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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Erfassungsvorrichtung und eine Lenkvorrichtung.
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Technischer Hintergrund
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In den letzten Jahren wurde eine Technik vorgeschlagen, die es ermöglicht, dass eine Lenkassistenzfunktion selbst dann aufrechterhalten wird, wenn eine Abnormität in Sensorausgangssignalen auftritt. Beispielsweise ist eine in Patentliteratur 1 offenbarte Servolenkvorrichtung wie folgt ausgelegt. Insbesondere weist die Servolenkvorrichtung Folgendes auf: wenigstens zwei redundante Lenkdrehmomentsensoren, wenigstens zwei redundante Lenkwinkelsensoren und wenigstens zwei redundante Motordrehstellungssensoren, wobei in einem Normalzustand eine Lenkassistenzsteuerung auf der Grundlage eines Lenkdrehmoment-Erfassungssignals von einem der wenigstens zwei Lenkdrehmomentsensoren, eines Lenkwinkel-Erfassungssignals von einem der wenigstens zwei Lenkwinkelsensoren und eines Motordrehstellungs-Erfassungssignals von einem der wenigstens zwei Motordrehstellungssensoren ausgeführt wird. Zwischen den wenigstens zwei Lenkdrehmomentsensoren, den wenigstens zwei Lenkwinkelsensoren und den wenigstens zwei Motordrehstellungssensoren wird eine redundante Überwachung ausgeführt, und nach der Erkennung einer Abnormität in einem Sensorausgangssignal während der redundanten Überwachung wird das abnorme Signal zu einem alternativen Signal geschaltet.
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Zitatliste
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Patentliteratur
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Patentliteratur 1:
japanisches Patent Nr. 6283737 -
Kurzfassung der Erfindung
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Technisches Problem
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Aus Sicherheitsgründen wird zunehmend gefordert, dass in elektrischen Servolenkvorrichtungen verwendete Sensoren redundant sind. Die Erfüllung einer solchen Anforderung würde jedoch einer Sensorerfassungssignale verarbeitenden Vorrichtung eine erhöhte Verarbeitungslast auferlegen, wobei ein in Sensoren auftretender Fehler mit Redundanz erkannt werden müsste.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Erfassungsvorrichtung und dergleichen bereitzustellen, wodurch die einer Vorrichtung, die Erfassungssignale von Sensoren mit Redundanz verarbeitet, auferlegte Verarbeitungslast verringert werden kann.
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Lösung des Problems
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Gemäß einem Aspekt ist eine Erfassungsvorrichtung vorgesehen. Die Erfassungsvorrichtung weist mehrere Sensoren, die dafür ausgelegt sind, einen zu erfassenden Wert zu erfassen, und einen Verarbeitungsabschnitt, der dafür ausgelegt ist, ein von jedem der mehreren Sensoren ausgegebenes Erfassungssignal zu verarbeiten, auf. Die Periodizität, mit der einer oder einige der mehreren Sensoren Erfassungssignale ausgeben, ist kürzer als die Periodizität, mit der andere der mehreren Sensoren Erfassungssignale ausgeben.
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Die mehreren Sensoren können wenigstens vier Sensoren umfassen, und der eine oder die einigen der mehreren Sensoren können zwei der wenigstens vier Sensoren sein.
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Der Verarbeitungsabschnitt kann dafür ausgelegt sein, Erfassungssignale von den zwei Sensoren zu verwenden, um zu diagnostizieren, ob die zwei Sensoren normal sind, und, nachdem diagnostiziert wurde, dass die zwei Sensoren normal sind, ein Erfassungssignal von einem der zwei Sensoren als ein den zu erfassenden Wert angebendes Signal auszugeben.
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Der Verarbeitungsabschnitt kann dafür ausgelegt sein, nachdem wenigstens einer der zwei Sensoren als nicht normal diagnostiziert wurde, ein Erfassungssignal von einem der anderen Sensoren als den zu erfassenden Wert angebendes Erfassungssignal auszugeben.
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Die in jedem der Erfassungssignale von den zwei Sensoren übertragene Informationsmenge kann größer sein als die in jedem der Erfassungssignale von den anderen Sensoren übertragene Informationsmenge.
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Alternativ können die mehreren Sensoren wenigstens vier Sensoren umfassen und können der eine oder die einigen der mehreren Sensoren einer der wenigstens vier Sensoren sein.
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Der Verarbeitungsabschnitt kann dafür ausgelegt sein, ein Erfassungssignal vom einen Sensor und ein Erfassungssignal von einem bestimmten der anderen Sensoren zu verwenden, um zu diagnostizieren, ob der eine Sensor und der bestimmte Sensor normal sind, und, nachdem diagnostiziert wurde, dass der eine Sensor und der bestimmte Sensor normal sind, das Erfassungssignal vom einen Sensor als ein den zu erfassenden Wert angebendes Erfassungssignal auszugeben.
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Der Verarbeitungsabschnitt kann dafür ausgelegt sein, nachdem diagnostiziert wurde, dass wenigstens einer von dem einen Sensor und dem bestimmten Sensor nicht normal ist, ein Erfassungssignal von einem der anderen Sensoren, die vom bestimmten Sensor verschieden sind, als den zu erfassenden Wert angebendes Erfassungssignal auszugeben.
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Die in einem Erfassungssignal vom einen Sensor übertragene Informationsmenge kann größer sein als die in jedem der Erfassungssignale von den anderen Sensoren übertragene Informationsmenge.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Erfassungsvorrichtung vorgesehen. Die Erfassungsvorrichtung weist mehrere Sensoren, die dafür ausgelegt sind, einen zu erfassenden Wert zu erfassen, und einen Verarbeitungsabschnitt, der dafür ausgelegt ist, ein von jedem der mehreren Sensoren ausgegebenes Erfassungssignal zu verarbeiten, auf. Die in jedem der Erfassungssignale von einem oder einigen der mehreren Sensoren übertragene Informationsmenge ist größer als die in jedem der Erfassungssignale von anderen der mehreren Sensoren übertragene Informationsmenge.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Lenkvorrichtung vorgesehen. Die Lenkvorrichtung weist die Erfassungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Aspekte und einen Steuerabschnitt, der dafür ausgelegt ist, die Betätigung eines Elektromotors unter Verwendung von der Erfassungsvorrichtung erfasster Werte zu steuern, auf.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung kann die einer Vorrichtung, die Erfassungssignale von Sensoren mit Redundanz verarbeitet, auferlegte Verarbeitungslast verringern.
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Figurenliste
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Es zeigen:
- 1 eine beispielhafte schematische Konfiguration einer elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform,
- 2 beispielhafte schematische Konfigurationen einer Sensoreinheit und einer Steuereinrichtung,
- 3 Beispiele einer ersten Periodizität, einer zweiten Periodizität, einer dritten Periodizität und einer vierten Periodizität gemäß der ersten Ausführungsform,
- 4 Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität für eine Erfassungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform,
- 5 Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität und der in einem ersten Signal TS1, einem zweiten Signal TS2, einem dritten Signal TS3 und einem vierten Signal TS4 übertragenen Informationsmenge für eine Erfassungsvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform,
- 6 Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität und der im ersten Signal, im zweiten Signal, im dritten Signal und im vierten Signal übertragenen Informationsmenge für eine Erfassungsvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform,
- 7 eine beispielhafte schematische Konfiguration einer Erfassungsvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform,
- 8 Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität und der im ersten Signal, im zweiten Signal, im dritten Signal und im vierten Signal übertragenen Informationsmenge für die Erfassungsvorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform,
- 9 Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität und der im ersten Signal, im zweiten Signal, im dritten Signal und im vierten Signal übertragenen Informationsmenge für eine Erfassungsvorrichtung gemäß einer sechsten Ausführungsform und
- 10 Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität und der im ersten Signal, im zweiten Signal, im dritten Signal und im vierten Signal übertragenen Informationsmenge für eine Erfassungsvorrichtung gemäß einer siebten Ausführungsform.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachstehend detailliert mit Bezug auf die anliegenden Zeichnungen beschrieben.
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<Erste Ausführungsform>
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1 zeigt eine beispielhafte schematische Konfiguration einer elektrischen Servolenkvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
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Die elektrische Servolenkvorrichtung 1 (die nachstehend einfach als „Lenkvorrichtung 1“ bezeichnet werden kann) dient dazu, die Fahrtrichtung eines Fahrzeugs in eine Richtung zu ändern. Beispielsweise wird die Lenkvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform in einem Kraftfahrzeug als Beispiel für das Fahrzeug verwendet. 1 zeigt das Kraftfahrzeug bei Betrachtung von vorne.
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Die Lenkvorrichtung 1 weist ein Lenkrad 11, das von einem Fahrer betätigt wird, um die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs zu ändern, und eine Lenkachse 12, die mit dem Lenkrad 11 integral ausgebildet ist, auf. Die Lenkvorrichtung 1 weist ferner eine obere Kopplungswelle 13, die mit der Lenkachse 12 über ein Universalgelenk 13a gekoppelt ist, und eine untere Kopplungswelle 18, die mit der oberen Kopplungswelle 13 über ein Universalgelenk 13b gekoppelt ist, auf. Die untere Kopplungswelle 18 dreht sich zusammen mit der Drehung des Lenkrads 11.
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Die Lenkvorrichtung 1 weist ferner Zugstangen 14, die mit dem rechten bzw. dem linken Vorderrad 2 als Rollräder gekoppelt sind, und eine mit den Zugstangen 14 gekoppelte Zahnstangenwelle 15 auf. Die Lenkvorrichtung 1 weist ferner eine Ritzelwelle 16 auf, die mit einem Ritzel 16a versehen ist, wodurch mit an der Zahnstangenwelle 15 ausgebildeten Zähnen 15a ein Zahnstangen-und-Ritzel-Mechanismus gebildet ist.
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Die Lenkvorrichtung 1 weist ferner einen Getriebekasten 17 auf, der die Zahnstangenzähne 15a und das Ritzel 16a bedeckt. Innerhalb des Getriebekastens 17 ist die Ritzelwelle 16 über eine Torsionsstange 30 mit der unteren Kopplungswelle 18 gekoppelt. Überdies befindet sich eine Sensoreinheit 19 innerhalb des Getriebekastens 17. Die Sensoreinheit 19 erfasst auf der Grundlage eines relativen Drehwinkels zwischen der unteren Kopplungswelle 18 und der Ritzelwelle 16 oder mit anderen Worten auf der Grundlage des Torsionsbetrags der Torsionsstange 30 das auf das Lenkrad 11 ausgeübte Lenkdrehmoment.
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Die Lenkvorrichtung 1 weist ferner einen durch den Getriebekasten 17 getragenen Elektromotor 20 und einen Untersetzungsmechanismus 21, der die Drehung des Elektromotors 20 vor der Übertragung auf die untere Kopplungswelle 18 verringert, auf.
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Die Lenkvorrichtung 1 weist ferner eine Steuereinrichtung 100 zum Steuern der Betätigung des Elektromotors 20 auf. Die Steuereinrichtung 100 empfängt Ausgangssignale von der vorstehend beschriebenen Sensoreinheit 19.
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2 zeigt beispielhafte schematische Konfigurationen der Sensoreinheit 19 und der Steuereinrichtung 100.
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Die Steuereinrichtung 100 ist eine Rechen- und Logikeinheit, die aus einer CPU, einem ROM, einem RAM, einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (EEPROM) und dergleichen zusammengesetzt ist.
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Die Steuereinrichtung 100 weist einen Verarbeitungsabschnitt 110 zur Verarbeitung von Ausgangssignalen von der Sensoreinheit 19 und einen Steuerabschnitt 170 zum Steuern der Betätigung des Elektromotors 20 auf der Grundlage vom Verarbeitungsabschnitt 110 ausgegebener Signale auf.
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Der Verarbeitungsabschnitt 110 bildet zusammen mit der Sensoreinheit 19 eine Erfassungsvorrichtung 200 zur Erfassung des Lenkdrehmoments. Die Erfassungsvorrichtung 200 wird nachstehend detailliert beschrieben.
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Der Steuerabschnitt 170 legt einen dem Elektromotor 20 zuzuführenden Zielstrom fest und führt eine Rückkopplungssteuerung aus, so dass ein dem Elektromotor 20 zugeführter tatsächlicher erfasster Strom mit dem Zielstrom übereinstimmt.
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(Erfassungsvorrichtung 200)
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[Sensoreinheit 19]
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Die Sensoreinheit 19 weist einen ersten Sensor 211, einen zweiten Sensor 212, einen dritten Sensor 213 und einen vierten Sensor 214 auf. Konfigurationen des ersten Sensors 211, des zweiten Sensors 212, des dritten Sensors 213 und des vierten Sensors 214 gleichen einander abgesehen von nachstehend detailliert beschriebenen Aspekten im Wesentlichen. Nachstehend können der erste Sensor 211, der zweite Sensor 212, der dritte Sensor 213 und der vierte Sensor 214 gemeinsam als Sensoren 210 bezeichnet werden, es sei denn, dass eine Unterscheidung notwendig ist.
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Beispielsweise können der erste Sensor 211, der zweite Sensor 212, der dritte Sensor 213 und der vierte Sensor 214 jeweils durch einen Hall-IC mit einem ersten Magnetsensor, einem zweiten Magnetsensor, einem dritten Magnetsensor und einem vierten Magnetsensor, wie in der vom Anmelder eingereichten offengelegten japanischen Patentanmeldung
2018-095223 offenbart, implementiert werden. Mit anderen Worten sind in jeden Sensor 210 ein Hall-Element (nicht dargestellt) und ein Operationsverstärker (nicht dargestellt) integriert, wobei das Hall-Element dafür ausgelegt ist, die magnetische Flussdichte in einem durch einen Magneten (nicht dargestellt), der an der unteren Kopplungswelle 18 angebracht ist, und ein Joch (nicht dargestellt), das an der Ritzelwelle 16 befestigt ist, gebildeten Magnetkreis zu erfassen. Der Sensor 210 verstärkt eine vom Hall-Element ausgegebene Hall-Spannung und führt eine Signalverarbeitung zur Ausgabe eines der magnetischen Flussdichte entsprechenden Signals aus.
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Nachstehend wird ein vom ersten Sensor 211 ausgegebenes Erfassungssignal als „erstes Signal TS1“ bezeichnet und wird ein vom zweiten Sensor 212 ausgegebenes Erfassungssignal als „zweites Signal TS2“ bezeichnet. Überdies wird ein vom dritten Sensor 213 ausgegebenes Erfassungssignal als „drittes Signal TS3“ bezeichnet und wird ein vom vierten Sensor 214 ausgegebenes Erfassungssignal als „viertes Signal TS4“ bezeichnet. Das erste Signal TS1, das zweite Signal TS2, das dritte Signal TS3 und das vierte Signal TS4 können gemeinsam als Signale TS bezeichnet werden, es sei denn, dass eine Unterscheidung notwendig ist.
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[Verarbeitungsabschnitt 110]
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Der Verarbeitungsabschnitt 110 weist einen Diagnoseabschnitt 140 zur Diagnose einer Störung im ersten Sensor 211, im zweiten Sensor 212, im dritten Sensor 213 und im vierten Sensor 214 auf. Der Verarbeitungsabschnitt 110 weist ferner einen Schaltabschnitt 160 zum Schalten zwischen der Verwendung des vom ersten Sensor 211 ausgegebenen ersten Signals TS1 und der Verwendung des vom dritten Sensor 213 ausgegebenen dritten Signals TS3 als Drehmomentsignal Td auf.
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<<Diagnoseabschnitt 140>>
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Der Diagnoseabschnitt 140 empfängt eine Eingabe des ersten Signals TS1, des zweiten Signals TS2, des dritten Signals TS3 und des vierten Signals TS4.
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Unter Verwendung des ersten Signals TS1 und des zweiten Signals TS2 diagnostiziert der Diagnoseabschnitt 140, ob sowohl der erste Sensor 211 als auch der zweite Sensor 212 normal sind oder der erste Sensor 211 oder der zweite Sensor 212 eine Störung aufweist.
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Unter Verwendung des dritten Signals TS3 und des vierten Signals TS4 diagnostiziert der Diagnoseabschnitt 140 auch, ob sowohl der dritte Sensor 213 als auch der vierte Sensor 214 normal sind oder der dritte Sensor 213 oder der vierte Sensor 214 eine Störung aufweist.
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<<Schaltabschnitt 160>>
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Ansprechend darauf, dass der Diagnoseabschnitt 140 diagnostiziert, dass weder der erste Sensor 211 noch der zweite Sensor 212 eine Störung aufweist, gibt der Schaltabschnitt 160 als Drehmomentsignal Td das vom ersten Sensor 211 ausgegebene erste Signal TS1 aus.
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Ansprechend darauf, dass der Diagnoseabschnitt 140 diagnostiziert, dass der erste Sensor 211 oder der zweite Sensor 212 eine Störung aufweist, und diagnostiziert, dass weder der dritte Sensor 213 noch der vierte Sensor 214 eine Störung aufweist, gibt der Schaltabschnitt 160 als Drehmomentsignal Td das vom dritten Sensor 213 ausgegebene dritte Signal TS3 aus.
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Ansprechend darauf, dass der Diagnoseabschnitt 140 diagnostiziert, dass der erste Sensor 211 oder der zweite Sensor 212 eine Störung aufweist, und diagnostiziert, dass der dritte Sensor 213 oder der vierte Sensor 214 eine Störung aufweist, gibt der Schaltabschnitt 160 ein eine solche Störung angebendes Signal aus.
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Ein Kommunikationsschema zwischen der Steuereinrichtung 100 und dem ersten Sensor 211, dem zweiten Sensor 212, dem dritten Sensor 213 und dem vierten Sensor 214 wird nachstehend beschrieben.
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Wie vorstehend beschrieben, geben der erste Sensor 211, der zweite Sensor 212, der dritte Sensor 213 und der vierte Sensor 214 das erste Signal TS1, das zweite Signal TS2, das dritte Signal TS3 bzw. das vierte Signal TS4 an die Steuereinrichtung 100 aus. Nachstehend können die Periodizität, mit der der erste Sensor 211 das erste Signal TS1 ausgibt, die Periodizität, mit der der zweite Sensor 212 das zweite Signal TS2 ausgibt, die Periodizität, mit der der dritte Sensor 213 das dritte Signal TS3 ausgibt, und die Periodizität, mit der der vierte Sensor 214 das vierte Signal TS4 ausgibt, als erste Periodizität, zweite Periodizität, dritte Periodizität bzw. vierte Periodizität bezeichnet werden.
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Für die Erfassungsvorrichtung 200 gemäß der ersten Ausführungsform übertragen das erste bis vierte Signal TS1 - TS4 die gleiche Informationsmenge, beispielsweise 12 Bits oder 16 Bits.
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3 zeigt Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität gemäß der ersten Ausführungsform.
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Für die Erfassungsvorrichtung 200 gemäß der ersten Ausführungsform sind die erste und die zweite Periodizität gleich und sind die dritte und die vierte Periodizität gleich und länger als die erste und die zweite Periodizität. Beispielsweise können die dritte und die vierte Periodizität ein ganzzahliges Vielfaches der ersten und der zweiten Periodizität sein. Bei einem Beispiel können, wenn die erste und die zweite Periodizität jeweils 1 ms sind, die dritte und die vierte Periodizität jeweils 2 ms, 3 ms, 4 ms oder 5 ms sein. Bei einem anderen Beispiel können, wenn die erste und die zweite Periodizität jeweils 0,5 ms sind, die dritte und die vierte Periodizität jeweils 1 ms, 1,5 ms, 2 ms oder 2,5 ms sein.
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In diesen Fällen erhält der Diagnoseabschnitt 140 der Steuereinrichtung 100 das erste und das zweite Signal TS1, TS2 mit der ersten Periodizität und diagnostiziert die Funktionstüchtigkeit des ersten und des zweiten Sensors 211, 212 mit der ersten Periodizität. Demgegenüber erhält der Diagnoseabschnitt 140 das dritte und das vierte Signal TS3, TS4 mit der dritten Periodizität und diagnostiziert die Funktionstüchtigkeit des dritten und des vierten Sensors 213, 214 mit der dritten Periodizität.
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Der Schaltabschnitt 160 gibt das erste Signal TS1 als Drehmomentsignal Td mit der ersten Periodizität aus, während der erste und der zweite Sensor 211, 212 als normal diagnostiziert werden.
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Wie vorstehend beschrieben, weist die Erfassungsvorrichtung 200 den ersten bis vierten Sensor 211 - 214, die Beispiele der mehreren Sensoren sind, zur Erfassung des auf das Lenkrad 11 ausgeübten Lenkdrehmoments (des zu erfassenden Werts) und den Verarbeitungsabschnitt 110 zur Verarbeitung des ersten bis vierten Signals TS1 - TS4, die Beispiele der Erfassungssignale sind, die jeweils vom ersten bis vierten Sensor 211 - 214 ausgegeben werden, auf. Für die Erfassungsvorrichtung 200 ist die erste Periodizität, mit der die Signale TS vom ersten und zweiten Sensor 211, 212, die Beispiele eines oder mehrerer Sensoren vom ersten bis vierten Sensor 211 - 214 sind, ausgegeben werden, kürzer als die dritte Periodizität, mit der die Signale TS vom dritten und vierten Sensor 213, 214, die Beispiele anderer Sensoren vom ersten bis vierten Sensor 211 - 214 sind, ausgegeben werden.
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Die so ausgelegte Erfassungsvorrichtung 200 verringert die dem Verarbeitungsabschnitt 110 auferlegte Verarbeitungslast gegenüber dem Fall, in dem die erste bis vierte Periodizität alle so festgelegt sind, dass sie die gleiche Dauer wie die erste Periodizität aufweisen und der Verarbeitungsabschnitt 110 der Steuereinrichtung 100 die Funktionstüchtigkeit des ersten und des zweiten Sensors 211, 212 sowie die Funktionstüchtigkeit des dritten und des vierten Sensors 213, 214 mit der ersten Periodizität diagnostiziert. Vorteilhafterweise verringert dies die der Steuereinrichtung 100 auferlegte Verarbeitungslast selbst dann, wenn ein schnellerer Kommunikationszyklus zwischen dem Sensor 210 und der Steuereinrichtung 100 implementiert wird, um ein besseres Lenkgefühl von der Lenkvorrichtung 1 bereitzustellen.
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Eine solche Konfiguration ermöglicht selbst im Fall einer Störung im ersten Sensor 211 oder im zweiten Sensor 212 noch eine Steuerung der Betätigung des Elektromotors 20 unter Verwendung des dritten Signals TS3 vom dritten Sensor 213. Demgemäß beeinträchtigt die vorstehende Konfiguration die Sicherheit der Lenkvorrichtung 1 nicht.
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Gemäß der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform gibt der Schaltabschnitt 160 das vom ersten Sensor 211 ausgegebene erste Signal TS1 ansprechend darauf, dass der Diagnoseabschnitt 140 diagnostiziert, dass weder der erste noch der zweite Sensor 211, 212 eine Störung aufweist, als Drehmomentsignal Td aus. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf eine solche Ausführungsform beschränkt. Der Schaltabschnitt 160 kann das zweite Signal TS2 anstelle des ersten Signals TS1 als Drehmomentsignal Td ausgeben. Überdies kann der Schaltabschnitt 160 das vierte Signal TS4 anstelle des vom dritten Sensor 213 ausgegebenen dritten Signals TS3 ansprechend darauf, dass der Diagnoseabschnitt 140 diagnostiziert, dass weder der dritte noch der vierte Sensor 213, 214 eine Störung aufweist, als Drehmomentsignal Td ausgeben.
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Gemäß der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform weist die Erfassungsvorrichtung 200 die vier Sensoren 210 des ersten bis vierten Sensors 211 - 214 auf. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf eine solche Ausführungsform beschränkt. Die Erfassungsvorrichtung kann fünf oder mehr Sensoren 210 aufweisen. Auch bei einer solchen Konfiguration ist die Periodizität, mit der die vom ersten und zweiten Sensor 211, 212 verschiedenen Sensoren 210 das Signal TS ausgeben, vorzugsweise länger als die erste Periodizität, mit der der erste und der zweite Sensor 211, 212 die Signale TS ausgeben.
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<Zweite Ausführungsform>
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4 zeigt Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität für eine Erfassungsvorrichtung 300 gemäß der zweiten Ausführungsform.
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Die Erfassungsvorrichtung 300 gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich in der zweiten Periodizität, mit der der zweite Sensor 212 das zweite Signal TS2 ausgibt, von der Erfassungsvorrichtung 200 gemäß der ersten Ausführungsform. Die folgende Erörterung konzentriert sich auf Unterschiede zwischen der Erfassungsvorrichtung 200 und der Erfassungsvorrichtung 300, und es wird auf Beschreibungen ähnlicher Aspekte verzichtet.
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Die zweite Periodizität für die Erfassungsvorrichtung 300 gleicht der dritten und der vierten Periodizität, so dass die zweite Periodizität länger als die erste Periodizität ist.
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Dementsprechend erhält der Diagnoseabschnitt 140 gemäß der zweiten Ausführungsform das erste Signal TS1 mit der ersten Periodizität und das zweite Signal TS2 mit der zweiten Periodizität, die länger als die erste Periodizität ist. Der Diagnoseabschnitt 140 diagnostiziert die Funktionstüchtigkeit des ersten und des zweiten Sensors 211, 212 mit der zweiten Periodizität, mit der das erste und das zweite Signal TS1, TS2 erhalten werden.
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Wie vorstehend beschrieben, ist für die Erfassungsvorrichtung 300 die erste Periodizität, mit der das erste Signal TS1 vom ersten Sensor 211, der ein Beispiel eines oder mehrerer Sensoren vom ersten bis zum vierten Sensor 211 - 214 ist, ausgegeben wird, kürzer als die Periodizität (beispielsweise die dritte Periodizität), mit der die Signale TS vom zweiten bis vierten Sensor 212 - 214, die Beispiele anderer Sensoren vom ersten bis vierten Sensor 211 - 214 sind, ausgegeben werden.
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Die so ausgelegte Erfassungsvorrichtung 300 verringert die der Steuereinrichtung 100 auferlegte Verarbeitungslast gegenüber dem Fall, in dem die erste bis vierte Periodizität alle so festgelegt sind, dass sie die gleiche Dauer wie die erste Periodizität aufweisen und die Steuereinrichtung 100 die Funktionstüchtigkeit des ersten und des zweiten Sensors 211, 212 sowie die Funktionstüchtigkeit des dritten und des vierten Sensors 213, 214 mit der ersten Periodizität diagnostiziert.
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Eine solche Konfiguration ermöglicht selbst im Fall einer Störung im ersten Sensor 211 oder im zweiten Sensor 212 noch eine Steuerung der Betätigung des Elektromotors 20 unter Verwendung des dritten Signals TS3 vom dritten Sensor 213. Demgemäß beeinträchtigt die vorstehende Konfiguration die Sicherheit der Lenkvorrichtung 1 nicht.
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Der Verarbeitungsabschnitt 110 der Erfassungsvorrichtung 300 diagnostiziert die Funktionstüchtigkeit des ersten und des zweiten Sensors 211, 212 unter Verwendung des ersten Signals TS1 vom ersten Sensor 211, der ein Beispiel eines Sensors ist, und unter Verwendung des zweiten Signals TS2 vom zweiten Sensor 212, der ein Beispiel des bestimmten vom zweiten bis vierten Sensor 212 - 214 ist. Der Verarbeitungsabschnitt 110 gibt das erste Signal TS1 vom ersten Sensor 211 als Drehmomentsignal Td, das ein Beispiel des Signals ist, welches das zu erfassende Drehmoment angibt, ansprechend darauf aus, dass der Diagnoseabschnitt 140 den ersten und den zweiten Sensor 211, 212 als normal diagnostiziert. Dementsprechend kann die Erfassungsvorrichtung 300 die der Steuereinrichtung 100 auferlegte Verarbeitungslast verglichen mit der Erfassungsvorrichtung 200 weiter verringern.
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<Dritte Ausführungsform>
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5 zeigt Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität und eine im ersten Signal TS1, im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge für eine Erfassungsvorrichtung 400 gemäß der dritten Ausführungsform.
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Die Erfassungsvorrichtung 400 gemäß der dritten Ausführungsform unterscheidet sich in der Hinsicht von der Erfassungsvorrichtung 200 gemäß der ersten Ausführungsform, dass die im ersten Signal TS1, im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragenen Informationsmengen nicht identisch sind. Die folgende Erörterung konzentriert sich auf Unterschiede zwischen der Erfassungsvorrichtung 200 und der Erfassungsvorrichtung 400, und es wird auf Beschreibungen ähnlicher Aspekte verzichtet.
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Für die Erfassungsvorrichtung 400 ist die im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge kleiner als die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge. Wenn die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge 16 Bits ist, kann die im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge beispielsweise 15 Bits oder weniger sein.
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Die im zweiten Signal TS2, im dritten Signal T3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge ist kleiner als die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge, so dass die vom Diagnoseabschnitt 140 zu analysierende Informationsmenge gegenüber dem Fall verringert ist, in dem das erste bis vierte Signal TS1 - TS4 alle die gleiche Informationsmenge übertragen. Dies verringert die der Steuereinrichtung 100 auferlegte Verarbeitungslast.
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Für die im zweiten Signal TS2 übertragene Informationsmenge wird vorzugsweise eine Anzahl von Informationsbits gewählt, die ausreicht, damit der Diagnoseabschnitt 140 eine Störung im ersten und im zweiten Sensor 211, 212 diagnostiziert. Überdies wird für die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge vorzugsweise eine Anzahl von Informationsbits gewählt, die ausreicht, damit der Diagnoseabschnitt 140 eine Störung im dritten und im vierten Sensor 213, 214 diagnostiziert.
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Ferner wird die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge vorzugsweise so gewählt, dass die Betätigung des Elektromotors 20 unter Verwendung des dritten Signals TS3 so gesteuert werden kann, dass selbst in einer Notsituation, in der der erste Sensor 211 oder der zweite Sensor 212 eine Störung aufweist, eine Wirkung auf die normale Lenkung vermieden wird.
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Gemäß der vorstehend beschriebenen dritten Ausführungsform ist die im zweiten Signal TS2 übertragene Informationsmenge auch kleiner als die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf eine solche Ausführungsform beschränkt. Beispielsweise kann die im zweiten Signal TS2 übertragene Informationsmenge der im ersten Signal TS1 übertragenen Informationsmenge gleichen. Eine solche alternative Ausführungsform verringert auch die der Steuereinrichtung 100 auferlegte Verarbeitungslast, weil die vom Diagnoseabschnitt 140 zu analysierende Informationsmenge verglichen mit einem Fall verringert wird, in dem das erste bis vierte Signal TS1 - TS4 alle die gleiche Informationsmenge übertragen.
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<Vierte Ausführungsform>
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6 zeigt Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität und eine im ersten Signal TS1, im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge für eine Erfassungsvorrichtung 500 gemäß der vierten Ausführungsform.
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Die Erfassungsvorrichtung 500 gemäß der vierten Ausführungsform unterscheidet sich in der Hinsicht von der Erfassungsvorrichtung 300 gemäß der zweiten Ausführungsform, dass die im ersten Signal TS1, im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragenen Informationsmengen nicht identisch sind. Die folgende Erörterung konzentriert sich auf Unterschiede zwischen der Erfassungsvorrichtung 300 und der Erfassungsvorrichtung 500, und es wird auf Beschreibungen ähnlicher Aspekte verzichtet.
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Für die Erfassungsvorrichtung 500 ist die im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge kleiner als die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge. Wenn die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge 16 Bits ist, kann die im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge beispielsweise 12 Bits sein.
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Die im zweiten Signal TS2, im dritten Signal T3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge ist kleiner als die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge, so dass die vom Diagnoseabschnitt 140 zu analysierende Informationsmenge gegenüber dem Fall verringert ist, in dem das erste bis vierte Signal TS1 - TS4 alle die gleiche Informationsmenge übertragen. Dies verringert die der Steuereinrichtung 100 auferlegte Verarbeitungslast.
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Für die im zweiten Signal TS2 übertragene Informationsmenge wird vorzugsweise eine Anzahl von Informationsbits gewählt, die ausreicht, damit der Diagnoseabschnitt 140 eine Störung im ersten und im zweiten Sensor 211, 212 diagnostiziert. Überdies wird für die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge vorzugsweise eine Anzahl von Informationsbits gewählt, die ausreicht, damit der Diagnoseabschnitt 140 eine Störung im dritten und im vierten Sensor 213, 214 diagnostiziert.
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Ferner wird die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge vorzugsweise so gewählt, dass die Betätigung des Elektromotors 20 unter Verwendung des dritten Signals TS3 so gesteuert werden kann, dass selbst in einer Notsituation, in der der erste Sensor 211 oder der zweite Sensor 212 eine Störung aufweist, eine Wirkung auf die normale Lenkung vermieden wird.
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Gemäß der vorstehend beschriebenen vierten Ausführungsform ist die im zweiten Signal TS2 übertragene Informationsmenge auch kleiner als die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf eine solche Ausführungsform beschränkt. Beispielsweise kann die im zweiten Signal TS2 übertragene Informationsmenge der im ersten Signal TS1 übertragenen Informationsmenge gleichen. Eine solche alternative Ausführungsform verringert auch die der Steuereinrichtung 100 auferlegte Verarbeitungslast, weil die vom Diagnoseabschnitt 140 zu analysierende Informationsmenge verglichen mit einem Fall verringert wird, in dem das erste bis vierte Signal TS1 - TS4 alle die gleiche Informationsmenge übertragen.
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<Fünfte Ausführungsform>
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7 zeigt eine beispielhafte schematische Konfiguration einer Erfassungsvorrichtung 600 gemäß der fünften Ausführungsform.
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8 zeigt Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität und eine im ersten Signal TS1, im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge für die Erfassungsvorrichtung 600 gemäß der fünften Ausführungsform.
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Die Erfassungsvorrichtung 600 gemäß der fünften Ausführungsform unterscheidet sich von der Erfassungsvorrichtung 200 gemäß der ersten Ausführungsform in der Hinsicht, dass das erste und das zweite Signal TS1, TS2 über dieselbe Kommunikationsleitung 261 übertragen werden und das dritte und das vierte Signal TS3, TS4 über dieselbe Kommunikationsleitung 262 übertragen werden. Die folgende Erörterung konzentriert sich auf Unterschiede zwischen der Erfassungsvorrichtung 200 und der Erfassungsvorrichtung 600, und es wird auf Beschreibungen ähnlicher Aspekte verzichtet.
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Die Erfassungsvorrichtung 600 weist eine Sensoreinheit 619 und einen dem Verarbeitungsabschnitt 110 entsprechenden Verarbeitungsabschnitt 510 auf.
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Die Sensoreinheit 619 weist einen ersten Sensor 611, einen zweiten Sensor 612, einen dritten Sensor 613 und einen vierten Sensor 614 auf. Nachstehend können der erste Sensor 611, der zweite Sensor 612, der dritte Sensor 613 und der vierte Sensor 614 gemeinsam als Sensoren 610 bezeichnet werden, es sei denn, dass eine Unterscheidung notwendig ist.
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Der erste und der zweite Sensor 611, 612 der Erfassungsvorrichtung 600 übertragen ihre jeweiligen Erfassungssignale, d. h. das erste und das zweite Signal TS1, TS2, sequenziell über die Kommunikationsleitung 261 zum Verarbeitungsabschnitt 510. Insbesondere überträgt der erste Sensor 611 nach dem Empfang eines Befehlssignals vom Verarbeitungsabschnitt 510 zuerst das erste Signal TS1 und überträgt der zweite Sensor 612 dann ansprechend darauf das zweite Signal TS2, wobei beide über die Kommunikationsleitung 261 übertragen werden.
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Ebenso übertragen der dritte und der vierte Sensor 613, 614 der Erfassungsvorrichtung 600 ihre jeweiligen Erfassungssignale, d. h. das dritte und das vierte Signal TS3, TS4, sequenziell über die Kommunikationsleitung 262 zum Verarbeitungsabschnitt 510. Insbesondere überträgt der dritte Sensor 613 nach dem Empfang eines Befehlssignals vom Verarbeitungsabschnitt 510 zuerst das dritte Signal TS3 und überträgt der vierte Sensor 614 dann ansprechend darauf das vierte Signal TS4, wobei beide über die Kommunikationsleitung 262 übertragen werden.
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Für die Erfassungsvorrichtung 600 gemäß der fünften Ausführungsform sind die erste und die zweite Periodizität gleich und sind die dritte und die vierte Periodizität gleich und länger als die erste und die zweite Periodizität. Beispielsweise können die dritte und die vierte Periodizität ein ganzzahliges Vielfaches der ersten und der zweiten Periodizität sein. Wenn die erste und die zweite Periodizität beispielsweise jeweils 1 ms sind, können die dritte und die vierte Periodizität jeweils 2 ms, 3 ms, 4 ms oder 5 ms sein.
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Der Verarbeitungsabschnitt 510 weist einen Diagnoseabschnitt 540 zur Diagnose einer Störung im ersten Sensor 611, im zweiten Sensor 612, im dritten Sensor 613 und im vierten Sensor 614 auf. Der Verarbeitungsabschnitt 510 weist ferner einen Schaltabschnitt 560 auf.
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Nach dem sequenziellen Empfang des ersten und des zweiten Signals TS1, TS2 über die Kommunikationsleitung 261 diagnostiziert der Diagnoseabschnitt 540 die Funktionstüchtigkeit des ersten und des zweiten Sensors 611, 612. Überdies diagnostiziert der Diagnoseabschnitt 540 nach dem sequenziellen Empfang des dritten und des vierten Signals TS3, TS4 über die Kommunikationsleitung 262 die Funktionstüchtigkeit des dritten und des vierten Sensors 613, 614.
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Die so ausgelegte Erfassungsvorrichtung 600 verringert die dem Diagnoseabschnitt 540 auferlegte Verarbeitungslast gegenüber dem Fall, in dem die erste bis vierte Periodizität alle so festgelegt sind, dass sie die gleiche Dauer wie die erste Periodizität aufweisen und der Diagnoseabschnitt 540 die Funktionstüchtigkeit des ersten und des zweiten Sensors 611, 612 sowie die Funktionstüchtigkeit des dritten und des vierten Sensors 613, 614 mit der ersten Periodizität diagnostiziert.
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Eine solche Konfiguration ermöglicht selbst im Fall einer Störung im ersten Sensor 611 oder im zweiten Sensor 612 noch eine Steuerung der Betätigung des Elektromotors 20 unter Verwendung des dritten Signals TS3 vom dritten Sensor 613. Demgemäß beeinträchtigt die vorstehende Konfiguration die Sicherheit nicht.
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<Sechste Ausführungsform>
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9 zeigt Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität und eine im ersten Signal TS1, im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge für eine Erfassungsvorrichtung 700 gemäß der sechsten Ausführungsform.
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Die Erfassungsvorrichtung 700 gemäß der sechsten Ausführungsform unterscheidet sich in der Hinsicht von der Erfassungsvorrichtung 600 gemäß der fünften Ausführungsform, dass die im ersten Signal TS1, im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragenen Informationsmengen nicht identisch sind. Die folgende Erörterung konzentriert sich auf Unterschiede zwischen der Erfassungsvorrichtung 600 und der Erfassungsvorrichtung 700, und es wird auf Beschreibungen ähnlicher Aspekte verzichtet.
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Für die Erfassungsvorrichtung 700 ist die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge kleiner als die im ersten und im zweiten Signal TS1, TS2 übertragene Informationsmenge. Wenn die im ersten und im zweiten Signal TS1, TS2 übertragene Informationsmenge 16 Bits ist, kann die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge beispielsweise 12 Bits sein.
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Die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge ist kleiner als die im ersten und im zweiten Signal TS1, TS2 übertragene Informationsmenge, so dass die vom Diagnoseabschnitt 540 zu analysierende Informationsmenge gegenüber dem Fall verringert ist, in dem das erste bis vierte Signal TS1 - TS4 alle die gleiche Informationsmenge übertragen. Dies verringert die dem Diagnoseabschnitt 540 auferlegte Verarbeitungslast.
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Für die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge wird vorzugsweise eine Anzahl von Informationsbits gewählt, die ausreicht, damit der Diagnoseabschnitt 540 die Funktionstüchtigkeit des dritten und des vierten Sensors 613, 614 diagnostiziert.
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Ferner wird die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge vorzugsweise so gewählt, dass die Betätigung des Elektromotors 20 unter Verwendung des dritten Signals TS3 so gesteuert werden kann, dass selbst in einer Notsituation, in der der erste Sensor 611 oder der zweite Sensor 612 eine Störung aufweist, eine Wirkung auf die normale Lenkung vermieden wird.
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<Siebte Ausführungsform>
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10 zeigt Beispiele der ersten Periodizität, der zweiten Periodizität, der dritten Periodizität und der vierten Periodizität und eine im ersten Signal TS1, im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge für eine Erfassungsvorrichtung 800 gemäß der siebten Ausführungsform.
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Die Erfassungsvorrichtung 800 gemäß der siebten Ausführungsform unterscheidet sich in der Hinsicht von der Erfassungsvorrichtung 200 gemäß der ersten Ausführungsform, dass unterschiedliche zweite bis vierte Periodizitäten verwendet werden und dass die Mengen der im ersten Signal TS1, im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragenen Informationen nicht identisch sind. Die folgende Erörterung konzentriert sich auf Unterschiede zwischen der Erfassungsvorrichtung 200 und der Erfassungsvorrichtung 800, und es wird auf Beschreibungen ähnlicher Aspekte verzichtet.
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Die zweite bis vierte Periodizität für die Erfassungsvorrichtung 800 werden so festgelegt, dass sie die gleiche Dauer wie die erste Periodizität aufweisen.
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Demgegenüber ist für die Erfassungsvorrichtung 800 die im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge kleiner als die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge. Wenn die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge 16 Bits ist, kann die im zweiten Signal TS2, im dritten Signal TS3 und im vierten Signal TS4 übertragene Informationsmenge beispielsweise 12 Bits sein.
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Wie vorstehend für die Erfassungsvorrichtung 800 beschrieben, ist die im ersten Signal TS1 vom ersten Sensor 211, der ein Beispiel eines oder mehrerer Sensoren vom ersten bis vierten Sensor 211 - 214 ist, übertragene Informationsmenge größer als die in den Signalen TS vom zweiten bis vierten Sensor 212 - 214, die Beispiele anderer Sensoren vom ersten bis vierten Sensor 211 - 214 sind, übertragene Informationsmenge.
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Wenngleich die erste bis vierte Periodizität alle die gleiche Dauer haben, ist die im zweiten bis vierten Signal TS2 - TS4 übertragene Informationsmenge kleiner als die im ersten Signal TS1 für die Erfassungsvorrichtung 800 übertragene Informationsmenge, so dass die vom Diagnoseabschnitt 140 zu analysierende Informationsmenge gegenüber dem Fall verringert wird, in dem das erste bis vierte Signal TS1 - TS4 alle die gleiche Informationsmenge übertragen. Dadurch wird die der Steuereinrichtung 100 auferlegte Verarbeitungslast verringert.
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Für die im zweiten Signal TS2 übertragene Informationsmenge wird vorzugsweise eine Anzahl von Informationsbits gewählt, die ausreicht, damit der Diagnoseabschnitt 140 die Funktionstüchtigkeit des ersten und des zweiten Sensors 211, 212 diagnostiziert. Überdies wird für die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge vorzugsweise eine Anzahl von Informationsbits gewählt, die ausreicht, damit der Diagnoseabschnitt 140 die Funktionstüchtigkeit des dritten und des vierten Sensors 213, 214 diagnostiziert.
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Ferner wird die im dritten und im vierten Signal TS3, TS4 übertragene Informationsmenge vorzugsweise so gewählt, dass die Betätigung des Elektromotors 20 unter Verwendung des dritten Signals TS3 so gesteuert werden kann, dass selbst in einer Notsituation, in der der erste Sensor 211 oder der zweite Sensor 212 eine Störung aufweist, eine Wirkung auf die normale Lenkung vermieden wird.
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Gemäß der vorstehend beschriebenen siebten Ausführungsform ist die im zweiten Signal TS2 übertragene Informationsmenge auch kleiner als die im ersten Signal TS1 übertragene Informationsmenge. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf eine solche Ausführungsform beschränkt. Beispielsweise kann die im zweiten Signal TS2 übertragene Informationsmenge der im ersten Signal TS1 übertragenen Informationsmenge gleichen. Eine solche alternative Ausführungsform verringert auch die dem Diagnoseabschnitt 140 auferlegte Verarbeitungslast, weil die vom Diagnoseabschnitt 140 zu analysierende Informationsmenge verglichen mit einem Fall verringert wird, in dem das erste bis vierte Signal TS1 - TS4 alle die gleiche Informationsmenge übertragen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- elektrische Servolenkvorrichtung
- 100
- Steuereinrichtung
- 110
- Verarbeitungsabschnitt
- 140
- Diagnoseabschnitt
- 160
- Schaltabschnitt
- 170
- Steuerabschnitt
- 200
- Erfassungsvorrichtung
- 211
- erster Sensor
- 212
- zweiter Sensor
- 213
- dritter Sensor
- 214
- vierter Sensor
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 6283737 [0003]
- JP 2018095223 [0033]
