DE112021001948T5

DE112021001948T5 - Kransystem, Kran und Mobileinheit

Info

Publication number: DE112021001948T5
Application number: DE112021001948.1T
Authority: DE
Inventors: Minoru Toida; Kohei Honjo
Original assignee: Sumitomo Heavy Ind Construction Cranes Co Ltd; Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Ind Construction Cranes Co Ltd; Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
Priority date: 2020-03-27
Filing date: 2021-03-26
Publication date: 2023-02-09
Also published as: WO2021193941A1; JPWO2021193941A1; CN115298129A; US20230018361A1

Abstract

Ein Kransystem, ein Kran und eine Mobileinheit, die in der Lage sind, einen Fall leicht zu bewältigen, bei dem elektrische Ausrüstung, wie beispielsweise ein Hindernisfeuer, ausfällt, sind bereitzustellen. Ein Kransystem (1) enthält einen Krankörper (10) und eine Mobileinheit (20), die um den Krankörper herum beweglich ist. Die Mobileinheit (20) weist ein Hindernisfeuer (26) auf und fungiert als ein Hindernisfeuer für den Krankörper

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kransystem, einen Kran und eine Mobileinheit.
Stand der Technik
PTL 1 stellt einen Kran mit einem Hindernisfeuer dar. Ein Kran auf oder über einer vorbestimmten Höhe muss mit einem Hindernisfeuer ausgestattet sein, damit ein Flugzeug auf seine Anwesenheit aufmerksam wird.
Zitatliste
Patentliteratur
[PTL 1] Japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2010-127098
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Bei einem Kran, der mit elektrischen Ausrüstungen wie beispielsweise einem Hindernisfeuer ausgestattet ist, muss in einem Fall, bei dem die elektrische Ausrüstung ausfällt, ein Ausleger des Krans gesenkt werden, oder ein Arbeiter muss zu der Position der elektrischen Ausrüstung klettern, um die elektrische Ausrüstung zu reparieren.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Kransystem, einen Kran und eine Mobileinheit vorzusehen, die in der Lage sind, einen Fall leicht zu bewältigen, bei dem elektrische Ausrüstung, wie beispielsweise ein Hindernisfeuer, ausfällt.
Lösung für das Problem
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kransystem vorgesehen, das einen Krankörper und eine Mobileinheit enthält, die um den Krankörper herum beweglich ist, wobei die Mobileinheit ein Hindernisfeuer aufweist und als ein Hindernisfeuer für den Krankörper fungiert.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kran vorgesehen, der ein Hindernisfeuer erfordert und einen Anordnungsabschnitt enthält, bei dem eine Mobileinheit mit einem Hindernisfeuer angeordnet sein kann, während ein Hindernisfeuer an einer Position, die ein Hindernisfeuer erfordert, nicht vorgesehen ist.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kran, der einen speziellen Anordnungsabschnitt aufweist, der eine spezielle Struktur zum Halten einer Mobileinheit, die ein Hindernisfeuer aufweist, oder eine Struktur zum Versorgen des Hindernisfeuers der Mobileinheit mit elektrischer Energie aufweist, vorgesehen.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Mobileinheit vorgesehen, die um einen Krankörper herum beweglich ist und zweite elektrische Ausrüstung enthält, die als erste elektrische Ausrüstung des Krankörpers fungiert.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Kransystem, einen Kran und eine Mobileinheit vorzusehen, die in der Lage sind, einen Fall leicht zu bewältigen, bei dem elektrische Ausrüstung, wie beispielsweise ein Hindernisfeuer, ausfällt.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Kransystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
2A ist eine Seitenansicht, die einen Anordnungsabschnitt von 1 darstellt.
2B ist eine Draufsicht, die den Anordnungsabschnitt von 1 darstellt.
3A ist eine Seitenansicht, die eine Mobileinheit aus 1 darstellt.
3B ist eine Vorderansicht, die die Mobileinheit von 1 darstellt.
4 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Mobileinheit darstellt.
5A ist eine Seitenansicht, die ein erstes Beispiel der Stellung eines beweglichen Abschnitts eines Krans und der Anordnungsstellung der Mobileinheit darstellt.
5B ist eine Seitenansicht, die ein zweites Beispiel der Stellung des beweglichen Abschnitts des Krans und der Anordnungsstellung der Mobileinheit darstellt.
6A ist eine Seitenansicht, die einen Anordnungsabschnitt eines Modifikationsbeispiels darstellt, bei dem der bewegliche Abschnitt in einer ersten Stellung ist.
6B ist eine Seitenansicht, die den Anordnungsabschnitt des Modifikationsbeispiels darstellt, bei dem der bewegliche Abschnitt in einer zweiten Stellung ist.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, wo der Kran und der Anordnungsabschnitt angewendet werden.
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, wo der Kran und der Anordnungsabschnitt angewendet werden.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, wo der Kran und der Anordnungsabschnitt angewendet werden.
10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, wo der Kran und der Anordnungsabschnitt angewendet werden.
11 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel automatischer Betriebsverarbeitung, die durch eine Verwaltungsvorrichtung ausgeführt wird, darstellt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Nachstehend wird jede Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen detailliert beschrieben.
1 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Kransystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. 2A ist eine Seitenansicht, die einen Anordnungsabschnitt von 1 darstellt. 2B ist eine Draufsicht, die den Anordnungsabschnitt von 1 darstellt. 2A stellt eine teilweise aufgeschnittene Ansicht einer Platte 151 dar, die einen stabförmigen verbundenen Abschnitt 181 trägt. 2B stellt einen Zustand dar, in dem eine Mobileinheit 20 nicht vorhanden ist.
Ein Kransystem 1 der vorliegenden Ausführungsform enthält einen Krankörper 10 und die Mobileinheit 20. Der Krankörper 10 kann als ein Kran bezeichnet werden. Der Krankörper 10 enthält beispielsweise eine Fahrkarosserie
11, die eine Raupenkette oder dergleichen aufweist, einen Drehabschnitt 12, der sich in Bezug auf die Fahrkarosserie 11 dreht, eine Kabine 13, in der ein Bediener Betrieb durchführt, einen beweglichen Abschnitt 15, wie beispielsweise einen Ausleger, der in der Lage ist, Hebe-/Senkbewegung durchzuführen oder dergleichen, eine Winde 16, die den beweglichen Abschnitt 15 bewegt, und einen Lasthängehaken 17. Obwohl der bewegliche Abschnitt 15 in 1 ein Ausleger ist, kann der bewegliche Abschnitt 15 einen Hilfsausleger, einen Teleskopausleger oder dergleichen enthalten.
Während der Krankörper 10 eine Höhe aufweist, die ein Hindernisfeuer 26 erfordert, weist der Krankörper 10 kein fest installiertes Hindernisfeuer auf.
Der bewegliche Abschnitt 15 ist mit einem Anordnungsabschnitt 18 versehen, in dem die Mobileinheit 20 geparkt werden kann. Der Anordnungsabschnitt 18 ist in einem höheren Endabschnitt des beweglichen Abschnitts 15 in einem stehenden Zustand vorgesehen. Der Anordnungsabschnitt 18 ist in einem weiten Bereich in einer Schwenkrichtung des beweglichen Abschnitts 15 freigegeben, und selbst wenn der bewegliche Abschnitt 15 verschiedene Stellungen einnimmt, ist in vielen Fällen ein Raum, in dem die Mobileinheit 20 geparkt werden kann, oberhalb des Anordnungsabschnitts 18 gewährleistet.
Wie in 2A und 2B dargestellt, weist der Anordnungsabschnitt 18 den verbundenen Abschnitt 181, mit dem die Mobileinheit 20 verbunden sein kann, und eine Energieübertragungseinheit 182 auf, die die Mobileinheit 20 mit elektrischer Energie versorgt. Der verbundene Abschnitt 181 ist ein Stabkörper, der von einem Teil des beweglichen Abschnitts 15 (zum Beispiel der Platte 151) getragen wird. Die Energieübertragungseinheit 182 ist so konfiguriert, dass sie eine Energieübertragungsspule enthält, die elektrische Energie via elektromagnetische Induktion überträgt. Es ist anzumerken, dass die Energieübertragungseinheit 182 eine Konfiguration aufweisen kann, bei der elektrische Energie via Verbinderverbindung oder Zwischenelektrodenkontakt übertragen wird. Elektrische Energie wird der Energieübertragungseinheit 182 via eine Stromleitung 183 zugeführt. Die elektrische Energie kann eine kommerzielle Energieversorgung sein, oder sie kann elektrische Energie, die durch den Krankörper 10 erzeugt wird, oder gespeicherte elektrische Energie sein. Die Energieübertragungseinheit 182 ist eine dedizierte Komponente, die in einem Fall verwendet wird, bei dem die Mobileinheit 20 geparkt ist, und der Anordnungsabschnitt 18, der die Energieübertragungseinheit 182 aufweist, entspricht ebenfalls einem speziellen Anordnungsabschnitt zum Parken der Mobileinheit 20.
3A ist eine Seitenansicht, die die Mobileinheit darstellt. 3B ist eine Vorderansicht, die die Mobileinheit darstellt. 4 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration der Mobileinheit darstellt.
Die Mobileinheit 20 ist beispielsweise eine so genannte Drohne, die in der Lage ist, in der Luft zu fliegen, sich nach oben, unten, vorwärts, rückwärts, nach links und nach rechts zu bewegen und sich vorwärts und rückwärts zu drehen. Die Mobileinheit 20 enthält mehrere Propeller 21, eine Antriebseinheit 22, die die mehreren Propeller 21 antreibt, eine Positionierungseinheit 23, die Positionierung durchführt, eine Steuereinheit 24, die die Antriebseinheit 22 steuert, eine Empfangseinheit 25, die einen Befehl von außen, beispielsweise via Funk, empfängt, das Hindernisfeuer 26, einen Verbindungsabschnitt 30, der mit dem verbundenen Abschnitt 181 des Krankörpers 10 verbindbar ist, und eine Energieempfangseinheit 27, die in der Lage ist, elektrische Energie von einer externen Quelle zu empfangen. Ferner kann das Kransystem 1 eine Fernsteuerung 41 zum manuellen Betreiben der Mobileinheit 20 enthalten. Darüber hinaus kann das Kransystem 1 eine Verwaltungsvorrichtung 40 zum autonomen Bewegen der Mobileinheit 20 enthalten. Die Fernsteuerung 41 oder die Verwaltungsvorrichtung 40 ist in der Lage, einen Befehl beispielsweise via Funk an die Mobileinheit 20 zu übertragen. Die Verwaltungsvorrichtung 40 ist zum Beispiel ein Computer, der in der Kabine 13 des Krankörpers 10 angeordnet ist.
Der Verbindungsabschnitt 30 weist einen Greifmechanismus 31 auf, der in der Lage ist, den verbundenen Abschnitt 181 des Anordnungsabschnitts 18 zu greifen, und einen Aktuator 32, der den Greifmechanismus 31 antreibt. Der Aktuator 32 wird von der Steuereinheit 24 gesteuert.
Die Energieempfangseinheit 27 weist eine Energieempfangsspule auf und ist in der Lage, via elektromagnetische Induktion kontaktlos elektrische Energie zu empfangen. Es ist anzumerken, dass die Energieempfangseinheit 27 und die Energieübertragungseinheit 182 des Anordnungsabschnitts 18 so konfiguriert sein können, dass sie via einen Verbinder miteinander verbunden sind, oder so konfiguriert sein können, dass sie durch Elektrodenkontakt miteinander verbunden sind. Die der Energieempfangseinheit 27 zugeführte elektrische Energie wird dem Hindernisfeuer 26 zugeführt, um das Hindernisfeuer 26 zu veranlassen, zu flackern. Ein Teil der der Energieempfangseinheit 27 zugeführten elektrischen Energie kann in einer Batterie 28 gespeichert und als eine Energieversorgung für jedes Antriebssystem und ein Steuersystem verwendet werden.
Die Positionierungseinheit 23 führt Positionierung unter Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS), einer Bake oder beidem, und eine Orientierungsdetektion unter Verwendung eines Gyrosensors oder dergleichen durch, um die Position und Richtung der Mobileinheit 20 zu messen. Informationen über die von der Positionierungseinheit 23 gemessene Position und Richtung werden der Steuereinheit 24 zugeführt.
Die Steuereinheit 24 empfängt via die Empfangseinheit 25 einen Befehl von außen, gibt Positionierungsinformationen von der Positionierungseinheit 23 ein und führt Antriebssteuerung an der Antriebseinheit 22 und an dem Aktuator 32 des Verbindungsabschnitts 30 durch. Beispielsweise steuert die Steuereinheit 24, wenn ein Bewegungsbefehl via die Empfangseinheit 25 eingegeben wird, die Antriebseinheit 22 unter Bezugnahme auf das Positionierungsergebnis der Positionierungseinheit 23 und bewegt die Mobileinheit 20 in Übereinstimmung mit dem Befehl. Darüber hinaus treibt die Steuereinheit 24, wenn ein Antriebsbefehl für den Verbindungsabschnitt 30 eingegeben wird, den Aktuator 32 in Übereinstimmung mit dem Befehl an und öffnet und schließt den Greifmechanismus 31, um den Betrieb des Verbindens oder Trennens des Verbindungsabschnitts 30 in Übereinstimmung mit dem Befehl zu realisieren.
Gemäß der Mobileinheit 20, die wie oben beschrieben konfiguriert ist, kann die Mobileinheit 20 durch einen Begleiter, der die Fernsteuerung 41 verwendet, um einen Lenkbefehl an die Mobileinheit 20 zu senden, zu dem Anordnungsabschnitt 18 bewegt und in dem Anordnungsabschnitt 18 geparkt werden, oder die Mobileinheit 20 kann von dem Anordnungsabschnitt 18 gestartet und zu einem anderen Ort bewegt werden. Darüber hinaus kann die Mobileinheit 20, indem die Verwaltungsvorrichtung 40 Positions- und Richtungsinformationen über einen Zielort zusammen mit einem Bewegungsbefehl sendet, zu dem Zielort bewegt und in einer vorbestimmten Richtung orientiert werden. Indem Positionsinformationen über den Anordnungsabschnitt 18 als Zielpositionsinformationen gesendet werden, kann die Mobileinheit 20 zu dem Anordnungsabschnitt 18 bewegt werden. Ferner ist, indem die Verwaltungsvorrichtung 40 nach der Bewegung einen Verbindungsbefehl für den Verbindungsabschnitt 30 sendet, der Verbindungsabschnitt 30 mit dem verbundenen Abschnitt 181 verbunden, und die Mobileinheit 20 kann in dem Anordnungsabschnitt 18 geparkt werden. Die Verwaltungsvorrichtung 40 ist in der Lage, die Position und Richtung des Anordnungsabschnitts 18 zu berechnen, indem sie die Positions- und Richtungsinformationen der in dem Krankörper 10 vorgesehenen Positionierungsvorrichtung und Stellungsinformationen über den beweglichen Abschnitt 15 von der Steuervorrichtung des Krankörpers 10 empfängt. „Parken“ bezeichnet einen Zustand, bei dem der Verbindungsabschnitt 30 und der verbundene Abschnitt 181 verbunden sind und der Propeller 21 der Mobileinheit 20 gestoppt ist.
<Beispiel für Verwendung von Mobileinheit>
In einem Verwendungsbeispiel ist die Mobileinheit 20 in dem Anordnungsabschnitt 18 des Krankörpers 10 vorab angeordnet. In dem Anordnungsabschnitt 18 ist der Verbindungsabschnitt 30 der Mobileinheit 20 mit dem verbundenen Abschnitt 181 verbunden, die Energieempfangseinheit 27 der Mobileinheit 20 und die Energieübertragungseinheit 182 des Anordnungsabschnitts 18 sind nahe beieinander und einander zugewandt, und elektrische Energieübertragung kann durchgeführt werden.
Beim Beenden der Arbeit des Krankörpers 10 muss das Hindernisfeuer 26 in einem Fall angetrieben werden, bei dem der bewegliche Abschnitt 15 nicht gesenkt werden kann und der Krankörper 10 mit dem stehenden beweglichen Abschnitt 15 gestoppt wird. In diesem Fall versorgt der Begleiter die Energieübertragungseinheit 182 mit elektrischer Energie, indem er die Stromleitung 183 (siehe 2A) mit einer Energieversorgung verbindet. Als ein Ergebnis wird elektrische Energie von der Energieübertragungseinheit 182 an die Energieempfangseinheit 27 der Mobileinheit 20 übertragen, und das Hindernisfeuer 26 flackert in dem Endabschnitt des beweglichen Abschnitts 15.
Es sollte angemerkt werden, dass das Hindernisfeuer 26 eine Konfiguration sein kann, die durch elektrische Energieversorgung angetrieben wird, oder die Steuereinheit 24 kann so konfiguriert sein, dass sie das Hindernisfeuer 26 auf der Grundlage eines Befehls von der Fernsteuerung 41 oder von der Verwaltungsvorrichtung 40 antreibt. Darüber hinaus kann das Hindernisfeuer 26 so konfiguriert sein, dass es automatisch in Abhängigkeit von der Zeit oder Umgebungshelligkeit unter der Bedingung angetrieben wird, dass es elektrische Energieversorgung gibt. Obwohl bei dem obigen Beispiel ein Beispiel für Antrieb des Hindernisfeuers bei Beendigung der Arbeit des Krankörpers 10 dargestellt wurde, kann darüber hinaus das Hindernisfeuer 26 der Mobileinheit 20 als ein Hindernisfeuer verwendet werden, das während Arbeit oder tagsüber angetrieben wird, wie beispielsweise auf einem Gelände in der Nähe eines Flughafens.
In einem Fall, bei dem ein Ausfall des Hindernisfeuers 26 festgestellt wird, zum Beispiel an einem Gelände, an dem der bewegliche Abschnitt 15 nicht gesenkt werden kann, sendet der Begleiter von der Fernsteuerung 41 oder von der Verwaltungsvorrichtung 40 einen Befehl an die Mobileinheit 20, sich zum Boden zu bewegen. Auf diesen Befehl hin trennt die Mobileinheit 20 den Verbindungsabschnitt 30, treibt den Propeller 21 an und hebt von dem Anordnungsabschnitt 18 ab. Dann bewegt sich die Mobileinheit 20 zum Boden.
Während sich die Mobileinheit 20 zum Boden bewegt, kann der Begleiter den Ausfall des Hindernisfeuers 26 reparieren, beispielsweise durch Ersatz von Glühlampe. Nach der Reparatur gibt der Begleiter einen Befehl von der Fernsteuerung 41 oder von der Verwaltungsvorrichtung 40 an die Mobileinheit 20 aus, sich zu dem Anordnungsabschnitt 18 zu bewegen. Dann bewegt sich die Mobileinheit 20 zu dem Anordnungsabschnitt 18, und der Verbindungsabschnitt 30 führt Verbindung durch, was zum Parken in dem Anordnungsabschnitt 18 führt. Danach wird die Mobileinheit 20 mit dem Hindernisfeuer 26, das normal ist, in dem Anordnungsabschnitt 18 des Krankörpers 10 angeordnet, und somit kann der Begleiter das Hindernisfeuer 26 bei Bedarf bedienen.
Es sollte angemerkt werden, dass die Mobileinheit 20 an einem Ort warten kann, der von dem Krankörper 10 verschieden ist, wenn der Betrieb des Hindernisfeuers 26 nicht erforderlich ist, wie beispielsweise während der Arbeit des Krankörpers 10, und die Mobileinheit 20 kann sich zu dem Anordnungsabschnitt 18 des Krankörpers 10 bewegen, um das Hindernisfeuer 26 zu bedienen, wenn das Hindernisfeuer 26 bedient werden muss. In diesem Konfigurationsfall kann die Verwaltungsvorrichtung 40 einen Befehl an die Mobileinheit 20 ausgeben, die Mobileinheit 20 kann sich zu dem Anordnungsabschnitt 18 bewegen, und das Hindernisfeuer 26 kann, ausgelöst durch einen Vorgang, der das Ende der Arbeit in der Kabine 13 angibt (zum Beispiel Motorstoppvorgang), betrieben werden. Darüber hinaus kann im Falle eines Krans, der durch Senken des Hilfsauslegers eine Ruhestellung einnimmt, die Ruhestellung als das Ende der Arbeit angesehen werden.
<Neigungsverwaltung von Mobileinheit>
5A ist eine Seitenansicht, die ein erstes Beispiel der Stellung des beweglichen Abschnitts des Krans und der Anordnungsstellung der Mobileinheit darstellt. 5B ist eine Seitenansicht, die ein zweites Beispiel der Stellung des beweglichen Abschnitts des Krans und der Anordnungsstellung der Mobileinheit darstellt.
Wenn sich die Stellung des beweglichen Abschnitts 15 mit der Mobileinheit 20, die mit dem Anordnungsabschnitt 18 verbunden ist, ändert sich die Neigung der Mobileinheit 20, wie in 5A und 5B dargestellt. In einigen Fällen sind die Neigung der Mobileinheit 20 beim Betreiben des Hindernisfeuers 26 und die Neigung der Mobileinheit 20 beim Abheben von dem Anordnungsabschnitt 18 beschränkt.
Die Neigung der Mobileinheit 20 kann von dem Begleiter visuell bestätigt werden. Darüber hinaus kann die Neigung der Mobileinheit 20 von der Verwaltungsvorrichtung 40 berechnet werden. Die Verwaltungsvorrichtung 40 ist mit einer Schnittstelle 401, an der Stellungsinformationen über den beweglichen Abschnitt 15 von dem Krankörper 10 eingegeben werden, und einer Neigungsspeichereinheit 402 versehen, die die Stellung des beweglichen Abschnitts 15 speichert, wenn die Mobileinheit 20 in dem Anordnungsabschnitt 18 geparkt ist (siehe 4). Die Verwaltungsvorrichtung 40 ist in der Lage, die aktuelle Neigung der Mobileinheit 20 aus den in der Neigungsspeichereinheit 402 gespeicherten Informationen und Informationen über die aktuelle Stellung des beweglichen Abschnitts 15 zu berechnen. Wie in 5A und 5B dargestellt, kann beispielsweise ein Neigungswinkel θ3 der Mobileinheit 20 als „θ3 = θ1 - θ2“ unter der Bedingung berechnet werden, dass der Winkel θ1 die Stellung ist, die von dem beweglichen Abschnitt 15 eingenommen wird, wenn die Mobileinheit 20 geparkt ist, und der Winkel θ2 die aktuelle Stellung des beweglichen Abschnitts 15 ist.
In einem Fall, bei dem die Neigung θ3 der Mobileinheit 20 bei Betrieb des Hindernisfeuers 26 beschränkt ist, wird die Neigung θ3 der Mobileinheit 20 visuell durch den Begleiter oder durch die Berechnungsverarbeitung der Verwaltungsvorrichtung 40 bestätigt, wenn das Hindernisfeuer 26 in Betrieb ist. In einem Fall, bei dem die Neigung θ3 den Grenzwert überschreitet, startet der Begleiter oder die Verwaltungsvorrichtung 40 die Mobileinheit 20 erneut aus dem Anordnungsabschnitt 18 und parkt die Mobileinheit 20 erneut in dem Anordnungsabschnitt 18. Durch diese Verarbeitung wird die Neigung der Mobileinheit 20 in den Grenzbereich korrigiert, und das Hindernisfeuer 26 kann mit der korrigierten Neigung betrieben werden.
In einem Fall, bei dem die Neigung Θ3 der Mobileinheit 20 beim Abheben von dem Anordnungsabschnitt 18 beschränkt ist, wird die Neigung Θ3 der Mobileinheit 20 visuell von dem Begleiter oder durch die Berechnungsverarbeitung der Verwaltungsvorrichtung 40 bestätigt, wenn die Mobileinheit 20 gestartet wird. In einem Fall, bei dem die Neigung Θ3 den Grenzwert überschreitet, erkennt der Begleiter, dass die Stellung des beweglichen Abschnitts 15 korrigiert werden muss. Alternativ wird, bevor die Verwaltungsvorrichtung 40 einen Bewegungsbefehl an die Mobileinheit 20 sendet, eine Warnung von der Verwaltungsvorrichtung 40 ausgegeben, um anzugeben, dass die Mobileinheit 20 nicht bewegt werden kann, es sei denn, die Stellung des beweglichen Abschnitts 15 wird in irgendeiner Weise geändert. Auf der Grundlage dieser Warnung erkennt der Begleiter, dass die Stellung des beweglichen Abschnitts 15 korrigiert werden muss. Auf der Grundlage der obigen Erkennung ändert der Begleiter die Stellung des beweglichen Abschnitts 15 und ändert die Neigung der Mobileinheit 20 in den Grenzbereich. Danach kann die Mobileinheit 20 durch die Steuerung der Fernsteuerung 41 oder durch den Befehl der Verwaltungsvorrichtung 40 aus dem Anordnungsabschnitt 18 gestartet werden.
<Modifikationsbeispiel von Anordnungsabschnitt>
Hinsichtlich der Konfiguration des Anordnungsabschnitts 18 des Krankörpers 10 kann das in 6A und 6B dargestellte Modifikationsbeispiel verwendet werden, um die Verwaltung der Neigung der Mobileinheit 20 zu erleichtern. 6A ist eine Seitenansicht, die den Anordnungsabschnitt des Modifikationsbeispiels darstellt, bei dem der bewegliche Abschnitt in einer ersten Stellung ist. 6B ist eine Seitenansicht, die den Anordnungsabschnitt des Modifikationsbeispiels darstellt, bei dem der bewegliche Abschnitt in einer zweiten Stellung ist.
Bei dem Anordnungsabschnitt 18 des Modifikationsbeispiels wird der verbundene Abschnitt (beispielsweise der Stangenkörper) 181 von dem beweglichen Abschnitt 15 des Krankörpers 10 so getragen, dass er in der Lage ist, zu schwenken. Ferner ist der Anordnungsabschnitt 18 des Modifikationsbeispiels mit einem Stellungsaufrechterhaltungsmechanismus 185 versehen, der eine Dreheinstellung an dem verbundenen Abschnitt 181 durchführt, so dass ein oberes Ende des verbundenen Abschnitts 181 immer vertikal nach oben gewandt ist, selbst im Falle einer Änderung der Stellung des beweglichen Abschnitts 15. In der Schwenkrichtung des verbundenen Abschnitts 181 ist die Schwenkmittelachse parallel zu der Schwenkmittelachse des beweglichen Abschnitts 15. Der Stellungsaufrechterhaltungsmechanismus 185 ist beispielsweise ein Gewicht, das mit dem verbundenen Abschnitt 181 integriert ist, und der Schwerpunkt der Konfiguration, die die Ausrichtung des Gewichts, des verbundenen Abschnitts 181 und der Mobileinheit 20, die mit dem verbundenen Abschnitt 181 verbunden ist, darstellt, ist so eingestellt, dass er unterhalb der Schwenkmitte des verbundenen Abschnitts 181 positioniert ist.
Gemäß dem Anordnungsabschnitt 18 des Modifikationsbeispiels schwenkt der verbundene Abschnitt 181 so, dass eine vorbestimmte Position des verbundenen Abschnitts 181 (zum Beispiel die Anordnung der Energieübertragungseinheit 182) immer vertikal nach oben gewandt ist, selbst im Falle einer Änderung der Stellung des beweglichen Abschnitts 15. Dementsprechend können, wenn die Mobileinheit 20 mit dem verbundenen Abschnitt 181 verbunden ist, selbst wenn die Stellung des beweglichen Abschnitts 15 nicht konstant ist, die Mobileinheit 20 und der verbundene Abschnitt 181 durch Richtungsausrichtung miteinander verbunden sein (beispielsweise Ausrichtung in der Richtung, in der die Energieübertragungseinheit 182 und die Energieempfangseinheit 27 einander zugewandt sind).
Ferner schwenkt der verbundene Abschnitt 181 so, dass die horizontale Stellung der Mobileinheit 20 immer aufrechterhalten wird, selbst wenn sich die Stellung des beweglichen Abschnitts 15 ändert, während die Mobileinheit 20 in dem Anordnungsabschnitt 18 angeordnet ist. Dementsprechend ist es immer möglich, das Hindernisfeuer 26 mit konstant gehaltener Richtung davon zu betreiben und die Mobileinheit 20 in einem ebenen Zustand zu starten.
Es sollte angemerkt werden, dass der Stellungsaufrechterhaltungsmechanismus 185 nicht auf die gewichtsbasierte Konfiguration beschränkt ist. Der Stellungsaufrechterhaltungsmechanismus 185 kann aus einem Schwerkraftrichtungs-Detektionssensor, einem Aktuator, der die Richtung des verbundenen Abschnitts 181 ändert, und einer Steuerschaltung, die den Aktuator so steuert, dass der verbundene Abschnitt 181 eine konstante Richtung in Übereinstimmung mit der Ausgabe des Sensors aufweist, konfiguriert sein.
<Anwendungsbeispiel für Krantyp und Anordnungsabschnitt>
7 bis 10 sind Diagramme, die ein Beispiel dafür darstellen, wo der Kran und der Anordnungsabschnitt angewendet werden. Wie in 7 bis 9 dargestellt, können Kransysteme 1A bis 1C, die mit der Mobileinheit 20 der vorliegenden Ausführungsform versehen sind, Systeme sein, die mit Krankörpern 10A bis 10C mit Auslegern 15AA bis 15CA und Hilfsauslegern 15AB bis 15CB als bewegliche Abschnitte versehen sind. Darüber hinaus kann ein Kransystem 1D, das mit der Mobileinheit 20 der vorliegenden Ausführungsform versehen ist, ein System sein, das einen Mastausleger 15DB als einen beweglichen Abschnitt aufweist und mit einem Krankörper 10D versehen ist, der mit einem Gewichtsfahrgestell 19 versehen ist, wie in 10 dargestellt. Die Krankörper 10A bis 10C in 7 bis 9 sind sogenannte mobile Turmdrehkräne, und der Krankörper 10D in 10 ist ein sogenannter Superlift.
Im Fall der Krankörper 10A bis 10C, die die Hilfsausleger 15AB bis 15CB aufweisen, kann beispielsweise ein Anordnungsabschnitt 18A der Mobileinheit 20 an dem Spitzenteil des Hilfsauslegers 15AB vorgesehen sein, wie in 7 dargestellt, und die Anordnungsabschnitte 18B und 18C der Mobileinheit 20 können an den Spitzenteilen der Streben 15BC und 15CC vorgesehen sein, wie in 8 und 9 dargestellt. In einem Fall, bei dem der Anordnungsabschnitt 18A an dem Spitzenteil des Hilfsauslegers 15AB vorgesehen ist (7), kann die Mobileinheit 20 in dem Anordnungsabschnitt 18A geparkt werden, und das Hindernisfeuer 26 kann um die höchste Position des Krankörpers 10A mit dem stehenden Hilfsausleger 15AB betrieben werden. Darüber hinaus kann die Mobileinheit 20 in den Anordnungsabschnitten 18B und 18C in einem Fall, bei dem die Anordnungsabschnitte 18B und 18C an den Spitzenteilen der Streben 15BC und 15CC vorgesehen sind, geparkt werden, und das Hindernisfeuer 26 kann um die höchsten Positionen der Krankörper 10B und 10C herum betrieben werden, wobei die Hilfsausleger 15BB und 15CB gesenkt sind oder die Spitzen der Hilfsausleger 15BB und 15CB nach unten gewandt sind.
Im Falle des Krankörpers 10D, der den Mastausleger 15DB aufweist, können Anordnungsabschnitte 18D und 18E der Mobileinheit 20 an dem Spitzenteil eines Auslegers 15DA oder dem Spitzenteil des Mastauslegers 15DB vorgesehen sein.
Es sollte angemerkt werden, dass der Anordnungsabschnitt der Mobileinheit 20 an mehreren Stellen an einem Krankörper vorgesehen sein kann. Im Fall des Krankörpers 10A von 7 können beispielsweise der Anordnungsabschnitt 18A und ein Anordnungsabschnitt 18H an den zwei Stellen des Spitzenteils des Hilfsauslegers 15AB und einer Strebe 15AC vorgesehen sein. Mehrere Anordnungsabschnitte 18A und 18H sind um die höchstmögliche Position des Krankörpers 10A herum vorgesehen, je nach den Stellungen des Auslegers 15AA und des Hilfsauslegers 15AB.
Gemäß einer solchen Konfiguration kann, selbst wenn sich die höchste Stelle je nach der Stellung des Hilfsauslegers 15AB zu einem Ende der Strebe 15BC oder zu der Spitze des Hilfsauslegers 15AB ändert, der höhere der mehreren Anordnungsabschnitte 18A und 18H ausgewählt werden, und die Mobileinheit 20 kann in dem ausgewählten Anordnungsabschnitt geparkt werden. Dementsprechend kann das Hindernisfeuer 26 in der Nähe der höchsten Position des Krankörpers 10A betrieben werden.
Darüber hinaus kann der Krankörper sowohl ein fest installiertes Hindernisfeuer als auch einen Anordnungsabschnitt aufweisen, in dem die Mobileinheit 20 geparkt werden kann. Beispielsweise ist, wie für den Krankörper 10B von 8, ein fixiertes Hindernisfeuer 126 an dem Spitzenteil des Hilfsauslegers 15BB installiert, und der Anordnungsabschnitt 18B ist an dem Spitzenteil der Strebe 15BC vorgesehen. Gemäß einer solchen Konfiguration kann das Hindernisfeuer 26 der Mobileinheit 20 durch Betreiben des fest installierten Hindernisfeuers 126, wenn die Spitze des Hilfsauslegers 15BB in einem stehenden Zustand ist, und durch Parken der Mobileinheit 20 in dem Anordnungsabschnitt 18B betrieben werden, wenn die Spitze des Hilfsauslegers 15BB nach unten gerichtet ist. Durch ein solches Verwendungsverfahren können die Hindernisfeuer 26 und 126 in der Nähe der höchsten Position des Krankörpers 10B in Abhängigkeit von der Stellung des Hilfsauslegers 15BB betrieben werden.
<Mobileinheits-Steuerverarbeitung>
In einem Fall, bei dem der Krankörper zwei oder mehr Anordnungsabschnitte aufweist, kann die Verwaltungsvorrichtung 40 die folgende automatische Betriebsverarbeitung ausführen. Die folgende Beschreibung erfolgt unter Bezugnahme auf den Krankörper 10A von 7.
11 ist ein Flussdiagramm, das die automatische Betriebsverarbeitung der Mobileinheit darstellt, die von der Verwaltungsvorrichtung ausgeführt wird. Bei der automatischen Betriebsverarbeitung überwacht die Verwaltungsvorrichtung 40 zunächst den Betrieb des Krankörpers 10A (Schritt S1) und bestimmt das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Vorgangs, der das Ende der Arbeit des Krankörpers 10A angibt, wie beispielsweise ein Motorstoppvorgang (Schritt S2).
Unter der Bedingung, dass das Bestimmungsergebnis von Schritt S2 JA ist, erfasst die Verwaltungsvorrichtung 40 Stellungsinformationen über den Ausleger 15AA und den Hilfsausleger 15AB des Krankörpers 10 (Schritt S3). Die Verwaltungsvorrichtung 40 kann die Stellungsinformationen aus der Betriebshistorie des Krankörpers 10A berechnen und erfassen, oder in einem Fall, bei dem die Steuervorrichtung des Krankörpers 10A die Stellungsinformationen aufweist, können die Stellungsinformationen erfasst werden, indem sie von der Steuervorrichtung gesendet werden. Darüber hinaus können Positionierungsinformationen, die die Höhe jedes Teils des Auslegers 15AA und des Hilfsauslegers 15AB angeben, von einer weiteren Vermessungsvorrichtung oder von der Steuervorrichtung des Krankörpers 10A gesendet werden, und die Stellungsinformationen können durch Berechnung davon erfasst werden. Darüber hinaus kann der Bediener in einem Fall, bei dem die Stellung des Krankörpers 10A am Ende der Arbeit auf mehrere Muster beschränkt ist, ein Stellungsmuster eingeben, und die Verwaltungsvorrichtung 40 kann die Stellung anhand der eingegebenen Informationen identifizieren.
Nachfolgend bestimmt die Verwaltungsvorrichtung 40 auf der Grundlage der Stellungsinformationen, welcher der mehreren Anordnungsabschnitte 18B und 18H an der höchsten Position ist (Schritt S4). Dann gibt die Verwaltungsvorrichtung 40 einen Befehl an die Mobileinheit 20 aus, sich zu dem in Schritt S4 bestimmten Anordnungsabschnitt zu bewegen und das Hindernisfeuer 26 zu betreiben (Schritt S5). Als ein Ergebnis des Befehls in Schritt S5 bewegt sich die Mobileinheit 20 zu dem angeforderten Anordnungsabschnitt und parkt dort und betreibt das Hindernisfeuer 26. Dann beendet die Verwaltungsvorrichtung 40 die automatische Betriebsverarbeitung.
Es sollte angemerkt werden, dass, obwohl ein Beispiel, bei dem die Verwaltungsvorrichtung 40 jeden Schritt von 11 ausführt, in der oben beschriebenen automatischen Betriebsverarbeitung dargestellt ist, die Steuereinheit 24 der Mobileinheit 20 Stellungsinformationen von der Verwaltungsvorrichtung 40 empfangen und die Verarbeitung von Schritten S3 bis S5 ausführen kann. Darüber hinaus kann die Mobileinheit 20 eine Abbildungseinheit aufweisen, Bilderkennung auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes durchführen, bestimmen, welcher der mehreren Anordnungsabschnitte 18B und 18H sich in die höchste Position bewegt hat, und sich autonom zu dem Anordnungsabschnitt bewegen, der sich in die höchste Position bewegt hat.
<Effekt von Ausführungsform>
Wie oben beschrieben, weist die Mobileinheit 20 gemäß den Kransystemen 1 und 1A bis 1D, die in der obigen Ausführungsform beschrieben sind, das Hindernisfeuer 26 auf. Dementsprechend ist das Hindernisfeuer 26 der Mobileinheit 20 in der Lage, als ein Hindernisfeuer der Krankörper 10 und 10A bis 10D zu fungieren, indem die Mobileinheit 20 in der Nähe der Stelle, die Hindernisfeuer erfordert, der Krankörper 10 und 10A bis 10D angeordnet ist und das Hindernisfeuer betrieben wird. Darüber hinaus kann gemäß der obigen Konfiguration in einem Fall, bei dem das Hindernisfeuer 26 ausfällt, der Ausfall leicht behoben werden. Zum Beispiel kann die Mobileinheit 20 zum Boden gesenkt werden, um das ausgefallene Hindernisfeuer 26 zu reparieren, ohne den beweglichen Abschnitt 15 der Krankörper 10 und 10A bis 10D abzusenken. Dementsprechend kann das Hindernisfeuer 26 auch an einem Ort, an dem der bewegliche Abschnitt 15 nicht gesenkt werden kann, leicht repariert werden. Es sollte angemerkt werden, dass, obwohl bei der obigen Ausführungsform ein Beispiel dargestellt ist, bei dem die Mobileinheit 20 an der Stelle, die Hindernisfeuer erfordert, der Krankörper 10 und 10A bis 10D stoppt, die Mobileinheit 20 im Flug um die obige Stelle herum angeordnet sein kann.
Ferner weisen die Krankörper 10 und 10A bis 10D gemäß den Kransystemen 1 und 1A bis 1D der obigen Ausführungsform die Anordnungsabschnitte 18, 18A bis 18E und 18H auf, in denen die Mobileinheit 20 angeordnet sein kann. Dementsprechend kann das Hindernisfeuer 26 mit der in den Anordnungsabschnitten 18 und 18A bis 18E geparkten Mobileinheit 20 betrieben werden. Mit dieser Konfiguration kann Energieverlust, der Bewegung der Mobileinheit 20 zuzuschreiben ist, reduziert werden, wenn das Hindernisfeuer 26 in Betrieb ist. Es sollte angemerkt werden, dass, obwohl die obige Ausführungsform eine Konfiguration darstellt, bei der die Anordnungsabschnitte 18 und 18A bis 18E ausschließlich ein spezielles Element zum Halten der Mobileinheit 20 (zum Beispiel den verbundenen Abschnitt 181) und Mittel zum Versorgen des Hindernisfeuers 26 mit elektrischer Energie (zum Beispiel die Energieübertragungseinheit 182) aufweisen, der Anordnungsabschnitt, an dem die Mobileinheit 20 angeordnet sein kann, ein bestehendes Element der Krankörper 10 und 10A bis 10D sein kann (zum Beispiel eine Ausleger- oder Hilfsauslegerkomponente) .
Darüber hinaus sind gemäß dem Kransystem 1A von 7 die mehreren Anordnungsabschnitte 18A und 18H so vorgesehen, dass sie jedem obersten Abschnitt des Krankörpers 10A entsprechen, der in Übereinstimmung mit der Stellung des beweglichen Abschnitts umschaltet. Dementsprechend kann auch in einem Fall, bei dem der Krankörper 10A in einer anderen Stellung stoppt, das Hindernisfeuer 26 betrieben werden, indem die Mobileinheit 20 zu diesem Zeitpunkt zu dem obersten Abschnitt bewegt wird. Der „oberste Abschnitt“ bedeutet in dieser Spezifikation die höchste Position oder deren Umgebung.
Darüber hinaus ist gemäß dem Kransystem 1A der Ausführungsform die Verwaltungsvorrichtung 40 vorgesehen und führt die Bestimmungsverarbeitung zum Bestimmen, welcher der Anordnungsabschnitte 18A und 18H höher ist, in Übereinstimmung mit der Stellung des Krankörpers 10A (Schritt S4 von 11) und die Steuerverarbeitung zum Bewegen der Mobileinheit 20 zu dem bestimmten Anordnungsabschnitt (Schritt S5 von 11) aus. Als ein Ergebnis kann ein komplizierter Betrieb der Mobileinheit 20 bei Betreiben des Hindernisfeuers 26 weggelassen werden, und das Hindernisfeuer 26 kann in dem obersten Abschnitt in Übereinstimmung mit der Stellung des Krankörpers 10A betrieben werden. Dabei entspricht die Softwarefunktion der Verwaltungsvorrichtung 40, die die Bestimmungsverarbeitung durchführt, einem Beispiel der Bestimmungseinheit gemäß der vorliegenden Erfindung, und die Softwarefunktion der Verwaltungsvorrichtung 40, die die Steuerverarbeitung ausführt, entspricht einem Beispiel der Steuereinheit gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Mobileinheit 20 kann mit den Konfigurationen zum Durchführen der Bestimmungsverarbeitung und der Steuerverarbeitung, wie oben beschrieben, versehen sein.
Darüber hinaus wird gemäß dem Kransystem 1A der Ausführungsform die Mobileinheit 20, ausgelöst durch das Ende der Arbeit des Krankörpers 10A, so gesteuert, dass sie sich zu den Anordnungsabschnitten 18A und 18H bewegt. Dementsprechend kann die Mobileinheit 20 automatisch zu den Anordnungsabschnitten 18A und 18H in Verbindung mit dem Ende der Arbeit des Krankörpers 10A bewegt werden, und die Bedienung des Bedieners in Bezug auf das Hindernisfeuer 26 kann ferner weggelassen werden. Es sollte angemerkt werden, dass das Ende der Arbeit des Krankörpers 10A bedeuten kann, wenn der Motor des Krankörpers 10A stoppt oder wenn der Krankörper 10A eine Ruhestellung einnimmt (zum Beispiel einen gesenkten Zustand des Auslegers).
Darüber hinaus sind gemäß den Kransystemen 1 und 1A bis 1D der Ausführungsform die Anordnungsabschnitte 18, 18A bis 18E und 18H mit der Energieübertragungseinheit 182 versehen, die in der Lage ist, elektrische Energie an die Mobileinheit 20 zu übertragen. Dementsprechend kann der Betrieb des Hindernisfeuers 26 selbst über einen längeren Zeitraum fortgesetzt werden.
Darüber hinaus betreibt die Mobileinheit 20 gemäß den Kransystemen 1 und 1A bis 1D der Ausführungsform das Hindernisfeuer 26, wenn Energieausgabe für Bewegung gestoppt ist, und fungiert als ein Hindernisfeuer für den Krankörper 10A. Dementsprechend kann, wenn die Mobileinheit 20 als ein Hindernisfeuer für den Krankörper 10A fungiert, Energieverlust, der auf Energieausgabe für Bewegung zuzuschreiben ist, reduziert werden.
Darüber hinaus kann die Mobileinheit 20 gemäß den Kransystemen 1 und 1A bis 1D der Ausführungsform unabhängig von der Stellung der Krankörper 10 und 10A bis 10D in den Anordnungsabschnitten 18, 18A bis 18E und 18H geparkt werden, indem zum Beispiel der Stabkörper, der in der Lage ist, eine bestimmte Richtung aufrechtzuerhalten, als der verbundene Abschnitt 181 angenommen wird. Darüber hinaus kann die Mobileinheit 20, wie in dem Anordnungsabschnitt 18 des in 6A und 6B dargestellten Modifikationsbeispiels, durch Bereitstellen des Stellungsaufrechterhaltungsmechanismus 185 unabhängig von der Stellung der Krankörper 10 und 10A bis 10D in dem Anordnungsabschnitt 18 geparkt werden. Dementsprechend kann das Hindernisfeuer 26 der Mobileinheit 20 in verschiedenen Stellungen verwendet werden. Es sollte angemerkt werden, dass es hinsichtlich der Anordnungsabschnitte 18, 18A bis 18E und 18H und der Mobileinheit 20 ausreichend ist, wenn die Mobileinheit 20 in den Anordnungsabschnitten 18, 18A bis 18E und 18H zumindest angeordnet sein kann, wenn die Krankörper 10 und 10A bis 10D in der ersten Stellung sind und wenn die Krankörper 10 und 10A bis 10D in der zweiten Stellung sind, die sich von der ersten Stellung unterscheidet, und diese Konfiguration bietet den Vorteil, dass das Hindernisfeuer 26 der Mobileinheit 20 in mehreren Stellungen verwendet werden kann. Zum Beispiel, selbst wenn die Mobileinheit 20 in den Anordnungsabschnitten 18, 18A bis 18E und 18H angeordnet sein kann, wenn die Krankörper 10 und 10A bis 10D in anderen Stellungen mit Ausnahme einiger Stellungen (zum Beispiel 63° Auslegerstellung)
sind, wird der Effekt erreicht, dass das Hindernisfeuer 26 der Mobileinheit 20 in verschiedenen Stellungen verwendet werden kann.
Darüber hinaus weist der Krankörper 10 der Ausführungsform eine Größe auf, die ein Hindernisfeuer erfordert, weist kein fixiertes Hindernisfeuer auf und weist den Anordnungsabschnitt 18 auf, an dem die Mobileinheit 20 angeordnet sein kann. Dementsprechend kann der Krankörper 10 durch Kombinieren mit der Mobileinheit 20, die das Hindernisfeuer 26 aufweist, und Betreiben des Hindernisfeuers 26 in dem Anordnungsabschnitt 18 gestoppt werden, während der bewegliche Abschnitt 15 steht. Es sollte angemerkt werden, dass der Anordnungsabschnitt 18 nicht auf eine dedizierte Konfiguration zum Anordnen der Mobileinheit 20 beschränkt ist, und der Anordnungsabschnitt 18 kann eine nicht-dedizierte Konfiguration sein, wie beispielsweise ein Ausleger- oder Hilfsauslegerquerelement und ein mit dem Ausleger oder Hilfsausleger verbundenes Plattenelement.
Darüber hinaus enthält der Krankörper 10 der Ausführungsform als einen speziellen Anordnungsabschnitt den Anordnungsabschnitt 18, der eine spezielle Struktur zum Halten der Mobileinheit 20 (zum Beispiel den verbundenen Abschnitt 181 oder den Stellungsaufrechterhaltungsmechanismus 185, der aus einem anderen Element als einer bestehenden Ausleger- oder Hilfsauslegerkomponente gefertigt ist) oder eine Struktur zum Versorgen des Hindernisfeuers 26 mit elektrischer Energie (zum Beispiel die Energieübertragungseinheit 182) aufweist. Die spezielle Struktur zum Halten der Mobileinheit 20 bedeutet eine Struktur, die ein Element enthält, das eine einzigartige Form zum Stoppen der Mobileinheit 20 aufweist, oder eine Struktur, die eine Komponente enthält, die ein bestehender Ausleger oder Hilfsausleger nicht aufweist, um die Mobileinheit 20 zu stoppen. Indem es den speziellen Anordnungsabschnitt wie oben beschrieben aufweist, ist das Hindernisfeuer 26 in der Lage, als ein Hindernisfeuer für den Krankörper 10 zu fungieren, indem der Krankörper 10 und die Mobileinheit 20, die das Hindernisfeuer 26 aufweist, kombiniert werden und das Hindernisfeuer 26 in dem Anordnungsabschnitt 18 betrieben wird. Der Anordnungsabschnitt 18 kann als ein spezieller Anordnungsabschnitt identifiziert werden, da der Anordnungsabschnitt 18 die oben beschriebene Struktur zum Anordnen der Mobileinheit 20 aufweist. Der Krankörper 10 mit dem speziellen Anordnungsabschnitt kann das fixierte Hindernisfeuer 126 aufweisen oder kann ein Krankörper sein, der kein Hindernisfeuer erfordert. Beispielsweise kann der Krankörper 10 mit dem speziellen Anordnungsabschnitt eine Größe aufweisen, die kein Hindernisfeuer erfordert.
Darüber hinaus sind gemäß dem Kransystem 1B von 8 das fixierte Hindernisfeuer (erstes Hindernisfeuer) 126 und das Hindernisfeuer 26 der Mobileinheit 20 vorgesehen. Ferner ist der Anordnungsabschnitt 18B in dem obersten Abschnitt des Krankörpers 10B positioniert, wenn das fixierte Hindernisfeuer 126 in einer Stellung ist, in der es nicht in dem obersten Abschnitt des Krankörpers 10B positioniert ist. Dementsprechend kann das Hindernisfeuer 126 oder das Hindernisfeuer 26 der Mobileinheit 20 in dem obersten Abschnitt, der der Stellung des Krankörpers 10B entspricht, betrieben werden, um ein Flugzeug über das Vorhandensein des Krankörpers 10B zu informieren.
Darüber hinaus weist die Mobileinheit 20 der Ausführungsform das Hindernisfeuer 26 auf, das als ein Hindernisfeuer für die Krankörper 10 und 10A bis 10D fungiert. Dementsprechend kann durch Kombinieren der Mobileinheit 20 mit den Krankörpern 10 und 10A bis 10D, die die Anordnungsabschnitte 18, 18A bis 18E und 18H aufweisen, an denen die Mobileinheit 20 geparkt werden kann, das Hindernisfeuer 26 in den Anordnungsabschnitten 18, 18A bis 18E und 18H betrieben werden. Als ein Ergebnis kann ein Flugzeug über die Anwesenheit der Krankörper 10 und 10A bis 10D benachrichtigt werden.
Darüber hinaus enthält die Mobileinheit 20 der Ausführungsform den Verbindungsabschnitt 30, der mit den Komponenten der Krankörper 10 und 10A bis 10D verbunden sein kann. Dementsprechend kann das Hindernisfeuer 26 mit der Mobileinheit 20, die an den Krankörpern 10 und 10A bis 10D befestigt ist, verwendet werden, indem man den Verbindungsabschnitt 30 verbindet.
Es sollte angemerkt werden, dass eine Konfiguration, bei der die Mobileinheit ein Hindernisfeuer aufweist, bei der obigen Ausführungsform beschrieben wurde. Die Mobileinheit kann jedoch auch so konfiguriert sein, dass sie andere elektrische Ausrüstung als das Hindernisfeuer aufweist. Das Hindernisfeuer entspricht einem Beispiel der zweiten elektrischen Ausrüstung gemäß der vorliegenden Erfindung. Darüber hinaus entspricht die andere elektrische Ausrüstung als das Hindernisfeuer ebenfalls einem Beispiel der zweiten elektrischen Ausrüstung gemäß der vorliegenden Erfindung. Mit einer solchen Konfiguration kann in einem Fall, in dem die von dem Krankörper verwendete elektrische Ausrüstung ausfällt, der Ausfall leicht behoben werden. Die elektrische Ausrüstung der Mobileinheit kann konfiguriert sein, um die elektrische Ausrüstung zu ersetzen, die in dem Krankörper vorgesehen ist (entsprechend der ersten elektrischen Ausrüstung). Zum Beispiel kann der Krankörper einen Endschalter aufweisen, der die Bewegung einer vorbestimmten Komponente detektiert, so dass die Position der Komponente einen Grenzbereich nicht überschreitet (zum Beispiel die Endschalter, die in japanischer ungeprüfter Patentveröffentlichung Nr. 7-290584 und japanischer ungeprüfter Patentveröffentlichung Nr. 2004-10202 beschrieben sind). In diesem Fall kann die Mobileinheit einen Endschalterersatz aufweisen. Gemäß einer solchen Konfiguration kann die Mobileinheit in einem Fall, bei dem der Endschalter des Krankörpers ausfällt, bewegt und mit der Stelle verbunden werden, um zu bewirken, dass der Endschalterersatz funktioniert. Der Endschalterersatz kann eine Konfiguration annehmen, bei der ein Detektionsergebnis drahtlos an eine Krankörper-Steuervorrichtung gesendet wird.
Darüber hinaus kann die Mobileinheit eine Funktionseinheit aufweisen, die eine Funktion vorsieht, die zu der Arbeit des Krankörpers als eine andere Funktion als die Hindernisfeuerfunktion und die Hindernisfeuerbewegungsfunktion beiträgt. Die Funktionseinheit muss nur die Funktion realisieren, die zu der Arbeit des Krankörpers beiträgt, und Beispiele dafür enthalten eine Funktionseinheit, die zu Arbeitsüberwachung des Krankörpers beiträgt (zum Beispiel Überwachung hängender Lasten und Umfangsüberwachung) und eine Funktionseinheit, die zu Inspektion des Krankörpers beiträgt. Die Funktionseinheit, die zu der Arbeitsüberwachung beiträgt, kann zum Beispiel durch Mittel zum Abbilden eines Überwachungsziels und zum Übertragen von Daten über das aufgenommene Bild an die Verwaltungsvorrichtung oder die Funktion von Überwachung des Krankörpers von oben, Überwachung von Kontakt zwischen einer hängenden Last und einem umgebenden Objekt oder Schwingungsüberwachung der hängenden Last realisiert werden. Die Funktionseinheit, die zu der Inspektion beiträgt, kann beispielsweise durch Mittel zum Abbilden eines Inspektionsziels und zum Übertragen von Daten über das aufgenommene Bild an die Verwaltungsvorrichtung oder zum Halten der Daten in einer lesbaren Weise, durch Mittel zum Durchführen der Inspektion selbst mit einem Sensor für Inspektion oder durch Mittel zum Unterstützen bei der Inspektion, beispielsweise durch Tragen eines Werkzeugs, realisiert werden. Gemäß der Konfiguration, die die obige Funktionseinheit aufweist, ist es möglich, eine Funktion zu realisieren, die zu der Arbeit des Krankörpers beiträgt, indem die Mobileinheit während Kranarbeit umgeleitet wird.
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wurde oben beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt. Zum Beispiel kann die Mobileinheit so konfiguriert sein, dass das Hindernisfeuer via eine drahtgebundene Stromleitung mit einer Stromversorgung versorgt wird und so konfiguriert ist, dass es sich durch Aufhängen der Stromleitung bewegt. Darüber hinaus kann die Mobileinheit so konfiguriert sein, dass sie mit einer elektrischen Energiespeicherbatterie versehen ist, und die elektrische Energie des Hindernisfeuers kann von der Batterie zugeführt werden. Darüber hinaus ist bei der obigen Ausführungsform eine Konfiguration dargestellt, bei der Verbindung dadurch erfolgt, dass der Greifmechanismus der Mobileinheit den stabförmigen verbundenen Abschnitt des Krankörpers greift. Das Verbindungsverfahren ist jedoch nicht beschränkt. So können beispielsweise verschiedene Verriegelungsmechanismen verwendet werden, und es kann ein Mechanismus verwendet werden, bei dem ein Magnet angelagert wird und ein Aktuator angetrieben wird, um die Magnetanlagerung freizugeben.
Obwohl bei der obigen Ausführungsform ein Beispiel dargestellt ist, bei dem die Mobileinheit eine so genannte Drohne ist, ist das Verfahren des Bewegens der Mobileinheit nicht besonders eingeschränkt, und es kann jedes beliebige Bewegungsverfahren verwendet werden, wie beispielsweise eine Mobileinheit, die sich entlang eines Auslegers bewegt, ohne zu fliegen. Darüber hinaus ist, obwohl ein Raupenkettenkran als der Krankörper bei der obigen Ausführungsform dargestellt ist, der Typ des Krans nicht beschränkt, und der Kran kann jeder Typ von Kran sein, wie beispielsweise Turm-, LKW-, und Radkräne. Darüber hinaus ist die oben beschriebene andere elektrische Ausrüstung als das Hindernisfeuer der Mobileinheit nicht auf den Endschalter beschränkt, und es kann eine beliebige elektrische Ausrüstung wie beispielsweise ein Anemometer, ein Anemoskop und eine Kamera (zum Beispiel eine Kamera für Überwachung hängender Lasten) verwendet werden, sofern die elektrische Ausrüstung in der Lage ist, die elektrische Ausrüstung des Krans zu ersetzen. Darüber hinaus ist die andere Funktionseinheit als die Hindernisfeuerfunktion der oben beschriebenen Mobileinheit nicht auf die Funktion, die zu Überwachung des Krankörpers beiträgt, und die Funktion, die zu Inspektion des Krankörpers beiträgt, beschränkt und kann eine beliebige Funktionseinheit sein, insofern die Funktionseinheit zu Arbeit des Krankörpers beiträgt. Weitere Details, die bei der Ausführungsform dargestellt sind, können in geeigneter Weise geändert werden, ohne von dem Schutzumfang der Erfindung abzuweichen.
Industrielle Anwendbarkeit
Die vorliegende Erfindung kann in Kransystemen, Kränen und Mobileinheiten verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1, 1A bis 1D: Kransystem
10, 10A bis 10D: Krankörper
15: beweglicher Abschnitt
15AA bis 15DA: Ausleger
15AB bis 15CB: Hilfsausleger
15AC bis 15CC: Stütze
15DB: Mastausleger
18, 18A bis 18E, 18H: Anordnungsabschnitt
20: Mobileinheit
23: Positionierungseinheit
24: Steuereinheit
26: Hindernisfeuer
27: Energieempfangseinheit
28: Batterie
30: Verbindungsabschnitt
31: Greifmechanismus
32: Aktuator
40: Verwaltungsvorrichtung
41: Fernsteuerung
126: fixiertes Hindernisfeuer
181: verbundener Abschnitt
182: Energieübertragungseinheit
185: Stellungsaufrechterhaltungsmechanismus
401: Schnittstelle
402: Neigungsspeichereinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2010127098 [0003]

Claims

Kransystem, umfassend: einen Krankörper; und eine Mobileinheit, die um den Krankörper herum beweglich ist, wobei die Mobileinheit ein Hindernisfeuer enthält und als ein Hindernisfeuer für den Krankörper fungiert.
Kransystem nach Anspruch 1, wobei der Krankörper einen Anordnungsabschnitt, an dem die Mobileinheit konfiguriert ist, angeordnet zu werden, enthält.
Kransystem nach Anspruch 2, wobei mehrere der Anordnungsabschnitte so vorgesehen sind, dass sie mindestens zwei obersten Abschnitten des Krankörpers entsprechen, die in Abhängigkeit von einer Stellung des Krankörpers umgeschaltet werden.
Kransystem nach Anspruch 3, ferner umfassend: eine Bestimmungseinheit, die aus den mehreren Anordnungsabschnitten einen Anordnungsabschnitt bestimmt, der dem obersten Abschnitt des Krankörpers entspricht; und eine Steuereinheit, die die Mobileinheit zu dem einen Anordnungsabschnitt bewegt.
Kransystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der Krankörper ein erstes Hindernisfeuer enthält, und die Mobileinheit sich zu dem Anordnungsabschnitt, der dem obersten Abschnitt des Krankörpers entspricht, in einem Fall einer Stellung bewegt, in der das erste Hindernisfeuer nicht in dem obersten Abschnitt des Krankörpers positioniert ist.
Kransystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei sich die Mobileinheit, ausgelöst durch Ende von Arbeit des Krankörpers, zu dem Anordnungsabschnitt bewegt.
Kransystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei der Anordnungsabschnitt mit einer Energieübertragungseinheit, die das Hindernisfeuer der Mobileinheit mit elektrischer Energie versorgt, versehen ist.
Kransystem nach einem der Ansprüche 2 bis 7, wobei die Mobileinheit als das Hindernisfeuer fungiert, wenn Energieausgabe für Bewegung gestoppt ist.
Kransystem nach einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei die Mobileinheit und der Anordnungsabschnitt so konfiguriert sind, dass die Mobileinheit in dem Anordnungsabschnitt angeordnet sein kann, wenn der Krankörper in einer ersten Stellung ist und wenn der Krankörper in einer zweiten Stellung, die sich von der ersten Stellung unterscheidet, ist.
Kran, der ein Hindernisfeuer erfordert, wobei der Kran einen Anordnungsabschnitt, an dem eine Mobileinheit mit einem Hindernisfeuer angeordnet sein kann, vorgesehen ist, während ein Hindernisfeuer an einer Position, die ein Hindernisfeuer erfordert, nicht vorgesehen ist, umfasst.
Kran, der einen speziellen Anordnungsabschnitt umfasst, der eine spezielle Struktur zum Halten einer Mobileinheit, die ein Hindernisfeuer enthält, oder eine Struktur zum Versorgen des Hindernisfeuers der Mobileinheit mit elektrischer Energie enthält.
Mobileinheit, die um einen Krankörper herum beweglich ist, wobei die Mobileinheit zweite elektrische Ausrüstung, die als erste elektrische Ausrüstung des Krankörpers fungiert, umfasst.
Mobileinheit nach Anspruch 12 ferner umfassend einen Verbindungsabschnitt, der mit einer Komponente des Krankörpers verbindbar ist.
Mobileinheit nach Anspruch 12 oder 13 ferner umfassend eine Funktionseinheit, die eine Funktion vorsieht, die zu Arbeit des Krankörpers mit einer Funktion beiträgt, die sich von der zweiten elektrischen Ausrüstung unterscheidet.
Mobileinheit nach einem der Ansprüche 12 bis 14, wobei die Mobileinheit an einem Teil des Krankörpers angeordnet ist und die zweite elektrische Ausrüstung angetrieben wird, wenn die erste elektrische Ausrüstung ausfällt.
Mobileinheit nach einem der Ansprüche 12 bis 15, wobei die zweite elektrische Ausrüstung ein Hindernisfeuer ist.