DE112020007113T5

DE112020007113T5 - Leiterplattenfertigungssystem, autonomer mobiler Wagen und Leiterplattenfertigungsverfahren

Info

Publication number: DE112020007113T5
Application number: DE112020007113.8T
Authority: DE
Inventors: Yasuhiro Kaneko; Yusetsu KOBAYASHI
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2023-03-16
Also published as: JPWO2021240626A1; JP7351008B2; CN115669249A; WO2021240626A1; US20230200037A1

Abstract

Ein Leiterplattenfertigungssystem weist auf: einen autonomen mobilen Wagen (31), der konfiguriert ist, ein in Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen (15) einer Montagelinie (10) verwendetes Objekt zu transportieren, einen Roboterarm (40), der auf dem autonomen mobilen Wagen bereitgestellt und konfiguriert ist, das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt zu den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen zu transportieren, und eine Steuerung (32), die in dem autonomen mobilen Wagen bereitgestellt und konfiguriert oder programmiert ist, das Antreiben des Roboterarms zu steuern. Die Steuerung ist konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen innerhalb eines beweglichen Bereichs einer Bearbeitungseinheit (154a) in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen in einer Draufsicht und daraus heraus transportiert.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Leiterplattenfertigungssystem, einen autonomen mobilen Wagen und ein Leiterplattenfertigungsverfahren.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik ist ein Leiterplattenfertigungssystem bekannt. Ein derartiges Leiterplattenfertigungssystem wird beispielsweise in der japanischen Patentveröffentlichung Nr. 2017-216379 offenbart.
Die japanische Patentveröffentlichung Nr. 2017-216379 offenbart ein Leiterplattenfertigungssystem, das eine Komponentenmontagevorrichtung, die Komponenten auf einer Leiterplatte montiert, und eine mobile Komponentenzufuhrvorrichtung, die die Komponentenmontagevorrichtung mit Komponenten auffüllt, die durch die Komponentenmontagevorrichtung montiert werden sollen, aufweist. Im Leiterplattenfertigungssystem, das in der japanischen Patentveröffentlichung Nr. 2017-216379 offenbart wird, führt die mobile Komponentenzufuhrvorrichtung eine Spule, auf der ein Komponenten haltendes Band gewickelt ist, einer Bandzufuhrvorrichtung zu, die in der Komponentenmontagevorrichtung angeordnet ist, um die auf dem Band gehaltenen Komponenten zuzuführen.
Stand der Technik
Patentdokument
Patentdokument 1: Japanische Patentveröffentlichung Nr. 2017-216379
Kurzdarstellung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösende Aufgaben
In der Leiterplattenfertigungseinrichtung, die in der japanischen Patentveröffentlichung Nr. 2017-216379 offenbart wird, wird die Spule, auf der das Band gewickelt ist, das Komponenten hält, durch die mobile Komponentenzufuhrvorrichtung der Bandzufuhrvorrichtung zugeführt, die in der Komponentenmontagevorrichtung angeordnet ist, und somit ist es nicht notwendig, dass ein Bediener die Komponentenmontagevorrichtung mit Komponenten auffüllt. Jedoch ist es notwendig, dass der Bediener die Komponentenmontagevorrichtung und eine weitere Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung mit Objekten (wie etwa Düsen oder Sicherungsstiften), die in der Komponentenmontagevorrichtung und einer weiteren Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung verwendet werden, auffüllt, und somit ist es schwierig, die Arbeitslast auf den Bediener zu reduzieren.
Die vorliegende Erfindung wurde vorgeschlagen, um die zuvor genannten Aufgaben zu lösen, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Leiterplattenfertigungssystem, einen autonomen mobilen Wagen und ein Leiterplattenfertigungsverfahren bereitzustellen, die jeweils in der Lage sind, die Arbeitslast auf einen Bediener zu reduzieren, wenn ein in einer Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung verwendetes Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung und aus dieser heraus transportiert wird.
Mittel zum Lösen der Aufgaben
Um die zuvor genannte Aufgabe zu erzielen, weist ein Leiterplattenfertigungssystem gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung Folgendes auf: eine Montagelinie, die eine Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen aufweist, wobei die Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eine Komponentenmontagevorrichtung aufweisen, die konfiguriert ist, eine Komponente auf einer Leiterplatte zu montieren, einen autonomen mobilen Wagen, der konfiguriert ist, ein in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen der Montagelinie verwendetes Objekt zu transportieren, einen Roboterarm, der auf dem autonomen mobilen Wagen bereitgestellt ist und konfiguriert ist, das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt zu den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen zu transportieren, und eine Steuerung, die in dem autonomen mobilen Wagen oder dem Roboterarm bereitgestellt ist und konfiguriert oder programmiert ist, das Antreiben des Roboterarms zu steuern. Die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen weisen eine Bearbeitungseinheit auf, die konfiguriert ist, die Leiterplatte zu bearbeiten, und die Steuerung ist konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen innerhalb eines beweglichen Bereichs der Bearbeitungseinheit in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen in einer Draufsicht und daraus heraus transportiert.
In dem Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, ist die Steuerung konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen innerhalb des beweglichen Bereichs der Bearbeitungseinheit in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen in der Draufsicht und daraus heraus transportiert. Dementsprechend kann der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt (wie etwa eine Düse, einen Sicherungsstift, einen Abfallbehälter oder eine Kalibrierungsvorrichtung) in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportieren und somit muss ein Bediener das Objekt nicht in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportieren. Infolgedessen ist es möglich, die Arbeitslast auf den Bediener zu verringern, wenn das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportiert wird. Darüber hinaus ist es im Gegensatz zu einem Fall, in dem der Bediener das Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportiert, nicht notwendig, den Betrieb der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen vollständig anzuhalten. Somit ist es möglich, einen Rückgang der Effizienz (Produktivität) der Leiterplattenfertigung durch die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen wesentlich zu verringern oder zu verhindern. Darüber hinaus kann das Objekt von dem Roboterarm, wenn in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen notwendig, in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportiert werden und ist es somit nicht notwendig, einen Lagerraum zum Lagern des Objekts in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen bereitzustellen, falls das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt erforderlich ist. Somit können die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verkleinert werden.
Im zuvor genannten Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt ist die Steuerung vorzugsweise konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt zu der Bearbeitungseinheit in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen liefert und von dieser aufnimmt. Dementsprechend kann die Bearbeitungseinheit, die die Leiterplatte bearbeitet, verwendet werden, um das Objekt zum Roboterarm zu liefern und davon aufzunehmen, und ist es somit nicht erforderlich, ein bestimmtes Element zum Liefern und Aufnehmen des Objekts zu und von dem Roboterarm bereitzustellen. Somit ist es möglich, eine Erhöhung der Anzahl an Komponenten der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen wesentlich zu verringern oder zu verhindern und die Komplexität der Vorrichtungsaufbauten wesentlich zu verringern oder zu verhindern.
In diesem Fall sind die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen vorzugsweise konfiguriert, das in den beweglichen Bereich der Bearbeitungseinheit transportierte Objekt zu erkennen und das Objekt von dem Roboterarm mit der Bearbeitungseinheit auf der Grundlage eines Erkennungsergebnisses aufzunehmen. Dementsprechend kann die Position des transportierten Objekts genau erkannt werden und kann das transportierte Objekt zuverlässig von der Bearbeitungseinheit aufgenommen werden.
In dem zuvor genannten Leiterplattenfertigungssystem, in dem die Bearbeitungseinheit das Objekt von dem Roboterarm auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses des transportierten Objekts aufnimmt, sind die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen vorzugsweise konfiguriert, eine Art des in den beweglichen Bereich der Bearbeitungseinheit transportierten Objekts zu erkennen. Dementsprechend kann das Objekt auf geeignete Weise gemäß der Art des transportierten Objekts von der Bearbeitungseinheit aufgenommen werden.
In dem zuvor genannten Leiterplattenfertigungssystem, bei dem die Bearbeitungseinheit das Objekt von dem Roboterarm auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses des transportierten Objekts aufnimmt, weisen die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen vorzugsweise eine Kamera auf, die konfiguriert ist, die zu bearbeitende Leiterplatte zu erkennen, und sind vorzugsweise konfiguriert, das in den beweglichen Bereich der Bearbeitungseinheit transportierte Objekt mit der Kamera abzubilden und das Objekt auf der Grundlage eines Abbildungsergebnisses zu erkennen. Dementsprechend kann die Kamera, die die Leiterplatte erkennt, verwendet werden, um das transportierte Objekt abzubilden und zu erkennen, und ist es somit nicht notwendig, ein bestimmtes Element zum Erkennen des transportierten Objekts bereitzustellen. Somit ist es möglich, eine Erhöhung der Anzahl an Komponenten der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen wesentlich zu verringern oder zu verhindern und die Komplexität der Vorrichtungsaufbauten wesentlich zu verringern oder zu verhindern.
In dem zuvor genannten Leiterplattenfertigungssystem, bei dem das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt zu der Bearbeitungseinheit geliefert und davon aufgenommen wird, ist die Steuerung vorzugsweise konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in der Komponentenmontagevorrichtung verwendete Objekt zu einem Montagekopf entsprechend der Bearbeitungseinheit der Komponentenmontagevorrichtung liefert und davon aufnimmt. Dementsprechend kann der Roboterarm das in der Komponentenmontagevorrichtung verwendete Objekt an den Montagekopf der Komponentenmontagevorrichtung liefern und davon aufnehmen und ist es somit möglich, die Arbeitslast auf den Bediener zu verringern, wenn das in der Komponentenmontagevorrichtung verwendete Objekt in die Komponentenmontagevorrichtung und daraus heraus transportiert wird.
Das zuvor genannte Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt weist vorzugsweise ferner einen Server auf, der konfiguriert ist, mit dem autonomen mobilen Wagen und der Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen zu kommunizieren, und der Server ist vorzugsweise konfiguriert, Informationen über ein gefordertes Objekt von den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen zu empfangen und eine Anweisung zum Transportieren des Objekts zu den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen an den entsprechenden autonomen mobilen Wagen zu übertragen. Dementsprechend kann der Server die Objekte, die an die Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen transportiert werden sollen, gemeinsam verwalten und können die Objekte somit effizient an die Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen transportiert werden.
In dem zuvor genannten Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt ist die Steuerung vorzugsweise konfiguriert oder programmiert, eine Position einer Öffnung zu erkennen, durch die der Roboterarm in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eingesetzt wird, und den autonomen mobilen Wagen zu der Position der Öffnung zu bewegen. Dementsprechend kann der Roboterarm einfach in die Öffnungen der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eingesetzt werden und das Objekt einfach in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportieren.
Im zuvor genannten Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt ist die Steuerung vorzugsweise konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt an durch die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen gekennzeichnete Positionen oder voreingestellte Positionen der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen transportiert. Dementsprechend kann der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt an die vorgegebenen Positionen transportieren und kann das transportierte Objekt somit durch vorgegebene Vorgänge der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen einfach geliefert und aufgenommen werden.
In dem zuvor genannten Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt sind die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen vorzugsweise konfiguriert, die Bearbeitungseinheit derart einzufahren, dass die Bearbeitungseinheit den Roboterarm nicht beeinträchtigt, wenn der Roboterarm eingesetzt wird. Dementsprechend ist es möglich, eine Beeinträchtigung zwischen dem Roboterarm und den Bearbeitungseinheiten der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen wesentlich zu verringern oder zu verhindern, während der Roboterarm das Objekt transportiert, und ist es somit möglich, ein Herunterfallen des Objekts von dem Roboterarm wesentlich zu verringern oder zu verhindern.
In dem zuvor genannten Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt weist das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt vorzugsweise einen Sicherungsstift, der konfiguriert ist, die Leiterplatte zu lagern, eine Düse, die konfiguriert ist, die Komponente anzusaugen, einen Abfallbehälter, in dem die Komponente entsorgt wird, und/oder eine Kalibrierungsvorrichtung, die zum Kalibrieren der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendet wird, auf. Dementsprechend ist es möglich, die Arbeitslast auf den Bediener zu verringern, wenn der Sicherungsstift, die Düse, der Abfallbehälter und die Kalibrierungsvorrichtung zu den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen transportiert werden.
Ein autonomer mobiler Wagen gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist Folgendes auf: einen Hauptkörper des autonomen mobilen Wagens, der konfiguriert ist, ein in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen einer Montagelinie verwendetes Objekt zu transportieren, die eine Vielzahl von der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen aufweist, wobei die Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eine Komponentenmontagevorrichtung aufweisen, die konfiguriert ist, eine Komponente auf einer Leiterplatte zu montieren, einen Roboterarm, der auf dem autonomen mobilen Wagen bereitgestellt ist und konfiguriert ist, das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt zu den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen zu transportieren, und eine Steuerung, die in dem autonomen mobilen Wagen oder dem Roboterarm bereitgestellt ist und konfiguriert oder programmiert ist, das Antreiben des Roboterarms zu steuern. Die Steuerung ist konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen innerhalb eines beweglichen Bereichs einer Bearbeitungseinheit, die konfiguriert ist, die Leiterplatte in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen in einer Draufsicht zu bearbeiten, und daraus heraus transportiert.
In dem autonomen mobilen Wagen gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, ist die Steuerung konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen innerhalb des beweglichen Bereichs der Bearbeitungseinheit in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen in der Draufsicht und daraus heraus transportiert. Dementsprechend kann der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportieren und somit muss ein Bediener das Objekt nicht in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportieren. Infolgedessen ist es möglich, den autonomen mobilen Wagen bereitzustellen, der in der Lage ist, die Arbeitslast auf den Bediener zu verringern, wenn das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportiert wird. Darüber hinaus ist es im Gegensatz zu einem Fall, in dem der Bediener das Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportiert, nicht notwendig, den Betrieb der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen vollständig anzuhalten. Somit ist es möglich, einen Rückgang der Effizienz (Produktivität) der Leiterplattenfertigung durch die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen wesentlich zu verringern oder zu verhindern. Darüber hinaus kann das Objekt von dem Roboterarm, wenn in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen notwendig, in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportiert werden und ist es somit nicht notwendig, einen Lagerraum zum Lagern des Objekts in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen bereitzustellen, falls das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt erforderlich ist. Somit können die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verkleinert werden.
Ein Leiterplattenfertigungsverfahren in einer Montagelinie, die eine Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen aufweist, wobei die Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eine Komponentenmontagevorrichtung aufweisen, die konfiguriert ist, eine Komponente auf einer Leiterplatte zu montieren, gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist Folgendes auf: Transportieren eines in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen der Montagelinie verwendeten Objekts durch einen autonomen mobilen Wagen, und Antreiben eines Roboterarms, sodass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen innerhalb eines beweglichen Bereichs einer Bearbeitungseinheit, die konfiguriert ist, die Leiterplatte in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen in einer Draufsicht zu bearbeiten, und daraus heraus transportiert.
Wie oben beschrieben, weist das Leiterplattenfertigungsverfahren gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung das Antreiben des Roboterarms auf, sodass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen innerhalb des beweglichen Bereichs der Bearbeitungseinheit, die konfiguriert ist, die Leiterplatte in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen in der Draufsicht zu bearbeiten, und daraus heraus transportiert. Dementsprechend kann der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportieren und somit muss ein Bediener das Objekt nicht in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportieren. Infolgedessen ist es möglich, das Leiterplattenfertigungsverfahren bereitzustellen, das in der Lage ist, die Arbeitslast auf den Bediener zu verringern, wenn das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportiert wird. Darüber hinaus ist es im Gegensatz zu einem Fall, in dem der Bediener das Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportiert, nicht notwendig, den Betrieb der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen vollständig anzuhalten. Somit ist es möglich, einen Rückgang der Effizienz (Produktivität) der Leiterplattenfertigung durch die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen wesentlich zu verringern oder zu verhindern. Darüber hinaus kann das Objekt von dem Roboterarm, wenn in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen notwendig, in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen und daraus heraus transportiert werden und ist es somit nicht notwendig, einen Lagerraum zum Lagern des Objekts in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen bereitzustellen, falls das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt erforderlich ist. Somit können die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verkleinert werden.
Wirkung der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, ist es möglich, die Arbeitslast auf den Bediener zu verringern, wenn das in der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung und daraus heraus transportiert wird.
Figurenliste

[1] Ein Blockdiagramm, das ein Leiterplattenfertigungssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch darstellt.
[2] Ein Blockdiagramm, das einen autonomen mobilen Wagen gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch darstellt.
[3] Eine perspektivische Ansicht, die den autonomen mobilen Wagen gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[4] Eine Draufsicht, die den Aufbau einer Komponentenmontagevorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[5] Eine Vorderansicht, die den Aufbau der Komponentenmontagevorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[6] Eine perspektivische Ansicht, die einen Roboterarm gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[7] Eine Vorderansicht, die eine Einbringungsöffnung der Komponentenmontagevorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[8] Eine Draufsicht, die ein von dem Roboterarm transportiertes Werkzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[9] Ein Diagramm, das ein Beispiel für Informationen über den autonomen mobilen Wagen, die von einem Server verwaltet werden, gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[10] Ein Diagramm, das ein Beispiel für Informationen über einen Werkzeugkasten des autonomen mobilen Wagens, die von dem Server verwaltet werden, gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[11] Ein Diagramm, das ein Beispiel für Informationen über einen Produktionsplan der Komponentenmontagevorrichtung, die von dem Server verwaltet werden, gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[12] Ein Diagramm, das ein Beispiel für Positionsinformationen der Komponentenmontagevorrichtung, die von dem Server verwaltet werden, gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[13] Eine perspektivische Ansicht, die einen Handhalter des Roboterarms gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[14] Ein Diagramm zum Veranschaulichen des Haltens einer Düsenvorratseinheit durch den Roboterarm gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[15] Ein Diagramm zum Veranschaulichen des Haltens einer Sicherungsstiftvorratseinheit durch den Roboterarm gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[16] Eine Seitenansicht, die einen Zustand darstellt, in dem eine Bewegung des Roboterarms eingeschränkt ist, gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[17] Eine perspektivische Ansicht zum Veranschaulichen einer Verbindung des autonomen mobilen Wagens mit der Komponentenmontagevorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[18] Eine Draufsicht zum Veranschaulichen einer Verbindung des autonomen mobilen Wagens mit der Komponentenmontagevorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[19] Eine Seitenansicht zum Veranschaulichen des Einsetzens des Roboterarms in die Einbringungsöffnung der Komponentenmontagevorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[20] Eine Seitenansicht zum Veranschaulichen des Einsetzens des Roboterarms in eine Öffnung der Komponentenmontagevorrichtung, die durch Entfernen eines Komponentenzufuhrwagens erzeugt wird, gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[21] Eine Vorderansicht, die einen Abfallbehälter der Komponentenmontagevorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
[22] Eine Vorderansicht zum Veranschaulichen des Einbauens einer Kalibrierungsvorrichtung für die Komponentenmontagevorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[23] Ein erstes Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines Werkzeugzufuhrvorgangs gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[24] Ein zweites Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines Werkzeugzufuhrvorgangs gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Ausführungsformen der Erfindung
Eine Ausführungsform, die die vorliegende Erfindung verkörpert, wird im Folgenden auf der Grundlage der Zeichnungen beschrieben.
Aufbau des Leiterplattenfertigungssystems
Der Aufbau eines Leiterplattenfertigungssystems 100 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
Das Leiterplattenfertigungssystem 100 gemäß dieser Ausführungsform montiert Komponenten E auf eine Leiterplatte S, um die Leiterplatte S zu fertigen, auf der die Komponenten E montiert sind. Wie in 1 dargestellt, weist das Leiterplattenfertigungssystem 100 Montagelinien 10, einen Server 20 und eine Vielzahl von autonomen mobilen Wagen 30 auf.
Es werden eine Vielzahl von Montagelinien 10 bereitgestellt. Die Montagelinien 10 weisen jeweils einen Lader 11, einen Drucker 12, eine Druckprüfungsmaschine 13, eine Ausgabevorrichtung 14, eine Vielzahl von Komponentenmontagevorrichtungen 15, eine Sichtprüfungsvorrichtung 16, eine Reflow-Vorrichtung 17, eine Sichtprüfungsvorrichtung 18 und einen Entlader 19 auf. In der Montagelinie 10 wird die Leiterplatte S von der stromaufwärtigen Seite (linke Seite) zur stromabwärtigen Seite (rechte Seite) entlang der Fertigungslinie gefördert. Der Lader 11, der Drucker 12, die Druckprüfungsmaschine 13, die Ausgabevorrichtung 14, die Komponentenmontagevorrichtungen 15, die Sichtprüfungsvorrichtung 16, die Reflow-Vorrichtung 17, die Sichtprüfungsvorrichtung 18 und der Entlader 19 sind Beispiele für eine „Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung“ in den Patentansprüchen.
Aufbau der Montagelinie
Nun wird der Aufbau jeder Vorrichtung der Montagelinie 10 beschrieben.
Der Lader 11 hat die Aufgabe, die Leiterplatte (Verdrahtungsleiterplatte) S zu halten, bevor die Komponenten E montiert werden, und die Leiterplatte S auf die Montagelinie 10 zu laden. Die Komponenten schließen kleine Teile elektronischer Komponenten, wie etwa LSIs, ICs, Transistoren, Kondensatoren und Widerstände, ein.
Der Drucker 12 ist ein Siebdrucker und hat eine Funktion, Lötpaste auf eine Montageoberfläche der Leiterplatte aufzubringen.
Die Druckprüfungsmaschine 13 hat eine Funktion, den Zustand der von dem Drucker 12 gedruckten Lötpaste zu prüfen.
Die Ausgabevorrichtung 14 hat eine Funktion, Lötpaste, einen Klebstoff etc. auf die Leiterplatte S aufzubringen.
Die Komponentenmontagevorrichtungen 15 haben eine Funktion, die Komponenten E an vorgegebenen Montagepositionen auf der Leiterplatte, auf der die Lötpaste gedruckt worden ist, zu montieren. Eine Vielzahl von Komponentenmontagevorrichtungen 15 sind entlang der Förderrichtung der Leiterplatte angeordnet.
Die Sichtprüfungsvorrichtung 16 ist stromabwärts der Vielzahl von Komponentenmontagevorrichtungen 15 bereitgestellt. Die Sichtprüfungsvorrichtung 16 hat eine Funktion zum Prüfen des Aussehens der Leiterplatte S, auf der die Komponenten E durch die Komponentenmontagevorrichtungen 15 montiert worden sind.
Die Reflow-Vorrichtung 17 hat eine Funktion zum Schmelzen des Lötmittels mittels Durchführen einer Wärmebehandlung und Zusammenfügen der Komponenten E mit Elektrodenabschnitten der Leiterplatte S. Die Reflow-Vorrichtung 17 ist konfiguriert, die Wärmebehandlung während des Förderns der Leiterplatte auf der Spur durchzuführen.
Die Sichtprüfungsvorrichtung 18 ist stromabwärts der Reflow-Vorrichtung 17 bereitgestellt. Die Sichtprüfungsvorrichtung 18 hat eine Funktion zum Prüfen des Aussehens der Leiterplatte, die von der Reflow-Vorrichtung 17 wärmebehandelt wurde.
Der Entlader 19 hat eine Aufgabe, die Leiterplatte S, auf der die Komponenten E montiert worden sind, von der Montagelinie 10 zu entladen.
Zwischen der Vielzahl von Montagelinien 10 ist ein Durchlass bereitgestellt, sodass ein Bediener und die autonomen mobilen Wagen 30 diesen passieren und einen Vorgang durchführen können.
Der Server 20 verwaltet Informationen über die Montagelinien 10. Der Server 20 verwaltet Daten bezogen auf die Art und die Anzahl an durch die Montagelinien 10 gefertigten Leiterplatten, die Art von Komponenten E, die montiert werden sollen, die Bestandsmenge von Komponenten E und die Montage. Der Server 20 kann mit jeder Vorrichtung (dem Lader 11, dem Drucker 12, der Druckprüfungsmaschine 13, der Ausgabevorrichtung 14, den Komponentenmontagevorrichtungen 15, der Sichtprüfungsvorrichtung 16, der Reflow-Vorrichtung 17, der Sichtprüfungsvorrichtung 18 und dem Entlader 19) der Montagelinie 10 kommunizieren. Des Weiteren kann der Server 20 mit den autonomen mobilen Wagen 30 kommunizieren. Das bedeutet, der Server 20 überträgt Befehle an die autonomen mobilen Wagen 30. Der Server 20 empfängt Informationen, wie etwa Video, von den autonomen mobilen Wagen 30. Der Server 20 weist einen Computer auf, der eine Steuerung, wie etwa eine CPU, einen Speicher und einen Kommunikator aufweist.
Aufbau eines autonomen mobilen Wagens
Der Aufbau des autonomen mobilen Wagens 30 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf 2 und 3 beschrieben.
Die autonomen mobilen Wagen 30 bewegen sich jeweils autonom und transportieren Objekte, die in jeder Vorrichtung (dem Lader 11, dem Drucker 12, der Druckprüfungsmaschine 13, der Ausgabevorrichtung 14, der Vielzahl von Komponentenmontagevorrichtungen 15, der Sichtprüfungsvorrichtung 16, der Reflow-Vorrichtung 17, der Sichtprüfungsvorrichtung 18 und dem Entlader 19) der Montagelinie 10 verwendet werden. Insbesondere transportiert der autonome mobile Wagen 30 die Komponenten E, die durch die Komponentenmontagevorrichtungen 15 montiert werden sollen, und füllt die Komponentenmontagevorrichtungen 15 mit den Komponenten E auf. Der autonome mobile Wagen 30 transportiert ein Werkzeug 60, das in Ausrüstung auf der Montagelinie 10 verwendet wird, wie etwa eine Düse 62a, zum Montieren der Komponenten E oder eines Sicherungsstifts 61a. Des Weiteren kann der autonome mobile Wagen 30 einen auf der Komponentenmontagevorrichtung 15 montierten Komponentenzufuhrwagen 153b ziehen und transportieren. Der Komponentenzufuhrwagen 153b kann eine Vielzahl von Komponentenzufuhrvorrichtungen (Bandzufuhrvorrichtungen 153a) halten.
Wie in 2 dargestellt, weist der autonome mobile Wagen 30 einen Hauptkörper 31 eines autonomen mobilen Wagens und einen Roboterarm 40 auf. Der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens weist eine Steuerung 32, eine Kamera 33, einen Motor 34, eine Batterie 35, einen Kommunikator 36 und einen Bewegungsbegrenzer 37 auf. Der Roboterarm 40 weist einen vertikalen Bewegungsabschnitt 41, einen horizontalen Bewegungsabschnitt 42, einen horizontalen Rotationsabschnitt 43 und einen Handhalter 44 auf. Der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens ist ein Beispiel für einen „autonomen mobilen Wagen“ in den Patentansprüchen.
Die Steuerung 32 ist im Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens bereitgestellt. Die Steuerung 32 steuert jeden Abschnitt des autonomen mobilen Wagens 30. Die Steuerung 32 weist eine CPU (einen Prozessor) und einen Speicher auf. Die Steuerung 32 steuert den Motor 34 zum Steuern des autonomen Fahrens des Hauptkörpers 31 des autonomen mobilen Wagens. Die Steuerung 32 steuert den Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens, um auf der Grundlage von gespeicherten oder erfassten Positionsinformationen autonom zu einem Ziel zu fahren. Beispielsweise erfasst die Steuerung 32 die Positionsinformationen auf der Grundlage eines auf der Bodenoberfläche angeordneten Bands. Alternativ dazu erfasst und speichert die Steuerung 32 die Positionsinformationen auf der Grundlage der Anordnungsdaten der Montagelinie 10. Alternativ dazu erfasst die Steuerung 32 die Positionsinformationen auf der Grundlage eines von einer bestimmten Position in einem Bewegungsbereich empfangenen Signals.
Die Steuerung 32 steuert das Antreiben des Roboterarms 40.
Die Kamera 33 bildet den umgebenden Zustand des autonomen mobilen Wagens 30 ab. Die Kamera 33 ist auf dem Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens und/oder dem Roboterarm 40 bereitgestellt. Die Kamera 33 wird verwendet, um die Position der Komponentenmontagevorrichtung 15, zu der die Objekte transportiert werden sollen, und die Position einer Öffnung der Komponentenmontagevorrichtung 15, zu der die Objekte transportiert werden sollen, zu ermitteln. Das bedeutet, die Kamera 33 bildet die Umgebung der Öffnung ab und die Steuerung 32 ermittelt die Position der Öffnung auf der Grundlage des Abbildungsergebnisses. Des Weiteren nimmt die Kamera 33 ein Bild auf, um zum autonomen Fahren des Hauptkörpers 31 des autonomen mobilen Wagens erforderliche Informationen zu erhalten.
Der Motor 34 treibt Räder für den Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens an, um autonom zu fahren. Der Motor 34 treibt die Räder an, um den Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens nach vorne und nach hinten zu bewegen und den Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens zu wenden.
Die Batterie 35 versorgt jeden Abschnitt des autonomen mobilen Wagens 30 mit elektrischer Energie. Die Batterie 35 schließt eine wiederaufladbare Batterie ein. Der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens fährt durch die elektrische Energie der Batterie 35 autonom. Des Weiteren wird der Roboterarm 40 durch die elektrische Energie der Batterie 35 angetrieben. Wenn die elektrische Energie der Batterie 35 gering wird, fährt der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens autonom zu einer Ladestation, um die Batterie 35 aufzuladen.
Der Bewegungsbegrenzer 37 befestigt den Roboterarm 40 am Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens, sodass sich der Roboterarm 40 nicht bewegt, wenn der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens fährt.
Wie in 3 dargestellt, weist der autonome mobile Wagen 30 einen Platzierungsabschnitt 50 auf, auf dem eine Vielzahl von Typen von in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendeten Objekten platziert sind. Der Platzierungsabschnitt 50 weist Folgendes auf: einen Sicherungsstiftplatzierungsabschnitt 51, auf dem eine Sicherungsstiftvorratseinheit 61 platziert ist, in der eine Vielzahl von die Leiterplatte S lagernden Sicherungsstifte 61a angeordnet sind, einen Düsenplatzierungsabschnitt 52, auf dem eine Düsenvorratseinheit 62 platziert ist, in der eine Vielzahl von die Komponenten E ansaugenden Düsen 62a angeordnet sind, und eine Abfalllagerung 53, die den Abfall in einem Abfallbehälter 63 aufbewahrt.
Wie in 4 und 5 dargestellt, hat die Komponentenmontagevorrichtung 15 eine Funktion, die Komponenten an den vorgegebenen Montagepositionen auf der Leiterplatte S, auf der die Lötpaste gedruckt worden ist, zu montieren. Die Komponentenmontagevorrichtung 15 weist eine Basis 151, ein Paar Förderbänder 152, Komponentenzufuhreinheiten 153, eine Kopfeinheit 154, eine Halterung 155, ein Paar Schienen 156 und Komponentenerkennungsbildgeräte 157 und eine Steuerung 158 auf. Des Weiteren, wie in 5 dargestellt, weist die Komponentenmontagevorrichtung 15 ein Gehäuse 15a und eine im Gehäuse 15a bereitgestellte Einbringungsöffnung 15b auf.
Das Paar Förderbänder 152 ist auf der Basis 151 eingebaut und fördert die Leiterplatte S in einer X-Richtung. Des Weiteren hält das Paar Förderbänder 152 die beförderte Leiterplatte S in einem angehaltenen Zustand an einer Montagevorgangsposition. Eine Entfernung zwischen dem Paar Förderbänder 152 in einer Y-Richtung kann entsprechend den Abmessungen der Leiterplatte S angepasst werden.
Die Komponentenzufuhreinheiten 153 sind außerhalb (Y1und Y2-Seiten) des Paars Förderbänder 152 angeordnet. Des Weiteren sind eine Vielzahl von auf dem Komponentenzufuhrwagen 153b gehaltenen Bandzufuhrvorrichtungen 153a (siehe 20) in den Komponentenzufuhreinheiten 153 angeordnet.
Die Bandzufuhrvorrichtungen 153a halten Spulen, auf denen Bänder, die eine Vielzahl von Komponenten E in einem vorgegebenen Abstand halten, gewickelt sind. Die Bandzufuhrvorrichtungen 153a sind konfiguriert, die Komponenten E von den Spitzenenden der Bandzufuhrvorrichtungen 153a zuzuführen, indem die Spulen gedreht werden, um die Bänder, die die Komponenten E halten, zu fördern.
Die Kopfeinheit 154 ist derart bereitgestellt, dass sie sich zwischen einem Bereich über dem Paar Förderbänder 152 und Bereichen über den Komponentenzufuhreinheiten 153 bewegt. Die Kopfeinheit 154 weist eine Vielzahl von (fünf) Montageköpfe 154a mit an den unteren Enden angebrachten Düsen und ein Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b auf. Die Montageköpfe 154a sind Beispiele für eine „Bearbeitungseinheit“ in den Patentansprüchen. Das Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b ist ein Beispiel für eine „Kamera“ in den Patentansprüchen.
Die Montageköpfe 154a sind konfiguriert, die Leiterplatte S zu bearbeiten. Die Montageköpfe 154a sind konfiguriert, die Komponenten E auf der Leiterplatte S zu montieren. Insbesondere sind die Montageköpfe 154a konfiguriert, nach oben und unten beweglich zu sein (in einer Z-Richtung beweglich), und sind konfiguriert, die von den Bandzufuhrvorrichtungen 153a zugeführten Komponenten E durch einen Unterdruck, der durch einen Luftdruckgenerator an den Spitzenenden der Düsen 62a erzeugt wird, anzusaugen und zu halten und die Komponenten E an den Montagepositionen auf der Leiterplatte S zu montieren.
Das Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b ist konfiguriert, Bezugsmarken F der Leiterplatte S abzubilden, um die Position und Ausrichtung der Leiterplatte S, auf der gearbeitet werden soll, zu erkennen. Die Positionen der Bezugsmarken F werden derart abgebildet und erkannt, dass die Montagepositionen der Komponenten E auf der Leiterplatte S genau erfasst werden können. Das Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b ist konfiguriert, die Leiterplatte von oben (Seite der 21-Richtung) abzubilden. Des Weiteren ist das Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b konfiguriert, ein Objekt abzubilden, das von dem Roboterarm 40 innerhalb eines beweglichen Bereichs der Montageköpfe 154a in die Komponentenmontagevorrichtung 15 transportiert wird.
Die Halterung 155 weist einen X-Achsen-Motor 155a auf. Die Halterung 155 ist konfiguriert, die Kopfeinheit 154 in der X-Richtung entlang der Halterung 155 zu bewegen, indem der X-Achsen-Motor 155a angetrieben wird. Einander gegenüberliegende Enden der Halterung 155 werden von dem Paar Schienen 156 gelagert.
Das Paar Schienen 156 ist an der Basis 151 befestigt. Eine Schiene 156 auf der X1-Seite weist einen Y-Achsen-Motor 156a auf. Die Schienen 156 sind konfiguriert, die Halterung 155 in der Y-Richtung orthogonal zur X-Richtung entlang des Paars Schienen 156 zu bewegen, indem der Y-Achsen-Motor 156a angetrieben wird. Die Kopfeinheit 154 ist in der X-Richtung entlang der Halterung 155 beweglich und die Halterung 155 ist in der Y-Richtung entlang der Schienen 156 beweglich, sodass die Kopfeinheit 154 in der X- und der Y-Richtung beweglich ist.
Die Komponentenerkennungsbildgeräte 157 sind an der oberen Oberfläche der Basis 151 befestigt. Die Komponentenerkennungsbildgeräte 157 sind außerhalb (Y1- und Y2-Seiten) des Paars Förderbänder 152 angeordnet. Die Komponentenerkennungsbildgeräte 157 sind konfiguriert, die Komponenten E, die durch die Düsen der Montageköpfe 154a von unten (Seite der Z2-Richtung) angesaugt werden, abzubilden, um die Ansaugzustände (Ansaugausrichtungen) der Komponenten E vor dem Montieren der Komponenten E zu erkennen. Somit können die Ansaugzustände der Komponenten E, die durch die Düsen der Montageköpfe 154a angesaugt werden, erfasst werden.
Der Abfallbehälter 63 ist auf der oberen Oberfläche der Basis 151 angeordnet. Der Abfallbehälter 63 ist derart auf der Basis 151 platziert, dass er von dem Roboterarm 40 transportiert werden kann.
Die Steuerung 158 weist eine CPU auf und ist konfiguriert, den Gesamtbetrieb der Komponentenmontagevorrichtung 15 zu steuern, wie etwa den von dem Paar Förderbänder 152 durchgeführten Fördervorgang der Leiterplatte S, den von der Kopfeinheit 154 durchgeführten Montagevorgang und die von den Komponentenerkennungsbildgeräten 157 und dem Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b durchgeführten Abbildungsvorgänge. Des Weiteren ist die Steuerung 158 konfiguriert, mit dem Server 20 kommunizieren zu können. Die Steuerung 158 ist konfiguriert, Informationen, wie etwa Produktionsinformationen und Komponenteninformationen von dem Server 20 zu empfangen und an diesen zu übertragen.
Das Gehäuse 15a ist derart bereitgestellt, dass es die Komponentenmontagevorrichtung 15 abdeckt. Die Einbringungsöffnung 15b weist eine Öffnung auf, die zum Inneren der Komponentenmontagevorrichtung 15 führt. Der Roboterarm 40 ist in die Einbringungsöffnung 15b eingesetzt. Die Einbringungsöffnung 15b ist mit einer Abdeckung 15d (siehe 19) bedeckt, wenn der Roboterarm 40 nicht darin eingesetzt ist. Wenn der Roboterarm 40 darin eingesetzt wird, wird die Einbringungsöffnung 15b durch Bewegen der Abdeckung 15d geöffnet.
Wie in 3 dargestellt, ist der Roboterarm 40 auf dem Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens bereitgestellt. Der Roboterarm 40 ist konfiguriert, die in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendeten Objekte an die Komponentenmontagevorrichtung 15 zu transportieren. Wie in 6 dargestellt, weist der Roboterarm 40 Folgendes auf: den vertikalen Bewegungsabschnitt 41, der eine Drehwelle aufweist, die sich in einer vertikalen Richtung dreht, einen horizontalen Bewegungsabschnitt 42, der mit dem vertikalen Bewegungsabschnitt 41 verbunden ist und sich entlang einer horizontalen Richtung erweitert und zusammenzieht, den horizontalen Rotationsabschnitt 43, der mit dem horizontalen Bewegungsabschnitt 42 verbunden ist und sich in der horizontalen Richtung dreht, und den Handhalter 44, der mit dem horizontalen Rotationsabschnitt 43 verbunden ist und ein Spitzenende aufweist, an dem verschiedene Arten von Händen 45 angebracht und von diesem abgenommen werden können. Der vertikale Bewegungsabschnitt 41 weist eine Basis 41a, einen Arm 41b und einen Arm 41c auf. Der horizontale Bewegungsabschnitt 42 weist einen Schieber 42a und einen Schieber 42b auf. Der horizontale Rotationsabschnitt 43 weist einen Arm 43a und einen Verbindungsabschnitt 43b auf.
Die Basis 41a des vertikalen Bewegungsabschnitts 41 ist am Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens befestigt. Der Arm 41b ist derart bereitgestellt, dass er um eine Drehachse A1 bezogen auf die Basis 41a drehbar ist. Der Arm 41c ist derart bereitgestellt, dass er um eine Drehachse A2 bezogen auf den Arm 41b drehbar ist.
Der Schieber 42a des horizontalen Bewegungsabschnitts 42 ist derart bereitgestellt, dass er bezogen auf den Arm 41c des vertikalen Bewegungsabschnitts 41 in einer B1-Richtung (einer horizontalen Richtung in einem Fall, in dem sich die Arme 41b und 41c nicht drehen) verschiebbar ist. Der Schieber 42b ist derart bereitgestellt, dass er bezogen auf den Schieber 42a in einer B2-Richtung (einer horizontalen Richtung in einem Fall, in dem sich die Arme 41b und 41c nicht drehen) verschiebbar ist.
Der Arm 43a des horizontalen Rotationsabschnitts 43 ist derart bereitgestellt, dass er um eine Drehachse C1 bezogen auf den Schieber 42b des horizontalen Bewegungsabschnitts 42 drehbar ist. Der Verbindungsabschnitt 43b ist derart bereitgestellt, dass er um eine Drehachse C2 bezogen auf den Arm 43a drehbar ist.
Der Handhalter 44 ist derart bereitgestellt, dass er um eine Drehachse D1 bezogen auf den Verbindungsabschnitt 43b des horizontalen Rotationsabschnitts 43 drehbar ist. Der Handhalter 44 hält die Hand 45 (siehe 3) an seinem Spitzenende, sodass die Hand 45 von diesem abnehmbar ist. Wie in 15 dargestellt, hält der Handhalter 44 die Sicherungsstiftvorratseinheit 61, sodass die Sicherungsstiftvorratseinheit 61 von diesem abnehmbar ist. Wie in 20 dargestellt, ist der Handhalter 44 mit dem Komponentenzufuhrwagen 153b verbindbar.
Wie in 7 dargestellt, sind eine Vielzahl von Marken 15c an der Einbringungsöffnung 15b bereitgestellt. Die Marken 15c sind bereitgestellt, um von der Kamera 33 des autonomen mobilen Wagens 30 abgebildet und erkannt zu werden. Die Steuerung 32 des autonomen mobilen Wagens 30 erfasst die Position der Einbringungsöffnung 15b auf der Grundlage der Abbildungsergebnisse der Marken 15c von der Kamera 33. Insbesondere erfasst die Steuerung 32 Informationen über die Komponentenmontagevorrichtung 15 von dem Server 20, die anfordert, dass das Werkzeug 60 (der Sicherungsstift 61a, die Düse 62a oder der Abfallbehälter 63) transportiert wird. Die zu erfassenden Informationen schließen die Art von Werkzeug 60, das von der Komponentenmontagevorrichtung 15 angefordert wird, planare Positionsinformationen der Komponentenmontagevorrichtung 15 und dreidimensionale Positionsinformationen der Einbringungsöffnung 15b der Komponentenmontagevorrichtung 15 ein. Die Steuerung 32 bewegt den Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens auf der Grundlage der planaren Positionsinformationen der Komponentenmontagevorrichtung 15. Nachdem der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens zur Vorderseite der Zielkomponentenmontagevorrichtung 15 bewegt wird, bildet die Steuerung 32 die Umgebung der Einbringungsöffnung 15b mit der Kamera 33 ab. Die Steuerung 32 erkennt die an der Einbringungsöffnung 15b bereitgestellten Marken 15c von dem Abbildungsergebnis und erfasst die Position der Einbringungsöffnung 15b.
Wie in 8 dargestellt, sind eine Vielzahl von Marken 60a auf dem Werkzeug 60 bereitgestellt, das von dem Roboterarm 40 in die Komponentenmontagevorrichtung 15 transportiert wird. Die Marken 60a sind bereitgestellt, um durch das Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b der Komponentenmontagevorrichtung 15 abgebildet und erkannt zu werden. Die Steuerung 158 der Komponentenmontagevorrichtung 15 erfasst die Position des Werkzeugs 60, das in die Komponentenmontagevorrichtung 15 transportiert wird, auf der Grundlage des Abbildungsergebnisses der Marken 60a durch das Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b. Das bedeutet, die Steuerung 158 bildet das in den beweglichen Bereich der Montageköpfe 154a transportierte Objekt mit dem Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b ab und erkennt das Objekt auf der Grundlage des Abbildungsergebnisses. Insbesondere, wenn eine Positionierungsabschlussbenachrichtigung des Roboterarms 40 empfangen wird, bewegt die Steuerung 158 das Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b zu der entsprechenden Position aus den Werkzeugbestätigungspositionsinformationen, die zusammen mit der Benachrichtigung übertragen wird, oder den im Voraus definierten Werkzeugbestätigungspositionsinformationen. Dann bildet die Steuerung 158 die Marken 60a des Werkzeugs 60 mit dem Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b ab, um die Position des Werkzeugs 60 zu erfassen.
Die Steuerung 158 erkennt das im beweglichen Bereich der Montageköpfe 154a transportierte Objekt und steuert die Montageköpfe 154a, um das Objekt von dem Roboterarm 40 auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses zu empfangen. Des Weiteren erkennt die Steuerung 158 die Art des im beweglichen Bereich der Montageköpfe 154a transportierten Objekts.
Wenn die Komponentenmontagevorrichtung 15 das Werkzeug 60 anfordert, verwendet der Server 20 die in 9 bis 12 dargestellten Informationen, um einen Vorgang durchzuführen, sodass der autonome mobile Wagen 30 das Werkzeug 60 zur Komponentenmontagevorrichtung 15 transportiert.
Wie in 9 dargestellt, verwaltet der Server 20 die Seriennummer des autonomen mobilen Wagens 30 (FTF), die Bezeichnung des autonomen mobilen Wagens 30 (FTF), die IP-Adresse des autonomen mobilen Wagens 30 (FTF), die IP-Adresse des entsprechenden Servers 20, Informationen über das auf dem Platzierungsabschnitt 50 platzierte Werkzeug 60 (Werkzeugkasten) und aktuelle Positionsinformationen des autonomen mobilen Wagens 30 (FTF). Des Weiteren verwaltet der Server 20 Werkzeughalteinformationen (Art, Höhe und Anordnungsinformationen) des autonomen mobilen Wagens 30 (FTF) .
Wie in 10 dargestellt, verwaltet der Server 20 Informationen über das Werkzeug 60, die der Werkzeugkastennummer des Werkzeugs 60, das auf dem Platzierungsabschnitt 50 (Werkzeugkasten) platziert ist, entsprechen. Die Informationen über das Werkzeug 60 schließen Positionsinformationen der Vielzahl von Marken 60a des Werkzeugs 60, die Typinformationen der Düse 62a und die Typinformationen des Sicherungsstifts 61a ein.
Der Server 20 verwaltet Produktionsplaninformationen, wie in 11 dargestellt. Die Produktionsplaninformationen schließen eine Modellbezeichnung, eine Liniennummer, eine geplante Produktionsstartzeit, eine geplante Produktionsendzeit, eine Produktionsmenge ein. Auf der Grundlage des Produktionsplans sagt der Server 20 die Vorrichtung voraus, die einen Transport des Werkzeugs 60 benötigt, und verwaltet das Sicherstellen des autonomen mobilen Wagens 30 im Voraus, sodass der autonome mobile Wagen 30 geleitet werden kann.
Wie in 12 dargestellt, verwaltet der Server 20 Positionsinformationen der Vielzahl von Komponentenmontagevorrichtungen 15. Die Positionsinformationen der Komponentenmontagevorrichtungen 15 schließen Linieninformationen, Komponentenmontagevorrichtungsinformationen (Montagevorrichtungsbezeichnung) , Vorrichtungspositionsinformationen und Positionsinformationen der Einbringungsöffnungen 15b der Komponentenmontagevorrichtungen 15 ein.
Wie in 13 dargestellt, weist der Handhalter 44 des Roboterarms 40 eine Vielzahl von Greifern 44a auf. Die Vielzahl von Greifern 44a bewegen sich nach innen, um die Hand 45 zu befestigen. Die Greifer 44a werden unter der Kontrolle der Steuerung 32 elektrisch angetrieben.
Wie in 14 dargestellt, hält und transportiert der Roboterarm 40 die Düsenvorratseinheit 62 auf dem Düsenplatzierungsabschnitt 52, der auf dem autonomen mobilen Wagen 30 bereitgestellt ist. Wie in 14A dargestellt, bewegt der Roboterarm 40 die Hand 45 zu der Seite der Düsenvorratseinheit 62, um transportiert zu werden. Dann, wie in 14B dargestellt, dreht sich die Hand 45, sodass ein Paar Greifer 451 der Hand 45 in der vertikalen Richtung ausgerichtet ist. Das bedeutet, die Hand 45 dreht sich derart, dass ein konvexer Abschnitt des Spitzenendes eines Erweiterungs- und Zusammenziehabschnitts 452 in der horizontalen Richtung vorragt. Die Hand 45 ist bezogen auf den Handhalter 44 drehbar. Das Paar Greifer 451 der Hand 45 kann geöffnet und geschlossen werden. Der Erweiterungs- und Zusammenziehabschnitt 452 der Hand 45 ist erweiterbar und zusammenziehbar. Wenn die Hand 45 von dem Handhalter 44 des Roboterarms 40 gehalten wird, ist ein Anschluss der Hand 45 verbunden und wird elektrische Energie von dem Roboterarm 40 zur Hand 45 geliefert. Die Hand 45 wird durch die von dem Roboterarm 40 gelieferte elektrische Energie angetrieben.
Wie in 14C dargestellt, erweitert die Hand 45 den Erweiterungs- und Zusammenziehabschnitt 452. Dann, wie in 14D dargestellt, dreht sich die Hand 45, sodass das Paar Greifer 451 der Hand 45 in der horizontalen Richtung ausgerichtet ist. Das bedeutet, die Hand 45 dreht sich derart, dass der konvexe Abschnitt des Spitzenendes des Erweiterungs- und Zusammenziehabschnitts 452 nach oben ragt. Somit wird der konvexe Abschnitt des Spitzenendes des Erweiterungs- und Zusammenziehabschnitts 452 an der Düsenvorratseinheit 62 eingehakt, um transportiert zu werden. Wie in 14E dargestellt, zieht die Hand 45 den Erweiterungs- und Zusammenziehabschnitt 452 zusammen. Somit wird die Düsenvorratseinheit 62 zum Paar Greifer 451 gezogen. Infolgedessen wird die Düsenvorratseinheit 62 von der Hand 45 gehalten. Während die Düsenvorratseinheit 62 von der Hand 45 gehalten wird, kann ein Schaltabschnitt der Düsenvorratseinheit 62 von dem Erweiterungs- und Zusammenziehabschnitt 452 bedient werden. Somit kann die von der Hand 45 gehaltene Düsenvorratseinheit 62 zwischen einem Zustand zum Halten der Düse 62a und einem Zustand zum Loslassen der Düse 62a umgeschaltet werden.
Wie in 15 dargestellt, hält und transportiert der Roboterarm 40 die Sicherungsstiftvorratseinheit 61 auf dem Sicherungsstiftplatzierungsabschnitt 51, der auf dem autonomen mobilen Wagen 30 bereitgestellt ist. Der Roboterarm 40 ergreift die zu transportierende Sicherungsstiftvorratseinheit 61 von unten, wobei die Hand 45 entfernt ist. Insbesondere hält der Roboterarm 40 die Sicherungsstiftvorratseinheit 61 mit dem Handhalter 44. Auf einem unteren Abschnitt der Sicherungsstiftvorratseinheit 61 ist ein gegriffener Abschnitt mit der gleichen Form wie die Hand 45 bereitgestellt.
Wie in 16 dargestellt, befestigt der Bewegungsbegrenzer 37 des autonomen mobilen Wagens 30 den Roboterarm 40 am Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens, sodass sich der Roboterarm 40 nicht bewegt, wenn der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens fährt. Insbesondere streckt der Bewegungsbegrenzer 37 ein stabförmiges Bewegungsbegrenzungselement von dem Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens nach oben und tritt das Bewegungsbegrenzungselement durch ein in jedem Abschnitt des Roboterarms 40 bereitgestelltes Durchgangsloch, sodass der Roboterarm 40 am Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens befestigt ist.
Wie in 17 und 18 dargestellt, ist der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens mit der Komponentenmontagevorrichtung 15 verbunden. Die Komponentenmontagevorrichtung 15 weist einen Verbindungsabschnitt 70 auf, der den Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens auf der Durchgangsseite, die sich parallel zu der Montagelinie 10 erstreckt, verbindet und befestigt. Dann transportiert der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt in die Komponentenmontagevorrichtung 15, während der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens mit dem Verbindungsabschnitt 70 der Komponentenmontagevorrichtung 15 verbunden ist.
Der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens weist ein Paar Walzen 38a, die sich um eine Drehachse entlang der vertikalen Richtung drehen können, und eine Vielzahl von Walzen 38a, die sich um eine Drehachse entlang der horizontalen Richtung drehen können, auf. Eine Walze 38a ist jeweils auf der rechten und der linken Seite des Hauptkörpers 31 des autonomen mobilen Wagens bereitgestellt. Zwei Walzen 38b sind jeweils auf der linken und der rechten Seite des Hauptkörpers 31 des autonomen mobilen Wagens bereitgestellt. Paare von rechten und linken Walzen 38b sind in Abständen in der vertikalen Richtung angeordnet, um die Walzen 38a dazwischen anzuordnen.
Der Verbindungsabschnitt 70 weist ein Paar Klammern 71 auf, die entlang der horizontalen Richtung angeordnet sind. Jedes Paar Klammern 71 weist eine Verjüngung 71a und Verjüngungen 71b auf. Wie in 18 dargestellt, sind die Verjüngungen 71a derart ausgebildet, dass sich eine Entfernung dazwischen in einer Draufsicht zur Komponentenmontagevorrichtung 15 hin verringert. Somit wird der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens zwischen dem Paar Klammern 71 entlang der Verjüngungen 71a geführt. Zu diesem Zeitpunkt drehen sich die Walzen 38a des Hauptkörpers 31 des autonomen mobilen Wagens, wenn die Klammern 71 berührt werden. Wie in 17 dargestellt, ist ein Paar Verjüngungen 71b übereinander auf jedem Paar Klammern 71 angeordnet. Die Verjüngungen 71b sind derart ausgebildet, dass sich Entfernungen dazwischen zur Komponentenmontagevorrichtung 15 hin vergrößern. Somit wird der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens geführt, um auf den Klammern 71 entlangzugleiten. Zu diesem Zeitpunkt drehen sich die Walzen 38b des Hauptkörpers 31 des autonomen mobilen Wagens, wenn die Klammern 71 berührt werden. Die Klammern 71 des Verbindungsabschnitts 70 verringern eine Entfernung dazwischen, um den Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens einzuklemmen, wenn der Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens zwischen den Klammern 71 angeordnet ist.
Wie in 19 dargestellt, transportiert der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt in die Komponentenmontagevorrichtung 15 durch die Öffnung der Komponentenmontagevorrichtung 15. Insbesondere transportiert der Roboterarm 40 das von der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Werkzeug 60 durch die Einbringungsöffnung 15b in die Komponentenmontagevorrichtung 15 und daraus heraus. Die Öffnung (Einbringungsöffnung 15b) der Komponentenmontagevorrichtung 15 ist derart gestaltet, dass der Roboterarm 40 von der Vorderseite der Komponentenmontagevorrichtung 15 zu den Förderbändern 152 (Leiterplattenförderabschnitte) der Komponentenmontagevorrichtung 15, die die Leiterplatte S fördern, eingesetzt werden kann. Wie in 5 dargestellt, ist die Öffnung (Einbringungsöffnung 15b) der Komponentenmontagevorrichtung 15 in der Nähe eines Seitenendes in der Förderrichtung (X-Richtung) der Leiterplatte S bereitgestellt. Der Roboterarm 40 transportiert das Werkzeug 60 durch die Einbringungsöffnung 15b auf eine Höhe, die im Wesentlichen gleich ist wie die Höhe der Leiterplatte S.
Die Steuerung 32 steuert das Antreiben des Roboterarms 40 derart, dass der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt in die Komponentenmontagevorrichtung 15 innerhalb des beweglichen Bereichs der Montageköpfe 154a in der Komponentenmontagevorrichtung 15 in einer Draufsicht und daraus heraus transportiert. Insbesondere steuert die Steuerung 32 das Antreiben des Roboterarms 40, sodass der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt zu den Montageköpfen 154a in der Komponentenmontagevorrichtung 15 liefert und davon aufnimmt.
Wie in 19 dargestellt, sind an der Einbringungsöffnung 15b eine Abdeckung 15d und ein Antrieb 15e, der die Abdeckung 15d bewegt, bereitgestellt. Die Abdeckung 15d wird zwischen einem offenen Zustand, in dem die Einbringungsöffnung 15b geöffnet ist, und einem geschlossenen Zustand, in dem die Einbringungsöffnung 15b geschlossen ist, umgeschaltet.
Wie in 19A dargestellt, trifft der autonome mobile Wagen 30 vor der Komponentenmontagevorrichtung 15 ein. Zu diesem Zeitpunkt erkennt die Steuerung 32 die Position der Öffnung (Einbringungsöffnung 15b), durch die der Roboterarm 40 in die Komponentenmontagevorrichtung 15 eingesetzt wird, und bewegt den Hauptkörper 31 des autonomen mobilen Wagens an die Position der Einbringungsöffnung 15b. Dann, wie in 19B dargestellt, ist die Abdeckung 15d geöffnet. Somit ist die Einbringungsöffnung 15b geöffnet. Dann, wie in 19C dargestellt, wird der Roboterarm 40 durch die geöffnete Einbringungsöffnung 15b in die Komponentenmontagevorrichtung 15 eingesetzt. Zu diesem Zeitpunkt wird die Höhe des Werkzeugs 60 (Sicherungsstiftvorratseinheit 61), das transportiert werden soll, durch den vertikalen Bewegungsabschnitt 41 des Roboterarms 40 angepasst, und wird der horizontale Bewegungsausschnitt 42 derart erweitert, dass das Werkzeug 60 in die Komponentenmontagevorrichtung 15 eingesetzt wird. Ferner, während das Werkzeug 60 in die Komponentenmontagevorrichtung 15 eingesetzt wird, wird der horizontale Rotationsabschnitt 43 derart gedreht, dass die Position des Werkzeugs 60 angepasst wird.
Die Steuerung 32 steuert das Antreiben des Roboterarms 40, sodass der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt an eine durch die Komponentenmontagevorrichtung 15 gekennzeichnete Position oder eine voreingestellte Position der Komponentenmontagevorrichtung 15 transportiert. Die Komponentenmontagevorrichtung 15 zieht die Montageköpfe 154a derart ein, dass die Montageköpfe 154a den Roboterarm 40 nicht beeinträchtigen, wenn der Roboterarm 40 eingesetzt wird.
Wie in 20 dargestellt, entfernt der Roboterarm 40 den Komponentenzufuhrwagen 153b von der Komponentenmontagevorrichtung 15 und transportiert das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt durch eine Öffnung, die durch Entfernen des Komponentenzufuhrwagens 153b von der Komponentenmontagevorrichtung 15 erzeugt wird, in die Komponentenmontagevorrichtung 15.
Wie in 20A dargestellt, ergreift der Roboterarm 40 den Komponentenzufuhrwagen 153b mit dem Handhalter 44. Ein gegriffener Abschnitt mit der gleichen Form wie die Hand 45 wird auf der Außenseite des Komponentenzufuhrwagens 153b bereitgestellt. Wie in 20B dargestellt, bewegt sich der autonome mobile Wagen 30, um den Komponentenzufuhrwagen 153b von der Komponentenmontagevorrichtung 15 zu entfernen, während der Roboterarm 40 den Komponentenzufuhrwagen 153b ergreift und verbindet.
Danach bewegt der autonome mobile Wagen 30 den Komponentenzufuhrwagen 153b an eine Position, an der der Komponentenzufuhrwagen 153b nicht stört. Dann lässt der Roboterarm 40 den Griff des Komponentenzufuhrwagens 153b durch den Handhalter 44 los. Wie in 20C dargestellt, bewegt sich der autonome mobile Wagen 30 an eine Position, an der der Teilezufuhrwagen 153b entfernt wird. Der Roboterarm 40 transportiert das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt durch die Öffnung, die durch Entfernen des Komponentenzufuhrwagens 153b von der Komponentenmontagevorrichtung 15 erzeugt wird, in die Komponentenmontagevorrichtung 15.
Wie in 21 dargestellt, sammelt der Roboterarm 40 den in dem Abfallbehälter 63 gesammelten Abfall E1. Der Abfall E1 schließt eine fehlerhafte Komponente E, eine Komponente E, bei der die Montage fehlgeschlagen ist, etc. ein. Der Abfall E1 wird durch die Montageköpfe 154a in den Abfallbehälter 63 entsorgt. Der Abfallbehälter 63 weist eine Abschrägung 63a und eine Anhaltevorrichtung 63b auf. Des Weiteren weist der Abfallbehälter 63 ein Sammelgefäß 63c auf.
Der durch die Montageköpfe 154a entsorgte Abfall E1 wird in dem Abfallbehälter 63 gelagert. Der Roboterarm 40 bringt das Sammelgefäß 63c in Verbindung mit der Anhaltevorrichtung 63b und sammelt den Abfall E1 von dem Abfallbehälter 63 über die Abschrägung 63a zum Sammelgefäß 63c. Ferner sammelt der Roboterarm 40 den Abfall E1 in dem Sammelgefäß 63c zur Abfalllagerung 53 des autonomen mobilen Wagens 30. Zu diesem Zeitpunkt ist das untere Ende der Abschrägung 63a mit der Anhaltevorrichtung 63b bedeckt und ein Abströmen des Abfalls E1 wird wesentlich verringert oder verhindert.
Wie in 22 dargestellt, transportiert der Roboterarm 40 eine Kalibrierungsvorrichtung 64, die zum Kalibrieren der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendet wird, in die Komponentenmontagevorrichtung 15. Die Kalibrierungsvorrichtung 64 weist eine Kalibrierungskomponente 64a und eine Basis 64b auf. Die Kalibrierungskomponente 64a der Kalibrierungsvorrichtung 64 wird durch die Montageköpfe 154a der Komponentenmontagevorrichtung 15 angesaugt und auf der Basis 64b platziert. Dann wird die Position der auf der Basis 64b platzierten Kalibrierungskomponente 64a von dem Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b abgebildet und eine Bewegung der Montageköpfe 154a wird auf der Grundlage des Abbildungsergebnisses kalibriert (angepasst). Die Basis 64b weist einen Luftdurchlass 64c zum Zuführen eines Unterdrucks auf. Der Unterdruck wird über eine Platte 61b, auf der der Sicherungsstift 61a platziert ist, dem Luftdurchlass 64c zugeführt. Somit kann die Kalibrierungskomponente 64a durch den Unterdruck an die Basis 64b gesaugt und befestigt werden und somit kann die Verschiebung der auf der Basis 64b platzierten Kalibrierungskomponente 64a wesentlich verringert oder verhindert werden. Wenn die Kalibrierungsvorrichtung 64 von dem Roboterarm 40 transportiert wird, bedecken Greifer der Hand 45 die Oberseite der Kalibrierungskomponente 64a, um ein Herunterfallen der Kalibrierungskomponente 64a von der Basis 64b wesentlich zu verringern oder zu verhindern.
Wie in 23 und 24 dargestellt, steuert der Server 20 eine Zufuhr des Werkzeugs 60 an die Komponentenmontagevorrichtung 15 durch den autonomen mobilen Wagen 30. Anders ausgedrückt empfängt der Server 20 Informationen über ein gefordertes Objekt von der Komponentenmontagevorrichtung 15 und überträgt eine Anweisung zum Transportieren des Objekts zu der Komponentenmontagevorrichtung 15 an den entsprechenden autonomen mobilen Wagen 30.
In Schritt S1 aus 23 wird eine Anforderung nach dem Werkzeug 60 von der Komponentenmontagevorrichtung 15 an den Server 20 übertragen. In Schritt S2 empfängt der Server 20 die Anforderung nach dem Werkzeug 60. In Schritt S3 bestimmt der Server 20, ob der autonome mobile Wagen 30 (FTF), der das angeforderte Werkzeug 60 hält, entsendet werden kann oder nicht. Wenn der autonome mobile Wagen 30, der das angeforderte Werkzeug 60 hält, nicht entsendet werden kann, da es an eine andere Vorrichtung entsendet wurde, benachrichtigt der Server 20 die Komponentenmontagevorrichtung 15 über einen Fehler in Schritt S4.
Wenn der autonome mobile Wagen 30, der das angeforderte Werkzeug 60 hält, entsendet werden kann, benachrichtigt der Server 20 den entsprechenden autonomen mobilen Wagen 30 über Bewegungszielinformationen (Informationen über die Komponentenmontagevorrichtung 15) und Informationen über das Werkzeug 60 in Schritt S5. In Schritt S6 empfängt der autonome mobile Wagen 30 die Bewegungszielinformationen und die Werkzeuginformationen und beginnt, sich an die gekennzeichnete Komponentenmontagevorrichtung 15 zu bewegen.
In Schritt S7, wenn der autonome mobile Wagen 30 vor der gekennzeichneten Komponentenmontagevorrichtung 15 ankommt, fordert er den Server 20 an, einen Transport des Werkzeugs 60 an die Komponentenmontagevorrichtung 15 zu genehmigen. In Schritt S8 benachrichtigt der Server 20 die Komponentenmontagevorrichtung 15 über die von dem autonomen mobilen Wagen 30 empfangene Genehmigungsanforderung.
In Schritt S9 bestimmt die Komponentenmontagevorrichtung 15, ob der Transport des Werkzeugs 60 genehmigt werden soll oder nicht. Wenn eine Genehmigung nicht möglich ist, da die Einbringungsöffnung 15b beispielsweise nicht geöffnet werden kann, benachrichtigt die Komponentenmontagevorrichtung 15 den autonomen mobilen Wagen 30 über einen Fehler über den Server 20 in Schritt S10. Wenn eine Genehmigung möglich ist, führt die Komponentenmontagevorrichtung 15 einen Vorgang zum Einfahren der Montageköpfe 154a in Schritt S11 durch. In Schritt S12 öffnet die Komponentenmontagevorrichtung 15 die Einbringungsöffnung 15b. Dann benachrichtigt die Komponentenmontagevorrichtung 15 den Server 20 darüber, dass die Einbringungsöffnung 15b geöffnet worden ist.
In Schritt S13 benachrichtigt der Server 20 den autonomen mobilen Wagen 30 über eine Erlaubnis zum Transportieren des Werkzeugs 60 in die Komponentenmontagevorrichtung 15 und die Informationen über das Werkzeug 60. In Schritt S14 empfängt der autonome mobile Wagen 30 die Transporterlaubnis und die Werkzeuginformationen. In Schritt S15 erkennt der autonome mobile Wagen 30 die Position der Einbringungsöffnung 15b.
In Schritt S16 bestimmt der autonome mobile Wagen 30, ob die Position der Einbringungsöffnung 15b erkannt worden ist oder nicht. Wenn die Position der Einbringungsöffnung 15b nicht erkannt werden kann, benachrichtigt der autonome mobile Wagen 30 den Server 20 über einen Fehler in Schritt S17.
Wenn die Position der Einbringungsöffnung 15b erkannt werden kann, startet der autonome mobile Wagen 30 mit dem Transportieren des Werkzeugs 60 in die Komponentenmontagevorrichtung 15 mit dem Roboterarm 40 in Schritt S18 aus 24. In Schritt S19 bewegt der autonome mobile Wagen 30 den Roboterarm 40 an eine vorgegebene Position. In Schritt S20 benachrichtigt der autonome mobile Wagen 30 den Server 20 darüber, dass der Transport des Werkzeugs 60 in die Komponentenmontagevorrichtung 15 durch den Roboterarm 40 abgeschlossen worden ist.
In Schritt S21 benachrichtigt der Server 20 die Komponentenmontagevorrichtung 15 über den von dem autonomen mobilen Wagen 30 empfangenen Transportabschluss und die Informationen über das in die Komponentenmontagevorrichtung 15 transportierte Werkzeug 60. In Schritt S22 empfängt die Komponentenmontagevorrichtung 15 die Benachrichtigung von dem Server 20 und erkennt die Position des Werkzeugs 60 auf der Grundlage des Abbildungsergebnisses des Leiterplattenerkennungsbildgeräts 154b.
In Schritt S23 bestimmt die Komponentenmontagevorrichtung 15, ob die Position des Werkzeugs 60 erkannt worden ist oder nicht. Wenn die Position des Werkzeugs 60 nicht erkannt werden kann, benachrichtigt die Komponentenmontagevorrichtung 15 den Server 20 über einen Fehler in Schritt S24. Wenn die Position des Werkzeugs 60 erkannt werden kann, empfängt die Komponentenmontagevorrichtung 15 das von dem Roboterarm 40 transportierte Werkzeug 60 und tauscht das alte Werkzeug 60 durch das transportierte Werkzeug 60 mit den Montageköpfen 154a in Schritt S25 aus. In Schritt S26 benachrichtigt die Komponentenmontagevorrichtung 15 den Server 20 über den Abschluss des Austauschs des Werkzeugs 60.
In Schritt S27 empfängt der Server 20 die Benachrichtigung des Austauschabschlusses von der Komponentenmontagevorrichtung 15 und benachrichtigt den autonomen mobilen Wagen 30 über den Austauschabschluss. In Schritt S28 bestimmt der Server 20, ob weitere Werkzeuge 60 geliefert werden müssen oder nicht. Wenn eine Vielzahl von Werkzeugen 60 geliefert werden müssen, benachrichtigt der Server 20 den autonomen mobilen Wagen 30 und kehrt zu Schritt S18 zurück. Wenn keine Werkzeuge 60 geliefert werden müssen, benachrichtigt der Server 20 den autonomen mobilen Wagen 30 darüber, dass die Lieferung der Werkzeuge 60 abgeschlossen worden ist.
In Schritt S29 empfängt der autonome mobile Wagen 30 die Abschlussbenachrichtigung von dem Server und fährt den Roboterarm 40 von der Komponentenmontagevorrichtung 15 ein. In Schritt S30 benachrichtigt der autonome mobile Wagen 30 den Server 20 über den Abschluss des Einfahrens des Roboterarms 40.
In Schritt S31 empfängt der Server 20 die Einfahrabschlussbenachrichtigung von dem autonomen mobilen Wagen 30 und benachrichtigt die Komponentenmontagevorrichtung 15 über den Einfahrabschluss. In Schritt S32 schließt die Komponentenmontagevorrichtung 15 die Einbringungsöffnung 15b. In Schritt S33 überträgt die Komponentenmontagevorrichtung 15 das Schließen der Einbringungsöffnung 15b an den Server 20. In Schritt S34 empfängt der Server 20 das Schließen der Einbringungsöffnung 15b und beendet den Vorgang, bei dem der autonome mobile Wagen 30 das Werkzeug 60 an die Komponentenmontagevorrichtung 15 liefert.
Vorteilhafte Auswirkungen dieser Ausführungsform
Gemäß dieser Ausführungsform werden die folgenden vorteilhaften Auswirkungen erzielt.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist die Steuerung 32 konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms 40 derart zu steuern, dass der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt in die Komponentenmontagevorrichtung 15 innerhalb des beweglichen Bereichs der Montageköpfe 154a in der Komponentenmontagevorrichtung 15 in der Draufsicht und daraus heraus transportiert. Dementsprechend kann der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt in die Komponentenmontagevorrichtung 15 und daraus heraus transportieren und somit muss der Bediener das Objekt nicht in die Komponentenmontagevorrichtung 15 und daraus heraus transportieren. Infolgedessen ist es möglich, die Arbeitslast auf den Bediener zu verringern, wenn das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt in die Komponentenmontagevorrichtung 15 und daraus heraus transportiert wird. Darüber hinaus ist es im Gegensatz zu einem Fall, in dem der Bediener das Objekt in die Komponentenmontagevorrichtung 15 und daraus heraus transportiert, nicht notwendig, den Betrieb der Komponentenmontagevorrichtung 15 vollständig anzuhalten. Somit ist es möglich, einen Rückgang der Effizienz (Produktivität) der Leiterplattenfertigung durch die Komponentenmontagevorrichtung 15 wesentlich zu verringern oder zu verhindern. Darüber hinaus kann das Objekt von dem Roboterarm 40, wenn in der Komponentenmontagevorrichtung 15 notwendig, in die Komponentenmontagevorrichtung 15 und daraus heraus transportiert werden und ist es somit nicht notwendig, einen Lagerraum zum Lagern des Objekts in der Komponentenmontagevorrichtung 15 bereitzustellen, falls das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt erforderlich ist. Somit kann die Komponentenmontagevorrichtung 15 verkleinert werden.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist die Steuerung 32 konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms 40 zu steuern, sodass der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt zu den Montageköpfen 154a in der Komponentenmontagevorrichtung 15 liefert und davon aufnimmt. Dementsprechend können die Montageköpfe 154a, die die Leiterplatte S bearbeiten, verwendet werden, um das Objekt zum Roboterarm 40 zu liefern und davon aufzunehmen, und ist es somit nicht erforderlich, ein bestimmtes Element zum Liefern und Aufnehmen des Objekts zu und von dem Roboterarm 40 bereitzustellen. Somit ist es möglich, eine Erhöhung der Anzahl an Komponenten der Komponentenmontagevorrichtung 15 wesentlich zu verringern oder zu verhindern und die Komplexität des Vorrichtungsaufbaus wesentlich zu verringern oder zu verhindern.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist die Komponentenmontagevorrichtung 15 konfiguriert, das in den beweglichen Bereich der Montageköpfe 154a transportierte Objekt zu erkennen und das Objekt von dem Roboterarm 40 mit den Montageköpfen 154a auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses aufzunehmen. Dementsprechend kann die Position des transportierten Objekts genau erkannt werden und kann das transportierte Objekt zuverlässig von den Montageköpfen 154a aufgenommen werden.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist die Komponentenmontagevorrichtung 15 konfiguriert, die Art des in den beweglichen Bereich der Montageköpfe 154a transportierten Objekts zu erkennen. Dementsprechend kann das Objekt auf geeignete Weise gemäß der Art des transportierten Objekts von den Montageköpfen 154a aufgenommen werden.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist die Komponentenmontagevorrichtung 15 konfiguriert, das in den beweglichen Bereich der Montageköpfe 154a transportierte Objekt mit dem Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b abzubilden und das Objekt auf der Grundlage des Abbildungsergebnisses zu erkennen. Dementsprechend kann das Leiterplattenerkennungsbildgerät 154b, das die Leiterplatte S erkennt, verwendet werden, um das transportierte Objekt abzubilden und zu erkennen, und ist es somit nicht notwendig, ein bestimmtes Element zum Erkennen des transportierten Objekts bereitzustellen. Somit ist es möglich, eine Erhöhung der Anzahl an Komponenten der Komponentenmontagevorrichtung 15 wesentlich zu verringern oder zu verhindern und die Komplexität des Vorrichtungsaufbaus wesentlich zu verringern oder zu verhindern.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist die Steuerung 32 konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms 40 zu steuern, sodass der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt zu den Montageköpfen 154a der Komponentenmontagevorrichtung 15 liefert und davon aufnimmt. Dementsprechend kann der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt an die Montageköpfe 154a der Komponentenmontagevorrichtung 15 liefern und davon aufnehmen und ist es somit möglich, die Arbeitslast auf den Bediener zu verringern, wenn das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt in die Komponentenmontagevorrichtung 15 und daraus heraus transportiert wird.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist der Server 20 konfiguriert, die Informationen über ein gefordertes Objekt von der Komponentenmontagevorrichtung 15 zu empfangen und die Anweisung zum Transportieren des Objekts zur Komponentenmontagevorrichtung 15 an den entsprechenden autonomen mobilen Wagen zu 30 übertragen. Dementsprechend kann der Server 20 die Objekte, die an die Vielzahl von Komponentenmontagevorrichtungen 15 transportiert werden sollen, gemeinsam verwalten und können die Objekte somit effizient an die Vielzahl von Komponentenmontagevorrichtungen 15 transportiert werden.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist die Steuerung 32 konfiguriert oder programmiert, die Position der Öffnung zu erkennen, durch die der Roboterarm 40 in die Komponentenmontagevorrichtung 15 eingesetzt wird, und den autonomen mobilen Wagen zu der Position der Öffnung zu bewegen. Dementsprechend kann der Roboterarm 40 einfach in die Öffnung der Komponentenmontagevorrichtung 15 eingesetzt werden und das Objekt einfach in die Komponentenmontagevorrichtung 15 und daraus heraus transportieren.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist die Steuerung 32 konfiguriert oder programmiert, das Antreiben des Roboterarms 40 zu steuern, sodass der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt an die durch die Komponentenmontagevorrichtung 15 gekennzeichnete Position oder die voreingestellte Position der Komponentenmontagevorrichtung 15 transportiert. Dementsprechend kann der Roboterarm 40 das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt an die vorgegebene Position transportieren und kann das transportierte Objekt somit durch einen vorgegebenen Vorgang der Komponentenmontagevorrichtung 15 einfach geliefert und aufgenommen werden.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist die Komponentenmontagevorrichtung 15 konfiguriert, die Montageköpfe 154a derart einzufahren, dass die Montageköpfe 154a den Roboterarm 40 nicht beeinträchtigen, wenn der Roboterarm 40 eingesetzt wird. Dementsprechend ist es möglich, eine Beeinträchtigung zwischen dem Roboterarm 40 und den Montageköpfen 154a der Komponentenmontagevorrichtung 15 wesentlich zu verringern oder zu verhindern, während der Roboterarm 40 das Objekt transportiert, und ist es somit möglich, das Herunterfallen des Objekts von dem Roboterarm 40 wesentlich zu verringern oder zu verhindern.
Gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, weist das in der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendete Objekt Folgendes auf: den Sicherungsstift 61a, der konfiguriert ist, die Leiterplatte S zu lagern, die Düse 62a, die konfiguriert ist, die Komponente E anzusaugen, den Abfallbehälter 63, in den die Komponente E entsorgt wird, und die Kalibrierungsvorrichtung 64, die zum Kalibrieren der Komponentenmontagevorrichtung 15 verwendet wird. Dementsprechend ist es möglich, die Arbeitslast auf den Bediener zu verringern, wenn der Sicherungsstift 61a, die Düse 62a, der Abfallbehälter 63 und die Kalibrierungsvorrichtung 64 zur Komponentenmontagevorrichtung 15 transportiert werden.
Modifizierte Beispiele
Die zu diesem Zeitpunkt offenbarte Ausführungsform ist in allen Punkten beispielhaft und nicht einschränkend zu verstehen. Der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung wird nicht durch die obige Beschreibung der Ausführungsform, sondern durch den Schutzbereich der Patentansprüche dargestellt, und alle Modifikationen (modifizierten Beispiele) im Sinne der Bedeutung und des Schutzbereichs, der dem Schutzbereich der Patentansprüche entspricht, sind ferner eingeschlossen.
Beispielsweise, während das Beispiel, bei dem das in der Komponentenmontagevorrichtung verwendete Objekt, die einer Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung entspricht, den Sicherungsstift, der die Leiterplatte lagert, die Düse, die die Komponente ansaugt, den Abfallbehälter, in dem die Komponente entsorgt wird, und die Kalibrierungsvorrichtung, die zum Kalibrieren der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung verwendet wird, aufweist, in der zuvor genannten Ausführungsform dargestellt wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung muss das in der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung verwendete Objekt einfach den Sicherungsstift, der die Leiterplatte lagert, die Düse, die die Komponente ansaugt, den Abfallbehälter, in dem die Komponente entsorgt wird, und/oder die Kalibrierungsvorrichtung, die zum Kalibrieren der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung verwendet wird, aufweisen.
Während das Beispiel, bei dem die Steuerung, die das Antreiben des Roboterarms steuert, in dem Hauptkörper des autonomen mobilen Wagens bereitgestellt ist, in der zuvor genannten Ausführungsform dargestellt wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann die Steuerung, die das Antreiben des Roboterarms steuert, in dem Roboterarm bereitgestellt sein.
Während das Beispiel, bei dem die Kamera, die einem Detektor entspricht, der die Position der Öffnung der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung erfasst, auf dem Hauptkörper des autonomen mobilen Wagens bereitgestellt ist, in der zuvor genannten Ausführungsform dargestellt wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann der Detektor, der die Position der Öffnung der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung erfasst, auf dem Roboterarm bereitgestellt sein.
Während das Beispiel, bei dem die Vielzahl von Montagelinien in dem Leiterplattenfertigungssystem bereitgestellt sind, in der zuvor genannten Ausführungsform dargestellt wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann eine Montagelinie in dem Leiterplattenfertigungssystem bereitgestellt sein.
Während das Beispiel, bei dem der Handhalter die Hand mit der Vielzahl von Greifern befestigt, in der zuvor genannten Ausführungsform dargestellt wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann der Handhalter die Hand mit einem Mechanismus, der eine Kugel bewegt, befestigen.
Während das Beispiel, bei dem der autonome mobile Wagen das Objekt mittels Durchführen von Kommunikation über den Server an die Komponentenmontagevorrichtung, die der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung entspricht, transportiert, in der zuvor genannten Ausführungsform dargestellt wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann der autonome mobile Wagen das Objekt durch direkte Kommunikation mit der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung an die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung transportieren.
Während der Steuerungsvorgang in der zuvor genannten Ausführungsform zur einfacheren Veranschaulichung unter Verwendung des Ablaufs beschrieben wird, der auf eine Weise beschrieben wird, die von einem Ablauf angetrieben wird, in dem Vorgänge der Reihe nach entlang eines Vorgangsablaufs durchgeführt werden, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann der Steuerungsvorgang auf eine ereignisgesteuerte Weise durchgeführt werden, bei der Vorgänge auf der Basis von Ereignissen durchgeführt werden. In diesem Fall kann der Steuerungsvorgang auf eine vollständige ereignisgesteuerte Weise oder in einer Kombination aus einer ereignisgesteuerten Weise und einer durch einen Ablauf gesteuerten Weise durchgeführt werden.
Bezugszeichenliste

10: Montagelinie
11: Lader (Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung)
12: Drucker (Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung)
13: Druckprüfungsmaschine (Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung)
14: Ausgabevorrichtung (Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung)
15: Komponentenmontagevorrichtung (Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung)
16: Sichtprüfungsvorrichtung (Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung)
17: Reflow-Vorrichtung (Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung)
18: Sichtprüfungsvorrichtung (Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung)
19: Entlader (Leiterplattenbearbeitungsvorrichtung)
20: Server
30: autonomer mobiler Wagen
31: Hauptkörper des autonomen mobilen Wagens (autonomer mobiler Wagen)
32: Steuerung
40: Roboterarm
41: vertikaler Bewegungsabschnitt
42: horizontaler Bewegungsabschnitt
43: horizontaler Rotationsabschnitt
44: Handhalter
45: Hand
50: Platzierungsabschnitt
61a: Sicherungsstift
62a: Düse
63: Abfallbehälter
64: Kalibrierungsvorrichtung
70: Verbindungsabschnitt
100: Leiterplattenfertigungssystem
153b: Komponentenzufuhrwagen
154a: Montagekopf (Bearbeitungseinheit)
154b: Leiterplattenerkennungsbildgerät (Kamera)
E: Komponente
S: Leiterplatte

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2017216379 [0004]

Claims

Leiterplattenfertigungssystem, aufweisend: eine Montagelinie, die eine Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen aufweist, wobei die Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eine Komponentenmontagevorrichtung aufweisen, die konfiguriert ist, eine Komponente auf einer Leiterplatte zu montieren; einen autonomen mobilen Wagen, der konfiguriert ist, ein in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen der Montagelinie verwendetes Objekt zu transportieren; einen Roboterarm, der auf dem autonomen mobilen Wagen bereitgestellt ist und konfiguriert ist, das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt zu den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen zu transportieren; und eine Steuerung, die in dem autonomen mobilen Wagen oder dem Roboterarm bereitgestellt ist und konfiguriert oder programmiert ist, das Antreiben des Roboterarms zu steuern; wobei die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eine Bearbeitungseinheit aufweisen, die konfiguriert ist, die Leiterplatte zu bearbeiten; und die Steuerung konfiguriert oder programmiert ist, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen innerhalb eines beweglichen Bereichs der Bearbeitungseinheit in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen in einer Draufsicht und daraus heraus transportiert.
Leiterplattenfertigungssystem nach Anspruch 1, wobei die Steuerung konfiguriert oder programmiert ist, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt zu der Bearbeitungseinheit in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen liefert und von dieser aufnimmt.
Leiterplattenfertigungssystem nach Anspruch 2, wobei die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen konfiguriert sind, das in den beweglichen Bereich der Bearbeitungseinheit transportierte Objekt zu erkennen und das Objekt von dem Roboterarm mit der Bearbeitungseinheit auf der Grundlage eines Erkennungsergebnisses aufzunehmen.
Leiterplattenfertigungssystem nach Anspruch 3, wobei die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen konfiguriert sind, eine Art des in den beweglichen Bereich der Bearbeitungseinheit transportierten Objekts zu erkennen.
Leiterplattenfertigungssystem nach Anspruch 3 oder 4, wobei die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eine Kamera aufweisen, die konfiguriert ist, die zu bearbeitende Leiterplatte zu erkennen, und konfiguriert sind, das in den beweglichen Bereich der Bearbeitungseinheit transportierte Objekt mit der Kamera abzubilden und das Objekt auf der Grundlage eines Abbildungsergebnisses zu erkennen.
Leiterplattenfertigungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei die Steuerung konfiguriert oder programmiert ist, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in der Komponentenmontagevorrichtung verwendete Objekt zu einem Montagekopf entsprechend der Bearbeitungseinheit der Komponentenmontagevorrichtung liefert und davon aufnimmt.
Leiterplattenfertigungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, das ferner aufweist: einen Server, der konfiguriert ist, mit dem autonomen mobilen Wagen und der Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen zu kommunizieren; wobei der Server konfiguriert ist, Informationen über ein gefordertes Objekt von den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen zu empfangen und eine Anweisung zum Transportieren des Objekts zu den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen an den entsprechenden autonomen mobilen Wagen zu übertragen.
Leiterplattenfertigungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuerung konfiguriert oder programmiert ist, eine Position einer Öffnung zu erkennen, durch die der Roboterarm in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eingesetzt wird, und den autonomen mobilen Wagen zu der Position der Öffnung zu bewegen.
Leiterplattenfertigungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Steuerung konfiguriert oder programmiert ist, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt an durch die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen gekennzeichnete Positionen oder voreingestellte Positionen der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen transportiert.
Leiterplattenfertigungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen konfiguriert sind, die Bearbeitungseinheit derart einzufahren, dass die Bearbeitungseinheit den Roboterarm nicht beeinträchtigt, wenn der Roboterarm eingesetzt wird.
Leiterplattenfertigungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt einen Sicherungsstift, der konfiguriert ist, die Leiterplatte zu lagern, eine Düse, die konfiguriert ist, die Komponente anzusaugen, einen Abfallbehälter, in dem die Komponente entsorgt wird, und/oder eine Kalibrierungsvorrichtung, die zum Kalibrieren der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendet wird, aufweist.
Autonomer mobiler Wagen, aufweisend: einen Hauptkörper des autonomen mobilen Wagens, der konfiguriert ist, ein in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen einer Montagelinie verwendetes Objekt zu transportieren, die eine Vielzahl der Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen aufweist, wobei die Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eine Komponentenmontagevorrichtung aufweisen, die konfiguriert ist, eine Komponente auf einer Leiterplatte zu montieren; einen Roboterarm, der auf dem Hauptkörper des autonomen mobilen Wagens bereitgestellt ist und konfiguriert ist, das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt zu den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen zu transportieren; und eine Steuerung, die in dem Hauptkörper des autonomen mobilen Wagens oder dem Roboterarm bereitgestellt ist und konfiguriert oder programmiert ist, das Antreiben des Roboterarms zu steuern; wobei die Steuerung konfiguriert oder programmiert ist, das Antreiben des Roboterarms derart zu steuern, dass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen innerhalb eines beweglichen Bereichs einer Bearbeitungseinheit, die konfiguriert ist, die Leiterplatte in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen in einer Draufsicht zu bearbeiten, und daraus heraus transportiert.
Leiterplattenfertigungsverfahren in einer Montagelinie, die eine Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen aufweist, wobei die Vielzahl von Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen eine Komponentenmontagevorrichtung aufweisen, die konfiguriert ist, eine Komponente auf einer Leiterplatte zu montieren, wobei das Leiterplattenfertigungsverfahren Folgendes aufweist: Transportieren eines in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen der Montagelinie verwendeten Objekts durch einen autonomen mobilen Wagen; und Antreiben eines Roboterarms, sodass der Roboterarm das in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen verwendete Objekt in die Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen innerhalb eines beweglichen Bereichs einer Bearbeitungseinheit, die konfiguriert ist, die Leiterplatte in den Leiterplattenbearbeitungsvorrichtungen in einer Draufsicht zu bearbeiten, und daraus heraus transportiert.