder Kardanring in Kugellagern mit je einem äußeren, einem mitleren und einem inneren Laufring befestigt. Eine Drehung des mittleren Laufringes an einem Ende des Kardanringes erzeugt Drehmomente am anderen Ende desselben Kardanringes in entgegengesetzter Richtung. Es werden Drehmomente erzeugt, die denen entgegenwirken, die durch Drehung des mittleren Laufringes des ersten Lagers erzeugt werden. Eine periodische Umkehr der Drehung der mittleren Laufringe beider Lager mittelt die verbleibenden Drehmomente und erzeugt ein sehr geringes Netto-Drehmoment an dem Kreisel, woraus sich eine entsprechend niedrige Drift ergibt. Bei den Vertikalkreiseln 24 treibt ein Lagerantriebsmotor 85 die mittleren Laufringe 86,87,88 und 89 der entsprechenden zusammengesetzten Lager 90,91,92 und 93 durch Kegelgetfiebe 94,95,96 und 97 in der oben beschriebenen Weise. Bei den Azimutkreiseln 35 treibt ein Lagerantriebsmotor 100 die mittleren Lagerringe 101 und 102 der entsprechenden zusammengesetzten Lager 103 und 104 mittels Kegelgetrieben 105,106 und 107 an.

Die Gesamtlänge des Gerätes 1 in Richtung der Achse 5 ist durch die großen ringförmigen Querneigungslager 10 und 11, die in F i g. 2 deutlich gezeigt sind, erheblich verringert worden. Die Lager gestatten es, daß ein Teil des Gerätes durch die öffnungen in den ringförmigen Querneigungslagern 10 und 11 bei

ίο hohen Neigungswinkeln, wie durch punktierte Linien angedeutet ist, schwenken kann. Die Gesamthöhe des Gerätes 1 in Richtung der Achse 4 wurde dadurch kleiner gemacht, daß der Vertikalkreisel 24 mit seinem Längsneigungskardanring 25 innen am äußeren Längsneigungskardanring 20 gelagert ist.

Der äußere Längsneigungskardanring 20 ist ein besonders festes und starkes Teil, dessen quer verlaufendes Teil dazu ausgelegt ist, die Kreisel 24 und 35 in solcher Weise zu tragen, daß sich Beschleunigμngen auf die Funktion des Gerätes möglichst wenig auswirken.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

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Claims (4)

1 2 form befestigt sind, um der Langzeitneigung der Patentansprüche: Plattform um zueinander rechtwinklig angeordnete, in Azimutrichtung stabilisierte Achsen ent-

1. Kreiselstabilisierte Plattform zur Navigation sprechende Signale zu erzeugen, und daß Mittel von Fahrzeugen mit einem Vertikal- und einem 5 (77,74) zur Präzedierung des Vertikalkreisels Azimutkreisel, die jeweils in vertikalen und hori- (24) in Abhängigkeit von diesen Neigungssignale zontalen Kardanrahmen gelagert sind, mit einem in dem Sinne vorgesehen sind, daß die Neigung um die Querneigungsachse drehbar in fahrzeug- verringert wird.

festen Lagern horizontal angeordneten äußeren
Querneigungskardanring, mit einem am äußeren io

Querneigungskardanring um die Längsneigungs-

achse drehbar gelagerten vertikal angeordneten
Längsneigungskardanring, an dem die jeweils
äußeren Kardanrahmen der beiden Kreisel drehbar gelagert sind, wobei das Lager des äußeren 15 Die Erfindung bezieht sich auf eine kreiselstabili-Kardanrahmens vom Azimutkreisel auf einer sierte Plattform zur Navigation von Fahrzeugen mit Seite an der Drehachse des Längsneigungskardan- einem Vertikal- und einem Azimutkreisel, die jeweils ringes angeordnet und um die vertikale Achse in vertikalen und horizontalen Kardanrahmen gedrehbar ist, während der Vertikalkreisel mit zwei lagert sind, mit einem um die Querneigungsachse Freiheitsgraden auf der anderen Seite der Dreh- 20 drehbar in fahrzeugfesten Lagern horizontal angeachse des äußeren Längsneigungskardanrings an- ordneten äußeren Querneigungskardanring, mit einem geordnet ist, dadurch gekennzeichnet, am äußeren Querneigungskardanring um die Längsdaß der äußere Kardanrahmen (25) des Vertikal- neigungsachse drehbar gelagerten vertikal angeordkreisels (24) an der Außenseite des Längsneigungs- neten Längsneigungskardanring, an dem die jeweils kardanrings (20) befestigt ist und daß die Lager- 25 äußeren Kardanrahmen der beiden Kreisel drehbar Seiten des äußeren Querneigungskardanrings (4) gelagert sind, wobei das Lager des äußeren Kardanim wesentlichen durch die Außenringe der fahr- rahmens vom Azimutkreisel auf einer Seite an der zeugfesten Lager gebildet sind, so daß die Längs- Drehachse des Längsneigungskardanringes angeordnet neigungskardanringe (20,25) bei Drehbewegun- und um die vertikale Achse drehbar ist, während der gen zumindest teilweise durch die Öffnungen der 30 Vertikalkreisel mit zwei Freiheitsgraden auf der Innenringe der fahrzeugfesten Lager hindurch- anderen Seite der Drehachse des äußeren Längstreten können. neigungskardanringes angeordnet ist.

2. Kreiselstabilisierte Plattform nach An- Eine bekannte kreiselstabilisierte Plattform dieser spruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Auf- Art (USA.-Patentschrift 2 900 824) weist äußere nehmer (65) zur Feststellung der Winkelver- 35 Querneigungs- und Längsneigungs-Kardanringe in Schiebung zwischen dem äußeren Längsneigungs- Form von wellenförmigen Elementen auf, von denen kardanring (20) und dem äußeren Kardan- der äußere Querneigungskardanring in fahrzeugfesten rahmen (25) des Vertikalkreisels (24) zur Erzeu- Lagern drehbar gehaltert ist, während der Längsgung eines Längsneigungs-Stabilisierungssignals neigungskardanring in dem Querneigungskardanring vorgesehen ist und daß ein Längsneigungs-Dreh- 40 drehbar gelagert ist. Der Vertikal- und der Azimutmomentmotor (66) derart befestigt ist, daß er den kreisel sind jeweils auf einer Seile, der den Queräußeren Längsneigungskardanring (20) um die neigungskardanring bildenden Welle befestigt. Auf Längsneigungsachse (23) in Abhängigkeit von diese Weise ergibt sich eine Allagenplattform, da alle dem Längsneigungs-Stabilisierungssignal dreht, Kardanringe eine Drehung um 360° durchführen um den Längsneigungskardanring (20) und den 45 können. Diese Anordnung weist jedoch einen sehr äußeren Kardanrahmen (25) des Vertikalkrei- großen Raumbedarf und entsprechend ein hohes Ge- sels(24) rechtwinklig zueinander angeordnet zu wichtauf.

halten und dabei den äußeren Längsneigungs- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine

kardanring (20) zu stabilisieren. kreiselstabilisierte Plattform der eingangs genannten

3. Kreiselstabilisierte Plattform nach An- 5° Art zu schaffen, die genaue Flugdaten ergibt wenn spruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsneigungs- oder Querneigungsmanöver über Querneigungsachse (5) parallel zur Längsachse 360° ausgeführt werden und die dennoch sehr komdes Fahrzeugs verläuft und daß die Längsnei- pakt und leicht aufgebaut ist.

gungsachse (23) normalerweise parallel zur Quer- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch ge-

achse des Fahrzeuges liegt. 55 löst, daß der äußere Kardanrahmen des Vertikal-

4. Kreiselstabilisierte Plattform nach An- kreiseis sn der Außenseite des Längsneigungskardari- spruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine rings befestigt ist und daß die Lagerseiten des äußeren Azimutplattform drehbar auf dem äußeren Längs- Querneigungskardanrings im wesentlichen.· durch die neigungskardanring (20) zur Bewegung um eine Außenringe der fahrzeugfesten Lager gebildet ist, so normalerweise vertikale Achse befestigt ist, daß 60 daß die Längsneigungskardanringe bei Drehbeweder Azimutkreisel (35) ein Kreisel mit einem gungen zumindest teilweise durch die Öffnungen der einzigen Freiheitsgrad ist, der auf der Plattform Innenringe der fahrzeugfesten Lager hindurchtreten (36) zur Erzeugung eines Azimutsignals und zur können.

Stabilisierung der Plattform (36) in Azimutrich- Durch die erfindungsgemäße Ausbildung der

tung drehbar befestigt ist, daß eine Magnetfluß- 65 kreiselstabilisierten Plattform ergibt sich ein wesent-

röhre zur Überwachung des Azimutkreisels (35) lieh verringerter Raumbedarf, so daß die Plattform

in Azimutrichtung vorgesehen ist, daß zwei Be- kompakter und damit auch leichter aufgebaut werden

schleunigungsmesser (41, 42) auf dieser Platt- kann.