CN116916806A - 具有重新插入护套和缝合装置的内窥镜 - Google Patents

Abstract

一种将内窥镜从解剖结构中收回的方法，该方法包括：将内窥镜插入到解剖结构中以将内窥镜的远端端部递送至某一位置；将导引护套围绕内窥镜的近端端部定位；使导引护套沿着内窥镜滑动以到达远端端部；以及将内窥镜从导引护套和解剖结构中收回。一种用于在术中将缝合装置附接至原位内窥镜的系统，该系统包括插入护套和缝合装置，该插入护套包括在近端端部与远端端部之间延伸的长形通道本体和沿着长形通道本体轴向延伸的狭缝，该缝合装置能够以可释放的方式联接至内窥镜。一种用于内窥镜的重新插入护套，该重新插入护套包括长形本体和狭缝，该长形本体包括近端端部和远端端部以及在近端端部与远端端部之间轴向延伸的表层，该狭缝沿着轴延伸以允许长形本体的周向扩张。

Description

具有重新插入护套和缝合装置的内窥镜

优先权的要求

本专利申请要求于2021年3月1日提交的序列号为63/155,072的美国临时专利申请和于2021年6月30日提交的序列号为63/216,633的美国临时专利申请的优先权的权益，这两个美国临时专利申请的全部内容通过参引并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及包括长形本体的医疗装置，该长形本体构造成插入患者的解剖结构中的切口或开口中，以提供诊断或治疗操作。

更具体地，本公开涉及医疗装置比如内窥镜、腹腔镜和其他镜，这些医疗装置可以在有或没有另一装置的帮助下插入患者的解剖结构中，以便于医疗手术比如通过用钳切割、烧灼或收集组织的执行。

背景技术

内窥镜可用于以下各项中的一者或更多者：1)提供其他装置、例如治疗装置或组织收集装置朝向各种解剖部分的通路，以及2)对这样的解剖部分进行成像。这样的解剖部分可以包括胃肠道(例如，食管、胃、十二指肠、胰胆管、肠、结肠等)、肾区(例如，肾脏、尿管、膀胱、尿道等)、其他内部器官(例如，生殖系统、窦腔、粘膜下层区域、呼吸道)等。

常规内窥镜可以用于多种临床手术，多种临床手术包括：例如对一个或更多个疾病状态进行照明、成像、检测和诊断；朝向解剖区域提供流体输送(例如，经由流体通道输送盐水或其他制剂)，为一个或更多个治疗装置提供通路(例如，经由工作通道)以用于对解剖区域进行采样或处理；以及提供用于收集流体(例如，盐水或其他制剂)等的抽吸通路。

在常规内窥镜检查中，内窥镜的远端部分可以构造成用于对治疗装置进行支承和定向，比如使用升降器对治疗装置进行支承和定向。在一些系统中，两个内窥镜可以构造成一起工作，其中，第一内窥镜在升降器的帮助下对插入第一内窥镜中的第二内窥镜进行导引。这样的系统可以有助于将内窥镜导引至人体内的难以到达的解剖位置。例如，在通过迂回路径插入之后，一些解剖位置仅可以通过内窥镜被触及。

鉴于上述情况，使用镜的医疗手术可能涉及将期望的器械递送至使用该器械的目标解剖结构的时间和技能。此外，必须在术前作出许多决定，例如要使用哪些器械、如何将镜递送至目标解剖结构、以及镜一旦被递送将在目标解剖结构上执行哪些手术。

发明内容

本发明人已经认识到的是，关于用于治疗和取回生物物质或执行其他手术的常规医疗装置、并且特别是医疗镜、比如内窥镜和腹腔镜，要解决的问题除了其他方面之外包括，1)将内窥镜和插入其中的器械导航至患者解剖区域内的位置的困难，2)在将镜插入解剖结构之前，必须预先决定的困难：即哪些器械将被用于执行该手术，而不需要a)看到实际的解剖结构，b)知道该手术实际上是如何进行的，以及3)增加的时间和相关成本，这些时间和相关成本是必须将器械取出并且特别地在术前的决定被证明是无效的情况下重新插入解剖结构中以执行不同的手术、比如组织收集和缝合。

本发明人已经认识到的是，这样的问题可能特别存在于结肠镜检查手术、减肥手术等中。在结肠镜检查手术中，结肠镜插入患者体内以将病变组织、比如息肉从结肠中移除。这通常包括将粘膜从胃肠道的表面去除。然而，有时组织分离装置、例如钳可能刺穿胃肠道的导管壁。如果穿孔严重，可能需要、比如利用缝合将穿孔闭合。然而，缝合穿孔需要将缝合装置引入解剖结构中。典型的缝合装置包括专用的缝合镜或联接至镜的远端端部的附接件。在附接件的情况下，可能不希望在内窥镜插入解剖结构中之前附接这些装置，因为这样的装置可能是笨重的，可能使下面的手术更难执行，并且可能不需要。因此，在任何一种情况下，内窥镜都必须从患者体内收回，以便可以将带有缝合附接件的同一器械或者另一器械插回到患者体内以进行缝合。

本公开可以通过将与内窥镜检查手术相关的系统、装置和方法设置成提供下述部件来帮助提供对这些和其他问题的解决方案：1)重新插入护套，重新插入护套可以便于将内窥镜从解剖结构中收回和在不必重新导航内窥镜的情况下将内窥镜重新插入到相同的解剖结构中，以及2)可附接的缝合装置，该缝合装置可以a)操作简单，b)当附接至镜时容易导航，c)使对下面的内窥镜的性能的干扰最小，以及d)提供有效且有力的缝合。

在示例中，将内窥镜从解剖结构中的目标位置收回的方法可以包括：将内窥镜插入解剖结构中的进入入口中，以将内窥镜的远端端部部分递送至目标位置；将导引护套围绕内窥镜的近端端部部分定位；使导引护套沿着内窥镜滑动以到达远端端部部分；以及将内窥镜从导引护套和解剖结构中收回。

在另一示例中，用于在术中将缝合装置附接至原位内窥镜的系统可以包括插入护套和缝合装置，该插入护套包括从近端端部部分延伸至远端端部部分的长形通道本体和沿着长形通道本体轴向延伸的狭缝，该缝合装置可以以可释放的方式联接至内窥镜。

在示例中，用于内窥镜的重新插入护套可以包括长形本体，该长形本体包括近端端部部分、远端端部部分和在近端端部部分与远端端部部分之间轴向延伸的表层、以及沿着轴延伸以允许长形本体周向扩张的狭缝。

在另一示例中，电磁驱动缝合装置可以包括本体、嵌置在本体中的第一线圈和构造成由第一线圈中产生的磁场致动的缝合元件。

在另一示例中，电磁缝合装置可以包括C形形状的壳体以及缝合元件，该C形形状的壳体包括具有第一端部面的第一臂、延伸到第一端部面中的第一缝合轨道、具有与第一端部面至少部分地相对的第二端部面的第二臂、延伸到第二端部面中的第二缝合轨道、嵌置在第一臂中的第一线圈，该缝合元件构造成通过由第一线圈产生的磁场驱动以从第一缝合轨道移动至第二缝合轨道。

在示例中，电磁锤缝合装置可以包括壳体和嵌置在壳体中的第一线圈、构造成通过由第一线圈产生的电磁场在壳体中进行往复运动的第一梭式件以及构造成通过第一梭式件致动的缝合元件。

附图说明

图1是处于分解构型的内窥镜系统的示意性横截面图，该内窥镜系统包括镜、重新插入护套、组织分离装置和缝合附接件，该图示出了穿过该系统的管腔。

图2是处于组装状态的图1的内窥镜系统的示意图，该图示出了定位在镜的远端端部处的组织分离装置和缝合附接件，以及围绕镜定位的重新插入护套。

图3是成像和控制系统的示意图，该成像和控制系统包括连接至图1和图2的镜的控制单元。

图4是连接至镜的图3的控制单元的示意图。

图5A是包括适于与图1至图4的镜一起使用的光学和功能部件的相机模块的端视图。

图5B是沿着图5A的截面5B-5B截取的横截面图，该图示出了相机模块的部件。

图6是本公开的重新插入护套的示意性侧视图，该图示出了轴的表层中的狭缝。

图7是沿着图6的截面7-7截取的示意性横截面图，该图示出了重新插入护套的内部管腔。

图8A是处于使得表层成波纹状的压缩状态的图6的重新插入护套的示意性侧视图。

图8B是处于使得表层成扩张状的伸展状态的图8A的重新插入护套的示意性侧视图。

图9A是图6的具有处于压缩状态的可扩张支承件的重新插入护套的示意性侧视图。

图9B是处于伸展状态的图9A的重新插入护套的示意性侧视图。

图10A是图6的具有处于压缩状态的螺旋支承构件的重新插入护套的示意性侧视图。

图10B是处于伸展状态的图10A的重新插入护套的示意性侧视图。

图11是本公开的重新插入护套的具有拉链封闭机构的区段的示意性侧视图。

图12A是本公开的重新插入护套的具有互锁导轨封闭机构的区段的示意性侧视图。

图12B是沿着图12A的截面12B-12B截取的横截面图，该图示出了互锁导轨封闭机构的导轨。

图13是包括长形轴的重新插入护套的示意图，该长形轴包括管腔和能够通过磁力封闭的间隙。

图14是附接至内窥镜的远端端部的缝合装置的示意性立体图。

图15A是图14的缝合装置的侧视示意图，该图示出了经由铰接件与联接器平齐旋转的缝合本体。

图15B是图15B的缝合装置的侧视示意图，该图示出了经由铰接件旋转离开联接器的缝合本体。

图16是本公开的包括设置在弧形轨道之间的弧形缝合元件的电磁缝合机构的示意性横截面图。

图17A至图17E是本公开的电磁缝合装置驱动缝合元件穿过组织以将缝合材料拉入组织中并将切口闭合的示意图。

图18是本公开的包括磁驱动和弹簧缩回的缝合元件的电磁缝合机构的示意性横截面图。

图19是本公开的包括磁循环缝合元件的电磁缝合机构的示意性横截面图。

图20是本公开的包括磁往复缝合元件的电磁缝合机构的示意性横截面图。

图21是本公开的包括磁驱动锤的电磁缝合机构的示意性横截面图。

图22是与具有直的臂的缝合装置一起使用的图21的磁驱动锤的示意性横截面图。

图23是本公开的包括磁驱动梭式件的电磁缝合机构的示意性横截面图。

图24是图示了使用本公开的镜、重新插入护套和缝合附接件缝合组织的方法的框图。

具体实施方式

图1是处于分解状态的内窥镜系统100的示意图。图2是处于组装状态的图1的内窥镜系统100的示意图。同时对图1和图2进行讨论。图1和图2不一定按比例绘制，并且出于说明的目的可以在某些方面放大。

系统100可以包括镜102、重新插入护套104、组织分离装置106和缝合装置108。在图1中，镜102、重新插入护套104、组织分离装置106和缝合附接件108处于拆开的构型。在图2中，组织分离装置106和缝合附接件108定位在镜102的远端端部处，并且重新插入护套104定位在镜102附近。

参照图3至图5B更详细地描述的镜102可以包括长形本体110和控制器112，控制器112可包括抓握部114、控制旋钮116和联接器118。长形本体110可以包括管腔119。联接器118可以经由线缆120连接至控制单元16(图4)。

重新插入护套104可以包括轴122和管腔124。轴122可以包括形成凸缘128A和128B的狭缝126(图2)。

组织分离装置106可以包括轴130、组织分离器132和控制装置134。组织分离器132可以包括铰接件136和分离器138A和138B。

缝合装置108可以包括联接器140、缝合本体142和控制元件144。联接器140可以包括腔146。

图2示出了嵌套在护套104内侧的镜102、嵌套在镜104内侧的组织分离装置106以及联接至镜102的端部的缝合装置108。因此，如可以在图1中观察到的，重新插入护套104可以包括管腔124，并且镜102可以包括管腔119。

如本文中更详细讨论的，内窥镜系统100可以构造成提供将带有组织分离装置106的镜102插入到解剖结构中并且随后决定将缝合装置108组装至镜102的远端端部的能力。重新插入护套104可以组装至镜102的轴110，同时轴110被插入到解剖结构中。重新插入护套104可以包括各种特征，以便于与轴110的近端端部组装。例如，重新插入护套104可以包括狭缝126，以允许轴122沿径向方向滑动到轴110上。此外，重新插入护套104可以包括轴向收缩和轴向扩张能力，以便于组装和插入步骤。因此，镜102可以在有或没有组织分离装置106的情况下从重新插入护套104中收回、与缝合装置108组装并重新插入到重新插入护套104中。

镜102可以构造为包括可操纵性、导引能力、成像能力、流体分配和取出能力和功能(例如，治疗和诊断)能力、以及用于其他器械的通路的全功能内窥镜。下面参照图3至图5B的内窥镜14详细描述镜102的功能性，并且因此，仅在图1和图2中示意性地示出了镜102的功能性。

术语“组织分离装置”贯穿本公开使用，然而，组织分离装置106可以替代性地或附加地包括生物物质收集装置、生物物质取出装置、组织收集装置和组织取出装置。组织分离装置106可以构造为任何合适的装置，该装置构造成从患者体内获取、取出、收集和/或移除组织样本。组织分离装置106可以包括用于与患者相互作用的部件或装置，比如构造成对组织进行切割、切片、拉动、锯、穿孔、扭转或螺旋钻组织等的部件或装置。具体地，组织分离装置106可以包括适于从患者移除组织的任何装置比如刀片、冲头或螺旋钻。组织分离装置106可以构造成将患者的组织的各部分与患者体内组织的其他较大部分物理地分离。在其他示例中，组织分离装置106可以构造成从患者简单地收集不需要物理分离的生物物质、比如已经分离或自然分离的或者不同的粘液或流体。在图示的示例中，组织分离装置106可以包括具有分离器138A和138B的钳，分离器138A和138B构造为在铰接件136处以可枢转的方式连接的尖锐的或锯齿状的夹爪。然而，组织分离装置106可以构造为能够收集生物物质的各种装置，比如如所提及的冲头、螺旋钻、刀片、锯等。组织分离装置106可以构造成比如在分离器138A与138B之间保持一定体积的收集的生物物质、例如组织。因此，组织分离装置106可以构造成被从镜102中收回以获得所收集的生物物质、比如用于诊断分析或处理。

图3是包括成像和控制系统12以及内窥镜14的内窥镜系统10的示意图。图3的系统是适于与本文所描述的系统、装置和方法、比如结肠镜检查手术、减肥手术等一起使用的内窥镜系统的说明性示例，该内窥镜系统可以用于从患者移除和获得组织或其他生物物质，以用于分析或对患者进行治疗。根据一些示例，内窥镜14可以包括图1和图2的镜102，并且可以是能够插入到解剖区域中，以用于成像和/或为用于活检的一个或更多个收集装置或者为用于治疗与解剖区域相关联的疾病状态的一个或更多个治疗装置提供通路。在有利的方面，内窥镜14可以与成像和控制系统12接合并连接至成像和控制系统12。在图示的示例中，内窥镜14包括端视结肠镜，尽管其他类型的内窥镜也可以与本公开的特征和教示一起使用。

成像和控制系统12可以包括控制单元16、输出单元18、输入单元20、光源单元22、流体源24和抽吸泵26。

成像和控制系统12可以包括用于与内窥镜系统10联接的各种端口。例如，控制单元16可以包括用于从内窥镜14接收数据并将数据传送至内窥镜14的数据输入/输出端口。光源单元22可以包括用于比如经由光纤链路将光传输至内窥镜14的输出端口。流体源24可以包括用于将流体传输至内窥镜14的端口。流体源24可以包括泵和流体箱，或者可以连接至外部箱、容器或储存单元。抽吸泵26可以包括下述端口：该端口用于从内窥镜14中抽取真空以产生抽吸，比如用于从内窥镜14所插入的解剖区域中抽取流体。输出单元18和输入单元20可以由内窥镜系统10的操作员使用来控制内窥镜系统10的功能并观察内窥镜14的输出。控制单元16可以附加地用于根据对内窥镜14所插入的解剖区域进行处理来生成信号或其他输出。在示例中，控制单元16可以生成电输出、声学输出、流体输出等，以用于通过例如烧灼、切割、冷冻等来处理解剖区域。

内窥镜14可以包括插入部段28、功能部段30和手柄部段32，手柄部段32可以联接至线缆部段34和联接器部段36。联接器部段36可以连接至控制单元16以将内窥镜14连接至控制单元16的多个特征比如输入单元20、光源单元22、流体源24和抽吸泵26。

插入部段28可以从手柄部段32向远端延伸，并且线缆部段34可以从手柄部段32向近端延伸。插入部段28可以是长形的，并且包括弯曲部段以及可以与功能部段30附接的远端端部。弯曲部段可以是可控的(例如，通过连接至手柄部段32上的控制旋钮38的牵引线)，以操纵远端端部穿过曲折的解剖通路(例如，胃、十二指肠、肾、输尿管、结肠等)。插入部段28还可以包括一个或更多个工作通道(例如，内部管腔)，所述一个或更多个工作通道可以是长形的并且支持功能部段30的一个或更多个治疗工具、比如图1和图2的组织分离装置106的插入。工作通道可以在手柄部段32与功能部段30之间延伸。附加的功能比如流体通路、导引线和牵引线也可以由插入部段28(例如，经由抽吸或冲洗通路等)来提供。

手柄部段32可以包括旋钮38和端口40A。旋钮38可以联接至延伸穿过插入部段28的牵引线或其他致动机构。端口40A以及其他端口、比如端口40B(图2)可以构造成将各种电缆、导引线、辅助镜、组织收集装置、流体管等联接至手柄部段32，以用于与插入部段28联接。例如，组织分离装置106可以经由端口40A被给送到内窥镜14中。

根据示例，成像和控制系统12可以设置在具有隔板的移动平台(例如，推车41)上，该隔板用于容纳光源单元22、抽吸泵26、图像处理单元42(图4)等。替代性地，图3和图4中所示的成像和控制系统12的若干部件可以直接设置在内窥镜14上，以便使内窥镜“独立”。

功能部段30可以包括用于对患者的解剖结构进行治疗和诊断的部件。功能部段30可以包括成像装置、照明装置和升降器。功能部段30可以包括构造成用于端部观察、例如在功能部段30之外的远端或轴向上进行观察的成像和照明部件，比如进一步参照图5A和图5B的相机模块70所描述的。

图4是图3的内窥镜系统10的示意图，该内窥镜系统10包括成像和控制系统12以及内窥镜14。图4示意性地图示了联接至内窥镜14的成像和控制系统12的部件，内窥镜14在所图示的示例中包括端视结肠镜。成像和控制系统12可以包括控制单元16、治疗发生器44和驱动单元46、以及光源单元22、输入单元20和输出单元18，该控制单元16可以包括图像处理单元42或联接至图像处理单元42。联接器部段36可以连接至控制单元16，以将内窥镜14连接至控制单元16的多个特征、比如图像处理单元42和治疗发生器44。在示例中，端口40A可以用于将另一器械或装置、比如子镜或辅助镜插入到内窥镜14中。这样的器械和装置可以经由线缆47独立地连接至控制单元16。在示例中，端口40B可以用于将联接器部段36连接至各种输入和输出比如视频、空气、光和电。

图像处理单元42和光源单元22可以各自通过有线电连接或无线电连接(例如，在功能部段30处)与内窥镜14接合。成像和控制系统12因此可以照亮解剖区域、收集表示解剖区域的信号、处理表示解剖区域的信号以及在输出单元18上显示表示解剖区域的图像，输出单元18可以包括阴极射线管、LCD显示器、LED显示器和其他图形用户界面。成像和控制系统12可以包括光源单元22，以使用具有所期望的光谱的光(例如，宽带白光、使用优选电磁波长的窄带成像等)来照亮解剖区域。成像和控制系统12可以(例如，经由内窥镜联接器)连接至内窥镜14，以用于信号传输(例如，来自光源的光输出、来自远端端部中的成像系统的视频信号、来自诊断装置的诊断和传感器信号等)。

流体源24(图1)可以与控制单元16连通，并且可以包括一个或更多个空气源、盐水源或其他流体源以及相关联的流体路径(例如，空气通道、冲洗通道、抽吸通道)和连接器(倒钩配件、流体密封件、阀等)。成像和控制系统12还可以包括驱动单元46，驱动单元46可以是可选的部件。驱动单元46可以包括如至少在Frassica等人的题为“Rotate-to-AdvanceCatheterization System(旋转-推进导管系统)”的PCT公开No.WO 2011/140118A1中所描述的用于推进内窥镜14的远端部段的机动式驱动器，该公开的全部内容通过参引并入本文。

图5A和图5B图示了图4的胆道镜14的功能部段30的示例。图5A图示了功能部段30的端视图，并且图5B图示了沿着图5A的截面平面5B-5B截取的功能部段30的横截面图。图5A和图5B各自图示了“端视内窥镜”(例如，胃窥镜、结肠镜、胆道镜等)相机模块70。在端视内窥镜相机模块70中，照明和成像系统定位成使得成像系统的观察角度与位于内窥镜14的端部(例如，远端)附近并与内窥镜14的中心纵向轴线A1成直线的目标解剖结构对应。

在图5A和图5B的示例中，端视内窥镜相机模块70可以包括壳体72、治疗单元74、流体出口76、照明透镜78以及物镜80。壳体72可以包括用于插入部段28的端盖，由此提供对管腔82的密封。

如可以在图5B中观察到的是，插入部段28可以包括管腔82，各种部件可以延伸穿过管腔82，以将功能部段30与手柄部段32(图4)连接。例如，照明透镜78可以连接至光发射器84，光发射器84可以包括延伸至光源单元22(图4)的光纤线缆或线缆束。同样地，物镜80可以联接至成像单元87，成像单元87可以联接至布线88。此外，流体出口76可以联接至流体管线89，流体管线89可以包括延伸至流体源24(图4)的管。在示例中，流体出口76中的一个流体出口可以包括连接至流体管线89的入口，流体管线89构造成用于抽吸、比如连接至真空以用于回收灌洗流体和冲洗流体。其他长形元件例如管、线、线缆可以延伸穿过管腔82，以将功能部段30与内窥镜系统10的各部件、比如抽吸泵26(图4)和治疗发生器44(图4)连接。例如，治疗单元74可以包括用于接纳其他治疗部件、比如切割装置和包括组织分离装置106的治疗装置的宽直径管腔。

内窥镜相机模块70还可以包括光敏元件、比如电荷耦合装置(“CCD”传感器)或互补金属氧化物半导体(“CMOS”)传感器。在任一示例中，成像单元87可以(例如，经由有线连接或无线连接)联接至图像处理单元42(图4)，以将来自光敏元件的表示图像的信号(例如，视频信号)传输至图像处理单元42，进而显示在诸如输出单元18之类的显示器上。在各种示例中，成像和控制系统12和成像单元87可以配置成以适于内窥镜检查手术的期望的分辨率(例如，至少480p、至少720p、至少1080p、至少4K UHD等)提供输出。

如本文中所描述的，工作通道74可以用于将组织分离装置106输送至目标组织。此外，缝合装置108可以定位在壳体72的远端端部部分上，以在照明透镜78和物镜80的远端提供缝合功能。此外，重新插入护套104可以在壳体72的近端定位在插入部段28周围，以允许内窥镜14在没有任何操纵和导引或具有最小操纵和导引的情况下插入到解剖结构中和从解剖结构中收回。

图6是本公开的重新插入护套104的示意性侧视图，该图示出了轴122中的狭缝126。图7是图6的重新插入护套104的示意性横截面图，该图示出了在轴122内延伸的内部管腔124。轴122可以包括形成凸缘128A和128B的狭缝126。在示例中，轴122还可以包括旋转门148。同时讨论图6和图7。

轴122可以沿着轴线A从第一近端端部150轴向延伸至第二远端端部152。在图示的示例中，凸缘128A和128B可以形成分开一定距离的端部面。在其他示例中，凸缘128A和128B可以彼此接触以形成连续的三百六十度周缘。在示例中，可旋转门148可以从凸缘中的一个凸缘128A中的通道延伸到凸缘中的另一个凸缘128B中的通道中。可旋转门148可以打开以允许镜定位在管腔124内部，并且然后可以旋转闭合以将镜固定在管腔124中。

管腔124可以在近端端部150与远端端部152之间延伸。管腔124可从轴线A1沿径向方向R延伸。轴122的壁可以具有厚度T。轴122的外径D1可以配置成适合所需的解剖结构。轴122的内径D2可以定尺寸成绕镜120的轴110(图1和图2)配装。轴122被图示为具有长度L，如图8A和8B中所示，该轴122可以根据需要在各种示例中收缩和扩张。轴122在图6中没有按比例绘制，并且因此可能在方向L上比图示的更长。

轴122可以由任何合适的生物相容性材料制成。在示例中，轴122可以由聚合物材料制成。轴122的材料可以允许重新插入护套104经由由操作员、比如外科医生的操纵而变形。例如，插入护套104的操作员可以将凸缘128A和128B拉开，以允许镜102(图1)定位在管腔124内部。然而，当在解剖结构中部署时，重新插入护套104可以构造成保持刚性，以使解剖结构移位并且引导器械穿过管腔124。可以选择厚度T，以允许轴104收缩或皱缩，如图8A中所示，但是延伸以提供通过解剖结构的期望的通路。因此，厚度T可以选择成允许操作员手动收缩或延伸长度L，但是一旦延伸，轴122可以构造成保持形状。

图6旨在图示轴122在静止时的完全延伸的长度，此时轴122未受到任何压缩或拉伸载荷，使得外表面154大致是直的。然而，如图8A中所示，轴122可以承受压缩力以减小长度L。

图8A是处于压缩状态的图6和图7的重新插入护套104的示意性侧视图。重新插入护套104可以沿着轴线A1被压缩至图8A的波纹状态。随着轴122的材料变得起皱，重新插入护套104的外表面154可以被压缩以形成起伏部156。

图8B是沿着轴线A1处于伸展状态的图8A的重新插入护套104的示意性侧视图。因此，随着轴122变得起皱，起伏部156可以变得柔和。在示例中，重新插入护套104可以由刚性波纹状塑料制成，该刚性波纹状塑料具有由活动铰接件连接的径向延伸的刚性部分，使得重新插入护套可以选择性地延伸和弯曲为期望的取向。

在示例中，轴122的材料可以是顺应性的，以允许护套104在沿着轴线A1的径向方向上扩张和收缩。轴122的材料可以包括用织物加强的挠性聚合物片材、比如防撕裂材料。为了给护套104提供径向硬度，轴122可以设置有各种加固装置，以保持护套104的期望的外径，如参照图9A至图10B所讨论的。

图9A是具有处于收缩状态的可扩张支承件162的重新插入护套160的示意性侧视图。图9B是处于伸展状态的图9A的重新插入护套160的示意性侧视图。同时对图9A和图9B进行讨论。

重新插入护套160可以构造成与图6至图8B的重新插入护套104类似，其中增加了交叉支承件或支柱164A和164B。重新插入护套160可以包括附接至本体166的可扩张支承件162，本体166可以从第一端部167延伸至第二端部168。可扩张支承件162可以包括可以在铰接件165处连接的支柱164A和164B。狭缝169可以延伸跨过本体166。狭缝169示意性地图示为沿着本体166延伸。狭缝169可以在本体166上定位在与可扩张支承件162相对的一侧。因此，当从重新插入护套160的端部观察时，比如图7的视图，支柱164A和164B可以具有C形形状，其中，狭缝169形成C形的端部。

支柱164A和164B可以包括在管腔124内部或外部嵌入本体166的材料中或附接至本体166的材料的线或棒。支柱164A和164B可以包括刚性的或坚硬的构件，以在相对于轴线A1的径向和周向方向上支承本体166的材料。铰接件165可以包括枢转点，以允许支柱164A和164B在保持接触的同时相对于彼此旋转，以向本体166提供径向支承和周向支承。支柱164A和164B可以构造成最小程度地影响重新插入护套160的轴向刚度。

本体166可以在可扩张支承件162上设置表层，以提供轴结构。表层可以包括用织物加强的挠性聚合物片材、比如防撕裂材料。本体166可以构造成向重新插入护套160提供期望的轴向硬度。

图9A示出了处于叠缩状态的支柱164A和164B，其中，支柱164A和164B的端部靠得更近。然而，如可以在图9B中观察到的，当重新插入护套160扩张时，支柱164A和164B可以通过在铰接件165处旋转而打开，使得与图9A相比端部167和168进一步分开。

因此，重新插入护套160的本体166可以被压缩，其中支柱164A和164B在铰接件165处旋转至图9A的状态，以便于与镜组装。当期望部署重新插入护套160时，操作员可以在狭缝169处沿周向方向将本体166拉开，以允许护套160定位在镜102的轴110上。特别地，叠缩的重新插入护套160可以定位在轴110的近端端部上，而轴110的远端端部定位在患者的解剖结构中。一旦定位在轴110上，操作员就可以将重新插入护套160的远端端部沿着轴110推动到患者的解剖结构中。如所提及的，本体166的硬度可以使得操作员能够将本体166从叠缩构型展开，但是随着本体166的尺寸逐渐增加，本体166能够在来自解剖结构的压力下保持其自身的形状。支柱164A和164B可以向重新插入护套160提供径向加固，以允许本体166抵抗解剖结构并允许其他装置和器械、比如镜102(图1和图2)插入重新插入护套160中。因此，重新插入护套160的长度L(图6)可以足够长以到达镜102的远端端部或接近该远端端部。一旦重新插入护套160被部署到解剖结构中并且完全延伸或充分延伸到达镜102的端部部分，镜102就可以被收回并且重新插入护套160可以保留。因此，内径D2(图7)可以提供形成通向期望的解剖结构的通道的本体。因此，镜102不需要独立地导航回到解剖结构，而是可以简单地插入到重新插入护套160中以到达期望的解剖结构。因此，镜102可以通过重新插入护套160从解剖结构中收回，用于附接本文中参照图14至图23描述的缝合装置中的一个缝合装置，并且然后与缝合装置一起重新插入以到达相同的解剖结构。

图10A是具有处于收缩状态的螺旋支承构件172的重新插入护套170的示意性侧视图。图10B是处于伸展状态的图10A的重新插入护套170的示意性侧视图。同时对图10A和图10B进行讨论。

重新插入护套170可以包括在端部177与端部178之间延伸的本体176。狭缝179可以沿着本体176延伸。重新插入护套170可以与图9A和图9B的重新插入护套160类似地构造，其中，可扩张支承件162被螺旋支承构件172替代。螺旋支承构件172可以包括在端部177与端部178之间沿着重新插入护套170盘旋的刚性的或坚硬的构件。

狭缝179可以延伸跨过本体176。狭缝179示意性地图示为沿着本体176延伸。狭缝179可以在本体176上定位在与螺旋支承构件172相对的一侧。因此，当从重新插入护套170的端部观察时、比如图7的视图，螺旋支承构件172可以具有C形形状，其中，狭缝169形成C形的端部。因此，螺旋支承构件172在端部177与端部178之间可以不形成连续的螺旋形状，而是可以由多个螺旋区段形成。

如同图9A和图9B的可扩张支承件162一样，螺旋支承构件172可以向本体176提供径向加固和周向加固，以允许支承抵抗解剖结构的压力，并且形成限定用于插入器械的通道的本体。然而，螺旋支承构件172可以允许本体176的轴向扩张和收缩，使得可以利用本体176的固有硬度来允许重新插入护套170的轴向收缩和扩张，以允许如参照图9A和图9B所描述的部署。

图11是本公开的重新插入护套180的具有拉链封闭机构182的区段的示意性侧视图。护套180可以包括轴184和狭缝185。轴可以从第一侧部187A延伸至第二侧部187B。拉链封闭机构182可以包括位于狭缝185的相对侧部上的相对的齿186A和186B以及梭式件188。拉链封闭机构182在图11中不一定按比例绘制。图11的重新插入护套180可以与本文描述的任何重新插入护套、比如重新插入护套104、160和170结合使用。拉链封闭机构182可以构造成沿着狭缝126、169和179中的任一者延伸。

齿186A可以沿着狭缝185的一个侧部定位。齿186B可以沿着狭缝185的第二侧部定位。齿186A和186B可以是交错的，使得齿186B可以配装在齿186B之间，并且齿186B可以配装在齿186A之间。梭式件188可以用于使齿186A和186B联接和断开联接。因此，拉链封闭机构182可以以常规方式起到拉链的作用。

可以释放拉链封闭机构182，以允许齿186A和186B分离。因此，重新插入护套180可以绕镜的轴定位。重新插入护套180可以插入到解剖结构中，其中，第一端部187A定位在远端，从而首先进入解剖结构。当轴184被向远端推动或进给到解剖结构中时，梭式件188可以向近端拉动，以使齿186A和186B接合。因此，当轴184展开并进一步进给到解剖结构中时，梭式件180可以前进至轴184附近。

图12A是本公开的重新插入护套190的具有互锁导轨封闭机构191的区段的示意性侧视图。重新插入护套190可以包括轴192和狭缝193。轴192可以从第一端部194A延伸至第二端部194B。互锁导轨封闭机构191可以包括第一导轨195A和第二导轨195B。互锁导轨封闭机构191在图12A中不一定按比例绘制。图12A的重新插入护套190可以与本文中描述的任何重新插入护套、比如本文中描述的重新插入护套104、160和170结合使用。互锁导轨封闭机构191可以构造成沿着狭缝126、169和179中的任一者延伸。

第一导轨195A和第二导轨195B可以以重叠的方式安置在轴192的形成狭缝193的端部，如参照图13所描述的。

图12B是图12A的重新插入护套封闭机构191的横截面图。互锁导轨封闭机构191可以包括第一导轨195A和第二导轨195B。第一导轨195A可以包括第一突出部196A和第一槽197A。第二导轨195B可以包括第二突出部196B和第二槽197B。突出部196A和196B可以包括球根状头部，并且槽197A和197B的每个导轨可以包括构造成与球根状头部接合的向内定向的齿。在示例中，互锁导轨封闭机构191可以根据Pawloski等人的专利US 7,137,736构造，该专利的全部内容通过参引并入本文。

如图12B中所示，可以拉动狭缝193的端部，使得轴192的各部分重叠，以允许槽197A和197B以及突出部196A和196B分别接合。突出部196A和槽197A可以以重叠布置的方式安置，并且由操作员按压在一起以锁定。同样，突出部196B和槽197B可以以重叠布置的方式安置，并且由操作员按压在一起以锁定。在示例中，可以在互锁导轨封闭机构191上设置梭式件，以便于将突出部196A和196B与槽197A和197B一起推动，并且分离所述部件。端部194A和194B中的任一者可以首先被进给到解剖结构中。

图13是包括长形轴176的重新插入护套104的示意图，长形轴176包括管腔124和间隙126。间隙126可以包括多个磁性构件198和金属条199。磁性构件198可以经由磁力被吸引至金属条199。因此，在静止时，磁性构件198可以沿着闭合的间隙126拉动长形轴176的端部。然而，磁性构件198可以被推离金属条199，以允许装置或物体沿径向方向进入管腔124。在装置或物体进入管腔124之后，磁性构件198可以经由磁引力被拉回成与金属条199接合。因此，当镜102插入到解剖结构中时，护套104可以容易地滑过镜102的长形本体110。

图6至图13图示了本公开的重新插入护套的示例，重新插入护套具有可以一起使用或单独使用或以其各种组合使用的各种特征。本公开的重新插入护套可以提供本体，该本体形成穿过解剖结构的通道，该通道可以将插入其中的另一器械导引至期望的位置。可以使用先前导航(例如，操纵、转动、控制和操作以推动穿过期望的解剖特征和导管)至解剖结构中的目标组织部位的另一器械将重新插入护套定位在解剖结构内。因此，先前插入的器械可以用作类似于导引线的一种导引特征，以在不必主动地导航重新插入护套的情况下或通过最少的操作或引导将重新插入护套引导至目标组织部位。如本文所讨论的，重新插入护套可以是能够在周向上打开的，以允许重新插入护套沿相对于器械的轴线的径向方向定位在器械上。因此，重新插入护套可以定位在器械的近端端部上，而远端端部定位在解剖结构内。重新插入护套的材料可以形成用线或棒径向加强的表层，并且可以在轴向方向上轴向压缩、例如收缩或卷起，以便在器械的长度的仅一部分、例如器械没有插入到解剖结构中的一部分上配装。因此，可以更容易地操纵重新插入护套。一旦定位在插入的器械的近端部分上，重新插入护套就可以被扩张或展开，以将插入护套的远端部分推动到患者的在器械周围的解剖结构中。可轴向叠缩的支承特征可以用于为重新插入护套提供径向刚性，以将解剖结构推离重新插入护套的中心轴线。因此，一旦将导引器械从重新插入护套中移除，就可以在重新插入护套内提供敞开的通道，以提供至目标组织部位的直接路径。

图14是附接至内窥镜202的缝合装置200的示意性立体图。内窥镜202可以根据本文所描述的镜中的任一者来构造并且可以包括轴204、端部面206、工作通道208、成像部件210、照明部件212和冲洗通道214。缝合装置200可以包括联接器216、缝合本体218、壳体220、控制元件222和铰接件225。如本文所描述，缝合本体218可以包括用于驱动缝合元件的装置比如针、钉、梭式件等，以拉动和/或推动缝合材料穿过组织。在示例中，电磁驱动装置可以用于经由直接或间接的电磁力使弧形缝合针移动。尽管缝合装置200被描述为至镜202的能够单独附接的装置，但是在其他示例中，缝合装置200或其部件(例如，缝合本体218、壳体220、控制元件222和铰接件225)可以直接结合到镜202中。

联接器216可以包括便于与轴204联接的刚性或柔性本体。联接器216可以包括环形本体，该环形本体具有沿着轴线A2从一个端部穿至另一端部的通道224。轴204可以沿着前面附图的轴线A1延伸。内窥镜202的轴204可以定尺寸成以同心的方式配装到通道224中，以保持缝合装置200附接至内窥镜202。在示例中，可以在通道224与轴204之间形成过盈配合。通道224可以一直延伸至联接器216的远端端部，或者可以包括凸缘以防止联接器216沿着轴204被推向近端。这种凸缘可以确保缝合本体218相对于端部面206的正确定位，以确保缝合本体218在成像部件210和照明部件212的视场内。然而，通道224可以允许暴露足够多的端部面206，以不干扰工作通道208、成像部件210、照明部件212和冲洗通道214。因此，联接器216可以形成能够可释放地附接至轴204的盖。通道224和轴204可以另外包括用以便于缝合装置200与镜202之间的旋转对准的特征(在图14中不可见)，比如提供镜202的工作通道208、成像部件210、照明部件212和冲洗通道214与缝合装置200的凹部230之间的正确取向。在示例中，旋转对准特征可以包括在特定周向位置处延伸到端部面206中的轴向延伸通道，该轴向延伸通道可以接纳通道224上的对应轴向延伸凸缘，或者旋转对准特征可以包括相反的构型。

缝合本体218可以向联接器216的远侧延伸，以便定位在成像部件210和照明部件212的远侧和视野内。缝合本体218可以经由铰接件225连接至联接器216。缝合本体218可以包括相对的臂226A和226B，相对的臂226A和226B分别包括缝合轨道228A和228B。相对的臂226A和226B可以围绕凹部230定位，凹部230可以形成用于接纳组织以进行缝合的空间。缝合轨道228A和228B可以以弧形方式分别延伸到端部面229A和229B中，并且可以具有以轴线A3为中心的曲率半径。控制元件222可以从缝合本体218延伸，并且可以包括构造成向缝合本体218内的部件、比如本文所述的电磁线圈提供电力和控制信号的线缆或电线。控制元件222可以构造成沿着轴204的外部延伸，以用于在缝合装置200与镜102组装时联接至控制器112。因此，重新插入护套204可以构造成如图2中所描绘的围绕控制元件222配装。然而，控制元件222可以另外延伸穿过轴204内的腔。

如本文所讨论的。缝合本体218可以包括机电部件，机电部件可以在臂226A和226B中以及臂226A与226B之间产生电磁场，以在缝合轨道228A与228B之间推动和/或拉动磁性缝合元件、例如针。

图15A是图14的缝合装置200的侧视示意图，该图示出了经由铰接件225与联接器216齐平旋转的缝合本体218。图15B是图14的缝合装置200的侧视示意图，该图示出了经由铰接件225旋转远离联接器216的缝合本体218。同时对图15A和图15B进行讨论。

壳体220可以在缝合本体218的近端定位在联接器216下面。壳体220可以包括用于缝合本体218的元件的控制元件比如电子器件、马达、电源等。控制元件222(图14)可以从壳体220向近端延伸以将缝合本体218连接至控制器。壳体220可以另外包括缝合材料和用于打结或锚固缝合材料的部件的储存部。缝合本体218可以经由铰接件225以可旋转的方式联接至联接器216。内窥镜202的轴204(图14)可以延伸到联接器216的通道224中。轴204的远端面206可以在远端暴露于联接器216的外部，以便能够观察到空间230。

参照图15A，在缝合本体218旋转成与轴204的面206接合的情况下，可以更容易地使镜202导航穿过解剖结构。因此，臂226A和226B不会向面206的远侧突出，并且不会潜在地干扰成像部件210和照明部件212用于导航目的的操作。然而，臂226A与226B之间的空间230可以邻近面206定位，以允许成像部件210和照明部件212具有缝合本体218之外的可视性。

参照图15B，一旦导航至解剖结构内的目标组织的期望位置，缝合本体218就可以在铰接件225处旋转，以使臂226A和226B在面206的前方向外延伸。因此，在不需要对轴204进行导航的情况下，成像部件210和照明部件212可以与臂226A与226B之间的目标组织相互作用。缝合装置200可以包括马达，以在铰接件225处为缝合本体218提供旋转输入。马达可以连接至控制元件222，使得镜204的操作员可以选择性地操作马达，以使缝合本体218升高和降低。

图16是本公开的缝合装置200的包括设置在弧形轨道228A与228B之间的弧形缝合元件242以及线圈244的电磁缝合机构240的示意性横截面图。线圈244可以包括导线246A和246B。缝合元件242可以包括本体248、梢部250A和250B以及孔眼252。缝合元件242可以连接至缝合材料254。缝合材料254的卷绕物256可以储存在线轴258上。封闭装置259可以定位在缝合装置200上，以接纳来自线轴258的缝合材料254。封闭装置259可以构造成将部件(例如，锚固件)附接至缝合材料254，或者赋予缝合材料254一种特性(例如，打结)，以便允许缝合材料系到组织上。

如参照图17A至图17D所讨论的，缝合元件242可以在轨道228A与228B之间移动，以拉动缝合元件242穿过组织。如参照图18至图20所讨论的，缝合元件242可以经由各种电磁和机械动作在轨道228A与228B之间移动，以使缝合元件242在轨道228A与228B之间进行往复运动或循环。缝合轨道228A和228B以及臂226A和226B可以包括弧形区段，使得缝合本体218具有“C”形形状。在示例中，轨道228A和228B以及臂226A和226B可以是以轴线A3为中心的圆弧区段。轴线A3可以垂直于联接器216的轴线A2，轴线A2(图14)可以与镜202的轴204的轴线A1同轴。

在图16的示例中，可以通过导线246A和246B从控制元件222向线圈244供电。线圈244可以包括铜绕组，臂226A的材料模制在该铜绕组上。控制元件222可以联接至铰接件225中或控制单元16近端的电源。电可以穿过线圈244以产生电磁场。电磁场可以配置成将缝合元件242从轨道228A朝向轨道228B推进。因此，梢部250B可以穿透组织并拉动缝合材料254穿过组织。缝合材料254可以在孔眼252处附接至缝合元件242，缝合元件242可以包括孔或另一特征，缝合材料254可以附接至该另一特征。随着缝合元件242移动，缝合材料254可以被拉离线轴258。线轴258可以以可旋转的方式安装在铰接件225、缝合本体218或壳体220中。缝合元件242可以被完全推动到轨道228B中。如本文所讨论的，缝合元件242可以经由各种电磁或机械操作比如经由来自臂226B中的线圈的直接电磁推进、来自线圈244的反向电磁推进、来自臂226A的机械力或来自臂226B的机械力返回至轨道228A。梢部250A可以允许缝合元件242在返回轨道228A时刺穿组织。

封闭装置259可以构造成将锚固元件附接至缝合材料254。在示例中，封闭装置259可以附接锚固件266(图17B)，锚固件266可以包括夹持在缝合材料254上的聚合材料球。在其他示例中，封闭装置259可以包括将缝合材料254推靠在组织上的钉或扣在缝合材料254上的铆钉。

缝合元件242可以包括具有弧形形状的本体248。本体248的曲率可以匹配轨道228A和228B的曲率。然而，在其他示例中，缝合元件242可以是直的，并且可以具有足够短的长度以适合轨道228A和228B的曲率。孔眼252示出为定位在本体248的中部。然而，孔眼252可以定位在其他地方、比如靠近梢部250A或250B中的一者。本体248可以由铁磁材料制成，以便与线圈244的电磁场相互作用。本体248可以是磁体或被磁化的。本体248还可以由生物相容性材料和/或生物可吸收材料制成。

图17A至图17D是图16的电磁缝合装置240驱动缝合元件242穿过组织260以将缝合材料254拉到组织260中并将切口262闭合的示意图。切口262可以形成在组织260的组织部分264A与264B之间。组织260可以是解剖通路的导管壁。切口262可以是穿过导管壁的不期望的穿孔，穿孔可以被闭合以防止出血。在另一示例中，组织部分264A和264B可以包括胃壁的为了在减肥手术中减小胃的尺寸而被缝合在一起的部分。为了简单起见，在图17A至图17D的每一者中没有图示出电磁缝合装置240和缝合装置200的所有元件。

在图17A中，组织260定位在臂226A与226B之间的空间230中。端部面229A和229B可以抵接组织260，以将轨道228A和228B(图16)邻近目标组织定位。缝合元件242可以定位在臂226A中的轨道228A(图16)中。缝合材料254可以经由任何合适的通路从线轴258延伸至缝合元件242。在示例中，线轴258可以位于铰接件225中。可以对线圈244进行通电以产生电磁场，从而将缝合元件242从臂226A朝向臂226B推动。

在图17B中，缝合元件242可以定位在组织260中。缝合材料254可以包括锚固件266。当缝合材料254被拉离线轴258(图17A)时，锚固件266可以由封闭装置259(图16)分配。封闭装置259可以同时从线轴258上的其他缝合材料的卷绕物256切割出缝合材料254。因此，可以提供一段缝合材料254来闭合切口262。缝合材料254可以经由孔眼252和结或其他合适的附接特征附接至缝合元件242。

在图17C中，缝合元件242可以比如经由线圈244产生电磁场的连续操作被推动穿过组织260进入臂226B(图17A)。缝合材料254可以跟随缝合元件242，使得缝合材料254完成第一次穿过组织260。如本文所描述的，缝合元件242还可以经由电磁和/或机械的方式被拉到组织260中。

在图17D中，可以对缝合装置200进行操作以将缝合元件242推回到组织260中并穿过组织260。缝合装置200可以沿着切口262轴向移动远离缝合元件242最初穿过组织260的位置、比如更靠近组织260的梢部的位置。接下来，可以启用缝合装置200以使缝合元件242移动。如参照图18至图20所讨论的，缝合装置200可以构造成经由电磁力通过推或拉或者经由机械力通过推或拉使缝合元件242返回至臂226A。可以对缝合装置200进行操作以推动缝合元件242穿过组织260回到臂226A中。可以拉动缝合材料254以将锚固件266与组织260接合。

在图17E中，可以对缝合装置200进行操作以拉紧缝合材料254。可以产生电磁力或机械力来推拉缝合材料254，以消除组织260与锚固件266之间的如图17B中所示的缝合材料254的松弛长度。缝合元件242可以前进直到锚固件266接合组织260为止。因此，切口262的组织部分264A与264B之间的切口262可以被拉动以接合。此时，缝合材料254可以从缝合元件242释放。在示例中，臂226A和226B(图17A)中的一者或两者可以包括刀片或其他装置，以从缝合元件242上切断缝合材料254。如图18中所示，可以在臂226A与226B之间设置另一封闭装置278(图18)，以作用在缝合材料254上，防止缝合材料254退出组织260。例如，另一个锚固件266可以应用于缝合材料254的端部。在其他示例中，缝合元件242可以留在组织260中，以溶解或再吸收到解剖结构中。

图18是本公开的包括磁驱动和弹簧缩回的缝合元件272的电磁缝合机构270的示意性横截面图。图18的缝合机构270和缝合元件272可以与图16的缝合机构240和缝合元件242类似地构造，但是有以下变型。缝合机构270可以包括弹簧274，以向缝合元件272提供机械回复力。对应地，缝合元件272可以包括位于前缘的梢部250B，并且弹簧274可以附接至缝合元件本体248的尾端。因此，可以启用线圈244，以为缝合元件270提供从臂226A朝向臂226B的原动力。弹簧274或者另一机械偏置元件可以提供原动力以将缝合元件270拉回臂226A。因此，缝合元件270可以利用电磁和机械驱动力来回往复运动。

缝合机构270还可以包括封闭装置278。封闭装置278可以定位在缝合元件270的路径中。在图示示例中，封闭装置278可以定位在臂226B上，使得缝合元件272在穿过组织之后穿过封闭装置278。封闭装置278可以包括便于将缝合材料254附接至组织260的装置。在示例中，封闭装置278可以对缝合材料进行加热，以使材料熔化，从而将缝合材料254与另一股缝合材料接合起来。在示例中，封闭装置278可以将锚固件、比如锚固件266或另一元件应用于缝合材料254。在另一示例中，封闭装置278可以以与缝纫机类似的方式将另一股缝合材料附接至缝合材料254。封闭装置278可以与图16、图19和图20的缝合机构中的任一缝合机构一起使用。因此，在示例中，在线圈244将缝合元件270推动到组织中之后，封闭装置278可以在缝合元件270的返回行程中将锚固件应用于缝合材料254，以防止缝合材料254穿过组织被拉回。因此，缝合材料254可以在梢部250B附近附接至缝合元件270，并且缝合元件270不需要完全穿过组织、比如在弹簧274附接至其上的位置处。

图19是本公开的包括磁循环缝合元件282的电磁缝合机构280的示意性横截面图。图19的缝合机构280和缝合元件282可以与图16的缝合机构240和缝合元件242类似地构造，但是有以下变型。缝合机构280可以包括第一线圈244A、第二线圈244B和第三线圈244C，以向圆形轨道284中的缝合元件282提供电磁循环运动力，并且缝合元件282可以包括磁性元件286A至286C和倒钩288A至288C。圆形轨道284可以代替轨道228A和228B。

在示例中，可以启用线圈244A至244C中的一者、两者或三者以致动缝合元件282。如下所讨论的，可以操作线圈244A至244C来提供缝合元件282的各种推拉组合。控制单元16(图14)可以连接至线圈244A至244C，以各种模式操作线圈244A至244C，以控制线圈244A至244C的启用时间和由此产生的用以驱动缝合元件282的磁场的北极(N)-南极(S)方向。因此，可以用指令对控制单元16进行编程，以用于以多种操作模式操作线圈244A至244C，并且缝合机构280的操作员可以在控制器112处选择一种或更多种模式来操作缝合元件282，包括选择是沿向前方向还是向后方向驱动缝合元件。

在示例中，可以启用线圈244A和244B，以在缝合元件282上产生磁推力。因此，可以启用线圈244A以将缝合元件282朝向臂226B推动，并且可以按顺序或同时启用线圈244B以产生另一磁力来继续将缝合元件282朝向臂226A进一步推动到轨道284中。因此，可以通过由线圈244A和244B产生的磁场连续推动缝合元件282。因此，如图19中所示，线圈可以布置成产生具有在相同方向上定向的北极和南极的磁场。同样可以启用线圈244C以沿顺时针方向推动缝合元件282。

在示例中，可以启用线圈244A和244B，以在缝合元件282上产生磁性推力和拉力。因此，可以同样启用线圈244A以将缝合元件282朝向臂226B推动(顺时针的力)，并且可以同时启用线圈244B以产生另一磁力(顺时针的力)从而将缝合元件282拉到臂226B中。一旦缝合元件282位于臂226B内并且相对于线圈244B适当定位(例如，经过线圈244B)，线圈244B就可以被切换成产生磁推力(顺时针的力)，并且线圈244A可以被切换成产生磁拉力(顺时针)。可以对线圈244A和244B的启用进行编程和协调，以使施加至缝合元件282的原动力最大。在示例中，1)可以启用线圈244A以产生推力，并且可以启用线圈244B以产生拉力，2)可以启用线圈244B以产生推力，3)可以启用线圈244A以产生拉力，以及4)重复步骤1)至3)。可以在缝合元件接近和离开线圈244C时同样启用线圈244C，以在拉动和推动缝合元件282之间切换。

本体248可以包括磁性元件286A至286C，磁性元件286A至286C可以包括能够与由线圈244A和244B产生的磁场相互作用的磁性本体。磁性元件286A至286C可以构造成具有与由线圈244A和244B产生的磁场相反的磁场。因此，当启用线圈244A和244B时，缝合元件282可以通过磁性元件286A至286C的磁场与线圈244A和244B的磁场的相互作用而被进一步推进。在示例中，线圈244A可以构造成产生相对于图19的取向在顶部处具有北极N1并且在底部处具有南极S1的磁场，线圈244B可以构造成产生相对于图19的取向在底部处具有北极N2并且在顶部处具有南极S1的磁场，并且磁性元件286A至286C可以构造成产生相对于图19的取向在底部处具有北极N3并且在顶部处具有南极S的磁场。在示例中，磁性元件286A至286C可以由被磁场排斥的反磁性材料制成。

本体248还可以包括倒钩288A至288C以防止缝合元件282在组织中向后移动。倒钩288A至288C可以具有可以沿顺时针方向容易地穿过组织但是不能沿逆时针方向容易地穿过组织的微钩、倒钩或鱼鳞状部。倒钩288A至288C可以从本体248径向向外延伸，并且可以从本体248向外张开。

在示例中，圆形轨道284可以构造成无限符号的形状。因此，圆形轨道284可以沿着轴线A2旋转，使得轨道226A进一步进入图19的平面中，并且轨道226B进一步离开图19的平面。轨道284的第二次出现可以叠加在其上，以沿着轴线A2靠近线轴258与轨道284相交，但是可以旋转，使得等同于轨道226A的轨道进一步离开图19的平面，并且等同于轨道226B的轨道可以进一步进入图19的平面中。因此，缝合元件282可以构造成移出图19的平面以提供对组织的三维缝合。

图20是本公开的包括磁往复缝合元件292的电磁缝合机构290的示意性横截面图。图20的缝合机构290和缝合元件292可以与图16的缝合机构240和缝合元件242类似地构造，但是有以下变型。缝合机构290可以包括线圈244A和244B，并且缝合元件292可以包括磁性元件296。

线圈244A和244B可以构造成使缝合元件292进行往复运动。在示例中，可以启用线圈244A和244B，以在缝合元件282上产生磁性推力和磁性拉力。因此，可以启用线圈244A以将缝合元件282朝向臂226B推动(顺时针的力)，并且可以同时启用线圈244B以产生另一磁力(顺时针的力)从而将缝合元件282拉入臂226B中。一旦缝合元件282位于臂226B内，线圈244B就可以被切换成产生磁推力(逆时针的力)并且线圈244A可以被切换成产生磁拉力(逆时针的力)。可以对线圈244A和244B的启用进行编程和协调，以使施加至缝合元件282的原动力最大。在示例中，1)可以启用线圈244A以产生推力，并且可以启用线圈244B以产生拉力，2)可以启用线圈244B以产生推力，3)可以启用线圈244A以产生拉力，以及4)重复步骤1)至3)。

磁性元件296可以包括磁性本体，该磁性本体可以类似于参照图19所描述的那些方式与由线圈244A和244B产生的磁场相互作用。因此，磁性元件296可以通过由线圈244A和244B产生的电磁场推进。在示例中，磁性元件296可以由被磁场排斥的反磁性材料制成。

图21至图23图示了电缝合装置的其他示例。图21至图23的装置可以特别适于在腹腔镜手术中使用，并且可以在其他手术、比如内窥镜手术中使用。例如，腹腔镜手术可能涉及利用解剖切口来插入镜。这样的切口与例如经口插入的镜相比可以允许更大的器械。示例腹腔镜手术包括胆囊去除(胆囊切除术)、阑尾切除术、疝气修复、去除部分结肠(结肠切除术)或去除小肠、酸反流病外科手术(胃底折叠术)、去除肾上腺和去除脾脏。这些手术中的一些手术可能涉及内部切口或切割部的产生，这些切口或切割部可以利用缝合来闭合。在某些情况下，可能有利的是，推动两块组织接合以缝合在一起。因此，腹腔镜可以更加坚固，并且可以包括使用可枢转的夹爪，该夹爪抓取组织以进行缝合，如下面所讨论的。

图21是本公开的包括磁驱动锤302的电磁缝合机构300的示意性横截面图。缝合机构300可以包括缝合本体304，缝合本体304包括臂306、锤室308、缝合元件室310和线圈312。锤302可以包括驱动质量块314和驱动器316。缝合元件318可以连接至缝合材料320。

缝合本体304可以包括缝合本体218的一部分(图14)。缝合本体304可以限定锤室308和缝合元件室310。锤室308可以构造成以可滑动的方式接纳驱动质量块314。驱动质量块314可以包括相对于缝合元件318的质量块具有较大质量块的材料的质量块，以便于将动能从锤302传递至缝合元件318。驱动器316可以从驱动质量块314延伸到缝合元件室310中。缝合元件室310可以构造成以可滑动的方式接纳驱动器316。缝合元件室310和驱动器316可以在径向上小于驱动质量块314和锤室308，以形成肩部322。因此，驱动质量块314的端部面324可以撞击肩部322，以防止锤302从锤室308移位。然而，驱动器316可以构造成穿入缝合元件室310中以接触缝合元件318。

可以利用电能启用线圈312以产生电磁场，从而将锤302推至图21中的右方。驱动器316可以构造成撞击缝合元件318，以将缝合元件318推至右方。驱动质量块314的面324可以撞击肩部322，同时缝合元件318可以继续被驱动至右方。因此，缝合元件318可以通过动量而被驱动穿过组织。在其他示例中，驱动器316可以更长，以便构造成直接驱动缝合元件318穿过组织。锤302可以经由诸如弹簧之类的机械元件或者经由来自线圈312的相反方向上的电磁激励返回至左手位置。缝合元件318可以经由任何合适的方法、包括本文描述的那些方法被驱动回到左手位置。在示例中，连接至缝合元件318的右手侧的弹簧可以将缝合元件推至左方。在示例中，缝合本体304中的另一线圈可以将缝合元件318以电磁的方式推至左方。

在示例中，驱动器316可以包括刚性且实心的本体，该本体可以与缝合元件318和缝合元件室310同轴对准。在另外的示例中，驱动器316可以是弯曲的或弧形的，以便与对应弯曲的缝合元件室310和缝合元件318一起起作用。在示例中，驱动器316可以是挠性的，以与相对于锤302的中心轴线倾斜的缝合元件室310的示例一起操作。在示例中，驱动质量块314可以由金属、比如钢制成，并且驱动器316可以由塑料比如PVC、聚乙烯、PPEK和聚丙烯制成。因此，金属部件可以由更致密的材料制成以提供驱动力，并且塑料部件可以根据需要被制成弯曲的以导引缝合元件。

图22是与具有臂332A和332B的缝合装置330一起使用的电磁缝合机构300A和300B以及磁驱动锤302A和302B的示意性横截面图。臂332A可以包括对准通道334A和倾斜通道336A。臂332B可以包括对准通道334B和倾斜通道336B。尽管在图22中未示出，但是臂332A和332B可以在与倾斜通道336A和336B相对的端部处联接。在示例中，臂332A和332B可以比如经由铰接机构以可枢转的方式或可旋转的方式联接。在示例中，臂332A和332B可以旋转成使得倾斜通道336A和336B彼此靠近。因此，臂332A和332B的形成倾斜通道336A和336B的部分可以朝向彼此旋转，以抓取或推动待缝合的组织。在示例中，臂332A和332B可以、比如通过使用由拉线或线缆操作的剪刀式机构手动旋转。在示例中，臂332A和332B可以使用能够从镜的近端端部操作的一个或更多个马达电动旋转。

对准通道334A可以与驱动质量块314A同轴对准，并且对准通道334B可以与驱动质量块314B同轴对准。倾斜通道336A可以相对于驱动质量块314A的轴线倾斜，并且倾斜通道336B可以相对于驱动质量块314B的轴线倾斜。驱动器316A可以是挠性的，以在对准通道334A与倾斜通道336A之间延伸。驱动器316B可以是挠性的，以在对准通道334B与倾斜通道336B之间延伸。因此，驱动器316A和316B可以收回到对准通道334A和334B中，以完全变直。可以在对准通道334A和334B内向前驱动驱动质量块314A和314B，以将驱动器316A和316B至少部分地推动到倾斜通道336A和336B中。驱动器316A和316B可以在延伸进出倾斜通道336A和336B的同时改变形状。因此，驱动器316A和316B或其各部分可以在定位在倾斜通道336A和336B内时与缝合元件318对准。倾斜通道336A和336B图示为相对于对准通道334A和334B成大约90度角度设置的直的区段。然而，倾斜通道336A和336B可以以其他角度设置并且可以是弯曲的。

可以启用线圈312A和312B以交替作用于锤302A和302B，从而使缝合元件318进行往复运动。可以启用线圈312A，以将缝合元件318朝向臂332B推动。驱动器316A的远端梢部可以包括杯形特征或凹部，以接纳缝合元件318的梢部338A，从而防止用于穿透组织的尖锐梢部钝化或变钝。止挡部342A可以用于防止驱动质量块314A在臂332A内行进得太远、比如行进到倾斜通道336A中。缝合元件318可以通过驱动器316A的直接驱动和来自驱动质量块314A的能量被推动穿过组织。因此，驱动器318A可以具有与缝合元件318大致相同或更小的直径，以便能够被推动穿过通过缝合元件318所产生的组织中的穿孔。在其他示例中，驱动器318A不继续进入组织，但是缝合元件318可以经由动量继续穿过组织。缝合元件318因此可以被推动到臂332B中。弹簧342A可以用于使驱动器318A返回以收缩到臂332A中。在臂332B内，缝合元件318可以接合驱动器318B。驱动器316B的远端梢部可以包括杯形特征或凹部，以接纳缝合元件318的梢部338B，从而防止用于穿透组织的尖锐梢部钝化或变钝。可以启用线圈312B以将缝合元件318朝向臂332A推动。止挡部342B可以用于防止驱动质量块314B在臂332B内行进得太远、比如行进到倾斜通道336B中。弹簧342B可以用于使驱动器318A返回以收缩到臂332A中。

缝合装置330可以用于使用本文所描述的电磁装置中的任一电磁装置来驱动锤302A和302B，以对锤302A和302B进行电磁推拉和/或对锤302A和302B进行机械推拉。此外，缝合装置330可以包括本文所描述的封闭装置259和278以将锚固件或其他固定质量附接至缝合材料。

图23是本公开的包括磁驱动梭式件402A和402B的电磁缝合机构400的示意性横截面图。缝合机构400可以包括分别形成通道406A和406B的第一臂404A和第二臂404B。可以在臂404A和404B处分别定位有线圈408A和408B，并且可以在通道406A和406B内定位有弹簧410A和410B以分别与梭式件402A和402B相互作用。缝合机构还可以包括缝合元件412，缝合元件412可以包括本体414、凹口415A和415B、梢部416A和416B以及用于连接至缝合材料420的联接器418。梭式件402A和402B可以包括质量块422A和422B以及夹爪424A和424B。夹爪424A和424B可以分别包括铰接件426A、延伸部428A和齿430A以及铰接件426B、延伸部428B和齿430B。

臂404A和404B可以结合到本文所描述的缝合装置中，并且因此可以位于可附接至镜的端部的装置中，以推拉缝合元件412穿过组织。线圈408A和408B可以嵌入臂404A和404B的材料中或者可以覆盖有适当的护套等。线圈408A和408B可以包括铜绕组，电流可以穿过铜绕组以产生用以分别驱动质量块422A和422B的磁电场。在示例中，质量块422A和422B可以由铁磁材料制成。

通道406A和406B可以分别定位在臂404A和404B内以接纳缝合元件412。通道406A和406B可以设置有适当的止挡部(未示出)以防止梭式件402A和402B分别被线圈408A和408B的电磁场推出臂404A和404B。此外，弹簧410A和410B或其他偏置元件可以用于防止梭式件402A和402B移出通道406A和406B。此外，弹簧410A和410B可以用于使梭式件402A和402B在被线圈408A和408B推进之后缩回到臂404A和404B中。

可以从通道406A和406B对梭式件进行推拉，以使缝合元件412进行往复运动而穿过组织，类似于参照图17A至图17D所描述的方法。然而，不是线圈408A和408B的磁电场直接推进缝合元件412，而是通过梭式件402A和402B间接驱动缝合元件，梭式件402A和402B通过线圈408A和408B的磁电场直接驱动。可以驱动梭式件402A和402B，使得质量块422A和422B的动量可以用于推动缝合元件412。

缝合元件412可以定位在延伸部428A中的相对的齿430A之间。齿430A可以定位在凹口415A中以抓住缝合元件412。延伸部428A可以通过与通道406A和406B的壁相互作用而向内旋转。铰接件426A可以被偏置以使齿430A打开或分开。因此，当梭式件402A在图23中被向左推进时，延伸部428A可以弹开以释放缝合元件412。然而，缝合元件412的动量将保持缝合元件412穿过组织并进入梭式件402B的向左动量。梭式件402B可以等待接纳缝合元件412，其中，延伸部428B分开以接纳缝合元件412。因此，可以比如通过控制单元16(图3)来协调梭式件402A和402B的操作，以使缝合元件412进行往复运动。例如，1)梭式件402A可以通过线圈408A的操作被向左推进以向左推动缝合元件，2)线圈408B可以同时被向右推进以接纳缝合元件412，3)线圈408B可以被断电以经由弹簧410B的操作缩回到通道406B中，4)线圈408A可以保持通电以将延伸部保持就位，从而接纳缝合元件412，5)线圈408B可以被通电以将缝合元件412向前推动到梭式件402A中，并且可以重复步骤1至5。

在其他示例中，缝合元件412可以在齿430A与430B之间被驱动，以使延伸部428A和428B分开，从而允许齿430A和430B进入凹口415A和415B。因此，梭式件402A和402B可以返回到通道406A和406B内的缩回位置以接纳缝合元件412。

鉴于上述情况，可以将缝合元件412驱动穿过组织，以将缝合材料420拉到组织中。由于缝合元件412不需要与线圈408A和408B的磁场磁性地相互作用，因此缝合元件412可以由适用于在生物环境中进行缝合的任何期望的材料制成。

图24是图示了使用本公开的镜、重新插入护套和缝合附接件对组织进行缝合的方法400的框图。方法400可以包括对图1和图2的镜102、重新插入护套104、组织分离装置106和缝合附接件108以及本文描述的任何装置的使用。

在步骤402处，可以针对医疗手术的执行对患者进行评估。在示例中，可以在术前确定患者的结肠要用组织收集器装置、比如组织分离装置106(图1)治疗。治疗可以包括去除患病组织或其他组织。可以在术前确定可以在不需要切开、切割或刺穿患者的导管壁的情况下收集组织。因此，可以在术前确定手术将不涉及缝合。因此，术前计划可以不包括将缝合装置、比如缝合装置108(图1)附接至用于执行手术的镜、比如镜102(图1)。

在步骤404处，镜可以被导航通过解剖结构而至感兴趣的组织。可以在患者的解剖结构中形成进入入口或切口。在示例中，镜102(图1)可以插入患者体内并被导引至结肠。镜102的操纵和导航特征可以被用于将镜102的远端端部导引至目标组织。例如，成像能力可以用于使包括解剖导管的交叉点的解剖结构可视化。转向能力可以用于将镜102的远端端部转到期望的导管和期望的导管内的目标组织中。

在步骤406处，可以执行医疗手术的一部分。例如，可以执行在步骤402处的术前所计划的手术的一部分。可以使用组织分离装置106收集目标组织。目标组织可以包括潜在患病的或以其他方式指示患者的患病状况的组织。例如，可以通过控制装置134将分离器138A和138B操纵成接合目标组织一次或更多次，从而收集、在必要的情况下分离以及储存目标组织。

在步骤408处，可以对正在执行的手术进行评估。例如，可以评估所收集的组织的总量，以查看是否已经收集了足够的量。此外，可以对患者进行评估，以确定是否已经收集了所有的患病组织。在评估过程期间，可以检查患者的解剖结构，以确定是否发生任何出血。如果正在发生出血，则可以确定解剖结构的导管壁已经被刺穿。因此，可以确定比如利用缝合装置将患者体内的切口闭合。因此，可以确定将镜102从解剖结构中收回，以便于缝合装置的插入。

在步骤410处，当镜102保持插入患者的解剖结构中时，可以将重新插入护套应用于镜102。如本文所讨论的，可以操纵重新插入护套104、比如通过在周向方向上将凸缘128A和128B(图7)的端部面拉开来扩大狭缝126。因此，重新插入护套104可以在内窥镜102的轴110(图2)的近端部分上径向移动。重新插入护套104可以被放松，以允许凸缘128A和128B的端部面更靠近在一起。此外，重新插入护套104可以轴向扩张以插入到解剖结构中。例如，重新插入护套104可以从图8A的紧凑构型转换成图8B的扩张构型，以便允许端部150或152(图6)中的一者通过沿着镜102滑动而到达目标解剖结构。可以沿着轴110轻轻地导引重新插入护套104，以不影响镜102的邻近解剖结构或特征。诸如拉链封闭机构182(图11)或互锁导轨封闭机构192(图12)之类的轴向封闭机构可以用于使狭缝126闭合。可以在重新插入护套轴向部署之前或轴向部署期间采用轴向封闭机构。

在步骤412处，可以将镜从重新插入护套中收回。例如，镜102可以通过重新插入护套104从解剖结构中收回。重新插入护套104可以保留在解剖结构中，以径向地保持通向目标解剖结构的通路或通道打开。

在步骤414处，附接件可以联接至收回的镜。在步骤408处已经决定使用的附接件可以被组装至镜。例如，缝合装置108可以附接至镜102的轴110。参照图14，镜202的轴204可以插入到联接器216的通道224中，使得端部面206接近缝合本体218。

在步骤416处，镜可以与附接装置一起插入到重新插入护套中。带有缝合装置108的镜102可以滑动到重新插入护套104的管腔124(图1)中。

在步骤418处，可以将镜推动到重新插入护套中以到达目标解剖结构。可以插入镜102直到远端端部面和缝合装置108到达重新插入护套104的远端端部处的目标解剖结构为止。

在步骤420处，在步骤414处与镜组装在一起的附接装置可以部署以供使用。例如，缝合壳体218可以在铰接件225处从图15A的收起位置旋转至图15B的部署位置。在收起位置中，缝合壳体218可以被制成具有较小的占地面积，以允许镜102通过重新插入护套104更容易地插入。然而，在部署位置中，缝合壳体218可以向镜102的远侧延伸以供使用。

在步骤422处，可以执行在步骤402处所计划的和在步骤408处所评估的外科手术的另一部分。例如，缝合装置108可以用于闭合切口和止血。可以启用本文所描述的各种电磁线圈中的任一者，以直接向缝合元件或向构造成驱动缝合元件的锤或梭式件提供电磁推进力。此外，组织分离装置106可以与镜102一起使用，以从解剖结构中移除额外的组织。组织分离装置106可以插入到管腔119(图1)中并延伸出轴110的远端端部，同时将缝合装置108附接至组织分离装置106。因此，分离器138A和138B可以定位在缝合壳体218的凹部230内以供使用。

此后，如果需要，方法400可以返回至步骤412，以将镜和附接装置移除，并且利用不同的再附接装置重新插入镜，或者可以继续进行至步骤424以完成操作。

在步骤424处，可以将重新插入护套从镜移除。例如，重新插入护套104可以沿着镜102的轴110向近端滑动直到从解剖结构中移除为止。可以在狭缝126处将重新插入护套104打开以从镜102拉出。

在步骤426处，可以将镜从解剖结构中移除。例如，可以将镜102从解剖结构中拉出。替代性地，可以将重新插入护套104和镜102一起移除，或者可以先将镜102移除并且然后将插入护套104移除。此后，可以适当地闭合患者体内的进入入口。

因此，方法400图示了使用镜执行医疗手术的方法的示例，该镜可以经由可围绕原位镜定位的术中重新插入护套收回和重新插入到患者的解剖结构中。可以在术中收回镜，以附接辅助装置、比如本文公开的缝合装置，从而执行术中确定的辅助手术、比如对切口的缝合。因此，可以简化术前计划，因为事先决定是否需要使用辅助装置、比如缝合附接件可以推迟到术中决定。可以通过使用重新插入护套来促进手术中的术中变化，该重新插入护套可以比如通过利用沿着重新插入护套延伸的轴向延伸的狭缝而被安置在已经安置于患者的解剖结构中的镜的轴周围。手术中的术中变化可以通过使用缝合装置来实现，该缝合装置可以容易且牢固地附接至镜，并且可以从便于对镜的导航的收起位置改变成便于缝合装置与镜一起使用的部署位置。因此，本文所描述的装置和方法可以加快医疗手术并且有助于更好的患者结果。

各注释和示例

示例1为一种将内窥镜从解剖结构中的目标位置收回的方法，所述方法包括：将所述内窥镜插入到所述解剖结构中的进入入口中，以将所述内窥镜的远端端部部分递送至所述目标位置；将导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位；使所述导引护套沿着所述内窥镜滑动以到达所述远端端部部分；以及将所述内窥镜从所述导引护套和所述解剖结构中收回。

在示例2中，示例1的主题可选地包括通过所述导引护套将所述内窥镜重新插入到所述解剖结构中，以将所述远端端部部分递送至所述目标位置。

在示例3中，示例2的主题可选地包括在重新插入所述内窥镜之前将装置附接至所述远端端部部分。

在示例4中，示例3的主题可选地包括，所述装置包括电磁缝合装置。

在示例5中，示例1至4中的任一者或更多者的主题可选地包括，将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位包括将沿着所述护套轴向延伸的狭缝打开；以及将所述导引护套围绕所述内窥镜的定位在所述近端端部部分与所述远端端部部分之间的轴定位。

在示例6中，示例5的主题可选地包括，将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位还包括通过将所述狭缝的相对边缘互相锁定来封闭所述狭缝从而使所述狭缝闭合。

在示例7中，示例6的主题可选地包括通过使梭式件沿着所述内窥镜的轴轴向地移动而将所述狭缝的相对边缘互相锁定。

在示例8中，示例5至7中的任一者或更多者的主题可选地包括通过借助使门周向地延伸以至少部分地覆盖所述狭缝来使所述狭缝闭合而将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位。

在示例9中，示例5至8中的任一者或更多者的主题可选地包括通过在围绕所述内窥镜的轴定位的同时使所述导引护套轴向地扩张而将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位。

在示例10中，示例9的主题可选地包括通过使沿着所述插入护套轴向延伸的螺旋弹簧扩张来使所述导引护套轴向地扩张。

在示例11中，示例9至10中的任一者或更多者的主题可选地包括通过使多个交叉支承件扩张来使所述导引护套轴向地扩张。

示例12为一种用于在术中将缝合装置附接至原位内窥镜的系统，所述系统包括插入护套和缝合装置，其中，所述插入护套包括：长形通道本体，所述长形通道本体从近端端部部分延伸至远端端部部分；以及狭缝，所述狭缝沿着所述长形通道本体轴向延伸，所述缝合装置能够以可释放的方式联接至内窥镜。

在示例13中，示例12的主题可选地包括借助用于护套的封闭机构的插入护套。

在示例14中，示例13的主题可选地包括，所述封闭机构包括，所述狭缝的互相锁定的边缘。

在示例15中，示例13至14中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述封闭机构包括周向旋转的门。

在示例16中，示例12至15中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述长形通道本体包括能够轴向扩张和收缩的表层。

在示例17中，示例16的主题可选地包括扩张机构，所述扩张机构包括沿着所述插入护套的长形通道本体的至少一部分轴向延伸的螺旋支承结构。

在示例18中，示例16至17中的任一者或更多者的主题可选地包括扩张机构，所述扩张机构包括沿着所述长形通道本体定位的多个刚性的交叉支承件。

在示例19中，示例12至18中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述缝合装置包括电磁致动机构。

在示例20中，示例19的主题可选地包括，所述缝合装置包括：环形联接器，所述环形联接器用于附接至内窥镜的远端端部；以及缝合本体，所述缝合本体用于容纳运动缝合元件。

在示例21中，示例20的主题可选地包括将所述环形联接器和所述缝合本体连接的铰接件。

在示例22中，示例20至21中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述缝合机构包括用于所述运动缝合元件的弧形路径。

在示例23中，示例20至22中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述缝合机构还包括位于所述缝合本体内的第一线圈和第二线圈，其中，所述运动缝合元件构造成通过由所述第一线圈和所述第二线圈产生的至少一个磁场直接驱动。

在示例24中，示例23的主题可选地包括，其中，所述运动缝合元件构造成在所述第一线圈与所述第二线圈之间往复运动。

在示例25中，示例23至24中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述运动缝合元件构造成在所述第一线圈与所述第二线圈之间循环。

在示例26中，示例23至25中的任一者或更多者的主题可选地包括配置成选择性地启用所述第一线圈和所述第二线圈的控制器。

在示例27中，示例23至26中的任一者或更多者的主题可选地包括联接至所述运动缝合元件的偏置元件。

在示例28中，示例23至27中的任一者或更多者的主题可选地包括安装至所述运动缝合元件以增强与所述至少一个磁场的相互作用的磁体。

在示例29中，示例12至28中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述缝合装置定尺寸成配装在所述长形通道本体的通路内。

在示例30中，示例12至29中的任一者或更多者的主题可选地包括构造成与所述缝合装置联接并且配装到所述长形通道本体中的内窥镜。

示例31为一种用于内窥镜的重新插入护套，所述重新插入护套包括长形本体和狭缝，其中，所述长形本体包括：近端端部部分；远端端部部分；以及在所述近端端部部分与所述远端端部部分之间轴向延伸的表层，所述狭缝沿着轴延伸以允许所述长形本体的周向扩张。

在示例32中，示例31的主题可选地包括，所述重新插入护套包括用于所述长形本体的狭缝的封闭机构。

在示例33中，示例32的主题可选地包括，所述封闭机构包括所述狭缝的相互锁定的边缘。

在示例34中，示例32至33中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述封闭机构包括周向旋转的门。

在示例35中，示例31至34中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述长形体包括能够轴向调节的支承结构。

在示例36中，示例35的主题可选地包括，所述能够轴向调节的支承结构包括沿着所述重新插入护套的长形本体的至少一部分轴向延伸的螺旋弹簧。

在示例37中，示例35至36中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述能够轴向调节的支承结构包括沿着所述长形本体定位的多个可叠缩的交叉支承件。

在示例38中，示例31至37中的任一者或更多者的主题任选包括，所述表层由聚合物材料制成。

在示例39中，示例38的主题可选地包括，所述表层由包括带状物的材料制成。

在示例40中，示例38至39中的任一者或更多者的主题可选地包括，所述表层构造成起皱的和不起皱的。

这些非限制性示例中的每个示例都可以独立存在，或者可以与其他示例中的一个或更多个示例以各种排列或组合方式进行组合。

以上详细描述包括对附图的参照，附图形成了详细描述的一部分。通过说明的方式，附图示出了可以实践本发明的具体实施方式。这些实施方式在本文中也被称为“示例”。这样的示例可以包括除了所示出或描述的元件之外的元件。然而，本发明人还预期了其中仅提供了示出或描述的那些元件的示例。此外，本发明人还预期了使用关于特定示例(或特定示例的一个或更多个方面)或关于本文所示出或描述的其他示例(或其他示例的一个或更多个方面)示出或描述的那些元件(或那些元件的一个或更多个方面)的任何组合或置换的示例。

如果本文件与通过引用并入的任何文件之间的用法不一致，则以本文件中的用法为准。

在本文件中，如在专利文件中常见的那样，不管“至少一个”或“一个或更多个”的任何其他实例或用法，使用术语“一”或“一种”来包括一个或多于一个。在本文件中，除非另有指示，否则术语“或”用来指非排他性的或，使得“A或B”包括“A而非B”、“B而非A”以及“A和B”。在本文件中，术语“包括”和“在……中”用作相应术语“包括”和“其中”的简明英语等同词。此外，在所附权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，包括除了在权利要求中的这样的术语之后列出的那些元件之外的元件的系统、装置、制品、组合物、制剂或过程仍然被视为落入该权利要求的范围内。此外，在所附权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标记，并不旨在对其对象施加数值要求。

本文中描述的方法示例可以至少部分地是机器或计算机实现的。一些示例可以包括利用能够操作成将电子装置配置成执行如以上示例中描述的方法的指令进行编码的计算机可读介质或机器可读介质。这样的方法的实现可以包括代码，比如微代码、汇编语言代码、更高级别的语言代码等。这样的代码可以包括用于执行各种方法的计算机可读指令。代码可以形成计算机程序产品的一部分。此外，在示例中，例如在执行期间或在其他时间，可以将代码有形地存储在一个或更多个易失性、非暂时性或非易失性有形计算机可读介质上。这些有形计算机可读介质的示例可以包括但不限于硬盘、可移动磁盘、可移动光盘(例如，高密度磁盘和数字视频盘)、磁带盒、存储卡或棒、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等。

以上描述意在是说明性而非限制性的。例如，以上描述的示例(或示例的一个或更多个方面)可以彼此结合使用。比如本领域普通技术人员在查阅以上描述后可以使用其他实施方式。提供摘要以使读者能够快速确定技术性公开内容的性质。该摘要被提交，但是应理解为它不会被用来解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在以上详细描述中，各种特征可以被分组在一起以精简本公开。这不应该被解释成意为：对于任何权利要求而言未要求保护的公开特征均是必要的。而是，发明主题可能在于少于特定公开的实施方式的所有特征。因此，所附权利要求由此作为示例或实施方式并入到详细描述中，其中，每项权利要求独立地作为单独的实施方式，并且预期这样的实施方式可以以各种组合或置换的方式相互结合。本发明的范围应当参照所附权利要求以及这样的权利要求享有的等同物的全部范围来确定。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种用于在术中将缝合装置附接至原位内窥镜的系统，所述系统包括：

挠性插入护套，所述挠性插入护套包括：

长形通道本体，所述长形通道本体从近端端部部分延伸至远端端部部分，所述长形通道本体限定有用以接纳内窥镜的内部管腔；以及

狭缝，所述狭缝沿着所述长形通道本体轴向延伸，以提供通向所述内部管腔的入口；以及

缝合装置，所述缝合装置能够以可释放的方式联接至所述内窥镜，其中，所述缝合装置能够被导引穿过所述内部管腔。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述挠性插入护套包括用于所述护套的封闭机构。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述封闭机构包括所述狭缝的相互锁定的边缘。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述封闭机构包括构造成沿周向方向旋转的弧形的门。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述长形通道本体包括能够轴向扩张和收缩的表层。

6.根据权利要求5所述的系统，还包括扩张机构，所述扩张机构包括沿着所述挠性插入护套的长形通道本体的至少一部分轴向延伸的螺旋支承结构。

7.根据权利要求5所述的系统，还包括扩张机构，所述扩张机构包括沿着所述长形通道本体定位的多个刚性的交叉支承件。

8.根据权利要求5所述的系统，其中，所述缝合装置包括电磁致动机构。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述缝合装置包括：

环形联接器，所述环形联接器用于附接至内窥镜的远端端部；以及

缝合本体，所述缝合本体用于容纳运动缝合元件。

10.根据权利要求9所述的系统，还包括将所述环形联接器和所述缝合本体连接的铰接件。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述缝合机构包括用于所述运动缝合元件的弧形路径。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述缝合机构还包括位于所述缝合本体内的第一线圈和第二线圈，其中，所述运动缝合元件构造成通过由所述第一线圈和所述第二线圈产生的至少一个磁场直接驱动。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述运动缝合元件构造成在所述第一线圈与所述第二线圈之间往复运动。

14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述运动缝合元件构造成在所述第一线圈与所述第二线圈之间循环。

15.根据权利要求12所述的系统，还包括配置成选择性地启用所述第一线圈和所述第二线圈的控制器。

16.根据权利要求12所述的系统，还包括联接至所述运动缝合元件的偏置元件。

17.根据权利要求12所述的系统，还包括安装至所述运动缝合元件以增强与所述至少一个磁场的相互作用的磁体。

18.根据权利要求1所述的系统，其中，所述狭缝允许所述长形通道本体径向地扩张以配装在所述内窥镜上。

19.根据权利要求1所述的系统，还包括构造成与所述缝合装置联接并且配装到所述长形通道本体中的内窥镜，其中：

其中，所述内窥镜从近端手柄部段延伸至远端功能部段；并且

所述挠性插入护套具有能够从所述近端手柄部段延伸至所述远端功能部段的长度。

20.一种用于内窥镜的重新插入护套，所述重新插入护套包括：

长形本体，所述长形本体包括：

近端端部部分；

远端端部部分；以及

表层，所述表层在所述近端端部部分与所述远端部分之间轴向延伸；以及

狭缝，所述狭缝沿着轴延伸以允许所述长形本体的周向扩张。

21.根据权利要求20所述的重新插入护套，其中，所述重新插入护套包括用于所述长形本体的狭缝的封闭机构。

22.根据权利要求21所述的重新插入护套，其中，所述封闭机构包括所述狭缝的相互锁定的边缘。

23.根据权利要求21所述的重新插入护套，其中，所述封闭机构包括周向旋转的门。

24.根据权利要求20所述的重新插入护套，其中，所述长形本体包括能够轴向调节的支承结构。

25.根据权利要求24所述的重新插入护套，其中，所述能够轴向调节的支承结构包括沿着所述重新插入护套的长形本体的至少一部分轴向延伸的螺旋弹簧。

26.根据权利要求24所述的重新插入护套，其中，所述能够轴向调节的支承结构包括沿着所述长形本体定位的多个可叠缩的交叉支承件。

27.根据权利要求20所述的重新插入护套，其中，所述表层由聚合物材料制成。

28.根据权利要求27所述的重新插入护套，其中，所述表层由包括带状物的材料制成。

29.根据权利要求27所述的重新插入护套，其中，所述表层构造成起皱的和不起皱的。

30.一种将内窥镜从解剖结构中的目标位置收回的方法，所述方法包括：

将所述内窥镜插入到所述解剖结构中的进入入口中，以将所述内窥镜的远端端部部分递送至所述目标位置；

将导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位；

使所述导引护套沿着所述内窥镜滑动以到达所述远端端部部分；以及

将所述内窥镜从所述导引护套和解剖结构中收回。

31.根据权利要求30所述的方法，还包括通过所述导引护套将所述内窥镜重新插入到所述解剖结构中，以将所述远端端部部分递送至所述目标位置。

32.根据权利要求31所述的方法，还包括在重新插入所述内窥镜之前将装置附接至所述远端端部部分。

33.根据权利要求32所述的方法，其中，所述装置包括电磁缝合装置。

34.根据权利要求30所述的方法，其中，将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位包括：

将沿着所述护套轴向延伸的狭缝打开；以及

将所述导引护套围绕所述内窥镜的定位在所述近端端部部分与所述远端端部部分之间的轴定位。

35.根据权利要求34所述的方法，其中，将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位还包括通过将所述狭缝的相对边缘互相锁定来封闭所述狭缝从而使所述狭缝闭合。

36.根据权利要求35所述的方法，其中，将所述狭缝的相对边缘互相锁定包括使梭式件沿着所述内窥镜的轴轴向移动。

37.根据权利要求34所述的方法，其中，将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位还包括通过使门周向延伸以至少部分地覆盖所述狭缝来使所述狭缝闭合。

38.根据权利要求34所述的方法，其中，将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位还包括在围绕所述内窥镜的轴定位的同时使所述导引护套轴向地扩张。

39.根据权利要求38所述的方法，其中，使所述导引护套轴向地扩张包括使沿着所述插入护套轴向延伸的螺旋弹簧扩张。

40.根据权利要求38所述的方法，其中，使所述导引护套轴向地扩张包括使多个交叉支承件扩张。

Claims (40)

1.一种用于在术中将缝合装置附接至原位内窥镜的系统，所述系统包括：

插入护套，所述插入护套包括：

长形通道本体，所述长形通道本体从近端端部部分延伸至远端端部部分；以及

狭缝，所述狭缝沿着所述长形通道本体轴向延伸；以及

缝合装置，所述缝合装置能够以可释放的方式联接至内窥镜。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述插入护套包括用于所述护套的封闭机构。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述封闭机构包括所述狭缝的相互锁定的边缘。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述封闭机构包括周向旋转的门。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述长形通道本体包括能够轴向扩张和收缩的表层。

6.根据权利要求5所述的系统，还包括扩张机构，所述扩张机构包括沿着所述插入护套的长形通道本体的至少一部分轴向延伸的螺旋支承结构。

7.根据权利要求5所述的系统，还包括扩张机构，所述扩张机构包括沿着所述长形通道本体定位的多个刚性的交叉支承件。

8.根据权利要求5所述的系统，其中，所述缝合装置包括电磁致动机构。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述缝合装置包括：

环形联接器，所述环形联接器用于附接至内窥镜的远端端部；以及

缝合本体，所述缝合本体用于容纳运动缝合元件。

10.根据权利要求9所述的系统，还包括将所述环形联接器和所述缝合本体连接的铰接件。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述缝合机构包括用于所述运动缝合元件的弧形路径。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述缝合机构还包括位于所述缝合本体内的第一线圈和第二线圈，其中，所述运动缝合元件构造成通过由所述第一线圈和所述第二线圈产生的至少一个磁场直接驱动。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述运动缝合元件构造成在所述第一线圈与所述第二线圈之间往复运动。

14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述运动缝合元件构造成在所述第一线圈与所述第二线圈之间循环。

15.根据权利要求12所述的系统，还包括配置成选择性地启用所述第一线圈和所述第二线圈的控制器。

16.根据权利要求12所述的系统，还包括联接至所述运动缝合元件的偏置元件。

17.根据权利要求12所述的系统，还包括安装至所述运动缝合元件以增强与所述至少一个磁场的相互作用的磁体。

18.根据权利要求1所述的系统，其中，所述缝合装置定尺寸成配装在所述长形通道本体的通路内。

19.根据权利要求1所述的系统，还包括构造成与所述缝合装置联接并且配装到所述长形通道本体中的内窥镜。

20.一种用于内窥镜的重新插入护套，所述重新插入护套包括：

长形本体，所述长形本体包括：

近端端部部分；

远端端部部分；以及

表层，所述表层在所述近端端部部分与所述远端部分之间轴向延伸；以及

狭缝，所述狭缝沿着轴延伸以允许所述长形本体的周向扩张。

21.根据权利要求20所述的重新插入护套，其中，所述重新插入护套包括用于所述长形本体的狭缝的封闭机构。

22.根据权利要求21所述的重新插入护套，其中，所述封闭机构包括所述狭缝的相互锁定的边缘。

23.根据权利要求21所述的重新插入护套，其中，所述封闭机构包括周向旋转的门。

24.根据权利要求20所述的重新插入护套，其中，所述长形本体包括能够轴向调节的支承结构。

25.根据权利要求24所述的重新插入护套，其中，所述能够轴向调节的支承结构包括沿着所述重新插入护套的长形本体的至少一部分轴向延伸的螺旋弹簧。

26.根据权利要求24所述的重新插入护套，其中，所述能够轴向调节的支承结构包括沿着所述长形本体定位的多个可叠缩的交叉支承件。

27.根据权利要求20所述的重新插入护套，其中，所述表层由聚合物材料制成。

28.根据权利要求27所述的重新插入护套，其中，所述表层由包括带状物的材料制成。

29.根据权利要求27所述的重新插入护套，其中，所述表层构造成起皱的和不起皱的。

30.一种将内窥镜从解剖结构中的目标位置收回的方法，所述方法包括：

将所述内窥镜插入到所述解剖结构中的进入入口中，以将所述内窥镜的远端端部部分递送至所述目标位置；

将导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位；

使所述导引护套沿着所述内窥镜滑动以到达所述远端端部部分；以及

将所述内窥镜从所述导引护套和解剖结构中收回。

31.根据权利要求30所述的方法，还包括通过所述导引护套将所述内窥镜重新插入到所述解剖结构中，以将所述远端端部部分递送至所述目标位置。

32.根据权利要求31所述的方法，还包括在重新插入所述内窥镜之前将装置附接至所述远端端部部分。

33.根据权利要求32所述的方法，其中，所述装置包括电磁缝合装置。

34.根据权利要求30所述的方法，其中，将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位包括：

将沿着所述护套轴向延伸的狭缝打开；以及

将所述导引护套围绕所述内窥镜的定位在所述近端端部部分与所述远端端部部分之间的轴定位。

35.根据权利要求34所述的方法，其中，将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位还包括通过将所述狭缝的相对边缘互相锁定来封闭所述狭缝从而使所述狭缝闭合。

36.根据权利要求35所述的方法，其中，将所述狭缝的相对边缘互相锁定包括使梭式件沿着所述内窥镜的轴轴向移动。

37.根据权利要求34所述的方法，其中，将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位还包括通过使门周向延伸以至少部分地覆盖所述狭缝来使所述狭缝闭合。

38.根据权利要求34所述的方法，其中，将所述导引护套围绕所述内窥镜的近端端部部分定位还包括在围绕所述内窥镜的轴定位的同时使所述导引护套轴向地扩张。

39.根据权利要求38所述的方法，其中，使所述导引护套轴向地扩张包括使沿着所述插入护套轴向延伸的螺旋弹簧扩张。

40.根据权利要求38所述的方法，其中，使所述导引护套轴向地扩张包括使多个交叉支承件扩张。