CN117412714A - 电动或手动齿轮缝合装置 - Google Patents

Abstract

一种用于具有镜轴的镜的缝合系统，该缝合系统包括用以沿着镜轴延伸的驱动轴、用以安装至镜轴的远端端部以接纳驱动轴的安装环、安装至驱动轴的远端端部的小齿轮、以可旋转的方式安装至安装环以与小齿轮接合的环形齿轮、以及安装至环形齿轮的针状件。

Description

电动或手动齿轮缝合装置

优先权的要求

本专利申请要求于2021年5月25日提交的Magno等人的标题为“Electric orManual Geared Suturing Device(电动或手动齿轮缝合装置)”的序列号为63/202,057的美国临时专利申请(代理人案卷号为GAP22009-GIMS-US1/5409.525PRV)的优先权的权益，该美国临时专利申请的全部内容通过参引并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及包括长形本体的医疗装置，该长形本体构造成插入患者的解剖结构中的切口或开口中，以提供诊断或治疗操作。

更具体地，本公开涉及医疗装置比如内窥镜、腹腔镜和其他镜，这些医疗装置可以在有或没有另一装置的帮助下插入患者的解剖结构中，以便于医疗手术比如通过用钳切割、烧灼或收集组织的执行。

背景技术

内窥镜可用于以下各项中的一者或更多者：1)提供其他装置、例如治疗装置或组织收集装置朝向各种解剖部分的通路，以及2)对这样的解剖部分进行成像。这样的解剖部分可以包括胃肠道(例如，食管、胃、十二指肠、胰胆管、肠、结肠等)、肾区(例如，肾脏、尿管、膀胱、尿道等)、其他内部器官(例如，生殖系统、窦腔、粘膜下层区域、呼吸道)等。

常规内窥镜可以用于多种临床手术，多种临床手术包括：例如对一个或更多个疾病状态进行照明、成像、检测和诊断；朝向解剖区域提供流体输送(例如，经由流体通道输送盐水或其他制剂)，为一个或更多个治疗装置提供通路(例如，经由工作通道)以用于对解剖区域进行采样或处理；以及提供用于收集流体(例如，盐水或其他制剂)等的抽吸通路。

在常规内窥镜检查中，内窥镜的远端部分可以构造成用于对治疗装置进行支承和定向，比如使用升降器对治疗装置进行支承和定向。在一些系统中，两个内窥镜可以构造成一起工作，其中，第一内窥镜在升降器的帮助下对插入第一内窥镜中的第二内窥镜进行导引。这样的系统可以有助于将内窥镜导引至人体内的难以到达的解剖位置。例如，在通过迂回路径插入之后，一些解剖位置仅可以通过内窥镜被触及。

鉴于上述情况，使用镜的医疗手术可能涉及将期望的器械递送至使用该器械的目标解剖结构的时间和技能。此外，必须在术前作出许多决定，例如要使用哪些器械、如何将镜递送至目标解剖结构、以及镜一旦被递送将在目标解剖结构上执行哪些手术。

发明内容

本发明人已经认识到的是，关于用于治疗和取回生物物质或执行其他手术的常规医疗装置、并且特别是医疗镜、比如内窥镜和腹腔镜，要解决的问题除了其他方面之外包括，1)将内窥镜和插入其中的器械导航至患者解剖区域内的位置的困难，2)在将镜插入解剖结构之前，必须预先决定的困难：即哪些器械将被用于执行该手术，而不需要a)看到实际的解剖结构，b)知道该手术实际上是如何进行的，以及3)增加的时间和相关成本，这些时间和相关成本是必须将器械取出并且特别地在术前的决定被证明是无效的情况下重新插入解剖结构中以执行不同的手术、比如组织收集和缝合。

本发明人已经认识到的是，这样的问题可能特别存在于结肠镜检查手术、减肥手术等中。在结肠镜检查手术中，结肠镜插入患者体内以将病变组织、比如息肉从结肠中移除。这通常包括将粘膜从胃肠道的表面去除。然而，有时组织分离装置、例如钳可能刺穿胃肠道的导管壁。如果穿孔严重，可能需要、比如利用缝合将穿孔闭合。然而，缝合穿孔需要将缝合装置引入解剖结构中。典型的缝合装置包括专用的缝合镜或联接至镜的远端端部的附接件。在附接件的情况下，可能不希望在内窥镜插入解剖结构中之前附接这些装置，因为这样的装置可能是笨重的，可能使下面的手术更难执行，并且可能不需要。因此，在任何一种情况下，内窥镜都必须从患者体内收回，以便可以将带有缝合附接件的同一器械或者另一器械插回到患者体内以进行缝合。

本公开可以通过将与内窥镜检查手术相关的系统、装置和方法设置成提供下述部件来帮助提供对这些和其他问题的解决方案：1)重新插入护套，重新插入护套可以便于将内窥镜从解剖结构中收回和在不必重新导航内窥镜的情况下将内窥镜重新插入到相同的解剖结构中，以及2)可附接的缝合装置，该缝合装置可以a)操作简单，b)当附接至镜时容易导航，c)使对下面的内窥镜的性能的干扰最小，以及d)提供有效且有力的缝合。

在示例中，用于联接至具有镜轴的镜的缝合系统可以包括：驱动轴，该驱动轴构造成沿着镜轴延伸；安装环，该安装环构造成安装至镜轴的远端端部，以接纳驱动轴；小齿轮，该小齿轮安装至驱动轴的远端端部；环形齿轮，该环形齿轮以可旋转的方式安装至安装环以与小齿轮接合；以及针状件，该针状件安装至环形齿轮。

在另一示例中，方法可以包括：将缝合装置联接至内窥镜的轴的远端端部部分；使沿着轴延伸至缝合装置的驱动轴旋转；通过驱动轴使缝合元件旋转；使缝合元件移动以抓住连接至缝合材料的缝合锚固件；通过缝合元件拉动缝合材料；使组织与缝合元件对准；以及推动缝合锚固件和缝合材料穿过组织。

在其他示例中，本公开涉及一种缝合装置，该缝合装置可以附接至医用镜、比如包括各种成像和导航特征的内窥镜的远端端部。示例内窥镜包括相机、光发射器和一个或更多个工作通道，其他器械和能力、比如冲洗或抽吸可以通过一个或更多个工作通道输送。这样的特征的操作方面通常位于镜的轴的远端端部面上。

在本公开中，缝合装置可以附接至镜的轴的远端端部部分，以向内窥镜提供缝合能力。缝合装置可以包括可以从近端端部被驱动的轴。在示例中，轴可以由电动马达和/或经由手动操作的曲柄驱动。轴的远端端部可以用于使缝合元件旋转或往复运动，比如经由齿轮系统使缝合元件旋转或往复运动。在示例中，轴可以包括小齿轮。诸如联接环的联接元件可以构造成将驱动齿轮安装至镜的向缝合元件提供输入的轴。在示例中，驱动齿轮可以包括具有构造成与小齿轮的外部齿轮齿配合的内部齿轮齿的环形齿轮。在示例中，驱动齿轮可以包括具有构造成与小齿轮的外部齿轮齿配合的外部齿的环形齿轮。在示例中，驱动齿轮可以包括具有与小齿轮和偏移齿轮配合的内部齿轮齿和外部齿轮齿的环形齿轮。在示例中，联接元件可以包括构造成以镜的轴的远端端部面为中心以将部件安装在远端端部面的区域内的环状件。在示例中，联接元件可以包括构造成将部件安装在远端端部面的区域内和远端端部面的区域外侧的环状件。因此，轴可以经由电力或手动动力旋转以使小齿轮旋转，小齿轮使环形齿轮旋转，缝合元件从环形齿轮延伸以使缝合材料穿过。

在示例中，缝合材料可以延伸穿过第一工作通道，以连接至缝合元件。第一工作通道可以位于内窥镜的轴中，或者可以经由沿着轴延伸的外部元件、比如管提供。

在示例中，用于使组织与缝合元件接合的装置可以结合到缝合装置中。在示例中，可以提供抽吸以将组织拉动到缝合元件的路径中。在示例中，抽吸可以通过连接至抽吸源的第二工作通道提供。在示例中，钳可以用于将组织带入缝合元件的路径中。第二工作通道可以位于内窥镜的轴中，或者可以经由沿着轴延伸的外部元件、比如管提供。

在示例中，比如参照图14至图23所示的示例，缝合元件可以包括弧形针状件，该弧形针状件具有尖的梢部和用以接纳缝合锚固件的插口部。在示例中，缝合锚固件可以包括紧固或附接至一股缝合材料的远端端部的球状件。联接元件可以构造成将锚固件保持在第一工作通道的远端，使得缝合元件的旋转可以使缝合元件在联接元件处拾取和/或放下锚固件。因此，当缝合元件随着环形齿轮旋转时，缝合元件的梢部可以被驱动穿过组织，同时携带锚固件和缝合材料的远端端部从组织的第一侧部穿过组织到达组织的第二侧部。缝合元件可以反向旋转，以从组织中抽出缝合元件的梢部，从而使锚固件在组织的第二侧部就位。锚固件可以定位返回在联接元件中。缝合装置然后可以重新定位到组织上的不同位置并且可以重复该过程。

在示例中，主要部件是主壳体，该主壳体包括：小齿轮，该小齿轮连接至挠性轴，其中旋转源是微型电动马达，该微型电动马达位于内窥镜长度的远程外部，内窥镜容纳在内窥镜用户控制装置附近；针状件环形齿轮，该针状件环形齿轮可以通过与小齿轮啮合的内齿轮沿着主壳体的圆周旋转；以及保持环，该保持环将环形齿轮与主壳体保持在一起。主壳体具有用于两个工作通道的开口，其中一个开口可以用于微型钳或真空管进入端口，并且另一开口用于球状件和缝合线组件。主壳体可以紧密配装到内窥镜的梢部，并且具有像平坦侧部或销的定位特征，以使内窥镜的工作通道与主壳体工作通道对准。环形齿轮的梢部可以具有用以捕获球状件和缝合线的特征。球状件和缝合线组件可以具有用于球状件和缝合线的捕获壳体。该球状件和缝合线组件可以通过拧入到内窥镜的工作通道的近端端部而预组装至主壳体，并且一旦在远端梢部处的外侧，捕获壳体就可以卡扣到主壳体工作通道。

附图说明

图1是处于分解构型的内窥镜系统的示意性横截面图，该内窥镜系统包括镜、重新插入护套、组织分离装置和缝合附接件，该图示出了穿过该系统的管腔。

图2是处于组装状态的图1的内窥镜系统的示意图，该图示出了定位在镜的远端端部处的组织分离装置和缝合附接件，以及围绕镜定位的重新插入护套。

图3是成像和控制系统的示意图，该成像和控制系统包括连接至图1和图2的镜的控制单元。

图4是连接至镜的图3的控制单元的示意图。

图5A是包括适于与图1至图4的镜一起使用的光学和功能部件的相机模块的端视图。

图5B是沿着图5A的截面5B-5B截取的横截面图，该图示出了相机模块的部件。

图6是本公开的重新插入护套的示意性侧视图，该图示出了轴的表层中的狭缝。

图7是沿着图6的截面7-7截取的示意性横截面图，该图示出了重新插入护套的内部管腔。

图8A是处于使得表层成波纹状的压缩状态的图6的重新插入护套的示意性侧视图。

图8B是处于使得表层成扩张状的伸展状态的图8A的重新插入护套的示意性侧视图。

图9A是图6的具有处于压缩状态的可扩张支承件的重新插入护套的示意性侧视图。

图9B是处于伸展状态的图9A的重新插入护套的示意性侧视图。

图10A是图6的具有处于压缩状态的螺旋支承构件的重新插入护套的示意性侧视图。

图10B是处于伸展状态的图10A的重新插入护套的示意性侧视图。

图11是本公开的重新插入护套的具有拉链封闭机构的区段的示意性侧视图。

图12A是本公开的重新插入护套的具有互锁导轨封闭机构的区段的示意性侧视图。

图12B是沿着图12A的截面12B-12B截取的横截面图，该图示出了互锁导轨封闭机构的导轨。

图13是包括长形轴的重新插入护套的示意图，该长形轴包括管腔和能够通过磁力封闭的间隙。

图14是包括缝合装置的内窥镜的示意图，缝合装置经由包括齿轮系统和轴的驱动系统连接至电动马达。

图15是内窥镜的远端端部和具有驱动轴和小齿轮的齿轮缝合装置的分解图。

图16是具有用于与图15的小齿轮联接的旋转针状件的环形齿轮的立体图。

图17是构造成将图16的环形齿轮保持成与图15的电动缝合装置接合的保持环的立体图。

图18是图16的旋转针状件的梢部的立体图，示出了用于保持缝合锚固件的插口部。

图19是图18的旋转针状件的梢部的立体图，示出了保持在插口部中的缝合锚固件。

图20是图15的内窥镜的示意性端视图，示出了相对于内窥镜的轴的工作通道的缝合装置。

图21A是本公开的缝合装置的示意图，示出了相对于缝合材料通道和抽吸通道处于原始位置的缝合针状件。

图21B是被顺时针旋转以从缝合通道接纳锚固件的缝合针状件的示意图。

图21C是被顺时针旋转以将缝合材料朝向由抽吸通道保持的组织拉动的缝合针状件的示意图。

图21D是被顺时针旋转以推动锚固件和缝合针状件穿过组织，并将锚固件推动返回到缝合通道的缝合针状件的示意图。

图21E是被逆时针旋转从而使锚固件返回缝合通道处的缝合针状件的示意图。

图21F是返回到原始位置的缝合针状件和穿过组织的一股缝合材料的示意图。

图22是与外部工作通道结合使用的齿轮缝合装置的示意性端视图，其中小齿轮与直接驱动缝合元件的环形齿轮的外部齿轮齿接合。

图23是与外部工作通道结合使用的齿轮缝合装置的示意性端视图，其中小齿轮与环形齿轮的外齿轮齿接合，以通过偏移齿轮间接驱动缝合元件。

图24是图示了使用本公开的镜、重新插入护套和缝合附接件缝合组织的方法的框图。

具体实施方式

图1是处于分解状态的内窥镜系统100的示意图。图2是处于组装状态的图1的内窥镜系统100的示意图。同时对图1和图2进行讨论。图1和图2不一定按比例绘制，并且出于说明的目的可以在某些方面放大。

系统100可以包括镜102、重新插入护套104、组织分离装置106和缝合装置108。在图1中，镜102、重新插入护套104、组织分离装置106和缝合装置108处于拆开的构型。在图2中，组织分离装置106和缝合装置108定位在镜102的远端端部处，并且重新插入护套104定位在镜102附近。

参照图3至图5B更详细地描述的镜102可以包括轴110和控制器112，控制器112可包括抓握部114、控制旋钮116和联接器118。轴110可以包括长形本体，该长形本体包括管腔119。联接器118可以经由线缆120连接至控制单元16(图4)。

重新插入护套104可以包括轴122和管腔124。轴122可以包括形成凸缘128A和128B的狭缝126(图2)。

组织分离装置106可以包括轴130、组织分离器132和控制装置134。组织分离器132可以包括铰接件136和分离器138A和138B。

缝合装置108可以包括联接器140、缝合本体142和控制元件144。联接器140可以包括腔146。

图2示出了嵌套在护套104内侧的镜102、嵌套在镜102内侧的组织分离装置106以及联接至镜102的端部的缝合装置108。因此，如可以在图1中观察到的，重新插入护套104可以包括管腔124，并且镜102可以包括管腔119。

如本文中更详细讨论的，内窥镜系统100可以构造成提供将带有组织分离装置106的镜102插入到解剖结构中并且随后决定将缝合装置108组装至镜102的远端端部的能力。重新插入护套104可以组装至镜102的轴110，同时轴110被插入到解剖结构中。重新插入护套104可以包括各种特征，以便于与轴110的近端端部组装。例如，重新插入护套104可以包括狭缝126，以允许轴122沿径向方向滑动到轴110上。此外，重新插入护套104可以包括轴向收缩和轴向扩张能力，以便于组装和插入步骤。因此，镜102可以在有或没有组织分离装置106的情况下从重新插入护套104中收回、与缝合装置108组装并重新插入到重新插入护套104中。

镜102可以构造为包括可操纵性、导引能力、成像能力、流体分配和取出能力和功能(例如，治疗和诊断)能力、以及用于其他器械的通路的全功能内窥镜。下面参照图3至图5B的内窥镜14详细描述镜102的功能性，并且因此，仅在图1和图2中示意性地示出了镜102的功能性。

术语“组织分离装置”贯穿本公开使用，然而，组织分离装置106可以替代性地或附加地包括生物物质收集装置、生物物质取出装置、组织收集装置和组织取出装置。组织分离装置106可以构造为任何合适的装置，该装置构造成从患者体内获取、取出、收集和/或移除组织样本。组织分离装置106可以包括用于与患者相互作用的部件或装置，比如构造成对组织进行切割、切片、拉动、锯、穿孔、扭转或螺旋钻组织等的部件或装置。具体地，组织分离装置106可以包括适于从患者移除组织的任何装置比如刀片、冲头或螺旋钻。组织分离装置106可以构造成将患者的组织的各部分与患者体内组织的其他较大部分物理地分离。在其他示例中，组织分离装置106可以构造成从患者简单地收集不需要物理分离的生物物质、比如已经分离或自然分离的或者不同的粘液或流体。在图示的示例中，组织分离装置106可以包括具有分离器138A和138B的钳，分离器138A和138B构造为在铰接件136处以可枢转的方式连接的尖锐的或锯齿状的夹爪。然而，组织分离装置106可以构造为能够收集生物物质的各种装置，比如如所提及的冲头、螺旋钻、刀片、锯等。组织分离装置106可以构造成比如在分离器138A与138B之间保持一定体积的收集的生物物质、例如组织。因此，组织分离装置106可以构造成被从镜102中收回以获得所收集的生物物质、比如用于诊断分析或处理。

图3是包括成像和控制系统12以及内窥镜14的内窥镜系统10的示意图。图3的系统是适于与本文所描述的系统、装置和方法、比如结肠镜检查手术、减肥手术等一起使用的内窥镜系统的说明性示例，该内窥镜系统可以用于从患者移除和获得组织或其他生物物质，以用于分析或对患者进行治疗。根据一些示例，内窥镜14可以包括图1和图2的镜102，并且可以是能够插入到解剖区域中，以用于成像和/或为用于活检的一个或更多个收集装置或者为用于治疗与解剖区域相关联的疾病状态的一个或更多个治疗装置提供通路。在有利的方面，内窥镜14可以与成像和控制系统12接合并连接至成像和控制系统12。在图示的示例中，内窥镜14包括端视结肠镜，尽管其他类型的内窥镜也可以与本公开的特征和教示一起使用。

成像和控制系统12可以包括控制单元16、输出单元18、输入单元20、光源单元22、流体源24和抽吸泵26。

成像和控制系统12可以包括用于与内窥镜系统10联接的各种端口。例如，控制单元16可以包括用于从内窥镜14接收数据并将数据传送至内窥镜14的数据输入/输出端口。光源单元22可以包括用于比如经由光纤链路将光传输至内窥镜14的输出端口。流体源24可以包括用于将流体传输至内窥镜14的端口。流体源24可以包括泵和流体箱，或者可以连接至外部箱、容器或储存单元。抽吸泵26可以包括下述端口：该端口用于从内窥镜14中抽取真空以产生抽吸，比如用于从内窥镜14所插入的解剖区域中抽取流体。输出单元18和输入单元20可以由内窥镜系统10的操作员使用来控制内窥镜系统10的功能并观察内窥镜14的输出。控制单元16可以附加地用于根据对内窥镜14所插入的解剖区域进行处理来生成信号或其他输出。在示例中，控制单元16可以生成电输出、声学输出、流体输出等，以用于通过例如烧灼、切割、冷冻等来处理解剖区域。内窥镜14可以包括插入部段28、功能部段30和手柄部段32，手柄部段32可以联接至线缆部段34和联接器部段36。联接器部段36可以连接至控制单元16以将内窥镜14连接至控制单元16的多个特征比如输入单元20、光源单元22、流体源24和抽吸泵26。

插入部段28可以从手柄部段32向远端延伸，并且线缆部段34可以从手柄部段32向近端延伸。插入部段28可以是长形的，并且包括弯曲部段以及可以与功能部段30附接的远端端部。弯曲部段可以是可控的(例如，通过连接至手柄部段32上的控制旋钮38的牵引线)，以操纵远端端部穿过曲折的解剖通路(例如，胃、十二指肠、肾、输尿管、结肠等)。插入部段28还可以包括一个或更多个工作通道(例如，内部管腔)，所述一个或更多个工作通道可以是长形的并且支持功能部段30的一个或更多个治疗工具、比如图1和图2的组织分离装置106的插入。工作通道可以在手柄部段32与功能部段30之间延伸。附加的功能比如流体通路、导引线和牵引线也可以由插入部段28(例如，经由抽吸或冲洗通路等)来提供。

手柄部段32可以包括旋钮38和端口40A。旋钮38可以联接至延伸穿过插入部段28的牵引线或其他致动机构。端口40A以及其他端口、比如端口40B(图2)可以构造成将各种电缆、导引线、辅助镜、组织收集装置、流体管等联接至手柄部段32，以用于与插入部段28联接。例如，组织分离装置106可以经由端口40A被给送到内窥镜14中。

根据示例，成像和控制系统12可以设置在具有隔板的移动平台(例如，推车41)上，该隔板用于容纳光源单元22、抽吸泵26、图像处理单元42(图4)等。替代性地，图3和图4中所示的成像和控制系统12的若干部件可以直接设置在内窥镜14上，以便使内窥镜“独立”。

功能部段30可以包括用于对患者的解剖结构进行治疗和诊断的部件。功能部段30可以包括成像装置、照明装置和升降器。功能部段30可以包括构造成用于端部观察、例如在功能部段30之外的远端或轴向上进行观察的成像和照明部件，比如进一步参照图5A和图5B的相机模块70所描述的。

图4是图3的内窥镜系统10的示意图，该内窥镜系统10包括成像和控制系统12以及内窥镜14。图4示意性地图示了联接至内窥镜14的成像和控制系统12的部件，内窥镜14在所图示的示例中包括端视结肠镜。成像和控制系统12可以包括控制单元16、治疗发生器44和驱动单元46、以及光源单元22、输入单元20和输出单元18，该控制单元16可以包括图像处理单元42或联接至图像处理单元42。联接器部段36可以连接至控制单元16，以将内窥镜14连接至控制单元16的多个特征、比如图像处理单元42和治疗发生器44。在示例中，端口40A可以用于将另一器械或装置、比如子镜或辅助镜插入到内窥镜14中。这样的器械和装置可以经由线缆47独立地连接至控制单元16。在示例中，端口40B可以用于将联接器部段36连接至各种输入和输出比如视频、空气、光和电。如下面参照图14至图23更详细讨论的，控制单元16可以包括用于将缝合材料植入或插入组织的装置，比如图14的缝合装置302、图15至图21F的缝合装置502、图22的缝合装置600和图23的缝合装置650，或者控制单元16可以与这些装置进行通信。控制单元16可以配置成启用相机以观察内窥镜14远端的目标组织。同样，控制单元16可以配置成启用光源单元22，以将光照射在从内窥镜14延伸的外科器械上。

图像处理单元42和光源单元22可以各自通过有线电连接或无线电连接(例如，在功能部段30处)与内窥镜14接合。成像和控制系统12因此可以照亮解剖区域、收集表示解剖区域的信号、处理表示解剖区域的信号以及在输出单元18上显示表示解剖区域的图像，输出单元18可以包括阴极射线管、LCD显示器、LED显示器和其他图形用户界面。成像和控制系统12可以包括光源单元22，以使用具有所期望的光谱的光(例如，宽带白光、使用优选电磁波长的窄带成像等)来照亮解剖区域。成像和控制系统12可以(例如，经由内窥镜联接器)连接至内窥镜14，以用于信号传输(例如，来自光源的光输出、来自远端端部中的成像系统的视频信号、来自诊断装置的诊断和传感器信号等)。

流体源24(图1)可以与控制单元16连通，并且可以包括一个或更多个空气源、盐水源或其他流体源以及相关联的流体路径(例如，空气通道、冲洗通道、抽吸通道)和连接器(倒钩配件、流体密封件、阀等)。成像和控制系统12还可以包括驱动单元46，驱动单元46可以是可选的部件。驱动单元46可以包括如至少在Frassica等人的题为“Rotate-to-AdvanceCatheterization System(旋转-推进导管系统)”的PCT公开No.WO 2011/140118A1中所描述的用于推进内窥镜14的远端部段的机动式驱动器，该公开的全部内容通过参引并入本文。

图5A和图5B图示了图4的内窥镜14的功能部段30的示例。图5A图示了功能部段30的端视图，并且图5B图示了沿着图5A的截面平面5B-5B截取的功能部段30的横截面图。图5A和图5B各自图示了“端视内窥镜”(例如，胃窥镜、结肠镜、胆道镜等)相机模块70。在端视内窥镜相机模块70中，照明和成像系统定位成使得成像系统的观察角度与位于内窥镜14的端部(例如，远端)附近并与内窥镜14的中心纵向轴线A1成直线的目标解剖结构对应。

在图5A和图5B的示例中，端视内窥镜相机模块70可以包括壳体72、工作通道74、流体出口76、照明透镜78以及物镜80。壳体72可以包括用于插入部段28的端盖，由此提供对管腔82的密封。

如可以在图5B中观察到的是，插入部段28可以包括管腔82，各种部件可以延伸穿过管腔82，以将功能部段30与手柄部段32(图4)连接。例如，照明透镜78可以连接至光发射器84，光发射器84可以包括延伸至光源单元22(图4)的光纤线缆或线缆束。同样地，物镜80可以联接至成像单元87，成像单元87可以联接至布线88。此外，流体出口76可以联接至流体管线89，流体管线89可以包括延伸至流体源24(图4)的管。在示例中，流体出口76中的一个流体出口可以包括连接至流体管线89的入口，流体管线89构造成用于抽吸、比如连接至真空以用于回收灌洗流体和冲洗流体。其他长形元件例如管、线、线缆可以延伸穿过管腔82，以将功能部段30与内窥镜系统10的各部件、比如抽吸泵26(图4)和治疗发生器44(图4)连接。例如，工作通道74可以包括用于接纳其他治疗部件、比如切割装置和包括组织分离装置106的治疗装置的宽直径管腔。

内窥镜相机模块70还可以包括光敏元件、比如电荷耦合装置(“CCD”传感器)或互补金属氧化物半导体(“CMOS”)传感器。在任一示例中，成像单元87可以(例如，经由有线连接或无线连接)联接至图像处理单元42(图4)，以将来自光敏元件的表示图像的信号(例如，视频信号)传输至图像处理单元42，进而显示在诸如输出单元18之类的显示器上。在各种示例中，成像和控制系统12和成像单元87可以配置成以适于内窥镜检查手术的期望的分辨率(例如，至少480p、至少720p、至少1080p、至少4K UHD等)提供输出。

如本文中所描述的，工作通道74可以用于将组织分离装置106输送至目标组织。此外，缝合装置108可以定位在壳体72的远端端部部分上，以在照明透镜78和物镜80的远端提供缝合功能。此外，重新插入护套104可以在壳体72的近端定位在插入部段28周围，以允许内窥镜14在没有任何操纵和导引或具有最小操纵和导引的情况下插入到解剖结构中和从解剖结构中收回。

图6是本公开的重新插入护套104的示意性侧视图，该图示出了轴122中的狭缝126。图7是图6的重新插入护套104的示意性横截面图，该图示出了在轴122内延伸的内部管腔124。轴122可以包括形成凸缘128A和128B的狭缝126。在示例中，轴122还可以包括旋转门148。同时讨论图6和图7。

轴122可以沿着轴线A1从第一近端端部150轴向延伸至第二远端端部152。在图示的示例中，凸缘128A和128B可以形成分开一定距离的端部面。在其他示例中，凸缘128A和128B可以彼此接触以形成连续的三百六十度周缘。在示例中，可旋转门148可以从凸缘中的一个凸缘128A中的通道延伸到凸缘中的另一个凸缘128B中的通道中。可旋转门148可以打开以允许镜定位在管腔124内部，并且然后可以旋转闭合以将镜固定在管腔124中。

管腔124可以在近端端部150与远端端部152之间延伸。管腔124可从轴线A1沿径向方向R延伸。轴122的壁可以具有厚度T。轴122的外径D1可以配置成适合所需的解剖结构。轴122的内径D2可以定尺寸成绕镜102的轴110(图1和图2)配装。轴122被图示为具有长度L，如图8A和8B中所示，该轴122可以根据需要在各种示例中收缩和扩张。轴122在图6中没有按比例绘制，并且因此可能在方向L上比图示的更长。

轴122可以由任何合适的生物相容性材料制成。在示例中，轴122可以由聚合物材料制成。轴122的材料可以允许重新插入护套104经由由操作员、比如外科医生的操纵而变形。例如，重新插入护套104的操作员可以将凸缘128A和128B拉开，以允许镜102(图1)定位在管腔124内部。然而，当在解剖结构中部署时，重新插入护套104可以构造成保持刚性，以使解剖结构移位并且引导器械穿过管腔124。可以选择厚度T，以允许轴122收缩或皱缩，如图8A中所示，但是延伸以提供通过解剖结构的期望的通路。因此，厚度T可以选择成允许操作员手动收缩或延伸长度L，但是一旦延伸，轴122可以构造成保持形状。

图6旨在图示轴122在静止时的完全延伸的长度，此时轴122未受到任何压缩或拉伸载荷，使得外表面154大致是直的。然而，如图8A中所示，轴122可以承受压缩力以减小长度L。

图8A是处于压缩状态的图6和图7的重新插入护套104的示意性侧视图。重新插入护套104可以沿着轴线A1被压缩至图8A的波纹状态。随着轴122的材料变得起皱，重新插入护套104的外表面154可以被压缩以形成起伏部156。

图8B是沿着轴线A1处于伸展状态的图8A的重新插入护套104的示意性侧视图。因此，随着轴122变得起皱，起伏部156可以变得柔和。在示例中，重新插入护套104可以由刚性波纹状塑料制成，该刚性波纹状塑料具有由活动铰接件连接的径向延伸的刚性部分，使得重新插入护套可以选择性地延伸和弯曲为期望的取向。

在示例中，轴122的材料可以是顺应性的，以允许护套104在沿着轴线A1的径向方向上扩张和收缩。轴122的材料可以包括用织物加强的挠性聚合物片材、比如防撕裂材料。为了给护套104提供径向硬度，轴122可以设置有各种加固装置，以保持护套104的期望的外径，如参照图9A至图10B所讨论的。

图9A是具有处于收缩状态的可扩张支承件162的重新插入护套160的示意性侧视图。图9B是处于伸展状态的图9A的重新插入护套160的示意性侧视图。同时对图9A和图9B进行讨论。

重新插入护套160可以构造成与图6至图8B的重新插入护套104类似，其中增加了交叉支承件或支柱164A和164B。重新插入护套160可以包括附接至本体166的可扩张支承件162，本体166可以从第一端部167延伸至第二端部168。可扩张支承件162可以包括可以在铰接件165处连接的支柱164A和164B。狭缝169可以延伸跨过本体166。狭缝169示意性地图示为沿着本体166延伸。狭缝169可以在本体166上定位在与可扩张支承件162相对的一侧。因此，当从重新插入护套160的端部观察时，比如图7的视图，支柱164A和164B可以具有C形形状，其中，狭缝169形成C形的端部。

支柱164A和164B可以包括在管腔124内部或外部嵌入本体166的材料中或附接至本体166的材料的线或棒。支柱164A和164B可以包括刚性的或坚硬的构件，以在相对于轴线A1的径向和周向方向上支承本体166的材料。铰接件165可以包括枢转点，以允许支柱164A和164B在保持接触的同时相对于彼此旋转，以向本体166提供径向支承和周向支承。支柱164A和164B可以构造成最小程度地影响重新插入护套160的轴向刚度。

本体166可以在可扩张支承件162上设置表层，以提供轴结构。表层可以包括用织物加强的挠性聚合物片材、比如防撕裂材料。本体166可以构造成向重新插入护套160提供期望的轴向硬度。

图9A示出了处于叠缩状态的支柱164A和164B，其中，支柱164A和164B的端部靠得更近。然而，如可以在图9B中观察到的，当重新插入护套160扩张时，支柱164A和164B可以通过在铰接件165处旋转而打开，使得与图9A相比端部167和168进一步分开。

因此，重新插入护套160的本体166可以被压缩，其中支柱164A和164B在铰接件165处旋转至图9A的状态，以便于与镜组装。当期望部署重新插入护套160时，操作员可以在狭缝169处沿周向方向将本体166拉开，以允许护套160定位在镜102的轴110上。特别地，叠缩的重新插入护套160可以定位在轴110的近端端部上，而轴110的远端端部定位在患者的解剖结构中。一旦定位在轴110上，操作员就可以将重新插入护套160的远端端部沿着轴110推动到患者的解剖结构中。如所提及的，本体166的硬度可以使得操作员能够将本体166从叠缩构型展开，但是随着本体166的尺寸逐渐增加，本体166能够在来自解剖结构的压力下保持其自身的形状。支柱164A和164B可以向重新插入护套160提供径向加固，以允许本体166抵抗解剖结构并允许其他装置和器械、比如镜102(图1和图2)插入重新插入护套160中。因此，重新插入护套160的长度L(图6)可以足够长以到达镜102的远端端部或接近该远端端部。一旦重新插入护套160被部署到解剖结构中并且完全延伸或充分延伸到达镜102的端部部分，镜102就可以被收回并且重新插入护套160可以保留。因此，内径D2(图7)可以提供形成通向期望的解剖结构的通道的本体。因此，镜102不需要独立地导航回到解剖结构，而是可以简单地插入到重新插入护套160中以到达期望的解剖结构。因此，镜102可以通过重新插入护套160从解剖结构中收回，用于附接本文中参照图14至图23描述的缝合装置中的一个缝合装置，并且然后与缝合装置一起重新插入以到达相同的解剖结构。

图10A是具有处于收缩状态的螺旋支承构件172的重新插入护套170的示意性侧视图。图10B是处于伸展状态的图10A的重新插入护套170的示意性侧视图。同时对图10A和图10B进行讨论。

重新插入护套170可以包括在端部177与端部178之间延伸的本体176。狭缝179可以沿着本体176延伸。重新插入护套170可以与图9A和图9B的重新插入护套160类似地构造，其中，可扩张支承件162被螺旋支承构件172替代。螺旋支承构件172可以包括在端部177与端部178之间沿着重新插入护套170盘旋的刚性的或坚硬的构件。

狭缝179可以延伸跨过本体176。狭缝179示意性地图示为沿着本体176延伸。狭缝179可以在本体176上定位在与螺旋支承构件172相对的一侧。因此，当从重新插入护套170的端部观察时、比如图7的视图，螺旋支承构件172可以具有C形形状，其中，狭缝169形成C形的端部。因此，螺旋支承构件172在端部177与端部178之间可以不形成连续的螺旋形状，而是可以由多个螺旋区段形成。

如同图9A和图9B的可扩张支承件162一样，螺旋支承构件172可以向本体176提供径向加固和周向加固，以允许支承抵抗解剖结构的压力，并且形成限定用于插入器械的通道的本体。然而，螺旋支承构件172可以允许本体176的轴向扩张和收缩，使得可以利用本体176的固有硬度来允许重新插入护套170的轴向收缩和扩张，以允许如参照图9A和图9B所描述的部署。

图11是本公开的重新插入护套180的具有拉链封闭机构182的区段的示意性侧视图。护套180可以包括轴184和狭缝185。轴可以从第一侧部187A延伸至第二侧部187B。拉链封闭机构182可以包括位于狭缝185的相对侧部上的相对的齿186A和186B以及梭式件188。拉链封闭机构182在图11中不一定按比例绘制。图11的重新插入护套180可以与本文描述的任何重新插入护套、比如重新插入护套104、160和170结合使用。拉链封闭机构182可以构造成沿着狭缝126、169和179中的任一者延伸。

齿186A可以沿着狭缝185的一个侧部定位。齿186B可以沿着狭缝185的第二侧部定位。齿186A和186B可以是交错的，使得齿186B可以配装在齿186B之间，并且齿186B可以配装在齿186A之间。梭式件188可以用于使齿186A和186B联接和断开联接。因此，拉链封闭机构182可以以常规方式起到拉链的作用。

可以释放拉链封闭机构182，以允许齿186A和186B分离。因此，重新插入护套180可以绕镜的轴定位。重新插入护套180可以插入到解剖结构中，其中，第一侧部187A定位在远端，从而首先进入解剖结构。当轴184被向远端推动或进给到解剖结构中时，梭式件188可以向近端拉动，以使齿186A和186B接合。因此，当轴184展开并进一步进给到解剖结构中时，梭式件188可以前进至轴184附近。

图12A是本公开的重新插入护套190的具有互锁导轨封闭机构191的区段的示意性侧视图。重新插入护套190可以包括轴192和狭缝193。轴192可以从第一端部194A延伸至第二端部194B。互锁导轨封闭机构191可以包括第一导轨195A和第二导轨195B。互锁导轨封闭机构191在图12A中不一定按比例绘制。图12A的重新插入护套190可以与本文中描述的任何重新插入护套、比如本文中描述的重新插入护套104、160和170结合使用。互锁导轨封闭机构191可以构造成沿着狭缝126、169和179中的任一者延伸。

第一导轨195A和第二导轨195B可以以重叠的方式安置在轴192的形成狭缝193的端部，如参照图13所描述的。

图12B是图12A的重新插入护套封闭机构191的横截面图。互锁导轨封闭机构191可以包括第一导轨195A和第二导轨195B。第一导轨195A可以包括第一突出部196A和第一槽197A。第二导轨195B可以包括第二突出部196B和第二槽197B。突出部196A和196B可以包括球根状头部，并且槽197A和197B的每个导轨可以包括构造成与球根状头部接合的向内定向的齿。在示例中，互锁导轨封闭机构191可以根据Pawloski等人的专利US 7,137,736构造，该专利的全部内容通过参引并入本文。

如图12B中所示，可以拉动狭缝193的端部，使得轴192的各部分重叠，以允许槽197A和197B以及突出部196A和196B分别接合。突出部196A和槽197A可以以重叠布置的方式安置，并且由操作员按压在一起以锁定。同样，突出部196B和槽197B可以以重叠布置的方式安置，并且由操作员按压在一起以锁定。在示例中，可以在互锁导轨封闭机构191上设置梭式件，以便于将突出部196A和196B与槽197A和197B一起推动，并且分离所述部件。端部194A和194B中的任一者可以首先被进给到解剖结构中。

图13是包括长形本体176的重新插入护套104的示意图，长形本体176包括管腔124和狭缝126。狭缝126可以包括多个磁性构件198和金属条199。磁性构件198可以经由磁力被吸引至金属条199。因此，在静止时，磁性构件198可以沿着闭合的狭缝126拉动长形本体176的端部。然而，磁性构件198可以被推离金属条199，以允许装置或物体沿径向方向进入管腔124。在装置或物体进入管腔124之后，磁性构件198可以经由磁引力被拉回成与金属条199接合。因此，当镜102插入到解剖结构中时，护套104可以容易地滑过镜102的轴110。

图6至图13图示了本公开的重新插入护套的示例，重新插入护套具有可以一起使用或单独使用或以其各种组合使用的各种特征。本公开的重新插入护套可以提供本体，该本体形成穿过解剖结构的通道，该通道可以将插入其中的另一器械导引至期望的位置。可以使用先前导航(例如，操纵、转动、控制和操作以推动穿过期望的解剖特征和导管)至解剖结构中的目标组织部位的另一器械将重新插入护套定位在解剖结构内。因此，先前插入的器械可以用作类似于导引线的一种导引特征，以在不必主动地导航重新插入护套的情况下或通过最少的操作或引导将重新插入护套引导至目标组织部位。如本文所讨论的，重新插入护套可以是能够在周向上打开的，以允许重新插入护套沿相对于器械的轴线的径向方向定位在器械上。因此，重新插入护套可以定位在器械的近端端部上，而远端端部定位在解剖结构内。重新插入护套的材料可以形成用线或棒径向加强的表层，并且可以在轴向方向上轴向压缩、例如收缩或卷起，以便在器械的长度的仅一部分、例如器械没有插入到解剖结构中的一部分上配装。因此，可以更容易地操纵重新插入护套。一旦定位在插入的器械的近端部分上，重新插入护套就可以被扩张或展开，以将插入护套的远端部分推动到患者的在器械周围的解剖结构中。可轴向叠缩的支承特征可以用于为重新插入护套提供径向刚性，以将解剖结构推离重新插入护套的中心轴线。因此，一旦将导引器械从重新插入护套中移除，就可以在重新插入护套内提供敞开的通道，以提供至目标组织部位的直接路径。

图14是包括缝合装置302的内窥镜300的示意图，缝合装置302经由包括齿轮系统308和轴310的驱动系统306连接至电动马达304。内窥镜300还可以包括组织接合装置311，组织接合装置311可以用于为缝合装置302保持组织。

在示例中，内窥镜300可以包括具有用于轴310和组织接合装置311的内部通道的双通道内窥镜。如图22和图23中所示，轴310和组织接合装置311中的一者或两者可以通过沿着内窥镜300延伸的外部工作通道引入。在示例中，为用于捕获机构的壳体提供单独的外部工作通道，该捕获机构便于从近端位置拉动缝合材料，并且齿轮系统308的旋转中心可以偏离内窥镜300的中心移动，以允许缝合元件从外部工作通道拾取捕获件。

内窥镜300可以根据本文中描述的镜中的任何镜构造。内窥镜300可以包括轴312和控制器314。控制器314可以配置成操作内窥镜300的特征，以及马达304、缝合装置302和组织接合装置311。内窥镜300的在图14中被剖开示出的轴312可以沿着轴线A4延伸。

马达304可以联接至内窥镜300，比如在控制器314处联接至内窥镜300。马达304可以包括配置成从控制器314或外部源接收电力的电动马达。在示例中，马达304可以包括微型电动马达。在另外的示例中，马达304可以包括手动输入比如曲柄手柄或旋钮或者可以用手动输入比如曲柄手柄或旋钮代替，以允许内窥镜500的使用者利用机械优势赋予轴310旋转。例如，轴310可以利用具有螺旋形旋转路径的推/拉机构被机械致动。齿轮系统308可以连接至缝合装置302。齿轮系统308可以包括缝合装置302的一部分或者可以是单独的可联接部件。在图14中被剖开示出的轴310可以沿着内窥镜300的轴312沿着轴线A5延伸。在图示的示例中，轴310可以附接至轴312的外部。在其他示例中，轴310可以延伸穿过轴312。在任一构型中，轴线A5可以平行于轴线A4。然而，在其他示例中，轴310可以不平行于轴312。

缝合装置302可以包括用于将缝合材料植入或施加至组织的装置。例如，缝合装置302可以包括用于推进缝合元件、比如针状件的装置，以比如通过向后拉动的缝合材料来使一股或更多股缝合材料延伸穿过组织。缝合装置302可以利用马达304的被传递通过轴310和齿轮系统308的旋转输出来推进缝合元件。齿轮系统308可以将轴310的旋转输出转换成用于缝合装置302的可用输入。在示例中，齿轮系统308可以包括正齿轮系统、人字齿轮系统、锥齿轮系统、蜗轮系统、齿条和小齿轮系统或内齿轮系统。在示例中，齿轮系统308可以包括图22和图23的齿轮系统，其可以允许离轴缝合。齿轮系统308可以用于产生缝合元件的循环或往复运动，以推动或拉动缝合材料穿过组织。例如，缝合元件可以绕轴线A4在周向方向上被驱动或沿着平行于轴线A4的另一轴线被驱动。在示例中，缝合元件可以在类似的周向方向上往复运动。在其他示例中，缝合元件可以沿着轴线A4或平行于轴线A4的另一轴线往复运动。往复运动可以通过使轴310的旋转方向反转来产生，或者经由可以将单向旋转输入转换成双向输出的机构、比如曲轴和轨道联接器的使用来产生。

组织接合装置311可以包括可以将组织拉动至缝合装置302附近并将组织保持就位的装置，以允许缝合元件在精确位置被安置穿过组织。内窥镜300的在图14中被剖开示出的组织接合装置311可以沿着轴线A6延伸。在示例中，组织接合装置311可以包括用以允许另一装置、比如钳穿过的管。在示例中，组织接合装置311可以包括抽吸管，可以通过该抽吸管抽出真空以将组织朝向缝合装置302拉动。组织接合装置311可以允许器械或抽吸管的插入，或者通过控制器314或经由直接插入或联接而联接至抽吸源。

在示例中，缝合装置302和组织接合装置311可以包括一个或更多个附接件，所述一个或更多个附接件可以联接至常规内窥镜。此外，缝合装置302和组织接合装置311可以结合到内窥镜中，以便是使用者不可移除的。在各种示例中，缝合装置302可以与内窥镜一起使用，以消除对必须使用额外的专用缝合装置的需求。同样，当例如内窥镜300包括可以接纳钳或抽吸管的工作通道时，缝合装置302可以在没有组织接合装置311的情况下使用。

图15是内窥镜500和具有驱动轴504和小齿轮505的齿轮缝合装置502的分解图。驱动轴504可以连接至马达503。内窥镜500可以根据本文中描述的镜中的任何镜来构造。如本文中所讨论的，缝合装置502可以包括用于驱动缝合元件比如针状件、钉、梭式件等装置，以拉动和/或推动缝合材料穿过组织。在示例中，电动马达503可以用于通过齿轮连接件使弧形或螺旋缝合针状件移动。尽管缝合装置502被描述为至内窥镜500的能够单独附接的装置，但是在其他示例中，缝合装置502或其部件(例如，安装环524、驱动轴504和插口部538)可以直接结合到内窥镜500中。

内窥镜500可以包括具有端部面508的轴506，轴506可以包括工作通道510和缝合通道512、以及各种其他部件，各种其他部件包括成像透镜514、照明透镜516、冲洗通道518、辅助通道519A和519B以及通常用于内窥镜的其他部件。器械520可以定位在工作通道510或辅助通道519A和519B中，以执行医疗干预。在图示的示例中，辅助器械520可以包括真空管，但是在其他示例中可以包括钳。缝合管522可以包括用于向缝合装置502提供缝合材料的装置。

缝合装置502可以包括安装环524，小齿轮505可安装至该安装环。安装环524可以包括主壳体，缝合装置502的其他部件可以安装至该主壳体。安装环524可以包括从端部面508向前突出的轴向延伸部525。轴向延伸部525可以包括围绕外径表面延伸的座530。座530可以包括保持环570(图17)安装在其上的表面。在示例中，座530可以从安装环524的外径表面径向向内凹入，使得可以形成肩部532。安装环524可以包括用于接纳驱动轴504的插口部534。插口部534可以将小齿轮505保持在座530的轴向远端。安装环524可以另外包括端部板533、出口536、开口537和插口部538。开口537可以使得通过安装环524触及内窥镜500的端部面508的特征。出口536可以允许工作通道510触及安装环524的远端侧部。插口部538可以包括用于接纳缝合管522的接纳部。端部板533可以以固定的关系保持出口536和插口部538。插口部538可以安装在端部板533上，以向安装环524的远端延伸，以便定位在成像透镜514和照明透镜516的远端和视野内。

安装环524可以包括便于与轴506联接的刚性或柔性本体。安装环524可以定尺寸成绕内窥镜500的端部面508配装。安装环524可以包括环形本体，该环形本体具有沿着轴线A7从一个端部穿至另一端部的侧壁526。轴506可以沿着轴线A7延伸。内窥镜500的轴506可以定尺寸成以同心的方式配装到侧壁526中，以保持缝合装置502附接至内窥镜500。安装环524可以经由过盈配合、螺纹联接或其他合适的方式联接至轴506。例如，环524的侧壁526可以与轴506的外表面528螺纹接合。在示例中，可以在侧壁526与轴506之间形成过盈配合。侧壁526可以一直延伸至安装环524的近端端部，并且可以包括端部板533，以防止安装环524沿着轴506被推向近端。这种端部板可以确保出口536和插口部538相对于端部面508的正确定位，以确保缝合管522在成像透镜514和照明透镜516的视场内。然而，侧壁526可以允许暴露足够的端部面508，以不干扰工作通道510、缝合通道512、成像透镜514、照明透镜516和冲洗通道518。因此，安装环524可以形成能够可释放地附接至轴506的盖。侧壁526和轴506还可以另外包括用以便于缝合装置502与内窥镜500之间的旋转对准的特征(在图15中不可见)，比如提供内窥镜500的工作通道510、冲洗通道512、成像透镜514、照明透镜516和冲洗通道518与安装环524的侧壁526之间的正确取向。在示例中，旋转对准特征可以包括在特定周向位置处延伸到端部面508中的轴向延伸通道，该轴向延伸通道可以接纳侧壁526上的对应轴向延伸凸缘，或者旋转对准特征可以包括相反的构型。在示例中，安装环524的侧壁526可以具有定位特征，如与轴506上的对应平坦侧部配合的平坦侧部，以例如将内窥镜500的缝合通道512与安装环524的插口部538对准。

缝合管522可以包括管540，缝合股线542、止挡部544和保持器546定位在该管540中。管540可以包括长形本体，该长形本体具有从内窥镜500的远端端部面508延伸到近端端部的内部管腔。管540可以允许一定量的缝合材料连接至端部面508。因此，缝合股线542的近端端部可以围绕线轴卷绕，以便用于将一定量的缝合材料提供给缝合装置502。缝合股线542的远端端部可以连接至止挡部或锚固件544。止挡部544可以包括球状件或其他形状本体，球状件或其他形状本体提供了用于与缝合装置502接合的机构并且可以锚固缝合股线542、例如防止缝合股线542穿过组织中的穿孔。止挡部544可以经由任何合适的机构附接至缝合股线542，比如通过穿过止挡部544中的孔并打结而附接至缝合股线542，或者止挡部544可以卷曲到缝合股线542上。保持器546可以包括用于保持止挡部544的本体，以允许与缝合装置502接合，缝合装置502可以构造成从管540拉动缝合股线542。

保持器546可以定形状成类似于插口部538，并且保持器546可以定尺寸成配装在插口部538内。保持器546和插口部538可以构造成将止挡部544保持在相对于安装环524的特定位置中，以允许缝合装置502与止挡部544和缝合股线542接合。保持器546和插口部538可以在轴向方向上提供敞开通路，以允许缝合材料延伸穿过该敞开通路。保持器546和插口部538可以包括径向开口，以允许缝合装置502径向穿过保持器546和插口部538。例如，插口部538可以包括上部部分548A和下部部分548B。同样，保持器546可以包括上部部分549A和下部部分549B。插口部538和保持器546可以允许止挡部544牢固地坐置在缝合装置502内，但是这也允许缝合元件、例如图16的针状件552从插口部538和保持器546推动和/或拉动止挡部544。在示例中，上部部分548A和下部部分548B可以是沿径向向外方向可偏转的，以便于止挡部544的插入和移除。

图16是具有用于与图15的小齿轮505联接的旋转针状件552的环形齿轮550的立体图。环形齿轮550可以包括缝合装置502的一部分。环形齿轮550可以包括环形本体554、凸缘556、齿轮齿558和针状件552。针状件552可以包括针状件本体560和针状件梢部562。齿轮齿558可以构造成与小齿轮505接合。环形齿轮550可以构造成定位在安装环524的轴向远端，使得小齿轮505的径向向外指向的齿轮齿与齿轮齿558接合，并且凸缘556与小齿轮505的远端梢部接合。因此，小齿轮505可以将环形齿轮550驱动成绕轴线A7旋转。如参照图17所讨论的，保持环570可以用于支承环形齿轮550。环形齿轮550可以由刚性材料、比如不锈钢制成，以允许齿轮齿558的牢固接合。

针状件本体560可以包括弯曲本体，该弯曲本体具有联接至环形本体554的第一端部和附接至针状件梢部562的第二端部。在示例中，针状件本体560可以包括比环形本体554具有更小曲率半径的弧形区段。在示例中，针状件本体560可以包括沿着非圆形路径延伸的弯曲本体。针状件本体560可以构造成将针状件梢部562定位成与插口部538接合。在示例中，针状件本体560可以沿着螺旋或螺旋形路径延伸，使得除了绕轴线A7周向弯曲之外，距离D4可以大于距离D3，使得针状件本体560沿着轴线A7轴向延伸。针状件本体560可以由刚性材料、比如不锈钢制成，以允许针状件梢部562被驱动穿过组织。针状件本体560可以与环形本体554成一体。

图17是构造成保持图16的环形齿轮550与图15的安装环524接合的保持环570的立体图。保持环570可以包括缝合装置502的一部分。保持环570可以包括环形本体572和凸缘574。保持环570的环形本体572可以配装在环形齿轮550的环形本体554上并延伸到安装环524上。凸缘574可以径向向内延伸并且可以抵接凸缘556，以将环形齿轮550捕获在安装环524中。环形本体572可以经由过盈配合配装到安装环524上，并且可以允许环形齿轮550在安装环524与保持环570之间自由旋转。保持环570可以由刚性材料、比如不锈钢制成，或者由弹性材料、比如塑料或橡胶制成。

图18是图16所示旋转针状件552的梢部562的立体图，示出了用于保持止挡部544的插口部580。图19是图18的旋转针状件552的梢部562的立体图，示出了保持在插口部580中的止挡部544。同时讨论图18和图19。

插口部580可以包括筒形本体582、缝合导引件584和刀片586。筒形本体582可以包括用于附接至针状件本体560的部件。筒形本体582可以包括部分的或完整的环或另一定形状的本体，以联接至针状件本体560。在示例中，筒形本体582可以经由过盈配合附接至针状件本体560。缝合导引件584可以包括用以接纳缝合股线542的部件或装置。缝合导引件584可以包括第一臂588A、第二臂588B和凹口590。缝合导引件584可以构造成允许止挡部544坐置在插口部580内，而不与缝合股线542发生干涉。刀片586可以包括构造成刺穿组织的本体。刀片542可以包括弯曲壁592和尖部594。弯曲壁592可以构造成同时保持止挡部544与缝合导引件584相对并将尖部594定位在止挡部544的远端。弯曲壁592的边缘596A和596B可以从尖部594向缝合导引件584倾斜。边缘596A和596B可以是锋利的以便于切开组织。

如此配置，插口部580可以构造成在针状件552旋转时保持止挡部544。例如，插口部580可以定形状成当针状件552参照图16被顺时针朝向止挡部544驱动时罩住或保持止挡部544，但是当针状件552参照图16被逆时针驱动远离止挡部544时，可以允许止挡部544从插口部580移除。在示例中，缝合股线542上的张力可以便于将止挡部544保持在插口部580内。

图20是图15的内窥镜500的示意性端视图，示出了相对于内窥镜500的轴506的工作通道510和缝合通道512的缝合装置502。针状件552可以构造成绕轴506的轴线A7旋转。针状件本体560可以是弯曲的并且可以朝向轴线A7卷曲。针状件本体560的基部597可以在环形本体554的外径处连接至环形齿轮550(图16)，而尖部594可以位于环形本体554的内侧，以提供比环形本体554具有更小的曲率半径的针状件本体560。针状件552的尖部594可以位于距轴线A7距离D5处。缝合通道512的中心可以位于距轴线A7距离D6处。距离D5可以大约等于距离D6，使得针状件552的旋转可以使插口部580接合从缝合通道512比如经由缝合管522(图15)伸延的止挡部544。

下文参照图21A至图21F对本公开的旋转驱动缝合装置、特别是图15至图20的缝合装置502的各种操作原理进行描述。

图21A是本公开的缝合装置502的示意图，示出了相对于缝合通道512和工作通道510处于原始位置的缝合针状件552。图21A可以对应于用于使用齿轮缝合机构将缝合材料植入组织中的方法的第一步骤或操作。在图21A的原始位置中，缝合针状件552可以定位成使得尖部594远离缝合通道512定位。缝合针状件552可以定位成不阻塞或不干扰缝合通道512和工作通道510。在图示的示例中，尖部594定位在缝合通道512上方远离缝合通道512大约一百八十度。因此，出于讨论的目的，尖部594可以被认为是在12点钟位置，并且止挡部544可以由插口部538保持在6点钟位置。

止挡部544可以在插口部538内保持在上部部分548A与下部部分548B之间。插口部538可以将止挡部544保持在尖部594的路径中。插口部538可以构造成允许针状件本体560在上部部分548A与下部部分548B之间穿过。例如，上部部分548A的左侧部可以与下部部分548B的左侧部间隔开距离D7，并且上部部分548A的右侧部可以与下部部分548B的右侧部间隔开距离D7，从而允许尖部594在上部部分548A与下部部分548B之间穿过，部分原因在于尖部594与针状件本体560的基部597轴向间隔开。在示例中，距离D7和距离D8可以相等。然而，在其他示例中，距离D7和距离D8可以不同，以便于止挡部544仅在一个方向上插入插口部538并从插口部538移除。在图示的示例中，距离D7可以大于距离D8。因此，尖部594可以在没有止挡部544的情况下以顺时针运动进入插口部538的右侧部以在插口部538的左侧部将止挡部544从插口部538移除，或者可以在具有止挡部544的情况下经由部分548A和548B的偏转以顺时针运动进入插口部538的右侧部，以将止挡部544安置在插口部538中。此外，在这种构型中，由于部分548A和548B从尖部594抓持止挡部544，因此尖部594可以在具有止挡部544的情况下从左侧进入插口部538，以将止挡部544安置在插口部538中。

图21B是被顺时针旋转以从缝合通道512接纳止挡部544的缝合针状件552的示意图。图21B示出了处于拾取位置的缝合针状件552。图21B可以对应于用于使用齿轮缝合机构将缝合材料植入组织的方法的第二步骤或操作。在图21B的拾取位置中，缝合针状件552可以定位成使得尖部594定位在缝合通道512处。缝合针状件552可以延伸穿过工作通道510。在图示的示例中，尖部594定位在缝合通道512处。因此，出于讨论的目的，尖部594可以被认为是在6点钟位置，在该位置插口部580可以拾取止挡部544。针状件本体560可以通过马达503沿顺时针方向旋转，以使尖部594移动至插口部538中。针状件552的插口部580(图18)可以从插口部538接纳止挡部544。缝合针状件552可以继续旋转并停止在11点钟至12点钟位置附近，如图21C中所示。

图21C是被顺时针旋转以将缝合股线542朝向由抽吸通道510保持的组织598拉动的缝合针状件552的示意图。图21C示出了处于待机位置的缝合针状件552。图21C可以对应于用于使用齿轮缝合机构将缝合材料植入组织的方法的第三步骤或操作。在图21C的待机位置中，缝合针状件552可以装备有止挡部544，并且可以定位成使得尖部594和止挡部544可以远离缝合通道512和工作通道510定位。因此，出于讨论的目的，尖部594和止挡部544可以被认为是在12点钟位置。针状件本体560可通过马达503沿顺时针方向旋转，以将尖部594移出插口部538。针状件552的插口部580(图18)可以从插口部538释放止挡部544。止挡部544可以沿着缝合股线542拉动，缝合股线542可以定位成与缝合导引件584对准(图18)。

工作通道510可以用于促进与组织598的相互作用。例如，钳可以从工作通道510伸出以抓住组织598。在另外的示例中，抽吸可以从工作通道510施加，或者直接从工作通道510施加，或者经由延伸至工作通道510中的抽吸管施加。钳或抽吸力可以用于拾取或拉动靠近内窥镜500的组织598。特别地，钳或抽吸力可以将组织598保持在缝合针状件552的路径内。钳或抽吸力可以将组织598保持在3点钟位置。

图21D是被顺时针旋转以推动止挡部544和尖部594穿过组织598，并将止挡部544推动到缝合通道512的缝合针状件552的示意图。图21D示出了处于缝合位置的缝合针状件552。图21D可以对应于用于使用齿轮缝合机构将缝合材料植入组织的方法的第四步骤或操作。在图21D的缝合位置中，针状件本体560可以通过马达503沿顺时针方向旋转，以使尖部594和止挡部544移动穿过组织598。在图示的示例中，缝合针状件552可以前进穿过组织598，使得尖部594和止挡部544返回缝合通道512处，并且出于讨论的目的，尖部594和止挡部544可以被认为是在6点钟位置。

图21E是被逆时针旋转从而将锚固件留在缝合通道中的缝合针状件的示意图。图21E示出了处于原始位置的缝合针状件552。图21E可以对应于用于使用齿轮缝合机构将缝合材料植入组织的方法的第五步骤或操作。图21E示出了被定位回到原始位置处的的针状件552，其中，一圈缝合股线542延伸穿过组织598。根据图21D的位置，针状件552可以逆时针旋转，以将止挡部544留在具有延伸穿过其的缝合股线542的插口部538中。在原始位置中，针状件552再次准备在组织598中执行另一缝合操作循环。

图21F是返回到原始位置的缝合针状件和穿过组织的一股缝合材料的示意图。图21F示出了处于原始位置的缝合针状件552。图21F可以对应于用于使用齿轮缝合机构将缝合材料植入组织的方法的第六步骤或操作。图21F示出了定位成重复步骤1至5的针状件552，其中，一股缝合股线542已经就位。内窥镜500可以移动成将缝合装置502定位在组织598上的不同位置处。因此，可以释放来自工作通道510的抽吸力或钳。缝合装置502可以经由操作者运动沿着组织598重新定位。来自工作通道510的钳或抽吸可能需要组织598。然后，针状件552可以通过马达503顺时针旋转以重新获得止挡部544，推动止挡部544穿过组织598并在形成第二圈缝合股线542之后将止挡部544重新放置在插口部538内。

可以经由用户技术将球状件和缝合线在最后一根线处打成圈以形成结来终止缝合。微型钳可以具有用以切割缝合线的切割边缘。

图22是与外部工作通道602结合使用的齿轮缝合装置600的示意性端视图。齿轮缝合装置600可以包括小齿轮604，小齿轮604与直接驱动缝合元件608的环形齿轮606的外齿轮齿接合。齿轮缝合装置600可以与镜610一起使用，镜610可以包括轴612、工作通道614、缝合通道616、成像透镜618和光发射器620。图22示出了经由环形齿轮606的外齿直接驱动环形齿轮606的小齿轮604。缝合元件608可以包括针状件、比如针状件552，并且可以直接安装至环形齿轮606。然而，环形齿轮606的旋转中心可以从镜610的轴612的中心偏移，以允许缝合元件在外部工作通道602的前面通过。安装环524(图15)可以包括用以支承环形齿轮606的侧向(例如，径向)突出的凸缘或特征。在图22的示例中，外部工作通道602可以类似地用作图21A至图21F的工作通道510或图21A至图21F的缝合通道512。

图23是与外部工作通道652结合使用的齿轮缝合装置650的示意性端视图。齿轮缝合装置650可以包括小齿轮654、环形齿轮656和偏移齿轮657。齿轮缝合装置650可以与镜660一起使用，镜660可以包括轴662、工作通道664、缝合通道666、成像透镜668和光发射器670。小齿轮654的外齿轮齿可以驱动环形齿轮656的外齿轮齿，以通过偏移齿轮657间接驱动缝合元件658。环形齿轮656的内齿轮齿可以驱动偏移齿轮657的外齿轮齿，以使缝合元件658旋转。

图22和图23的示例可以允许本公开的缝合装置的附接件附接至现有内窥镜，而无需在内窥镜内使用两个工作通道。因此，可以使用单工作通道镜，或者可以使用内窥镜内的第二工作通道来执行除缝合之外的其他手术。

本公开的缝合装置具有许多益处。例如，本公开的装置可以是简单和直观的，可以提供全厚度组织封闭(例如，大于2cm)，可以容易地附接并与任何内窥镜兼容，可以易于使用(例如，具有坚固的针状件电动或手动驱动机构的圆形针状件)，可以减少手术时间，可以是低成本的(例如，低于1000美元)，可以是机械坚固的。

图24是图示了使用本公开的镜、重新插入护套和缝合附接件对组织进行缝合的方法400的框图。方法400可以包括对图1和图2的镜102、重新插入护套104、组织分离装置106和缝合装置108以及本文中描述的装置中的任何装置比如图14至图23的那些装置的使用。

在步骤402处，可以针对医疗手术的执行对患者进行评估。在示例中，可以在术前确定患者的结肠要用组织收集器装置、比如组织分离装置106(图1)治疗。治疗可以包括去除患病组织或其他组织。可以在术前确定可以在不需要切开、切割或刺穿患者的导管壁的情况下收集组织。因此，可以在术前确定手术将不涉及缝合。因此，术前计划可以不包括将缝合装置、比如缝合装置108(图1)附接至用于执行手术的镜、比如镜102(图1)。

在步骤404处，镜可以被导航通过解剖结构而至感兴趣的组织。可以在患者的解剖结构中形成进入入口或切口。在示例中，镜102(图1)可以插入患者体内并被导引至结肠。镜102的操纵和导航特征可以被用于将镜102的远端端部导引至目标组织。例如，成像能力可以用于使包括解剖导管的交叉点的解剖结构可视化。转向能力可以用于将镜102的远端端部转到期望的导管和期望的导管内的目标组织中。

在步骤406处，可以执行医疗手术的一部分。例如，可以执行在步骤402处的术前所计划的手术的一部分。可以使用组织分离装置106收集目标组织。目标组织可以包括潜在患病的或以其他方式指示患者的患病状况的组织。例如，可以通过控制装置134将分离器138A和138B操纵成接合目标组织一次或更多次，从而收集、在必要的情况下分离以及储存目标组织。

在步骤408处，可以对正在执行的手术进行评估。例如，可以评估所收集的组织的总量，以查看是否已经收集了足够的量。此外，可以对患者进行评估，以确定是否已经收集了所有的患病组织。在评估过程期间，可以检查患者的解剖结构，以确定是否发生任何出血。如果正在发生出血，则可以确定解剖结构的导管壁已经被刺穿。因此，可以确定比如利用缝合装置将患者体内的切口闭合。因此，可以确定将镜102从解剖结构中收回，以便于缝合装置的插入。

在步骤410处，当镜102保持插入患者的解剖结构中时，可以将重新插入护套应用于镜102。如本文所讨论的，可以操纵重新插入护套104、比如通过在周向方向上将凸缘128A和128B(图7)的端部面拉开来扩大狭缝126。因此，重新插入护套104可以在内窥镜102的轴110(图2)的近端部分上径向移动。重新插入护套104可以被放松，以允许凸缘128A和128B的端部面更靠近在一起。此外，重新插入护套104可以轴向扩张以插入到解剖结构中。例如，重新插入护套104可以从图8A的紧凑构型转换成图8B的扩张构型，以便允许端部150或152(图6)中的一者通过沿着镜102滑动而到达目标解剖结构。可以沿着轴110轻轻地导引重新插入护套104，以不影响镜102的邻近解剖结构或特征。诸如拉链封闭机构182(图11)或互锁导轨封闭机构191(图12A和图12B)之类的轴向封闭机构可以用于使狭缝126闭合。可以在重新插入护套轴向部署之前或轴向部署期间采用轴向封闭机构。

在步骤412处，可以将镜从重新插入护套中收回。例如，镜102可以通过重新插入护套104从解剖结构中收回。重新插入护套104可以保留在解剖结构中，以径向地保持通向目标解剖结构的通路或通道打开。

在步骤414处，附接件可以联接至收回的镜。在步骤408处已经决定使用的附接件可以被组装至镜。例如，缝合装置108可以附接至镜102的轴110。参照图15，安装环524可以围绕内窥镜500的轴506的远端端部面508定位。

在步骤416处，镜可以与附接装置一起插入到重新插入护套中。带有缝合装置108的镜102可以滑动到重新插入护套104的管腔124(图1)中。

在步骤418处，可以将镜推动到重新插入护套中以到达目标解剖结构。可以插入镜102直到远端端部面和缝合装置108到达重新插入护套104的远端端部处的目标解剖结构为止。

在步骤420处，在步骤414处与镜组装在一起的附接装置可以部署以供使用。例如，保持器546可以锁定到插口部538中，以定位止挡部544以供使用。此外，器械520可以定位在出口536中以供使用。因此，在预部署阶段，缝合装置502的尺寸或形状可以被制成具有较小的占地面积，以允许镜102通过重新插入护套104更容易地插入。然而，在部署位置中，缝合装置502可以构造成用于比如将器械和部件延伸成与缝合装置502接合的用途。

在步骤422处，可以执行在步骤402处所计划的和在步骤408处所评估的外科手术的另一部分。例如，缝合装置108可以用于闭合切口和止血。可以启用本文所描述的各种马达驱动缝合元件中的任一者，以向缝合元件提供推进力以驱动缝合元件。此外，组织分离装置106可以与镜102一起使用，以从解剖结构中移除额外的组织。组织分离装置106可以插入到管腔119(图1)中并延伸出轴110的远端端部，同时将缝合装置108附接至组织分离装置106。因此，分离器138A和138B可以定位成靠近缝合装置以供使用。

此后，如果需要，方法400可以返回至步骤412，以将镜和附接装置移除，并且利用不同的再附接装置重新插入镜，或者可以继续进行至步骤424以完成操作。

在步骤424处，可以将重新插入护套从镜移除。例如，重新插入护套104可以沿着镜102的轴110向近端滑动直到从解剖结构中移除为止。可以在狭缝126处将重新插入护套104打开以从镜102拉出。

在步骤426处，可以将镜从解剖结构中移除。例如，可以将镜102从解剖结构中拉出。替代性地，可以将重新插入护套104和镜102一起移除，或者可以先将镜102移除并且然后将重新插入护套104移除。此后，可以适当地闭合患者体内的进入入口。

因此，方法400图示了使用镜执行医疗手术的方法的示例，该镜可以经由可围绕原位镜定位的术中重新插入护套收回和重新插入到患者的解剖结构中。可以在术中收回镜，以附接辅助装置、比如本文公开的缝合装置，从而执行术中确定的辅助手术、比如对切口的缝合。因此，可以简化术前计划，因为事先决定是否需要使用辅助装置、比如缝合附接件可以推迟到术中决定。可以通过使用重新插入护套来促进手术中的术中变化，该重新插入护套可以比如通过利用沿着重新插入护套延伸的轴向延伸的狭缝而被安置在已经安置于患者的解剖结构中的镜的轴周围。手术中的术中变化可以通过使用缝合装置来实现，该缝合装置可以容易且牢固地附接至镜，并且可以从便于对镜的导航的收起位置改变成便于缝合装置与镜一起使用的部署位置。因此，本文所描述的装置和方法可以加快医疗手术并且有助于更好的患者结果。

各种注释和示例

示例1是一种用于联接至具有镜轴的镜的缝合系统，所述缝合系统包括：驱动轴，所述驱动轴构造成沿着所述镜轴延伸；安装环，所述安装环构造成安装至所述镜轴的远端端部，以接纳所述驱动轴；小齿轮，所述小齿轮安装至所述驱动轴的远端端部；环形齿轮，所述环形齿轮以可旋转的方式安装至所述安装环，以与所述小齿轮接合；以及针状件，所述针状件安装至所述环形齿轮。

在示例2中，示例1的主题可选地包括连接至所述驱动轴的近端端部的电动马达。

在示例3中，示例1至2中的任一者或更多者的主题可选地包括连接至所述驱动轴的近端端部的手摇曲柄。

在示例4中，示例1至3中的任一者或更多者的主题可选地包括所述镜轴，其中，所述镜轴包括第一工作通道。

在示例5中，示例4的主题可选地包括连接至所述第一工作通道的抽吸装置。

在示例6中，示例4至5中的任一者或更多者的主题可选地包括定位在所述第一工作通道内的钳。

在示例7中，示例4至6中的任一者或更多者的主题可选地包括延伸穿过所述镜轴的第二工作通道，所述驱动轴延伸穿过所述第二工作通道。

在示例8中，示例7的主题可选地包括，其中，所述小齿轮安装在所述安装环内。

在示例9中，示例5至8中的任一者或更多者的主题可选地包括限定用于所述驱动轴的第二工作通道的管，所述管沿着所述镜轴外部延伸。

在示例10中，示例8至9中的任一者或更多者的主题可选地包括，其中，所述小齿轮安装在所述安装环外侧。

在示例11中，示例4至10中的任一者或更多者的主题可选地包括，其中，所述安装环还包括端部板，所述端部板具有构造成与所述第一工作通道对准的开口，以使所述镜轴和所述安装环旋转对准。

在示例12中，示例1至11中的任一者或更多者的主题可选地包括，其中，所述安装环包括构造成从工作通道接纳锚固件的锚固捕获件。

在示例13中，示例12的主题可选地包括，其中，所述锚固捕获件包括筒形本体，所述筒形本体具有构造成保持锚固件的上部部分和下部部分，并且在所述上部部分与所述下部部分之间设置有用于所述针状件的路径。

在示例14中，示例12至13中的任一者或更多者的主题可选地包括，其中，所述针状件包括锚固插口部，所述锚固插口部构造成接纳来自所述锚固捕获件的所述锚固件。

在示例15中，示例14的主题可选地包括，其中，所述针状件包括从所述环形齿轮朝向所述镜轴的中心延伸以与所述锚固捕获件对准的弯曲针状件本体。

在示例16中，示例14至15中的任一者或更多者的主题可选地包括能够从所述镜轴延伸的缝合管。

在示例17中，示例16的主题可选地包括构造成坐置在所述锚固捕获件和所述锚固插口部中的缝合锚固件，所述缝合锚固件连接至从所述缝合管延伸的一股缝合材料。

在示例18中，示例17的主题可选地包括，其中，所述缝合锚固件包括球状件。

在示例19中，示例16至18中的任一者或更多者的主题可选地包括，其中，所述缝合管包括构造成插入到所述锚固捕获件中的锚固保持器。

在示例20中，示例1至19中的任一者或更多者的主题可选地包括用以将所述环形齿轮与所述安装环保持在一起的保持环，其中，所述安装环包括座，所述安装环在所述座上安装，以将所述环形齿轮捕获在所述保持环与所述安装环之间。

示例21是一种方法，所述方法包括：将缝合装置联接至内窥镜的轴的远端端部部分；使沿着所述轴延伸至所述缝合装置的驱动轴旋转；通过所述驱动轴使缝合元件旋转；移动所述缝合元件以抓住连接至缝合材料的缝合锚固件；通过所述缝合元件拉动所述缝合材料；使组织与所述缝合元件对准；以及推动所述缝合锚固件和所述缝合材料穿过组织。

在示例22中，示例21的主题可选地包括通过电动马达使所述驱动轴旋转。

在示例23中，示例21至22中的任一者或更多者的主题可选地包括通过手摇曲柄使所述驱动轴旋转。

在示例24中，示例21至23中的任一者或更多者的主题可选地包括经由抽吸使组织与所述缝合元件对准。

在示例25中，示例21至24中的任一者或更多者的主题可选地包括经由钳使组织与所述缝合元件对准。

在示例26中，示例21至25中的任一者或更多者的主题可选地包括使环形齿轮旋转，所述缝合元件以所述轴的远端端部面为中心安装至所述环形齿轮。

在示例27中，示例21至26中的任一者或更多者的主题可选地包括使环形齿轮旋转，所述缝合元件偏离所述轴的远端端部面的中心安装至所述环形齿轮。

在示例28中，示例21至27中的任一者或更多者的主题可选地包括通过安装至所述驱动轴的小齿轮使所述缝合元件旋转。

在示例29中，示例21至28中的任一者或更多者的主题可选地包括通过由所述驱动轴驱动的偏移齿轮使所述缝合元件旋转。

在示例30中，示例21至29中的任一者或更多者的主题可选地包括在将所述缝合装置沿着组织移动的同时通过用所述驱动轴使所述缝合元件往复移动。

在示例31中，示例21至30中的任一者或更多者的主题可选地包括从所述内窥镜的所述轴拉动所述缝合材料。

在示例32中，示例21至31中的任一者或更多者的主题可选地包括从所述内窥镜的所述轴旁边拉动所述缝合材料。

在示例33中，示例21至32中的任一者或更多者的主题可选地包括将所述缝合锚固件保持在所述缝合装置的接纳部中；并且利用所述缝合元件中的插口部将所述缝合锚固件从所述接纳部移除。

在示例34中，示例21至33中的任一者或更多者的主题可选地包括使所述缝合元件从原始位置沿第一方向旋转以开始缝合过程。

在示例35中，示例34的主题可选地包括使所述缝合元件沿所述第一方向旋转，以从安装至所述轴的所述缝合装置的插口部拾取所述缝合锚固件。

在示例36中，示例35的主题可选地包括使所述缝合元件沿所述第一方向旋转以拉动所述缝合材料。

在示例37中，示例36的主题可选地包括将所述内窥镜移动至组织上的第一位置；并且使所述缝合元件沿所述第一方向旋转，以推动所述缝合锚固件穿过组织上的所述第一位置。

在示例38中，示例37的主题可选地包括将所述缝合锚固件放置在所述插口部中。

在示例39中，示例38的主题可选地包括使所述缝合元件沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，以从组织中抽出所述缝合元件，从而将所述缝合锚固件留在所述插口部中。

在示例40中，示例39的主题可选地包括将所述内窥镜移动至组织上的第二位置，并且重新接合所述缝合元件，以推动所述缝合锚固件穿过所述第二位置。

示例41是一种用于内窥镜缝合的系统，所述系统包括：镜轴，所述镜轴包括近端端部部分和远端端部面；电动马达，所述电动马达在所述近端端部部分处联接至所述镜轴；驱动轴，所述驱动轴从所述电动马达延伸以靠近所述远端端部面；缝合元件，所述缝合元件以可移动的方式安装至所述镜轴，以向所述远端端部面的远端移动；以及齿轮系统，所述齿轮系统连接所述驱动轴和所述缝合元件；其中，所述齿轮系统构造成将所述驱动轴的旋转运动转换成所述缝合元件的缝合行程。

这些非限制性示例中的每个示例都可以独立存在，或者可以与其他示例中的一个或更多个示例以各种排列或组合方式进行组合。

以上详细描述包括对附图的参照，附图形成了详细描述的一部分。通过说明的方式，附图示出了可以实践本发明的具体实施方式。这些实施方式在本文中也被称为“示例”。这样的示例可以包括除了所示出或描述的元件之外的元件。然而，本发明人还预期了其中仅提供了示出或描述的那些元件的示例。此外，本发明人还预期了使用关于特定示例(或特定示例的一个或更多个方面)或关于本文所示出或描述的其他示例(或其他示例的一个或更多个方面)示出或描述的那些元件(或那些元件的一个或更多个方面)的任何组合或置换的示例。

如果本文件与通过引用并入的任何文件之间的用法不一致，则以本文件中的用法为准。

在本文件中，如在专利文件中常见的那样，不管“至少一个”或“一个或更多个”的任何其他实例或用法，使用术语“一”或“一种”来包括一个或多于一个。在本文件中，除非另有指示，否则术语“或”用来指非排他性的或，使得“A或B”包括“A而非B”、“B而非A”以及“A和B”。在本文件中，术语“包括”和“在……中”用作相应术语“包括”和“其中”的简明英语等同词。此外，在所附权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，包括除了在权利要求中的这样的术语之后列出的那些元件之外的元件的系统、装置、制品、组合物、制剂或过程仍然被视为落入该权利要求的范围内。此外，在所附权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标记，并不旨在对其对象施加数值要求。

本文中描述的方法示例可以至少部分地是机器或计算机实现的。一些示例可以包括利用能够操作成将电子装置配置成执行如以上示例中描述的方法的指令进行编码的计算机可读介质或机器可读介质。这样的方法的实现可以包括代码，比如微代码、汇编语言代码、更高级别的语言代码等。这样的代码可以包括用于执行各种方法的计算机可读指令。代码可以形成计算机程序产品的一部分。此外，在示例中，例如在执行期间或在其他时间，可以将代码有形地存储在一个或更多个易失性、非暂时性或非易失性有形计算机可读介质上。这些有形计算机可读介质的示例可以包括但不限于硬盘、可移动磁盘、可移动光盘(例如，高密度磁盘和数字视频盘)、磁带盒、存储卡或棒、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等。

以上描述意在是说明性而非限制性的。例如，以上描述的示例(或示例的一个或更多个方面)可以彼此结合使用。比如本领域普通技术人员在查阅以上描述后可以使用其他实施方式。提供摘要以符合37C.F.R.§1.72(b)，从而允许读者能够快速确定技术性公开内容的性质。该摘要被提交，但是应理解为它不会被用来解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在以上详细描述中，各种特征可以被分组在一起以精简本公开。这不应该被解释成意为：对于任何权利要求而言未要求保护的公开特征均是必要的。而是，发明主题可能在于少于特定公开的实施方式的所有特征。因此，所附权利要求由此作为示例或实施方式并入到详细描述中，其中，每项权利要求独立地作为单独的实施方式，并且预期这样的实施方式可以以各种组合或置换的方式相互结合。本发明的范围应当参照所附权利要求以及这样的权利要求享有的等同物的全部范围来确定。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种用于联接至具有镜轴的镜的缝合系统，所述缝合系统包括：

驱动轴，所述驱动轴构造成沿着所述镜轴延伸；

安装环，所述安装环构造成安装至所述镜轴的远端端部，以接纳所述驱动轴；

小齿轮，所述小齿轮安装至所述驱动轴的远端端部；

环形齿轮，所述环形齿轮以可旋转的方式安装至所述安装环以与所述小齿轮接合，所述环形齿轮包括：

环形本体，所述环形本体限定中心轴线；以及

内部空间，所述内部空间位于所述环形本体内；以及

针状件，所述针状件安装至所述环形齿轮，所述所述针状件包括：

弯曲针状件本体，所述弯曲针状件本体从所述环形齿轮朝向所述中心轴线延伸；以及

梢部，所述梢部连接至所述弯曲针状件本体；

其中，所述驱动轴的操作使所述环形齿轮的旋转以在周向方向上驱动所述针状件的所述梢部。

2.根据权利要求1所述的缝合系统，还包括连接至所述驱动轴的近端端部的电动马达。

3.根据权利要求1所述的缝合系统，还包括连接至所述驱动轴的近端端部的手摇曲柄。

4.根据权利要求1所述的缝合系统，还包括所述镜轴，其中，所述镜轴包括第一工作通道。

5.根据权利要求4所述的缝合系统，还包括连接至所述第一工作通道的抽吸装置。

6.根据权利要求4所述的缝合系统，还包括定位在所述第一工作通道内的钳。

7.根据权利要求4所述的缝合系统，还包括延伸穿过所述镜轴的第二工作通道，所述驱动轴延伸穿过所述第二工作通道。

8.根据权利要求7所述的缝合系统，其中，所述小齿轮安装在所述安装环内。

9.根据权利要求5所述的缝合系统，还包括限定用于所述驱动轴的第二工作通道的管，所述管沿着所述镜轴的外部延伸。

10.根据权利要求9所述的缝合系统，其中，所述小齿轮安装在所述安装环的外侧。

11.根据权利要求4所述的缝合系统，其中，所述安装环还包括端部板，所述端部板具有构造成与所述第一工作通道对准的开口，以使所述镜轴和所述安装环旋转对准。

12.根据权利要求1所述的缝合系统，其中，所述安装环包括构造成从工作通道接纳锚固件的锚固捕获件。

13.根据权利要求12所述的缝合系统，其中，所述锚固捕获件包括筒形本体，所述筒形本体具有构造成对锚固件进行保持的上部部分和下部部分，并且在所述上部部分与所述下部部分之间设置有用于所述针状件的路径。

14.根据权利要求12所述的缝合系统，其中，所述针状件包括锚固插口部，所述锚固插口部构造成接纳来自所述锚固捕获件的所述锚固件。

15.根据权利要求14所述的缝合系统，其中，所述弯曲针状件本体以螺旋方式从所述环形齿轮朝向所述中心轴线向前延伸，以与所述锚固捕获件对准。

16.根据权利要求1所述的缝合系统，其中，所述针状件的所述梢部在所述内部空间上靠前定位在所述环形本体的径向内侧。

17.根据权利要求14所述的缝合系统，还包括：

缝合管，所述缝合管能够从所述镜轴延伸；以及

缝合锚固件，所述缝合锚固件构造成坐置在所述锚固捕获件和所述锚固插口部中，所述缝合锚固件连接至从所述缝合管延伸的一股缝合材料。

18.根据权利要求17所述的缝合系统，其中，所述缝合锚固件包括球状件。

19.根据权利要求16所述的缝合系统，其中，所述缝合管包括构造成插入到所述锚固捕获件中的锚固保持器。

20.根据权利要求1所述的缝合系统，还包括用以将所述环形齿轮与所述安装环保持在一起的保持环，其中，所述安装环包括座，所述安装环在所述座上安装，以将所述环形齿轮捕获在所述保持环与所述安装环之间。

21.一种方法，包括：

将缝合装置联接至内窥镜的轴的远端端部部分；

使沿着所述轴延伸至所述缝合装置的驱动轴旋转；

通过所述驱动轴使缝合元件旋转；

移动所述缝合元件以抓住连接至缝合材料的缝合锚固件；

通过所述缝合元件拉动所述缝合材料；

使组织与所述缝合元件对准；以及

推动所述缝合锚固件和所述缝合材料穿过组织。

22.根据权利要求21所述的方法，还包括通过电动马达使所述驱动轴旋转。

23.根据权利要求21所述的方法，还包括通过手摇曲柄使所述驱动轴旋转。

24.根据权利要求21所述的方法，还包括经由抽吸使组织与所述缝合元件对准。

25.根据权利要求21所述的方法，还包括经由钳使组织与所述缝合元件对准。

26.根据权利要求21所述的方法，还包括使环形齿轮旋转，所述缝合元件以所述轴的远端端部面为中心安装至所述环形齿轮。

27.根据权利要求21所述的方法，还包括使环形齿轮旋转，所述缝合元件偏离所述轴的远端端部面的中心安装至所述环形齿轮。

28.根据权利要求21所述的方法，还包括通过安装至所述驱动轴的小齿轮使所述缝合元件旋转。

29.根据权利要求21所述的方法，还包括通过由所述驱动轴驱动的偏移齿轮使所述缝合元件旋转。

30.根据权利要求21所述的方法，还包括在使所述缝合装置沿着组织移动的同时通过所述驱动轴使所述缝合元件往复移动。

31.根据权利要求21所述的方法，还包括从所述内窥镜的所述轴拉动所述缝合材料。

32.根据权利要求21所述的方法，还包括从所述内窥镜的所述轴旁边拉动所述缝合材料。

33.根据权利要求21所述的方法，还包括：

将所述缝合锚固件保持在所述缝合装置的接纳部中；以及

利用所述缝合元件中的插口部将所述缝合锚固件从所述接纳部移除。

34.根据权利要求21所述的方法，还包括使所述缝合元件从原始位置沿第一方向旋转以开始缝合过程。

35.根据权利要求34所述的方法，还包括使所述缝合元件沿所述第一方向旋转，以从安装至所述轴的所述缝合装置的插口部拾取所述缝合锚固件。

36.根据权利要求35所述的方法，还包括使所述缝合元件沿所述第一方向旋转，以拉动所述缝合材料。

37.根据权利要求36所述的方法，还包括：

使所述内窥镜移动至组织上的第一位置；以及

使所述缝合元件沿所述第一方向旋转，以推动所述缝合锚固件穿过组织上的所述第一位置。

38.根据权利要求37所述的方法，还包括将所述缝合锚固件放置在所述插口部中。

39.根据权利要求38所述的方法，还包括使所述缝合元件沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，以从组织中抽出所述缝合元件，从而将所述缝合锚固件留在所述插口部中。

40.根据权利要求39所述的方法，还包括使所述内窥镜移动至组织上的第二位置并且重新接合所述缝合元件，以推动所述缝合锚固件穿过所述第二位置。

41.一种用于内窥镜缝合的系统，包括：

镜轴，所述镜轴包括近端端部部分和远端端部面；

电动马达，所述电动马达在所述近端端部部分处联接至所述镜轴；

驱动轴，所述驱动轴从所述电动马达延伸以靠近所述远端端部面；

缝合元件，所述缝合元件以可移动的方式安装至所述镜轴，以向所述远端端部面的远端移动；以及

齿轮系统，所述齿轮系统连接所述驱动轴和所述缝合元件；

其中，所述齿轮系统构造成将所述驱动轴的旋转运动转换成所述缝合元件的缝合行程。

Claims (41)

1.一种用于联接至具有镜轴的镜的缝合系统，所述缝合系统包括：

驱动轴，所述驱动轴构造成沿着所述镜轴延伸；

安装环，所述安装环构造成安装至所述镜轴的远端端部，以接纳所述驱动轴；

小齿轮，所述小齿轮安装至所述驱动轴的远端端部；

环形齿轮，所述环形齿轮以可旋转的方式安装至所述安装环以与所述小齿轮接合；以及

针状件，所述针状件安装至所述环形齿轮。

2.根据权利要求1所述的缝合系统，还包括连接至所述驱动轴的近端端部的电动马达。

3.根据权利要求1所述的缝合系统，还包括连接至所述驱动轴的近端端部的手摇曲柄。

4.根据权利要求1所述的缝合系统，还包括所述镜轴，其中，所述镜轴包括第一工作通道。

5.根据权利要求4所述的缝合系统，还包括连接至所述第一工作通道的抽吸装置。

6.根据权利要求4所述的缝合系统，还包括定位在所述第一工作通道内的钳。

7.根据权利要求4所述的缝合系统，还包括延伸穿过所述镜轴的第二工作通道，所述驱动轴延伸穿过所述第二工作通道。

8.根据权利要求7所述的缝合系统，其中，所述小齿轮安装在所述安装环内。

9.根据权利要求5所述的缝合系统，还包括限定用于所述驱动轴的第二工作通道的管，所述管沿着所述镜轴的外部延伸。

10.根据权利要求8所述的缝合系统，其中，所述小齿轮安装在所述安装环的外侧。

11.根据权利要求4所述的缝合系统，其中，所述安装环还包括端部板，所述端部板具有构造成与所述第一工作通道对准的开口，以使所述镜轴和所述安装环旋转对准。

12.根据权利要求1所述的缝合系统，其中，所述安装环包括构造成从工作通道接纳锚固件的锚固捕获件。

13.根据权利要求12所述的缝合系统，其中，所述锚固捕获件包括筒形本体，所述筒形本体具有构造成对锚固件进行保持的上部部分和下部部分，并且在所述上部部分与所述下部部分之间设置有用于所述针状件的路径。

14.根据权利要求12所述的缝合系统，其中，所述针状件包括锚固插口部，所述锚固插口部构造成接纳来自所述锚固捕获件的所述锚固件。

15.根据权利要求14所述的缝合系统，其中，所述针状件包括从所述环形齿轮朝向所述镜轴的中心延伸以与所述锚固捕获件对准的弯曲针状件本体。

16.根据权利要求14所述的缝合系统，还包括能够从所述镜轴延伸的缝合管。

17.根据权利要求16所述的缝合系统，还包括构造成坐置在所述锚固捕获件和所述锚固插口部中的缝合锚固件，所述缝合锚固件连接至从所述缝合管延伸的一股缝合材料。

18.根据权利要求17所述的缝合系统，其中，所述缝合锚固件包括球状件。

19.根据权利要求16所述的缝合系统，其中，所述缝合管包括构造成插入到所述锚固捕获件中的锚固保持器。

20.根据权利要求1所述的缝合系统，还包括用以将所述环形齿轮与所述安装环保持在一起的保持环，其中，所述安装环包括座，所述安装环在所述座上安装，以将所述环形齿轮捕获在所述保持环与所述安装环之间。

21.一种方法，包括：

将缝合装置联接至内窥镜的轴的远端端部部分；

使沿着所述轴延伸至所述缝合装置的驱动轴旋转；

通过所述驱动轴使缝合元件旋转；

移动所述缝合元件以抓住连接至缝合材料的缝合锚固件；

通过所述缝合元件拉动所述缝合材料；

使组织与所述缝合元件对准；以及

推动所述缝合锚固件和所述缝合材料穿过组织。

22.根据权利要求21所述的方法，还包括通过电动马达使所述驱动轴旋转。

23.根据权利要求21所述的方法，还包括通过手摇曲柄使所述驱动轴旋转。

24.根据权利要求21所述的方法，还包括经由抽吸使组织与所述缝合元件对准。

25.根据权利要求21所述的方法，还包括经由钳使组织与所述缝合元件对准。

26.根据权利要求21所述的方法，还包括使环形齿轮旋转，所述缝合元件以所述轴的远端端部面为中心安装至所述环形齿轮。

27.根据权利要求21所述的方法，还包括使环形齿轮旋转，所述缝合元件偏离所述轴的远端端部面的中心安装至所述环形齿轮。

28.根据权利要求21所述的方法，还包括通过安装至所述驱动轴的小齿轮使所述缝合元件旋转。

29.根据权利要求21所述的方法，还包括通过由所述驱动轴驱动的偏移齿轮使所述缝合元件旋转。

30.根据权利要求21所述的方法，还包括在使所述缝合装置沿着组织移动的同时通过所述驱动轴使所述缝合元件往复移动。

31.根据权利要求21所述的方法，还包括从所述内窥镜的所述轴拉动所述缝合材料。

32.根据权利要求21所述的方法，还包括从所述内窥镜的所述轴旁边拉动所述缝合材料。

33.根据权利要求21所述的方法，还包括：

将所述缝合锚固件保持在所述缝合装置的接纳部中；以及

利用所述缝合元件中的插口部将所述缝合锚固件从所述接纳部移除。

34.根据权利要求21所述的方法，还包括使所述缝合元件从原始位置沿第一方向旋转以开始缝合过程。

35.根据权利要求34所述的方法，还包括使所述缝合元件沿所述第一方向旋转，以从安装至所述轴的所述缝合装置的插口部拾取所述缝合锚固件。

36.根据权利要求35所述的方法，还包括使所述缝合元件沿所述第一方向旋转，以拉动所述缝合材料。

37.根据权利要求36所述的方法，还包括：

使所述内窥镜移动至组织上的第一位置；以及

使所述缝合元件沿所述第一方向旋转，以推动所述缝合锚固件穿过组织上的所述第一位置。

38.根据权利要求37所述的方法，还包括将所述缝合锚固件放置在所述插口部中。

39.根据权利要求38所述的方法，还包括使所述缝合元件沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，以从组织中抽出所述缝合元件，从而将所述缝合锚固件留在所述插口部中。

40.根据权利要求39所述的方法，还包括使所述内窥镜移动至组织上的第二位置并且重新接合所述缝合元件，以推动所述缝合锚固件穿过所述第二位置。

41.一种用于内窥镜缝合的系统，包括：

镜轴，所述镜轴包括近端端部部分和远端端部面；

电动马达，所述电动马达在所述近端端部部分处联接至所述镜轴；

驱动轴，所述驱动轴从所述电动马达延伸以靠近所述远端端部面；

缝合元件，所述缝合元件以可移动的方式安装至所述镜轴，以向所述远端端部面的远端移动；以及

齿轮系统，所述齿轮系统连接所述驱动轴和所述缝合元件；

其中，所述齿轮系统构造成将所述驱动轴的旋转运动转换成所述缝合元件的缝合行程。