WO2023007739A1 - 搬送ロボットおよび部品実装システム - Google Patents

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WO2023007739A1
WO2023007739A1 PCT/JP2021/028476 JP2021028476W WO2023007739A1 WO 2023007739 A1 WO2023007739 A1 WO 2023007739A1 JP 2021028476 W JP2021028476 W JP 2021028476W WO 2023007739 A1 WO2023007739 A1 WO 2023007739A1
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WO
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component supply
section
component
holding
transport robot
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/028476
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English (en)
French (fr)
Inventor
勉 柳田
真 天内
義徳 岡本
祐介 小林
尚也 藤井
Original Assignee
ヤマハ発動機株式会社
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Publication date
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Priority to PCT/JP2021/028476 priority patent/WO2023007739A1/ja
Priority to JP2023538196A priority patent/JPWO2023007739A1/ja
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components
    • H05K13/021—Loading or unloading of containers

Definitions

  • the present invention relates to a transport robot and a component mounting system, and more particularly to a transport robot and a component mounting system that transport a component supply unit.
  • the above-mentioned Japanese Patent No. 6074425 discloses a replenishment device (transport robot) that transports a tape feeder to a mounter module to which the tape feeder as a component supply unit is mounted.
  • This replenishment device has an unmanned carrier and a replenishment unit arranged on the unmanned carrier.
  • This supply unit holds a plurality of tape feeders arranged in the X-axis direction and is movable in the X-axis direction.
  • the replenishment unit is provided with a feeder feed mechanism including feed rollers.
  • the tape feeder is inserted and removed by driving the feeding roller of the feeder feeding mechanism while the replenishing unit is positioned at a predetermined position in the X-axis direction.
  • the feeder feed mechanism including the feed roller is individually provided for each of the plurality of tape feeders. If provided, there is an inconvenience that the number of parts increases. In this case, there is a problem that it is difficult to insert and remove the tape feeder (component supply unit) at an arbitrary position while suppressing an increase in the number of components.
  • the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and one object of the present invention is to enable insertion and removal of a component supply portion at an arbitrary position while suppressing an increase in the number of components.
  • An object of the present invention is to provide an efficient transfer robot and a component mounting system.
  • a transfer robot is a transfer robot that transfers a component supply section arranged in a component mounting apparatus to a component mounting apparatus that mounts components on a substrate.
  • a traveling portion a holding portion provided on the traveling portion and capable of holding a plurality of component supply portions arranged in the arrangement direction and movable in the arrangement direction, and a component supply held by the holding portion It is possible to replenish the component mounting device by pushing out the parts individually, collect the components in the holding part by individually pulling out the component supply part held by the component mounting device, and move in the arrangement direction.
  • a holding section provided on the traveling section, capable of holding a plurality of component supply sections arranged in the arrangement direction and movable in the arrangement direction, and a holding section. It is possible to replenish the component mounting device by individually pushing out the component supply units held by the component mounting device, and to recover the component supply units to the holding unit by individually pulling out the component supply units held by the component mounting device. an inserting/extracting part that can move in a direction. Accordingly, since the insertion/removal portion can move in the arrangement direction, it is not necessary to provide the insertion/removal portion individually for each of the plurality of component supply portions.
  • the transfer robot according to the first aspect preferably further includes a positioning section provided in the traveling section for positioning the traveling section with respect to the component mounting apparatus.
  • the component mounter is provided with a plurality of mounting positions where the component supply section is mounted, and the holding section and the insertion/extraction section are , so as to move in the arrangement direction so as to correspond to a predetermined mounting position.
  • the holding portion and the insertion/removal portion can be moved in the arrangement direction so as to correspond to a predetermined mounting position among the plurality of mounting positions. As a result, it is possible to easily insert the component supply unit into the predetermined mounting position and remove the component supply unit from the predetermined mounting position.
  • the holding section and the inserting/removing section are preferably configured to be movable in the arrangement direction independently of each other.
  • the drive portion of the holding portion can be made smaller.
  • the maximum moving distance of the insertion/removal portion is longer than the maximum moving distance of the holding portion in the arrangement direction.
  • an inserted portion into which the insertion/removal portion is inserted is provided above the component supply portion, and the insertion/removal portion is capable of moving up and down, and is lowered to receive the insertion/removal. It is configured to push out the component supply unit held by the holding unit and pull out the component supply unit held by the component mounting apparatus by moving in the insertion/extraction direction while being inserted into the insertion unit. ing. With this configuration, it is possible to easily and separately push out the component supply unit held by the holding unit and pull out the component supply unit held by the component mounting apparatus.
  • the inserted portion provided on the upper portion of the component supply portion is pushed and pulled by the insertion/removal portion, it is different from the case where the insertion/removal portion pushes and pulls against the rear portion of the component supply portion in the insertion/removal direction. , there is no need to move the inserting/removing portion to the rear side of the back portion of the component supply portion in the inserting/removing direction. As a result, compared to the case where the insertion/extraction section is moved to the rear side of the component supply section in the insertion/extraction direction, it is possible to prevent the transport robot from increasing in size in the insertion/extraction direction.
  • the component supply section is configured to slide on the holding section, and the contact surface of the insertion/extraction section with the inserted section is preferably configured so that the component supply section slides. It is provided as a tapered surface that cancels the rotational moment that occurs at times. With this configuration, even if a rotational moment is generated during the sliding movement of the component supply section, the generated rotational moment can be canceled (relieved) by the tapered surface of the insertion/extraction section. As a result, it is possible to prevent the component supply unit from being stuck (becoming unable to move) during the sliding movement due to the rotational moment.
  • the contact surfaces are a first contact surface of the insertion/removal portion with the inserted portion in the withdrawal direction, and a second contact surface of the insertion/removal portion with the inserted portion in the pushing direction.
  • the first contact surface is provided as a tapered surface and the second contact surface is provided as a vertical surface.
  • the second contact surface of the insertion/extraction unit is provided as a vertical surface, so that the second contact surface is provided as a tapered surface. force can be transmitted to This configuration is effective in a case where a rotational moment is likely to occur when the component feeder slides in the pull-out direction, but is less likely to occur when the component feeder slides in the push-out direction.
  • the transfer robot according to the first aspect preferably further includes a lock section that locks the position of the component supply section held by the holding section by being inserted into the inserted section, wherein the lock section The lock is released by being inserted into the inserted portion of the component supply portion by descending.
  • the position of the component supply unit held by the holding unit can be locked by the lock unit, so that the component supply unit can be prevented from falling off from the holding unit while the transport robot is traveling. can be done.
  • the lock since the lock is released by effectively utilizing the operation of inserting the component supply portion of the insertion/extraction portion into the inserted portion, it is not necessary to perform the operation for releasing the lock independently. As a result, it is possible to prevent the operation for unlocking from becoming complicated.
  • the transport robot according to the first aspect preferably further comprises a reading section that is provided integrally with the inserting/removing section so as to be movable in the arrangement direction and that reads the identification information of the component supply section.
  • a component mounting system includes a component mounting device that mounts components on a board, a storage device that stores a component supply section arranged in the component mounting device, a component a transport robot for transporting the component supply unit between the mounting device and the storage device, the transport robot being provided on the traveling unit and arranged in the arrangement direction of the plurality of component supply units.
  • a holding section that can be held and is movable in an arrangement direction and a component supply section held by the holding section are individually pushed out to supply the component mounting apparatus and to supply the component supply section held by the component mounting apparatus.
  • an inserting/removing part that can be collected in the holding part by being pulled out individually and that is movable in the arrangement direction.
  • a holding portion provided on the traveling portion and capable of holding a plurality of component supply portions arranged in the arrangement direction and movable in the arrangement direction; It is possible to replenish the component mounting device by individually pushing out the component supply units held by the component mounting device, and to recover the component supply units to the holding unit by individually pulling out the component supply units held by the component mounting device, and an inserting/extracting part movable in the arrangement direction is provided. Accordingly, since the insertion/removal portion can move in the arrangement direction, it is not necessary to provide the insertion/removal portion individually for each of the plurality of component supply portions.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a component mounting system according to one embodiment of the present invention
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a component mounting apparatus of a component mounting system according to one embodiment of the present invention
  • FIG. 1 is a perspective view showing a transport robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 1 is a perspective view showing a state in which an exterior is removed from a transport robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a plan view showing a state in which the exterior of the transport robot is removed according to the embodiment of the present invention
  • 1 is a side view showing a state in which an exterior of a carrier robot is removed and a component mounting apparatus according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a perspective view showing an insertion/extraction unit according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 8 is a partially enlarged view of FIG. 7
  • FIG. 4 is a perspective view showing a locking portion, an inserting/removing portion, and an inserting portion according to one embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic side view showing a locking portion, an inserting/removing portion, and an inserting portion according to one embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the supply operation of the component supply unit to the component mounting apparatus by the transport robot according to the embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the unlocking operation of the locking unit according to the embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a lock operation by the lock unit according to one embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining cancellation of rotational moment according to one embodiment of the present invention
  • FIG. 1 A configuration of a component mounting system 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1 A configuration of a component mounting system 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1 A configuration of a component mounting system 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1 A configuration of a component mounting system 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the component mounting system 100 is configured to mount components on a board S and manufacture the board S on which the components are mounted.
  • the board S is a printed board on which conductor wiring is formed.
  • the parts are electronic parts such as LSIs, ICs, transistors, capacitors and resistors.
  • the component mounting system 100 includes a mounting line 10, a storage device 20, a transport robot 30, and a management device 40.
  • the mounting line 10 is arranged in a mounting area A1 where the substrate S is manufactured.
  • the storage device 20 is arranged in a work area A2 where workers work.
  • the mounting line 10 also includes a printer 11 , a print inspection machine 12 , a component mounting device 13 , a visual inspection device 14 and a reflow device 15 . Moreover, the mounting line 10 is configured such that the substrate S is transported from the upstream side to the downstream side along the manufacturing line.
  • the printing machine 11 is a screen printing machine and has a function of applying cream solder onto the mounting surface of the board S.
  • the print inspection machine 12 has a function of inspecting the state of cream solder printed by the printer 11.
  • the component mounting device 13 has a function of mounting components at predetermined mounting positions on the board S on which cream solder is printed.
  • the component mounting device 13 has a mounting head.
  • a plurality of component mounting apparatuses 13 are provided along the direction in which the board S is conveyed.
  • a plurality of component mounting apparatuses 13 have the same configuration.
  • the component mounting apparatus 13 further has a feeder bank 13a in which a component supply section 50 for supplying components is arranged.
  • the component supply unit 50 is a tape feeder that supplies components using a component supply tape T (see FIG. 3) that holds the components.
  • the component supply unit 50 is a cassette feeder having a reel R (see FIG. 3) that holds the component supply tape T and a feed mechanism 50a such as a sprocket that feeds the component supply tape T within its main body. .
  • the feeder bank 13a is provided with a plurality of mounting positions where the component supply section 50 is mounted.
  • a component supply unit 50 is detachably attached to each of the plurality of attachment positions.
  • a plurality (two) of feeder banks 13a are provided.
  • the component mounting apparatus 13 further has a positioning section 13b that engages with a positioning section 31c of the transport robot 30, which will be described later.
  • the positioning portion 13b is a positioning pin that protrudes outward from the surface of the component mounting apparatus 13 .
  • a plurality (two) of positioning portions 13b are provided.
  • a plurality of positioning portions 13b are provided for each feeder bank 13a.
  • the appearance inspection device 14 has a function of inspecting the appearance of the board S on which components are mounted by the component mounting device 13 .
  • the reflow device 15 has a function of melting the solder through heat treatment and joining the component to the electrode portion of the substrate S.
  • the storage device 20 is configured to store the component supply section 50 .
  • a plurality of storage devices 20 are provided in the work area A2. Further, the storage device 20 is, for example, a shelf having a substantially horizontal placement section on which a plurality of component supply sections 50 can be arranged.
  • the storage device 20 includes a supply shelf for storing the component supply unit 50 to be used to be supplied (mounted) to the component mounting apparatus 13, a return shelf for storing the used component supply unit 50 collected from the component mounting apparatus 13, contains.
  • a component supply section 50 to be supplied to the component mounting apparatus 13 is prepared and arranged by the worker in the storage device 20 as a supply shelf. Then, the component supply section 50 arranged in the storage device 20 as a supply shelf is mounted on the transport robot 30 . Further, the component supply unit 50 collected from the component mounting device 13 is arranged by the transport robot 30 in the storage device 20 as a return shelf. Then, the operator collects the component supply unit 50 placed in the storage device 20 as a return shelf.
  • the transport robot 30 is a robot that runs autonomously.
  • the transport robot 30 is configured to transport the component supply section 50 between the component mounting device 13 and the storage device 20 .
  • the transport robot 30 is configured to transport the component supply unit 50 to be used acquired from the storage device 20 as a supply rack to the component mounting device 13 .
  • the transport robot 30 is configured to transport the used component supply section 50 acquired from the component mounting apparatus 13 to the storage device 20 as a return shelf.
  • FIG. 1 for the sake of convenience, only one transport robot 30 is shown, but a plurality of transport robots 30 are provided. A detailed configuration of the transport robot 30 will be described later.
  • the management device 40 is one or more computers that manage the component mounting system 100 .
  • Management device 40 includes a processor and a memory.
  • the management device 40 is configured to manage the production plan information of the board S. As shown in FIG. Also, the management device 40 is configured to manage programs used for manufacturing the substrate S in each device of the mounting line 10 . In addition, the management device 40 is configured to manage information on members used in each device of the mounting line 10 (information on the remaining number of components in the component mounting device 13, etc.). Also, the management device 40 is configured to manage the supply and collection of the parts supply unit 50 based on the production plan information, the remaining number of parts information, and the like.
  • the management device 40 is configured to output information for replenishment and recovery of the parts supply unit 50 to the worker, the transport robot 30, and the like. Based on the information from the management device 40, the operator arranges the parts supply unit 50 to be used in the storage device 20 as a supply shelf. Based on the information from the management device 40 , the transport robot 30 replenishes the component mounting device 13 with the component supply section 50 to be used, and collects the used component supply section 50 from the component mounting device 13 . At this time, the transport robot 30 may replace (recover and replenish) the used component supply unit 50 with a new component supply unit 50 to be used.
  • the arrangement direction of the plurality of component supply units 50 in the transport robot 30 is defined as the X direction.
  • one direction is the X1 direction
  • the other direction is the X2 direction.
  • the insertion/extraction direction of the plurality of component supply units 50 in the transport robot 30 is assumed to be the Y direction.
  • the direction of insertion of the component supply units 50 into the component mounting apparatus 13 is the Y1 direction
  • the direction of extraction of the component supply units 50 from the component mounting apparatus 13 is the Y2 direction. Both the X and Y directions are horizontal.
  • the X direction and the Y direction are directions substantially perpendicular to each other in the horizontal plane.
  • the vertical direction substantially orthogonal to the X direction and the Y direction is defined as the Z direction.
  • the upward direction is defined as the Z1 direction
  • the downward direction is defined as the Z2 direction.
  • the transport robot 30 includes a travel section 31, a loader section 32 provided on the travel section 31, a control section 33, and a communication section .
  • the traveling section 31 includes an autonomous traveling section 31a and a carriage section 31b.
  • the autonomous traveling part 31a has a plurality of wheels 31aa (see FIG. 6) as drive wheels that are rotationally driven by a motor, and is configured to autonomously travel.
  • the autonomous running unit 31a is, for example, an AGV (Automatic Guided Vehicle).
  • the carriage portion 31b is connected to the autonomous traveling portion 31a and configured to be towed by the autonomous traveling portion 31a.
  • the truck portion 31b has a plurality of wheels 31ba as driven wheels.
  • the traveling section 31 is configured such that the weight of the loader section 32 is received by the truck section 31b, and the truck section 31b that receives the weight of the loader section 32 is towed by the autonomous traveling section 31a.
  • the traveling section 31 is provided with a positioning section 31 c that positions the traveling section 31 (the transport robot 30 ) with respect to the component mounting apparatus 13 .
  • the positioning portion 31 c is configured to position the travel portion 31 (the transport robot 30 ) in the X direction with respect to the component mounting device 13 by engaging with the positioning portion 13 b of the component mounting device 13 .
  • the positioning portion 31c is a positioning hole recessed inward from the surface of the running portion 31 .
  • a plurality (two) of positioning portions 31 c are provided so as to correspond to the plurality (two) of positioning portions 13 b of the component mounting apparatus 13 .
  • the loader section 32 includes an exterior section 32a, a holding unit 32b, and an insertion/extraction unit 32c.
  • the exterior part 32 a constitutes a part of the housing of the transport robot 30 .
  • the exterior part 32a has a box shape with an opening 32aa opening in the Y1 direction for inserting and extracting the plurality of component supply parts 50.
  • the component supply portion 50 held in the exterior portion 32a is inserted/extracted through the opening portion 32aa.
  • a holding unit 32b and an inserting/removing unit 32c are provided inside the exterior portion 32a.
  • the holding unit 32b includes a holding portion 32ba, a drive mechanism portion 32bb, and a lock portion 32bc.
  • the holding portion 32ba is configured to be able to hold the plurality of component supply portions 50 arranged in the X direction and to be movable in the X direction.
  • the holding portion 32ba has a holding plate 321a and a plurality of guide-side rail portions 321b.
  • the holding plate 321a has a support surface substantially parallel to the horizontal direction, and is configured to support the lower part of the component supply section 50 with the support surface. When inserting and removing the component supply unit 50, the component supply unit 50 is slid in the Y direction on the support surface of the holding plate 321a.
  • the holding plate 321a has a substantially rectangular shape in a plan view (viewed from the Z direction) having a short side in the X direction and a long side in the Y direction.
  • the plurality of guide-side rail portions 321b are configured to guide the sliding movement of the component supply section 50 in the Y direction when the component supply section 50 is inserted and removed.
  • the plurality of guiding-side rail portions 321 b are configured to engage with the guided-side rail portions 50 b of the component supply section 50 .
  • the guided-side rail portion 50b is provided below the component supply portion 50 so as to extend in the Y direction.
  • the plurality of guide-side rail portions 321b are provided so as to extend in the Y direction.
  • the plurality of guide-side rail portions 321b are arranged in the X direction at predetermined intervals.
  • a plurality of lanes L in which the component supply units 50 are arranged are formed by the plurality of guide-side rail portions 321b.
  • a plurality of lanes L are arranged in the X direction at predetermined intervals.
  • the drive mechanism section 32bb is configured to move the holding section 32ba in the X direction.
  • the drive mechanism portion 32bb has a ball screw shaft 322a and a drive motor 322b.
  • the ball screw shaft 322a is provided so as to extend in the X direction.
  • the drive motor 322b is configured to rotate the ball screw shaft 322a around the rotation axis extending in the X direction.
  • the drive mechanism part 32bb is configured to move the holding part 32ba connected to the ball screw shaft 322a in the X direction by rotating the ball screw shaft 322a with the drive motor 322b.
  • the drive mechanism portion 32bb is configured to be able to move the holding portion 32ba in the X direction by several lanes L. As shown in FIG.
  • the lock section 32bc is configured to lock the position of the component supply section 50 held by the holding section 32ba in order to prevent the component supply section 50 from falling off while the transport robot 30 is traveling.
  • the lock portion 32bc is provided for each lane L (component supply portion 50). Further, the locking portion 32bc is connected to the holding portion 32ba by a connecting member 32bd so as to be integrally movable in the X direction. Details of the lock portion 32bc will be described later.
  • the insertion/removal unit 32c includes an arm portion 32ca and an arm portion drive mechanism portion 32cb.
  • the arm portion 32ca is arm-shaped and has a hand portion 32cc and a hand portion driving mechanism portion 32cd.
  • the arm drive mechanism 32cb is configured to move the arm 32ca in the X direction.
  • the arm drive mechanism 32cb has a ball screw shaft 323a and a drive motor 323b.
  • the ball screw shaft 323a is provided so as to extend in the X direction.
  • the drive motor 323b is configured to rotate the ball screw shaft 323a around the rotation axis extending in the X direction.
  • the arm portion drive mechanism portion 32cb is configured to move the arm portion 32ca coupled to the ball screw shaft 323a in the X direction by rotating the ball screw shaft 323a with the drive motor 323b.
  • the hand part 32cc has an insertion/removal part 32ce and an insertion/removal part drive mechanism part 32cf.
  • the hand drive mechanism 32cd is configured to move the hand 32cc in the Y direction.
  • the hand drive mechanism 32cd has a ball screw shaft 324a and a drive motor 324b.
  • the ball screw shaft 324a is provided so as to extend in the Y direction.
  • the drive motor 324b is configured to rotate the ball screw shaft 324a around a rotation axis extending in the Y direction.
  • the hand drive mechanism 32cd is configured to move the hand 32cc connected to the ball screw shaft 324a in the X direction by rotating the ball screw shaft 324a with the drive motor 324b.
  • the insertion/removal portion 32ce is configured to insert/remove the component supply portion 50 .
  • the insertion/removal portion drive mechanism portion 32cf is configured to move the insertion/removal portion 32ce in the Z direction.
  • the insertion/removal portion drive mechanism portion 32cf has a rack and pinion 325a and a drive motor 325b.
  • the rack and pinion 325a has a rack gear 325aa extending in the Z direction and a pinion gear 325ab for moving the rack gear 325aa in the Z direction.
  • the drive motor 325b is configured to rotate the pinion gear 325ab around a rotation axis extending in the Y direction.
  • the insertion/removal portion drive mechanism portion 32cf is configured to move the insertion/removal portion 32ce connected to the rack gear 325aa in the X direction by rotating the pinion gear 325ab with the drive motor 325b.
  • the inserting/removing part 32ce is an inserting/removing head, which individually pushes out the component supply part 50 held by the holding part 32ba to supply the component mounting apparatus 13 with the components held by the component mounting apparatus 13.
  • the components can be collected in the holding unit 32ba and can be moved in the X direction.
  • the insertion/removal portion 32ce is configured to be movable in the Y direction and the Z direction.
  • the insertion/removal portion 32ce is configured to be moved in the X direction by the arm drive mechanism portion 32cb.
  • the insertion/extraction portion 32ce is configured to be moved in the Y direction by the hand portion driving mechanism portion 32cd.
  • the insertion/removal portion 32ce is configured to be moved in the Z direction by the insertion/removal portion drive mechanism portion 32cf.
  • the holding portion 32ba and the insertion/removal portion 32ce are arranged in the X direction so as to correspond to a predetermined mounting position among a plurality of mounting positions of the component mounting apparatus 13 when the component supply portion 50 is inserted/removed. configured to move.
  • the holding portion 32ba and the inserting/removing portion 32ce correspond to the mounting positions to which the component supplying section 50 is inserted, among the plurality of mounting positions of the component mounting apparatus 13 when the component supplying section 50 is inserted into the component mounting apparatus 13.
  • the holding portion 32ba and the inserting/extracting portion 32ce are positioned at a mounting position to be removed from the component supply section 50 among a plurality of mounting positions of the component mounting apparatus 13 when the component supply section 50 is removed from the component mounting apparatus 13. is configured to move in the X direction so as to correspond to .
  • the holding portion 32ba and the insertion/removal portion 32ce are configured to be movable in the X direction independently of each other. That is, the holding portion 32ba and the insertion/removal portion 32ce are structurally separated from each other.
  • the holding unit 32b including the holding portion 32ba is provided on the carriage portion 31b, and the inserting/removing unit 32c including the inserting/removing portion 32ce is suspended from the ceiling portion 32ab of the loader portion 32.
  • the weight of the insertion/extraction unit 32c is applied to the ceiling portion 32ab and not applied to the holding unit 32b.
  • the holding unit 32b and the insertion/extraction unit 32c are configured to be operable independently of each other.
  • the maximum moving distance D1 of the inserting/removing portion 32ce is greater than the maximum moving distance D2 of the holding portion 32ba in the X direction. Further, in the X direction, the movement range of the insertion/removal portion 32ce overlaps the entire movement range of the holding portion 32ba.
  • the insertion/removal portion 32ce is configured to be able to insert/remove the component supply portion 50 at all positions (all lanes L) on the holding portion 32ba even when the holding portion 32ba is moved to any position in the X direction. Note that the holding portion 32ba and the inserting/removing portion 32ce move within the fixed exterior portion 32a.
  • an inserted portion 50c into which the insertion/removal portion 32ce is inserted is provided at the rear end of the upper portion of the component supply portion 50.
  • FIG. The insertion/removal portion 32ce can be moved up and down (moved in the Z direction), and moved down (moved in the Z2 direction) to be inserted into the inserted portion 50c, and moved in the Y direction to move the holding portion 32ba.
  • the component supply unit 50 held by the mounting device 13 is pushed out and the component supply unit 50 held by the component mounting device 13 is pulled out.
  • the insertion/removal portion 32ce has a bar shape extending in the Z direction. A tip portion of the rod-shaped insertion/removal portion 32ce on the Z2 direction side is inserted into the inserted portion 50c.
  • the inserted portion 50c is provided with a first portion 50ca that contacts the insertion/removal portion 32ce when the insertion/removal portion 32ce moves in the Y1 direction.
  • the insertion/extraction section 32ce moves in the Y1 direction and contacts the first portion 50ca.
  • the insertion/extraction portion 32ce pushes the component supply portion 50 out of the holding portion 32ba and inserts it into the feeder bank 13a of the component mounting apparatus 13 .
  • the component supply unit 50 to be used is supplied to the component mounting apparatus 13 .
  • the inserted portion 50c is provided with a second portion 50cb that contacts the insertion/removal portion 32ce when the insertion/removal portion 32ce moves in the Y2 direction.
  • the insertion/extraction unit 32ce moves in the Y2 direction and contacts the second portion 50cb.
  • the insertion/removal portion 32ce removes the component supply portion 50 from the feeder bank 13a of the component mounting apparatus 13 to the holding portion 32ba.
  • the used component supply section 50 is recovered from the component mounting apparatus 13 .
  • the first portion 50ca and the second portion 50cb have a pin shape. Also, the first portion 50ca is spaced apart in the Y1 direction from the second portion 50cb. In addition, the second portion 50cb is spaced apart in the Y2 direction from the first portion 50ca. A Z2-direction tip of the insertion/removal portion 32ce is inserted into the space between the first portion 50ca and the second portion 50cb.
  • the contact surface of the insertion/removal portion 32ce with the inserted portion 50c is a rotational moment M (see FIG. 14) generated when the component supply portion 50 slides. ) is provided as a tapered surface that cancels the Specifically, the contact surface of the insertion/removal portion 32ce with the insertion portion 50c is the first contact surface 326a of the insertion/removal portion 32ce with the insertion portion 50c in the Y2 direction, and the Y1 contact surface of the insertion/removal portion 32ce with the insertion portion 50c. and a directional second contact surface 326b.
  • the first contact surface 326a is provided as a tapered surface that is inclined with respect to the Z direction.
  • the first contact surface 326a is inclined in the Y1 direction from the Z2 direction toward the Z1 direction.
  • the first contact surface 326a contacts the second portion 50cb of the inserted portion 50c.
  • the second contact surface 326b is provided as a vertical surface extending in the Z direction.
  • the second contact surface 326b contacts the first portion 50ca of the inserted portion 50c.
  • the locking portion 32bc is inserted into the inserted portion 50c so as to lock the position of the component supply portion 50 held by the holding portion 32ba. is configured to The lock portion 32bc is configured to be unlocked by being inserted into the inserted portion 50c of the component supply portion 50 as the insertion/extraction portion 32ce descends.
  • the lock portion 32bc has a lock lever 327a, a rotating shaft portion 327b, and a biasing portion 327c.
  • the lock lever 327a is configured to lock the position of the component supply section 50 by engaging the tip of the lock lever 327a with the second portion 50cb of the inserted section 50c.
  • the rotary shaft portion 327b supports the lock lever 327a so as to be rotatable around a rotary axis extending in the X direction.
  • the biasing portion 327c is a torsion spring and is provided on the rotating shaft portion 327b.
  • the urging portion 327c urges the lock lever 327a in a direction to lock the component supply portion 50 by the lock lever 327a. Further, the lock lever 327a is rotatable in the direction of releasing the lock of the component supply unit 50 by the lock lever 327a against the biasing force of the biasing portion 327c.
  • the insertion/removal unit 32c is provided integrally with the insertion/removal unit 32ce so as to be movable in the X direction, and reads the identification information 50d of the component supply unit 50.
  • a portion 32cg is provided.
  • the identification information 50 d is a one-dimensional or two-dimensional bar code provided on the rear surface of the component supply section 50 .
  • the reading unit 32cg is a bar code reader.
  • the reading unit 32cg is configured to move in the X direction to a position facing the identification information 50d of the component supply unit 50 in the Y direction to read the identification information 50d when the component supply unit 50 is inserted or removed.
  • the reading portion 32cg is provided at the rear end portion of the hand portion driving mechanism portion 32cd.
  • the reading unit 32cg is configured to be moved in the X direction by the arm driving mechanism 32cb, but not to be moved in the Y direction by the hand driving mechanism 32cd.
  • control unit 33 is configured to control the operation of the transport robot 30.
  • the control unit 33 is a control circuit including a processor that controls the operation of the transfer robot 30 and a memory that stores a program that controls the operation of the transfer robot 30 .
  • the control unit 33 controls the running operation of the transport robot 30 by controlling the drive wheels of the autonomous running unit 31a of the running unit 31, for example.
  • the control section 33 controls the insertion/extraction operation of the component supply section 50 by controlling the drive motor 322b of the holding unit 32b and the drive motors 323b, 324b, and 325b of the insertion/extraction unit 32c.
  • the communication unit 34 is configured to communicate with the management device 40. Based on the information from the management device 40 acquired via the communication unit 34, the control unit 33 replenishes the component mounting device 13 with the component supply unit 50 to be used, and supplies the used components from the component mounting device 13. It is configured to control the operation of the transport robot 30 so as to retrieve the part 50 . In addition, the control unit 33 stores the information of the identification information 50d read by the reading unit 32cg when the component supply unit 50 is inserted and removed, the information of the time when the identification information 50d is read, , in a state of being associated with information that can ensure traceability, such as information on , and output to the management device 40 via the communication unit 34 .
  • FIG. 11 schematically shows the component mounting device 13 and the transport robot 30 for the sake of convenience.
  • the transport robot 30 is first moved to the front of the feeder bank 13a of the component mounting device 13. Then, as shown in FIG. Then, as shown in FIG. 11(B), the transport robot 30 moves forward, so that the positioning portion 13b of the component mounting device 13 and the positioning portion 31c of the transport robot 30 are engaged. Thereby, the transport robot 30 is positioned in the X direction with respect to the component mounting apparatus 13 .
  • the component supply portion 50 (indicated by hatching) to be inserted held by the holding portion 32ba is moved to the component mounting apparatus 13. is moved in front of the vacant mounting position of the feeder bank 13a.
  • the insertion/removal portion 32ce is moved in the X direction so that the insertion/removal portion 32ce is brought to a position where the insertion target component supply portion 50 held by the holding portion 32ba can be pushed out. be moved. That is, the insertion/removal portion 32ce is moved to a position above the inserted portion 50c of the component supply portion 50 to be inserted held by the holding portion 32ba.
  • the reading unit 32cg is arranged at a position facing the identification information 50d of the component supply unit 50 to be inserted held by the holding unit 32ba in the Y direction.
  • identification information 50d is read.
  • the insertion/removal portion 32ce descends, the distal end portion of the insertion/removal portion 32ce is inserted into the inserted portion 50c.
  • the first portion 50ca of the inserted portion 50c is pushed in the Y1 direction by moving the insertion/removal portion 32ce in the Y1 direction.
  • the component supply unit 50 is pushed out in the Y1 direction and inserted into an empty mounting position of the feeder bank 13a of the component mounting apparatus 13.
  • the component supply unit 50 to be used is supplied to the component mounting apparatus 13 .
  • a detailed description is omitted, when the used component supply unit 50 is removed from the component mounting apparatus 13, the operation opposite to that when it is inserted is performed.
  • the tip of the lock lever 327a of the lock portion 32bc is engaged with the second portion 50cb of the inserted portion 50c of the component supply portion 50 (that is, locked state). Then, the insertion/removal portion 32ce is lowered toward the insertion portion 50c. Then, as shown in FIG. 12(B), when the distal end of the insertion/removal portion 32ce is inserted into the inserted portion 50c, the distal end of the insertion/removal portion 32ce abuts the distal end of the lock lever 327a, thereby locking the lock lever 327a.
  • the lock lever 327a is rotated in the unlocking direction around the rotating shaft portion 327b while resisting the biasing force of the biasing portion 327c.
  • the engagement with the second portion 50cb of the tip portion of the lock lever 327a is released.
  • the locking of the component supply section 50 by the locking section 32bc is released.
  • the insertion/removal portion 32ce inserted into the inserted portion 50c is moved in the Y1 direction, whereby the component supply portion 50 replenishes the component mounting apparatus 13 with the components.
  • the second portion 50cb of the inserted portion 50c of the component supply portion 50 is pushed in the Y2 direction by the distal end portion of the insertion/extraction portion 32ce, thereby moving the component supply portion 50 in the Y2 direction. be.
  • the tip of the insertion/removal portion 32ce contacts the tip of the lock lever 327a and pushes the tip of the lock lever 327a downward.
  • the lock lever 327a is rotated in the unlocking direction around the rotating shaft portion 327b while resisting the biasing force of the biasing portion 327c.
  • FIG. 13A the second portion 50cb of the inserted portion 50c of the component supply portion 50 is pushed in the Y2 direction by the distal end portion of the insertion/extraction portion 32ce, thereby moving the component supply portion 50 in the Y2 direction. be.
  • the tip of the insertion/removal portion 32ce contacts the tip of the lock lever 327a and pushes the tip of the lock lever 327a downward.
  • the second portion 50cb of the inserted section 50c of the component supply section 50 is pushed by the distal end of the insertion/extraction section 32ce. is pushed in the Y2 direction, the component supply unit 50 is moved in the Y2 direction. At this time, the component supply section 50 is slid in the Y2 direction while the guided rail section 50b of the component supply section 50 is guided by the guide rail section 321b of the holding section 32ba. A portion of the guided-side rail portion 50b is covered with the guiding-side rail portion 321b from above.
  • a rotational moment M is generated with the rear end (Y2 direction end) of the guided side rail portion 50b as the center of rotation.
  • the rotational moment M includes a component in the Y2 direction and a component in the Z2 direction.
  • the first contact surface 326a provided as a tapered surface that cancels the rotational moment M when the component supply section 50 is slid in the Y2 direction is the inserted portion 50c of the component supply section 50.
  • the second portion 50cb is pushed while contacting the second portion 50cb.
  • the second contact surface 326b of the insertion/removal portion 32ce is provided not as a tapered surface but as a vertical surface. If the component supply unit 50 is stuck when it slides in the Y1 direction, the second contact surface 326b may be tapered.
  • the transport robot 30 is provided on the traveling section 31 and is capable of holding a plurality of component supply sections 50 arranged in the arrangement direction and movable in the arrangement direction.
  • the component mounting apparatus 13 is replenished.
  • An insertion/extraction part 32ce that can be retrieved to 32ba and that is movable in the arrangement direction is provided. Accordingly, since the insertion/removal portion 32ce is movable in the arrangement direction, it is not necessary to provide the insertion/removal portion 32ce individually for each of the plurality of component supply portions 50 .
  • the transport robot 30 further includes the positioning section 31c that is provided in the traveling section 31 and positions the traveling section 31 with respect to the component mounting apparatus 13 .
  • the positioning section 31c that is provided in the traveling section 31 and positions the traveling section 31 with respect to the component mounting apparatus 13 .
  • the component mounting apparatus 13 is provided with a plurality of mounting positions where the component supply section 50 is mounted.
  • the holding portion 32ba and the insertion/removal portion 32ce are configured to move in the arrangement direction so as to correspond to a predetermined mounting position among the plurality of mounting positions.
  • the holding portion 32ba and the insertion/extraction portion 32ce can be moved in the arrangement direction so as to correspond to a predetermined mounting position among the plurality of mounting positions.
  • the holding portion 32ba and the insertion/removal portion 32ce are configured to be movable in the arrangement direction independently of each other. As a result, unlike the case where the holding portion 32ba and the inserting/removing portion 32ce are integrally moved in the arrangement direction, it is not necessary to move the inserting/removing portion 32ce. be able to.
  • the maximum moving distance D1 of the inserting/removing portions 32ce is greater than the maximum moving distance D2 of the holding portions 32ba in the arrangement direction.
  • the insertion/removal portion 32ce can be moved by a larger moving distance than the holding portion 32ba.
  • the component supply portion 50 can be inserted/extracted by the insertion/extraction portion 32ce.
  • the upper portion of the component supply section 50 is provided with the inserted section 50c into which the insertion/removal section 32ce is inserted.
  • the insertion/removal portion 32ce is capable of moving up and down, and moves in the insertion/removal direction while being inserted into the insertion portion 50c by moving downward to push out the component supply portion 50 held by the holding portion 32ba, and extracting the component supply unit 50 held by the component mounting apparatus 13 .
  • the insertion/extraction portion 32ce pushes and pulls against the rear portion of the component supply portion 50 in the insertion/extraction direction. It is not necessary to move the insertion/extraction part 32ce to the rear side of the rear part of the component supply part 50 in the insertion/extraction direction, unlike the case where it is performed. As a result, compared to the case where the insertion/extraction portion 32ce is moved rearward from the rear surface portion of the component supply portion 50 in the insertion/extraction direction, it is possible to suppress the transfer robot 30 from becoming large in the insertion/extraction direction.
  • the component supply section 50 is configured to slide on the holding section 32ba. Further, the contact surface of the insertion/removal portion 32ce with the inserted portion 50c is provided as a tapered surface that cancels the rotational moment generated when the component supply portion 50 slides. As a result, even if a rotational moment is generated during the sliding movement of the component supply section 50, the generated rotational moment can be canceled (relieved) by the tapered surface of the insertion/extraction section 32ce. As a result, it is possible to prevent the component supply unit 50 from being stuck (becoming unable to move) during the sliding movement due to the rotational moment.
  • the contact surfaces are the first contact surface 326a of the insertion/removal portion 32ce with the insertion portion 50c in the withdrawal direction, and the first contact surface 326a of the insertion/removal portion 32ce with the insertion portion 50c in the pushing direction. and two contact surfaces 326b.
  • the first contact surface 326a is provided as a tapered surface.
  • the second contact surface 326b is provided as a vertical surface.
  • the second contact surface 326b of the insertion/removal portion 32ce is provided as a vertical surface. , the force can be transmitted more reliably. This configuration is effective when a rotational moment is likely to be generated when the component supply unit 50 slides in the pull-out direction, but is difficult to generate when the component supply unit 50 slides in the push-out direction.
  • the transport robot 30 further includes the lock portion 32bc that locks the position of the component supply portion 50 held by the holding portion 32ba by being inserted into the inserted portion 50c. .
  • the lock portion 32bc is configured to be unlocked by being inserted into the inserted portion 50c of the component supply portion 50 as the insertion/removal portion 32ce descends.
  • the transport robot 30 further includes a reading section 32cg that reads the identification information 50d of the component supply section 50 and is integrally provided with the insertion/removal section 32ce so as to be movable in the arrangement direction.
  • a reading section 32cg that reads the identification information 50d of the component supply section 50 and is integrally provided with the insertion/removal section 32ce so as to be movable in the arrangement direction.
  • the traveling section includes an autonomous traveling section and a carriage section towed by the autonomous traveling section
  • the traveling section may include an autonomous traveling section provided integrally with the truck section.
  • the present invention is not limited to this.
  • the component mounting apparatus and the transport robot may be provided with one or three or more positioning units.
  • the component mounting apparatus and the transport robot may not be provided with the positioning section.
  • the transport robot may be provided with a camera, and the transport robot may be positioned with respect to the component mounting apparatus by image recognition by the camera.
  • the positioning portion of the component mounting apparatus is the positioning pin and the positioning portion of the transfer robot is the positioning hole, but the present invention is not limited to this.
  • the positioning portion of the component mounting apparatus may be the positioning hole
  • the positioning portion of the transfer robot may be the positioning pin.
  • the holding portion and the inserting/removing portion are configured to be independently movable in the arrangement direction, but the present invention is not limited to this.
  • the holding portion and the insertion/extraction portion may be configured to be integrally movable in the arrangement direction.
  • the insertion/removal portion may be movable in the arrangement direction integrally with the holding portion, and may be movable in the arrangement direction with respect to the holding portion.
  • the inserted portion into which the insertion/removal portion is inserted is provided at the rear end of the upper portion of the component supply portion, but the present invention is not limited to this.
  • the inserted portion into which the insertion/removal portion is inserted may be provided at any position above the component supply portion.
  • an inserted portion into which the insertion/removal portion is inserted may be provided on the back surface portion of the component supply portion.
  • the contact surface of the insertion/removal portion with the inserted portion is provided as a tapered surface that cancels the rotational moment generated during the sliding movement of the component supply portion.
  • the contact surface of the insertion/extraction unit with the inserted portion may not be tapered.
  • the first contact surface of the insertion/removal portion with the inserted portion is provided as a tapered surface
  • the second contact surface of the insertion/removal portion with the inserted portion is provided as a vertical surface.
  • the invention is not so limited.
  • both the first contact surface and the second contact surface may be provided as tapered surfaces.
  • the lock portion is configured to lock the position of the component supply portion by being inserted into the inserted portion into which the insertion/removal portion is inserted.
  • the lock section may be configured to lock the position of the component supply section by being inserted into an insertion section that is provided independently of the insertion section into which the insertion/removal section is inserted.
  • the reading section is provided so as to be movable in the arrangement direction integrally with the inserting/removing section, but the present invention is not limited to this.
  • the reading section may be provided so as to be movable in the arrangement direction independently of the insertion/removal section.
  • the transport robot may not be provided with the reading unit.
  • the identification information of the component supply unit is a barcode
  • the reading unit is a barcode reader
  • the present invention is not limited to this.
  • the identification information of the component supply unit may be an RFID (Radio Frequency Identification) tag
  • the reading unit may be an RFID reader.
  • Component mounting device 20 Storage device 30 Transport robot 31 Traveling unit 31c Positioning unit 32ba Holding unit 32bc Locking unit 32ce Insertion/extraction unit 32cg Reading unit 50 Component supply unit 50c Inserted unit 50d Identification information 100 Component mounting system 326a First contact surface (contact surface) 326b second contact surface (contact surface) D1 Maximum movement distance of insertion/extraction part D2 Maximum movement distance of holding part S Board

Landscapes

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Abstract

この搬送ロボット（３０）は、走行部（３１）と、走行部上に設けられ、複数の部品供給部（５０）を配列方向に配列した状態で保持可能で、かつ、配列方向に移動可能な保持部（３２ｂａ）と、保持部に保持された部品供給部を個別に押し出すことにより部品実装装置（１３）に補給するとともに、部品実装装置に保持された部品供給部を個別に引き抜くことにより保持部に回収することが可能で、かつ、配列方向に移動可能な挿抜部（３２ｃｅ）と、を備える。

Description

搬送ロボットおよび部品実装システム
　この発明は、搬送ロボットおよび部品実装システムに関し、特に、部品供給部を搬送する搬送ロボットおよび部品実装システムに関する。
　従来、部品供給部を搬送する搬送ロボットが知られている。このような搬送ロボットは、たとえば、特許第６０７４４２５号公報に開示されている。
　上記特許第６０７４４２５号公報には、部品供給部としてのテープフィーダが装着される実装機モジュールに対して、テープフィーダを搬送する補給装置（搬送ロボット）が開示されている。この補給装置は、無人搬送台車と、無人搬送台車上に配置された補給ユニットと、を有している。この補給ユニットは、複数のテープフィーダをＸ軸方向に配列した状態で保持するとともに、Ｘ軸方向に移動可能である。また、この補給ユニットには、送りローラを含むフィーダ送り機構が設けられている。この補給装置では、補給ユニットが所定のＸ軸方向位置に位置決めされた状態で、フィーダ送り機構の送りローラを駆動することによって、テープフィーダの挿抜が行われる。
特許第６０７４４２５号公報
　ここで、上記特許第６０７４４２５号公報には明記されていないが、上記特許第６０７４４２５号公報に記載された補給装置において、送りローラを含むフィーダ送り機構が複数のテープフィーダの各々に対して個別に設けられている場合、部品点数が増加するという不都合がある。この場合、部品点数が増加することを抑制しながら、任意の位置のテープフィーダ（部品供給部）の挿抜を行うことが困難であるという問題点がある。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、部品点数の増加を抑制しながら、任意の位置の部品供給部を挿抜することが可能な搬送ロボットおよび部品実装システムを提供することである。
　上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による搬送ロボットは、基板に部品を実装する部品実装装置に対して、部品実装装置に配置される部品供給部を搬送する搬送ロボットであって、走行部と、走行部上に設けられ、複数の部品供給部を配列方向に配列した状態で保持可能で、かつ、配列方向に移動可能な保持部と、保持部に保持された部品供給部を個別に押し出すことにより部品実装装置に補給するとともに、部品実装装置に保持された部品供給部を個別に引き抜くことにより保持部に回収することが可能で、かつ、配列方向に移動可能な挿抜部と、を備える。
　この発明の第１の局面による搬送ロボットでは、走行部上に設けられ、複数の部品供給部を配列方向に配列した状態で保持可能で、かつ、配列方向に移動可能な保持部と、保持部に保持された部品供給部を個別に押し出すことにより部品実装装置に補給するとともに、部品実装装置に保持された部品供給部を個別に引き抜くことにより保持部に回収することが可能で、かつ、配列方向に移動可能な挿抜部と、を設ける。これにより、挿抜部が配列方向に移動可能であるため、挿抜部を複数の部品供給部の各々に対して個別に設ける必要がない。その結果、挿抜部を複数の部品供給部の各々に対して個別に設けるに比べて、部品点数が増加することを抑制することができる。また、保持部および挿抜部が共に配列方向に移動可能であるため、保持部および挿抜部を配列方向に移動させることによって、任意の位置の部品供給部を挿抜することができる。これらの結果、部品点数の増加を抑制しながら、任意の位置の部品供給部を挿抜することが可能な搬送ロボットを提供することができる。
　上記第１の局面による搬送ロボットにおいて、好ましくは、走行部に設けられ、走行部を部品実装装置に対して位置決めする位置決め部をさらに備える。このように構成すれば、位置決め部により搬送ロボットを部品実装装置に対して精度よく位置決めした状態で、部品供給部を挿抜することができる。その結果、搬送ロボットと部品実装装置との位置がずれていることに起因して、部品供給部の挿抜が失敗することを抑制することができる。
　上記第１の局面による搬送ロボットにおいて、好ましくは、部品実装装置には、部品供給部が装着される複数の装着位置が設けられており、保持部と挿抜部とは、複数の装着位置のうちの所定の装着位置に対応するように、配列方向に移動するように構成されている。このように構成すれば、保持部と挿抜部とを、複数の装着位置のうちの所定の装着位置に対応するように、配列方向に移動させることができる。その結果、部品供給部の所定の装着位置への挿入および部品供給部の所定の装着位置からの抜去を容易に行うことができる。
　上記第１の局面による搬送ロボットにおいて、好ましくは、保持部と挿抜部とは、互いに独立して配列方向に移動可能に構成されている。このように構成すれば、保持部が挿抜部と一体的に配列方向に移動される場合と異なり、挿抜部を移動させる必要がない分、保持部の駆動部を小型化することができる。
　上記第１の局面による搬送ロボットにおいて、好ましくは、配列方向において、挿抜部の最大移動距離は、保持部の最大移動距離よりも大きい。このように構成すれば、保持部よりも大きい移動距離で挿抜部を移動させることができる。その結果、保持部がいずれの位置に移動したとしても、挿抜部により部品供給部を挿抜することができる。
　上記第１の局面による搬送ロボットにおいて、好ましくは、部品供給部の上部には、挿抜部が挿入される被挿入部が設けられており、挿抜部は、昇降可能であり、下降することによって被挿入部に挿入された状態で、挿抜方向に移動することによって、保持部に保持された部品供給部の押し出しと、部品実装装置に保持された部品供給部の引き抜きと、を行うように構成されている。このように構成すれば、保持部に保持された部品供給部の押し出しと、部品実装装置に保持された部品供給部の引き抜きとを容易に個別に行うことができる。また、部品供給部の上部に設けられた被挿入部に対して挿抜部による押し引きが行われるため、部品供給部の挿抜方向の背面部に対して挿抜部による押し引きが行われる場合と異なり、挿抜部を部品供給部の挿抜方向の背面部よりも後側に移動させる必要がない。その結果、挿抜部を部品供給部の挿抜方向の背面部よりも後側に移動させる場合に比べて、搬送ロボットが挿抜方向に大型化することを抑制することができる。
　上記第１の局面による搬送ロボットにおいて、好ましくは、部品供給部は、保持部上をスライド移動するように構成されており、挿抜部の被挿入部との接触面は、部品供給部のスライド移動時に発生する回転モーメントをキャンセルするテーパ面として設けられている。このように構成すれば、部品供給部のスライド移動時に回転モーメントが発生したとしても、挿抜部のテーパ面により、発生した回転モーメントをキャンセル（緩和）することができる。その結果、回転モーメントに起因して、部品供給部がスライド移動時にスタックする（移動不可能になる）ことを抑制することができる。
　上記第１の局面による搬送ロボットにおいて、好ましくは、接触面は、挿抜部の被挿入部との引き抜き方向の第１接触面と、挿抜部の被挿入部との押し出し方向の第２接触面と、を含み、第１接触面は、テーパ面として設けられており、第２接触面は、垂直面として設けられている。このように構成すれば、部品供給部の引き抜き方向へのスライド移動時に回転モーメントが発生したとしても、挿抜部の第１接触面がテーパ面として設けられているため、テーパ面としての第１接触面により、発生した回転モーメントをキャンセル（緩和）することができる。また、部品供給部の押し出し方向へのスライド移動時には、挿抜部の第２接触面が垂直面として設けられているため、第２接触面がテーパ面として設けられている場合に比べて、より確実に力を伝達することができる。本構成は、部品供給部の引き抜き方向へのスライド移動時に回転モーメントが発生しやすく、部品供給部の押し出し方向へのスライド移動時に回転モーメントが発生しにくい場合に、有効である。
　上記第１の局面による搬送ロボットにおいて、好ましくは、被挿入部に挿入されることによって、保持部に保持された部品供給部の位置をロックするロック部をさらに備え、ロック部は、挿抜部が下降することによって部品供給部の被挿入部に挿入されることによって、ロックを解除するように構成されている。このように構成すれば、ロック部により保持部に保持された部品供給部の位置をロックすることができるので、搬送ロボットの走行中に、部品供給部が保持部から脱落することを抑制することができる。また、挿抜部の部品供給部の被挿入部への挿入動作を有効に利用して、ロックが解除されるため、ロックの解除のための動作を独立して行う必要がない。その結果、ロックの解除のための動作が複雑化することを抑制することができる。
　上記第１の局面による搬送ロボットにおいて、好ましくは、挿抜部と一体的に配列方向に移動可能に設けられ、部品供給部の識別情報を読み取る読取部をさらに備える。このように構成すれば、読取部により挿抜時に部品供給部の識別情報を読み取ることができるので、識別情報ごとの部品供給部の挿抜を記録することができる。その結果、部品供給部のトレーサビリティ（追跡可能性）を確保することができる。
　上記目的を達成するために、この発明の第２の局面による部品実装システムは、基板に部品を実装する部品実装装置と、部品実装装置に配置される部品供給部を保管する保管装置と、部品実装装置と保管装置との間で部品供給部を搬送する搬送ロボットと、を備え、搬送ロボットは、走行部と、走行部上に設けられ、複数の部品供給部を配列方向に配列した状態で保持可能で、かつ、配列方向に移動可能な保持部と、保持部に保持された部品供給部を個別に押し出すことにより部品実装装置に補給するとともに、部品実装装置に保持された部品供給部を個別に引き抜くことにより保持部に回収することが可能で、かつ、配列方向に移動可能な挿抜部と、を含む。
　この発明の第２の局面による部品実装システムでは、走行部上に設けられ、複数の部品供給部を配列方向に配列した状態で保持可能で、かつ、配列方向に移動可能な保持部と、保持部に保持された部品供給部を個別に押し出すことにより部品実装装置に補給するとともに、部品実装装置に保持された部品供給部を個別に引き抜くことにより保持部に回収することが可能で、かつ、配列方向に移動可能な挿抜部と、を設ける。これにより、挿抜部が配列方向に移動可能であるため、挿抜部を複数の部品供給部の各々に対して個別に設ける必要がない。その結果、挿抜部を複数の部品供給部の各々に対して個別に設けるに比べて、部品点数が増加することを抑制することができる。また、保持部および挿抜部が共に配列方向に移動可能であるため、保持部および挿抜部を配列方向に移動させることによって、任意の位置の部品供給部を挿抜することができる。これらの結果、部品点数の増加を抑制しながら、任意の位置の部品供給部を挿抜することが可能な部品実装システムを提供することができる。
　本発明によれば、上記のように、部品点数の増加を抑制しながら、任意の位置の部品供給部を挿抜することが可能な搬送ロボットおよび部品実装システムを提供することができる。
本発明の一実施形態による部品実装システムを示したブロック図である。 本発明の一実施形態による部品実装システムの部品実装装置を示した模式図である。 本発明の一実施形態による搬送ロボットを示した斜視図である。 本発明の一実施形態による搬送ロボットの外装を外した状態を示した斜視図である。 本発明の一実施形態による搬送ロボットの外装を外した状態を示した平面図である。 本発明の一実施形態による搬送ロボットの外装を外した状態および部品実装装置を示した側面図である。 本発明の一実施形態による挿抜ユニットを示した斜視図である。 図７の部分拡大図である。 本発明の一実施形態によるロック部、挿抜部および挿入部を示した斜視図である。 本発明の一実施形態によるロック部、挿抜部および挿入部を示した模式的な側面図である。 本発明の一実施形態による搬送ロボットによる部品供給部の部品実装装置への補給動作を説明するための模式図である。 本発明の一実施形態によるロック部によるロックの解除動作を説明するための模式図である。 本発明の一実施形態によるロック部によるロック動作を説明するための模式図である。 本発明の一実施形態による回転モーメントのキャンセルを説明するための模式図である。
　以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
（部品実装システムの構成）
　図１および図２を参照して、本発明の一実施形態による部品実装システム１００の構成について説明する。
　本実施形態による部品実装システム１００は、基板Ｓに部品を実装して、部品が実装された基板Ｓを製造するように構成されている。なお、基板Ｓは、導体の配線が形成されたプリント基板である。また、部品は、ＬＳＩ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗器などの電子部品である。
　図１に示すように、部品実装システム１００は、実装ライン１０と、保管装置２０と、搬送ロボット３０と、管理装置４０と、を備えている。実装ライン１０は、基板Ｓの製造が行われる実装エリアＡ１に配置されている。保管装置２０は、作業者による作業が行われる作業エリアＡ２に配置されている。
　実装ライン１０は、実装エリアＡ１に複数設けられている。また、実装ライン１０は、印刷機１１と、印刷検査機１２と、部品実装装置１３と、外観検査装置１４と、リフロー装置１５と、を含んでいる。また、実装ライン１０は、製造ラインに沿って上流側から下流側に向かって基板Ｓが搬送されるように構成されている。
　印刷機１１は、スクリーン印刷機であり、クリーム半田を基板Ｓの実装面上に塗布する機能を有している。
　印刷検査機１２は、印刷機１１により印刷したクリーム半田の状態を検査する機能を有している。
　部品実装装置１３は、クリーム半田が印刷された基板Ｓの所定の実装位置に部品を実装する機能を有している。部品実装装置１３は、実装ヘッドを有している。また、部品実装装置１３は、基板Ｓの搬送方向に沿って複数設けられている。複数の部品実装装置１３は、同様の構成を有している。
　図２に示すように、部品実装装置１３は、部品を供給する部品供給部５０が配置されるフィーダバンク１３ａをさらに有している。
　部品供給部５０は、部品を保持する部品供給テープＴ（図３参照）により部品を供給するテープフィーダである。具体的には、部品供給部５０は、部品供給テープＴを保持するリールＲ（図３参照）と、部品供給テープＴを送るスプロケットなどの送り機構５０ａとを本体内に有する、カセットフィーダである。
　フィーダバンク１３ａには、部品供給部５０が装着される複数の装着位置が設けられている。複数の装着位置の各々には、部品供給部５０が取り外し可能に装着される。フィーダバンク１３ａは、複数（２つ）設けられている。
　また、部品実装装置１３は、搬送ロボット３０の後述する位置決め部３１ｃと係合する位置決め部１３ｂをさらに有している。位置決め部１３ｂは、部品実装装置１３の表面から外側に向かって突出する位置決めピンである。位置決め部１３ｂは、複数（２つ）設けられている。また、複数の位置決め部１３ｂは、フィーダバンク１３ａごとに設けられている。
　図１に示すように、外観検査装置１４は、部品実装装置１３により部品が実装された基板Ｓの外観を検査する機能を有している。
　リフロー装置１５は、加熱処理を行うことにより半田を溶融させて部品を基板Ｓの電極部に接合する機能を有している。
　保管装置２０は、部品供給部５０を保管するように構成されている。保管装置２０は、作業エリアＡ２に複数設けられている。また、保管装置２０は、たとえば、複数の部品供給部５０を配列可能な略水平な載置部を有する棚である。保管装置２０は、部品実装装置１３に補給（装着）する使用予定の部品供給部５０を保管する供給棚と、部品実装装置１３から回収した使用済みの部品供給部５０を保管する返却棚と、を含んでいる。
　供給棚としての保管装置２０には、部品実装装置１３に補給される部品供給部５０が、作業者により準備されて配置される。そして、供給棚としての保管装置２０に配置された部品供給部５０が、搬送ロボット３０に搭載される。また、返却棚としての保管装置２０には、部品実装装置１３から回収された部品供給部５０が、搬送ロボット３０により配置される。そして、返却棚としての保管装置２０に配置された部品供給部５０が、作業者により回収される。
　搬送ロボット３０は、自律走行するロボットである。搬送ロボット３０は、部品実装装置１３と保管装置２０との間で部品供給部５０を搬送するように構成されている。搬送ロボット３０は、部品実装装置１３に対して、供給棚としての保管装置２０から取得した使用予定の部品供給部５０を搬送するように構成されている。搬送ロボット３０は、返却棚としての保管装置２０に対して、部品実装装置１３から取得した使用済みの部品供給部５０を搬送するように構成されている。なお、図１では、便宜上、搬送ロボット３０を１つだけ示しているが、搬送ロボット３０は、複数設けられている。また、搬送ロボット３０の詳細な構成については、後述する。
　管理装置４０は、部品実装システム１００を管理する１または複数のコンピュータである。管理装置４０は、プロセッサと、メモリとを含んでいる。管理装置４０は、基板Ｓの生産計画情報を管理するように構成されている。また、管理装置４０は、実装ライン１０の各装置において基板Ｓの製造のために使用されるプログラムを管理するように構成されている。また、管理装置４０は、実装ライン１０の各装置において使用される部材の情報（部品実装装置１３における部品の残数の情報など）を管理するように構成されている。また、管理装置４０は、生産計画情報および部品残数情報などに基づいて、部品供給部５０の補給および回収を管理するように構成されている。
　管理装置４０は、部品供給部５０の補給および回収のための情報を作業者および搬送ロボット３０などに出力するように構成されている。作業者は、管理装置４０からの情報に基づいて、使用予定の部品供給部５０を供給棚としての保管装置２０に配置する。搬送ロボット３０は、管理装置４０からの情報に基づいて、部品実装装置１３に使用予定の部品供給部５０を補給したり、部品実装装置１３から使用済みの部品供給部５０を回収したりする。この際、搬送ロボット３０は、使用済みの部品供給部５０を新たな使用予定の部品供給部５０に交換（回収して補給）する場合もある。
（搬送ロボットの構成）
　次に、図３～図１０を参照して、搬送ロボット３０の構成について説明する。なお、以下では、搬送ロボット３０における複数の部品供給部５０の配列方向を、Ｘ方向とする。また、複数の部品供給部５０の配列方向のうち、一方方向を、Ｘ１方向とし、他方方向を、Ｘ２方向とする。また、搬送ロボット３０における複数の部品供給部５０の挿抜方向を、Ｙ方向とする。また、複数の部品供給部５０の部品実装装置１３への挿入方向を、Ｙ１方向とし、複数の部品供給部５０の部品実装装置１３からの抜去方向を、Ｙ２方向とする。Ｘ方向およびＹ方向はいずれも水平方向である。また、Ｘ方向およびＹ方向は、水平面内で互いに略直交する方向である。また、Ｘ方向およびＹ方向に略直交する上下方向を、Ｚ方向とする。また、上下方向のうち、上方向を、Ｚ１方向とし、下方向を、Ｚ２方向とする。
　図３に示すように、搬送ロボット３０は、走行部３１と、走行部３１上に設けられたローダ部３２と、制御部３３と、通信部３４と、を備えている。
　走行部３１は、自律走行部３１ａと、台車部３１ｂと、を含んでいる。自律走行部３１ａは、モータにより回転駆動する駆動輪としての複数の車輪３１ａａ（図６参照）を有し、自律走行するように構成されている。自律走行部３１ａは、たとえば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。台車部３１ｂは、自律走行部３１ａと連結されており、自律走行部３１ａによりけん引されるように構成されている。台車部３１ｂは、従動輪としての複数の車輪３１ｂａを有している。走行部３１は、台車部３１ｂによりローダ部３２の重量を受けるとともに、ローダ部３２の重量を受ける台車部３１ｂを自律走行部３１ａによりけん引するように構成されている。
　また、走行部３１には、走行部３１（搬送ロボット３０）を部品実装装置１３に対して位置決めする位置決め部３１ｃが設けられている。位置決め部３１ｃは、部品実装装置１３の位置決め部１３ｂと係合することによって、走行部３１（搬送ロボット３０）を部品実装装置１３に対してＸ方向に位置決めするように構成されている。位置決め部３１ｃは、走行部３１の表面から内側に向かって窪む位置決め孔である。位置決め部３１ｃは、部品実装装置１３の複数（２つ）の位置決め部１３ｂに対応するように、複数（２つ）設けられている。
　図３および図４に示すように、ローダ部３２は、外装部３２ａと、保持ユニット３２ｂと、挿抜ユニット３２ｃと、を含んでいる。外装部３２ａは、搬送ロボット３０の筐体の一部を構成する。外装部３２ａは、複数の部品供給部５０を挿抜するために、Ｙ１方向に開口する開口部３２ａａを有する箱形状を有している。開口部３２ａａを介して外装部３２ａ内に保持された部品供給部５０が挿抜される。また、外装部３２ａ内には、保持ユニット３２ｂと、挿抜ユニット３２ｃとが設けられている。
　図４～図６に示すように、保持ユニット３２ｂは、保持部３２ｂａと、駆動機構部３２ｂｂと、ロック部３２ｂｃと、を含んでいる。ここで、本実施形態では、保持部３２ｂａは、複数の部品供給部５０をＸ方向に配列した状態で保持可能で、かつ、Ｘ方向に移動可能に構成されている。保持部３２ｂａは、保持板３２１ａと、複数の案内側レール部３２１ｂと、を有している。
　保持板３２１ａは、水平方向に略平行な支持面を有し、支持面により部品供給部５０の下部を支持するように構成されている。部品供給部５０の挿抜時には、保持板３２１ａの支持面上を部品供給部５０がＹ方向にスライド移動される。また、保持板３２１ａは、平面視において（Ｚ方向から見て）、Ｘ方向に短手方向を有し、Ｙ方向に長手方向を有する、略矩形形状を有している。
　複数の案内側レール部３２１ｂは、部品供給部５０の挿抜時に部品供給部５０のＹ方向のスライド移動を案内するように構成されている。複数の案内側レール部３２１ｂは、部品供給部５０の被案内側レール部５０ｂに係合するように構成されている。被案内側レール部５０ｂは、部品供給部５０の下部に、Ｙ方向に延びるように設けられている。また、複数の案内側レール部３２１ｂは、Ｙ方向に延びるように設けられている。複数の案内側レール部３２１ｂは、所定間隔でＸ方向に配列されている。また、複数の案内側レール部３２１ｂによって、部品供給部５０が各々配置される複数のレーンＬが形成されている。複数のレーンＬは、所定間隔でＸ方向に配列されている。
　駆動機構部３２ｂｂは、保持部３２ｂａをＸ方向に移動させるように構成されている。駆動機構部３２ｂｂは、ボールねじ軸３２２ａと、駆動モータ３２２ｂと、を有している。ボールねじ軸３２２ａは、Ｘ方向に延びるように設けられている。駆動モータ３２２ｂは、ボールねじ軸３２２ａをＸ方向に延びる回転軸線周りに回転させるように構成されている。駆動機構部３２ｂｂは、駆動モータ３２２ｂによりボールねじ軸３２２ａを回転させることによって、ボールねじ軸３２２ａに連結された保持部３２ｂａをＸ方向に移動させるように構成されている。駆動機構部３２ｂｂは、数レーンＬ分ほど、保持部３２ｂａをＸ方向に移動させることが可能に構成されている。
　ロック部３２ｂｃは、搬送ロボット３０の走行時に部品供給部５０の脱落を防止するために、保持部３２ｂａに保持された部品供給部５０の位置をロックするように構成されている。ロック部３２ｂｃは、レーンＬ（部品供給部５０）ごとに設けられている。また、ロック部３２ｂｃは、連結部材３２ｂｄにより保持部３２ｂａと一体的にＸ方向に移動可能に連結されている。なお、ロック部３２ｂｃの詳細については、後述する。
　図４～図８に示すように、挿抜ユニット３２ｃは、アーム部３２ｃａと、アーム部駆動機構部３２ｃｂと、を含んでいる。アーム部３２ｃａは、アーム状であり、ハンド部３２ｃｃと、ハンド部駆動機構部３２ｃｄと、を有している。アーム部駆動機構部３２ｃｂは、アーム部３２ｃａをＸ方向に移動させるように構成されている。アーム部駆動機構部３２ｃｂは、ボールねじ軸３２３ａと、駆動モータ３２３ｂと、を有している。ボールねじ軸３２３ａは、Ｘ方向に延びるように設けられている。駆動モータ３２３ｂは、ボールねじ軸３２３ａをＸ方向に延びる回転軸線周りに回転させるように構成されている。アーム部駆動機構部３２ｃｂは、駆動モータ３２３ｂによりボールねじ軸３２３ａを回転させることによって、ボールねじ軸３２３ａに連結されたアーム部３２ｃａをＸ方向に移動させるように構成されている。
　ハンド部３２ｃｃは、挿抜部３２ｃｅと、挿抜部駆動機構部３２ｃｆと、を有している。ハンド部駆動機構部３２ｃｄは、ハンド部３２ｃｃをＹ方向に移動させるように構成されている。ハンド部駆動機構部３２ｃｄは、ボールねじ軸３２４ａと、駆動モータ３２４ｂと、を有している。ボールねじ軸３２４ａは、Ｙ方向に延びるように設けられている。駆動モータ３２４ｂは、ボールねじ軸３２４ａをＹ方向に延びる回転軸線周りに回転させるように構成されている。ハンド部駆動機構部３２ｃｄは、駆動モータ３２４ｂによりボールねじ軸３２４ａを回転させることによって、ボールねじ軸３２４ａに連結されたハンド部３２ｃｃをＸ方向に移動させるように構成されている。
　挿抜部３２ｃｅは、部品供給部５０の挿抜を行うように構成されている。挿抜部駆動機構部３２ｃｆは、挿抜部３２ｃｅをＺ方向に移動させるように構成されている。挿抜部駆動機構部３２ｃｆは、ラックアンドピニオン３２５ａと、駆動モータ３２５ｂと、を有している。ラックアンドピニオン３２５ａは、Ｚ方向に延びるラックギヤ３２５ａａと、ラックギヤ３２５ａａをＺ方向に移動させるピニオンギヤ３２５ａｂとを有している。駆動モータ３２５ｂは、ピニオンギヤ３２５ａｂをＹ方向に延びる回転軸線周りに回転させるように構成されている。挿抜部駆動機構部３２ｃｆは、駆動モータ３２５ｂによりピニオンギヤ３２５ａｂを回転させることによって、ラックギヤ３２５ａａに連結された挿抜部３２ｃｅをＸ方向に移動させるように構成されている。
　ここで、本実施形態では、挿抜部３２ｃｅは、挿抜ヘッドであり、保持部３２ｂａに保持された部品供給部５０を個別に押し出すことにより部品実装装置１３に補給するとともに、部品実装装置１３に保持された部品供給部５０を個別に引き抜くことにより保持部３２ｂａに回収することが可能で、かつ、Ｘ方向に移動可能に構成されている。また、挿抜部３２ｃｅは、Ｙ方向およびＺ方向に移動可能に構成されている。挿抜部３２ｃｅは、アーム部駆動機構部３２ｃｂによりＸ方向に移動されるように構成されている。また、挿抜部３２ｃｅは、ハンド部駆動機構部３２ｃｄによりＹ方向に移動されるように構成されている。また、挿抜部３２ｃｅは、挿抜部駆動機構部３２ｃｆによりＺ方向に移動されるように構成されている。
　また、本実施形態では、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとは、部品供給部５０の挿抜時に、部品実装装置１３の複数の装着位置のうちの所定の装着位置に対応するように、Ｘ方向に移動するように構成されている。たとえば、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとは、部品供給部５０の部品実装装置１３への挿入時に、部品実装装置１３の複数の装着位置のうちの部品供給部５０の挿入対象の装着位置に対応するように、Ｘ方向に移動するように構成されている。また、たとえば、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとは、部品供給部５０の部品実装装置１３からの抜去時に、部品実装装置１３の複数の装着位置のうちの部品供給部５０の抜去対象の装着位置に対応するように、Ｘ方向に移動するように構成されている。
　また、本実施形態では、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとは、互いに独立してＸ方向に移動可能に構成されている。すなわち、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとは、構造的に互いに切り離されている。保持部３２ｂａを含む保持ユニット３２ｂは、台車部３１ｂ上に設けられており、挿抜部３２ｃｅを含む挿抜ユニット３２ｃは、ローダ部３２の天井部３２ａｂに懸架されている。挿抜ユニット３２ｃの重量は、天井部３２ａｂに掛かっており、保持ユニット３２ｂには掛かっていない。保持ユニット３２ｂと挿抜ユニット３２ｃとは、互いに独立して動作可能に構成されている。
　また、本実施形態では、Ｘ方向において、挿抜部３２ｃｅの最大移動距離Ｄ１は、保持部３２ｂａの最大移動距離Ｄ２よりも大きい。また、Ｘ方向において、挿抜部３２ｃｅの移動範囲は、保持部３２ｂａの全移動範囲とオーバーラップしている。挿抜部３２ｃｅは、保持部３２ｂａがＸ方向のいずれの位置に移動した場合にも、保持部３２ｂａ上の全ての位置（全てのレーンＬ）において部品供給部５０を挿抜可能に構成されている。なお、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとは、固定された外装部３２ａ内で移動する。
　また、本実施形態では、図６、図９および図１０に示すように、部品供給部５０の上部の後端には、挿抜部３２ｃｅが挿入される被挿入部５０ｃが設けられている。挿抜部３２ｃｅは、昇降可能（Ｚ方向に移動可能）であり、下降する（Ｚ２方向に移動する）ことによって被挿入部５０ｃに挿入された状態で、Ｙ方向に移動することによって、保持部３２ｂａに保持された部品供給部５０の押し出しと、部品実装装置１３に保持された部品供給部５０の引き抜きと、を行うように構成されている。挿抜部３２ｃｅは、Ｚ方向に延びる棒形状を有している。被挿入部５０ｃには、棒形状の挿抜部３２ｃｅのＺ２方向側の先端部が挿入される。
　被挿入部５０ｃには、挿抜部３２ｃｅのＹ１方向への移動時に、挿抜部３２ｃｅと接触する第１部分５０ｃａが設けられている。挿抜部３２ｃｅは、保持部３２ｂａに保持された部品供給部５０を部品実装装置１３に補給する際、Ｙ１方向に移動して、第１部分５０ｃａに接触する。そして、挿抜部３２ｃｅは、第１部分５０ｃａをＹ１方向に押すことによって、部品供給部５０を保持部３２ｂａから押し出して、部品実装装置１３のフィーダバンク１３ａに挿入する。これにより、使用予定の部品供給部５０が部品実装装置１３に補給される。
　また、被挿入部５０ｃには、挿抜部３２ｃｅのＹ２方向への移動時に、挿抜部３２ｃｅと接触する第２部分５０ｃｂが設けられている。挿抜部３２ｃｅは、部品実装装置１３に保持された部品供給部５０を保持部３２ｂａに回収する際、Ｙ２方向に移動して、第２部分５０ｃｂに接触する。そして、挿抜部３２ｃｅは、第２部分５０ｃｂをＹ２方向に押すことによって、部品供給部５０を部品実装装置１３のフィーダバンク１３ａから保持部３２ｂａまで抜去する。これにより、使用済みの部品供給部５０が部品実装装置１３から回収される。
　第１部分５０ｃａと第２部分５０ｃｂとは、ピン形状を有している。また、第１部分５０ｃａは、第２部分５０ｃｂに対してＹ１方向側に離間して設けられている。また、第２部分５０ｃｂは、第１部分５０ｃａに対してＹ２方向側に離間して設けられている。第１部分５０ｃａと第２部分５０ｃｂとの間の空間に、挿抜部３２ｃｅのＺ２方向側の先端部が挿入される。
　また、本実施形態では、図８～図１０に示すように、挿抜部３２ｃｅの被挿入部５０ｃとの接触面は、部品供給部５０のスライド移動時に発生する後述する回転モーメントＭ（図１４参照）をキャンセルするテーパ面として設けられている。具体的には、挿抜部３２ｃｅの被挿入部５０ｃとの接触面は、挿抜部３２ｃｅの被挿入部５０ｃとのＹ２方向の第１接触面３２６ａと、挿抜部３２ｃｅの被挿入部５０ｃとのＹ１方向の第２接触面３２６ｂと、を含んでいる。第１接触面３２６ａと第２接触面３２６ｂとのうち第１接触面３２６ａは、Ｚ方向に対して傾斜するテーパ面として設けられている。第１接触面３２６ａは、Ｚ２方向側からＺ１方向側に向かってＹ１方向側に傾斜している。第１接触面３２６ａは、被挿入部５０ｃの第２部分５０ｃｂと接触する。また、第２接触面３２６ｂは、Ｚ方向に延びる垂直面として設けられている。第２接触面３２６ｂは、被挿入部５０ｃの第１部分５０ｃａと接触する。
　また、本実施形態では、図９および図１０に示すように、ロック部３２ｂｃは、被挿入部５０ｃに挿入されることによって、保持部３２ｂａに保持された部品供給部５０の位置をロックするように構成されている。ロック部３２ｂｃは、挿抜部３２ｃｅが下降することによって部品供給部５０の被挿入部５０ｃに挿入されることによって、ロックを解除するように構成されている。
　ロック部３２ｂｃは、ロックレバー３２７ａと、回転軸部３２７ｂと、付勢部３２７ｃと、を有している。ロックレバー３２７ａは、先端部が被挿入部５０ｃの第２部分５０ｃｂに係合することによって、部品供給部５０の位置をロックするように構成されている。回転軸部３２７ｂは、ロックレバー３２７ａをＸ方向に延びる回転軸線周りに回転可能に支持している。付勢部３２７ｃは、トーションばねであり、回転軸部３２７ｂに設けられている。付勢部３２７ｃは、ロックレバー３２７ａにより部品供給部５０をロックする方向にロックレバー３２７ａを付勢している。また、ロックレバー３２７ａは、付勢部３２７ｃによる付勢力に抗して、ロックレバー３２７ａによる部品供給部５０のロックを解除する方向に回転可能である。
　また、本実施形態では、図６および図７に示すように、挿抜ユニット３２ｃには、挿抜部３２ｃｅと一体的にＸ方向に移動可能に設けられ、部品供給部５０の識別情報５０ｄを読み取る読取部３２ｃｇが設けられている。識別情報５０ｄは、部品供給部５０の背面部に設けられた１次元または２次元のバーコードである。また、読取部３２ｃｇは、バーコードリーダである。
　読取部３２ｃｇは、部品供給部５０の挿抜時に、Ｘ方向に移動することによって部品供給部５０の識別情報５０ｄにＹ方向に対向する位置に移動して、識別情報５０ｄを読み取るように構成されている。読取部３２ｃｇは、ハンド部駆動機構部３２ｃｄの後端部に設けられている。読取部３２ｃｇは、アーム部駆動機構部３２ｃｂによりＸ方向に移動される一方、ハンド部駆動機構部３２ｃｄによりＹ方向に移動されないように構成されている。
　図２に示すように、制御部３３は、搬送ロボット３０の動作を制御するように構成されている。制御部３３は、搬送ロボット３０の動作を制御するプロセッサと、搬送ロボット３０の動作を制御するプログラムが記憶されたメモリとを含む制御回路である。制御部３３は、たとえば、走行部３１の自律走行部３１ａの駆動輪を制御することによって、搬送ロボット３０の走行動作を制御する。また、たとえば、制御部３３は、保持ユニット３２ｂの駆動モータ３２２ｂと、挿抜ユニット３２ｃの駆動モータ３２３ｂ、３２４ｂおよび３２５ｂとを制御することによって、部品供給部５０の挿抜動作を制御する。
　通信部３４は、管理装置４０と通信するように構成されている。制御部３３は、通信部３４を介して取得した管理装置４０からの情報に基づいて、部品実装装置１３に使用予定の部品供給部５０を補給したり、部品実装装置１３から使用済みの部品供給部５０を回収したりするように、搬送ロボット３０の動作を制御するように構成されている。また、制御部３３は、部品供給部５０の挿抜時に読取部３２ｃｇにより読み取った識別情報５０ｄの情報を、識別情報５０ｄを読み取った時間の情報および部品供給部５０の挿抜を行った部品実装装置１３の情報などのトレーサビリティを確保可能な情報と関連付けた状態で、通信部３４を介して管理装置４０に出力するように構成されている。
（部品供給部の補給動作）
　次に、図１１を参照して、本実施形態の搬送ロボット３０による部品供給部５０の部品実装装置１３への補給動作について説明する。なお、図１１では、便宜上、部品実装装置１３および搬送ロボット３０を模式的に示している。
　図１１（Ａ）に示すように、まず、搬送ロボット３０が、部品実装装置１３のフィーダバンク１３ａの正面まで移動される。そして、図１１（Ｂ）に示すように、搬送ロボット３０が、前方に移動することによって、部品実装装置１３の位置決め部１３ｂと、搬送ロボット３０の位置決め部３１ｃとが係合される。これにより、搬送ロボット３０が、部品実装装置１３に対してＸ方向に位置決めされる。
　そして、図１１（Ｃ）に示すように、保持部３２ｂａがＸ方向に移動されることによって、保持部３２ｂａに保持された挿入対象の部品供給部５０（ハッチングにより示す）が、部品実装装置１３のフィーダバンク１３ａの空いている装着位置の前に移動される。そして、図１１（Ｄ）に示すように、挿抜部３２ｃｅがＸ方向に移動されることによって、挿抜部３２ｃｅが、保持部３２ｂａに保持された挿入対象の部品供給部５０を押し出し可能な位置に移動される。すなわち、挿抜部３２ｃｅが、保持部３２ｂａに保持された挿入対象の部品供給部５０の被挿入部５０ｃの上方位置に移動される。この際、読取部３２ｃｇが、保持部３２ｂａに保持された挿入対象の部品供給部５０の識別情報５０ｄにＹ方向に対向する位置に配置されるので、読取部３２ｃｇにより挿入前の部品供給部５０の識別情報５０ｄが読み取られる。そして、挿抜部３２ｃｅが下降することによって、挿抜部３２ｃｅの先端部が被挿入部５０ｃに挿入される。
　そして、図１１（Ｅ）に示すように、挿抜部３２ｃｅが、Ｙ１方向に移動されることによって、被挿入部５０ｃの第１部分５０ｃａがＹ１方向に押される。これにより、部品供給部５０がＹ１方向に押し出されて、部品実装装置１３のフィーダバンク１３ａの空いている装着位置に挿入される。この結果、使用予定の部品供給部５０が、部品実装装置１３に補給される。なお、詳細な説明は省略するが、使用済みの部品供給部５０の部品実装装置１３からの抜去時には、挿入時と反対の動作が行われる。
　このように、本実施形態では、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとをＸ方向に移動させることによって、保持部３２ｂａ上において任意の位置の部品供給部５０の挿抜を行うことが可能である。また、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとをＸ方向に移動させることによって、互いに異なる部品実装装置１３の同じ装着位置に、部品供給部５０を補給することが可能である。
（ロック動作およびロックの解除動作）
　次に、図１２および図１３を参照して、本実施形態の搬送ロボット３０のロック部３２ｂｃによる部品供給部５０のロック動作およびロックの解除動作について説明する。まず、図１２を参照して、部品供給部５０の部品実装装置１３への補給動作時のロックの解除動作について説明する。なお、図１２および図１３では、便宜上、ロック部３２ｂｃ、挿抜部３２ｃｅおよび被挿入部５０ｃを模式的に示している。
　図１２（Ａ）に示すように、まず、ロック部３２ｂｃのロックレバー３２７ａの先端部が、部品供給部５０の被挿入部５０ｃの第２部分５０ｃｂに係合された状態（すなわち、ロック状態）で、挿抜部３２ｃｅが被挿入部５０ｃに向かって下降される。そして、図１２（Ｂ）に示すように、挿抜部３２ｃｅの先端部が被挿入部５０ｃに挿入されると、挿抜部３２ｃｅの先端部がロックレバー３２７ａの先端部に当接して、ロックレバー３２７ａの先端部を下側に向かって押し込む。これにより、ロックレバー３２７ａが、付勢部３２７ｃによる付勢力に抗しつつ、回転軸部３２７ｂ周りのロック解除方向に回転される。この結果、ロックレバー３２７ａの先端部の第２部分５０ｃｂとの係合が解除される。これにより、ロック部３２ｂｃによる部品供給部５０のロックが解除される。その後、被挿入部５０ｃに挿入された挿抜部３２ｃｅがＹ１方向に移動されることによって、部品供給部５０の部品実装装置１３への補給動作が行われる。
　次に、図１３を参照して、部品供給部５０の部品実装装置１３からの抜去動作時のロック動作について説明する。
　図１３（Ａ）に示すように、挿抜部３２ｃｅの先端部により部品供給部５０の被挿入部５０ｃの第２部分５０ｃｂがＹ２方向に押されることによって、部品供給部５０がＹ２方向に移動される。そして、図１３（Ｂ）に示すように、挿抜部３２ｃｅの先端部が、ロックレバー３２７ａの先端に当接して、ロックレバー３２７ａの先端部を下側に向かって押し込む。これにより、ロックレバー３２７ａが、付勢部３２７ｃによる付勢力に抗しつつ、回転軸部３２７ｂ周りのロック解除方向に回転される。そして、図１３（Ｃ）に示すように、部品供給部５０をＹ２方向に移動し切ると、挿抜部３２ｃｅが上昇される。これにより、ロックレバー３２７ａが、付勢部３２７ｃによる付勢力により、回転軸部３２７ｂ周りのロック方向に回転される。この結果、ロックレバー３２７ａの先端部が、第２部分５０ｃｂに係合される。これにより、ロック部３２ｂｃにより部品供給部５０がロックされる。その後、搬送ロボット３０の走行中には、付勢部３２７ｃによる付勢力により、ロック部３２ｂｃによる部品供給部５０のロック状態が維持される。
（回転モーメントのキャンセル）
　次に、図１４を参照して、本実施形態の搬送ロボット３０による回転モーメントのキャンセルについて説明する。なお、図１４では、便宜上、部品供給部５０および挿抜部３２ｃｅを模式的に示している。
　図１４（Ａ）～（Ｃ）に示すように、部品供給部５０の部品実装装置１３からの抜去動作時には、挿抜部３２ｃｅの先端部により部品供給部５０の被挿入部５０ｃの第２部分５０ｃｂがＹ２方向に押されることによって、部品供給部５０がＹ２方向に移動される。この際、部品供給部５０の被案内側レール部５０ｂが保持部３２ｂａの案内側レール部３２１ｂに案内されながら、部品供給部５０がＹ２方向にスライド移動される。被案内側レール部５０ｂは、一部が案内側レール部３２１ｂにより上方から覆われている。
　また、部品供給部５０のＹ２方向へのスライド移動時には、被案内側レール部５０ｂの後端（Ｙ２方向側の端部）を回転中心とした回転モーメントＭが発生する。回転モーメントＭは、Ｙ２方向の成分と、Ｚ２方向の成分とを含んでいる。回転モーメントＭが発生すると、被案内側レール部５０ｂの後端を回転中心とした回転により、被案内側レール部５０ｂの前端側が浮き上がるため、被案内側レール部５０ｂが案内側レール部３２１ｂに当接して、部品供給部５０がスタックする（移動不可能になる）。
　一方、本実施形態では、部品供給部５０のＹ２方向へのスライド移動時に、回転モーメントＭをキャンセルするテーパ面として設けれられた第１接触面３２６ａが、部品供給部５０の被挿入部５０ｃの第２部分５０ｃｂに接触しながら、第２部分５０ｃｂが押される。これにより、第１接触面３２６ａにおいて、部品供給部５０をＹ２方向へのスライド移動させるためのＹ２方向の力だけでなく、回転モーメントＭのＺ２方向の成分をキャンセルする、Ｚ１方向の力を発生させながら、第２部分５０ｃｂを押すことが可能である。
　なお、部品供給部５０のＹ１方向へのスライド移動時にも、被案内側レール部５０ｂの前端（Ｙ１方向側の端部）を回転中心とした回転モーメントが発生する。しかしながら、本実施形態のように、被案内側レール部５０ｂの後端の真上（すなわち、回転中心の真上）において、挿抜部３２ｃｅにより被挿入部５０ｃを押す場合、被案内側レール部５０ｂの前端を回転中心とした回転モーメントは、被案内側レール部５０ｂの後端を回転中心とした回転モーメントよりも小さく、部品供給部５０のスタックが発生しにくい。このため、本実施形態では、挿抜部３２ｃｅの第２接触面３２６ｂは、テーパ面ではなく、垂直面として設けられている。なお、部品供給部５０のＹ１方向へのスライド移動時に、部品供給部５０のスタックが発生する場合には、第２接触面３２６ｂをテーパ面として設けてもよい。
（本実施形態の効果）
　本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
　本実施形態では、上記のように、搬送ロボット３０に、走行部３１上に設けられ、複数の部品供給部５０を配列方向に配列した状態で保持可能で、かつ、配列方向に移動可能な保持部３２ｂａと、保持部３２ｂａに保持された部品供給部５０を個別に押し出すことにより部品実装装置１３に補給するとともに、部品実装装置１３に保持された部品供給部５０を個別に引き抜くことにより保持部３２ｂａに回収することが可能で、かつ、配列方向に移動可能な挿抜部３２ｃｅと、を設ける。これにより、挿抜部３２ｃｅが配列方向に移動可能であるため、挿抜部３２ｃｅを複数の部品供給部５０の各々に対して個別に設ける必要がない。その結果、挿抜部３２ｃｅを複数の部品供給部５０の各々に対して個別に設けるに比べて、部品点数が増加することを抑制することができる。また、保持部３２ｂａおよび挿抜部３２ｃｅが共に配列方向に移動可能であるため、保持部３２ｂａおよび挿抜部３２ｃｅを配列方向に移動させることによって、任意の位置の部品供給部５０を挿抜することができる。これらの結果、部品点数の増加を抑制しながら、任意の位置の部品供給部５０を挿抜することが可能な搬送ロボット３０を提供することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、搬送ロボット３０は、走行部３１に設けられ、走行部３１を部品実装装置１３に対して位置決めする位置決め部３１ｃをさらに備える。これにより、位置決め部３１ｃにより搬送ロボット３０を部品実装装置１３に対して精度よく位置決めした状態で、部品供給部５０を挿抜することができる。その結果、搬送ロボット３０と部品実装装置１３との位置がずれていることに起因して、部品供給部５０の挿抜が失敗することを抑制することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、部品実装装置１３には、部品供給部５０が装着される複数の装着位置が設けられている。また、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとは、複数の装着位置のうちの所定の装着位置に対応するように、配列方向に移動するように構成されている。これにより、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとを、複数の装着位置のうちの所定の装着位置に対応するように、配列方向に移動させることができる。その結果、部品供給部５０の所定の装着位置への挿入および部品供給部５０の所定の装着位置からの抜去を容易に行うことができる。
　また、本実施形態では、上記のように、保持部３２ｂａと挿抜部３２ｃｅとは、互いに独立して配列方向に移動可能に構成されている。これにより、保持部３２ｂａが挿抜部３２ｃｅと一体的に配列方向に移動される場合と異なり、挿抜部３２ｃｅを移動させる必要がない分、保持部３２ｂａの駆動部（駆動モータ３２２ｂ）を小型化することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、配列方向において、挿抜部３２ｃｅの最大移動距離Ｄ１は、保持部３２ｂａの最大移動距離Ｄ２よりも大きい。これにより、保持部３２ｂａよりも大きい移動距離で挿抜部３２ｃｅを移動させることができる。その結果、保持部３２ｂａがいずれの位置に移動したとしても、挿抜部３２ｃｅにより部品供給部５０を挿抜することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、部品供給部５０の上部には、挿抜部３２ｃｅが挿入される被挿入部５０ｃが設けられている。また、挿抜部３２ｃｅは、昇降可能であり、下降することによって被挿入部５０ｃに挿入された状態で、挿抜方向に移動することによって、保持部３２ｂａに保持された部品供給部５０の押し出しと、部品実装装置１３に保持された部品供給部５０の引き抜きと、を行うように構成されている。これにより、保持部３２ｂａに保持された部品供給部５０の押し出しと、部品実装装置１３に保持された部品供給部５０の引き抜きとを容易に個別に行うことができる。また、部品供給部５０の上部に設けられた被挿入部５０ｃに対して挿抜部３２ｃｅによる押し引きが行われるため、部品供給部５０の挿抜方向の背面部に対して挿抜部３２ｃｅによる押し引きが行われる場合と異なり、挿抜部３２ｃｅを部品供給部５０の挿抜方向の背面部よりも後側に移動させる必要がない。その結果、挿抜部３２ｃｅを部品供給部５０の挿抜方向の背面部よりも後側に移動させる場合に比べて、搬送ロボット３０が挿抜方向に大型化することを抑制することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、部品供給部５０は、保持部３２ｂａ上をスライド移動するように構成されている。また、挿抜部３２ｃｅの被挿入部５０ｃとの接触面は、部品供給部５０のスライド移動時に発生する回転モーメントをキャンセルするテーパ面として設けられている。これにより、部品供給部５０のスライド移動時に回転モーメントが発生したとしても、挿抜部３２ｃｅのテーパ面により、発生した回転モーメントをキャンセル（緩和）することができる。その結果、回転モーメントに起因して、部品供給部５０がスライド移動時にスタックする（移動不可能になる）ことを抑制することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、接触面は、挿抜部３２ｃｅの被挿入部５０ｃとの引き抜き方向の第１接触面３２６ａと、挿抜部３２ｃｅの被挿入部５０ｃとの押し出し方向の第２接触面３２６ｂと、を含む。また、第１接触面３２６ａは、テーパ面として設けられている。また、第２接触面３２６ｂは、垂直面として設けられている。これにより、部品供給部５０の引き抜き方向へのスライド移動時に回転モーメントが発生したとしても、挿抜部３２ｃｅの第１接触面３２６ａがテーパ面として設けられているため、テーパ面としての第１接触面３２６ａにより、発生した回転モーメントをキャンセル（緩和）することができる。また、部品供給部５０の押し出し方向へのスライド移動時には、挿抜部３２ｃｅの第２接触面３２６ｂが垂直面として設けられているため、第２接触面３２６ｂがテーパ面として設けられている場合に比べて、より確実に力を伝達することができる。本構成は、部品供給部５０の引き抜き方向へのスライド移動時に回転モーメントが発生しやすく、部品供給部５０の押し出し方向へのスライド移動時に回転モーメントが発生しにくい場合に、有効である。
　また、本実施形態では、上記のように、搬送ロボット３０は、被挿入部５０ｃに挿入されることによって、保持部３２ｂａに保持された部品供給部５０の位置をロックするロック部３２ｂｃをさらに備える。また、ロック部３２ｂｃは、挿抜部３２ｃｅが下降することによって部品供給部５０の被挿入部５０ｃに挿入されることによって、ロックを解除するように構成されている。これにより、ロック部３２ｂｃにより保持部３２ｂａに保持された部品供給部５０の位置をロックすることができるので、搬送ロボット３０の走行中に、部品供給部５０が保持部３２ｂａから脱落することを抑制することができる。また、挿抜部３２ｃｅの部品供給部５０の被挿入部５０ｃへの挿入動作を有効に利用して、ロックが解除されるため、ロックの解除のための動作を独立して行う必要がない。その結果、ロックの解除のための動作が複雑化することを抑制することができる。
　また、本実施形態では、上記のように、搬送ロボット３０は、挿抜部３２ｃｅと一体的に配列方向に移動可能に設けられ、部品供給部５０の識別情報５０ｄを読み取る読取部３２ｃｇをさらに備える。これにより、読取部３２ｃｇにより挿抜時に部品供給部５０の識別情報５０ｄを読み取ることができるので、識別情報５０ｄごとの部品供給部５０の挿抜を記録することができる。その結果、部品供給部５０のトレーサビリティ（追跡可能性）を確保することができる。
（変形例）
　なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
　たとえば、上記実施形態では、走行部が、自律走行部と、自律走行部によりけん引される台車部とを備えている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、走行部が、台車部と一体的に設けられた自律走行部を備えていてもよい。
　また、上記実施形態では、部品実装装置および搬送ロボットに、２つの位置決め部が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、部品実装装置および搬送ロボットに、１つまたは３つ以上の位置決め部が設けられていてもよい。また、部品実装装置および搬送ロボットに、位置決め部が設けられていなくてもよい。この場合、搬送ロボットにカメラを設け、カメラによる画像認識により、部品実装装置に対して搬送ロボットを位置決めしてもよい。
　また、上記実施形態では、部品実装装置の位置決め部が、位置決めピンであり、搬送ロボットの位置決め部が、位置決め孔である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、部品実装装置の位置決め部が、位置決め孔であり、搬送ロボットの位置決め部が、位置決めピンであってもよい。
　また、上記実施形態では、保持部と挿抜部とが、互いに独立して配列方向に移動可能に構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、保持部と挿抜部とが、一体的に配列方向に移動可能に構成されていてもよい。この場合、挿抜部が、保持部と一体的に配列方向に移動可能で、かつ、保持部に対して配列方向に移動可能であってもよい。
　また、上記実施形態では、部品供給部の上部の後端に、挿抜部が挿入される被挿入部が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、部品供給部の上部のいずれの位置に、挿抜部が挿入される被挿入部が設けられていてもよい。また、部品供給部の背面部に、挿抜部が挿入される被挿入部が設けられていてもよい。
　また、上記実施形態では、挿抜部の被挿入部との接触面が、部品供給部のスライド移動時に発生する回転モーメントをキャンセルするテーパ面として設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、部品供給部のスライド移動時に発生する回転モーメントにより、部品供給部のスタックが発生しない場合には、挿抜部の被挿入部との接触面が、テーパ面として設けられていなくてもよい。
　また、上記実施形態では、挿抜部の被挿入部との第１接触面が、テーパ面として設けられ、挿抜部の被挿入部との第２接触面が、垂直面として設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１接触面および第２接触面の両方が、テーパ面として設けられていてもよい。
　また、上記実施形態では、ロック部が、挿抜部が挿入される被挿入部に挿入されることによって、部品供給部の位置をロックするように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ロック部が、挿抜部が挿入される被挿入部とは独立して設けられた被挿入部に挿入されることによって、部品供給部の位置をロックするように構成されていてもよい。
　また、上記実施形態では、挿抜部と一体的に配列方向に移動可能に読取部が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、挿抜部とは独立して配列方向に移動可能に読取部が設けられていてもよい。また、搬送ロボットに、読取部が設けられていなくてもよい。
　また、上記実施形態では、部品供給部の識別情報が、バーコードであり、読取部が、バーコードリーダである例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、部品供給部の識別情報が、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグであり、読取部が、ＲＦＩＤリーダであってもよい。
　１３　部品実装装置
　２０　保管装置
　３０　搬送ロボット
　３１　走行部
　３１ｃ　位置決め部
　３２ｂａ　保持部
　３２ｂｃ　ロック部
　３２ｃｅ　挿抜部
　３２ｃｇ　読取部
　５０　部品供給部
　５０ｃ　被挿入部
　５０ｄ　識別情報
　１００　部品実装システム
　３２６ａ　第１接触面（接触面）
　３２６ｂ　第２接触面（接触面）
　Ｄ１　挿抜部の最大移動距離
　Ｄ２　保持部の最大移動距離
　Ｓ　基板

Claims (11)

  1. 　基板に部品を実装する部品実装装置に対して、前記部品実装装置に配置される部品供給部を搬送する搬送ロボットであって、
    　走行部と、
    　前記走行部上に設けられ、複数の前記部品供給部を配列方向に配列した状態で保持可能で、かつ、前記配列方向に移動可能な保持部と、
    　前記保持部に保持された前記部品供給部を個別に押し出すことにより前記部品実装装置に補給するとともに、前記部品実装装置に保持された前記部品供給部を個別に引き抜くことにより前記保持部に回収することが可能で、かつ、前記配列方向に移動可能な挿抜部と、を備える、搬送ロボット。
  2. 　前記走行部に設けられ、前記走行部を前記部品実装装置に対して位置決めする位置決め部をさらに備える、請求項１に記載の搬送ロボット。
  3. 　前記部品実装装置には、前記部品供給部が装着される複数の装着位置が設けられており、
    　前記保持部と前記挿抜部とは、前記複数の装着位置のうちの所定の装着位置に対応するように、前記配列方向に移動するように構成されている、請求項１または２に記載の搬送ロボット。
  4. 　前記保持部と前記挿抜部とは、互いに独立して前記配列方向に移動可能に構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
  5. 　前記配列方向において、前記挿抜部の最大移動距離は、前記保持部の最大移動距離よりも大きい、請求項４に記載の搬送ロボット。
  6. 　前記部品供給部の上部には、前記挿抜部が挿入される被挿入部が設けられており、
    　前記挿抜部は、昇降可能であり、下降することによって前記被挿入部に挿入された状態で、挿抜方向に移動することによって、前記保持部に保持された前記部品供給部の押し出しと、前記部品実装装置に保持された前記部品供給部の引き抜きと、を行うように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
  7. 　前記部品供給部は、前記保持部上をスライド移動するように構成されており、
    　前記挿抜部の前記被挿入部との接触面は、前記部品供給部のスライド移動時に発生する回転モーメントをキャンセルするテーパ面として設けられている、請求項６に記載の搬送ロボット。
  8. 　前記接触面は、前記挿抜部の前記被挿入部との引き抜き方向の第１接触面と、前記挿抜部の前記被挿入部との押し出し方向の第２接触面と、を含み、
    　前記第１接触面は、前記テーパ面として設けられており、
    　前記第２接触面は、垂直面として設けられている、請求項７に記載の搬送ロボット。
  9. 　前記被挿入部に挿入されることによって、前記保持部に保持された前記部品供給部の位置をロックするロック部をさらに備え、
    　前記ロック部は、前記挿抜部が下降することによって前記部品供給部の前記被挿入部に挿入されることによって、ロックを解除するように構成されている、請求項６～８のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
  10. 　前記挿抜部と一体的に前記配列方向に移動可能に設けられ、前記部品供給部の識別情報を読み取る読取部をさらに備える、請求項１～９のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
  11. 　基板に部品を実装する部品実装装置と、
    　前記部品実装装置に配置される部品供給部を保管する保管装置と、
    　前記部品実装装置と前記保管装置との間で前記部品供給部を搬送する搬送ロボットと、を備え、
    　前記搬送ロボットは、
    　　走行部と、
    　　前記走行部上に設けられ、複数の前記部品供給部を配列方向に配列した状態で保持可能で、かつ、前記配列方向に移動可能な保持部と、
    　　前記保持部に保持された前記部品供給部を個別に押し出すことにより前記部品実装装置に補給するとともに、前記部品実装装置に保持された前記部品供給部を個別に引き抜くことにより前記保持部に回収することが可能で、かつ、前記配列方向に移動可能な挿抜部と、を含む、部品実装システム。
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