DE1424463C3 - Servosteuersystem für Magnettrommelspeicher - Google Patents

Description

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Wagen mit ausreichender Geschwindigkeit bewegt F i g. 1 c den zeitlichen Verlauf der Stellungsab-

werden, damit die Endstellung des Wagens so schnell weichspannung,

wie möglich erreicht wird. F i g. 2 ein Blockschema der Servosteuereinrich-

Es sind zu diesem Zweck Positionierungssysteme tung nach der Erfindung,

bekannt, die grundsätzlich entweder als Steuerungen 5 F i g. 3 ein Schaltungsschema wesentlicher Teile

oder in Form von Regelsystemen ausgeführt sind. Um der Erfindung,

abruptes Abbremsen bei Erreichung der Sollage zu F i g. 4 ein Blockschema eines Synchronisations-

vermeiden, weisen die ersteren eine oder mehrere systems zur Steuerung der Torschaltungen von

aufeinanderfolgende Phasen mit sukzessive redu- Fig. 3.

zierter Drehzahl des Antriebsmotors aus. Diese Art io In F i g. 1 a zeigt die Kurve 10 eine Geschwindigder Positionierung vermeidet nicht, daß Schläge und keitsspannung, welche in dem Servosteuersystem große Beschleunigungsdrücke die Präzisionsteile, nach der Erfindung in dem Zeitpunkt auftritt, in dem Klinke und Einstellzahnstange beschädigen können. eine Klinke 14 zwischen zwei Zähne 16 und 18 einer Demgegenüber bieten Regelsysteme den Vorteil kon- Einstellzahnstange 20 eingebracht wird. Eine Kurve tinuierlicher Abbrems-und Beschleunigungsvorgänge. i₅ 12 zeigt die konstante Einstellspannung. Ein Bereich Je nach Ausführung des Reglers (Proportional-, Inte- zwischen den Kurven 12 und 10 gibt die Stellungsgral-, Differentialregler) muß jedoch stets ein Korn- abweichspannung wieder, welche in dem Servosteuerpromiß zwischen Anfahrgeschwindigkeit und Ab- system auftritt, wenn die Klinke 14 zwischen den bremsfunktion geschlossen werden. beiden Zähnen 16 und 18 liegt.

Sowohl für die Steuerung als auch für die Rege- 20 In Fig. Ib zeigt die Kurve 22 die Antriebsspanlung können Stromtore (Thyristoren, Thyrastrons) nung zum Antreiben der Klinke 14 gegen den Zahn als Schalter zur Änderung der Leistungszufuhr zu 18 und um die Klinke in dieser Stellung zu halten, dem Antriebssystem verwendet werden. Diese Strom- Eine Kurve 23 gibt ein Torsignal wieder, tore lassen sich jedoch als gesteuerte Gleichrichter I_n F i g. 1 c gibt die Kurve 24 die Geschwindiglediglich von einer fest vorwählbaren Spannung oder 25 keitsspannung und die Kurve 25 das Torsignal von einer rückgeführten Regelspannung steuern und wieder. Die Bedeutung der verschiedenen dargestellweisen einen festen Zusammenhang zwischen Steuer- ten Kurven wird bei Beschreibung der anschließen- bzw. Referenzgröße (Tachometerspannung) und den Figuren verständlich werden. Stromdurchfluß auf. Mit diesen Elementen allein Bei der in F i g. 2 dargestellten Anordnung wird kann deshalb kein bestimmtes Bremsprogramm ₃₀ die durch die Kurve 22 (Fig. Ib) dargestellte Andurchgeführt werden. Sie eignen sich vor allem zur triebsspannung von einem Eingang 26 über eine Torlastunabhängigen Einstellung und Konstanthaltung schaltung 28 einem Summierkreis 30 zugeführt. Ein der Drehzahl eines Motors. Tachometer 32 ist mit dem Antriebsmotor 34 verAufgabe der Erfindung ist daher, ein Positionie- bunden und entwickelt eine Geschwindigkeitsspanrungssystem zu schaffen, das im dritten Servosteuer- 35 nung. Die Geschwindigkeitsspannung wird einem Bevorgang die Klinke anfänglich mit großer Geschwin- grenzerkreis 36 über einen Verstärker 38 zugeführt, digkeit an den ausgewählten Zahn der Einstellzahn- Die Ausgangsspannung des Begrenzerkreises 36 wird stange führt und dann mittels einer drehzahlabhän- ebenfalls dem Summierkreis 30 über eine Torschalgigen Dämpfung abbremst und bei Anlage am Zahn tung 40 zugeführt.

diese mit leichtem Druck dagegenpreßt. 40 Eine die Differenz zwischen den Spannungen der

Die Erfindung löst diese Aufgabe dadurch, daß Torschaltungen 28 und 40 wiedergebende Spannung

ein Summierkreis vorgesehen ist, der einerseits an wird an der Ausgangsleitung 42 des Summierkreises

den Ausgang der Torschaltung und andererseits an 30 entwickelt. Die Spannung auf der Ausgangsleitung

Mittel zur Abgabe eines Antriebssignals angeschlos- 42 wird über einen Verstärker 44 dem Antriebs-

sen ist, und daß die Torschaltung an einen TorsignaU 45 motor 34 zugeführt. Der Antriebsmotor 34 erzeugt

erzeuger angeschlossen und von diesem derart Steuer- eine Kraft, welche die Klinke 14 gegen den Zahn 18

bar ist, daß während der Anfangsperiode des Ein- (Fig. la) drückt und die Klinke in dieser Einstellage

Stellvorgangs die Torschaltung gesperrt ist, dann aber, festhält.

wenn die Klinke gegen den Zahn läuft, wieder öffnet, Es sei angenommen, daß die Grobeinstellung der damit die vom Tachometer erzeugte Dämpfungsspan- 50 Klinke 14 durchgeführt worden ist, und daß die Feinnung auf den Antriebsmotor einwirken kann. einstellung der Einstellzahnstange 20 während des Das Servosteuersystem nach der Erfindung ermög- Arbeitsvorganges eines Hebeladdierers durchgeführt licht eine schnelle und wirksame Einstellung des worden ist. Der dritte Arbeitsvorgang kann nun beWagens in die Endstellung unter gleichzeitiger Her- ginnen. Dieser dritte Arbeitsvorgang besteht darin, absetzung der Wahrscheinlichkeit einer Beschädigung 55 die Klinke 14 in Berührung mit dem ausgewählten der mechanischen Teile infolge zu großer Bewegungs- Zahn 18 der Einstellzahnstange 20 zu bewegen und geschwindigkeit iuf ein Minimum. Die Erfindung ge- an diesen Zahn 18 zu halten. Um diesen Endeinstellstattet es ferner, eine geringe Arbeitsfrequenz zu ver- Vorgang schnell durchzuführen, ist eine große Spanwenden, und ermöglicht es, daß ein Stellungsabweich- nung zum Antreiben des Antriebsmotors 34 besonsignal während der Endeinstellbewegung des Wagens 60 ders bei dessen Start erwünscht, nachdem die Klinke nicht erforderlich ist. 14 zwischen zwei gewünschte Zähne 16, 18 eingestellt Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den worden ist und bereit ist, mit dem ausgewählten Zahn Zeichnungen dargestellt. Es zeigt: 18 in Berührung zu treten. Infolgedessen ist eine F i g. 1 a den Verlauf der Dämpfungs- und Einstell- Dämpfungsspannung, wie sie von der Geschwindigspannungen in Verbindung mit einer Zahnstange und 65 keitsspannung geliefert wird, zu Beginn des dritten einer Klinke, Servosteuervorganges nicht notwendig. Zu Beginn F i g. 1 b die Kurvenformen der verschiedenen dieses dritten Vorganges ist es wünschenswert, daß Spannungen in Abhängigkeit von der Wegstrecke, nur die Antriebsspannung von der Torschaltung 28

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dem Summierkreis 30 zugeführt wird, ohne daß ein In Fi g. 3 ist eine Schaltungsanordnung der Haupt-Dämpfungssignal auf den Antriebsmotor 34 einwirkt. Stromkreise der F i g. 2 dargestellt. Die Antriebsspan-Ein Torsignalerzcuger 46 wird verwendet, um ein nung wird von dem Eingang 26 dem Emitter eines Torsignal auf der Leitung 48 zu erzeugen, welches Transistors 55 zugeführt, welcher die in dem Block die Torschaltung 40 für eine bestimmte Zeitspanne 5 28 der Fig. 2 angedeutete Torschaltung bildet. Ein sperrt. Während dieser Zeitspanne kann keine Ge- Torsignal wird von einem Anschluß 56 der Basis des schwindigkeitsspannung dem Summierkreis 30 züge- Transistors 55 zugeführt. Der Anschluß 56 kann von führt werden. Infolgedessen wird die größte Span- dem Torsignalerzeuger54 (Fig. 2) beschickt werden, nung dem Antriebsmotor 34 zu dessen Beschleuni- Die Bestimmungsgrößen des Stromkreises des Trangung zugeführt, damit er schnell die Klinke 14 ge- ίο sistors 55 sind so, daß dieser entweder leitet oder gen den Zahn 18 bewegt. nicht leitet. Ein Ausgangssignal des Transistors 55 Nachdem der Antriebsmotor 34 und die Klinke 14 wird einem Summierkreis 30 zugeführt, welcher aus ein Maximum von Geschwindigkeit erreicht haben, den Widerständen 58, 60 und 62 besteht. Die Spanweiche für eine bestimmte Zeitspanne aufrechterhal- nung an dem Punkt 64 des Summierkreises 30 speist ten wird, ist es erwünscht, zwecks Verringerung der 15 den Antriebsmotor 34, wenn ein beweglicher Arm 66 Wahrscheinlichkeit einer Beschädigung, welche ein- des Relais 72 geschlossen ist und die Kontakte 68 und treten könnte, wenn die Klinke 14 mit zu großer Kraft 70 betätigt. Die Spule 74 des Relais 72 wird durch gegen den Zahn 18 auftrifft, die Bewegung zu dämp- ein Signal erregt, das von einem Umkehrkreis 76 erfen. Nach einer vorbestimmten Zeitspanne wird da- zeugt wird. Der Umkehrkreis 76 kann als eine Einher das Sperrsignal von der Leitung 48 weggenom- 20 richtung zur Ermittlung des Wertes Null der Stelmen, so daß das Geschwindigkeitssignal von dem lungsabvveichspannung ausgebildet sein, weiche z. B. Begrenzerkreis 36 durch die Torschaltung 40 zu dem wirksam wird, wenn eine Klinke 14 (Fig. la) zwi-Summicrkreis 30 gelangen kann. Sobald dies eintritt, sehen zwei Zähne 16 und 18 der Einstellzahnstange wird die Antriebsspannung am Eingang 26 mit der 20 eingestellt ist. Die Klinke 14 kann in diese Stellung Geschwindigkeitsspannung, die von dem Tachometer 25 durch die ersten und zweiten Servosteuereinstellbe-32 erzeugt wird, kombiniert. vvegungen gebracht werden, wie dies bereits einleitend

Das von dem Torsignalcrzeuger 46 erzeugte Tor- erörtert worden ist.

signal hat den durch die Kurve 25 der Fig. Ic dar- Eine Geschwindigkeitsspannung, beispielsweise die gestellten Verlauf. Aus den Kurven 22 und 24 ist zu Spannung des Tachometers 32 der Fig. 2 wird über entnehmen, daß nach einer vorbestimmten Zeitspanne 30 die Klemme 78 dem Begrenzerkreis 36 zugeführt. Der von dem Begrenzer 36. d.h. von der Kurve 24, ein Begrenzerkreis 36 besitzt zwei Dioden 80 und 82. Die Maximum an Geschwindigkeitsspannung dem Sum- Ausgangsspannung des Begrenzerkreises an dem mierkreis 30 zugeführt wird. Punkt 83 wird der Basis eines Transistors 84 zugein dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird die leitet.

größte Beschleunigung während der Anfangsperiode 35 Ein Torsignal, welches von dem Torsignalerzeuger des Einstellvorganges, die mit t_c bezeichnet ist, durch 46 (Fig. 2) erzeugt wird, wird über eine Klemme 86 die Sperrung des dämpfenden Einflusses der Ge- an die Basis eines Transistors 88 geleitet. Der Transchwindigkeitsspannung erzielt. Nachdem die Klinke sistor 88 befindet sich entweder in seinem leitenden 14 den Zahn 18 trifft, muß eine möglichst große oder in seinem nichtleitenden Zustand in Abhängig-Dümpfung geliefert werden. Nachdem das Dämp- 40 keit von dem Signal, das an der Klemme 86 liegt. Ein fungssignal unter einen gewissen Wert absinkt, der Torsignal an der Klemme 86, das der Basis des Tranbestimmt ist durch den Begrenzerkreis 36, ist die Ge- sistors zugeleitet wird, veranlaßt, daß der Transistor schwindigkeitsspannung nicht länger begrenzt. Die 88 in den leitenden Zustand übergeht und einen Zeit, während welcher die Geschwindigkeitsspannung Stromweg niedriger Impedanz für die Geschwindigbegrenzt ist, ist mit t_ü bezeichnet. Daher wird wäh- 45 keitsspannung, die an der Klemme 78 liegt, nach Erde rend der Einstcllperiode der Klinke 14 die mit Λ, bildet. Mit der Beendigung des Torsignals wird der bezeichnet ist, ein Maximum an Dämpfungsspannung Transistor 88 nichtleitend und macht es dadurch dem Summierkreis 30 zugeführt. Dies hat die Folge, möglich, daß die Geschwindigkeitsspannung an der daß die Klinke 14 in kürzester Zeit zur Ruhe kommt. Klemme 78 an den Begrenzer 36 gelangt.

In manchen Systemen kann es erwünscht sein, eine 50 Die an dem Emitter des Transistors 84 auftretende Antriebsspannung mit einer größeren als normalen Ausgangsspannung gelangt über einen Kondensator Amplitude für eine kurze Zeitspanne vorzusehen, wie 90 an den Summierkreis 30. Die Phasenbeziehung dies die Kurve 22 der Fig. Ib darstellt, um ein zwischen der Spannung, die von der Eingangsklemme Größtmaß von Beschleunigung für die Klinke zu Be- 26 her an dem Summierkreis 30 liegt, und der Geginn des dritten Servoeinstellvorganges zu erreichen. 55 schwindigkeitsspanung sind entgegengesetzt. Diese höhere Amplitude ist durch die punktierte Wird ein Torsignal vorbestimmter Dauer an die Kurve 52 dargestellt; sie kann dem System für die Klemme 86 angelegt, dann ist lediglich die Antriebs-Zeitspanne t_c angelegt werden. Wenn diese Art von spannung an dem Eingang 26 wirksam, um den Ansteuerung, die eine höhere Spannungsamplitude er- triebsmotor 34 anzutreiben. Infolgedessen wird der fordert, erwünscht ist, ist eine zusätzliche Torschal- 60 Antriebsmotor 34 während der Dauer des Torsignals tung 54 vorgesehen, die ein Torsignal 57 liefert, das in einem größten Ausmaß beschleunigt. Am Ende der Torschaltung 28 gestattet, ein höheres Span- dieser Torsignalpcriode wird der Transistor 88 nichtnungssignal für die Dauer der Zeitspanne /,. durch- leitend und stellt somit einen Stromweg hoher Impezulassen. Eine Antriebsspannung von zusätzlicher danz dar, so daß die Geschwindigkeitsspannung von Amplitude kann erwünscht sein, um die mechanische 65 der Klemme 78 über den Transistor 84 geleitet wird Trägheit im System zu überwinden, wenn die Klinke und mit der Antriebsspannung vom Eingang 26 in 14 sich vor der Aufbringung der rückwärts gerichte- den Summierkreis 30 kombiniert wird, um diese abten Kraft in Ruhe befindet oder nur langsam bewegt. zuschwächen.

Bei der praktischen Ausführung der Erfindung kann ein System im allgemeinen so ausgelegt werden, daß die Geschwindigkeitsspannung, welche ein langsameres Laufen des Antriebsmotors bewirkt, angelegt wird, nachdem die größte Beschleunigung der Klinke erreicht worden ist. Hierdurch wird die Wahrscheinlichkeit einer mechanischen Beschädigung der Klinke oder anderer mechanischer Teile beim Auftreffen der Klinke gegen die Einstellzahnstange 20 herabgesetzt. Nachdem die größte Beschleunigung erreicht worden ist, wird die Geschwindigkeitsspannung auf einen solchen Wert begrenzt, daß ungefähr konstante Geschwindigkeit der Klinke sichergestellt ist. Während der Stillsetzperiode der Klinke sinkt die Geschwindigkeitsspannung an der Klemme 78 unter den Spannungspegel, der erforderlich ist, um die Dioden 80 und 82 wirksam werden zu lassen. Die Geschwindigkeitsspannung wird daher durch den Begrenzer 36 nicht begrenz, da die Dioden 80 und 82 nichtleitend sind. Ist die Geschwindigkeitsspannung durch die Dioden nicht begrenzt, dann ist die Dämpfungsspannung nicht begrenzt, und die Endstellung der von dem Motor angetriebenen Klinke oder des Wagens ist in einer geringsten Zeitspanne erreicht.

F i g. 4 zeigt ein Schaltdiagramm eines Synchronisationssystems, welches den Zweck hat, Torsignale für die Steuerung der Antriebsspannung und der Geschwindigkeitsspannung zu erzeugen.

Zu Beginn des Servozyklus werden die Flip-Flops 92 und 94 durch ein an die Klemme 96 angelegtes Signal zurückgestellt. Dieses Signal kann durch eine Änderung des Adressenverstärkers in einem Einstellsystem herrühren, welches kennzeichnend dafür ist, daß eine neue Adresse von dem Wagen aufgesucht werden soll. In den Flip-Flops 92 und 94 kann so lange keine Änderung auftreten, als kein Signal von einem UND-Glied 98 empfangen wird. Mit den Anschlüssen 100, 103 und 105 können andere Kreise einer Recheneinrichtung verbunden sein, z. B. kann der Anschluß 100 dazu verwendet werden, um sicherzustellen, daß kein Signal entwickelt wird an dem Ausgang des UND-Glieds 98 während der Vorwärtsoder geschlossenen Periode des gesamten Einstellvorganges. Diese Vorgänge können die ersten und zweiten ServosteuerVorgänge umfassen, die bereits erörtert worden sind. Der zweite Anschluß 103 kann mit der Errichtung verbunden sein, von der er ein Signal empfängt, welches kennzeichnet, daß ein Relais oder andere Vorrichtungen betätigt worden sind, um den Klinkenmechanismus zu steuern und zu veranlassen, daß die Klinke 14 in eine vorgeschobene Stellung gelangt. Liegen diese verschiedenen Bedingungen vor, dann ist das System bereit, den dritten oder letzten Einstellvorgang durchzuführen, welcher darin besteht, daß die Klinke gegen einen ausgewählten Zahn bewegt wird und an diesem festgehalten wird.

Sobald diese dritte Phase beginnt, wird eine Folge von Impulsen über das UND-Glied 98 geleitet, die von dem Anschluß 105 kommen. Das Ausgabesignal des UND-Gliedes 98 wird über eine Emitterfolgestufe 106 den UND-Gliedern 108, 110 und 112 zugeführt. Wenn die Flip-Flops 92 und 94 zu Anfang zurückgestellt worden sind, führen ihre mit S bezeichneten Ausgänge ein Verhinderungssignal. Auf diese Weise ist das UND-Glied 110 durch den 5-Ausgang des Flip-Flops 94 gesperrt, das UND-Glied 112 durch den 5-Ausgang des Flip-Flops 92 gesperrt; nur das UND-Glied 108, welches von dem R-Ausgang des Flip-Flops 94 ein Befähigungssignal erhält, läßt als einziges der UND-Glieder 108, 110, 112 den ersten Impuls des UND-Gliedes 98 durch. Dieser erste Impuls bringt das Flip-Flop 92 in die Einstelllage.

Eine durch einen Verzögerungskreis 114 bewirkte Zeitverzögerung zwischen dem 5-Ausgang des Flip-Flops 92 und dem gesperrten Eingang des UND-Gliedes 112 stellt es sicher, daß das Sperrsignal an dem UND-Glied 112 während der Periode des ersten Impulses aufrechterhalten wird. Der zweite Impuls von dem UND-Glied 98 läuft über das UND-Glied 112 und stellt das Flip-Flop 94 ein. Der zweite Impuls läuft auch über das UND-Glied 108, hat aber keine Wirkung auf das Flip-Flop 92, da sich dieses bereits in der Einstellage befindet.

Eine durch den Verzögerungskreis 116 bedingte

ao Zeitverzögerung während der Zeit, in der das Flip-Flop 94 in seiner Einstellage S ist, stellt es sicher, daß das Sperrsignal an dem UND-Glied 110 während der zweiten Impulsperiode aufrechterhalten wird.
Wenn der dritte Impuls durch das UND-Glied 98 hindurchtritt, ist das Sperrsignal von dem UND-Glied 110 weggenommen. Zur gleichen Zeit ist ein Sperrsignal an dem UND-Glied 108 wirksam, da das Flip-Flop 94 sich in der Einstellage befindet. Infolgedessen stellt der dritte Impuls das Flip-Flop 92 zurück. Dadurch wird der Arbeitsablauf des Synchronisationskreises vollendet bis zu dem Zeitpunkt, an dem ein Rückstellsignal an der Klemme 96 auftritt, da anschließende Impulse aus dem UND-Glied 98 keine weitere Einwirkung auf die Flip-Flops 92 und 94 ausüben können.

Zunächst werden a.lso die Flip-Flops 92 und 94 zurückgestellt. Der erste Impuls über das UND-Glied 98 stellt das Flip-Flop 92 ein. Der zweite Impuls stellt das Flip-Flop 94 ein. Der dritte Impuls stellt das Flip-Flop 92 zurück. Das die Antriebsspannung steuernde Torsignal wird an dem Ausgangsanschluß 120 einem ODER-Glied 118 entwickelt, welches mit den 5-Ausgängen der beiden Flip-Flops 92 und 94 verbunden ist. Das Torsignal tritt somit auf, wenn das Flip-Flop 92 durch den ersten Impuls eingestellt wird, und bleibt bestehen, bis beide Flip-Flops 92 und 94 durch ein Signal zurückgestellt werden, welches an der Klemme 96 auftritt. Die dem Anschluß 105 zugeleiteten Impulse fallen zusammen mit den Spitzen der Signalspannung der rückläufigen Kraft, so daß die rückläufige Kraft zum Antrieb des Antriebsmotors 34 (F i g. 2) gerade angelegt wird, wenn sie ihren maximalen Wert erreicht
Das an dem Ausgang 122 auftretende Torsignal für die Geschwindigkeitsspannung wird von dem R-Ausgang des Flip-Flops 92 abgeleitet. Dieses Signal kann anfänglich die Spannung 0 besitzen und fällt auf — 10 V ab, wenn das Flip-Flop 92 durch den ersten Impuls der von dem UND-Glied 98 eintrifft,

eingestellt wird. Die Signalspannung kehrt auf 0 V zurück, sobald das Flip-Flop 92 zurückgestellt wird unter dem Einfluß des dritten Impulses, der von dem UND-Glied 98 eintrifft. Da für jeden Zyklus des Rückwärtskraftsignals zwei Impulse vorgesehen sind, ist das Torsignal der Geschwindigkeitsspannung während eines Zyklus des Signals negativ. Dieses negative Torsignal nimmt die Geschwindigkeitssignalspannung während eines Zyklus des Umkehrkraftsignals weg.

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Die zeitliche Abstimmung der Antriebs- und der Geschwindigkeitssignale ist in den F i g. 1 b und 1 c dargestellt.

Wie ersichtlich, gewährleistet die Erfindung die Möglichkeit, die Endeinstellung des Wagens auf einen gewünschten Teil der Magnettrommel schnell durchzuführen. Dies wird ermöglicht mit einem Antriebsmotor niedriger Frequenz durch Vorsehen einer schnellen Anfangsbeschleunigung für den Antriebs-

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motor, so daß dieser seine Höchstgeschwindigkeit schnell erreicht und durch Vorsehen eines Dämpfungssignals nach einer vorbestimmten Zeitspanne. All dieses wird ohne Verlangsamung des Bewegungsmechanismus verwirklicht. Hat die Klinke einmal die Zahnstange getroffen, dann wird durch eine Geschwindigkeitsspannung eine große Dämpfung bewirkt, so daß die Stillsetzung des Wagens und der mit ihm verbundenen mechanischen Teile schnell erfolgt.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

1 2 Gruppe von zehn oder zwanzig Informationsspuren Patentansprüche: von insgesamt 2000 Informationsspuren der Magnettrommel bedeuten, wobei der Abstand zwischen zwei

1. Servosteuersystem für Magnettrommel- Zähnen der Einstellzahnstange gleich dem Abstand speicher zur Beeinflussung des Antriebsmotors 5 ist, den K) oder 20 Informationsspuren einnehmen,
eines den Magnetkopf tragenden Wagens zwecks Gleichzeitig oder unmittelbar im Anschluß daran Erzeugung unterschiedlich großer Einstellte- bewirkt ein zweiter Servosteuervorgang die Feineinschwindigkciten bei der Feineinstellung einer stellung, welche mittels eines Hebeladdierers durch-Klinke gegen einen eine Informationsspur aus- geführt werden kann. Der Hebeladdierer oder irgendwählenden Zahn einer Einstellzahnstange, mit io eine andere für den zweiten Servosteuervorgang eineinem vom Antriebsmotor angetriebenen Tacho- gesetzte Vorrichtung ist geeignet, die Zahnstange meter zur Erzeugung einer Dämpfungsspannung, über eine Anzahl diskreter Wegstrecken zu bewegen, welche in einer auf den Antriebsmotor zurück- die der Zahl der Informationsspuren zwischen zwei geführten Regelstrecke wirksam sein kann, und Zähnen der Zahnstange entspricht. Das genaue Auseincr in dieser Regelstrecke angeordneten Tor- 15 maß der Bewegung ist abhängig von der Spur, die schaltung, dadurch gekennzeichnet, daß ausgewählt worden ist.

ein Summierkreis (30) vorgesehen ist, der einer- Der dritte Servosteuervorgang dient dazu, den

seits an den Ausgang der Torschaltung (40) und Wagen in feste Anlage an einen der Zähne der Zahn-

andererseits an Mittel (28) zur Abgabe eines An- stange einzustellen und dort zu halten, wobei der

triebssignals angeschlossen ist, und daß die Tor- 20 Magnetkopf vor die ausgewählte Informationsspur

schaltung (40) an einen Torsignalerzeuger (46) gehalten wird. Während des dritten Servosteuervor-

angeschlossen und von diesem derart steuerbar gangs wird eine Klinke gegen einen ausgewählten

ist, daß während der Anfangsperiode des Einstell- Zahn der Einstellzahnstange gedrückt, und es wird

Vorgangs (T₁.) die Torschaltung (40) gesperrt ist, _ein kleiner Druck ausgeübt, um die Klinke in dieser

dann aber, wenn die Klinke (14) gegen den Zahn 25 Lage festzuhalten. Dieser dritte Servosteuervorgang

(18) läuft, wieder öffnet, damit die vom Tacho- ist Gegenstand der Erfindung.

meter (32) erzeugte Dämpfungsspannung auf den I_n den Systemen, in denen die beiden zuerst er-

Antriebsmotor einwirken kann. wähnten Servosteuervorgänge den Wagen zwischen

2. Servosteuersystem nach Anspruch 1, da- _zwei ausgewählte Zähne der Einstellzahnstange eindurch gekennzeichnet, daß die von dem Tacho- ₃₀ stellen, wird im allgemeinen eine Einrichtung zur meter (32) erzeugte Dämpfungsspannung einem Ermittlung der Stellungsabweichung Null verwendet, ebenfalls in der Regelstrecke angeordneten Be- die bei ihrer Betätigung die verschiedenen Spanmingrenzcrkreis (36) zugeführt wird, dessen Aus- gen trennt, welche "an dem Servomechanismus wähgangsspannung über die Torschaltung (40) an den _rend des Einstellvorgangs anliegen. Die Einstellspan-Antricbsmotor (34) gelegt werden kann. _{35 n}ung, die zur Einstellung des Wagens den Servo-

3. Servosteuersystem nach den Ansprüchen 1 mechanismus steuert, umfaßt eine Stellungsabweich- und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die von dem spannung, weiche kennzeichnend ist für die Stellung Tachometer (32) erzeugte Dämpfungsspannung des Wagens und die Stellung, die der Wagen nach während der Endphase des Einstellvorgangs der der Einstellbewegung einnehmen soll. Eine zweite Klinke (14) gegen den Zahn (18) der Einstell- ₄₀ Spannung, die für gewöhnlich von einem Tachometer zahnstange (20) nicht mehr begrenzt ist und eine geliefert wird, kennzeichnet die Geschwindigkeit des weiche Abbremsung der Klinke (14) und deren Wagens und wird dazu verwendet, die Wagenbewe-Andruck an den Zahn (18) bewirkt wird. _gl,ng zu dämpfen, wenn dieser sich der gewünschten

Stellung nähert. Die Stellungsabweichspannung und 45 die Geschwindigkeitsspannung werden mit entgegen-

gesetzter Phase kombiniert, so daß es der Geschwindigkeitsspannung möglich wird, die Wagenbewegung zu dämpfen.

Nachdem der Wagen zwischen zwei ausgewählte

Die Erfindung betrifft ein Servosteuersystem für 50 Zähne der Einstellzahnstange eingestellt worden ist. Magnettrommelspeicher zur Beeinflussung des An- muß der Wagen nach dem zweiten Servosteuervortriebsmotors eines den Magnetkopf tragenden Wa- gang noch eine verhältnismäßig kurze Distanz durchgens zwecks Erzeugung unterschiedlich großer Ein- laufen, bevor er seine Endstellung einnimmt. Nachstcllgeschwindigkeiten bei der Feineinstellung einer dem der Wagen stillgesetzt worden ist, muß eine Klinke gegen einen eine Informationsspur aus- 55 Klinke oder ein geeignetes anderes Kupplungsmittel, wählenden Zahn einer Einstellzahnstange, mit einem das dem Wagen zugeordnet ist, gegen einen der vom Antriebsmotor angetriebenen Tachometer zur Zähne der Einstellzahnstange bewegt werden und Erzeugung einer Dämpfungsspannung, welche in einen kleinen Druck gegen den ausgewählten Zahn einer auf den Antriebsmotor zurückgeführten Regel- ausüben. Dieser Druck hält den Wagen in der gestreckc wirksam sein kann, und einer in dieser Regel- 60 wählten Stellung während der anschließenden Arstreckc angeordneten Torschaltung. beitsvorgänge, z. B. dem Lese- oder dem Schreibin vielen derartigen Servosteuersystemen werden Vorgang.

drei getrennte, miteinander koordinierte Servosteuer- Um übermäßige Abnutzung der verschiedenen

vorgänge verwendet. Der erste Servosteuervorgang mechanischen Teile des Einstcllmechanismus zu verdient, den Wagen grob einzustellen, z. B. eis auf 65 meiden, muß die Geschwindigkeit der Klinke sicher einen gewissen Abstand von der Mittcllagc zwischen begrenzt werden, so daß sie nicht die Seitenflanke zwei ausgewählten Zähnen einer Einstellzahnstange. des ausgewählten Zahnes mit zu großer Kraft trifft. Diese Grobeinstellung kann die Auswahl einer Gleichzeitig ist es erwünscht, daß die Klinke und der