DE1205868B - Verfahren zur Regelung der Bewegung eines ersten Koerpers in Abhaengigkeit von der Lage eines zweiten Koerpers sowie Einrichtung zur Durchfuehrung des Verfahrens - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Int. Cl.:

F07h

Deutsche KL: 72 f-15/02

Nummer: 1205 868

Aktenzeichen: A 43458 I c/72 f

Anmeldetag: 28. Juni 1963

Auslegetag: 25. November 1965

Die Erfindung bezieht sich ganz allgemein auf ein Verfahren zur Regelung der Bewegung eines ersten Körpers in Abhängigkeit von der Lage eines zweiten Körpers zwecks Kollision oder Antikollision, |wobei einer Regelschleife als Führungsgröße die Lageinformation des ersten Körpers zugeführt und als Stellgröße die zeitlichen Änderungen der Differenzen der Winkelkoordinaten des zweiten Körpers und der Winkelkoordinaten des ersten Körpers entnommen werden, wobei die Stellgröße dem Stellglied des ersten Körpers zugeführt wird.

Die auf der Grundlage des Zieldeckungsverfahrens arbeitende Fernlenkung, bei der fortwährend das Ziel, der Abwehrkörper und das Zielgerät auf einer Geraden liegen, erfordert aufwendige Mittel und bietet keine ausreichende Sicherheit für die Erzielung von Kollision bzw. Antikollision.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines verbesserten Verfahrens und einer verbesserten Einrichtung der obigen Art, die sich bei vielseitiger Anwendbarkeit durch Einfachheit und größte Zuverlässigkeit auszeichnen.

Dies wird hinsichtlich des Verfahrens erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß wenigstens eine Lageinformation abhängig von einer der zeitlichen Änderung des Quotienten der Distanzinformationen der beiden Körper proportionalen Größe verzögert ist.

Hinsichtlich der Einrichtung wird das erwähnte Ziel erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß insgesamt vorgesehen sind: Vorrichtungen zum Erfassen der beiden Körper mit den Seitenwinkeln <xp, <xz und den Höhenwinkeln Xf, Xz und den Distanzen rp, rz, wenigstens ein Speicherglied zur zeitlich steuerbaren Verzögerung dieser Information der Lage wenigstens eines Körpers, eine Schaltung zur Regelung der Speicherzeit im Speicherglied oder in den Speichergliedern in Abhängigkeit von einer der zeitlichen Änderung des Quotienten der Distanzinformationen proportionalen Größe, eine Kommandosignalschaltung zur Erzeugung von die zeitlichen Änderungen von Seiten- und Höhen-Winkeldifferenzen darstellenden Signalen zur Beeinflussung des ersten Körpers.

In den Zeichnungen ist die Erfindung im Zusammenhang mit theoretischen Erwägungen und mehreren Anwendungs- und Ausführungsbeispielen veranschaulicht. Es zeigt

Fig. 1 ein Treffdreieck,

Fig. 2 ein Regelschema,

Fi g. 3 eine schematische Darstellung,

F i g. 4 ein Funktionsschaubild für einen speziellen Anwendungsfall,

Fig. 4a ein Vektordiagramm,

Verfahren zur Regelung der Bewegung
eines ersten Körpers in Abhängigkeit von der
Lage eines zweiten Körpers sowie Einrichtung
zur Durchführung des Verfahrens

Anmelder:

Albiswerk Zürich A. G., Zürich (Schweiz)

Vertreter:

Dr. M. Eule, Dr. W. Berg und Dipl.-Ing. O. Stapf, Patentanwälte, München 2, Hilblestr. 20

Als Erfinder benannt:

Dipl.-Ing. Arno Welti, Zürich (Schweiz)

Beanspruchte Priorität:

Schweiz vom 30. August 1962 (10 324)

F i g. 5 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Speichergliedes und

Fig. 6 ein Blockschaltbild der Speicherzeitregelschaltung.

Am Treffdreieck nach F i g. 1 unter Verwendung des Sinussatzes läßt sich die allgemeine Treff bedingung ableiten, gemäß der die Differenz der augenblicklichen Projektionen der Geschwindigkeitsvektoren vp bzw.vz eines gelenkten Körpers F und eines Zieles Z auf die augenblickliche Höhe des augenblicklichen Treffdreiecks in jedem Augenblick auf Null zu regeln ist, d.h.

vz sin (pz — vp sin <pp = 0,

wobei die Winkel zwischen dem momentanen Geschwindigkeitsvektor vf bzw. vz und der Verbindungslinie e_r zwischen den momentanen Lagepunkten 0 mit φρ bzw. cpz bezeichnet sind. Für eine Kollision muß diese Bedingung fortwährend erfüllt sein. Sie ist unveränderlich, ihr Merkmal ist die Unveränderliche (Invariante) Null. Zur Erzielung von Kollision eines Zieles Z und eines Flugkörpers F sind die Koordinaten der Lage für die Körper Z und F: Z (rz, <x-z, λζ) und F (/ρ, OCf, Xf), in ihren Komponentensignalen ständig zur unveränderlichen Beziehung der Treffbedingung am augenblicklichen Treffdreieck zu verknüpfen.

Unter anderem wird dies im Prinzip durch eine Regelung erreicht, deren Schema aus Fig. 2 hervorgeht. Einem Regler R, dessen Aufbau weiter unten

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genauer beschrieben ist, wird als Führungsgröße die einem ersten Schritt die Differenzen Δ α' und Δλ' ge-Lageinformation rz, ocz, λζ eines Körpers Kl, z. B. bildet und in einem zweiten Schritt durch Ableitung eines Zieles Z, über eine Ortungsvorrichtung Al zu- nach der Zeit die zeitlichen Änderungen (Δα')' und geführt. Weiterhin erhält der Regler R als Regelgröße (Δλ')' festgestellt. Diese zeitlichen Änderungen werden die Lageinformation r_F, otp, λρ eines Körpers Kl, 5 einem Kommandosignalsender KM zugeführt, der sie z. B. eines Flugkörpers F, über eine Ortungsvorrich- an den Körper Kl zur Kurskorrektur übermittelt, tang ,41. Die Ortungsvorrichtungen Al und A1 kön- Die Speicherglieder Sl und Sl sind in einer beinen feste oder im Raum bewegliche Strahlendetek- spielsweisen Ausführungsform als Trommelspeicher in toren, z. B. Radar- oder IR-Ortungsgeräte (IR = F i g. 5 und eine beispielsweise Ausführungsform der Infrarot) sein. Im ReglerR muß wenigstens eine der io SpeicherzeitregelschaltungSR ist in Fig. 6 näher beiden Lageinformationen abhängig von einer der beschrieben. Die Schaltungen für die Kommandozeitlichen Änderung des Quotienten der Distanzen r_z, signalschaltung KS und für den Kommandosignal- r_F der beiden Körper proportionalen Größe verzögert sender KM sind an sich bekannt und werden daher werden. Die zeitlichen Änderungen Δ α', Δλ' der Diffe- nicht einzeln angegeben. Zunächst wird angenommen, renzen der Winkelkoordinaten a_z, λ_ζ des Körpers Kl 15 daß der Körper Kl ein fernlenkbarer Flugkörper und und der Winkelkoordinaten oc_F, λρ des Körpers Kl der Körper Kl ein festes oder bewegliches Ziel ist. werden dem Regler R als Stellgröße für die Lenkung An die Ortungsvorrichtung A1 für den Körper Kl ist des Körpers Kl entnommen und dem Stellglied des eingangsseitig das Speicherglied Sl angeschlossen, das Körpers Kl zugeführt. Die Differenzen der Winkel- die von der Ortungsvorrichtung Al erhaltene Lagekoordinatenila bzw. Δ λ können abhängig davon, 20 information r_F, a_F, λρ über den Körper Kl zeitlich welche Lageinformation (a bzw. λ) verzögert wird steuerbar speichert. Die Speicherzeitregelschaltung SR (a' bzw. λ'), folgende Formen haben: erhält an ihrem Eingang die unverzögerte Distanz- (Δ *)' = ccz - cc_F' oder cc_z' - a_F oder oc_z' - oc_F', information r_z von der Zielortungsvorrichtung .42 , .,., 1 ' j 1 ' άι· 1 ' ^un" "^ie verzögerte Distanzmformationr_F des Flug- (ΔΑ) = λζ - A_F oder A₂ - A_F oder Az - A_F . _{25 körpers K1 vom} Ausgang des Speichergliedes 51. Die

Dabei bedeutet (') eine Verzögerung, die abhängig Speicherzeitregelschaltung SR stellt zunächst den Quo-

vom Quotienten der Distanzen -^- abgeleitet nach tienten -^- her und liefert an ihrem Ausgang die ■

Ip IF

der Zeit _erste Ableitung nach der Zeit dieses Quotienten (-—

I ^rz \ I ^rz \ j_Sk die die zeitliche Änderung ausdrückt. Dieser Ausgang

dt \rp' j \r_F' J ist mit dem Antrieb eines Speicherzeitsteuerelementes

des Speichergliedes Sl verbunden. Die Eingänge der

Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung zur KommandosignalschaltungKS erhalten entsprechend Realisierung der Lenkung für Kollision bzw. Anti- 35 zugeordnet die unverzögerten Azimut- und Elevationskollision zwischen zwei Körpern Kl und Kl unter informationen Kz bzw. λζ von der Zielortungsvorrich-Verwendung des Regelverfahrens, das im Zusammen- tang Al und die verzögerten Azimut- bzw. Elevationshang mit F i g. 2 erläutert wurde. Der Körper Kl informationen <x_F bzw. λρ' vom Flugkörper Kl vom kann beispielsweise ein fernlenkbarer Flugkörper oder Ausgang des Speichergliedes Sl. Die Kommandoein fernlenkbares Fahrzeug oder das Visierkorn eines 40 signalschaltung KS stellt zunächst die Winkeldiffe-Geschützes und der KörperKl ein festes oder beweg- renzen ccz — oc/ —Δα' und λζ — λ/ = Δλ' her und liches Ziel, Hindernis oder ebenfalls ein fernlenkbares liefert dann an ihren Ausgängen die zeitlichen Ände-Fahrzeug sein. rangen (Δα')' bzw. (Δλ')' dieser Winkeldifferenzen,

Mit einem ersten Ortungsgerät A1 wird der Kör- welche die Kommandosignale zur Steuerung des Flug- per Kl und mit einem zweiten Ortungsgerät A1 der 45 körpers Kl bilden. Die Ausgänge der Kommando-Körper Kl laufend geortet und dessen Lage mit den signalschaltung KS sind mit dem Kommandosignal-Koordinaten Distanz r, Seitenwinkel α und Höhen- sender KM verbunden, der den Flugkörper Kl in winkelt vermessen. Damit entstehen für den Kör- Abhängigkeit von den Kommandosignalen drahtlos per Kl die Koordinaten r_F, a_F, λρ und für den Kör- steuert. Dabei werden Lenkorgane im Körper Kl im per Kl die Koordinaten rz, ocz, λζ. Beide Informa- 50 Sinne einer daraus resultierenden Abschwächung der tionen werden in Speichergliedern Sl bzw. Sl zur Kommandosignale beeinflußt.

Speicherang geführt, wobei die Koordinaten des Auch die von der Zielortungsvorrichtung A 2 geKörpers Kl über eine Vorverzögerungsschaltung V lieferte Lageinformation rz, az, λζ des Körpers Kl geführt sind. Damit entstehen aus den ursprünglichen kann in einem weiteren Speicherglied Sl gespeichert Koordinaten r_F, a_F, λρ, des Körpers K 1 die 55 werden. Das Speicherglied Sl liefert dann an seinem Koordinaten r_F', a_F, λ/. Ausgang die verzögerte Lageinformation rz, ocz, λζ'.

In einer Speicherzeitregelschaltung SR werden vor- Der Ausgang der Speicherzeitregelschaltung ST? ist

erst die Distanzinformationen rz und r_F aus den . dann zusätzlich mit einem Speicherzeitsteuerelement

c-i, VA η u ct-A \r u~u · ^rz des Speichergliedes 52 verbunden (schematisch durch

Speicherndem Sl bzw. Sl in das Verhältnis -^ ^ ^ Strichliste Linie angegeben). Die Speicherzeit-

hl bild i i

gg) p

gesetzt und darauf nach der Zeit abgeleitet, so daß regelschaltung SR bildet in diesem Fall den Quotien-

die zeitliche Änderung des Verhältnisses (■—-J erhal- ten -^₇- _und liefert an ihrem Ausgang die zeitliche

ten wird. Mit diesem letztgenannten Signal* wird die _Ändera 1*Τ\ . _Die Kommandosignalschaltang ÄS Speicherzeitregelschaltang Sl derart gesteuert, daß 65 ^b\r_F J ^ö

das genannte Signal gegen Null strebt. stellt die Winkeldifferenzen az — oc_F —Δα' und

In einer Kommandosignalschaltung KS werden mit λζ — λ/ = Δλ' her. Doppelspeicherang wird dann

den übrigen zwei Koordinaten az, λζ bzw. oc_F, λρ in notwendig, wenn einfache Speicherungen an den Um-

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ständen räumlicher und zeitlicher Lage und Folge der information rp, »f, Af wird zunächst in dem VorKörper Kl und Kl eine negative Speicherung, also verzögerungsglied V, das Bestandteil des Reglers R eine Antizipation in die Zukunft, erfordern würden. gemäß F i g. 3 ist, um einen konstanten Zeitbetrag T₀ Da dieses das Kausalgesetz ausschließt, kann eine von der Gegenwart in die Vergangenheit zurück-Speicherung zur Zukunft, d. h. in voller räumlicher 5 versetzt. In der Vorverzögerung kommt der Umstand und zeitlicher Unabhängigkeit, nur erzielt werden, zum Ausdruck, daß das IR-Leuchtkorn als statisches indem die Informationskomponenten beider Körper Modell des noch nicht abgegangenen Geschosses den verzögert, aber in sich zu verschiedenen Zeitformen zu ortenden Körper Kl im Raum genau an der Stelle verzögert werden, eine sodann gegenüber der anderen markiert, an der er zur Zeit T₀ wäre, falls als Zeitnullin eine relative Zukunft versetzt werden kann. Ferner io punkt die Zeit »0« bezeichnet wird. Das Vorverist auch die Möglichkeit beigeschlossen, daß statt einer zögerungsglied bringt die Lageinformation />, ocf, λρ nur laufenden Einspeicherung die Speichergrößen, des IR-Leuchtkornes K2 und die des Zieles Kl auf z. B. simulierte Lageinformationen, mindestens zum einen gemeinsamen Zeitursprung, d. h., es erfolgt Teil einem Programm entnommen werden können. eine Zeittransformation zum Vorhaltesynchronismus.

Falls die Regeleinrichtung die Antikollisionsbedin- 15 τ₀ ist eine Gerätekonstante; sie hat, wie aus dem gung für die Körper Kl und Kl erfüllen soll, wird Vektordiagramm in F i g. 4 a hervorgeht, folgenden dem Eingang des Kommandosignalsenders KM eine Bezug zur Geschwindigkeit v₀ des Geschosses und HilfskommandosignalquelleHK parallel geschaltet, zur Strecken, die das Geschoß im Rohr zurücklegt: die den von der Kommandosignalschaltung KS ge- ί = τ₀ ?₀, wobei ? und ν Vektoren darstellen. Ferner lieferten Kommandosignalen eine konstante, zusatz- 20 wird jetzt die ballistische Korrektur zufolge der Erdliche Abweichungskomponente aufdrückt. Zur Ge- anziehung übersehbar: In derselben Zeit würde das währleistung von Antikollision zwischen beiden Kör- Geschoß um die Strecke V₂ T₀ ² g (g = Erdbeschleunipern Kl und Kl, von denen wenigstens einer fern- gung) senkrecht von der Seelenachse (= Anfangslenkbar sein muß, kann auch ein Vorverzögerungs- Flugbahntangente) bis zu dem Punkt fallen, wo sich glied V zwischen einer der Ortungsvorrichtungen A1 25 das IR-Leuchtkorn Kl in der Grundeinstellung be- bzw. Al und dem zugehörigen Speicherglied Sl bzw. findet und wo es das Geschoß zur Zeit T₀ markiert.
Sl angeordnet werden. F i g. 5 zeigt in teilweise schematischer Weise im

Auch bei Verwendung der erfindungsgemäßen Grundriß ein Ausführungsbeispiel für ein im Regler R Regeleinrichtung in der Flugabwehr-Technik wird enthaltenes Speicherglied 51, 52 der F i g. 3 in dem Speicherglied 51 ein Vorverzögerungsglied V, 3° Magnettrommelbauart. Auf einer Achse 10, die von z. B. in Form einer Magnettrommel, vorgeschaltet. einem Trommelantrieb 11 angetrieben wird, befindet Das Verzögerungsglied V verzögert die Lageinforma- sich eine Magnetspurtrommel 12. An der Magnettion /\f, «2?, Xf des Körpers Kl, d. h. in diesem Fall spurtrommel 12 sind in geringem Abstand drei Eindes Visierkorns, um T₀ zur Berücksichtigung der gabeköpfe 13 zur Aufnahme der Lageinformation />, Geschützkonstante zwecks Erzielung des notwendigen 35 «f, Af des Körpers Kl und darunter (aus F i g. 5 Vorhaltesynchronismus. Da die Kommandosignale nicht erkennbar) drei Löschköpfe angebracht. Die von der Kommandosignalschaltung KS direkt an die Achse 10 bildet auch die Lagerung für ein Getriebe 14, Servosteuerung des Geschützes gegeben werden, wird das mit einem Antrieb 15 verbunden ist. Dieser wird

'"^ASfA ÄSaubM <o vontonAusgangssignal ffi der Speiche,^.-

die Anwendung der Regeleinrichtung auf die Flug- schaltung SR gesteuert und wirkt auf das Getriebe 14, abwehr-Technik. Ein TrefFvorgang wird mit Hilfe dessen Ausgangsachse einen Arm 16 trägt, an den des TrefFdreiecks und zeitlicher Wechselbeziehung drei Ausgabeköpfe 17 in der Anbringung der Einveranschaulicht. In diesem Fall ist der Körper ,STl gabeköpfe 13 entsprechender Weise angeordnet sind, das Visierkorn, z. B. ein IR-Leuchtkorn, eines Ge- 45 Den Ausgabeköpfen 17 werden die verzögerten Inforschützes, und der Körper Kl ist ein bewegliches mationssignale r/, ocf', Aj?' entnommen. Das Getriebe Ziel. Die Ortungsvorrichtung A1 ist ein IR-Ortungs- 14 kann beispielsweise ein Ausgleichsgetriebe sein, gerät und die Ortungsvorrichtung A 2 ein Zielfolge- dessen Tellerrad vom Antrieb 15 getrieben wird und radargerät. Die Steuerung des Geschützes geschieht auf ein Zahnrad einwirkt, dessen Achse einerseits am über eine geschlossene Regelschleife, bestehend aus 50 Arm 16 und andererseits über einen Steg auf der dem Zielfolgeradar A1 als Ortungsgerät für den Antriebsachse 10 gelagert ist. Ein zweites Zahnrad Körper Kl, dem IR-Ortungsgerät A1 als Ortungs- kämmt mit dem genannten Zahnrad und ist ebenfalls gerät für den Körper Kl, einem Regler R, dem die auf der Antriebsachse 10 gelagert. Ein derartiges georteten Koordinaten rz, «z, Az und tf, <xf, Af der Ausgleichsgetriebe kann in jedem Handbuch für zwei Körper JiTl und Kl in Form elektrischer Signale 55 Maschinenbau gefunden werden,
zugeführt werden, sowie aus einem an sich bekannten F i g. 6 zeigt als Blockschaltbild ein Ausführungs-Servosystem zur Steuerung des Geschützrohres, dem beispiel der Speicherzeitregelschaltung SR. Aufgabe die vom Regler erzeugten Steuersignale (A tx')· und dieser Schaltung ist die Bildung des Quotienten der (A λ')· zugeleitet werden. Das Servosystem ist derart Distanzinformationen rz und r/ und Herstellung ausgebildet, daß die letztgenannten Steuersignale 60 eines Steuersignals, das von einer der zeitlichen gegen Null streben. Die Stabilitätsbedingung und Änderung dieses Quotienten proportionalen Größe somit die Ziel-Treffbedingung des geschlossenen abhängt. Die Speicherzeitregelschaltung enthält einen Regelsystems sind nur dann erfüllt, wenn alle Korn- Verstärker 20, der aus einem Verstärkungsteil 21 und mandosignale Null sind. Der Vorgang im Regler R einem diesem parallelgeschalteten Gegenkopplungskann als eine Zeittransformation betrachtet werden. 65 glied 22 besteht. Dem Eingang des Verstärkers 20 Die vom IR-Leuchtkorn als Körper Kl am Stangen- wird die Distanzinformation rz als Dividend zugevisier des Geschützrohres über das IR-Ortungsgerät.,41 führt. Die Distanzinformation />' als Divisor wird in Form von elektrischen Signalen anfallende Lage- über einen Gleichrichter 23 so an das Gegenkopp-

lungsglied 22 geleitet, daß der Verstärker 20 mit einer gesteuerten Gegenkopplung als Funktion des Divisors

an seinem Ausgang den Quotienten

rz

liefert. Der

Ausgang des Verstärkers 20 gelangt über einen weiteren Gleichrichter 24 an eine Zeitableitschaltung 25, deren

Ausgangssignal \-yr\ durch Beeinflussung des Steuerfeldes des Armantriebes 15 die Lageeinstellung des Armes 16 mit denjAusgabeköpfen 17 mit Bezug auf die Magnetspuren der Magnetspurtrommel 12 gesteuert. Für die Eigenschaft des Verstärkers gelten die folgenden Beziehungen {wobei JTb die Eingangsspannung und Ua die Ausgangsspannung bedeutet): Verstärkung ohne Gegenkopplungsglied:

V₀; hierbei ist Ua = V₀UeI
Verstärkung mit Gegenkopplungsglied:

1 + ß V₀ β

Verstärkung mit linear gesteuerter Gegenkopplung im Gegenkopplungsglied:

ν =

kßr_F'

wobei rf' der Steuerstrom im Gegenkopplungsglied und kß eine Proportionalitätskonstante ist.

Die Ausgangsspannung £/4 des Verstärkers 20 beträgt, wenn die Eingangsspannung Ue proportional zu rz ist, d. h., wenn Ue == k_vrz ist:

s*

U_B m

kßr_r'

• k_vrz = k

Claims (9)

Patentansprüche: 35 40

1. Verfahren zur Regelung der Bewegung eines ersten Körpers in Abhängigkeit von der Lage eines zweiten Körpers, wobei einem Regler als Führungsgröße die Lageinformation (rz, oiz, λζ) des zweiten Körpers und als Regelgröße die Lageinformation (rp, op, Xf) des ersten Körpers zugeführt und als Stellgröße die zeitlichen Änderungen der Differenzen der Winkelkaordinaten (uz bzw. Xz) des zweiten Körpers und der Winkelkoordinaten («i? bzw. Xf) des ersten Körpers entnommen werden und die Stellgröße dem Stellglied des ersten Körpers, das einen Teil der von der Störgröße beeinflußten Regelstrecke bildet, zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Lageinformation abhängig von einer der zeitlichen Änderung des Quotienten der Distanzinformationen (rz, fi?) der beiden Körper proportionalen Größe verzögert ist.

2. Einrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Gesamtheit der folgenden Merkmale; Vorrichtungen zum Erfassen beider Körper (Kl, K2) mit den Seitenwinkeln (ocp, xz), den Höhenwinkeln (Xp, Xz) und den Distanzen (rp, rz); wenigstens ein Speicherglied (51 bzw. 52) zur zeitlich steuerbaren Verzögerung dieser Information der Lage wenigstens eines Körpers (,STl bzw. KZ); eine Schaltung (SR) zur Regelung der Speicherzeit im Speicher-

glied oder in den Speichergliedern (Sl bzw. S2) in Abhängigkeit von einer der zeitlichen Änderung

des Quotienten der Distanzinformationen -^-

proportionalen Größe; eine Kommandosignalschaltung (KS) zur Erzeugung von die zeitlichen Änderungen von Seiten- und Höhenwinkeldifferenzen darstellenden Signalen zur Beeinflussung des ersten Körpers (Kl).

3. Einrichtung nach Anspruch 2, wobei der erste Körper ein fernlenkbarer Flugkörper und der zweite Körper ein Ziel ist, gekennzeichnet durch ein eingangsseitig an die Flugkörperortungsvorrichtung (Al) angeschlossenes Speicherglied (51) zur zeitlich steuerbaren Speicherung der Lageinformation vom Flugkörper (F), eine Speicherzeitregelschaltung (SR), deren Eingang die unverzögerte Distanzinformation (rz) von der Zielortungsvorrichtung (42) und die verzögerte Distanzinformation (/>') vom Flugkörper vom Ausgang des Speichergliedes (Sl) erhält und deren Ausgang mit dem Antrieb eines Speicherzeitsteuerelementes des Speichergliedes (Sl) verbunden ist, und eine Kommandosignalschaltung (KS), deren Eingänge die unverzögerten Azimutal- bzw. Elevationsinformationen («z bzw. Xz) von der Zielortungsvorrichtung (Al) und die verzögerten Azimutal- bzw. Elevationsinformationen («*■' bzw. Xf) vom Flugkörper vom Ausgang des Speichergliedes (Sl) erhalten und deren Ausgänge mit einem Kommandosignalsender (KM) verbunden sind und zeitliche Änderungen der Winkeldifferenzen (X-Z — OiF und Xz — Xf darstellende Signale für eine Beeinflussung der Lenkorgane des Flugkörpers im Sinne einer daraus resultierenden Abschwächung der Kommandosignale liefern.

4. Einrichtung nach Anspruch 2, wobei der erste Körper das Visierkorn eines Geschützrohres und der zweite Körper ein Ziel ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein Vorverzögerungsglied (v) zwischen der Ortungsvorrichtung (^41) des Visierkorns und dem zugehörigen Speicherglied (Sl) angeordnet ist, um der Lageinformation des Visierkorns eine Anfangsverzögerung (τ₀) zwecks Berücksichtigung der Geschützkonstante zu geben, und daß die von der Kommandosignalschaltung (KS) gelieferten Kommandosignale die Servosteuerung des Geschützes im Sinne einer Abschwächung dieser Kommandosignale beeinflussen.

5. Einrichtung nach Anspruch 2, wobei wenigstens ein Körper fernlenkbar ist, gekennzeichnet durch eine Hilfskommandosignalquelle (HK), die an einen Kommandosignalsender (KM) zusätzlich zu den Signalen von der Kommandosignalschaltung (KS) konstante Kommandosignale liefert, welche die Lenkorgane des ersten Körpers (Kl) im Sinne einer Abschwächung der resultierenden Kommandosignale mitbeeinflussen, um Kollision zwischen den Körpern auszuschließen.

6. Einrichtung nach Anspruch 2, wobei wenigstens ein Körper fernlenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorverzögerungsglied (v) zwischen der Ortungsvorrichtung (Al) und dem zugehörigen Speicherglied (51) derart bemessen ist, daß Antikollision zwischen den beiden Körpern gewährleistet ist,

7. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Speicherglied eine von einem

Trommelantrieb angetriebene Magnetspurtrommel (12), in geringem Abstand von dieser drei Eingabeköpfe (13) sowie drei darunter befindliche Löschköpfe, ein mit der Magnetspurtrommel (12) verbundenes Ausgleichsgetriebe (14), das mit einem Antrieb (15) verbunden ist, und einen von der Planetenradachse des Ausgleichsgetriebes (14) getragenen Arm aufweist, an dem drei Ausgabeköpfe (17) in entsprechender Weise wie die Eingabeköpfe (13) angebracht sind.

8. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicherzeitregelschaltung (SR) einen Verstärker (20), der aus einem Verstärkungsteil (21) und einem diesem parallelgeschalteten Gegenkopplungsglied (22) besteht, wobei der Dividend an den Eingang des Verstärkungsteils und der Divisor über einen Gleich-

richter (23) so an das Gegenkopplungsglied (22) geleitet wird, daß der Verstärker (20) mit linear gesteuerter Gegenkopplung als Funktion des Divisors an seinem Ausgang den entsprechenden Quotienten liefert und eine Zeitableitschaltung (25) aufweist, die über einen weiteren Gleichrichter mit dem Ausgang des Verstärkers verbunden ist.

9. Einrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Programmiervorrichtung, der simulierte Lageinformationen mindestens zum Teil entnommen werden können.

In Betracht gezogene Druckschriften:
USA.-Patentschriften Nr. 2 878 466, 2 940 695.

In Betracht gezogene ältere Patente:
Deutsches Patent Nr. 1174 655.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

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