DE112021004556T5

DE112021004556T5 - Flugroboter

Info

Publication number: DE112021004556T5
Application number: DE112021004556.3T
Authority: DE
Inventors: Kaoru Hoshide; Masaki Shibuya; Jun Kawasaki; Tomonari FURUKAWA; Abdullah Abdul-Dayem
Original assignee: THK Co Ltd
Current assignee: THK Co Ltd
Priority date: 2020-09-03
Filing date: 2021-08-19
Publication date: 2023-09-07
Also published as: WO2022050070A1; JPWO2022050070A1; CN116018304A; US20230312144A1

Abstract

Ein Flugroboter umfasst einen Körperabschnitt, einen Vortriebsabschnitt, der eine Vielzahl von Vortriebseinheiten umfasst, die dazu eingerichtet sind, durch den Antrieb von Rotorblättern eine Vortriebskraft zu erzeugen, wobei die Vielzahl von Vortriebseinheiten an dem Körperabschnitt vorgesehen ist, eine Vielzahl von Beinabschnitten, die dazu eingerichtet sind, den Körperabschnitt zu stützen, wobei jeder Beinabschnitt der Vielzahl von Beinabschnitten wenigstens ein Gelenk aufweist und dazu eingerichtet ist, eine Stellung des Beinabschnitts zu ändern, und eine Steuereinheit, die dazu eingerichtet ist, die Vielzahl von Beinabschnitten beim Landen auf einer Landefläche aus einem Flugzustand heraus zu steuern, wobei die Steuereinheit einen Teil oder das Gesamte wenigstens eines Beinabschnitts aus der Vielzahl der Beinabschnitte steuert, um eine Neigung des Körperabschnitts von dem Zeitpunkt an einzustellen, an dem der wenigstens eine Beinabschnitt mit der Landefläche in Kontakt kommt, bis zu dem Zeitpunkt, an dem die Landung auf der Landefläche abgeschlossen ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Flugroboter.
Hintergrund der Erfindung
In den letzten Jahren wurden unbemannte Luftfahrzeuge in verschiedenen Anwendungen eingesetzt, wobei die Entwicklung von unbemannten Luftfahrzeugen aktiv vorangetrieben wurde. Als unbemannte Luftfahrzeuge werden funkgesteuerte unbemannte Hubschrauber oder sogenannte Drohnen eingesetzt. Hier ist eine Technik zur horizontalen Abstützung eines Hubschraubers bekannt, bei der die Länge einer Landestütze angepasst wird, wenn der Hubschrauber an einem Hang gelandet wird (siehe beispielsweise Patentschrift 1). Ferner ist eine Technik des horizontalen Abstützens eines Körperabschnitts eines Luftfahrzeugs bekannt, bei der Landebeine mit dem Körperabschnitt verbunden sind, so dass die Landebeine unabhängig voneinander verschoben werden können, wenn das Luftfahrzeug auf einem unregelmäßigen Boden landet (siehe beispielsweise Patentschrift 2).
Literaturverzeichnis
Patentschrift

Patentschrift 1: Japanische Patentoffenlegung Nr. 2015-530318
Patentschrift 2: Japanische Patentoffenlegung Nr. 2019-206333

Übersicht über die Erfindung
Probleme, die durch die Erfindung gelöst werden sollen
Während im Stand der Technik von einer Landung auf einer schiefen Ebene ausgegangen wird, wird eine Landung auf einem Platz mit Unregelmäßigkeiten nicht angenommen. Es besteht daher die Möglichkeit, dass ein Luftfahrzeug im verwandten Stand der Technik das Gleichgewicht verliert, wenn das Luftfahrzeug auf einem Platz mit Unregelmäßigkeiten landet.
Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht der oben beschriebenen Umstände gemacht, wobei ein Ziel darin besteht, eine stabilere Landung zu ermöglichen.
Mittel zur Lösung der Probleme
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Flugroboter, umfassend einen Körperabschnitt, einen Vortriebsabschnitt, der eine Vielzahl von Vortriebseinheiten umfasst, die dazu eingerichtet sind, durch den Antrieb von Rotorblättern eine Vortriebskraft zu erzeugen, wobei die Vielzahl von Vortriebseinheiten an dem Körperabschnitt vorgesehen ist, eine Vielzahl von Beinabschnitten, die dazu eingerichtet sind, den Körperabschnitt zu stützen, wobei jeder Beinabschnitt der Vielzahl von Beinabschnitten wenigstens ein Gelenk aufweist und dazu eingerichtet ist, eine Stellung des Beinabschnitts zu ändern, und eine Steuereinheit, die dazu eingerichtet ist, die Vielzahl von Beinabschnitten beim Landen auf einer Landefläche aus einem Flugzustand heraus zu steuern, wobei die Steuereinheit einen Teil oder das Gesamte wenigstens eines Beinabschnitts aus der Vielzahl der Beinabschnitte steuert, um eine Neigung des Körperabschnitts von dem Zeitpunkt an einzustellen, an dem der wenigstens eine Beinabschnitt mit der Landefläche in Kontakt kommt, bis zu dem Zeitpunkt, an dem die Landung auf der Landefläche abgeschlossen ist.
Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine stabilere Landung zu erreichen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen

1 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine schematische Konfiguration eines Flugroboters gemäß einer Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Beispiel für ein Blockschaltbild, das die jeweiligen Funktionseinheiten in einem Körperabschnitt gemäß der Ausführungsform zeigt.
3 ist eine Ansicht, die einen Zustand der Beinabschnitte zeigt, wenn der Flugroboter gemäß der Ausführungsform landet.
4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Beziehung zwischen dem Flugroboter und einem Hindernis zeigt, wenn der Flugroboter gemäß der Ausführungsform aufsteigt.
5 ist ein Beispiel für ein Flussdiagramm der Landungssteuerung gemäß einer ersten Ausführungsform.
6 ist eine Ansicht, die einen Zustand der Beinabschnitte zeigt, wenn ein Flugroboter gemäß einer Modifikation der ersten Ausführungsform landet.
7 ist ein Beispiel für ein Flussdiagramm der Landungssteuerung gemäß einer zweiten Ausführungsform.

Arten zum Ausführen der Erfindung
Ein Flugroboter, der einen Aspekt der vorliegenden Erfindung darstellt, umfasst einen Körperabschnitt, einen Vortriebsabschnitt, Beinabschnitte und eine Steuereinheit. Der Vortriebsabschnitt umfasst eine Vielzahl von Vortriebseinheiten. Die Vielzahl von Vortriebseinheiten kann beispielsweise individuell die Vortriebskraft durch individuelle Änderung der Drehzahl von Rotorblättern ändern und dadurch eine Stellung des Flugroboters verändern. Zum Beispiel ist es möglich, den Flugroboter in eine gewünschte Richtung zu bewegen, während der Flugroboter gekippt wird, und eine Stellungssteuerung auszuführen, indem eine Differenz in der Vortriebskraft der Vielzahl von Vortriebseinheiten erzeugt wird. Ferner kann sich der Flugroboter in eine vertikale Richtung bewegen, indem die Antriebskraft der Vielzahl von Antriebseinheiten gleichzeitig geändert wird.
Spitzenabschnitte der zahlreichen Beinabschnitte sind Abschnitte, die mit einer Landefläche in Kontakt kommen, wenn der Flugroboter landet. In einem Fall, in dem der Flugroboter auf einem unregelmäßigen Boden landet, kommen nicht immer alle Beinabschnitte gleichzeitig mit der Landefläche in Kontakt. Wenn die Landefläche beispielsweise Unregelmäßigkeiten aufweist und ein Beinabschnitt zuerst mit der Landefläche in Kontakt kommt, besteht die Möglichkeit, dass der Flugroboter um diesen Kontaktabschnitt herum kippt. Wenn mit anderen Worten ein Beinabschnitt mit der Landefläche in Berührung kommt, kippt der Flugroboter, indem der Beinabschnitt eine Reaktionskraft von der Landefläche erfährt. Im Gegensatz dazu umfasst der Beinabschnitt der vorliegenden Offenbarung wenigstens ein Gelenk. Wenn ein Beinabschnitt mit der Landefläche in Berührung kommt und eine Kraft auf den Beinabschnitt ausgeübt wird, kann der Abstand zwischen einem Spitzenabschnitt und einem Basisendabschnitt des Beinabschnitts in vertikaler Richtung durch Bewegen des Gelenks des Beinabschnitts verändert werden. Dadurch kann die Reaktionskraft, die von der Landefläche ausgeht, verringert werden. Durch Steuern eines Teils oder des Gesamten wenigstens eines Beinabschnitts aus der Vielzahl der Beinabschnitte zum Einstellen einer Neigung des Körperabschnitts von dem Zeitpunkt an, an dem der wenigstens eine Beinabschnitt mit der Landefläche in Kontakt kommt, bis zum Abschluss der Landung auf der Landefläche kann verhindert werden, dass das Gleichgewicht zum Zeitpunkt der Landung verlorengeht. Es wird darauf hingewiesen, dass sich der Abschluss der Landung beispielsweise auf einen Zustand bezieht, in dem die Vortriebskraft des Vortriebsabschnitts gestoppt werden kann. Ein Zustand, in dem die Landung noch nicht abgeschlossen ist, kann als Flugzustand bezeichnet werden. Es wird darauf hingewiesen, dass die zahlreichen Beinabschnitte zum Beispiel derart eingerichtet sein können, dass der Flugroboter nach der Landung laufen kann. Mit anderen Worten können die zahlreichen Beinabschnitte eine Funktion als Beine bei der Landung und eine Funktion als Beine haben, wenn der Flugroboter nach der Landung läuft. Auf diese Weise können die Beine bei der Landung auch als Beine verwendet werden, wenn der Flugroboter nach der Landung läuft. Die Funktion des Laufens ist jedoch für die zahlreichen Beinabschnitte nicht wesentlich.
Zudem kann die Steuereinheit bei einem Vorgang, bei dem sich der Körperabschnitt durch den Vortriebsabschnitt zum Landen auf der Landefläche aus dem Flugzustand absenkt, eine erste Verarbeitung des Erkennens eines Beinabschnitts, der als erster der zahlreichen Beinabschnitte mit der Landefläche in Kontakt kommt, als ersten Beinabschnitt und eine zweite Verarbeitung des Veranlassens des Körperabschnitts, sich weiter abzusenken, und des Veranlassens eines anderen Beinabschnitts, mit der Landefläche in Kontakt zu kommen, während das Gelenk des ersten Beinabschnitts bewegt wird, während der Kontakt zwischen dem ersten Beinabschnitt und der Landefläche aufrechterhalten wird, ausführen.
Der Körperabschnitt senkt sich auch dann weiter ab, wenn der erste Beinabschnitt mit der Landefläche in Kontakt kommt. Somit umfasst der Vorgang, der den Körperabschnitt zum Absenken veranlasst, einen Zeitraum, in dem sich der Körperabschnitt absenkt, nachdem der Beinabschnitt mit der Landefläche in Kontakt gekommen ist. Bei der ersten Verarbeitung wird der Beinabschnitt, der zuerst mit der Landefläche in Kontakt kommt, als der erste Beinabschnitt erkannt. Ob jeder Beinabschnitt mit der Landefläche in Kontakt kommt oder nicht, kann beispielsweise auf der Grundlage der Änderung eines Ausgangswertes eines Drucksensors bestimmt werden, der an einem Spitzenabschnitt des Beinabschnitts vorgesehen ist. Als weiteres Verfahren kann die Kraft, die auf ein Gelenk eines jeden Beinabschnitts ausgeübt wird, erfasst werden. Bei dieser Erfassung kann die Änderung eines Stroms, der durch einen an dem Gelenk vorgesehenen Antrieb fließt, verwendet werden. Als weiteres Verfahren kann beispielsweise der erste Beinabschnitt in Abhängigkeit von einer Neigung des Körperabschnitts erkannt werden. Zum Beispiel kann ein Beinabschnitt, dessen Basisendabschnitt sich am höchsten befindet, wenn sich der Körperabschnitt neigt, als der erste Beinabschnitt erkannt werden.
Bei der zweiten Verarbeitung wird der Körperabschnitt dazu gebracht, sich weiter abzusenken, während das Gelenk des ersten Beinabschnitts bewegt wird. Durch Bewegen des Gelenks des ersten Beinabschnitts kann die Reaktionskraft von der Landefläche reduziert werden, so dass ein Kippen des Körperabschnitts verhindert werden kann, selbst wenn der Körperabschnitt weiter abgesenkt wird. Indem der Körperabschnitt weiter abgesenkt wird, kann ein anderer Beinabschnitt als der erste Beinabschnitt mit der Landefläche in Kontakt kommen. Auf diese Weise ermöglicht die zweite Verarbeitung, dass der andere Beinabschnitt, der nicht der erste Beinabschnitt ist, mit der Landefläche in Kontakt kommt, während das Kippen des Körperabschnitts verhindert wird.
Die Steuereinheit kann den Körperabschnitt veranlassen, sich abzusenken, während das Gelenk des anderen Beinabschnitts bewegt wird, wobei der Kontakt zwischen dem anderen Beinabschnitt, der mit der Landefläche in Berührung kommt, und der Landefläche in der zweiten Verarbeitung erhalten bleibt. Dies kann dazu führen, dass andere Beinabschnitte in Kontakt mit der Landefläche kommen. Auf diese Weise ist es möglich, die Vielzahl von Beinabschnitten in Kontakt mit der Landefläche zu bringen, indem man sie nacheinander in Kontakt mit der Landefläche bringt und die Gelenke der Beinabschnitte, die in Kontakt mit der Landefläche kommen, bewegt, ohne eine Stellung des Körperabschnitts zu verlieren.
Während die zweite Verarbeitung durch die Steuereinheit ausgeführt wird, kann der Vortriebsabschnitt die Vielzahl von Vortriebseinheiten so antreiben, dass der Körperabschnitt in einem horizontalen Zustand gehalten wird. Wenn mit anderen Worten die Beinabschnitte in Kontakt mit der Landefläche kommen, kann der Körperabschnitt durch individuelles Ändern der Vortriebskraft der Vielzahl von Antriebseinheiten, während die Gelenke bewegt werden, leicht näher an den horizontalen Zustand gebracht werden.
Darüber hinaus kann die Steuereinheit eine dritte Verarbeitung ausführen, um zu bestimmen, ob sich der Körperabschnitt weiterhin absenken kann oder nicht, so dass ein anderer Beinabschnitt in Kontakt mit der Landefläche kommt, und zwar auf der Grundlage eines Winkels des Gelenks des ersten Beinabschnitts, während die zweite Verarbeitung ausgeführt wird. Wenn der Körperabschnitt dazu veranlasst wird, sich abzusenken, während das Gelenk des ersten Beinabschnitts bewegt wird, kann es, wenn der Abstand zwischen dem anderen Beinabschnitt und der Landefläche groß ist, einen Fall geben, in dem eine Obergrenze eines Bewegungsbereichs des Gelenks erreicht wird, während das Gelenk des ersten Beinabschnitts bewegt wird. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem die Landefläche, mit der der erste Beinabschnitt in Kontakt ist, vorsteht oder in einem Fall, in dem ein Loch auf der Landefläche in einer Abwärtsrichtung des anderen Beinabschnitts offen ist, die Obergrenze des Bewegungsbereichs des Gelenks des ersten Beinabschnitts erreicht, bevor der andere Beinabschnitt in Kontakt mit der Landefläche kommt. Wenn in diesem Fall der Körperabschnitt veranlasst wird, sich weiter abzusenken, wird es unmöglich, die Reaktionskraft zu reduzieren, die von dem ersten Beinabschnitt von der Landefläche aufgenommen wird, so dass die Möglichkeit besteht, dass der Körperabschnitt um den Kontaktabschnitt des ersten Beinabschnitts und der Landefläche zentriert kippt. Die Steuereinheit bestimmt daher, ob sich der Körperabschnitt weiter absenken kann oder nicht. Durch Ausführen einer derartigen dritten Verarbeitung kann bestimmt werden, ob der horizontale Zustand des Körperabschnitts beibehalten werden kann oder nicht, so dass es möglich ist, eine Landung in einem instabilen Zustand zu verhindern.
Zudem kann in einem Fall, in dem bei der dritten Verarbeitung bestimmt wird, dass sich der Körperabschnitt nicht weiter absenken kann, der Vortriebsabschnitt den Körperabschnitt veranlassen, bis zu einer Position zum Zeitpunkt des ersten Kontakts aufzusteigen, wenn der erste Beinabschnitt zuerst mit der Landefläche in Kontakt kommt, während die Steuereinheit einen Winkel des Gelenks des ersten Beinabschnitts in einen Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts zurückführt, während ein Zustand beibehalten wird, in dem der erste Beinabschnitt in Kontakt mit der Landefläche ist. In einem Fall, in dem bei der dritten Verarbeitung bestimmt wird, dass sich der Körperabschnitt nicht weiter absenken kann, kann es einen Fall geben, bei dem der Körperabschnitt über die Obergrenze des Bewegungsbereichs des Gelenks des ersten Beinabschnitts hinaus kippt. Wenn die Vortriebskraft des Vortriebsabschnitts erhöht wird, während der Körperabschnitt gekippt ist, besteht die Möglichkeit, dass ein Fluggerät in eine Richtung aufsteigt, die von der vertikalen Richtung geneigt ist. Außerdem besteht die Möglichkeit, dass der Flugkörper mit einem Hindernis in Berührung kommt, wenn sich in der Richtung, in die der Flugroboter aufsteigt, ein Hindernis befindet. Daher veranlasst der Vortriebsabschnitt den Körperabschnitt, bis zu einer Position zum Zeitpunkt des ersten Kontakts aufzusteigen, wenn der erste Beinabschnitt zuerst mit der Landefläche in Kontakt kommt, während die Steuereinheit den Winkel des Gelenks des ersten Beinabschnitts auf einen Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts zurücksetzt. In dem Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts befindet sich das Gelenk des ersten Beinabschnitts innerhalb des Bewegungsbereichs, so dass es möglich ist, den Körperabschnitt in einem horizontalen Zustand zu halten. Wenn der Körperabschnitt in dem horizontalen Zustand gehalten wird, kann der Flugroboter in vertikaler Richtung aufsteigen, selbst wenn der Vortriebsabschnitt die Vortriebskraft der Vortriebseinheit erhöht, so dass es möglich ist, den Flugroboter daran zu hindern, mit dem Hindernis in Kontakt zu kommen, selbst wenn sich ein Hindernis in der Nähe des Flugroboters befindet. Weiterhin ist es möglich, den Körperabschnitt zu stabilisieren, indem man ihn aufsteigen lässt, während man einen Zustand beibehält, in dem der erste Beinabschnitt in Kontakt mit der Landefläche ist.
Zudem kann ein Drucksensor, der in der Lage ist, einen Druck zu erfassen, wenn jeder Beinabschnitt der Vielzahl von Beinabschnitten in Kontakt mit der Landefläche kommt, an einer Spitze des Beinabschnitts vorgesehen sein, wobei die Steuereinheit den ersten Beinabschnitt auf der Basis dessen erkennen kann, ob es eine Ausgabe bezüglich des Kontakts von dem Drucksensor, der an dem ersten Beinabschnitt vorgesehen ist, in der ersten Verarbeitung gibt, und die Steuereinheit kann weiterhin eine vierte Verarbeitung ausführen um zu bestimmen, dass die Landung auf der Landefläche des Flugroboters abgeschlossen ist, wenn die Ausgabewerte der Drucksensoren, die jeweils an der Vielzahl von Beinabschnitten vorgesehen sind, in einem vorbestimmten korrelierten Zustand sind. Wenn mit anderen Worten der Beinabschnitt in Kontakt mit der Landefläche kommt, ändert sich die Ausgabe des Drucksensors, der an dem Beinabschnitt vorgesehen ist. Somit kann in einem Fall, in dem sich die Ausgabe des Drucksensors, der an jedem Beinabschnitt vorgesehen ist, ändert, bestimmt werden, dass der Beinabschnitt mit der Landefläche in Kontakt kommt. Auch danach, wenn ein anderer Beinabschnitt mit der Landefläche in Kontakt kommt, ändert sich die Ausgabe des Drucksensors an dem Beinabschnitt, der mit der Landefläche in Kontakt kommt. Auf diese Weise kann der Beinabschnitt, der mit der Landefläche in Kontakt kommt, auf der Basis bestimmt werden, ob es eine Ausgabe des Drucksensors gibt, der an jedem Beinabschnitt vorgesehen ist oder nicht. Wenn die Landung des Flugroboters abgeschlossen ist, wird anschließend die Ausgabe des Drucksensors, der an jedem Beinabschnitt vorgesehen ist, in Übereinstimmung mit dem Abschluss der Landung ausgegeben.
Zum Beispiel kann die Summe der von den jeweiligen Drucksensoren erfassten Drücke ein mit der Masse des Flugroboters korrelierter Wert sein. Somit bezieht sich der vorbestimmte korrelierte Zustand auf einen Zustand, in dem bestimmt werden kann, dass die Landung des Flugroboters abgeschlossen ist. Die vierte Verarbeitung kann beispielsweise im Hinblick auf die Antriebskraft in einer Aufwärtsrichtung durch den Vortriebsabschnitt und die Masse des Flugroboters ausgeführt werden. In einem Fall, in dem die Landung abgeschlossen ist, wird eine Neigung des Körperabschnitts verhindert, selbst wenn der Vortriebsabschnitt die Erzeugung der Vortriebskraft durch die Vortriebseinheit beendet.
Weiterhin kann eine Erfassungseinheit vorgesehen sein, die eine Neigung des Körperabschnitts erfasst, wobei, wenn die Erfassungseinheit eine Neigung des Körperabschnitts aus einem horizontalen Zustand erfasst, wenn der Beinabschnitt in einem Zustand, in dem die zahlreichen Beinabschnitte eine vorbestimmte Stellung einnehmen, aus dem Flugzustand in Kontakt mit der Landefläche kommt, die Steuereinheit den wenigstens einen Beinabschnitt steuern kann, um einen Zustand des Körperabschnitts näher an den horizontalen Zustand zu bringen. Die oben beschriebene vorbestimmte Stellung ist zum Beispiel eine Stellung, die von dem Beinabschnitt eingenommen werden kann, wenn sich der Flugroboter in dem Flugzustand befindet. Wenn der Beinabschnitt, wie oben beschrieben, mit der Landefläche in Berührung kommt, kippt der Körperabschnitt. Wenn diese Neigung erfasst wird, kann die Steuereinheit den wenigstens einen Beinabschnitt ansteuern. Wenn zum Beispiel der Körperabschnitt kippt, ist es sehr wahrscheinlich, dass der Beinabschnitt, dessen Basisendabschnitt am höchsten liegt, in Kontakt mit der Landefläche kommt, wodurch das Gelenk des Beinabschnitts bewegt werden kann. Durch Steuerung des Gelenks in Übereinstimmung mit der Neigung des Körperabschnitts auf diese Weise kann verhindert werden, dass der Flugroboter bei der Landung das Gleichgewicht verliert.
Ferner kann die Steuereinheit den Körperabschnitt veranlassen, sich abzusenken, während sie das Gelenk des Beinabschnitts bewegt und dabei den Kontakt zwischen dem Beinabschnitt, der mit der Landefläche in Berührung kommt, und der Landefläche aufrechterhält. Indem der Körperabschnitt zum Absenken veranlasst wird, während der Kontakt zwischen dem Beinabschnitt, der mit der Landefläche in Kontakt kommt, und der Landefläche aufrechterhalten wird, können andere Beinabschnitte nacheinander mit der Landefläche in Kontakt kommen.
Darüber hinaus kann die Steuereinheit auf der Grundlage eines Winkels des Gelenks des Beinabschnitts bestimmen, ob der Körperabschnitt sich weiter absenken kann. Wenn das Gelenk des Beinabschnitts bewegt wird, um den Zustand des Körperabschnitts näher an den horizontalen Zustand zu bringen, kann es einen Fall geben, in dem die Obergrenze des Bewegungsbereichs erreicht werden kann. Wenn der Körperabschnitt weiter abgesenkt wird, nachdem die Obergrenze des Bewegungsbereichs erreicht ist, kann es schwierig sein, den Zustand des Körperabschnitts näher an den horizontalen Zustand zu bringen. In einem derartigen Fall kann bestimmt werden, dass sich der Körperabschnitt nicht weiter absenken kann. Wenn das Absenken des Körperabschnitts durch eine derartige Bestimmung gestoppt wird, kann verhindert werden, dass der Körperabschnitt kippt.
Weiterhin kann in einem Fall, in dem die Steuereinheit bestimmt, dass sich der Körperabschnitt nicht weiter absenken kann, der Vortriebsabschnitt den Körperabschnitt veranlassen, bis zu einer Position zum Zeitpunkt des ersten Kontakts aufzusteigen, wenn der erste Beinabschnitt zuerst mit der Landefläche in Kontakt kommt, während die Steuereinheit den Winkel des Gelenks des ersten Beinabschnitts auf einen Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts zurücksetzt, während sie den Zustand beibehält, in dem der erste Beinabschnitt in Kontakt mit der Landefläche ist. Auf diese Weise ist es möglich, den Flugroboter daran zu hindern, in einer schrägen Richtung aufzusteigen, so dass es zum Beispiel selbst in einem Fall, in dem ein Hindernis in der Nähe des Flugroboters existiert, möglich ist, den Kontakt mit dem Hindernis zu verhindern.
Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Abmessungen, Materialien, Formen, relative Positionen und dergleichen von Bestandteilen, die in den Ausführungsformen beschrieben werden, sollen jedoch den Umfang der Erfindung nicht einschränken, sofern nicht anders beschrieben. Zudem können die folgenden Ausführungsformen so weit wie möglich kombiniert werden.
<Erste Ausführungsform>
Im Folgenden wird ein Flugroboter 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform anhand von 1 beschrieben. 1 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine schematische Konfiguration des Flugroboters 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Der Flugroboter 1 umfasst einen Körperabschnitt 2. Der Körperabschnitt 2 umfasst eine Vielzahl von Vortriebseinheiten 23. Es wird darauf hingewiesen, dass in dem in 1 dargestellten Beispiel zwar vier Vortriebseinheiten 23 an dem Körperabschnitt 2 angebracht sind, die Anzahl der Vortriebseinheiten 23 jedoch nicht auf vier beschränkt ist, sofern der Körperabschnitt 2 fliegen kann, und dass es nur notwendig ist, dass eine Vielzahl von Vortriebseinheiten 23 vorgesehen ist. Jede der Vortriebseinheiten 23 umfasst einen Propeller 21, bei dem es sich um ein Rotorblatt handelt, und einen Antrieb 22, der den Propeller in Drehung versetzt. Während die am Körperabschnitt 2 angebrachten Vortriebseinheiten 23 alle vom gleichen Typ sind, können die Antriebe 22 an den jeweiligen Vortriebseinheiten 23 unabhängig voneinander gesteuert werden. Somit kann die von den jeweiligen Vortriebseinheiten 23 erzeugte Vortriebskraft in geeigneter Weise gesteuert werden, so dass eine Flugstellung, Fluggeschwindigkeit und dergleichen in dem Körperabschnitt 2 und in dem Flugroboter 1 in geeigneter Weise gesteuert werden können. Es wird darauf hingewiesen, dass die Flugsteuerung des Flugkörperabschnitts und dergleichen durch die Vortriebseinheiten 23 später beschrieben wird.
Hier umfasst der Körperabschnitt 2 einen Körper 25, der sich ungefähr in der Mitte befindet, wobei die Vortriebseinheiten 23 über Brücken 24 radial an einer Spitzenseite des Körpers 25 angebracht sind. Vier Vortriebseinheiten 23 sind in gleichen Abständen auf dem Umfang um den Körper 25 herum angeordnet.
Zudem sind vier Beinabschnitte 30, die den Körperabschnitt 2 stützen, mit dem Körperabschnitt 2 verbunden. Die vier Beinabschnitte 30 sind in gleichen Abständen auf dem Umfang um den Körper 25 herum angeordnet. Jeder der Beinabschnitte 30 umfasst einen ersten Gelenkabschnitt 31, dessen Spitzenabschnitt bei der Landung mit der Landefläche in Kontakt kommt, einen zweiten Gelenkabschnitt 32, der näher an dem Körper 25 angeordnet ist als der erste Gelenkabschnitt 31, ein erstes Gelenk 33, das den ersten Gelenkabschnitt 31 und den zweiten Gelenkabschnitt 32 drehbar verbindet, ein zweites Gelenk 34, das den zweiten Gelenkabschnitt 32 und die Brücke 24 drehbar verbindet, und einen Antrieb (nicht dargestellt), der das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 antreibt. Das erste Gelenk 33 verbindet einen Basisendabschnitt des ersten Gelenkabschnitts 31 und einen Spitzenabschnitt des zweiten Gelenkabschnitts 32. Das zweite Gelenk 34 verbindet einen Basisendabschnitt des zweiten Gelenkabschnitts 32 und den Körper 25. Die Drehrichtungen dieser Gelenke sind so ausgelegt, dass sie sich bei der Landung auf einem unebenen Boden drehen. Beispielsweise sind das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 so ausgelegt, dass ihre Drehachsen in horizontaler Richtung verlaufen und dass die Drehachse des ersten Gelenks 33 parallel zu der Drehachse des zweiten Gelenks 34 in demselben Beinabschnitt 30 verläuft. Es wird darauf hingewiesen, dass in der vorliegenden Ausführungsform zwar vier Beinabschnitte 30 vorgesehen sind, die Anzahl der Beinabschnitte 30 aber nicht darauf beschränkt ist und nur gleich oder größer als 3 sein muss. Wenngleich weiterhin zwei Gelenke für einen Beinabschnitt 30 in der vorliegenden Ausführungsform vorgesehen sind, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt, wobei es lediglich notwendig ist, ein oder mehrere Gelenke vorzusehen.
Ferner sind in dem Körper 25 eine Batterie 28 (siehe 2) zur Versorgung des Antriebs 22 jeder Vortriebseinheit 23 mit Antriebsstrom und eine Steuervorrichtung 200 (siehe 2), die die Stromversorgung des Antriebs 22 von der Batterie 28 steuert, angebracht. Die Steuervorrichtung 200 versorgt den Antrieb mit Strom von der Batterie 28 und steuert zudem die Gelenke der Beinabschnitte 30. Die Steuervorrichtung 200 steuert unabhängig jeweils das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34. Zudem ist ein Drucksensor 31A, der einen Druck erfasst, an einem Spitzenabschnitt des ersten Gelenkabschnitts 31 vorgesehen, der zum Zeitpunkt der Landung mit der Landefläche in Kontakt kommt. Die Steuerung des Körperabschnitts 2 durch die Steuervorrichtung 200 wird später im Detail beschrieben.
<Steuereinheit des Flugroboters 1>
Anhand von 2 wird eine Steuerkonfiguration des an dem Flugroboter 1 vorgesehenen Körperabschnitts 2 beschrieben. 2 ist ein Beispiel für ein Blockschaltbild, das die jeweiligen Funktionseinheiten des Körperabschnitts 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Der Körperabschnitt 2 umfasst die Steuervorrichtung 200 zum Ausführen der Flugsteuerung in Bezug auf das Fliegen, der Landungssteuerung in Bezug auf das Landen und dergleichen. Die Steuervorrichtung 200, bei der es sich um einen Computer mit einer Recheneinheit und einem Speicher handelt, umfasst eine Steuereinheit 210 als Funktionseinheit. Die Steuereinheit 210 ist durch ein vorbestimmtes Steuerprogramm ausgebildet, das in der Steuereinrichtung 200 ausgeführt wird.
Die Steuereinheit 210 ist eine Funktionseinheit, die die Vortriebseinheiten 23 steuert, um die Antriebskraft für das Fliegen in einem Fall zu erzeugen, in dem der Körperabschnitt 2 fliegt. Die Steuereinheit 210 steuert die Vortriebskraft der vier Vortriebseinheiten 23 auf der Grundlage von Umgebungsinformationen, die Informationen sind, die sich auf einen Flugzustand des Körperabschnitts 2 beziehen, und dergleichen, und die von einem Sensor 27 erfasst werden. Beispiele für die Umgebungsinformationen können Informationen bezüglich der Winkelgeschwindigkeit des Körperabschnitts 2, die von einem Gyrosensor erfasst werden, der drei Achsen (einer Gierachse, einer Nickachse und einer Rollachse) (nicht dargestellt) entspricht, sowie eine Neigung des Körperabschnitts 2 umfassen, die von einem Beschleunigungssensor erfasst wird, der denselben drei Achsen (nicht dargestellt) entspricht. Die Steuereinheit 210 führt eine Rückkopplungssteuerung der Neigung des Körperabschnitts 2 und dergleichen aus, um einen zum Fliegen geeigneten Zustand zu erreichen, indem sie die von diesen Sensoren erfassten Umgebungsinformationen nutzt. Ferner können die Umgebungsinformationen einen Azimutwinkel umfassen, der eine Richtung des Flugkörperabschnitts in einem absoluten Koordinatensystem ist, das eine Richtung einer Erdachse als Referenz verwendet, wobei der Azimutwinkel durch einen Azimutwinkelsensor erfasst werden kann. Es wird darauf hingewiesen, dass der Sensor 27 ein Beispiel für eine Erfassungseinheit ist.
Um den Körperabschnitt 2 und dergleichen vor und zurück und umlaufend zu bewegen, verringert die Steuereinheit 210 die Drehzahl des Antriebs 22 der Vortriebseinheit 23 in einer Fortbewegungsrichtung und erhöht die Drehzahl des Antriebs 22 der Vortriebseinheit 23 auf einer entgegengesetzten Seite der Fortbewegungsrichtung, was den Körperabschnitt 2 und dergleichen dazu bringt, eine nach vorne geneigte Stellung in Bezug auf die Fortbewegungsrichtung einzunehmen, wodurch sich der Körperabschnitt 2 und dergleichen in eine gewünschte Richtung bewegt. Zudem führt die Steuereinheit 210 eine Ausgabe in einer Drehrichtung des Propellers 21 auf der Grundlage einer Drehrichtung des Körperabschnitts 2 und dergleichen aus, um den Körperabschnitt 2 und dergleichen drehend zu bewegen. Um beispielsweise den Körperabschnitt 2 und dergleichen im Uhrzeigersinn zu drehen, verringert die Steuereinheit 210 die Ausgabe des Antriebs 22 entsprechend dem Propeller 21, der sich im Uhrzeigersinn dreht, und erhöht die Ausgabe des Antriebs 22 entsprechend dem Propeller 21, der sich gegen den Uhrzeigersinn dreht.
Darüber hinaus dient die Steuereinheit 210 auch als Funktionseinheit, die die Landungssteuerung zum Zeitpunkt des Landens des Flugroboters 1 ausführt. Bei der Landungssteuerung steuert die Steuereinheit 210 die Vortriebseinheiten 23 und die Beinabschnitte 30. Die Steuereinheit 210 steuert die am ersten Gelenk 33 und am zweiten Gelenk 34 vorgesehenen Antriebe auf der Grundlage von Erfassungswerten des Sensors 27 und des Drucksensors 31A zum Zeitpunkt des Landens. Ein Codierer (nicht dargestellt), der eine Zustandsgröße (wie beispielsweise eine Drehposition und Drehgeschwindigkeit der Drehachse des Antriebs) in Bezug auf jeden Drehzustand erfasst, ist an dem Antrieb vorgesehen, der an jedem Gelenk des Beinabschnitts 30 vorgesehen ist. Zudem führt die Steuereinheit 210 eine Servosteuerung an jedem Antrieb des Beinabschnitts 30 durch, so dass der Drehwinkel und dergleichen jedes Gelenks auf der Grundlage der Zustandsgröße jedes Antriebs, die durch den Geber jedes Antriebs erfasst wird, in einen für die Landung geeigneten Zustand übergeht.
Hier wird ein Zustand der Beinabschnitte 30 beschrieben, wenn der Flugroboter 1 landet, und zwar anhand von 3. 3 ist eine Ansicht, die den Zustand der Beinabschnitte 30 zeigt, wenn der Flugroboter 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform landet. In 3 ist ein Teil der Struktur des Flugroboters 1 nicht dargestellt. 3001 veranschaulicht einen Zustand der Beinabschnitte 30 in einem Fall, in dem sich der Flugroboter 1 in einem Flugzustand befindet. Im Flugzustand sind beispielsweise die Gelenke der Beinabschnitte 30 so fixiert, dass die Beinabschnitte 30 so gebeugt sind, dass der Luftwiderstand während der Rückwärtsbewegung und der Bewegung um die Beine am geringsten ist. Zum Beispiel wird das erste Gelenk 33 so gedreht, dass eine axiale Richtung des ersten Gelenkabschnitts 31 sich einer horizontalen Richtung annähert und eine Spitzenseite des ersten Gelenkabschnitts 31 sich einer Mittelachse des Körperabschnitts 2 annähert. Es wird darauf hingewiesen, dass der Zustand der Beinabschnitte 30 im Flugzustand nicht darauf beschränkt ist. Zum Beispiel kann der Zustand der Beinabschnitte 30 so beschaffen sein, dass das Fliegen des Flugroboters 1 im Hinblick auf den Schwerpunkt des Flugroboters 1 sowie den Luftwiderstand stabilisiert wird.
3002 veranschaulicht einen Zustand der Beinabschnitte 30 in einem Fall, in dem der fliegende Roboter 1 einen Landeanflug durchführt. Wenn der Sensor 27 beispielsweise einen GNSS-Sensor (GNSS Globales Satelliten-Navigationssystem) umfasst und der GNSS-Sensor erfasst, dass sich der Flugroboter 1 über einem Ziel befindet, führt der Flugroboter 1 einen Landeanflug durch. In diesem Fall werden die zweiten Gelenke 34 derart bewegt, dass sich die jeweiligen zweiten Gelenkabschnitte 32 radial in eine horizontale Richtung erstrecken. Außerdem werden die ersten Gelenke 33 so bewegt, dass die Spitzenabschnitte der ersten Gelenkabschnitte 31 nach unten und die Mittelachsen der ersten Gelenkabschnitte 31 in eine vertikale Richtung zeigen. Mit anderen Worten werden die jeweiligen Gelenkabschnitte derart gesteuert, dass die ersten Gelenkabschnitte 31 in einem rechten Winkel in Bezug auf die zweiten Gelenkabschnitte 32 gebeugt sind und die Spitzenabschnitte der ersten Gelenkabschnitte 31 in vertikaler Richtung nach unten weisen. Eine Landefläche A1 weist Unregelmäßigkeiten auf, wobei die Abstände L1 zwischen den Spitzenabschnitten der jeweiligen Beinabschnitte und der Landefläche A1 für jeden Beinabschnitt 30 unterschiedlich sind. Die Vortriebskraft der Vortriebseinheiten 23 wird von diesem Zustand zum nächsten Zustand 3003 gesteuert, um den Flugroboter 1 in vertikaler Richtung abzusenken.
3003 veranschaulicht einen Zustand, in dem sich der Flugroboter 1 absenkt und ein Beinabschnitt (erster Beinabschnitt) zuerst mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt. Hier wird eine erste Verarbeitung des Erkennens des Beinabschnitts 30, der zuerst mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, aus der Vielzahl der Beinabschnitte 30 als ein erster Beinabschnitt 10A ausgeführt. Die Steuereinheit 210 erkennt beispielsweise den ersten Beinabschnitt 10A, der zuerst mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, auf der Grundlage der Ausgabe des Drucksensors 31A, der an jedem Beinabschnitt 30 vorgesehen ist. Die Steuereinheit 210 veranlasst den Flugroboter 1, auch nach dem Erkennen des ersten Beinabschnitts 10A weiter abzusenken. Gemäß der ersten Verarbeitung ist es möglich, den ersten Beinabschnitt 10A zu erkennen, dessen erstes Gelenk 33 und zweites Gelenk 34 danach bewegt werden sollen.
3004 illustriert einen Zustand, in dem der Flugroboter 1 veranlasst wird, sich weiter abzusenken, nachdem der erste Beinabschnitt 10A erkannt wurde. In diesem Fall wird eine zweite Verarbeitung ausgeführt. Die zweite Verarbeitung besteht darin, den Körperabschnitt 2 zu veranlassen, weiter abzusinken, um einen anderen Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 zu bringen, während das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 des ersten Beinabschnitts 10A bewegt werden, während der Kontakt zwischen dem ersten Beinabschnitt 10A und der Landefläche A1 nach der ersten Verarbeitung beibehalten wird. Wie in 3004 dargestellt, steuert die Steuereinheit 210 in dem ersten Beinabschnitt 10A das erste Gelenk 33 derart, dass ein durch den ersten Gelenkabschnitt 31 und den zweiten Gelenkabschnitt 32 ausgebildeter Winkel kleiner wird, und steuert das zweite Gelenk 34 derart, dass der zweite Gelenkabschnitt 32 schräg nach oben von dem zweiten Gelenk 34 bewegt wird. Während die zweite Verarbeitung ausgeführt wird, treibt die Steuereinheit 210 die zahlreichen Vortriebseinheiten 23 an, um den horizontalen Zustand des Körperabschnitts 2 beizubehalten. Auf diese Weise kann durch Bewegen des ersten Gelenks 33 und des zweiten Gelenks 34 des ersten Beinabschnitts 10A in Übereinstimmung mit dem Absenken des Körperabschnitts 2 bewirkt werden, dass sich der Körperabschnitt 2 absenkt, während der horizontale Zustand des Körperabschnitts 2 beibehalten wird und während der Kontakt zwischen dem ersten Beinabschnitt 10A und der Landefläche A1 beibehalten wird.
3005 veranschaulicht einen Zustand, in dem ein anderer Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt, nachdem die Steuereinheit 210 den ersten Beinabschnitt 10A erkannt hat. Die Steuereinheit 210 bestimmt, dass der andere Beinabschnitt 30 mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, und zwar auf der Grundlage der Ausgabe des Drucksensors 31A, der an dem Spitzenabschnitt jedes Beinabschnitts 30 vorgesehen ist. Das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 in dem Beinabschnitt 30, der in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt, werden in Übereinstimmung mit dem Absenken des Körperabschnitts 2 in ähnlicher Weise wie die Gelenke des ersten Beinabschnitts 10A bewegt. Auf diese Weise werden die vier Beinabschnitte 30 nacheinander in Kontakt mit der Landefläche A1 gebracht. Auch während dieser Zeit senkt sich der Körperabschnitt 2 weiter ab. Auf diese Weise kann die Vielzahl der Beinabschnitte 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 gebracht werden, während der Körperabschnitt 2 horizontal gehalten wird.
Anschließend führt in einem Fall, in dem alle vier Beinabschnitte 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommen, die Steuereinheit 210 die vierte Verarbeitung der Bestimmung aus, dass die Landung auf der Landefläche A1 abgeschlossen ist. Die Steuereinheit 210 bestimmt beispielsweise, dass die Landung des Flugroboters 1 auf der Landefläche A1 abgeschlossen ist, wenn die Ausgangswerte der Drucksensoren 31A, die jeweils an den zahlreichen Beinabschnitten 30 vorgesehen sind, in einem vorbestimmten korrelierten Zustand sind. Der vorbestimmte korrelierte Zustand ist beispielsweise ein Zustand, in dem der Flugroboter 1 im Gleichgewicht ist und ein Zustand, in dem der Flugroboter 1 am Kippen gehindert wird, selbst wenn die Vortriebskraft der Vortriebseinheiten 23 gestoppt wird. Wenn beispielsweise die Summe der von den jeweiligen Drucksensoren 31A erfassten Drücke einen Druck erreicht, der der Masse des Flugroboters 1 entspricht, kann bestimmt werden, dass die Landung abgeschlossen ist. Es wird darauf hingewiesen, dass in diesem Fall ein Druck, der niedriger ist als der Druck, der der tatsächlichen Masse des Flugroboters 1 entspricht, aufgrund des Einflusses der Vortriebskraft der Vortriebseinheiten 23 erfasst wird, weshalb die Steuereinheit 210 eine Bestimmung im Hinblick auf die Vortriebskraft der Vortriebseinheiten 23 ausführt. In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Landung abgeschlossen ist, kann die Steuereinheit 210 die Vortriebseinheiten 23 stoppen oder die Propeller 21 so weit drehen lassen, dass der Flugroboter 1 nicht abhebt.
3006 veranschaulicht einen Zustand, in dem der Winkel des ersten Gelenks 33 eine Obergrenze eines zulässigen Bereichs erreicht, während der Körperabschnitt 2 veranlasst wird, abzusinken, bis ein anderer Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt, nachdem der erste Beinabschnitt 10A erkannt wurde. Die Obergrenze des zulässigen Bereichs des Winkels des ersten Gelenks 33 kann beispielsweise auf einen Winkel festgelegt werden, bei dem sich das erste Gelenk 33 aufgrund einer Struktur des ersten Gelenks 33 oder einer Struktur des Beinabschnitts 30 physikalisch nicht weiter neigen kann, und kann auf einen Winkel festgelegt sein, bei dem ein Spielraum in gewissem Umfang zu dem Winkel hinzugefügt wird. Als weiteres Verfahren kann die Obergrenze des zulässigen Bereichs des Winkels des ersten Gelenks 33 auf einen Winkel festgelegt werden, der erforderlich ist, um einen Kontakt zwischen dem Beinabschnitt 30 und anderen Abschnitten (z.B. dem Propeller 21) zu vermeiden. Wenn der Winkel des ersten Gelenks 33 des ersten Beinabschnitts 10A die Obergrenze des zulässigen Bereichs erreicht, kann der Körperabschnitt 2 nicht mehr abgesenkt werden, während der Körperabschnitt 2 horizontal gehalten wird. Dies gilt in ähnlicher Weise für das zweite Gelenk 34. Eine derartige Situation kann auftreten, während sich der Körperabschnitt 2 absenkt, und daher führt die Steuereinheit 210 eine dritte Verarbeitung, um zu bestimmen, ob sich der Körperabschnitt 2 weiter absenken kann oder nicht, so dass ein anderer Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt, auf der Grundlage des Winkels des ersten Gelenks 33 oder des zweiten Gelenks 34 in dem ersten Beinabschnitt 10A aus, während die zweite Verarbeitung ausgeführt wird. Wenn beispielsweise der Winkel des ersten Gelenks 33 des ersten Beinabschnitts 10A die Obergrenze des zulässigen Bereichs erreicht, bestimmt die Steuereinheit 210, dass sich der Körperabschnitt 2 nicht weiter absenken kann. Andererseits bestimmt die Steuereinheit 210, dass sich der Körperabschnitt 2 weiter absenken kann, bis der Winkel des ersten Gelenks 33 des ersten Beinabschnitts 10A die Obergrenze des zulässigen Bereichs erreicht.
Dann führt in einem Fall, in dem in der dritten Verarbeitung bestimmt wird, dass sich der Körperabschnitt 2 nicht weiter absenken kann, die Steuereinheit 210 die Verarbeitung der Wiederholung der Landung aus. Zunächst passt die Steuereinheit 210 die Vortriebskraft der Vortriebseinheiten 23 so an, dass der Sinkflug des Körperabschnitts 2 gestoppt wird. Anschließend bringt die Steuereinheit 210 den Winkel des ersten Gelenks 33 in dem ersten Beinabschnitt 10A in einen Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts zurück, wenn der erste Beinabschnitt 10A zuerst mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, während sie einen Zustand beibehält, in dem der erste Beinabschnitt 10A in Kontakt mit der Landefläche A1 ist. In diesem Fall bewirken die Vortriebseinheiten 23, dass der Körperabschnitt 2 bis zu einer Position zum Zeitpunkt des ersten Kontakts aufsteigt. Die Position zum Zeitpunkt des ersten Kontakts ist eine in 3003 dargestellte Position. Auf diese Weise werden die Vortriebseinheiten 23 und der erste Beinabschnitt 10A derart gesteuert, dass der Körperabschnitt 2 in einen horizontalen Zustand gebracht wird. Wenn der Körperabschnitt 2 bei der dritten Verarbeitung nicht weiter absinken kann, besteht hier die Möglichkeit, dass der Körperabschnitt 2 kippt. Wenn versucht wird, den Körperabschnitt 2 in diesem Zustand sofort aufsteigen zu lassen, steigt der Körperabschnitt 2 in einem kippenden Zustand auf. Dies führt zu der Möglichkeit, dass der Flugroboter 1 in einer schrägen Richtung aufsteigt, wobei, wenn ein Hindernis in der Nähe des Flugroboters 1 vorhanden ist, die Möglichkeit besteht, dass der Flugroboter 1 mit dem Hindernis in Kontakt kommt.
4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Beziehung zwischen dem Flugroboter 1 und einem Hindernis A2 zeigt, wenn der Flugroboter 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform aufsteigt. 4001 veranschaulicht einen Fall, in dem der Flugroboter 1 veranlasst wird, in einem Zustand, in dem der Körperabschnitt 2 geneigt ist, in der Luft aufzusteigen. Andererseits veranschaulicht 4002 einen Fall, in dem der Flugroboter 1 veranlasst wird, in der Luft aufzusteigen, nachdem der Winkel des ersten Gelenks 33 des ersten Beinabschnitts 10A in einen Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts rückgestellt wird, wenn der erste Beinabschnitt 10A zuerst mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, während der Zustand, in dem der erste Beinabschnitt 10A in Kontakt mit der Landefläche A1 ist, beibehalten wird. Wie in 4001 dargestellt, besteht die Möglichkeit, dass der Flugroboter 1 mit dem Hindernis A2 in Kontakt kommt, wenn der Flugroboter 1 in einem Zustand, in dem der Körperabschnitt 2 geneigt ist, in die Luft aufsteigt. Wenn andererseits, wie in 4002 dargestellt, der Winkel des ersten Gelenks 33 des ersten Beinabschnitts 10A in den Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts rückgestellt wird, kann der Körperabschnitt 2 in den horizontalen Zustand zurückgebracht werden, womit es möglich ist, selbst wenn der Flugroboter 1 danach aufsteigt, einen Kontakt mit dem Hindernis A2 zu verhindern.
Nachdem der Zustand 3006 in den Zustand 3003 übergegangen ist, erhöht die Steuereinheit 210 die Vortriebskraft der Vortriebseinheiten 23, um den Flugroboter 1 aufsteigen zu lassen, so dass der erste Beinabschnitt 10A die Landefläche A1 verlässt. Nachdem der Flugroboter 1 in die Luft aufgestiegen ist, steuert die Steuereinheit 210 anschließend beispielsweise die Vortriebseinheiten 23, um einen Landepunkt um eine vorbestimmte Entfernung zu verschieben oder den Körperabschnitt vor Ort um einen vorbestimmten Winkel in einer Gierrichtung zu drehen. Mit anderen Worten werden die relativen Positionen zwischen den jeweiligen Beinabschnitten 30 und der Landefläche A1 verändert. Danach geht der Zustand in den Zustand 3002 über. Die Steuereinheit 210 versucht dann erneut zu landen.
Die zahlreichen Beinabschnitte 30 haben eine Funktion als Beine bei der Landung und eine Funktion als Beine zum Laufen nach der Landung. Die Steuereinheit 210 dient zudem als eine Funktionseinheit, die Antriebe steuert, die an den Beinabschnitten 30 zum Laufen in einem Fall vorgesehen sind, in dem der Flugroboter 1 nach der Landung des Flugroboters 1 läuft. Die Steuereinheit 210 steuert die Beinabschnitte 30 auf der Grundlage der von dem Sensor 27 erfassten Umgebungsinformationen. Zudem führt die Steuereinheit 210 eine Servosteuerung der Antriebe der Beinabschnitte 30 durch, so dass eine Neigung und dergleichen des Körperabschnitts 2 auf der Grundlage einer Zustandsgröße jedes Antriebs, die durch den Codierer des an jedem Gelenk der Beinabschnitte 30 vorgesehenen Antriebs erfasst wird, in einen zum Laufen geeigneten Zustand übergeht.
<Landungssteuerung>
Die Landungssteuerung, die bei der Landung des Flugroboters 1 auszuführen ist, wird hier anhand von 5 beschrieben. 5 ist ein Beispiel für ein Flussdiagramm der Landungssteuerung gemäß der ersten Ausführungsform. Die Landungssteuerung wird durch ein vorgegebenes Steuerprogramm implementiert, das an dem Körperabschnitt 2 ausgeführt wird. Es wird darauf hingewiesen, dass in der vorliegenden Ausführungsform davon ausgegangen wird, dass der Körperabschnitt 2 Informationen empfängt, die einen Punkt angeben, an dem der Flugroboter 1 landen soll. Die in 5 dargestellte Routine wird gestartet, wenn der Flugroboter 1 über einem Landepunkt ankommt.
In Schritt S101 fixiert die Steuereinheit 210 die Position, indem sie den Flugroboter 1 über der Position schweben lässt, an der der Flugroboter 1 landen soll. Ein Zustand des Flugroboters 1 in diesem Fall entspricht dem Zustand 3001 in 3. Die Steuereinheit 210 steuert die Vortriebseinheiten derart, dass der Flugroboter 1 über dem Landepunkt schwebt. In Schritt S102 versetzt die Steuereinheit 210 anschließend die Beinabschnitte 30 in einen Zustand vor der Landung. Der Zustand vor der Landung ist ein Zustand der Beinabschnitte 30 entsprechend 3002 in 3. Die Steuereinheit 210 bewegt die ersten Gelenke 33 und die zweiten Gelenke 34 sämtlicher Beinabschnitte 30 derart, dass die Mittelachsen der ersten Gelenkabschnitte 31 in die vertikale Richtung und die Mittelachsen der zweiten Gelenkabschnitte 32 in die horizontale Richtung verlaufen.
In Schritt S103 veranlasst die Steuereinheit 210 den Körperabschnitt 2 zu beginnen, sich abzusenken. Die Steuereinheit 210 veranlasst den Körperabschnitt 2, sich abzusenken, indem die Vortriebskraft der Vortriebseinheiten 23 verringert wird. In diesem Fall wird der Körperabschnitt 2 veranlasst, sich abzusenken, während die Vortriebskraft derart gesteuert wird, dass sich der Zustand des Körperabschnitts 2 dem horizontalen Zustand annähert. Es wird darauf hingewiesen, dass bei dem vorliegenden Schritt S103 in einem Fall, in dem sich der Körperabschnitt 2 bereits in einem sich absenkenden Zustand befindet, der Körperabschnitt 2 veranlasst wird, kontinuierlich abzusinken. In Schritt S104 bestimmt die Steuereinheit 210 auf der Grundlage eines Ausgangswertes des Drucksensors 31A, ob einer der Beinabschnitte 30 mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt oder nicht. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem der Ausgangswert des Drucksensors 31A gleich oder größer als ein im Voraus festgelegter Landeschwellenwert wird, bestimmt, dass der Beinabschnitt 30, an dem der Drucksensor 31A vorgesehen ist, in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt. In einem Fall, in dem ein positives Bestimmungsergebnis in Schritt S104 erhalten wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S105 fort, und in einem Fall, in dem ein negatives Bestimmungsergebnis erhalten wird, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S103 zurück, wo der Körperabschnitt 2 kontinuierlich zum Absenken veranlasst wird. Es wird darauf hingewiesen, dass der Zustand des Flugroboters 1, wenn das positive Bestimmungsergebnis in Schritt S104 erhalten wird, dem in 3003 in 3 dargestellten Zustand entspricht.
In Schritt S105 legt die Steuereinheit 210 den ersten Beinabschnitt 10A fest. Die Steuereinheit 210 legt den Beinabschnitt 30, für den der Ausgangswert des Drucksensors 31A gleich oder größer als der erste Landeschwellenwert wird, als den ersten Beinabschnitt 10A fest. In Schritt S106 speichert die Steuereinheit 210 eine Höhe des Körperabschnitts 2, wenn der erste Beinabschnitt 10A in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt. Die Steuereinheit 210 kann beispielsweise eine Höhe speichern, die von einem Höhenmesser erfasst wird, der in dem Sensor 27 enthalten ist, oder sie kann einen Abstand zu der Landefläche A1 speichern, der von einem Radar und dergleichen gemessen wird, das in dem Sensor 27 enthalten ist. Ein Sensor und dergleichen, der für die Messung einer Höhe erforderlich ist, kann gegebenenfalls an dem Körperabschnitt 2 vorgesehen sein.
In Schritt S107 verringert die Steuereinheit 210 anschließend die Absenkgeschwindigkeit des Körperabschnitts. Eine Stellung des Körperabschnitts 2 wird durch Bewegen des ersten Gelenks 33 und des zweiten Gelenks 34 danach eingestellt, und somit wird, um die Einstellung zu erleichtern, die Absenkgeschwindigkeit verringert. Dies erleichtert die Beibehaltung des horizontalen Zustands des Körperabschnitts 2. Ferner hält die Steuereinheit 210 in Schritt S108 den horizontalen Zustand des Körperabschnitts 2 durch Bewegen des ersten Gelenks 33 und des zweiten Gelenks 34 des Beinabschnitts 30, der in Kontakt mit der Landefläche A1 ist. Der Zustand des Flugroboters 1 entspricht in diesem Fall dem in 3004 in 3 dargestellten Zustand. Die Steuereinheit 210 bewegt die ersten Gelenke 33 und die zweiten Gelenke 34 sämtlicher Beinabschnitte 30, die in Kontakt mit der Landefläche A1 sind, entsprechend dem Absenken des Körperabschnitts 2. Die Steuereinheit 210 kann die ersten Gelenke 33 und die zweiten Gelenke 34 beispielsweise so bewegen, dass der Ausgangswert des Drucksensors 31A gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert wird. Der vorbestimmte Wert wird auf einen Wert eingestellt, bei dem der Körperabschnitt 2 nicht gekippt wird. Man beachte, dass die Steuereinheit 210 die ersten Gelenke 33 und die zweiten Gelenke 34 in Abhängigkeit von der Höhe des Körperabschnitts 2 bewegen kann.
In Schritt S109 bestimmt die Steuereinheit 210, ob ein Kontakt sämtlicher Beinabschnitte 30 mit der Landefläche A1 erfasst wird oder nicht. Wenn beispielsweise die Ausgangswerte der Drucksensoren 31A sämtlicher Beinabschnitte 30 gleich oder größer als der Landeschwellenwert werden, bestimmt die Steuereinheit 210, dass der Kontakt sämtlicher Beinabschnitte 30 mit der Landefläche A1 erfasst wird. In einem Fall, in dem ein positives Bestimmungsergebnis in Schritt S109 erhalten wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S110 fort, und in einem Fall, in dem ein negatives Bestimmungsergebnis erhalten wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S112 fort. Es wird darauf hingewiesen, dass der Zustand des Flugroboters 1, wenn das positive Bestimmungsergebnis in Schritt S109 erhalten wird, dem in 3005 in 3 dargestellten Zustand entspricht. In diesem Fall steuert die Steuereinheit 210 die ersten Gelenke 33 und die zweiten Gelenke 34 derart, dass sich der Zustand des Körperabschnitts 2 dem horizontalen Zustand annähert, beispielsweise unter Verwendung der von dem Sensor 27 erfassten Umgebungsinformationen und unter Verwendung der inversen Kinematik.
In Schritt S110 wird bestimmt, ob die Ausgangswerte sämtlicher Drucksensoren 31A in einen vorbestimmten korrelierten Zustand gebracht werden oder nicht. Zum Beispiel wird bestimmt, ob die Ausgangswerte sämtlicher Drucksensoren 31A einem Wert entsprechen, der durch Subtraktion einer vorbestimmten Masse von der Masse des Flugroboters 1 erhalten wird. Die vorbestimmte Masse ist eine scheinbare Abnahme der Masse des Flugroboters 1 durch die Vortriebskraft der Vortriebseinheiten 23. In einem Fall, in dem ein positives Bestimmungsergebnis in Schritt S110 erhalten wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S111 fort, und in einem Fall, in dem ein negatives Bestimmungsergebnis erhalten wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S114 fort. In Schritt S111 stoppt die Steuereinheit 210 dann die Propeller 21, und die Landung ist abgeschlossen.
In einem Fall, in dem das negative Bestimmungsergebnis in Schritt S109 erhalten wird, fährt die Verarbeitung andererseits mit Schritt S112 fort, und die Steuereinheit 210 erfasst den Winkel des ersten Gelenks 33 oder des zweiten Gelenks 34 des ersten Beinabschnitts 10A. Es wird darauf hingewiesen, dass in der folgenden Beschreibung ein Fall beschrieben wird, in dem die Steuerung auf dem Winkel des ersten Gelenks 33 des ersten Beinabschnitts 10A basiert. Ein Fall, in dem die Steuerung auf dem Winkel des zweiten Gelenks 34 basiert, kann in ähnlicher Weise wie der Fall des ersten Gelenks 33 betrachtet werden. Der Winkel des ersten Gelenks 33 wird beispielsweise auf der Grundlage des von dem Codierer erfassten Drehwinkels erfasst. Anschließend wird in Schritt S113 bestimmt, ob der Winkel des ersten Gelenks 33 größer als ein oberer Grenzwert wird oder nicht. Der obere Grenzwert wird als oberer Grenzwert für den Bewegungsbereich des ersten Gelenks 33 festgelegt. Es wird darauf hingewiesen, dass ein Winkel, bei dem sich ein durch den ersten Gelenkabschnitt 31 und den zweiten Gelenkabschnitt 32 gebildeter Winkel von einem Zustand eines rechten Winkels abwinkelt, in diesem Fall als der Winkel des ersten Gelenks 33 festgelegt werden kann. In dem vorliegenden Schritt S113 muss nur bestimmt werden, ob sich das erste Gelenk 33 nicht mehr bewegen kann oder nicht. In einem Fall, in dem in Schritt S113 ein positives Bestimmungsergebnis erzielt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S114 fort. Es wird darauf hingewiesen, dass der Zustand des Flugroboters 1 in einem Fall, in dem das positive Bestimmungsergebnis in Schritt S113 erhalten wird, dem in 3006 in 3 dargestellten Zustand entspricht. Andererseits wird in einem Fall, in dem in Schritt S113 ein negatives Bestimmungsergebnis erhalten wird, mit Schritt S108 fortgefahren, wobei die Steuereinheit 210 den Körperabschnitt 2 veranlasst, sich kontinuierlich abzusenken, während die Gelenke bewegt werden.
In Schritt S114 setzt die Steuereinheit 210 die Höhe des Körperabschnitts 2 auf eine ursprüngliche Position zurück. Die hier beschriebene ursprüngliche Position ist eine Position, die der in Schritt S106 gespeicherten Höhe entspricht und einer Position zum Zeitpunkt des ersten Kontakts entspricht. Bei dem jetzigen Schritt S114 wird die Höhe des Körperabschnitts 2 erhöht, um die Landung zu wiederholen. In diesem Fall wird jedoch die Höhe des Körperabschnitts 2 erhöht, während die Gelenke des ersten Beinabschnitts 10A in ihre ursprünglichen Positionen zurückgebracht werden, um die Höhe des Körperabschnitts 2 zu erhöhen, während der Kontakt zwischen dem ersten Beinabschnitt 10A und der Landefläche A1 erhalten bleibt. Auf diese Weise wird verhindert, dass der Flugroboter 1 mit dem Hindernis A2 in Kontakt kommt.
In Schritt S115 veranlasst die Steuereinheit 210 den Körperabschnitt 2, weiter aufzusteigen und die Landeposition weiter zu ändern. In diesem Fall löst die Steuereinheit 210 den Kontakt zwischen dem ersten Beinabschnitt 10A und der Landefläche A1 auf. Dann wird zum Beispiel der Flugroboter 1 veranlasst, um eine vorbestimmte Strecke aufzusteigen, und dann wird er veranlasst, sich in einer Gierrichtung um einen vorbestimmten Winkel zu drehen. Dann kehrt die Verarbeitung zu Schritt S101 zurück, wobei die Landungssteuerung erneut ausgeführt wird.
Auf diese Weise ist es bei dem Flugroboter 1, bei dem das erste Gelenk 33 oder das zweite Gelenk 34 an dem Beinabschnitt 30 vorgesehen ist, möglich, den Körperabschnitt 2 in einem horizontalen Zustand zu halten, wenn der Flugroboter 1 auf einem unregelmäßigen Boden oder dergleichen landet, indem das erste Gelenk 33 oder das zweite Gelenk 34 für jeden Beinabschnitt 30 bewegt wird. Der Flugroboter 1 kann daher auf einem unebenen Boden oder dergleichen landen, während der Flugroboter 1 daran gehindert wird, das Gleichgewicht zu verlieren. Ferner ist es in einem Fall, in dem der Winkel des Gelenks des ersten Beinabschnitts 10A die Obergrenze des zulässigen Bereichs erreicht, nachdem der erste Beinabschnitt 10A mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, möglich, durch erneutes Landen zu verhindern, dass der Flugroboter 1 das Gleichgewicht verliert. Wenn die Landung wiederholt wird, kann außerdem verhindert werden, dass der Flugroboter 1 mit dem Hindernis A2 in Berührung kommt, indem der Körperabschnitt 2 auf eine Höhe steigt, bei der der erste Beinabschnitt 10A mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, und das Gelenk so bewegt wird, dass der Kontakt zwischen dem ersten Beinabschnitt 10A und der Landefläche A1 in diesem Fall erhalten bleibt.
<Modifikation der ersten Ausführungsform>
In der ersten Ausführungsform wird das Gelenk des Beinabschnitts 30, das in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt, bewegt. Mit anderen Worten wird das Gelenk in jedem Beinabschnitt 30 nicht bewegt, bis der Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt. Andererseits können, nachdem der erste Beinabschnitt 10A mit der Landefläche A1 in Kontakt gekommen ist, die Gelenke der anderen Beinabschnitte 30 bewegt werden. In diesem Fall kann das erste Gelenk 33 oder das zweite Gelenk 34 so bewegt werden, dass sich der erste Gelenkabschnitt 31 nach unten bewegt. Beispielsweise können das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 so bewegt werden, dass die Mittelachse des ersten Gelenkabschnitts 31 in die vertikale Richtung weist. Wenn der erste Beinabschnitt 10A in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt, befindet sich die Landefläche A1 unter einem anderen Beinabschnitt 30 oft in der Nähe des anderen Beinabschnitts 30. In einem derartigen Fall kann durch Bewegen des ersten Gelenks 33 und des zweiten Gelenks 34 derart, dass sich der andere Beinabschnitt 30 nach unten bewegt, der andere Beinabschnitt 30 frühzeitig mit der Landefläche A1 in Kontakt gebracht werden. Dies erleichtert es beispielsweise, das Gleichgewicht des Flugroboters 1 zu halten. Außerdem ist es möglich, die für die Landung des Flugroboters 1 erforderliche Zeit zu verkürzen.
Hier wird die Landungssteuerung in einer Modifikation der vorliegenden Ausführungsform anhand von 6 beschrieben. 6 ist eine Ansicht, die einen Zustand der Beinabschnitte 30 zeigt, wenn der Flugroboter 1 gemäß der vorliegenden Modifikation landet. 3001, 3002 und 3003 gleichen 3 und werden daher nicht weiter beschrieben. 3014 veranschaulicht einen Zustand, in dem sich der Flugroboter 1 weiter absenkt, nachdem der erste Beinabschnitt 10A erkannt wurde. In diesem Fall werden das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 so bewegt, dass ein anderer Beinabschnitt 30 als der Beinabschnitt 30, der in Kontakt mit der Landefläche A1 ist, näher an eine Richtung der Landefläche A1 kommt. Mit anderen Worten werden die Gelenke so bewegt, dass sich der andere Beinabschnitt 30 in Richtung der Landefläche A1 relativ zu dem Körper 25 bewegt, während der Körperabschnitt 2 zum Absenken gebracht wird. Wie in 3014 dargestellt, wird das erste Gelenk 33 des anderen Beinabschnitts 30 so bewegt, dass der durch den ersten Gelenkabschnitt 31 und den zweiten Gelenkabschnitt 32 gebildete Winkel größer als 90 Grad wird, und das zweite Gelenk 34 so bewegt, dass sich der zweite Gelenkabschnitt 32 nach unten dreht und um das zweite Gelenk 34 zentriert. In diesem Fall werden das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 so bewegt, dass die Mittelachse des ersten Gelenkabschnitts 31 in die vertikale Richtung weist. Auch während dieser Zeit steuert die Steuereinheit 210 die zahlreichen Vortriebseinheiten 23 und das Gelenk des Beinabschnitts 30, das geerdet ist, so dass sich der Zustand des Körperabschnitts 2 dem horizontalen Zustand nähert. Auf diese Weise ist es möglich, den Kontakt mit der Landefläche A1 zu beschleunigen, indem der andere Beinabschnitt 30 nach unten bewegt wird, während der horizontale Zustand beibehalten wird.
3015 veranschaulicht einen Zustand, in dem der andere Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt, nachdem der erste Beinabschnitt 10A erkannt wurde. Die Steuereinheit 210 bestimmt, dass der andere Beinabschnitt 30 mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, auch auf der Grundlage der Ausgabe des Drucksensors 31A, der an dem Spitzenabschnitt jedes Beinabschnitts 30 vorgesehen ist. Es wird darauf hingewiesen, dass in 3015 angenommen wird, dass alle vier Beinabschnitte 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 sind. In diesem Fall bestimmt die Steuereinheit 210, dass die Landung auf der Landefläche A1 abgeschlossen ist. Ein Verfahren zum Bestimmen der Landung ist dasselbe wie der oben beschriebene Zustand von 3005.
Es wird darauf hingewiesen, dass die Gelenke des anderen Beinabschnitts 30 bewegt werden können, während der Körperabschnitt 2 zum Absenken veranlasst wird, bis sämtliche Beinabschnitte 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommen. Mit anderen Worten kann der Körperabschnitt 2 zum Absenken veranlasst werden, während das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 des Beinabschnitts 30, der in Kontakt mit der Landefläche A1 ist, bewegt werden und während die ersten Gelenke 33 und die zweiten Gelenke 34 des anderen Beinabschnitts 30 bewegt werden, um die anderen Beinabschnitte 30, die nicht in Kontakt mit der Landefläche A1 sind, nach unten zu bewegen. Auf diese Weise ist es möglich, eine Landung mit der Vielzahl von Beinabschnitten 30 zu erreichen, während der Körperabschnitt 2 horizontal gehalten wird, indem die Vielzahl von Beinabschnitten 30 nacheinander in Kontakt mit der Landefläche A1 kommen.
3016 veranschaulicht einen Zustand, in dem der Winkel des ersten Gelenks 33 die Obergrenze des zulässigen Bereichs erreicht und die Winkel des ersten Gelenks 33 und des zweiten Gelenks 34 eines anderen Beinabschnitts 30 die Obergrenze des Bewegungsbereichs erreichen, nachdem der erste Beinabschnitt 10A erkannt wurde und während der Körperabschnitt 2 veranlasst wird, sich abzusenken, bis der andere Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt. In dem Beispiel in 3016 erreicht der Winkel des ersten Gelenks 33 des ersten Beinabschnitts 10A eine Obergrenze in einer Neigungsrichtung des zulässigen Bereichs, wobei der Winkel des ersten Gelenks 33 des anderen Beinabschnitts 30 eine Obergrenze in einer Streckrichtung des zulässigen Bereichs erreicht. In einem Fall, in dem die Winkel der Gelenke jedes Beinabschnitts 30 die Obergrenze des zulässigen Bereichs erreichen, kann der Körperabschnitt 2 nicht mehr nach unten bewegt werden, während der Körperabschnitt 2 horizontal gehalten wird, und der andere Beinabschnitt 30 kann nicht nach unten bewegt werden. Eine derartige Situation kann auftreten, während sich der Körperabschnitt 2 absenkt, und daher bestimmt die Steuereinheit 210 auf der Grundlage des Winkels des ersten Gelenks 33 oder des zweiten Gelenks 34 des ersten Beinabschnitts 10A, während sich der Körperabschnitt 2 absenkt, und des Winkels des ersten Gelenks 33 oder des zweiten Gelenks 34 des anderen Beinabschnitts 30, ob sich der Körperabschnitt 2 weiter absenken kann, so dass der andere Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt oder nicht. Wenn beispielsweise der Winkel des ersten Gelenks 33 des ersten Beinabschnitts 10A die Obergrenze des zulässigen Bereichs erreicht und der Winkel des ersten Gelenks 33 des anderen Beinabschnitts 30 die Obergrenze des zulässigen Bereichs erreicht, bestimmt die Steuereinheit 210, dass sich der Körperabschnitt 2 nicht weiter absenken kann. Andererseits bestimmt die Steuereinheit 210, dass sich der Körperabschnitt 2 weiter absenken kann, bis der Winkel des ersten Gelenks 33 des ersten Beinabschnitts 10A und der Winkel des ersten Gelenks 33 des anderen Beinabschnitts 30 die Obergrenze des zulässigen Bereichs erreichen. Bei der Modifikation wird der andere Beinabschnitt 30 nach unten bewegt, so dass der Flugroboter 1 auch in einem Fall landen kann, in dem der Höhenunterschied der Landefläche A1 größer ist als bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform.
Weiterhin führt die Steuereinheit 210 in einem Fall, in dem festgestellt wird, dass sich der Körperabschnitt 2 nicht weiter absenken kann, die Verarbeitung der Wiederholung des Landens aus. Zunächst passt die Steuereinheit 210 die Vortriebskraft der Vortriebseinheiten 23 so an, dass das Absenken des Körperabschnitts 2 gestoppt wird. Dann stellt die Steuereinheit 210 den Winkel des ersten Gelenks 33 des ersten Beinabschnitts 10A in den Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts zurück, wenn der erste Beinabschnitt 10A zuerst mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, während der Zustand beibehalten wird, bei dem der erste Beinabschnitt 10A in Kontakt mit der Landefläche A1 ist. In diesem Fall bewirken die Vortriebseinheiten 23, dass der Körperabschnitt 2 zu einer Position zum Zeitpunkt des ersten Kontakts aufsteigt. Ferner werden in diesem Fall die Winkel des ersten Gelenks 33 und des zweiten Gelenks 34 des anderen Beinabschnitts 30 ebenfalls in den Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts rückgestellt, wenn der erste Beinabschnitt 10A zuerst mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt. Die Steuereinheit 210 veranlasst den Körperabschnitt 2, in vertikaler Richtung nach oben zu steigen, während der Körperabschnitt 2 horizontal gehalten wird, so dass der Spitzenabschnitt des ersten Beinabschnitts 10A die Landefläche A1 verlässt, nachdem der Flugroboter 1 in den Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts zurückkehrt.
Die Landungssteuerung in der vorliegenden Modifikation wird auf der Grundlage der oben beschriebenen 5 beschrieben. In Schritt S108 in 5 bewegt die Steuereinheit 210 auch die Gelenke des anderen Beinabschnitts 30, während sie das Gelenk des ersten Beinabschnitts 10A bewegt. Zudem erfasst die Steuereinheit 210 in Schritt S112 die Winkel der Gelenke des anderen Beinabschnitts 30 zusätzlich zu dem Winkel des Gelenks des ersten Beinabschnitts 10A und bestimmt in Schritt S113, ob der Winkel jedes Gelenks die Obergrenze überschreitet oder nicht.
Wie oben beschrieben, ist es nach der vorliegenden Modifikation möglich, eine Landung auf der Landefläche A1 mit einem größeren Höhenunterschied zu erreichen.
<Zweite Ausführungsform>
Während in der ersten Ausführungsform der Kontakt zwischen dem Beinabschnitt 30 und der Landefläche A1 auf der Grundlage des Ausgangswertes des an dem Beinabschnitt 30 vorgesehenen Drucksensors 31A bestimmt wird, wird in der vorliegenden zweiten Ausführungsform stattdessen bestimmt, dass der Beinabschnitt 30 mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, wenn eine Neigung des Körperabschnitts 2 des Flugroboters 1 erfasst wird. Es ist daher nicht notwendig, den Drucksensor 31A an dem Beinabschnitt 30 in der vorliegenden zweiten Ausführungsform vorzusehen. Die Neigung des Körperabschnitts des Flugroboters 1 wird durch einen Gyrosensor oder einen Beschleunigungssensor, der in dem Sensor 27 enthalten ist, erfasst. Wenn der Flugroboter 1 seine Höhe verringert, um auf einem unregelmäßigen Boden zu landen, neigt sich der Körperabschnitt 2 um einen Spitzenabschnitt des Beinabschnitts 30, der zuerst mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt. Aus der Tatsache, dass der Körperabschnitt 2 kippt, kann daher geschlossen werden, dass der Beinabschnitt 30 mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt. Zudem ist eine Richtung, in der sich der Körperabschnitt 2 neigt, in Übereinstimmung mit dem Beinabschnitt 30, der mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, unterschiedlich, so dass es möglich ist, den Beinabschnitt 30, der mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, auf der Grundlage der Richtung, in der sich der Körperabschnitt 2 neigt, zu bestimmen.
In der vorliegenden Ausführungsform wird in einem Fall, in dem die Neigung des Körperabschnitts 2 erfasst wird, der Beinabschnitt 30, der in Kontakt mit der Landefläche A1 ist, in Übereinstimmung mit der Neigung des Körperabschnitts 2 festgelegt, und das erste Gelenk 33 oder das zweite Gelenk 34 des Beinabschnitts 30 so bewegt, dass der Zustand des Körperabschnitts 2 näher an den horizontalen Zustand herankommt. Auch nachdem der erste Beinabschnitt 10A festgelegt ist, wird der Körperabschnitt veranlasst, sich weiter abzusenken, wobei das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 des ersten Beinabschnitts 10A so bewegt werden, dass sich der Zustand des Körperabschnitts 2 dem horizontalen Zustand annähert. Anschließend wird in einem Vorgang, bei dem der Körperabschnitt 2 zum Absenken veranlasst wird, zum Beispiel in einem Fall, in dem der horizontale Zustand des Körperabschnitts 2 nicht nur durch Bewegen des Gelenks des ersten Beinabschnitts 10A beibehalten werden kann, bestimmt, dass ein anderer Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt. Auch in diesem Fall wird der andere Beinabschnitt 30, der mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, auf der Grundlage einer Richtung festgelegt, in der der Körperabschnitt 2 kippt. Auf diese Weise wird der Beinabschnitt 30, der mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, bestimmt, während die Neigung des Körperabschnitts 2 korrigiert wird, wobei, wenn festgestellt wird, dass sämtliche Beinabschnitte 30 auf der Landefläche A1 aufliegen, die Landung des Flugroboters 1 abgeschlossen ist.
Die Landungssteuerung in der vorliegenden Ausführungsform wird als nächstes anhand der oben beschriebenen 3 erläutert. 3001 und 3002 sind die gleichen wie die in der ersten Ausführungsform, weshalb auf die Beschreibung verzichtet wird. In der vorliegenden Ausführungsform erkennt die Steuereinheit 210 in dem in 3003 dargestellten Zustand, dass der Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt, zum Beispiel in einem Fall, in dem die vom Sensor 27 erfasste Neigung des Körperabschnitts 2 einen Schwellenwert überschreitet. Zudem wird der erste Beinabschnitt 10A anhand einer Richtung erkannt, in die der Körperabschnitt 2 kippt. Zum Beispiel wird der Beinabschnitt 30, der sich auf der Oberseite der Neigung des Körperabschnitts 2 befindet, als der erste Beinabschnitt 10A erkannt. Die Steuereinheit 210 veranlasst den Flugroboter 1, sich weiter abzusenken, nachdem der erste Beinabschnitt 10A erkannt wurde.
Ferner wird in dem in 3004 dargestellten Zustand, d.h. in einem Zustand, in dem der Flugroboter 1 veranlasst wird, sich weiter abzusenken, nachdem der erste Beinabschnitt 10A erkannt wurde, die Verarbeitung ausgeführt, einen anderen Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 zu bringen, indem der Körperabschnitt 2 veranlasst wird, weiter abzusinken, während das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 des ersten Beinabschnitts 10A bewegt werden, um den Kontakt zwischen dem ersten Beinabschnitt 10A und der Landefläche A1 zu halten. Diese Verarbeitung umfasst die Verarbeitung des Erfassens der Neigung des Körperabschnitts 2 durch den Sensor 27 und das Bewegen des ersten Gelenks 33 oder des zweiten Gelenks 34 des ersten Beinabschnitts 10A, um die Neigung des Körperabschnitts 2 zu verringern. Zudem steuert die Steuereinheit 210 die Vielzahl von Vortriebseinheiten 23 an, um den Körperabschnitt 2 in einem horizontalen Zustand zu halten. Auf diese Weise veranlasst die Steuereinheit 210 den Körperabschnitt 2, sich abzusenken, während sie die Gelenke und die Vortriebseinheiten 23 so steuert, dass der Körperabschnitt 2 in einem horizontalen Zustand gehalten wird.
In dem in 3005 dargestellten Zustand, d.h. in einem Zustand, in dem ein anderer Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 ist, bestimmt die Steuereinheit 210, dass der andere Beinabschnitt 30 ebenfalls in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt, und zwar auf der Grundlage der von dem Sensor 27 erfassten Neigung des Körperabschnitts 2. Beispielsweise wird in einem Fall, in dem eine Neigung des Körperabschnitts 2 auftritt, selbst wenn die Gelenke und die Vortriebseinheiten 23 so gesteuert werden, dass der Zustand des Körperabschnitts 2 ein horizontaler Zustand wird, bestimmt, dass der andere Beinabschnitt 30 mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt. Weiterhin wird der andere Beinabschnitt 30, der mit der Landefläche A1 in Kontakt kommt, auf der Grundlage einer Richtung festgelegt, in der der Körperabschnitt 2 in diesem Fall kippt. Ferner wird der Körperabschnitt 2 veranlasst, sich abzusenken, während die Gelenke der Beinabschnitte 30, die in Kontakt mit der Landefläche A1 sind, den horizontalen Zustand des Körperabschnitts 2 beibehalten, bis sämtliche Beinabschnitte 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommen. Weiterhin bestimmt die Steuereinheit 210 beispielsweise, dass eine Landung möglich ist, wenn sämtliche Beinabschnitte 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 sind und der Körperabschnitt 2 sich in einem horizontalen Zustand befindet, und stoppt die Drehung der Propeller 21.
In dem in 3006 dargestellten Zustand, d.h. in einem Zustand, in dem der Winkel des ersten Gelenks 33 die Obergrenze des zulässigen Bereichs erreicht, während der Körperabschnitt 2 veranlasst wird, sich abzusenken, bis der andere Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt, bringt die Steuereinheit 210 andererseits den Flugroboter 1 in den Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts zurück und führt die Landung in ähnlicher Weise wie bei der ersten Ausführungsform erneut aus.
<Landungssteuerung>
Die Landungssteuerung, die bei der Landung des Flugroboters 1 auszuführen ist, wird hier anhand von 7 beschrieben. 7 ist ein Beispiel für ein Flussdiagramm der Landungssteuerung gemäß der zweiten Ausführungsform. Die Landungssteuerung wird durch ein vorbestimmtes Steuerprogramm implementiert, das an dem Körperabschnitt 2 ausgeführt wird. Es wird darauf hingewiesen, dass in der vorliegenden Ausführungsform davon ausgegangen wird, dass der Körperabschnitt 2 Informationen empfängt, die einen Punkt angeben, an dem der Flugroboter 1 landen soll. Die in 7 dargestellte Routine wird gestartet, wenn der Flugroboter 1 über einem Landepunkt ankommt. Den Schritten, in denen dieselbe Verarbeitung wie in der in 5 dargestellten Routine ausgeführt wird, sind dieselben Bezugszeichen zugewiesen, weshalb auf deren Beschreibung verzichtet wird.
In dem in 7 dargestellten Flussdiagramm wird, wenn die Verarbeitung in Schritt S103 beendet ist, mit Schritt S201 fortgefahren. In Schritt S201 bestimmt die Steuereinheit 210, ob eine Neigung des Körperabschnitts 2 erfasst wird oder nicht. Beispielsweise bestimmt die Steuereinheit 210, ob die von dem Sensor 27 erfasste Neigung des Körperabschnitts 2 einen Schwellenwert überschreitet oder nicht. Der Schwellenwert ist eine Neigung, wenn der Beinabschnitt 30 in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt. Dieser Schwellenwert ist ein Wert, der größer ist als derjenige, bei dem sich der Körperabschnitt 2 durch den Einfluss von Wind und dergleichen neigt. In einem Fall, in dem ein positives Bestimmungsergebnis in Schritt S201 erhalten wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S105 fort, und in einem Fall, in dem ein negatives Bestimmungsergebnis erhalten wird, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S103 zurück. Es wird darauf hingewiesen, dass der Zustand des Flugroboters 1 in einem Fall, in dem das negative Bestimmungsergebnis in Schritt S201 erhalten wird, dem in 3 in 3003 dargestellten Zustand entspricht.
Ferner wird in dem in 7 dargestellten Flussdiagramm in einem Fall, in dem die Verarbeitung in Schritt S107 abgeschlossen ist oder in einem Fall, in dem das negative Bestimmungsergebnis in Schritt S113 erhalten wird, die Verarbeitung mit Schritt S202 fortgesetzt. In Schritt S202 bewegt die Steuereinheit 210 das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34 des Beinabschnitts 30, der in Kontakt mit der Landefläche A1 ist, um den horizontalen Zustand des Körperabschnitts 2 beizubehalten. Ein Zustand des Flugroboters 1 in diesem Fall entspricht dem in 3004 in 3 dargestellten Zustand. Wird beispielsweise eine Neigung des Körperabschnitts 2 durch den Sensor 27 erfasst, bewegt die Steuereinheit 210 das erste Gelenk 33 und das zweite Gelenk 34, um die Neigung aufzulösen. In diesem Fall kann eine Rückkopplungssteuerung ausgeführt werden. Wenn die Verarbeitung in Schritt S202 ausgeführt wird, bewegt die Steuereinheit 210 die Gelenke des Beinabschnitts 30, um den horizontalen Zustand des Körperabschnitts 2 auch in der nachfolgenden Verarbeitung beizubehalten.
Ferner wird in dem in 7 dargestellten Flussdiagramm in einem Fall, in dem ein positives Bestimmungsergebnis in Schritt S109 erhalten wird, die Verarbeitung mit Schritt S111 fortgesetzt, wobei die Steuereinheit 210 die Propeller stoppt. Es wird darauf hingewiesen, dass bei einem Vorgang des Stoppens der Propeller 21 in einem Fall, in dem eine Neigung in dem Körperabschnitt 2 auftritt, der Zustand des Körperabschnitts 2 durch Bewegen der Gelenke näher an den horizontalen Zustand gebracht werden kann. Zudem kann in einem Fall, in dem der Zustand des Körperabschnitts 2 nicht näher an den horizontalen Zustand bei einem Vorgang der Verringerung der Drehzahl der Propeller 21 gebracht werden kann, die Verarbeitung mit Schritt S114 fortfahren, wobei die Steuereinheit 210 die Landung wiederholen kann.
Auf diese Weise kann durch Bewegen des ersten Gelenks 33 oder des zweiten Gelenks 34 in Übereinstimmung mit einem Erfassungswert eines Sensors, der eine Neigung des Körperabschnitts 2 erfasst, der Zustand des Körperabschnitts 2 im horizontalen Zustand gehalten werden. Es ist daher möglich, eine Landung auf einem unregelmäßigen Boden oder dergleichen zu erreichen, während verhindert wird, dass der Flugroboter 1 das Gleichgewicht verliert.
Es wird darauf hingewiesen, dass wie bei der Modifikation der ersten Ausführungsform jedes Gelenk so bewegt werden kann, dass sich ein anderer Beinabschnitt 30 nach unten bewegt, nachdem der erste Beinabschnitt 10A in Kontakt mit der Landefläche A1 kommt. Dadurch ist es möglich, eine Landung auf der Landefläche A1 mit einem größeren Höhenunterschied zu erreichen.
Beschreibung der Bezugszeichen und Symbole

1: Flugroboter
2: Körperabschnitt
30: Beinabschnitt
31: erster Gelenkabschnitt
32: zweiter Gelenkabschnitt
33: erstes Gelenk
34: zweites Gelenk
210: Steuereinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2015530318 [0002]
JP 2019206333 [0002]

Claims

Flugroboter, umfassend: einen Körperabschnitt; einen Vortriebsabschnitt, der eine Vielzahl von Vortriebseinheiten umfasst, die dazu eingerichtet sind, durch den Antrieb von Rotorblättern eine Vortriebskraft zu erzeugen, wobei die Vielzahl von Vortriebseinheiten an dem Körperabschnitt vorgesehen ist; eine Vielzahl von Beinabschnitten, die dazu eingerichtet sind, den Körperabschnitt zu stützen, wobei jeder Beinabschnitt der Vielzahl von Beinabschnitten wenigstens ein Gelenk aufweist und dazu eingerichtet ist, eine Stellung des Beinabschnitts zu ändern; und eine Steuereinheit, die dazu eingerichtet ist, die Vielzahl von Beinabschnitten beim Landen auf einer Landefläche aus einem Flugzustand heraus zu steuern, wobei die Steuereinheit einen Teil oder das Gesamte wenigstens eines Beinabschnitts aus der Vielzahl der Beinabschnitte steuert, um eine Neigung des Körperabschnitts von dem Zeitpunkt an einzustellen, an dem der wenigstens eine Beinabschnitt mit der Landefläche in Kontakt kommt, bis zu dem Zeitpunkt, an dem die Landung auf der Landefläche abgeschlossen ist.
Flugroboter nach Anspruch 1, bei dem die Steuereinheit ausführt: eine erste Verarbeitung des Erkennens eines Beinabschnitts, der mit der Landefläche zuerst in Kontakt kommt, als einen ersten Beinabschnitt aus der Vielzahl von Beinabschnitten in einem Vorgang, der bewirkt, dass sich der Körperabschnitt durch den Vortriebsabschnitt zum Landen auf der Landefläche aus dem Flugzustand absenkt; und eine zweite Verarbeitung, bei der der Körperabschnitt veranlasst wird, sich weiter abzusenken, um einen anderen Beinabschnitt in Kontakt mit der Landefläche zu bringen, während das Gelenk des ersten Beinabschnitts bewegt wird, während der Kontakt zwischen dem ersten Beinabschnitt und der Landefläche beibehalten wird, nach der ersten Verarbeitung.
Flugroboter nach Anspruch 2, bei dem die Steuereinheit den Körperabschnitt veranlasst, sich abzusenken, während das Gelenk des anderen Beinabschnitts, das in Kontakt mit der Landefläche kommt, bewegt wird, während der Kontakt zwischen dem anderen Beinabschnitt und der Landefläche in der zweiten Verarbeitung gehalten wird.
Flugroboter nach Anspruch 2 oder 3, bei dem, während die Steuereinheit die zweite Verarbeitung ausführt, der Vortriebsabschnitt die Vielzahl von Vortriebseinheiten antreibt, um den Körperabschnitt in einem horizontalen Zustand zu halten.
Flugroboter nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei dem die Steuereinheit weiterhin eine dritte Verarbeitung ausführt, bei der bestimmt wird, ob sich der Körperabschnitt weiter absenken kann oder nicht, so dass der andere Beinabschnitt in Kontakt mit der Landefläche kommt, und zwar auf der Grundlage eines Winkels des Gelenks des ersten Beinabschnitts, während die zweite Verarbeitung ausgeführt wird.
Flugroboter nach Anspruch 5, bei dem in einem Fall, bei dem bei der dritten Verarbeitung bestimmt wird, dass sich der Körperabschnitt nicht weiter absenken kann, der Vortriebsabschnitt den Körperabschnitt veranlasst, bis zu einer Position zum Zeitpunkt des ersten Kontakts aufzusteigen, wenn der erste Beinabschnitt zuerst mit der Landefläche in Kontakt kommt, während die Steuereinheit den Winkel des Gelenks des ersten Beinabschnitts in einen Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts rücksetzt, während sie einen Zustand beibehält, in dem der erste Beinabschnitt in Kontakt mit der Landefläche ist.
Flugroboter nach einem der Ansprüche 2 bis 6, bei dem ein Drucksensor, der in der Lage ist, einen Druck zu erfassen, wenn jeder Beinabschnitt der Vielzahl von Beinabschnitten in Kontakt mit der Landefläche kommt, an einer Spitze des Beinabschnitts vorgesehen ist, die Steuereinheit den ersten Beinabschnitt auf der Basis erkennt, ob es eine Ausgabe bezüglich des Kontakts aus dem Drucksensor, der an dem ersten Beinabschnitt in der ersten Verarbeitung vorgesehen ist, gibt oder nicht und die Steuereinheit weiterhin eine vierte Verarbeitung ausführt um zu bestimmen, dass die Landung des Flugroboters auf der Landefläche abgeschlossen ist, wenn die Ausgangswerte der Drucksensoren, die jeweils an den zahlreichen Beinabschnitten vorgesehen sind, in einem vorbestimmten korrelierten Zustand sind.
Flugroboter nach Anspruch 1, weiterhin umfassend: eine Erfassungseinheit, die eine Neigung des Körperabschnitts erfasst, wobei die Steuereinheit den wenigstens einen Beinabschnitt steuert, um einen Zustand des Körperabschnitts näher an einen horizontalen Zustand zu bringen, wenn eine Neigung aus dem horizontalen Zustand des Körperabschnitts durch die Erfassungseinheit erfasst wird, wenn der Beinabschnitt in einem Zustand, in dem die zahlreichen Beinabschnitte eine vorbestimmte Stellung einnehmen, aus dem Flugzustand in Kontakt mit der Landefläche kommt.
Flugroboter nach Anspruch 8, bei dem die Steuereinheit den Körperabschnitt veranlasst, sich abzusenken, während das Gelenk des Beinabschnitts, das in Kontakt mit der Landefläche kommt, bewegt wird, während der Kontakt zwischen dem Beinabschnitt und der Landefläche beibehalten wird.
Flugroboter nach Anspruch 8 oder 9, bei dem die Steuereinheit weiterhin auf der Grundlage eines Winkels des Gelenks des Beinabschnitts bestimmt, ob sich der Körperabschnitt weiter absenken kann oder nicht.
Flugroboter nach Anspruch 10, bei dem in einem Fall, bei dem die Steuereinheit bestimmt, dass sich der Körperabschnitt nicht weiter absenken kann, der Vortriebsabschnitt den Körperabschnitt veranlasst, bis zu einer Position zum Zeitpunkt des ersten Kontakts aufzusteigen, wenn ein erster Beinabschnitt zuerst mit der Landefläche in Kontakt kommt, wobei der erste Beinabschnitt ein Beinabschnitt ist, der unter der Vielzahl von Beinabschnitten zuerst mit der Landefläche in Kontakt kommt, während die Steuereinheit einen Winkel des Gelenks des ersten Beinabschnitts in einen Zustand zum Zeitpunkt des ersten Kontakts rückstellt, während sie einen Zustand beibehält, in dem der erste Beinabschnitt in Kontakt mit der Landefläche ist.
Flugroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 11, bei dem die Vielzahl der Beinabschnitte auch als eine Vielzahl von Beinabschnitten dient, die bewirken, dass der Flugroboter läuft, nachdem die Landung auf der Landefläche abgeschlossen ist.