DE112022002760T5

DE112022002760T5 - Elektrisches oder manuelles nahtgerät mit getriebe

Info

Publication number: DE112022002760T5
Application number: DE112022002760.6T
Authority: DE
Inventors: Joey Magno; Nikhil M. Murdeshwar; Jordan N. Milford
Original assignee: Gyrus ACMI Inc
Current assignee: Gyrus ACMI Inc
Priority date: 2021-05-25
Filing date: 2022-05-20
Publication date: 2024-03-07
Also published as: CN117412714A; JP2024520451A; WO2022251797A1

Abstract

Ein Nähsystem für ein Endoskop mit einem Endoskopschaft umfasst eine Antriebswelle, die sich entlang des Endoskopschafts erstreckt, einen Befestigungsring, der an einem distalen Ende des Endoskopschafts angebracht wird, um die Antriebswelle aufzunehmen, ein Ritzel, das an einem distalen Ende der Antriebswelle angebracht ist, einen Zahnkranz, der drehbar an dem Befestigungsring in Eingriff mit dem Ritzel angebracht ist, und eine Nadel, die an dem Zahnkranz angebracht ist. Ein Verfahren umfasst das Ankoppeln einer Nähvorrichtung an einen distalen Abschnitt eines Endoskopschafts, das Drehen einer Antriebswelle, die sich entlang des Endoskopschafts zu der Nähvorrichtung erstreckt, das Drehen eines Nähelements mit der Antriebswelle, das Bewegen des Nähelements, um einen mit Nahtmaterial verbundenen Nahtanker zu ergreifen, das Ziehen des Nahtmaterials mit dem Nähelement, das Bringen von Gewebe in Ausrichtung mit dem Nähelement und das Schieben des Nahtankers und des Nahtmaterials durch das Gewebe.

Description

ANSPRUCH AUF PRIORITÄT
Diese Patentanmeldung beansprucht die Priorität der vorläufigen US-Patentanmeldung mit der Seriennummer 63/202,057 von Magno et al. mit dem Titel „Electric or Manual Geared Suturing Device“, die am 25. Mai 2021 eingereicht wurde (Attorney Docket No. GAP22009-GIMS- US1 / 5409.525 PRV) und hiermit in vollem Umfang durch Bezugnahme aufgenommen wird.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich allgemein auf medizinische Geräte, die längliche Körper umfassen, die so eingerichtet sind, dass sie in Einschnitte oder Öffnungen in der Anatomie eines Patienten eingeführt werden können, um Diagnose- oder Behandlungsvorgänge zu ermöglichen.
Genauer gesagt bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf medizinische Geräte wie Endoskope, Laparoskope und andere Endoskope, die mit oder ohne Hilfe eines anderen Geräts in die Anatomie eines Patienten eingeführt werden können, um die Durchführung eines medizinischen Verfahrens zu erleichtern, z. B. durch Schneiden, Kauterisieren oder Sammeln von Gewebe mit einer Zange.
HINTERGRUND
Endoskope können für einen oder mehrere der folgenden Zwecke verwendet werden: 1) Durchführen anderer Geräte, z. B. therapeutischer Geräte oder Geräte zur Gewebeentnahme, in verschiedene anatomische Bereiche und 2) Abbildung solcher anatomischer Bereiche. Solche anatomischen Abschnitte können den Magen-Darm-Trakt (z. B. Speiseröhre, Magen, Zwölffingerdarm, Bauchspeicheldrüsengang, Darm, Dickdarm usw.), den Nierenbereich (z. B. Niere(n), Harnleiter, Blase, Harnröhre usw.), andere innere Organe (z. B. Fortpflanzungssysteme, Nasennebenhöhlen, submuköse Bereiche, Atemwege) und Ähnliches umfassen.
Herkömmliche Endoskope können an einer Vielzahl klinischer Verfahren beteiligt sein, z. B. an der Beleuchtung, der Bildgebung, der Erkennung und Diagnose eines oder mehrerer Krankheitszustände, der Flüssigkeitszufuhr (z. B. Kochsalzlösung oder andere Präparate über einen Flüssigkeitskanal) zu einer anatomischen Region, der Absaugung (z. B. über einen Arbeitskanal) eines oder mehrerer therapeutischer Geräte zur Entnahme oder Behandlung einer anatomischen Region und der Bereitstellung von Absaugpassagen zum Sammeln von Flüssigkeiten (z. B. Kochsalzlösung oder andere Präparate) und dergleichen.
In der konventionellen Endoskopie kann der distale Teil des Endoskops so eingerichtet werden, dass er eine therapeutische Vorrichtung trägt und ausrichtet, z. B. mit Hilfe eines Elevators. In einigen Systemen können zwei Endoskope so eingerichtet werden, dass sie zusammenarbeiten, wobei ein erstes Endoskop ein zweites Endoskop führt, das mit Hilfe des Elevators in das System eingeführt wird. Solche Systeme können hilfreich sein, um Endoskope an schwer zugängliche anatomische Stellen im Körper zu führen. Beispielsweise sind einige anatomische Stellen mit einem Endoskop nur nach Einführen über einen Umweg zu erreichen.
In Anbetracht dessen kann es bei medizinischen Verfahren, bei denen Endoskope zum Einsatz kommen, zeitaufwändig sein, das gewünschte Instrument in die Zielanatomie zu bringen, wo es verwendet werden soll. Darüber hinaus müssen präoperativ viele Entscheidungen darüber getroffen werden, welche Instrumente verwendet werden sollen, wie das Endoskop in die Zielanatomie eingebracht werden soll und welche Verfahren an der Zielanatomie durchgeführt werden, sobald es eingebracht ist.
ZUSAMMENFAS SUNG
Die gegenwärtigen Erfinder haben erkannt, dass zu den Problemen, die mit herkömmlichen medizinischen Geräten und insbesondere mit medizinischen Endoskopen, wie Endoskopen und Laparoskopen, die zur Behandlung und Entnahme von biologischem Material oder zur Durchführung anderer Verfahren verwendet werden, zu lösen sind, unter anderem 1) die Schwierigkeit, Endoskope und darin eingeführte Instrumente zu den Stellen innerhalb der anatomischen Regionen eines Patienten zu navigieren, 2) die Schwierigkeit, vor der Operation entscheiden zu müssen, 2) die Schwierigkeit, präoperativ vor dem Einführen eines Endoskops in die Anatomie entscheiden zu müssen, welche Instrumente zur Durchführung des Verfahrens verwendet werden sollen, ohne a) die tatsächliche Anatomie zu sehen, b) zu wissen, wie das Verfahren tatsächlich abläuft, und 3) den erhöhten Zeitaufwand und die damit verbundenen Kosten, die dadurch entstehen, dass Instrumente entfernt und erneut in die Anatomie eingeführt werden müssen, um verschiedene Verfahren, wie z. B. die Gewebeentnahme und das Nähen, durchzuführen, insbesondere wenn sich die präoperativen Entscheidungen als unwirksam erweisen.
Die heutigen Erfinder haben erkannt, dass solche Probleme insbesondere bei Koloskopieverfahren, bariatrischen Herstellern und dergleichen auftreten können. Bei einer Koloskopie wird ein Koloskop in den Patienten eingeführt, um krankes Gewebe, wie z. B. Polypen, aus dem Dickdarm zu entfernen. Dabei wird in der Regel Schleimhaut von den Oberflächen des Magen-Darm-Trakts entfernt. Manchmal kann jedoch die Gewebetrennvorrichtung, z. B. eine Zange, eine Kanalwand des Magen-Darm-Trakts durchstechen. Wenn die Punktion schwerwiegend ist, kann es wünschenswert sein, die Punktion zu schließen, z. B. durch Vernähen. Um die Punktion zu nähen, muss jedoch ein Nahtgerät in die Anatomie eingeführt werden. Typische Nahtvorrichtungen sind spezielle Nahtskope oder Aufsätze, die mit dem distalen Ende eines Endoskops verbunden werden. Im letzteren Fall kann es unerwünscht sein, diese Vorrichtungen anzubringen, bevor das Endoskop in die Anatomie eingeführt wird, da solche Vorrichtungen umständlich sein können, die Durchführung des zugrunde liegenden Verfahrens erschweren können und wahrscheinlich nicht benötigt werden. In beiden Fällen muss das Endoskop aus dem Patienten herausgezogen werden, damit dasselbe Instrument mit dem Nahtaufsatz oder ein anderes Instrument wieder in den Patienten eingeführt werden kann, um die Naht durchzuführen.
Die vorliegende Offenbarung kann zur Lösung dieser und anderer Probleme beitragen, indem sie Systeme, Vorrichtungen und Verfahren im Zusammenhang mit Endoskopieverfahren bereitstellt, um 1) eine Wiedereinführhülse, die das Herausziehen eines Endoskops aus der Anatomie und das Wiedereinführen des Endoskops in dieselbe Anatomie erleichtern kann, ohne dass das Endoskop erneut navigiert werden muss, und 2) eine anbringbare Nahtvorrichtung bereitzustellen, die a) einfach zu bedienen sein kann, b) leicht zu navigieren ist, wenn es an einem Endoskop angebracht ist, c) die Leistung des darunter liegenden Endoskops so wenig wie möglich beeinträchtigt und d) effiziente und leistungsstarke Nähte ermöglicht.
In einem Beispiel kann ein Nähsystem zur Kopplung an ein Endoskop mit einerm Endoskopschaft eine Antriebswelle umfassen, die so eingerichtet ist, dass sie sich entlang des Endoskopschafts erstreckt, einen Montagering, der so eingerichtet ist, dass er an einem distalen Ende des Endoskopschafts angebracht wird, um die Antriebswelle aufzunehmen, ein Ritzel, das an einem distalen Ende der Antriebswelle angebracht ist, einen Zahnkranz, der drehbar an dem Montagering in Eingriff mit dem Ritzel angebracht ist, und eine Nadel, die an dem Zahnkranz angebracht ist.
In einem anderen Beispiel kann ein Verfahren umfassen: Koppeln einer Nähvorrichtung an einen distalen Endabschnitt eines Schafts eines Endoskops, Drehen einer Antriebswelle, die sich entlang des Schafts zur Nähvorrichtung erstreckt, Drehen eines Nähelements mit der Antriebswelle, Bewegen des Nähelements, um einen mit Nahtmaterial verbundenen Nahtanker zu ergreifen, Ziehen des Nahtmaterials mit dem Nähelement, Ausrichten von Gewebe mit dem Nähelement und Schieben des Nahtankers und des Nahtmaterials durch das Gewebe.
In weiteren Beispielen bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf eine Nahtvorrichtung, die an einem distalen Ende eines medizinischen Endoskops, z. B. eines Endoskops mit verschiedenen Bildgebungs- und Navigationsfunktionen, angebracht werden kann. Beispiele für Endoskope sind eine Kamera, ein Lichtsender und ein oder mehrere Arbeitskanäle, durch die andere Instrumente und Funktionen, wie Spülung oder Absaugung, zugeführt werden können. Die Funktionsaspekte solcher Funktionen befinden sich in der Regel an der distalen Endfläche des Schafts des Endoskops.
In der vorliegenden Offenbarung kann eine Nahtvorrichtung an einem distalen Endabschnitt des Schafts des Endoskops angebracht werden, um dem Endoskop Nahtmöglichkeiten zu geben. Die Nahtvorrichtung kann eine Welle umfassen, der von einem proximalen Ende aus angetrieben werden kann. In Beispielen kann die Welle durch einen Elektromotor und/oder über eine manuell betätigte Kurbel angetrieben werden. Das distale Ende der Welle kann zum Drehen oder Hin- und Herbewegen eines Nähelements verwendet werden, z. B. über ein Getriebesystem. In Beispielen kann die Welle ein Ritzelgetriebe enthalten. Ein Kupplungselement, wie z. B. ein Kupplungsring, kann so eingerichtet sein, dass ein Antriebszahnrad an der Welle des Endoskops befestigt wird, das das Nähelement antreibt. In Beispielen kann das Antriebszahnrad ein Hohlrad umfassen, dessen Innenverzahnung so eingerichtet ist, dass sie mit der Außenverzahnung des Ritzels zusammenpasst. In Beispielen kann das Antriebszahnrad einen Zahnkranz mit einer Außenverzahnung umfassen, die so eingerichtet ist, dass sie mit der Außenverzahnung des Ritzels zusammenpasst. In Beispielen kann das Antriebszahnrad einen Zahnkranz mit Innen- und Außenverzahnung umfassen, der mit dem Ritzel und einem Versatzzahnrad ineinandergreift. In Beispielen kann das Kupplungselement einen Ring umfassen, der so eingerichtet ist, dass er auf der distalen Endfläche der Welle eines Endoskops zentriert wird, um Komponenten im Bereich der distalen Endfläche zu montieren. In Beispielen kann das Kupplungselement einen Ring umfassen, der so eingerichtet ist, dass Komponenten innerhalb des Bereichs der distalen Endfläche und außerhalb des Bereichs der distalen Endfläche montiert werden können. So kann die Welle durch elektrische oder manuelle Energie gedreht werden, um ein Ritzel zu drehen, das einen Zahnkranz dreht, von dem ein Nähelement ausgeht, um Nahtmaterial einzufädeln.
In Beispielen kann das Nahtmaterial durch einen ersten Arbeitskanal geführt werden, um sich mit dem Nähelement zu verbinden. Der erste Arbeitskanal kann sich im Schaft des Endoskops befinden oder über externe Elemente, die sich entlang des Schafts erstrecken, wie etwa ein Rohr, bereitgestellt werden.
In Beispielen können Mittel, die das Gewebe mit dem Nähelement in Kontakt bringen, in die Nahtvorrichtung aufgenommen werden. In Beispielen kann eine Absaugung vorgesehen werden, um Gewebe in den Weg des Nähelements zu ziehen. In Beispielen kann die Absaugung durch einen zweiten Arbeitskanal erfolgen, der mit einer Absaugquelle verbunden ist. In Beispielen kann eine Pinzette verwendet werden, um das Gewebe in den Weg des Nähelements zu bringen. Der zweite Arbeitskanal kann sich im Schaft des Endoskops befinden oder über externe Elemente, die sich entlang des Schafts erstrecken, wie etwa ein Rohr, bereitgestellt werden.
In Beispielen, wie den in 14-23 gezeigten, kann das Nähelement eine gebogene Nadel mit einer spitzen Spitze und einem Schaft zur Aufnahme eines Nahtankers umfassen. In Beispielen kann der Nahtanker eine Kugel umfassen, die an einem distalen Ende eines Strangs aus Nahtmaterial befestigt oder angebracht ist. Das Kupplungselement kann so eingerichtet sein, dass es den Anker distal des ersten Arbeitskanals hält, so dass eine Drehung des Nähelements dazu führen kann, dass das Nähelement den Anker am Kupplungselement aufnimmt und/oder abwirft. So kann bei der Drehung des Nähelements mit dem Zahnkranz die Spitze des Nähelements durch das Gewebe getrieben werden, während gleichzeitig der Anker und das distale Ende des Nahtmaterials durch das Gewebe von einer ersten Seite des Gewebes zu einer zweiten Seite des Gewebes getragen werden. Das Nähelement kann gegenläufig gedreht werden, um die Spitze des Nähelements aus dem Gewebe zu ziehen, wobei der Anker auf der zweiten Seite des Gewebes verbleibt. Der Anker kann wieder in das Kupplungselement eingesetzt werden. Das Nahtmaterial kann dann an einer anderen Stelle des Gewebes positioniert und der Vorgang wiederholt werden.
In Beispielen sind die Hauptkomponenten das Hauptgehäuse, das das Ritzel umfasst, das mit einer biegsamen Welle verbunden ist, wobei die Rotationsquelle ein Miniatur-Elektromotor ist, der sich außerhalb der Länge des Endoskops befindet, wo er in der Nähe der Endoskop-Bedienungselemente untergebracht ist, ein Nadelringgetriebe, das sich entlang des Umfangs des Hauptgehäuses durch ein Innenzahnrad drehen kann, das mit dem Ritzelgetriebe ineinandergreift, und ein Haltering, der das Ringgetriebe am Hauptgehäuse hält. Das Hauptgehäuse hat Öffnungen für zwei Arbeitskanäle, von denen einer für eine Miniaturpinzette oder einen Vakuumschlauch-Zugangsanschluss und der andere für die Kugel- und Nahtmaterialanordnung bestimmt ist. Das Hauptgehäuse kann eng an der Spitze des Endoskops anliegen und verfügt über Fixierungsmerkmale wie eine flache Seite oder einen Stift, um die Arbeitskanäle des Endoskops an den Arbeitskanälen des Hauptgehäuses auszurichten. Die Spitze des Zahnkranzes kann eine Vorrichtung zur Aufnahme der Kugel und des Nahtmaterials aufweisen. Die Kugel- und Nahtmaterialanordnung kann ein Fanggehäuse für die Kugel und das Nahtmaterial haben. Diese Kugel- und Nahtmaterialbaugruppe kann am Hauptgehäuse vormontiert werden, indem sie in das proximale Ende des Arbeitskanals des Endoskops eingefädelt wird, und sobald sie sich an der distalen Spitze befindet, kann das Fanggehäuse in den Arbeitskanal des Hauptgehäuses eingerastet werden.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein schematisches Querschnittsdiagramm eines Endoskop-Systems, das ein Endoskop, eine Wiedereinführhülse, eine Gewebetrennvorrichtung und einen Nahtaufsatz umfasst, in einer explodierten Konfiguration, die Lumen durch das System zeigt.
2 ist eine schematische Darstellung des Endoskop-Systems von 1 in zusammengebautem Zustand, die die Gewebetrennvorrichtung und den Nahtaufsatz zeigt, die an einem distalen Ende des Endoskops positioniert sind, und die Wiedereinführhülse, die um das Endoskop herum positioniert ist.
3 ist eine schematische Darstellung eines Bildgebungs- und Steuerungssystems, das eine Steuereinheit umfasst, die mit dem Endoskop der 1 und 2 verbunden ist.
4 ist eine schematische Darstellung der Steuereinheit von 3, die mit dem Endoskop verbunden ist.
5A ist eine Endansicht eines Kameramoduls mit optischen und funktionellen Komponenten, die zur Verwendung mit dem Endoskop der 1 - 4 geeignet sind.
5B ist eine Querschnittsansicht entlang des Abschnitts 5B-5B von 5A, die Komponenten des Kameramoduls zeigt.
6 ist eine schematische Seitenansicht einer Wiedereinführhülle der vorliegenden Offenbarung, die einen Schlitz in der Haut eines Schafts zeigt.
7 ist eine schematische Querschnittsansicht entlang des Abschnitts 7-7 von 6, die ein inneres Lumen der Wiedereinsetzungshülle zeigt.
8A ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülse von 6 in einem komprimierten Zustand, so dass die Haut gewellt ist.
8B ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülle von 8A in einem erweiterten Zustand, in dem die Haut ausgedehnt ist.
9A ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülle von 6 mit ausdehnbaren Stützen in einem komprimierten Zustand.
9B ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülse von 9A in einem ausgefahrenen Zustand.
10A ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülle von 6 mit einem spiralförmigen Stützelement in komprimiertem Zustand.
10B ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülse von 10A in einem ausgefahrenen Zustand.
11 ist eine schematische Seitenansicht eines Segments einer Wiedereinführhülle der vorliegenden Offenbarung mit einem Reißverschlussmechanismus.
12A ist eine schematische Seitenansicht eines Segments einer Wiedereinführhülle der vorliegenden Offenbarung mit einem verriegelnden Schienenverschlussmechanismus.
12B ist eine Querschnittsansicht entlang des Abschnitts 12B-12B von 12A, die die Schienen des Verriegelungsschienenverschlussmechanismus zeigt.
13 ist eine schematische Darstellung einer Wiedereinsetzungshülle, die einen länglichen Schaft mit einem Lumen und einem durch Magnetkraft verschließbaren Spalt umfasst.
14 ist eine schematische Ansicht eines Endoskops, das eine Nahtvorrichtung umfasst, die über ein Antriebssystem, das ein Getriebesystem und eine Welle umfasst, mit einem Elektromotor verbunden ist.
15 ist eine Explosionsdarstellung des distalen Endes eines Endoskops und einer Nahtvorrichtung mit Getriebe, die eine Antriebswelle und ein Ritzel aufweist.
16 ist eine perspektivische Ansicht eines Zahnkranzes mit einer rotierenden Nadel zur Kopplung mit dem Ritzel von 15.
17 ist eine perspektivische Ansicht eines Halterings, der so eingerichtet ist, dass er den Zahnkranz von 16 in Eingriff mit der elektrischen Nahtvorrichtung von 15 hält.
18 ist eine perspektivische Ansicht einer Spitze der rotierenden Nadel von 16, die einen Sockel zur Aufnahme eines Nahtankers zeigt.
19 ist eine perspektivische Ansicht der Spitze der rotierenden Nadel von 18, die einen in der Buchse gehaltenen Nahtanker zeigt.
20 ist eine schematische Endansicht des Endoskops von 15, die die Nahtvorrichtung relativ zu den Arbeitskanälen eines Schafts des Endoskops zeigt.
21A ist eine schematische Ansicht der Nahtvorrichtung der vorliegenden Offenbarung, die die Nahtnadel in einer Ausgangsposition relativ zu einem Nahtmaterialkanal und einem Absaugkanal zeigt.
21B ist eine schematische Ansicht der Nähnadel, die im Uhrzeigersinn gedreht wird, um den Anker aus dem Nähkanal aufzunehmen.
21C ist eine schematische Ansicht der Nähnadel, die im Uhrzeigersinn gedreht wird, um Nahtmaterial in Richtung des vom Absaugkanal gehaltenen Gewebes zu ziehen.
21D ist eine schematische Ansicht der Nähnadel, die im Uhrzeigersinn gedreht wird, um den Anker und die Nähnadel durch das Gewebe zu drücken und den Anker zurück in den Nähkanal zu schieben.
21E ist eine schematische Ansicht der Nahtnadel, die gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird und den Anker am Nahtkanal zurücklässt.
21F ist eine schematische Ansicht der in die Ausgangsposition zurückgekehrten Nähnadel und eines Strangs Nahtmaterial durch das Gewebe.
22 ist eine schematische Endansicht einer Nähvorrichtung mit Getriebe, die in Verbindung mit einem externen Arbeitskanal verwendet wird, wobei ein Ritzel in die äußere Verzahnung eines Zahnkranzes eingreift, der ein Nähelement direkt antreibt.
23 ist eine schematische Endansicht der Nähvorrichtung mit Getriebe, die in Verbindung mit einem externen Arbeitskanal verwendet wird, wobei ein Ritzel in die äußere Verzahnung eines Zahnkranzes eingreift, um ein Nähelement indirekt über ein Versatzgetriebe anzutreiben.
24 ist ein Blockdiagramm, das Verfahren zum Nähen von Gewebe unter Verwendung von Endoskopen, Wiedereinsetzschäften und Nahtaufsätzen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
1 ist eine schematische Darstellung des Endoskop-Systems 100 in einem zerlegten Zustand. 2 ist ein schematisches Diagramm des Endoskop-Systems 100 aus 1 im zusammengebauten Zustand. 1 und 2 werden gleichzeitig besprochen. 1 und 2 sind nicht unbedingt maßstabsgetreu gezeichnet und können zur Veranschaulichung in bestimmten Aspekten übertrieben sein.
Das System 100 kann das Endoskop 102, die Wiedereinführhülse 104, die Gewebetrennvorrichtung 106 und die Nahtvorrichtung 108 umfassen. In 1 sind das Endoskop 102, die Wiedereinführhülse 104, die Gewebetrennvorrichtung 106 und die Nahtvorrichtung 108 in zerlegter Form eingerichtet. In 2 sind die Gewebetrennvorrichtung 106 und die Nahtvorrichtung 108 an einem distalen Ende des Endoskops 102 positioniert, und die Wiedereinführhülse 104 ist um das Endoskop 102 herum angeordnet.
Das Endoskop 102, das unter Bezugnahme auf die 3 - 5B näher beschrieben wird, kann den Schaft 110 und das Steuergerät 112 umfassen, das einen Griff 114, einen Steuerknopf 116 und einen Koppler 118 enthalten kann. Der Schaft 110 kann einen länglichen Körper mit einem Lumen 119 umfassen. Der Koppler 118 kann über ein Kabel 120 mit der Steuereinheit 16 (4) verbunden werden.
Die Wiedereinführhülse 104 kann einen Schaft 122 und ein Lumen 124 umfassen. Der Schaft 122 kann einen Schlitz 126 umfassen (2), der Flansche 128A und 128B bildet.
Die Gewebetrennvorrichtung 106 kann den Schaft 130, den Gewebetrenner 132 und die Steuervorrichtung 134 umfassen. Der Gewebetrenner 132 kann das Scharnier 136 und die Separatoren 138Aund 138B umfassen.
Die Nahtvorrichtung 108 kann einen Koppler 140, einen Nahtkörper 142 und ein Steuerelement 144 umfassen. Der Koppler 140 kann ein Lumen 146 umfassen.
2 zeigt das Endoskop 102 im Inneren der Hülle 104, die Gewebetrennvorrichtung 106 im Inneren des Endoskops 102 und die Nahtvorrichtung 108, die mit dem Ende des Endoskops 102 verbunden ist. Wie in 1 zu sehen ist, kann die Wiedereinführhülse 104 ein Lumen 124 und das Endoskop 102 ein Lumen 119 umfassen.
Wie hier näher erläutert, kann das Endoskopie-System 100 so eingerichtet werden, dass es die Möglichkeit bietet, das Endoskop 102 mit der Gewebetrennvorrichtung 106 in die Anatomie einzuführen und anschließend die Nahtvorrichtung 108 am distalen Ende des Endoskops 102 zu montieren. Die Wiedereinführhülse 104 kann am Schaft 110 des Endoskops 102 montiert werden, während der Schaft 110 in die Anatomie eingeführt wird. Die Wiedereinführhülse 104 kann verschiedene Merkmale aufweisen, um den Zusammenbau mit dem proximalen Ende des Schafts 110 zu erleichtern. Beispielsweise kann die Wiedereinführhülse 104 einen Schlitz 126 aufweisen, damit der Schaft 122 in radialer Richtung auf den Schaft 110 geschoben werden kann. Darüber hinaus kann die Wiedereinführhülse 104 eine axiale Kontraktions- und Expansionsfähigkeit aufweisen, um die Montage- und Einführungsschritte zu erleichtern. So kann das Endoskop 102 aus der Wiedereinführhülse 104 herausgezogen, mit der Nahtvorrichtung 108 zusammengesetzt und wieder in die Wiedereinführhülse 104 eingeführt werden, mit oder ohne Gewebetrennvorrichtung 106.
Das Endoskop 102 kann als voll funktionsfähiges Endoskop eingerichtet werden, das Lenkbarkeit, Führungsfähigkeit, Bildgebungsfähigkeit, Flüssigkeitsabgabe- und - entnahmefähigkeiten und funktionelle (z. B. therapeutische und diagnostische) Fähigkeiten sowie einen Durchgang für andere Instrumente bietet. Die Funktionsweise des Endoskops 102 wird nachstehend unter Bezugnahme auf das Endoskop 14 der 3 - 5B ausführlich beschrieben und ist daher in den 1 und 2 nur schematisch dargestellt.
In der vorliegenden Offenbarung wird durchgängig der Begriff „Gewebetrennvorrichtung“ verwendet, jedoch kann die Gewebetrennvorrichtung 106 alternativ oder zusätzlich eine Vorrichtung zur Entnahme von biologischem Material, eine Vorrichtung zur Entnahme von biologischem Material, eine Vorrichtung zur Entnahme von Gewebe und eine Vorrichtung zur Entnahme von Gewebe umfassen. Die Gewebetrennvorrichtung 106 kann als jede geeignete Vorrichtung eingerichtet werden, die zur Gewinnung, Entnahme, Sammlung und/oder Entfernung von Gewebeproben aus dem Inneren eines Patienten dient. Die Gewebetrennvorrichtung 106 kann eine Komponente oder Vorrichtung zur Interaktion mit einem Patienten umfassen, wie z. B. solche, die zum Schneiden, Zerschneiden, Ziehen, Sägen, Stanzen, Drehen oder Schnecken von Gewebe und dergleichen eingerichtet sind. Insbesondere kann die Gewebetrennvorrichtung 106 jede Vorrichtung umfassen, die zur Entfernung von Gewebe von einem Patienten geeignet ist, wie z. B. eine Klinge, ein Stempel oder eine Schnecke. Die Gewebetrennvorrichtung 106 kann so eingerichtet sein, dass sie Teile des Gewebes eines Patienten von anderen größeren Teilen des Gewebes des Patienten physisch trennt. In weiteren Beispielen kann die Gewebetrennvorrichtung 106 so eingerichtet sein, dass sie einfach biologisches Material vom Patienten sammelt, das nicht physisch abgetrennt werden muss, wie z. B. Schleim oder Flüssigkeit, die bereits oder auf natürliche Weise abgetrennt oder getrennt ist. Im gezeigten Beispiel kann die Gewebetrennvorrichtung 106 eine Pinzette umfassen, deren Separatoren 138A und 138B als geschärfte oder gezackte Backen eingerichtet sind, die schwenkbar am Gelenk 136 verbunden sind. Die Gewebetrennvorrichtung 106 kann jedoch als eine Vielzahl von Vorrichtungen eingerichtet werden, die in der Lage sind, biologisches Material zu sammeln, wie z. B. ein Stempel, eine Schnecke, eine Klinge, eine Säge und dergleichen, wie erwähnt. Die Gewebetrennvorrichtung 106 kann so eingerichtet sein, dass sie ein Volumen an gesammeltem biologischem Material, z. B. Gewebe, zwischen den Separatoren 138A und 138B aufnimmt. Die Gewebetrennvorrichtung 106 kann so eingerichtet werden, dass sie aus dem Endoskop 102 herausgezogen werden kann, um das gesammelte biologische Material zu entnehmen, z. B. zur diagnostischen Analyse oder zur Entsorgung.
3 ist eine schematische Darstellung eines Endoskopiesystems 10, das ein Bildgebungs- und Kontrollsystem 12 und ein Endoskop 14 umfasst. Das System in 3 ist ein anschauliches Beispiel für ein Endoskopiesystem, das zur Verwendung mit den hierin beschriebenen Systemen, Geräten und Verfahren geeignet ist, wie z. B. Koloskopieverfahren, bariatrische Hersteller und dergleichen, die zur Entnahme und Gewinnung von Gewebe oder anderem biologischen Material von einem Patienten zur Analyse oder Behandlung des Patienten verwendet werden können. Gemäß einigen Beispielen kann das Endoskop 14 das Endoskop 102 der 1 und 2 umfassen und kann in einen anatomischen Bereich zur Bildgebung und/oder zum Durchführen einer oder mehrerer Entnahmevorrichtungen für Biopsien oder einer oder mehrerer therapeutischer Vorrichtungen zur Behandlung eines mit dem anatomischen Bereich verbundenen Krankheitszustands eingeführt werden. Das Endoskop 14 kann in vorteilhafter Weise mit dem Bildgebungs- und Steuersystem 12 verbunden sein und an dieses angeschlossen werden. Im dargestellten Beispiel umfasst das Endoskop 14 ein Endsichtkoloskop, obwohl auch andere Arten von Endoskopen mit den Merkmalen und Lehren der vorliegenden Offenbarung verwendet werden können.
Das Bildgebungs- und Steuerungssystem 12 kann eine Steuereinheit 16, eine Ausgabeeinheit 18, eine Eingabeeinheit 20, eine Lichtquelleneinheit 22, eine Flüssigkeitsquelle 24 und eine Absaugung 26 umfassen.
Das Bildgebungs- und Kontrollsystem 12 kann verschiedene Anschlüsse zur Verbindung mit dem Endoskopiesystem 10 enthalten. Beispielsweise kann die Steuereinheit 16 einen Dateneingangs-/-ausgangsanschluss für den Empfang von Daten vom und die Übermittlung von Daten an das Endoskop 14 aufweisen. Die Lichtquelleneinheit 22 kann einen Ausgangsanschluss zur Übertragung von Licht an das Endoskop 14 enthalten, beispielsweise über eine Glasfaserverbindung. Die Flüssigkeitsquelle 24 kann einen Anschluss zur Übertragung von Flüssigkeit zum Endoskop 14 enthalten. Die Flüssigkeitsquelle 24 kann eine Pumpe und einen Flüssigkeitstank umfassen oder an einen externen Tank, ein Gefäß oder eine Speichereinheit angeschlossen sein. Die Absaugpumpe 26 kann einen Anschluss umfassen, der dazu dient, ein Vakuum vom Endoskop 14 zu erzeugen, um eine Absaugung zu erzeugen, z. B. zum Abziehen von Flüssigkeit aus dem anatomischen Bereich, in den das Endoskop 14 eingeführt wird. Die Steuereinheit 18 und die Eingabeeinheit 20 können von einem Bediener des Endoskopiesystems 10 verwendet werden, um die Funktionen des Endoskopiesystems 10 zu steuern und die Ausgabe des Endoskops 14 anzuzeigen. Die Steuereinheit 16 kann zusätzlich verwendet werden, um Signale oder andere Ausgaben aus der Behandlung der anatomischen Region, in die das Endoskop 14 eingeführt wird, zu erzeugen. In Beispielen kann die Steuereinheit 16 eine elektrische Ausgabe, eine akustische Ausgabe, eine Flüssigkeitsausgabe und ähnliches für die Behandlung der anatomischen Region erzeugen, z. B. durch Kauterisieren, Schneiden, Gefrieren und ähnliches.
Das Endoskop 14 kann einen Einführungsabschnitt 28, einen Funktionsabschnitt 30 und einen Griffabschnitt 32 umfassen, die mit einem Kabelabschnitt 34 und einem Kupplungsabschnitt 36 verbunden werden können. Der Kupplungsabschnitt 36 kann mit der Steuereinheit 16 verbunden werden, um das Endoskop 14 mit mehreren Funktionen der Steuereinheit 16 zu verbinden, z. B. mit der Eingabeeinheit 20, der Lichtquelleneinheit 22, der Flüssigkeitsquelle 24 und der Absaugung 26.
Der Einführungsabschnitt 28 kann sich distal vom Griffabschnitt 32 und der Kabelabschnitt 34 kann sich proximal vom Griffabschnitt 32 erstrecken. Der Einführungsabschnitt 28 kann länglich sein und einen Biegeabschnitt sowie ein distales Ende aufweisen, an dem der Funktionsabschnitt 30 befestigt werden kann. Der Biegeabschnitt kann steuerbar sein (z. B. durch Zugdrähte, die mit dem Steuerknopf 38 am Griffabschnitt 32 verbunden sind), um das distale Ende durch gewundene anatomische Passagen (z. B. Magen, Zwölffingerdarm, Niere, Harnleiter, Dickdarm usw.) zu manövrieren. Der Einführungsabschnitt 28 kann auch einen oder mehrere Arbeitskanäle (z. B. ein inneres Lumen) umfassen, die langgestreckt sein können und das Einführen eines oder mehrerer therapeutischer Werkzeuge des Funktionsabschnitts 30 unterstützen, wie z. B. die Gewebetrennvorrichtung 106 der 1 und 2. Der Arbeitskanal kann sich zwischen dem Griffabschnitt 32 und dem Funktionsabschnitt 30 erstrecken. Zusätzliche Funktionen, wie z. B. Flüssigkeitsdurchgänge, Führungsdrähte und Zugdrähte, können ebenfalls durch den Einführungsabschnitt 28 bereitgestellt werden (z. B. über Absaugungs- oder Spülungsdurchgänge und dergleichen).
Der Griffabschnitt 32 kann einen Knopf 38 sowie eine Öffnung 40A umfassen. Der Knopf 38 kann mit einem Zugdraht oder einem anderen Aktuator verbunden werden, der sich durch den Einführungsabschnitt 28 erstreckt. Der Anschluss 40A sowie andere Anschlüsse, wie z. B. der Anschluss 40B (2), können so eingerichtet werden, dass sie verschiedene elektrische Kabel, Führungsdrähte, zusätzliche Endoskope, Gewebeentnahmevorrichtungen, Flüssigkeitsschläuche und dergleichen mit dem Griffabschnitt 32 verbinden, um sie mit dem Einführungsabschnitt 28 zu koppeln. Zum Beispiel kann die Gewebetrennvorrichtung 106 über den Anschluss 40A in das Endoskop 14 eingeführt werden.
Die Bildgebungs- und Steuereinheit 12 kann beispielsweise auf einer mobilen Plattform (z. B. Wagen 41) mit Fächern zur Aufnahme der Lichtquelleneinheit 22, der Absaugung 26, der Bildverarbeitungseinheit 42 (4) usw. bereitgestellt werden. Alternativ können mehrere Komponenten des in 3 und 4 dargestellten Bildgebungs- und Steuerungssystems 12 direkt am Endoskop 14 angebracht werden, so dass das Endoskop „in sich geschlossen“ ist.
Der Funktionsbereich 30 kann Komponenten zur Behandlung und Diagnose der Anatomie eines Patienten umfassen. Der Funktionsabschnitt 30 kann eine Bildgebungsvorrichtung, eine Beleuchtungsvorrichtung und eine Hebevorrichtung umfassen. Der Funktionsabschnitt 30 kann Bildgebungs- und Beleuchtungskomponenten umfassen, die für eine Endansicht eingerichtet sind, z. B. für eine Betrachtung in distaler oder axialer Richtung über den Funktionsabschnitt 30 hinaus, wie dies unter Bezugnahme auf das Kameramodul 70 in den 5A und 5B weiter beschrieben ist.
4 ist eine schematische Darstellung des Endoskopiesystems 10 von 3, das das Bildgebungs- und Kontrollsystem 12 und das Endoskop 14 umfasst. 4 zeigt schematisch die Komponenten des Bildgebungs- und Steuersystems 12, das mit dem Endoskop 14 gekoppelt ist, das im dargestellten Beispiel ein Endsichtkoloskop umfasst. Das Bildgebungs- und Steuersystem 12 kann die Steuereinheit 16 umfassen, die die Bildverarbeitungseinheit 42, den Behandlungsgenerator 44 und die Antriebseinheit 46 sowie die Lichtquelleneinheit 22, die Eingabeeinheit 20 und die Ausgabeeinheit 18 umfassen oder mit ihnen gekoppelt sein kann. Der Kopplerabschnitt 36 kann mit der Steuereinheit 16 verbunden werden, um das Endoskop 14 mit mehreren Funktionen der Steuereinheit 16, wie der Bildverarbeitungseinheit 42 und dem Behandlungsgenerator 44, zu verbinden. In Beispielen kann der Anschluss 40A verwendet werden, um ein anderes Instrument oder Gerät, wie ein Tochterendoskops oder ein Zusatzendoskop, in das Endoskop 14 einzuführen. Solche Instrumente und Geräte können unabhängig voneinander über das Kabel 47 an die Steuereinheit 16 angeschlossen werden. In Beispielen kann der Anschluss 40B verwendet werden, um den Kopplerabschnitt 36 mit verschiedenen Ein- und Ausgängen zu verbinden, z. B. Video, Luft, Licht und Strom. Wie im Folgenden unter Bezugnahme auf die 14-23 näher erläutert wird, kann die Steuereinheit 16 Vorrichtungen zum Implantieren oder Einbringen von Nahtmaterial in Gewebe umfassen oder mit ihnen in Verbindung stehen, wie z. B. die Nahtvorrichtung 302 von 14, die Nahtvorrichtung 502 von 15-21F, die Nahtvorrichtung 600 von 22 und die Nahtvorrichtung 650 von 23. Die Steuereinheit 16 kann so eingerichtet werden, dass sie eine Kamera aktiviert, um das Zielgewebe distal des Endoskops 14 zu betrachten. Ebenso kann die Steuereinheit 16 so eingerichtet werden, dass sie die Lichtquelleneinheit 22 aktiviert, um chirurgische Instrumente, die aus dem Endoskop 14 herausragen, zu beleuchten.
Die Bildverarbeitungseinheit 42 und die Lichtquelleneinheit 22 können jeweils durch verdrahtete oder drahtlose elektrische Verbindungen mit dem Endoskop 14 verbunden werden (z. B. im Funktionsabschnitt 30). Das Bildgebungs- und Steuereinheit 12 kann dementsprechend einen anatomischen Bereich beleuchten, Signale, die den anatomischen Bereich darstellen, sammeln, Signale, die den anatomischen Bereich darstellen, verarbeiten und Bilder, die den anatomischen Bereich darstellen, auf der Ausgabeeinheit 18 anzeigen, die eine Kathodenstrahlröhre, ein LCD-Display, ein LED-Display und andere grafische Benutzerschnittstellen umfassen kann. Das Bildgebungs- und Steuereinheit 12 kann eine Lichtquelleneinheit 22 umfassen, um den anatomischen Bereich mit Licht des gewünschten Spektrums zu beleuchten (z. B. breitbandiges weißes Licht, schmalbandige Bildgebung mit bevorzugten elektromagnetischen Wellenlängen und dergleichen). Das Bildgebungs- und Steuersystem 12 kann (z. B. über einen Endoskopanschluss) mit dem Endoskop 14 verbunden werden, um Signale zu übertragen (z. B. Licht von der Lichtquelle, Videosignale vom Bildgebungssystem am distalen Ende, Diagnose- und Sensorsignale von einer Diagnosevorrichtung und Ähnliches).
Die Flüssigkeitsquelle 24 (1) kann mit der Steuereinheit 16 in Verbindung stehen und eine oder mehrere Quellen für Luft, Kochsalzlösung oder andere Flüssigkeiten sowie zugehörige Flüssigkeitswege (z. B. Luftkanäle, Spülkanäle, Absaugkanäle) und Anschlüsse (Anschlussstücke, Flüssigkeitsdichtungen, Ventile und dergleichen) umfassen. Das Bildgebungs- und Steuersystem 12 kann auch eine Antriebseinheit 46 umfassen, die eine optionale Komponente sein kann. Die Antriebseinheit 46 kann einen motorisierten Antrieb zum Vorschieben eines distalen Abschnitts des Endoskops 14 umfassen, wie er zumindest in PCT Pub. Nr. WO 2011/140118 A1 von Frassica et al. mit dem Titel „Rotate-to-Advance Catheterization System“ beschrieben ist, das hiermit in seiner Gesamtheit durch diesen Verweis aufgenommen wird.
5A und 5B zeigen ein Beispiel für den Funktionsabschnitt 30 des Endoskops 14 aus 4. 5A zeigt eine Endansicht des Funktionsabschnitts 30 und 5B zeigt eine Querschnittsansicht des Funktionsabschnitts 30 entlang der Schnittebene 5B-5B von 5A. 5A und 5B zeigen jeweils das „Endoskop“-Kameramodul 70 (z. B. Gastroskop, Kolonoskop, Cholangioskop usw.). Im Endoskop-Kameramodul 70 sind die Beleuchtungs- und Bildgebungssysteme so positioniert, dass der Blickwinkel des Bildgebungssystems einer Zielanatomie entspricht, die sich in der Nähe (z. B. distal) eines Endes des Endoskops 14 und in einer Linie mit der zentralen Längsachse A1 des Endoskops 14 befindet.
In dem Beispiel von 5A und 5B kann das Endoskop-Kameramodul 70 ein Gehäuse 72, einen Arbeitskanal 74, Flüssigkeitsauslässe 76, eine Beleuchtungslinse 78 und eine Objektivlinse 80 umfassen. Das Gehäuse 72 kann eine Endkappe für den Einführungsabschnitt 28 umfassen, wodurch eine Abdichtung zum Lumen 82 geschaffen wird.
Wie in 5B zu sehen ist, kann der Einführungsabschnitt 28 ein Lumen 82 umfassen, durch das verschiedene Komponenten geführt werden können, um den Funktionsabschnitt 30 mit dem Griffabschnitt 32 zu verbinden (4). Zum Beispiel kann die Beleuchtungslinse 78 mit dem Lichtsender 84 verbunden werden, der ein Glasfaserkabel oder ein Kabelbündel umfassen kann, das sich bis zur Lichtquelleneinheit 22 erstreckt ( 4). Ebenso kann die Objektivlinse 80 mit der Abbildungseinheit 87 verbunden sein, die mit der Verkabelung 88 verbunden sein kann. Außerdem können die Flüssigkeitsauslässe 76 mit den Flüssigkeitsleitungen 89 verbunden werden, die ein Rohr umfassen können, das sich zur Flüssigkeitsquelle 24 erstreckt (4). In Beispielen kann einer der Flüssigkeitsauslässe 76 einen Einlass umfassen, der mit einer Flüssigkeitsleitung 89 verbunden ist, die für eine Absaugung eingerichtet ist, z. B. an ein Vakuum angeschlossen ist, um Spül- und Spülungflüssigkeit zurückzugewinnen. Andere längliche Elemente, z. B. Schläuche, Drähte, Kabel, können sich durch das Lumen 82 erstrecken, um den Funktionsabschnitt 30 mit Komponenten des Endoskopiesystems 10 zu verbinden, wie z. B. der Absaugpumpe 26 ( 4) und dem Behandlungsgenerator 44 (4). Der Arbeitskanal 74 kann beispielsweise ein Lumen mit großem Durchmesser zur Aufnahme anderer Behandlungskomponenten umfassen, wie z. B. Schneidevorrichtungen und therapeutische Geräte, einschließlich der Gewebetrennvorrichtung 106.
Das Endoskop-Kameramodul 70 kann auch ein lichtempfindliches Element enthalten, z. B. einen ladungsgekoppelten Sensor („CCD“) oder einen komplementären Metall-Oxid-Halbleiter-Sensor („CMOS“). In beiden Beispielen kann die Bildverarbeitungseinheit 87 (z. B. über drahtgebundene oder drahtlose Verbindungen) mit der Bildverarbeitungseinheit 42 (4) gekoppelt werden, um Signale vom lichtempfindlichen Element, die Bilder (z. B. Videosignale) darstellen, an die Bildverarbeitungseinheit 42 zu übertragen, die wiederum auf einem Display wie der Ausgabeeinheit 18 angezeigt wird. In verschiedenen Beispielen können das Bildgebungs- und Steuerungssystem 12 und die Bildgebungseinheit 87 so eingerichtet werden, dass sie Ausgaben mit der gewünschten Auflösung (z. B. mindestens 480p, mindestens 720p, mindestens 1080p, mindestens 4K UHD usw.) liefern, die für Endoskopieverfahren geeignet sind.
Wie hier beschrieben, kann der Arbeitskanal 74 verwendet werden, um die Gewebetrennvorrichtung 106 zum Zielgewebe zu führen. Darüber hinaus kann die Nahtvorrichtung 108 über dem distalen Endabschnitt des Gehäuses 72 positioniert werden, um die Nahtfunktionalität distal der Beleuchtungslinse 78 und der Objektivlinse 80 bereitzustellen. Darüber hinaus kann die Wiedereinführhülse 104 um den Einführungsabschnitt 28 proximal des Gehäuses 72 positioniert werden, um das Einführen und Herausziehen des Endoskops 14 in die Anatomie ohne oder mit minimaler Steuerung und Navigation zu ermöglichen.
6 ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülse 104 der vorliegenden Offenbarung, die einen Schlitz 126 im Schaft 122 zeigt. 7 ist eine schematische Querschnittsansicht der Wiedereinführhülse 104 aus 6, die das innere Lumen 124 zeigt, das sich im Schaft 122 erstreckt. Der Schaft 122 kann einen Schlitz 126 aufweisen, der Flansche 128A und 128B bildet. In Beispielen kann der Schaft 122 ferner eine Drehtür 148 umfassen. 6 und 7 werden gleichzeitig besprochen.
Der Schaft 122 kann sich axial vom ersten, proximalen Ende 150 zum zweiten, distalen Ende 152 entlang der Achse A1 erstrecken. Im dargestellten Beispiel können die Flansche 128A und 128B Endflächen bilden, die durch einen Abstand voneinander getrennt sind. In anderen Beispielen können die Flansche 128A und 128B einander berühren, um einen durchgehenden dreihundertsechzig-Grad-Umfang zu bilden. In Beispielen kann sich die drehbare Tür 148 von einem Kanal in einem der Flansche 128A in einen Kanal in einem anderen der Flansche 128B erstrecken. Die drehbare Tür 148 kann geöffnet werden, damit ein Endoskop in das Lumen 124 eingeführt werden kann, und kann dann geschlossen werden, um das Endoskop darin zu sichern.
Das Lumen 124 kann sich zwischen dem proximalen Ende 150 und dem distalen Ende 152 erstrecken. Das Lumen 124 kann sich von der Achse A1 in radialer Richtung R erstrecken. Die Wände des Schafts 122 können eine Dicke T aufweisen. Der Außendurchmesser D1 des Schafts 122 kann so eingerichtet werden, dass er in eine gewünschte Anatomie passt. Der Innendurchmesser D2 des Schafts 122 kann so bemessen sein, dass er um den Schaft 110 des Endoskops 102 passt (1 und 2). Der Schaft 122 ist mit einer Länge L dargestellt, die, wie in den 8A und 8B dargestellt ist, in verschiedenen Beispielen nach Belieben verdichtet und erweitert werden kann. Die Welle 122 ist in 6 nicht maßstabsgetreu gezeichnet und kann daher in Richtung L länger sein als dargestellt.
Der Schaft 122 kann aus jedem geeigneten biokompatiblen Material hergestellt werden. In Beispielen kann der Schaft 122 aus einem Polymermaterial hergestellt sein. Das Material des Schafts 122 kann es ermöglichen, dass die Wiedereinführhülse 104 durch Manipulation durch einen Bediener, wie z. B. einen Chirurgen, verformt werden kann. Beispielsweise kann ein Bediener der Wiedereinführhülse 104 die Flansche 128A und 128B auseinanderziehen, damit das Endoskop 102 (1) im Lumen 124 positioniert werden kann. Wenn sie jedoch in der Anatomie eingesetzt wird, kann die Wiedereinführhülse 104 so eingerichtet werden, dass sie ihre Steifigkeit beibehält, um die Anatomie zu verschieben und ein Instrument durch das Lumen 124 zu führen. Die Dicke T kann so gewählt werden, dass der Schaft 122 kontrahiert oder zerknittert werden kann, wie in 8A gezeigt, aber verlängert wird, um den gewünschten Durchgang durch die Anatomie zu ermöglichen. So kann die Dicke T so gewählt werden, dass ein Bediener die Länge L manuell zusammenziehen oder verlängern kann, aber der einmal verlängerte Schaft 122 kann so eingerichtet werden, dass er seine Form behält.
6 soll die vollständig ausgefahrene Länge der Welle 122 im Ruhezustand zeigen, wenn sie keiner Druck- oder Zugbelastung ausgesetzt ist, so dass die Außenfläche 154 annähernd gerade ist. Die Welle 122 kann jedoch Druckkräften ausgesetzt werden, um die Länge L zu verringern, wie in 8A gezeigt.
8A ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülse 104 der 6 und 7 in komprimiertem Zustand. Die Wiedereinführhülse 104 kann entlang der Achse A1 in den gewellten Zustand von 8A komprimiert werden. Die äußere Oberfläche 154 der Wiedereinführhülse 104 kann komprimiert werden, um Wellen 156 zu bilden, wenn das Material des Schafts 122 gefurcht wird.
8B ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülse 104 aus 8A in einem verlängerten Zustand entlang der Achse A1. So können die Wellen 156 gedämpft werden, wenn der Schaft 122 gefurcht wird. In Beispielen kann die Wiedereinführhülse 104 aus einem starren, gewellten Kunststoff hergestellt werden, der sich radial erstreckende, starre Abschnitte aufweist, die durch bewegliche Scharniere verbunden sind, so dass die Wiedereinführhülse selektiv verlängert und in die gewünschten Richtungen gebogen werden kann.
In Beispielen kann das Material des Schafts 122 nachgiebig sein, so dass sich die Hülle 104 in radialer Richtung entlang der Achse A1 ausdehnen und zusammenziehen kann. Das Material des Schafts 122 kann eine flexible, mit Gurtband verstärkte Polymerfolie umfassen, z. B. ein Ripstop-Material. Um der Hülle 104 radiale Steifigkeit zu verleihen, kann die Welle 122 mit verschiedenen Versteifungsmitteln versehen werden, um den gewünschten Außendurchmesser der Hülle 104 beizubehalten, wie unter Bezugnahme auf die 9A - 10B erläutert.
9A ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülse 160 mit ausdehnbaren Stützen 162 in einem zusammengezogenen Zustand. 9B ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülse 160 aus 9A in einem ausgefahrenen Zustand. 9A und 9B werden gleichzeitig besprochen.
Die Wiedereinführhülse 160 kann ähnlich wie die Wiedereinführhülse 104 der 6 - 8B aufgebaut sein, mit dem Zusatz von Querstützen oder Streben 164A und 164B. Die Wiedereinführhülse 160 kann dehnbare Stützen 162 umfassen, die am Körper 166 befestigt sind und sich vom ersten Ende 167 zum zweiten Ende 168 erstrecken können. Die dehnbaren Stützen 162 können Streben 164A und 164B umfassen, die an Scharnieren 165 verbunden werden können. Der Schlitz 169 kann sich über den Körper 166 erstrecken. Der Schlitz 169 ist schematisch so dargestellt, dass er sich entlang des Körpers 166 erstreckt. Der Schlitz 169 kann am Körper 166 auf der gegenüberliegenden Seite der dehnbaren Stützen 162 angeordnet sein. So können die Streben 164A und 164B, von einem Ende der Wiedereinführhülle 160 aus gesehen, wie in der Ansicht von 7, eine C-Form haben, wobei der Schlitz 169 die Enden des C bildet.
Die Streben 164A und 164B können Drähte oder Stäbe umfassen, die in das Material des Körpers 166 innerhalb oder außerhalb des Lumens 124 eingebettet oder daran befestigt sind. Die Streben 164A und 164B können starre oder steife Elemente umfassen, um das Material des Körpers 166 in radialer Richtung und in Umfangsrichtung relativ zur Achse A1 zu stützen. Die Scharniere 165 können Drehpunkte umfassen, die es den Streben 164A und 164B ermöglichen, sich relativ zueinander zu drehen, während sie in Kontakt bleiben, um den Körper 166 radial und in Umfangsrichtung abzustützen. Die Streben 164A und 164B können so eingerichtet werden, dass sie die axiale Steifigkeit der Wiedereinführhülse 160 nur minimal beeinflussen.
Der Körper 166 kann eine Haut über den dehnbaren Stützen 162 bilden, um eine Schaftstruktur zu schaffen. Die Haut kann eine flexible, mit Gurtband verstärkte Polymerfolie umfassen, z. B. ein Ripstop-Material. Der Körper 166 kann so eingerichtet werden, dass er die gewünschte axiale Steifigkeit der Wiedereinführhülse 160 gewährleistet.
9A zeigt die Streben 164A und 164B in einem zusammengeklappten Zustand, in dem die Enden der Streben 164A und 164B näher beieinander liegen. Wie jedoch in 9B zu sehen ist, können die Streben 164A und 164B durch Drehung an den Scharnieren 165 geöffnet werden, wenn die Wiedereinführhülse 160 erweitert wird, so dass die Enden 167 und 168 im Vergleich zu 9A weiter auseinander liegen.
So kann der Körper 166 der Wiedereinführhülse 160 zusammengedrückt werden, wobei die Streben 164A und 164B an den Scharnieren 165 in den Zustand von 9A gedreht werden, um die Montage mit einem Endoskop zu erleichtern. Wenn es gewünscht wird, dass die Wiedereinführhülse 160 eingesetzt wird, kann ein Bediener den Körper 166 in Umfangsrichtung am Schlitz 169 auseinanderziehen, damit die Hülse 160 über dem Schaft 110 des Endoskops 102 positioniert werden kann. Insbesondere kann die kollabierte Wiedereinführhülse 160 über ein proximales Ende des Schafts 110 positioniert werden, während ein distales Ende des Schafts 110 in der Anatomie eines Patienten positioniert ist. Sobald sie über dem Schaft 110 positioniert ist, kann ein Bediener das distale Ende der Wiedereinführhülse 160 entlang des Schafts 110 in die Anatomie des Patienten schieben. Wie bereits erwähnt, kann die Steifigkeit des Körpers 166 so beschaffen sein, dass der Bediener den Körper 166 aus der kollabierten Konfiguration ausklappen kann, aber wenn der Körper 166 schrittweise vergrößert wird, kann der Körper 166 seine eigene Form unter dem Druck der Anatomie beibehalten. Die Streben 164A und 164B können eine radiale Versteifung der Wiedereinführhülse 160 bewirken, damit der Körper 166 der Anatomie standhalten kann und andere Geräte und Instrumente darin eingeführt werden können, wie z. B. das Endoskop 102 (1 und 2). So kann die Länge L (6) der Wiedereinführhülse 160 lang genug sein, um das distale Ende des Endoskops 102 zu erreichen oder sich diesem zu nähern. Sobald die Wiedereinführhülse 160 in die Anatomie eingeführt und vollständig oder ausreichend ausgefahren ist, um einen Endabschnitt des Endoskops 102 zu erreichen, kann das Endoskop 102 zurückgezogen werden und die Wiedereinführhülse 160 kann zurückbleiben. Der Innendurchmesser D2 (7) kann somit einen Körper bilden, der einen Tunnel zur gewünschten Anatomie bildet. Das Endoskop 102 muss also nicht selbstständig zurück zur Anatomie navigiert werden, sondern kann einfach in die Wiedereinführhülse 160 eingeführt werden, um die gewünschte Anatomie zu erreichen. So kann das Endoskop 102 durch die Wiedereinführhülse 160 aus der Anatomie herausgezogen werden, um eine der hier unter Bezugnahme auf die 14-23 beschriebenen Nahtvorrichtungen anzubringen, und dann mit der Nahtvorrichtung wieder eingeführt werden, um dieselbe Anatomie zu erreichen.
10A ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülse 170 mit dem spiralförmigen Stützelement 172 in einem zusammengezogenen Zustand. 10B ist eine schematische Seitenansicht der Wiedereinführhülse 170 von 10A in einem ausgefahrenen Zustand. 10A und 10B werden gleichzeitig besprochen.
Die Wiedereinführhülse 170 kann einen Körper 176 umfassen, der sich zwischen den Enden 177 und 178 erstreckt. Der Schlitz 179 kann sich entlang des Körpers 176 erstrecken. Die Wiedereinführhülse 170 kann ähnlich wie die Wiedereinführhülse 160 von 9A und 9B aufgebaut sein, wobei die dehnbaren Stützen 162 durch ein spiralförmiges Stützelement 172 ersetzt werden. Das wendelförmige Stützelement 172 kann ein starres oder steifes Element umfassen, das sich zwischen den Enden 177 und 178 spiralförmig entlang der Wiedereinführhülse 170 erstreckt.
Der Schlitz 179 kann sich quer zum Körper 176 erstrecken. Der Schlitz 179 ist schematisch so dargestellt, dass er sich entlang des Körpers 176 erstreckt. Der Schlitz 179 kann am Körper 176 auf der gegenüberliegenden Seite des schraubenförmigen Stützelements 172 positioniert werden. Von einem Ende der Wiedereinführhülse 170 aus gesehen, wie z.B. in der Ansicht von 7, kann das schraubenförmige Stützelement 172 eine C-Form haben, wobei der Schlitz 169 die Enden des C bildet. Das schraubenförmige Stützelement 172 kann keine durchgehende Schraubenform zwischen den Enden 177 und 178 bilden, sondern kann aus einer Mehrzahl von schraubenförmigen Segmenten bestehen.
Wie bei den dehnbaren Stützen 162 der 9A und 9B kann das schraubenförmige Stützelement 172 den Körper 176 radial und in Umfangsrichtung versteifen, um eine Abstützung gegen den Druck der Anatomie zu ermöglichen und einen Körper zu bilden, der einen Tunnel für das Einführen von Instrumenten definiert. Das schraubenförmige Stützelement 172 kann jedoch eine axiale Ausdehnung und Kontraktion des Körpers 176 ermöglichen, so dass die ursprüngliche Steifigkeit des Körpers 176 genutzt werden kann, um eine axiale Kontraktion und Ausdehnung der Wiedereinführhülse 170 zu ermöglichen, um eine Entfaltung zu ermöglichen, wie dies unter Bezugnahme auf die 9A und 9B beschrieben ist.
11 ist eine schematische Seitenansicht eines Segments der Wiedereinführhülle 180 der vorliegenden Offenbarung mit einem Reißverschlussmechanismus 182. Die Hülle 180 kann einen Schaft 184 und einen Schlitz 185 umfassen. Der Schaft kann sich von der ersten Seite 187A zur zweiten Seite 187B erstrecken. Der Reißverschlussmechanismus 182 kann gegenüberliegende Zähne 186A und 186B auf gegenüberliegenden Seiten des Schlitzes 185 und des Shuttles 188 umfassen. Der Reißverschlussmechanismus 182 ist in 11 nicht unbedingt maßstabsgetreu dargestellt. Die Wiedereinführhülse 180 von 11 kann in Verbindung mit jeder hierin beschriebenen Wiedereinführhülse verwendet werden, z. B. den Wiedereinführhülsen 104, 160 und 170. Der Reißverschlussmechanismus 182 kann so eingerichtet werden, dass er sich entlang eines der Schlitze 126, 169 und 179 erstreckt.
Die Zähne 186A können entlang einer Seite des Schlitzes 185 angeordnet sein. Die Zähne 186B können entlang einer zweiten Seite des Schlitzes 185 angeordnet werden. Die Zähne 186A und 186B können versetzt angeordnet werden, so dass die Zähne 186B zwischen die Zähne 186B passen und umgekehrt. Das Pendel 188 kann zum Ein- und Auskuppeln der Zähne 186A und 186B verwendet werden. Als solcher kann der Reißverschlussmechanismus 182 in herkömmlicher Weise als Reißverschluss funktionieren.
Der Reißverschlussmechanismus 182 kann gelöst werden, damit die Zähne 186A und 186B getrennt werden können. So kann die Wiedereinführhülse 180 um den Schaft eines Endoskops gelegt werden. Die Wiedereinführhülse 180 kann in die Anatomie eingeführt werden, wobei die erste Seite 187A distal positioniert ist, um zuerst in die Anatomie einzudringen. Während der Schaft 184 distal in die Anatomie geschoben oder eingeführt wird, kann der Shuttle 188 proximal gezogen werden, um die Zähne 186A und 186B in Eingriff zu bringen. Wenn der Schaft 184 entrollt und weiter in die Anatomie eingeführt wird, kann der Shuttle 188 vorgeschoben werden, um den Schaft 184 zu schließen.
12A ist eine schematische Seitenansicht eines Segments der Wiedereinführhülse 190 der vorliegenden Offenbarung mit einem verriegelnden Schienenverschlussmechanismus 191. Die Wiedereinführhülse 190 kann einen Schaft 192 und einen Schlitz 193 umfassen. Die Welle 192 kann sich vom ersten Ende 194A zum zweiten Ende 194B erstrecken. Der Mechanismus zum Verschließen der Schiene 191 kann eine erste Schiene 195A und eine zweite Schiene 195B umfassen. Der Verriegelungsmechanismus 191 ist in 12A nicht unbedingt maßstabsgetreu dargestellt. Die Wiedereinführhülse 190 von 12A kann in Verbindung mit jeder hierin beschriebenen Wiedereinführhülse verwendet werden, wie z. B. den hierin beschriebenen Wiedereinführhülsen 104, 160 und 170. Der Verriegelungsschienen-Verschlussmechanismus 191 kann so eingerichtet werden, dass er sich entlang der Schlitze 126, 169 und 179 erstreckt.
Die erste Schiene 195A und die zweite Schiene 195B können auf die Enden der Welle 192 aufgesetzt werden, die einen Schlitz 193 bilden, der sich überlappt, wie in 13 beschrieben.
12B ist eine Querschnittsansicht des Wiedereinsetzmantel-Verschlussmechanismus 191 von 12A. Der Verriegelungsschienen-Verschlussmechanismus 191 kann eine erste Schiene 195A und eine zweite Schiene 195B umfassen. Die erste Schiene 195A kann einen ersten Vorsprung 196A und einen ersten Schlitz 197A umfassen. Die zweite Schiene 195B kann einen zweiten Vorsprung 196B und einen zweiten Schlitz 197B umfassen. Die Vorsprünge 196A und 196B können bauchige Köpfe umfassen, und jede Schiene der Schlitze 197A und 197B kann nach innen gerichtete Zähne umfassen, die so eingerichtet sind, dass sie in die bauchigen Köpfe eingreifen. In einem Beispiel kann der verriegelnde Schienenverschlussmechanismus 191 gemäß US 7,137,736 an Pawloski et al. konstruiert werden, die hiermit durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit aufgenommen wird.
Wie in 12B dargestellt, können die Enden des Schlitzes 193 so gezogen werden, dass sich Teile des Schafts 192 überlappen, damit die Schlitze 197A und 197B und die Vorsprünge 196A und 196B ineinander greifen können. Vorsprung 196A und Schlitz 197A können in eine überlappende Anordnung gebracht und von einer Bedienungsperson zusammengedrückt werden, um sie zu verriegeln. Ebenso können der Vorsprung 196B und der Schlitz 197B in eine überlappende Anordnung gebracht und von einem Bediener zum Verriegeln zusammengedrückt werden. In einem Beispiel kann ein Pendel am Verriegelungsschienenverschlussmechanismus 191 vorgesehen werden, um das Zusammenschieben der Vorsprünge 196A und 196B mit den Schlitzen 197A und 197B und die Trennung dieser Komponenten zu erleichtern. Jedes der beiden Enden 194A und 194B kann in die erste Anatomie eingeführt werden.
13 ist eine schematische Darstellung der Wiedereinführhülse 104, die einen länglichen Körper 176 mit einem Lumen 124 und einem Schlitz 126 umfasst. Der Schlitz 126 kann eine Mehrzahl von magnetischen Elementen 198 und einen Metallstreifen 199 enthalten. Die magnetischen Elemente 198 können durch magnetische Kräfte vom Metallstreifen 199 angezogen werden. So können die magnetischen Elemente 198 im Ruhezustand die Enden des länglichen Körpers 176 entlang des geschlossenen Schlitzes 126 ziehen. Die magnetischen Elemente 198 können jedoch vom Metallstreifen 199 weggedrückt werden, damit die Vorrichtung oder das Objekt in radialer Richtung in das Lumen 124 eintreten kann. Nachdem die Vorrichtung oder der Gegenstand in das Lumen 124 eingetreten ist, können die magnetischen Elemente 198 durch magnetische Anziehung wieder in Eingriff mit dem Metallstreifen 199 gezogen werden. Auf diese Weise kann die Hülle 104 leicht über den Schaft 110 des Endoskops 102 geschoben werden, während das Endoskop 102 in die Anatomie eingeführt wird.
Die zeigen Beispiele für Wiedereinführhülsen der vorliegenden Offenbarung mit verschiedenen Merkmalen, die zusammen oder getrennt oder in verschiedenen Kombinationen davon verwendet werden können. Reinsertionshülsen der vorliegenden Offenbarung können einen Körper bilden, der einen Tunnel durch die Anatomie bildet, der ein anderes darin eingeführtes Instrument an eine gewünschte Stelle führen kann. Die Reinsertionshülsen können innerhalb der Anatomie mit einem anderen Instrument positioniert werden, das zuvor zu einem Zielgebiet in der Anatomie navigiert wurde (z. B. gesteuert, gedreht, kontrolliert und manipuliert, um durch die gewünschten anatomischen Merkmale und Gänge geschoben zu werden). Das zuvor eingeführte Instrument kann somit als eine Art Führungselement ähnlich einem Führungsdraht dienen, um die Wiedereinführhülse zum Zielgebiet zu führen, ohne dass die Wiedereinführhülse aktiv navigiert werden muss oder mit minimaler Manipulation oder Überredungskunst. Wie bereits erwähnt, können die Wiedereinführhülsen in Umfangsrichtung geöffnet werden, um die Positionierung der Wiedereinführhülse über einem Instrument in radialer Richtung relativ zu einer Achse des Instruments zu ermöglichen. So können die Wiedereinführhülsen über einem proximalen Ende des Instruments positioniert werden, während ein distales Ende innerhalb der Anatomie positioniert ist. Das Material der Wiedereinführhüllen kann Häute bilden, die radial mit Drähten oder Stäben verstärkt sind und die in axialer Richtung verdichtet, z. B. zusammengezogen oder aufgerollt werden können, so dass sie nur über einen Teil der Länge des Instruments passen, z. B. einen Teil des Instruments, der nicht in die Anatomie eingeführt wird. Auf diese Weise lässt sich die Wiedereinführhülse leichter handhaben. Sobald sie über dem proximalen Teil des eingeführten Instruments positioniert ist, kann die Wiedereinführhülse aufgeweitet oder entrollt werden, um einen distalen Teil der Einführhülse in die Anatomie des Patienten um das Instrument herum zu drücken. Axial kollabierbare Stützelemente können verwendet werden, um die Wiedereinführhülsen mit radialer Steifigkeit zu versehen, um die Anatomie von der Mittelachse der Wiedereinführhülse wegzudrücken. Sobald das Führungsinstrument aus der Wiedereinführhülse entfernt ist, kann so ein offener Tunnel innerhalb der Wiedereinführhülse geschaffen werden, der einen direkten Weg zum Zielgebiet bietet.
14 ist eine schematische Ansicht des Endoskops 300, das die Nahtvorrichtung 302 umfasst, die über ein Antriebssystem 306, das ein Getriebesystem 308 und eine Welle 310 umfasst, mit dem Elektromotor 304 verbunden ist. Das Endoskop 300 kann ferner eine Gewebeerfassungsvorrichtung 311 umfassen, die dazu verwendet werden kann, Gewebe für die Nähvorrichtung 302 zu halten.
In Beispielen kann das Endoskop 300 ein Zweikanalendoskop mit internen Kanälen für die Welle 310 und die Gewebeerfassungsvorrichtung 311 umfassen. Wie in den dargestellt, können die Welle 310 oder die Gewebeerfassungsvorrichtung 311 oder beide durch externe Arbeitskanäle eingeführt werden, die entlang des Endoskops 300 verlaufen. In Beispielen ist ein separater externer Arbeitskanal für ein Gehäuse für einen Fangmechanismus vorgesehen, der das Ziehen von Nahtmaterial von einer proximalen Stelle aus erleichtert, und der Drehpunkt des Getriebesystems 308 kann aus der Mitte des Endoskops 300 verschoben werden, damit ein Nähelement einen Fang aus dem externen Arbeitskanal aufnehmen kann.
Die Endoskope 300 können entsprechend einem der hier beschriebenen Endoskope aufgebaut sein. Das Endoskop 300 kann den Schaft 312 und das Steuergerät 314 umfassen. Das Steuergerät 314 kann so eingerichtet sein, dass es die Funktionen des Endoskops 300 sowie den Motor 304, die Nahtvorrichtung 302 und die Gewebeerfassungsvorrichtung 311 steuert. Der Schaft 312 des Endoskops 300, der in 14 abgebrochen dargestellt ist, kann sich entlang der Achse A4 erstrecken.
Der Motor 304 kann mit dem Endoskop 300 gekoppelt sein, z. B. an der Steuereinheit 314. Der Motor 304 kann einen Elektromotor umfassen, der so eingerichtet ist, dass er elektrische Energie von der Steuereinheit 314 oder einer externen Quelle erhält. In Beispielen kann der Motor 304 einen Miniatur-Elektromotor umfassen. In weiteren Beispielen kann der Motor 304 eine manuelle Eingabe umfassen oder durch eine Handkurbel oder einen Drehknopf ersetzt werden, damit der Benutzer des Endoskops 500 die Welle 310 mit einem mechanischen Vorteil in Drehung versetzen kann. Beispielsweise kann die Welle 310 mechanisch betätigt werden, indem ein Push/Pull-Mechanismus mit einem korkenzieherartigen Drehweg verwendet wird. Das System 308 kann mit der Nahtvorrichtung 302 verbunden werden. Das System 308 kann einen Teil des Nähsystems 302 umfassen oder ein separates, koppelbares Bauteil sein. Die Welle 310, die in 14 abgebrochen dargestellt ist, kann sich entlang des Schafts 312 des Endoskops 300 entlang der Achse A5 erstrecken. Im dargestellten Beispiel kann die Welle 310 an der Außenseite des Schafts 312 befestigt sein. In anderen Beispielen kann sich die Welle 310 durch den Schaft 312 erstrecken. In beiden Konfigurationen kann die Achse A5 parallel zur Achse A4 verlaufen. In anderen Beispielen kann die Welle 310 jedoch nicht parallel zum Schaft 312 verlaufen.
Die Nahtvorrichtung 302 kann eine Vorrichtung zum Einbringen oder Anbringen von Nahtmaterial in Gewebe umfassen. Die Nähvorrichtung 302 kann beispielsweise eine Vorrichtung zum Vorschieben eines Nähelements, wie z. B. einer Nadel, umfassen, um einen oder mehrere Stränge des Nahtmaterials durch das Gewebe zu ziehen, z. B. durch Zurückziehen des Nahtmaterials. Die Nähvorrichtung 302 kann die Rotationsleistung des Motors 304, die über die Welle 310 und das System 308 übertragen wird, nutzen, um das Nähelement vorzuschieben. Das Getriebesystem 308 kann die Rotationsleistung der Welle 310 in eine nutzbare Eingangsleistung für die Nähvorrichtung 302 umwandeln. In Beispielen kann das System 308 ein Stirnradgetriebe, ein Fischgrätengetriebe, ein Kegelradgetriebe, ein Schneckengetriebe, ein Zahnstangengetriebe oder ein Innenzahnrad umfassen. In Beispielen kann das System 308 die Zahnradsysteme der 22 und 23 umfassen, die ein außermittiges Nähen ermöglichen können. Das System 308 kann verwendet werden, um eine zirkulierende oder hin- und hergehende Bewegung eines Nähelements zu erzeugen, um das Nahtmaterial durch das Gewebe zu drücken oder zu ziehen. Das Nähelement kann zum Beispiel in Umfangsrichtung um die Achse A4 oder entlang einer anderen Achse parallel zur Achse A4 angetrieben werden. In einigen Beispielen kann das Nähelement in ähnlichen Umfangsrichtungen hin- und herbewegt werden. In anderen Beispielen kann das Nähelement entlang der Achse A4 oder einer anderen Achse parallel zur Achse A4 hin- und herbewegt werden. Die hin- und hergehende Bewegung kann durch Umkehrung der Drehrichtung der Welle 310 oder durch Verwendung eines Mechanismus erzeugt werden, der einen unidirektionalen Dreheingang in einen bidirektionalen Ausgang umwandeln kann, wie z. B. Kurbelwellen und Orbitalkupplungen.
Die Gewebeeingriffsvorrichtung 311 kann eine Vorrichtung umfassen, die Gewebe nahe an die Nahtvorrichtung 302 heranziehen und das Gewebe an Ort und Stelle halten kann, damit das Nähelement an einer präzisen Stelle durch das Gewebe geführt werden kann. Die Gewebeeinspannvorrichtung 311 des Endoskops 300, die in 14 abgebrochen dargestellt ist, kann sich entlang der Achse A6 erstrecken. In Beispielen kann die Gewebeeingriffsvorrichtung 311 ein Rohr umfassen, durch das eine andere Vorrichtung, z. B. eine Pinzette, hindurchgeführt werden kann. In Beispielen kann die Gewebeeingriffsvorrichtung 311 ein Absaugrohr umfassen, durch das ein Vakuum gezogen werden kann, um das Gewebe in Richtung der Nahtvorrichtung 302 zu ziehen. Die Gewebeeingriffsvorrichtung 311 kann das Einführen eines Instruments oder eines Absaugrohrs oder die Verbindung mit einer Absaugquelle über die Steuereinheit 314 oder durch direktes Einführen oder Verbinden ermöglichen.
In Beispielen können die Nahtvorrichtung 302 und die Gewebeerfassungsvorrichtung 311 ein oder mehrere Aufsätze umfassen, die an herkömmliche Endoskope gekoppelt werden können. Darüber hinaus können die Nahtvorrichtung 302 und die Gewebeerfassungsvorrichtung 311 in ein Endoskop aufgenommen werden, so dass sie vom Benutzer nicht entfernt werden können. In verschiedenen Beispielen kann die Nahtvorrichtung 302 mit einem Endoskop verwendet werden, um die Notwendigkeit einer zusätzlichen speziellen Nahtvorrichtung zu beseitigen. Ebenso kann die Nahtvorrichtung 302 ohne die Gewebeerfassungsvorrichtung 311 verwendet werden, wenn das Endoskop 300 beispielsweise Arbeitskanäle enthält, die Pinzetten oder Absaugungen aufnehmen können.
15 ist eine Explosionsdarstellung des Endoskops 500 und des Getriebenähers 502 mit Antriebswelle 504 und Ritzel 505. Die Antriebswelle 504 kann mit dem Motor 503 verbunden werden. Das Endoskop 500 kann gemäß einem der hier beschriebenen Endoskope aufgebaut sein. Wie hierin erörtert, kann die Nahtvorrichtung 502 eine Vorrichtung zum Antrieb eines Nähelements, wie z. B. einer Nadel, einer Klammer, eines Schiffchens und dergleichen, umfassen, um Nahtmaterial durch Gewebe zu ziehen und/oder zu schieben. In Beispielen kann ein Elektromotor 503 verwendet werden, um eine bogen- oder schraubenförmige Nähnadel über eine Getriebeverbindung zu bewegen. Obwohl die Nahtvorrichtung 502 als eine separat am Endoskop 500 zu befestigende Vorrichtung beschrieben wird, können in weiteren Beispielen die Nahtvorrichtung 502 oder Komponenten davon (z. B. der Befestigungsring 524, die Antriebswelle 504 und die Buchse 538) direkt in das Endoskop 500 integriert werden.
Das Endoskop 500 kann einen Schaft 506 mit einer Endfläche 508 umfassen, die einen Arbeitskanal 510 und einen Nahtkanal 512 sowie verschiedene andere Komponenten wie die Abbildungslinse 514, die Beleuchtungslinse 516, den Spülkanal 518, die Hilfskanäle 519A und 519B und andere für Endoskope typische Komponenten enthalten kann. Das Instrument 520 kann im Arbeitskanal 510 oder in den Hilfskanälen 519A und 519B positioniert werden, um einen medizinischen Eingriff vorzunehmen. Im gezeigten Beispiel kann das Hilfsinstrument 520 einen Vakuumschlauch umfassen, in anderen Beispielen aber auch eine Pinzette. Der Nahtschlauch 522 kann eine Vorrichtung zum Zuführen von Nahtmaterial zur Nahtvorrichtung 502 umfassen.
Das Nahtmaterial 502 kann einen Montagering 524 umfassen, an dem das Ritzel 505 befestigt werden kann. Der Montagering 524 kann ein Hauptgehäuse umfassen, an dem andere Komponenten der Nahtvorrichtung 502 befestigt werden können. Der Montagering 524 kann eine axiale Verlängerung 525 aufweisen, die von der Endfläche 508 nach vorne ragt. Die axiale Verlängerung 525 kann einen Sitz 530 umfassen, der sich um eine Außendurchmesserfläche erstreckt. Der Sitz 530 kann eine Fläche umfassen, auf der der Haltering 570 (17) befestigt wird. In Beispielen kann der Sitz 530 radial nach innen von der Außendurchmesserfläche des Montagerings 524 zurückgesetzt sein, so dass eine Schulter 532 gebildet werden kann. Der Montagering 524 kann eine Buchse 534 zur Aufnahme der Antriebswelle 504 umfassen. Der Sockel 534 kann das Ritzel 505 axial distal vom Sitz 530 halten. Der Montagering 524 kann zusätzlich eine Endplatte 533, einen Auslass 536, eine Öffnung 537 und eine Buchse 538 umfassen. Die Öffnung 537 kann Merkmale der Endfläche 508 des Endoskops 500 durch den Montagering 524 hindurch zugänglich machen. Der Auslass 536 kann den Zugang des Arbeitskanals 510 zur distalen Seite des Befestigungsrings 524 ermöglichen. Die Buchse 538 kann eine Aufnahme für den Nahtschlauch 522 umfassen. Die Endplatte 533 kann den Auslass 536 und die Buchse 538 in einer festen Beziehung halten. Die Buchse 538 kann an der Endplatte 533 so montiert werden, dass sie sich distal vom Montagering 524 erstreckt, so dass sie distal und in Sichtweite der Abbildungslinse 514 und der Beleuchtungslinse 516 positioniert ist.
Der Montagering 524 kann einen starren oder nachgiebigen Körper umfassen, der die Verbindung mit dem Schaft 506 erleichtert. Der Montagering 524 kann so bemessen sein, dass er um die Endfläche 508 des Endoskops 500 passt. Der Montagering 524 kann einen ringförmigen Körper mit einer Seitenwand 526 umfassen, die von einem Ende zum anderen Ende entlang der Achse A7 verläuft. Der Schaft 506 kann sich entlang der Achse A7 erstrecken. Der Schaft 506 des Endoskops 500 kann so bemessen sein, dass er konzentrisch in die Seitenwand 526 passt, um die am Endoskop 500 angebrachte Nahtvorrichtung 502 zu halten. Der Montagering 524 kann über eine Presspassung, eine Gewindekupplung oder andere geeignete Mittel mit dem Schaft 506 verbunden werden. Beispielsweise kann die Seitenwand 526 des Rings 524 mit der Außenfläche 528 des Schafts 506 in Gewindeeingriff gebracht werden. In Beispielen kann eine Presspassung zwischen der Seitenwand 526 und dem Schaft 506 gebildet werden. Die Seitenwand 526 kann sich gerade bis zum proximalen Ende des Befestigungsrings 524 erstrecken und eine Endplatte 533 umfassen, um zu verhindern, dass der Befestigungsring 524 proximal entlang des Schafts 506 geschoben wird. Eine solche Endplatte kann die korrekte Positionierung des Auslasses 536 und der Buchse 538 relativ zur Endfläche 508 sicherstellen, um zu gewährleisten, dass sich der Nahtschlauch 522 innerhalb des Sichtfeldes der Abbildungslinse 514 und der Beleuchtungslinse 516 befindet. Die Seitenwand 526 kann jedoch einen ausreichenden Teil der Endfläche 508 freilassen, um den Arbeitskanal 510, den Nähkanal 512, die Abbildungslinse 514, die Beleuchtungslinse 516 und den Spülkanal 518 nicht zu beeinträchtigen. Der Befestigungsring 524 kann daher eine Kappe bilden, die lösbar am Schaft 506 befestigt werden kann. Die Seitenwand 526 und der Schaft 506 können zusätzlich (in 15 nicht sichtbare) Merkmale aufweisen, um die Rotationsausrichtung zwischen der Nahtvorrichtung 502 und dem Endoskop 500 zu erleichtern, z. B. um eine korrekte Ausrichtung zwischen dem Arbeitskanal 510, dem Spülkanal 512, der Abbildungslinse 514, der Beleuchtungslinse 516 und dem Spülkanal 518 des Endoskops 500 und der Seitenwand 526 des Befestigungsrings 524 zu gewährleisten. In Beispielen können die Rotationsausrichtungsmerkmale einen sich axial erstreckenden Kanal umfassen, der sich in die Endfläche 508 an einer bestimmten Umfangsstelle erstreckt, die einen entsprechenden sich axial erstreckenden Flansch an der Seitenwand 526 aufnehmen kann, oder die umgekehrte Konfiguration. In Beispielen kann die Seitenwand 526 des Montagerings 524 Positionierungsmerkmale wie eine flache Seite aufweisen, die mit einer entsprechenden flachen Seite des Schafts 506 zusammenpasst, um beispielsweise den Nähkanal 512 des Endoskops 500 mit dem Sockel 538 des Montagerings 524 auszurichten.
Der Nahtschlauch 522 kann das Rohr 540 umfassen, in dem sich der Nahtfaden 542, der Anschlag 544 und der Halter 546 befinden. Der Schlauch 540 kann einen länglichen Körper mit einem inneren Lumen umfassen, der sich von der distalen Endfläche 508 bis zum proximalen Ende des Endoskops 500 erstreckt. Der Schlauch 540 kann es ermöglichen, dass ein Vorrat an Nahtmaterial an die Endfläche 508 angeschlossen wird. So kann das proximale Ende des Nahtmaterialstrangs 542 um eine Spule gewickelt werden, um einen Vorrat an Nahtmaterial für die Nahtvorrichtung 502 bereitzustellen. Das distale Ende des Nahtmaterialstrangs 542 kann mit dem Anschlag oder Anker 544 verbunden werden. Der Anschlag 544 kann eine Kugel oder einen anderen geformten Körper umfassen, der einen Mechanismus für den Eingriff mit der Nähvorrichtung 502 bereitstellt und der den Nahtfaden 542 verankern kann, z. B. um zu verhindern, dass er durch Einstiche im Gewebe verläuft. Der Anschlag 544 kann mit jedem geeigneten Mechanismus am Nahtmaterialstrang 542 befestigt werden, z. B. indem er durch eine Bohrung im Anschlag 544 gefädelt und abgebunden wird, oder der Anschlag 544 kann auf den Nahtmaterialstrang 542 gequetscht werden. Der Halter 546 kann einen Körper zum Halten des Anschlags 544 umfassen, um einen Eingriff mit der Nahtvorrichtung 502 zu ermöglichen, die so eingerichtet sein kann, dass sie den Nahtfaden 542 aus dem Rohr 540 zieht.
Der Halter 546 kann ähnlich wie die Buchse 538 geformt sein und die Größe des Halters 546 kann so gewählt werden, dass er in die Buchse 538 passt. Der Halter 546 und die Buchse 538 können so eingerichtet sein, dass sie den Anschlag 544 an einer bestimmten Stelle relativ zum Montagering 524 halten, damit das Nahtmaterial 502 mit dem Anschlag 544 und dem Nahtfaden 542 in Eingriff gebracht werden kann. Der Halter 546 und die Buchse 538 können einen offenen Durchgang in axialer Richtung bereitstellen, damit sich das Nahtmaterial durch sie hindurch erstrecken kann. Der Halter 546 und die Buchse 538 können radiale Öffnungen umfassen, damit das Nahtmaterial 502 radial durch den Halter 546 und die Buchse 538 geführt werden kann. So kann die Buchse 538 beispielsweise einen oberen Abschnitt 548A und einen unteren Abschnitt 548B umfassen. Ebenso kann der Halter 546 einen oberen Teil 549A und einen unteren Teil 549B umfassen. Die Buchse 538 und der Halter 546 können es ermöglichen, dass der Anschlag 544 fest in der Nahtvorrichtung 502 sitzt, aber auch, dass das Nähelement, z. B. die Nadel 552 aus 16, den Anschlag 544 aus der Buchse 538 und dem Halter 546 herausdrücken und/oder herausziehen kann. In Beispielen können der obere Teil 548A und der untere Teil 548B in radialer Richtung nach außen auslenkbar sein, um das Einsetzen und Entfernen des Anschlags 544 zu erleichtern.
16 ist eine perspektivische Ansicht des Zahnkranzes 550 mit einer rotierenden Nadel 552 zur Kopplung mit dem Ritzel 505 von 15. Der Zahnkranz 550 kann eine Komponente der Nahtvorrichtung 502 umfassen. Der Zahnkranz 550 kann einen Ringkörper 554, einen Flansch 556, eine Verzahnung 558 und eine Nadel 552 umfassen. Die Nadel 552 kann den Nadelkörper 560 und die Nadelspitze 562 umfassen. Die Verzahnung 558 kann so eingerichtet sein, dass sie in das Ritzel 505 eingreift. Der Zahnkranz 550 kann so eingerichtet werden, dass er axial distal vom Befestigungsring 524 positioniert wird, so dass die radial nach außen weisenden Zähne des Ritzels 505 in die Zähne 558 eingreifen und der Flansch 556 in die distale Spitze des Ritzels 505 eingreift. Auf diese Weise kann das Ritzel 505 das Hohlrad 550 zur Drehung um die Achse A7 antreiben. Wie unter Bezugnahme auf 17 erläutert, kann der Haltering 570 verwendet werden, um den Zahnkranz 550 zu stützen. Der Zahnkranz 550 kann aus einem starren Material, wie z. B. Edelstahl, hergestellt werden, um einen festen Eingriff der Zahnradzähne 558 zu ermöglichen.
Der Nadelkörper 560 kann einen gebogenen Körper umfassen, dessen erstes Ende mit dem Ringkörper 554 verbunden ist und dessen zweites Ende an der Nadelspitze 562 befestigt ist. In Beispielen kann der Nadelkörper 560 ein bogenförmiges Segment umfassen, das einen kleineren Krümmungsradius hat als der Ringkörper 554. In Beispielen kann der Nadelkörper 560 einen gekrümmten Körper umfassen, der sich entlang einer nicht kreisförmigen Bahn erstreckt. Der Nadelkörper 560 kann so eingerichtet sein, dass er die Nadelspitze 562 für den Eingriff in den Sockel 538 positioniert. In Beispielen kann sich der Nadelkörper 560 entlang eines schraubenförmigen oder korkenzieherartigen Pfades erstrecken, so dass zusätzlich zur Umfangskrümmung um die Achse A7 der Abstand D4 größer als der Abstand D3 sein kann, so dass sich der Nadelkörper 560 axial entlang der Achse A7 erstreckt. Der Nadelkörper 560 kann aus einem starren Material, wie z.B. rostfreiem Stahl, hergestellt werden, damit die Nadelspitze 562 durch das Gewebe getrieben werden kann. Der Nadelkörper 560 kann fest mit dem Ringkörper 554 verbunden sein.
17 ist eine perspektivische Ansicht des Halterings 570, der so eingerichtet ist, dass er den Zahnkranz 550 von 16 in Eingriff mit dem Befestigungsring 524 von 15 hält. Der Haltering 570 kann eine Komponente der Nahtvorrichtung 502 umfassen. Der Haltering 570 kann einen Ringkörper 572 und einen Flansch 574 umfassen. Der Ringkörper 572 des Halterings 570 kann über den Ringkörper 554 des Zahnkranzes 550 passen und sich auf den Befestigungsring 524 erstrecken. Der Flansch 574 kann sich radial nach innen erstrecken und am Flansch 556 anliegen, um den Zahnkranz 550 zwischen dem Montagering 524 einzuklemmen. Der Ringkörper 572 kann über eine Presspassung auf den Montagering 524 passen und es dem Zahnkranz 550 ermöglichen, sich frei zwischen dem Montagering 524 und dem Haltering 570 zu drehen. Der Haltering 570 kann aus einem starren Material, wie z. B. rostfreiem Stahl, oder einem elastischen Material, wie z. B. Kunststoff oder Gummi, bestehen.
18 ist eine perspektivische Ansicht der Spitze 562 der rotierenden Nadel 552 aus 16 und zeigt die Fassung 580 zur Aufnahme des Anschlags 544. 19 ist eine perspektivische Ansicht der Spitze 562 der rotierenden Nadel 552 aus 18 und zeigt den Anschlag 544, der in der Fassung 580 gehalten wird. 18 und 19 werden gleichzeitig besprochen.
Der Sockel 580 kann den zylindrischen Körper 582, die Nahtführung 584 und die Klinge 586 umfassen. Der zylindrische Körper 582 kann eine Komponente zur Befestigung am Nadelkörper 560 umfassen. Der zylindrische Körper 582 kann einen teilweisen oder vollständigen Ring oder einen anderen Formkörper umfassen, der mit dem Nadelkörper 560 verbunden wird. In Beispielen kann der zylindrische Körper 582 über eine Presspassung am Nadelkörper 560 befestigt werden. Die Nahtführung 584 kann eine Komponente oder Vorrichtung zur Aufnahme des Nahtfadens 542 umfassen. Die Nahtführung 584 kann einen ersten Arm 588A, einen zweiten Arm 588B und eine Kerbe 590 umfassen. Die Nahtmaterialführung 584 kann so eingerichtet sein, dass der Anschlag 544 ohne Beeinträchtigung durch den Nahtmaterialstrang 542 in die Buchse 580 eingesetzt werden kann. Die Klinge 586 kann einen Körper umfassen, der zum Durchstechen von Gewebe eingerichtet ist. Die Klinge 542 kann eine gekrümmte Wand 592 und eine Spitze 594 umfassen. Die gebogene Wand 592 kann so eingerichtet sein, dass sie gleichzeitig den Anschlag 544 gegenüber der Nahtführung 584 hält und die Spitze 594 distal vom Anschlag 544 positioniert. Die Kanten 596A und 596B der gekrümmten Wand 592 können vom Punkt 594 zur Nahtführung 584 abfallen. Die Kanten 596A und 596B können geschärft sein, um das Durchtrennen von Gewebe zu erleichtern.
So konfiguriert, kann der Sockel 580 so eingerichtet werden, dass er den Anschlag 544 hält, während die Nadel 552 gedreht wird. Beispielsweise kann die Buchse 580 so geformt sein, dass sie den Anschlag 544 umschließt oder hält, wenn die Nadel 552 im Uhrzeigersinn in Richtung des Anschlags 544 getrieben wird (siehe 16), es aber ermöglicht, dass der Anschlag 544 aus der Buchse 580 entfernt wird, wenn die Nadel 552 entgegen dem Uhrzeigersinn vom Anschlag 544 weggetrieben wird (siehe 16). In Beispielen kann die Spannung des Nahtfadens 542 das Festhalten des Anschlags 544 im Sockel 580 erleichtern.
20 ist eine schematische Endansicht des Endoskops 500 aus 15, die die Nahtvorrichtung 502 relativ zum Arbeitskanal 510 und zum Nähkanal 512 des Schafts 506 des Endoskops 500 zeigt. Die Nadel 552 kann so eingerichtet sein, dass sie sich um die Achse A7 des Schafts 506 dreht. Der Nadelkörper 560 kann gekrümmt sein und sich in Richtung der Achse A7 wölben. Die Basis 597 des Nadelkörpers 560 kann am Außendurchmesser des Ringkörpers 554 mit dem Zahnkranz 550 verbunden sein (16), während der Punkt 594 innerhalb des Ringkörpers 554 angeordnet sein kann, um den Nadelkörper 560 mit einem kleineren Krümmungsradius als den Ringkörper 554 zu versehen. Die Spitze 594 der Nadel 552 kann sich im Abstand D5 von der Achse A7 befinden. Die Mitte des Nähkanals 512 kann sich im Abstand D6 von der Achse A7 befinden. Der Abstand D5 kann ungefähr gleich dem Abstand D6 sein, so dass die Drehung der Nadel 552 dazu führen kann, dass die Buchse 580 in den Anschlag 544 eingreift, der vom Nähkanal 512 ausgeht, z. B. über den Nahtschlauch 522 (15).
Verschiedene Funktionsprinzipien von rotationsangetriebenen Nähvorrichtungen der vorliegenden Offenbarung, insbesondere der Nähvorrichtung 502 der 15 - 20, werden unter Bezugnahme auf die 21A - 21F wie folgt beschrieben.
21A ist eine schematische Ansicht der Nahtvorrichtung 502 der vorliegenden Offenbarung, die die Nahtnadel 552 in einer Ausgangsposition relativ zum Nähkanal 512 und zum Arbeitskanal 510 zeigt. 21A kann einem ersten Schritt oder Vorgang eines Verfahrens zum Implantieren von Nahtmaterial in Gewebe unter Verwendung eines verzahnten Nahtmechanismus entsprechen. In der Grundstellung von 21A kann die Nähnadel 552 so positioniert werden, dass die Spitze 594 vom Nähkanal 512 entfernt ist. Die Nähnadel 552 kann so positioniert werden, dass sie den Nahtkanal 512 und den Arbeitskanal 510 nicht blockiert oder beeinträchtigt. Im gezeigten Beispiel ist die Spitze 594 oberhalb des Nähkanals 512 in einem Winkel von etwa einhundertachtzig Grad zum Nähkanal 512 positioniert. Für Diskussionszwecke kann der Punkt 594 daher als in der 12-Uhr-Position befindlich betrachtet werden, und der Anschlag 544 kann von der Buchse 538 in der 6-Uhr-Position gehalten werden.
Der Anschlag 544 kann im Sockel 538 zwischen dem oberen Teil 548A und dem unteren Teil 548B gehalten werden. Die Buchse 538 kann den Anschlag 544 in der Bahn der Spitze 594 halten. Die Buchse 538 kann so eingerichtet werden, dass der Nadelkörper 560 zwischen dem oberen Teil 548A und dem unteren Teil 548B hindurchgeführt werden kann. Zum Beispiel kann die linke Seite des oberen Abschnitts 548A von der linken Seite des unteren Abschnitts 548B beabstandet sein und die rechte Seite des oberen Abschnitts 548A kann von der rechten Seite des unteren Abschnitts 548B beabstandet sein, wodurch es der Spitze 594 ermöglicht wird, zwischen dem oberen Abschnitt 548A und dem unteren Abschnitt 548B hindurchzugehen, zum Teil aufgrund der Tatsache, dass die Spitze 594 axial von der Basis 597 des Nadelkörpers 560 beabstandet ist. In Beispielen können die Abstände D7 und D8 gleich sein. In anderen Beispielen können die Abstände D7 und D8 jedoch unterschiedlich sein, um das Einsetzen und Entfernen des Anschlags 544 aus der Buchse 538 in nur einer Richtung zu erleichtern. Im dargestellten Beispiel kann der Abstand D7 größer sein als der Abstand D8. So kann der Punkt 594 im Uhrzeigersinn in die rechte Seite der Buchse 538 ohne den Anschlag 544 eindringen, um den Anschlag 544 aus der Buchse 538 auf der linken Seite der Buchse 538 zu entfernen, oder er kann im Uhrzeigersinn in die rechte Seite der Buchse 538 mit dem Anschlag 544 eindringen, und zwar über die Auslenkung der Teile 548A und 548B, um den Anschlag 544 in die Buchse 538 einzusetzen. In einer solchen Konfiguration kann die Spitze 594 auch von links mit dem Anschlag 544 in die Buchse 538 eindringen, um den Anschlag 544 in der Buchse 538 zu platzieren, da die Abschnitte 548A und 548B den Anschlag 544 von der Spitze 594 ergreifen.
21B ist eine schematische Ansicht der Nähnadel 552, die im Uhrzeigersinn gedreht wird, um den Anschlag 544 aus dem Nähkanal 512 aufzunehmen. 21B zeigt die Nähnadel 552 in einer Aufnahmeposition. 21B kann einem zweiten Schritt oder Vorgang eines Verfahrens zum Einbringen von Nahtmaterial in Gewebe unter Verwendung eines Nähmechanismus mit Getriebe entsprechen. In der Aufnahmeposition von 21B kann die Nähnadel 552 so positioniert werden, dass sich die Spitze 594 am Nähkanal 512 befindet. Die Nähnadel 552 kann sich über den Arbeitskanal 510 erstrecken. Im dargestellten Beispiel befindet sich die Spitze 594 am Nähkanal 512. Für Diskussionszwecke kann der Punkt 594 daher als in der 6-Uhr-Position befindlich betrachtet werden, in der der Schaft 580 den Anschlag 544 aufnehmen kann. Der Nadelkörper 560 kann durch den Motor 503 im Uhrzeigersinn gedreht werden, um die Spitze 594 in die Fassung 538 zu bewegen. Der Schaft 580 (18) der Nadel 552 kann den Anschlag 544 aus dem Schaft 538 aufnehmen. Die Nähnadel 552 kann sich weiter drehen und in der Nähe der 11-12-Uhr-Position anhalten, wie in 21C gezeigt.
21C ist eine schematische Ansicht der Nähnadel 552, die im Uhrzeigersinn gedreht wird, um den Nahtstrang 542 zum Gewebe 598 zu ziehen, das vom Absaugkanal 510 gehalten wird. 21C zeigt die Nähnadel 552 in einer Standby-Position. 21C kann einem dritten Schritt oder Vorgang eines Verfahrens zur Implantation von Nahtmaterial in Gewebe unter Verwendung eines getriebenen Nahtmechanismus entsprechen. In der Bereitschaftsstellung von 21C kann die Nähnadel 552 mit einem Anschlag 544 versehen und so angeordnet werden, dass der Punkt 594 und der Anschlag 544 vom Nähkanal 512 und dem Arbeitskanal 510 entfernt sind. Für Diskussionszwecke können Spitze 594 und Anschlag 544 als in der 12-Uhr-Position befindlich betrachtet werden. Der Nadelkörper 560 kann vom Motor 503 im Uhrzeigersinn gedreht werden, um die Spitze 594 aus dem Sockel 538 zu bewegen. Die Buchse 580 (18) der Nadel 552 kann den Anschlag 544 aus der Buchse 538 lösen. Der Anschlag 544 kann den Nahtstrang 542 mitziehen, der so positioniert werden kann, dass er mit der Nahtführung 584 (18) ausgerichtet ist.
Der Arbeitskanal 510 kann verwendet werden, um die Interaktion mit dem Gewebe 598 zu erleichtern. So kann beispielsweise eine Pinzette aus dem Arbeitskanal 510 ausgefahren werden, um das Gewebe 598 zu greifen. In weiteren Beispielen kann aus dem Arbeitskanal 510 eine Absaugung erfolgen, entweder direkt aus dem Arbeitskanal 510 oder über ein in den Arbeitskanal 510 verlängertes Absaugrohr. Die Pinzette oder die Absaugung kann verwendet werden, um das Gewebe 598 in die Nähe des Endoskops 500 zu bringen oder zu ziehen. Insbesondere kann die Zange oder die Absaugung das Gewebe 598 innerhalb der Bahn der Nähnadel 552 halten. Die Zange oder Absaugung kann das Gewebe 598 in der 3-Uhr-Position halten.
21D ist eine schematische Ansicht der Nähnadel 552, die im Uhrzeigersinn gedreht wurde, um den Anschlag 544 und die Spitze 594 durch das Gewebe 598 zu drücken und den Anschlag 544 in den Nähkanal 512 zu schieben. 21D zeigt die Nähnadel 552 in einer Nahtposition. 21D kann einem vierten Schritt oder Vorgang eines Verfahrens zum Implantieren von Nahtmaterial in Gewebe unter Verwendung eines getriebenen Nahtmechanismus entsprechen. In der Nahtposition von 21D kann der Nadelkörper 560 durch den Motor 503 im Uhrzeigersinn gedreht werden, um die Spitze 594 und den Anschlag 544 durch das Gewebe 598 zu bewegen. Im dargestellten Beispiel kann die Nähnadel 552 so durch das Gewebe 598 vorgeschoben werden, dass sich die Spitze 594 und der Anschlag 544 wieder am Nähkanal 512 befinden, und für Diskussionszwecke können die Spitze 594 und der Anschlag 544 als in der 6-Uhr-Position befindlich betrachtet werden.
21E ist eine schematische Ansicht der gegen den Uhrzeigersinn gedrehten Nähnadel, die den Anker am Nähkanal zurücklässt. 21E zeigt die Nähnadel 552 in der Ausgangsstellung. 21E kann einem fünften Schritt oder einer Operation eines Verfahrens zur Implantation von Nahtmaterial in Gewebe unter Verwendung eines getriebenen Nahtmechanismus entsprechen. 21E zeigt, wie die Nadel 552 wieder in der Ausgangsposition positioniert wird, wobei sich eine Schlaufe des Nahtfadens 542 durch das Gewebe 598 erstreckt. Von der Position in 21D aus kann die Nadel 552 gegen den Uhrzeigersinn gedreht werden, so dass der Anschlag 544 im Sockel 538 verbleibt und der Nahtfaden 542 aus diesem herausragt. In der Ausgangsposition ist die Nadel 552 wieder bereit, einen weiteren Zyklus von Nahtvorgängen im Gewebe 598 durchzuführen.
21F ist eine schematische Ansicht der in die Ausgangsposition zurückgekehrten Nähnadel und eines Strangs Nahtmaterial durch das Gewebe. 21F zeigt die Nähnadel 552 in der Ausgangsposition. 21F kann einem sechsten Schritt oder Vorgang eines Verfahrens zum Einbringen von Nahtmaterial in Gewebe unter Verwendung eines verzahnten Nahtmechanismus entsprechen. 21F zeigt die Nadel 552 in einer Position, in der sie die Schritte 1 - 5 wiederholt, wobei ein Strang des Nahtmaterials (542) bereits vorhanden ist. Das Endoskop 500 kann bewegt werden, um die Nahtvorrichtung 502 an einer anderen Stelle des Gewebes 598 zu positionieren. So kann die Absaugung oder die Zange aus dem Arbeitskanal 510 gelöst werden. Die Nahtvorrichtung 502 kann durch eine Bewegung des Bedieners entlang des Gewebes 598 verschoben werden. Das Gewebe 598 kann durch eine Zange oder Absaugung aus dem Arbeitskanal 510 angefordert werden. Dann kann die Nadel 552 durch den Motor 503 im Uhrzeigersinn gedreht werden, um den Anschlag 544 wieder zu erfassen, den Anschlag 544 durch das Gewebe 598 zu schieben und den Anschlag 544 wieder im Sockel 538 zu positionieren, nachdem eine zweite Schlaufe des Nahtfadens 542 gebildet wurde.
Das Beenden der Naht kann durch die Technik des Anwenders erfolgen, der den Ball und die Naht am letzten Faden schlingt, um einen Knoten zu erzeugen. Die Miniaturpinzette kann eine Schneide haben, um die Fäden zu durchtrennen.
22 ist eine schematische Endansicht des Nähgeräts 600 mit Getriebe, das in Verbindung mit dem externen Arbeitskanal 602 verwendet wird. Die Nahtvorrichtung 600 mit Getriebe kann ein Ritzel 604 umfassen, das in die Außenverzahnung des Zahnkranzes 606 eingreift, der das Nähelement 608 direkt antreibt. Die Getriebenähvorrichtung 600 kann mit einem Endoskop 610 verwendet werden, das einen Schaft 612, einen Arbeitskanal 614, einen Nähkanal 616, eine Abbildungslinse 618 und einen Lichtsender 620 umfassen kann. 22 zeigt das Ritzel 604, das über die Außenverzahnung des Zahnkranzes 606 diesen direkt antreibt. Das Nähelement 608 kann eine Nadel umfassen, z. B. die Nadel 552, und kann direkt am Zahnkranz 606 befestigt werden. Der Drehpunkt des Zahnkranzes 606 kann jedoch von der Mitte des Schafts 612 des Endoskops 610 versetzt sein, damit das Nähelement vor dem äußeren Arbeitskanal 602 vorbeigeführt werden kann. Der Montagering 524 ( 15) kann seitlich (z.B. radial) vorstehende Flansche oder Merkmale zur Abstützung des Zahnkranzes 606 aufweisen. Im Beispiel von 22 kann der externe Arbeitskanal 602 ähnlich wie der Arbeitskanal 510 der 21A - 21F oder der Nähkanal 512 der 21A - 21F verwendet werden.
23 ist eine schematische Endansicht des Nähgeräts 650 mit Getriebe, das in Verbindung mit dem externen Arbeitskanal 652 verwendet wird. Die Nahtvorrichtung 650 mit Getriebe kann ein Ritzel 654, einen Zahnkranz 656 und ein Versatzrad 657 umfassen. Die Getriebenähvorrichtung 650 kann mit einem Endoskop 660 verwendet werden, das einen Schaft 662, einen Arbeitskanal 664, einen Nähkanal 666, eine Abbildungslinse 668 und einen Lichtsender 670 umfasst. Die Außenverzahnung des Ritzels 654 kann die Außenverzahnung des Zahnkranzes 656 antreiben, um das Nähelement 658 indirekt über das Versetzungsrad 657 anzutreiben. Die Innenverzahnung des Hohlrads 656 kann die Außenverzahnung des Versatzrads 657 antreiben, um das Nähelement 658 zu drehen.
Die Beispiele in 22 und 23 ermöglichen die Anbringung von Nahtvorrichtungen der vorliegenden Offenbarung an vorhandenen Endoskopen, ohne dass zwei Arbeitskanäle im Endoskop erforderlich sind. So können Endoskope mit einem Arbeitskanal verwendet werden, oder ein zweiter Arbeitskanal innerhalb des Endoskops kann zur Durchführung anderer Verfahren neben dem Nähen verwendet werden.
Die Nahtvorrichtungen der vorliegenden Offenbarung können viele Vorteile haben. Zum Beispiel können die Vorrichtungen der vorliegenden Offenbarung einfach und intuitiv sein, einen Gewebeverschluss über die gesamte Dicke (z. B. mehr als 2 cm) ermöglichen, leicht anzubringen und mit jedem Endoskop kompatibel sein, einfach zu bedienen sein (z. B. eine Rundnadel mit robustem elektrischem oder manuellem Antriebsmechanismus), die Verfahrensdauer verkürzen, kostengünstig sein (z. B. unter 1.000 $) und mechanisch robust sein.
24 ist ein Blockdiagramm, das die Verfahren 400 zum Nähen von Gewebe unter Verwendung von Endoskopen, Wiedereinsetzschäften und Nahtaufsätzen der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. Die Verfahren 400 können die Verwendung des Endoskops 102, der Wiedereinführhülse 104, der Gewebetrennvorrichtung 106 und der Nahtvorrichtung 108 der 1 und 2 sowie aller hierin beschriebenen Vorrichtungen, wie z. B. derjenigen der 14 bis 23, umfassen.
In Schritt 402 kann ein Patient für die Durchführung eines medizinischen Verfahrens beurteilt werden. In einem Beispiel kann präoperativ festgelegt werden, dass der Dickdarm des Patienten mit einer Gewebesammelvorrichtung, wie der Gewebetrennvorrichtung 106 (1), behandelt werden soll. Die Behandlung kann die Entfernung von krankem oder anderem Gewebe umfassen. Es kann präoperativ festgestellt werden, dass das Gewebe entnommen werden kann, ohne dass eine Kanalwand des Patienten eingeschnitten, geschnitten oder punktiert werden muss. So kann präoperativ festgelegt werden, dass das Verfahren keine Nähte erfordert. Der präoperative Plan kann daher das Anbringen einer Nahtvorrichtung, wie z. B. der Nahtvorrichtung 108 (1), an einem Endoskop, das zur Durchführung des Verfahrens verwendet werden soll, wie z. B. das Endoskop 102 (1), nicht vorsehen.
In Schritt 404 kann ein Endoskop durch die Anatomie zu dem interessierenden Gewebe navigiert werden. In der Anatomie des Patienten kann ein Zugangsportal oder ein Einschnitt vorgenommen werden. In Beispielen kann das Endoskop 102 (1) in den Patienten eingeführt und zu einem Dickdarm geführt werden. Die Steuerungs- und Navigationsfunktionen des Endoskops 102 können genutzt werden, um das distale Ende des Endoskops 102 zum Zielgewebe zu führen. Beispielsweise können die Bildgebungsfunktionen genutzt werden, um die Anatomie einschließlich der Kreuzungen anatomischer Kanäle zu visualisieren. Lenkungsfunktionen können verwendet werden, um das distale Ende des Endoskops 102 in den gewünschten Kanal und das Zielgewebe innerhalb des gewünschten Kanals zu führen.
In Schritt 406 kann ein Teil des medizinischen Verfahrens durchgeführt werden. So kann beispielsweise ein Teil des in Schritt 402 präoperativ geplanten Verfahrens durchgeführt werden. Das Zielgewebe kann mit der Gewebetrennvorrichtung 106 entnommen werden. Das Zielgewebe kann Gewebe umfassen, das potenziell krank ist oder anderweitig einen kranken Zustand des Patienten anzeigt. Beispielsweise können die Separatoren 138A und 138B von der Steuervorrichtung 134 aus betätigt werden, um das Zielgewebe ein oder mehrere Male zu erfassen, um es zu sammeln, gegebenenfalls zu trennen und zu lagern.
In Schritt 408 kann das durchgeführte Verfahren bewertet werden. Zum Beispiel kann die Gesamtmenge des entnommenen Gewebes bewertet werden, um festzustellen, ob eine ausreichende Menge entnommen wurde. Auch der Patient kann bewertet werden, um festzustellen, ob das gesamte kranke Gewebe entnommen wurde. Während des Bewertungsverfahrens kann die Anatomie des Patents überprüft werden, um festzustellen, ob es zu Blutungen kommt. Wenn eine Blutung auftritt, kann festgestellt werden, dass eine Kanalwand der Anatomie durchstochen wurde. Daraufhin kann bestimmt werden, dass ein Einschnitt im Patienten verschlossen werden muss, beispielsweise mit einem Nahtgerät. So kann bestimmt werden, dass das Endoskop 102 aus der Anatomie herausgezogen werden muss, um das Einsetzen eines Nahtgeräts zu erleichtern.
In Schritt 410 kann eine Wiedereinführhülse am Endoskop 102 angebracht werden, während das Endoskop 102 in die Anatomie des Patienten eingeführt bleibt. Wie hier beschrieben, kann die Wiedereinführhülse 104 so manipuliert werden, dass der Schlitz 126 vergrößert wird, z. B. durch Auseinanderziehen der Endflächen der Flansche 128A und 128B (7) in Umfangsrichtung. So kann die Wiedereinführhülse 104 radial über den proximalen Teil des Schafts 110 (2) des Endoskops 102 bewegt werden. Die Wiedereinführhülse 104 kann entspannt werden, damit die Endflächen der Flansche 128A und 128B näher zusammengebracht werden können. Außerdem kann die Wiedereinführhülse 104 axial gedehnt werden, um in die Anatomie eingeführt zu werden. Zum Beispiel kann die Wiedereinführhülse 104 von der kompakten Konfiguration von 8A in die erweiterte Konfiguration von 8B umgewandelt werden, damit eines der Enden 150 oder 152 ( 6) die Zielanatomie erreichen kann, indem es entlang des Endoskops 102 geschoben wird. Die Wiedereinführhülse 104 kann sanft entlang des Schafts 110 geführt werden, um die benachbarte Anatomie oder Merkmale des Endoskops 102 nicht zu beeinträchtigen. Ein axialer Verschlussmechanismus, wie z. B. der Reißverschlussmechanismus 182 (11) oder der Verriegelungsschienenverschlussmechanismus 191 (12A und 12B), kann zum Schließen des Schlitzes 126 verwendet werden. Der axiale Verschlussmechanismus kann vor oder während der axialen Entfaltung der Wiedereinführhülse eingesetzt werden.
In Schritt 412 kann das Endoskop aus der Wiedereinsetzungshülse herausgezogen werden. Beispielsweise kann das Endoskop 102 durch die Wiedereinführhülse 104 aus der Anatomie herausgezogen werden. Die Wiedereinführhülse 104 kann in der Anatomie verbleiben, um einen Durchgang oder Tunnel zur Zielanatomie radial offen zu halten.
In Schritt 414 kann ein Aufsatz an das eingezogene Endoskop gekoppelt werden. Ein Aufsatz, dessen Verwendung in Schritt 408 beschlossen wurde, kann an das Endoskop montiert werden. Zum Beispiel kann die Nahtvorrichtung 108 am Schaft 110 des Endoskops 102 befestigt werden. Mit Bezug auf 15 kann der Befestigungsring 524 um die distale Endfläche 508 des Schafts 506 des Endoskops 500 positioniert werden.
In Schritt 416 kann das Endoskop zusammen mit der Befestigungsvorrichtung in die Wiedereinführungshülse eingeführt werden. Das Endoskop 102 mit der Nahtvorrichtung 108 kann in das Lumen 124 (1) der Wiedereinführungshülse 104 geschoben werden.
In Schritt 418 kann das Endoskop in die Wiedereinsetzungshülse geschoben werden, um die Zielanatomie zu erreichen. Das Endoskop 102 kann eingeführt werden, bis die distale Endfläche und die Nahtvorrichtung 108 die Zielanatomie am distalen Ende der Wiedereinsetzungshülse 104 erreichen.
In Schritt 420 kann die in Schritt 414 mit dem Endoskop zusammengebaute Befestigungsvorrichtung zur Verwendung eingesetzt werden. Zum Beispiel kann der Halter 546 in die Buchse 538 eingerastet werden, um den Anschlag 544 für die Verwendung zu positionieren. Außerdem kann das Instrument 520 in der Öffnung 536 positioniert werden, um verwendet zu werden. So kann die Größe oder Form der Nahtvorrichtung 502 in der Phase vor dem Einsatz so gestaltet werden, dass sie einen kleineren Footprint aufweist, um ein leichteres Einführen des Endoskops 102 durch die Wiedereinführhülse 104 zu ermöglichen. In der entfalteten Position kann die Nahtvorrichtung 502 jedoch für den Gebrauch eingerichtet werden, z. B. indem Instrumente und Komponenten in Eingriff mit der Nahtvorrichtung 502 gebracht werden.
In Schritt 422 kann ein weiterer Teil des in Schritt 402 geplanten und in Schritt 408 ausgewerteten chirurgischen Eingriffs durchgeführt werden. Beispielsweise kann das Nahtgerät 108 zum Schließen eines Einschnitts und zum Stoppen von Blutungen verwendet werden. Ein beliebiges der hierin beschriebenen motorgetriebenen Nähelemente kann aktiviert werden, um eine Antriebskraft für ein Nähelement bereitzustellen, um das Nähelement anzutreiben. Darüber hinaus kann die Gewebetrennvorrichtung 106 mit dem Endoskop 102 verwendet werden, um zusätzliches Gewebe aus der Anatomie zu entfernen. Die Gewebetrennvorrichtung 106 kann in das Lumen 119 (1) eingeführt und aus dem distalen Ende des Schafts 110 herausgezogen werden, während die Nahtvorrichtung 108 daran befestigt ist. Auf diese Weise können die Separatoren 138A und 138B zur Verwendung in der Nähe eines Nahtgeräts positioniert werden.
Danach kann das Verfahren 400, falls gewünscht, zu Schritt 412 zurückkehren, um das Endoskop und die Befestigungsvorrichtung zu entfernen und das Endoskop mit einer anderen Befestigungsvorrichtung wieder einzusetzen, oder es kann mit Schritt 424 fortfahren, um den Vorgang abzuschließen.
In Schritt 424 kann die Wiedereinführhülse aus dem Endoskop entfernt werden. Zum Beispiel kann die Wiedereinführhülse 104 proximal entlang des Schafts 110 des Endoskops 102 geschoben werden, bis sie aus der Anatomie entfernt ist. Die Wiedereinführhülse 104 kann am Schlitz 126 geöffnet werden, um vom Endoskop 102 abgezogen zu werden.
In Schritt 426 kann das Endoskop aus der Anatomie entfernt werden. Zum Beispiel kann das Endoskop 102 aus der Anatomie herausgezogen werden. Alternativ können die Wiedereinführhülse 104 und das Endoskop 102 gemeinsam entfernt werden, oder das Endoskop 102 kann zuerst entfernt und die Wiedereinführhülse 104 als zweites entfernt werden. Danach kann das Zugangsportal im Patienten in geeigneter Weise verschlossen werden.
So veranschaulicht das Verfahren 400 Beispiele für Verfahren zur Durchführung eines medizinischen Eingriffs unter Verwendung eines Endoskops, das über eine intraoperative Wiedereinführhülse, die um ein in situ befindliches Endoskop positioniert werden kann, herausgezogen und wieder in die Anatomie eines Patienten eingeführt werden kann. Das Endoskop kann intraoperativ herausgezogen werden, um ein zusätzliches Gerät, wie z. B. die hier offengelegten Nähvorrichtungen, anzubringen, um intraoperativ bestimmte Zusatzverfahren, wie z. B. das Nähen eines Einschnitts, durchzuführen. Auf diese Weise kann die präoperative Planung vereinfacht werden, da die Notwendigkeit, a priori zu entscheiden, ob ein zusätzliches Gerät, wie z. B. ein Nahtaufsatz, verwendet werden soll oder nicht, auf eine intraoperative Entscheidung verschoben werden kann. Der intraoperative Wechsel des Verfahrens kann durch die Verwendung einer Wiedereinführhülse erleichtert werden, die um den Schaft eines bereits in die Anatomie eines Patienten eingeführten Endoskops gelegt werden kann, beispielsweise durch die Verwendung eines sich axial erstreckenden Schlitzes, der sich entlang der Wiedereinführhülse erstreckt. Der intraoperative Verfahrenswechsel kann durch die Verwendung einer Nähvorrichtung erleichtert werden, die einfach und sicher am Endoskop angebracht und von einer verstauten Position, die die Navigation des Endoskops erleichtert, in eine entfaltete Position gebracht werden kann, die die Verwendung der Nähvorrichtung mit dem Endoskop erleichtert. So können die hier beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren medizinische Verfahren beschleunigen und bessere Ergebnisse für den Patienten ermöglichen.
Verschiedene Anmerkungen und Beispiele
Beispiel 1 ist ein Nähsystem zum Ankoppeln an ein Endoskop mit einem Endoskopschaft, wobei das Nähsystem umfasst: eine Antriebswelle, die so eingerichtet ist, dass sie sich entlang des Endoskopschafts erstreckt; einen Befestigungsring, der so eingerichtet ist, dass er an einem distalen Ende des Endoskopschafts angebracht wird, um die Antriebswelle aufzunehmen; ein Ritzel, das an einem distalen Ende der Antriebswelle angebracht ist; einen Zahnkranz, der drehbar an dem Befestigungsring angebracht ist und mit dem Ritzel in Eingriff steht; und eine Nadel, die an dem Zahnkranz angebracht ist.
In Beispiel 2 umfasst der Gegenstand von Beispiel 1 optional einen Elektromotor, der mit einem proximalen Ende der Antriebswelle verbunden ist.
In Beispiel 3 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 1-2 optional eine Handkurbel, die mit einem proximalen Ende der Antriebswelle verbunden ist.
In Beispiel 4 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 1-3 optional den Endoskopschaft, wobei der Endoskopschaft einen ersten Arbeitskanal umfasst.
In Beispiel 5 umfasst der Gegenstand von Beispiel 4 optional eine Absaugung, die mit dem ersten Arbeitskanal verbunden ist.
In Beispiel 6 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 4-5 optional eine Pinzette, die im ersten Arbeitskanal positioniert ist.
In Beispiel 7 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 4-6 optional einen zweiten Arbeitskanal, der sich durch den Endoskopschaft erstreckt, durch die sich die Antriebswelle erstreckt.
In Beispiel 8 schließt der Gegenstand von Beispiel 7 optional ein, dass das Ritzel innerhalb des Befestigungsrings montiert ist.
In Beispiel 9 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 5-8 optional ein Rohr, das einen zweiten Arbeitskanal für die Antriebswelle definiert, wobei sich das Rohr entlang einer Außenseite des Endoskopschafts erstreckt.
In Beispiel 10 schließt der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 8-9 optional ein, dass das Ritzel außerhalb des Befestigungsrings angebracht ist.
In Beispiel 11 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 4-10 optional, wobei der Montagering ferner eine Endplatte mit einer Öffnung umfasst, die so eingerichtet ist, dass sie mit dem ersten Arbeitskanal fluchtet, um den Endoskopschaft und den Montagering drehend auszurichten.
In Beispiel 12 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 1-11 optional eine Ankerfalle, die so eingerichtet ist, dass sie einen Anker aus einem Arbeitskanal aufnimmt.
In Beispiel 13 umfasst der Gegenstand von Beispiel 12 optional, dass die Ankerfalle einen zylindrischen Körper mit einem oberen Teil und einem unteren Teil umfasst, die so eingerichtet sind, dass sie einen Anker halten, und zwischen denen ein Pfad für die Nadel angeordnet ist.
In Beispiel 14 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 12-13 optional, wobei die Nadel eine Ankerfassung umfasst, die so eingerichtet ist, dass sie den Anker aus der Ankerfalle aufnimmt.
In Beispiel 15 umfasst der Gegenstand von Beispiel 14 optional, dass die Nadel einen gekrümmten Nadelkörper umfasst, der sich von dem Zahnkranz zu einer Mitte des Endoskopschafts erstreckt, um mit der Ankerfalle auszurichten.
In Beispiel 16 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 14-15 optional einen Nahtschlauch, der von dem Endoskopschaft ausziehbar ist.
In Beispiel 17 umfasst der Gegenstand von Beispiel 16 optional einen Nahtanker, der so eingerichtet ist, dass er in der Ankerfalle und der Ankerhülse sitzt, wobei der Nahtanker mit einem Strang aus Nahtmaterial verbunden ist, der aus dem Nahtschlauch herausragt.
In Beispiel 18 schließt der Gegenstand von Beispiel 17 optional ein, dass der Nahtanker eine Kugel umfasst.
In Beispiel 19 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 16-18 optional einen Ankerhalter, der so eingerichtet ist, dass er in die Ankerfalle eingeführt werden kann.
In Beispiel 20 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 1 bis 19 optional einen Haltering, um den Zahnkranz mit dem Montagering zu halten, wobei der Montagering einen Sitz umfasst, auf dem der Montagering befestigt wird, um den Zahnkranz zwischen dem Haltering und dem Montagering einzufangen.
Beispiel 21 umfasst ein Verfahren, das Folgendes umfasst: Koppeln einer Nähvorrichtung an einen distalen Endabschnitt eines Schafts eines Endoskops; Drehen einer Antriebswelle, die sich entlang des Schafts zur Nähvorrichtung erstreckt; Drehen eines Nähelements mit der Antriebswelle; Bewegen des Nähelements, um einen mit Nahtmaterial verbundenen Nahtanker zu ergreifen; Ziehen des Nahtmaterials mit dem Nähelement; Bringen von Gewebe in Ausrichtung mit dem Nähelement; und Schieben des Nahtankers und des Nahtmaterials durch das Gewebe.
In Beispiel 22 umfasst der Gegenstand von Beispiel 21 optional die Drehung der Antriebswelle mit einem Elektromotor.
In Beispiel 23 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-22 optional das Drehen der Antriebswelle mit einer Handkurbel.
In Beispiel 24 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-23 optional das Ausrichten des Gewebes mit dem Nähelement durch Absaugung.
In Beispiel 25 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-24 optional das Ausrichten des Gewebes mit dem Nähelement mittels einer Pinzette.
In Beispiel 26 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-25 optional die Drehung eines Zahnkranzes, an dem das Nähelement zentriert auf einer distalen Endfläche des Schafts befestigt ist.
In Beispiel 27 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-26 optional das Drehen eines Zahnkranzes, an dem das Nähelement außerhalb der Mitte einer distalen Endfläche des Schafts angebracht ist.
In Beispiel 28 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-27 optional das Drehen des Nähelements mit einem an der Antriebswelle montierten Ritzel.
In Beispiel 29 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-28 optional das Drehen des Nähelements mit einem von der Antriebswelle angetriebenen Versatzgetriebe.
In Beispiel 30 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-29 optional das Hin- und Herbewegen des Nähelements mit der Antriebswelle, während die Nähvorrichtung entlang des Gewebes bewegt wird.
In Beispiel 31 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-30 optional das Abziehen des Nahtmaterials vom Schaft des Endoskops.
In Beispiel 32 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-31 optional das Ziehen des Nahtmaterials entlang des Endoskopschafts.
In Beispiel 33 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-32 optional das Halten des Nahtankers in einer Aufnahme der Nähvorrichtung und das Entfernen des Nahtankers aus der Aufnahme mit einer Buchse in dem Nähelement.
In Beispiel 34 umfasst der Gegenstand eines oder mehrerer der Beispiele 21-33 optional das Drehen des Nähelements in eine erste Richtung aus einer Ausgangsposition, um einen Nahtvorgang zu beginnen.
In Beispiel 35 umfasst der Gegenstand von Beispiel 34 optional das Drehen des Nähelements in die erste Richtung, um den Nahtanker aus einer Buchse der am Schaft befestigten Nahtvorrichtung zu nehmen.
In Beispiel 36 umfasst der Gegenstand von Beispiel 35 optional das Drehen des Nähelements in der ersten Richtung, um das Nahtmaterial zu ziehen.
In Beispiel 37 umfasst der Gegenstand von Beispiel 36 optional das Bewegen des Endoskops zu einer ersten Stelle auf dem Gewebe; und das Drehen des Nähelements in die erste Richtung, um den Nahtanker durch die erste Stelle auf dem Gewebe zu drücken.
In Beispiel 38 umfasst der Gegenstand von Beispiel 37 optional das Einsetzen des Nahtankers in den Schaft.
In Beispiel 39 umfasst der Gegenstand von Beispiel 38 optional das Drehen des Nähelements in eine zweite Richtung, die der ersten Richtung entgegengesetzt ist, um das Nähelement aus dem Gewebe herauszuziehen, wobei der Nahtanker in der Fassung verbleibt.
In Beispiel 40 umfasst der Gegenstand von Beispiel 39 optional das Bewegen des Endoskops zu einer zweiten Stelle auf dem Gewebe und das erneute Ineingriffbringen des Nähelements, um den Nahtanker durch die zweite Stelle zu drücken.
Beispiel 41 ist ein System zum endoskopischen Nähen, umfassend: einen Endoskopschaft, der einen proximalen Endabschnitt und eine distale Endfläche umfasst; einen Elektromotor, der mit dem Endoskopschaft am proximalen Endabschnitt gekoppelt ist; eine Antriebswelle, die sich von dem Elektromotor bis in die Nähe der distalen Endfläche erstreckt; ein Nähelement, das beweglich an dem Endoskopschaft angebracht ist, um sich distal von der distalen Endfläche zu bewegen; und ein Getriebesystem, das die Antriebswelle und das Nähelement verbindet; wobei das Getriebesystem so eingerichtet ist, dass es eine Drehbewegung der Antriebswelle in einen Nähhub des Nähelements umwandelt.
Jedes dieser nicht einschränkenden Beispiele kann für sich allein stehen oder in verschiedenen Permutationen oder Kombinationen mit einem oder mehreren der anderen Beispiele kombiniert werden.
Die obige ausführliche Beschreibung enthält Verweise auf die beigefügten Zeichnungen, die einen Teil der ausführlichen Beschreibung bilden. Die Zeichnungen zeigen zur Veranschaulichung bestimmte Ausführungsformen, in denen die Erfindung ausgeführt werden kann. Diese Ausführungsformen werden hier auch als „Beispiele“ bezeichnet. Solche Beispiele können zusätzlich zu den gezeigten oder beschriebenen Elementen weitere Elemente enthalten. Der Erfinder hält jedoch auch Beispiele für denkbar, in denen nur die gezeigten oder beschriebenen Elemente vorgesehen sind. Darüber hinaus zieht der Erfinder auch Beispiele in Betracht, bei denen eine beliebige Kombination oder Permutation der gezeigten oder beschriebenen Elemente (oder eines oder mehrerer Aspekte davon) verwendet wird, entweder in Bezug auf ein bestimmtes Beispiel (oder einen oder mehrere Aspekte davon) oder in Bezug auf andere hier gezeigte oder beschriebene Beispiele (oder einen oder mehrere Aspekte davon).
Im Falle widersprüchlicher Verwendungen zwischen diesem Dokument und den durch Verweis aufgenommenen Dokumenten ist die Verwendung in diesem Dokument maßgeblich.
In diesem Dokument werden die Begriffe „a“ oder „an“, wie in Patentdokumenten üblich, verwendet, um eines oder mehr als eines einzuschließen, unabhängig von anderen Fällen oder Verwendungen von „mindestens einem“ oder „einem oder mehreren“. In diesem Dokument wird der Begriff „oder“ verwendet, um sich auf ein nicht ausschließendes „oder“ zu beziehen, so dass „A oder B“ „A, aber nicht B“, „B, aber nicht A“ und „A und B“ einschließt, sofern nichts anderes angezeigt wird. In diesem Dokument werden die Ausdrücke „einschließlich“ und „in denen“ als einfache Entsprechungen der jeweiligen Begriffe „umfassend“ und „wobei“ verwendet. Auch in den folgenden Ansprüchen sind die Begriffe „einschließlich“ und „umfassend“ offen, d. h. ein System, eine Vorrichtung, ein Artikel, eine Zusammensetzung, eine Formulierung oder ein Verfahren, das Elemente umfasst, die zusätzlich zu den nach einem solchen Begriff in einem Anspruch aufgeführten Elementen enthalten sind, gilt immer noch als unter das Endoskop dieses Anspruchs fallend. Darüber hinaus werden in den folgenden Ansprüchen die Begriffe „erster“, „zweiter“, „dritter“ usw. lediglich als Bezeichnungen verwendet und sollen nicht dazu dienen, numerische Anforderungen an ihre Gegenstände zu stellen.
Die hier beschriebenen Verfahren können zumindest teilweise maschinen- oder computerimplementiert werden. Einige Beispiele können ein computerlesbares Medium oder ein maschinenlesbares Medium umfassen, das mit Anweisungen kodiert ist, die ein elektronisches Gerät so einrichten können, dass es Verfahren wie die in den obigen Beispielen beschriebenen durchführt. Eine Implementierung solcher Verfahren kann Code enthalten, wie z. B. Mikrocode, Assemblersprachcode, Code einer höheren Sprache oder ähnliches. Ein solcher Code kann computerlesbare Anweisungen für die Durchführung verschiedener Verfahren enthalten. Der Code kann Teile von Computerprogrammprodukten bilden. Darüber hinaus kann der Code in einem Beispiel auf einem oder mehreren flüchtigen, nicht flüchtigen oder nicht flüchtigen materiellen computerlesbaren Medien gespeichert werden, beispielsweise während der Ausführung oder zu anderen Zeiten. Beispiele für diese greifbaren, computerlesbaren Medien können Festplatten, herausnehmbare Magnetplatten, herausnehmbare optische Platten (z. B. Compact Discs und digitale Videodisks), Magnetkassetten, Speicherkarten oder -sticks, RAMs (Random Access Memories), ROMs (Read Only Memories) und Ähnliches umfassen, sind aber nicht darauf beschränkt.
Die obige Beschreibung dient der Veranschaulichung und ist nicht restriktiv. Zum Beispiel können die oben beschriebenen Beispiele (oder ein oder mehrere Aspekte davon) in Kombination miteinander verwendet werden. Andere Ausführungsformen können verwendet werden, z. B. von einem Fachmann, der die obige Beschreibung gelesen hat. Die Zusammenfassung wird in Übereinstimmung mit 37 C.F.R. §1.72(b) zur Verfügung gestellt, um dem Leser zu ermöglichen, die Art der technischen Offenbarung schnell zu erfassen. Sie wird mit der Maßgabe vorgelegt, dass sie nicht zur Auslegung oder Einschränkung des Endoskops oder der Bedeutung der Ansprüche verwendet wird. In der obigen ausführlichen Beschreibung können auch verschiedene Merkmale zusammengefasst werden, um die Offenbarung zu vereinfachen. Dies ist nicht so zu verstehen, dass ein nicht beanspruchtes offenbartes Merkmal für einen Anspruch wesentlich ist. Vielmehr kann der Erfindungsgegenstand in weniger als allen Merkmalen einer bestimmten offengelegten Ausführungsform liegen. Daher werden die folgenden Ansprüche hiermit als Beispiele oder Ausführungsformen in die ausführliche Beschreibung aufgenommen, wobei jeder Anspruch für sich genommen eine separate Ausführungsform darstellt, und es wird in Betracht gezogen, dass solche Ausführungsformen in verschiedenen Kombinationen oder Permutationen miteinander kombiniert werden können. Der Umfang der Erfindung sollte unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche bestimmt werden, zusammen mit dem vollen Umfang der Äquivalente, zu denen diese Ansprüche berechtigt sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 63/202057 [0001]
US 1/5409525 [0001]
WO 2011140118 A1 [0038]
US 7137736 [0067]

Claims

Nähsystem zur Kopplung an ein Endoskop mit einem Endoskopschaft, wobei das Nähsystem folgendes umfasst: eine Antriebswelle, die so eingerichtet ist, dass sie sich entlang des Endoskopschafts erstreckt; einen Befestigungsring, der so eingerichtet ist, dass er an einem distalen Ende des Endoskopschafts angebracht wird, um die Antriebswelle aufzunehmen; ein Ritzel, das an einem distalen Ende der Antriebswelle angebracht ist; einen Zahnkranz, der drehbar an dem Montagering in Eingriff mit dem Ritzel montiert ist; und eine Nadel, die an dem Zahnkranz befestigt ist.
Nähsystem nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Elektromotor, der mit einem proximalen Ende der Antriebswelle verbunden ist.
Nähsystem nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Handkurbel, die mit einem proximalen Ende der Antriebswelle verbunden ist.
Nähsystem nach Anspruch 1, das ferner den Endoskopschaft umfasst, wobei der Endoskopschaft einen ersten Arbeitskanal umfasst.
Nähsystem nach Anspruch 4, das ferner eine Absaugung umfasst, die mit dem ersten Arbeitskanal verbunden ist.
Nähsystem nach Anspruch 4, ferner umfassend eine im ersten Arbeitskanal angeordnete Pinzette.
Nähsystem nach Anspruch 4, ferner umfassend einen zweiten Arbeitskanal, der sich durch den Endoskopschaft erstreckt, durch den sich die Antriebswelle erstreckt.
Nähsystem nach Anspruch 7, wobei das Ritzel innerhalb des Befestigungsrings montiert ist.
Nähsystem nach Anspruch 5, ferner umfassend ein Rohr, das einen zweiten Arbeitskanal für die Antriebswelle definiert, wobei sich das Rohr entlang einer Außenseite des Endoskopschafts erstreckt.
Nähsystem nach Anspruch 8, wobei das Ritzel außerhalb des Befestigungsrings angebracht ist.
Nähsystem nach Anspruch 4, wobei der Montagering ferner eine Endplatte umfasst, die eine Öffnung aufweist, die so eingerichtet ist, dass sie mit dem ersten Arbeitskanal fluchtet, um den Endoskopschaft und den Montagering drehbar auszurichten.
Nähsystem nach Anspruch 1, wobei der Montagering eine Ankerfalle umfasst, die zur Aufnahme eines Ankers aus einem Arbeitskanal eingerichtet ist.
Nähsystem nach Anspruch 12, wobei die Ankerfalle einen zylindrischen Körper mit einem oberen Teil und einem unteren Teil umfasst, die so eingerichtet sind, dass sie einen Anker halten, und zwischen denen eine Bahn für die Nadel angeordnet ist.
Nähsystem nach Anspruch 12, wobei die Nadel einen Ankersockel umfasst, der so eingerichtet ist, dass er den Anker aus der Ankerfalle aufnimmt.
Nähsystem nach Anspruch 14, wobei die Nadel einen gekrümmten Nadelkörper umfasst, der sich von dem Zahnkranz in Richtung einer Mitte des Endoskopschafts erstreckt, um sich mit der Ankerhalterung auszurichten.
Nähsystem nach Anspruch 14, ferner umfassend einen Nahtschlauch, der aus dem Endoskopschaft ausfahrbar ist.
Nähsystem nach Anspruch 16, ferner umfassend einen Nähanker, der so eingerichtet ist, dass er in der Ankerfalle und der Ankerhülse sitzt, wobei der Nähanker mit einem Strang aus Nahtmaterial verbunden ist, der sich aus dem Nahtrohr erstreckt.
Nähsystem nach Anspruch 17, wobei der Nähanker eine Kugel umfasst.
Nähsystem nach Anspruch 16, wobei das Nahtmaterialrohr einen Ankerhalter umfasst, der so eingerichtet ist, dass er in die Ankerfalle eingesetzt werden kann.
Nähsystem nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Haltering zum Halten des Zahnkranzes mit dem Montagering, wobei der Montagering einen Sitz umfasst, auf dem der Montagering befestigt ist, um den Zahnkranz zwischen dem Haltering und dem Montagering einzufangen.
Verfahren, das umfasst: Koppeln einer Nähvorrichtung an einen distalen Endabschnitt eines Schafts eines Endoskops; Drehen einer Antriebswelle, die sich entlang der Welle zu der Nähvorrichtung erstreckt; Drehen eines Nähelements mit der Antriebswelle; Bewegen des Nähelementes, um einen mit dem Nahtmaterial verbundenen Nahtanker zu ergreifen; Ziehen des Nahtmaterials mit dem Nähelement; Ausrichten des Gewebes mit dem Nähelement; und Schieben des Nahtankers und des Nahtmaterials durch das Gewebe.
Verfahren nach Anspruch 21, das ferner das Drehen der Antriebswelle mit einem Elektromotor umfasst.
Verfahren nach Anspruch 21, ferner umfassend das Drehen der Antriebswelle mit einer Handkurbel.
Verfahren nach Anspruch 21, ferner umfassend das Ausrichten des Gewebes mit dem Nähelement durch Absaugen.
Verfahren nach Anspruch 21, ferner umfassend das Ausrichten des Gewebes mit dem Nähelement mittels einer Pinzette.
Verfahren nach Anspruch 21, ferner umfassend das Drehen eines Zahnkranzes, an dem das Nähelement zentriert an einer distalen Endfläche des Schafts befestigt ist.
Verfahren nach Anspruch 21, ferner umfassend das Drehen eines Zahnkranzes, an dem das Nähelement außermittig an einer distalen Endfläche des Schafts befestigt ist.
Verfahren nach Anspruch 21, das ferner das Drehen des Nähelements mit einem an der Antriebswelle befestigten Ritzel umfasst.
Verfahren nach Anspruch 21, das ferner das Drehen des Nähelements mit einem von der Antriebswelle angetriebenen Versetzungszahnrad umfasst.
Verfahren nach Anspruch 21, das ferner das Hin- und Herbewegen des Nähelements mit der Antriebswelle umfasst, während die Nahtvorrichtung entlang des Gewebes bewegt wird.
Verfahren nach Anspruch 21, das ferner das Abziehen des Nahtmaterials von der Welle des Endoskops umfasst.
Verfahren nach Anspruch 21, das ferner das Ziehen des Nahtmaterials von der Seite des Endoskopschafts umfasst.
Verfahren nach Anspruch 21, das ferner umfasst: Halten des Nahtankers in einer Aufnahme der Nahtvorrichtung; und das Entfernen des Nahtankers aus der Aufnahme mit einer Buchse im Nähelement.
Verfahren nach Anspruch 21, das ferner das Drehen des Nähelements aus einer Ausgangsposition in eine erste Richtung umfasst, um einen Nahtvorgang zu beginnen.
Verfahren nach Anspruch 34, das ferner das Drehen des Nähelements in der ersten Richtung umfasst, um den Nahtanker aus einer Buchse der am Schaft angebrachten Nähvorrichtung zu entnehmen.
Verfahren nach Anspruch 35, das ferner das Drehen des Nähelements in der ersten Richtung umfasst, um das Nahtmaterial zu ziehen.
Verfahren nach Anspruch 36, das ferner Folgendes umfasst: Bewegen des Endoskops zu einer ersten Stelle auf dem Gewebe; und das Drehen des Nähelements in der ersten Richtung, um den Nahtanker durch die erste Stelle auf dem Gewebe zu drücken.
Verfahren nach Anspruch 37, das ferner das Ablegen des Nahtankers in der Buchse umfasst.
Verfahren nach Anspruch 38, ferner umfassend das Drehen des Nähelements in einer zweiten, der ersten Richtung entgegengesetzten Richtung, um das Nähelement aus dem Gewebe herauszuziehen und den Nahtanker in der Buchse zu belassen.
Verfahren nach Anspruch 39, ferner umfassend das Bewegen des Endoskops zu einer zweiten Stelle auf dem Gewebe und das erneute Ineingriffbringen des Nähelements, um den Nahtanker durch die zweite Stelle zu drücken.
System zum endoskopischen Nähen, umfassend: einen Endoskopschaft, der einen proximalen Endabschnitt und eine distale Endfläche umfasst; einen Elektromotor, der mit dem Endoskopschaft am proximalen Endteil gekoppelt ist; eine Antriebswelle, die sich von dem Elektromotor bis in die Nähe der distalen Endfläche erstreckt; ein Nähelement, das beweglich an dem Endoskopschaft angebracht ist, um sich distal von der distalen Endfläche zu bewegen; und ein Getriebesystem, das die Antriebswelle und das Nähelement verbindet; wobei das Getriebesystem so eingerichtet ist, dass es die Drehbewegung der Antriebswelle in einen Nähhub des Nähelements umwandelt.