DE112020002578T5

DE112020002578T5 - Verfahren, System und Vorrichtung zur dynamischen Aufgabensequenzierung

Info

Publication number: DE112020002578T5
Application number: DE112020002578.0T
Authority: DE
Inventors: Bijan Sakhdari; Sadegh Tajeddin; Zi Cong Guo
Original assignee: Zebra Technologies Corp
Current assignee: Zebra Technologies Corp
Priority date: 2019-06-03
Filing date: 2020-04-13
Publication date: 2022-03-10
Also published as: GB2598514B; GB202117122D0; AU2020289521B2; CA3135764A1; AU2020289521A1; GB2598514A; WO2020247066A1; US11960286B2; US20200379468A1

Abstract

Ein Verfahren in einer Navigationssteuerung umfasst: Erhalten (i) einer Vielzahl von Aufgabenfragmenten, die jeweilige Sätze von Unterbereichen in einer Einrichtung identifizieren, und (ii) einer Kennung einer Aufgabe, die von einer mobilen Automatisierungsvorrichtung an jedem der Sätze von Unterbereichen durchzuführen ist; Auswählen eines aktiven der Aufgabenfragmente gemäß einer Abfolge, die eine Reihenfolge einer Ausführung der Aufgabenfragmente festlegt; Erzeugen eines Pfades, einschließlich (i) eines Rangierabschnitts von einer aktuellen Position der mobilen Automatisierungsvorrichtung zu den Unterbereichen, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden, und (ii) eines Ausführungsabschnitts, der die Unterbereiche, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden, durchquert; während einer Bewegung entlang des Rangierabschnitts, Bestimmen, basierend auf einer aktuellen Stellung der mobilen Automatisierungsvorrichtung, ob eine Ausführung eines anderen Aufgabenfragments eingeleitet werden soll; und wenn die Bestimmung positiv ist, Aktualisieren der Abfolge, um das andere Aufgabenfragment als das aktive Aufgabenfragment zu markieren.

Description

HINTERGRUND
Umgebungen, in denen Objekte verwaltet werden, wie z. B. Einzelhandelseinrichtungen, Lager- und Vertriebseinrichtungen usw., können komplex und flüchtig sein. So kann eine Einzelhandelseinrichtung Objekte wie zu verkaufende Produkte und eine Vertriebseinrichtung Objekte wie Pakete oder Paletten enthalten. Jede Einrichtung kann auch dynamische Hindernisse wie Personen, Fahrzeuge und dergleichen enthalten. Eine mobile Vorrichtung kann in solchen Einrichtungen eingesetzt werden, um an verschiedenen Orten Aufgaben durchzuführen. Beispielsweise kann eine mobile Vorrichtung eingesetzt werden, um Daten an verschiedenen Orten in einer Einzelhandelseinrichtung zu erfassen. Die Bestimmung eines Pfades, auf dem sich die mobile Vorrichtung effizient zwischen den oben erwähnten Orten bewegen kann, kann jedoch rechenintensiv sein.
Figurenliste
Die beigefügten Figuren, in denen gleiche Bezugszeichen identische oder funktional ähnliche Elemente in den einzelnen Ansichten bezeichnen, sind zusammen mit der nachfolgenden detaillierten Beschreibung in die Offenbarung inkorporiert und bilden einen Bestandteil der Offenbarung und dienen dazu, hierin beschriebene Ausführungsformen von Konzepten, die die beanspruchte Erfindung umfassen, weiter zu veranschaulichen und verschiedene Prinzipien und Vorteile dieser Ausführungsformen zu erklären.

1 ist eine schematische Darstellung eines mobilen Automatisierungssystems.
2 zeigt eine mobile Automatisierungsvorrichtung im System von 1.
3 ist ein Blockdiagramm bestimmter interner Komponenten der mobilen Automatisierungsvorrichtung im System von 1.
4 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Aufgabensequenzierung in dem System von 1.
5 ist ein Diagramm einer Einzelhandelseinrichtung, das die Erzeugung von Ausführungskriterien im Block 405 des Verfahrens von 4 zeigt.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Durchführung von Block 415 des Verfahrens von 4 zeigt.
7 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel für die Durchführung von Block 415 des Verfahrens von 4 zeigt.
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Durchführung von Block 435 des Verfahrens von 4 zeigt.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Durchführung von Block 440 des Verfahrens von 4 zeigt.
10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Durchführung der Blöcke 415 und 435 des Verfahrens von 4 zeigt.
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Durchführung der Blöcke 420 und 425 des Verfahrens von 4 zeigt.
12 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel für die Durchführung der Blöcke 420 und 425 des Verfahrens von 4 zeigt.

Fachleute werden erkennen, dass Elemente in den Figuren der Einfachheit und Klarheit halber dargestellt sind und nicht notwendigerweise maßstabsgetreu gezeichnet wurden. Zum Beispiel können die Dimensionen einiger der Elemente in den Figuren relativ zu anderen Elementen übertrieben sein, um das Verständnis von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zu verbessern.
Die Vorrichtungs- und Verfahrenskomponenten wurden, wo es angemessen ist, durch herkömmliche Symbole in den Zeichnungen dargestellt, die nur jene spezifischen Details zeigen, die zum Verständnis der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung relevant sind, um somit die Offenbarung nicht mit Einzelheiten zu verdecken, die für die Fachleute auf dem Gebiet, die auf die vorliegende Beschreibung zurückgreifen, ohne weiteres ersichtlich sind.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die hierin offenbarten Beispiele beziehen sich auf ein Verfahren in einer Navigationssteuerung, das umfasst: Erhalten (i) einer Vielzahl von Aufgabenfragmenten, die jeweilige Sätze von Unterbereichen in einer Einrichtung identifizieren, und (ii) einer Kennung einer Aufgabe, die von einer mobilen Automatisierungsvorrichtung in jedem der Sätze von Unterbereichen durchzuführen ist; Auswählen eines aktiven der Aufgabenfragmente gemäß einer Abfolge (Sequenz), die eine Reihenfolge einer Ausführung der Aufgabenfragmente festlegt; Erzeugen eines Pfades, einschließlich (i) eines Rangierabschnitts von einer aktuellen Position der mobilen Automatisierungsvorrichtung zu den Unterbereichen, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden, und (ii) eines Ausführungsabschnitts, der die Unterbereiche, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden, durchquert; während einer Bewegung entlang des Rangierabschnitts, Bestimmen, basierend auf einer aktuellen Stellung der mobilen Automatisierungsvorrichtung, ob die Ausführung eines anderen Aufgabenfragments eingeleitet werden soll; und wenn die Bestimmung positiv ist, Aktualisieren der Abfolge, um das andere Aufgabenfragment als das aktive Aufgabenfragment zu markieren.
Weitere hierin offenbarte Beispiele beziehen sich auf eine mobile Automatisierungsvorrichtung, die umfasst: eine Verfahrbaugruppe; einen Datenerfassungssensor; und eine Navigationssteuerung, die konfiguriert ist zum Erhalten (i) einer Vielzahl von Aufgabenfragmenten, die jeweilige Sätze von Unterbereichen in einer Einrichtung identifizieren, und (ii) einer Kennung einer Aufgabe, die in jedem der Sätze von Unterbereichen durchzuführen ist; Auswählen eines aktiven der Aufgabenfragmente gemäß einer Abfolge, die eine Ausführungsreihenfolge der Aufgabenfragmente festlegt; Erzeugen eines Pfades, einschließlich (i) eines Rangierabschnitts von einer aktuellen Position der mobilen Automatisierungsvorrichtung zu den Unterbereichen, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden, und (ii) eines Ausführungsabschnitts, der die Unterbereiche, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden, durchquert; Steuern der Verfahrbaugruppe, so dass sie sich entlang des Pfades bewegt; während einer Bewegung entlang des Rangierabschnitts, Bestimmen, basierend auf einer aktuellen Stellung der mobilen Automatisierungsvorrichtung, ob die Ausführung eines anderen Aufgabenfragments eingeleitet werden soll; und wenn die Bestimmung positiv ist, Aktualisieren der Abfolge, um das andere Aufgabenfragment als das aktive Aufgabenfragment zu markieren.
Weitere Beispiele, die hier offenbart werden, sind auf ein Verfahren in einer Navigationssteuerung gerichtet, das umfasst: Erhalten einer Abfolge von Aufgabenfragmenten, die jeweilige Sätze von Unterbereichen in einer Einrichtung identifizieren; Auswählen eines aktiven der Aufgabenfragmente gemäß der Abfolge; Steuern einer mobilen Automatisierungsvorrichtung, um eine Aufgabe an dem Satz von Unterbereichen durchzuführen, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden; als Reaktion auf eine Änderung einer Stellung der mobilen Automatisierungsvorrichtung während der Durchführung der Aufgabe, Aktualisieren der Abfolge, um ein anderes Aufgabenfragment als das aktive Aufgabenfragment zu markieren.
1 zeigt ein mobiles Automatisierungssystem 100 gemäß den Lehren dieser Offenbarung. Das System 100 umfasst einen Server 101, der mit mindestens eine mobilen Automatisierungsvorrichtung 103 (hier auch einfach als Vorrichtung 103 bezeichnet) und mindestens einer Client-Computervorrichtung 104 über Kommunikationsverbindungen 105 kommuniziert, die im vorliegenden Beispiel drahtlose Verbindungen umfassen. Im vorliegenden Beispiel werden die Verbindungen 105 durch ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN) bereitgestellt, das über einen oder mehrere Zugangspunkte (nicht dargestellt) bereitgestellt wird. In anderen Beispielen befinden sich der Server 101, die Client-Vorrichtung 104 oder beide an einem entfernten Ort (d. h. außerhalb der Umgebung, in der die Vorrichtung 103 eingesetzt wird), und die Verbindungen 105 umfassen daher Weitbereichsnetze wie das Internet, Mobilfunknetze und dergleichen. Das System 100 umfasst im vorliegenden Beispiel auch eine Dockingstation 106 für die Vorrichtung 103. Die Dockingstation 106 steht mit dem Server 101 über eine Verbindung 107 in Kommunikation, die im vorliegenden Beispiel eine drahtgebundene Verbindung ist. In anderen Beispielen ist die Verbindung 107 jedoch eine drahtlose Verbindung.
Die Client-Computervorrichtung 104 ist in 1 als mobile Computervorrichtung, wie z. B. ein Tablet, Smartphone oder ähnliches, dargestellt. In anderen Beispielen ist die Client-Vorrichtung 104 als eine andere Art von Computervorrichtung implementiert, wie z. B. ein Desktop-Computer, ein Laptop-Computer, ein anderer Server, ein Kiosk, ein Monitor und dergleichen. Das System 100 kann eine Vielzahl von Client-Vorrichtungen 104 umfassen, die über entsprechende Verbindungen 105 mit dem Server 101 kommunizieren.
Das System 100 wird im gezeigten Beispiel in einer Einzelhandelseinrichtung eingesetzt, die eine Vielzahl von Trägerstrukturen, wie z. B. Regalmodule 110-1, 110-2, 110-3 usw., umfasst (zusammenfassend als Regalmodule 110 oder Regale 110 bezeichnet und allgemein als Regalmodul 110 oder Regal 110 bezeichnet - diese Bezeichnung wird auch für andere hierin diskutierte Elemente verwendet). Jedes Regalmodul 110 trägt eine Vielzahl von Produkten 112. Jedes Regalmodul 110 umfasst eine Regalrückwand 116-1, 116-2, 116-3 und eine Auflagefläche (z. B. Auflagefläche 117-3, wie in 1 dargestellt), die sich von der Regalrückwand 116 zu einer Regalkante 118-1, 118-2, 118-3 erstreckt.
Die Regalmodule 110 sind typischerweise in einer Vielzahl von Gängen angeordnet, von denen jeder eine Vielzahl von Modulen 110 enthält, die Ende an Ende ausgerichtet sind. Bei derartigen Anordnungen weisen die Regalkanten 118 in die Gänge, durch die sich die Kunden in der Einzelhandelseinrichtung und auch die Vorrichtung 103 bewegen können. Wie aus 1 ersichtlich ist, bezieht sich der hier verwendete Begriff „Regalkante“ 118, der auch als Kante einer Auflagefläche (z. B. der Auflageflächen 117) bezeichnet werden kann, auf eine Fläche, die von benachbarten Flächen mit unterschiedlichen Neigungswinkeln begrenzt wird. In dem in 1 dargestellten Beispiel steht die Regalkante 118-3 in einem Winkel von etwa neunzig Grad zu jeder der Auflageflächen 117-3 und der Unterseite (nicht dargestellt) der Auflagefläche 117-3. In anderen Beispielen beträgt der Winkel zwischen der Regalkante 118-3 und den angrenzenden Flächen, wie der Auflagefläche 117-3, mehr oder weniger als neunzig Grad.
Die Vorrichtung 103 ist mit einer Vielzahl von Navigations- und Datenerfassungssensoren 108 ausgestattet, wie z. B. Bildsensoren (z. B. eine oder mehrere Digitalkameras) und Tiefensensoren (z. B. ein oder mehrere LIDAR (Light Detection and Ranging) -Sensoren, eine oder mehrere Tiefenkameras, die strukturierte Lichtmuster, wie z. B. Infrarotlicht, verwenden, oder dergleichen). Die Vorrichtung 103 wird in der Einzelhandelseinrichtung eingesetzt und navigiert über die Kommunikation mit dem Server 101 und die Verwendung der Sensoren 108 autonom oder teil autonom entlang einer Länge 119 von mindestens einem Abschnitt der Regale 110. Die Navigation kann anhand eines in der Einzelhandelseinrichtung festgelegten Bezugsrahmens 102 erfolgen. Das heißt, die Vorrichtung 103 verfolgt ihren Standort im Bezugsrahmen 102.
Während der Navigation zwischen den Regalen 110 kann die Vorrichtung 103 Bilder, Tiefenmessungen und dergleichen erfassen, welche die Regale 110 darstellen (allgemein als Regaldaten oder erfasste Daten bezeichnet). Wie im Folgenden näher erläutert wird, erhält die Vorrichtung 103 Anweisungen (z. B. vom Server 101), um eine Aufgabe wie die oben erwähnte Datenerfassung in Bezug auf eine Vielzahl von Regalmodulen 110 durchzuführen. Zusätzlich zur Navigation zwischen den Regalen 110 zur Durchführung der festgelegten Aufgabe kann die Vorrichtung 103 auch eine Abfolge bestimmen und aktualisieren, in der die Regalmodule 110 zur Datenerfassung durchlaufen werden. Das Bestimmen und Aktualisieren der Abfolge ermöglicht es der Vorrichtung 103, die Regalmodule 110 in einer Reihenfolge zu durchlaufen, die die für die Datenerfassung aufgewendete Bewegungszeit gegenüber der Bewegungszeit für das Rangieren (d. h. Bewegen ohne Datenerfassung) bevorzugt.
Der Server 101 enthält eine spezielle Steuerung, wie z. B. einen Prozessor 120, der speziell dafür ausgelegt ist, die mobile Automatisierungsvorrichtung 103 zu steuern und/oder zu unterstützen, um in der Umgebung zu navigieren und Daten zu erfassen. Der Prozessor 120 ist mit einem nicht transitorischen, computerlesbaren Speichermedium, wie z. B. einem Speicher 122, verbunden, auf dem computerlesbare Anweisungen zur Durchführung verschiedener Funktionen gespeichert sind, einschließlich der Steuerung der Vorrichtung 103 zur Navigation in den Modulen 110 und zur Erfassung von Regaldaten sowie zur Nachbearbeitung der Regaldaten. Der Speicher 122 kann auch Daten zur Verwendung bei der oben erwähnten Steuerung der Vorrichtung 103 speichern, wie z. B. einen Ablageort 123, der eine Karte der Einzelhandelsumgebung und andere geeignete Daten enthält (z. B. betriebliche Randbedingungen, die zur Steuerung der Vorrichtung 103 verwendet werden, von der Vorrichtung 103 erfasste Daten und dergleichen).
Der Speicher 122 umfasst eine Kombination aus flüchtigem Speicher (z. B. Random Access Memory oder RAM) und nichtflüchtigem Speicher (z. B. Read Only Memory oder ROM, Electrically Erasable Programmable Read Only Memory oder EEPROM, Flash-Speicher). Der Prozessor 120 und der Speicher 122 umfassen jeweils eine oder mehrere integrierte Schaltungen. In einigen Ausführungsformen ist der Prozessor 120 als eine oder mehrere zentrale Prozessoreinheiten (CPUs) und/oder Grafikverarbeitungseinheiten (GPUs) implementiert.
Der Server 101 umfasst auch eine Kommunikationsschnittstelle 124, die mit dem Prozessor 120 verbunden ist. Die Kommunikationsschnittstelle 124 umfasst geeignete Hardware (z. B. Sender, Empfänger, Netzwerkschnittstellensteuerungen und dergleichen), die es dem Server 101 ermöglicht, über die Verbindungen 105 und 107 mit anderen Computervorrichtungen zu kommunizieren, insbesondere mit der Vorrichtung 103, der Client-Vorrichtung 104 und der Dockingstation 106. Bei den Verbindungen 105 und 107 kann es sich um direkte Verbindungen oder um Verbindungen handeln, die über ein oder mehrere Netzwerke, einschließlich lokaler und Weitbereichsnetze, laufen. Die spezifischen Komponenten der Kommunikationsschnittstelle 124 werden auf der Grundlage der Art des Netzwerks oder anderer Verbindungen ausgewählt, über die der Server 101 kommunizieren soll. Im vorliegenden Beispiel wird, wie bereits erwähnt, ein drahtloses lokales Netzwerk innerhalb der Einzelhandelseinrichtung durch den Einsatz von einem oder mehreren drahtlosen Zugangspunkten implementiert. Die Verbindungen 105 umfassen daher eines oder beides von drahtlosen Verbindungen zwischen der Vorrichtung 103 und der mobilen Vorrichtung 104 und den oben genannten Zugangspunkten, und einer drahtgebundenen Verbindung (z. B. eine Ethernet-basierte Verbindung) zwischen dem Server 101 und dem Zugangspunkt.
Der Prozessor 120 kann daher von der Vorrichtung 103 über die Kommunikationsschnittstelle 124 erfasste Daten zur Speicherung (z. B. im Ablageort 123) und anschließenden Verarbeitung (z. B. zur Erkennung von Objekten, wie z. B. eingelagerten Produkten, in den erfassten Daten und zur Erkennung von mit den Objekten korrespondierenden Statusinformationen) erhalten. Der Server 101 kann auch Statusmeldungen (z. B. Meldungen, die anzeigen, dass Produkte nicht vorrätig sind, einen geringen Lagerbestand haben oder verlegt wurden) an die Client-Vorrichtung 104 senden, als Reaktion auf die Bestimmung der Produktstatusdaten. Die Client-Vorrichtung 104 umfasst eine oder mehrere Steuerungen (z. B. zentrale Prozessoreinheiten (CPUs) und/oder feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs) und dergleichen), die so konfiguriert sind, dass sie die vom Server 101 empfangenen Meldungen verarbeiten (z. B. anzeigen).
In 2 ist die mobile Automatisierungsvorrichtung 103 detaillierter dargestellt. Die Vorrichtung 103 umfasst ein Gestell 201, das einen Verfahrmechanismus 203 enthält (z. B. einen oder mehrere Elektromotoren, die Räder, Schienen oder dergleichen antreiben). Die Vorrichtung 103 umfasst ferner einen Sensormast 205, der auf dem Gestell 201 getragen ist und sich im vorliegenden Beispiel vom Gestell 201 aus nach oben (z. B. im Wesentlichen vertikal) erstreckt. Der Mast 205 trägt die bereits erwähnten Sensoren 108. Die Sensoren 108 umfassen insbesondere mindestens einen Bildsensor 207, beispielsweise eine Digitalkamera, sowie mindestens einen Tiefensensor 209, beispielsweise eine 3D-Digitalkamera, die sowohl Tiefendaten als auch Bilddaten erfassen kann. Die Vorrichtung 103 umfasst auch zusätzliche Tiefensensoren, wie z. B. LIDAR-Sensoren 211. Wie in 2 dargestellt, sind die Kameras 207 und die LIDAR-Sensoren 211 auf einer Seite des Mastes 205 angeordnet, während der Tiefensensor 209 an einer Vorderseite des Mastes 205 angeordnet ist. Das heißt, der Tiefensensor 209 ist nach vorne gerichtet (d. h. er erfasst Daten in Bewegungsrichtung der Vorrichtung 103), während die Kameras 207 und die LIDAR-Sensoren 211 zur Seite gerichtet sind (d. h. sie erfassen Daten neben der Vorrichtung 103, in einer Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung). In anderen Beispielen enthält die Vorrichtung 103 zusätzliche Sensoren, wie einen oder mehrere RFID-Leser, Temperatursensoren und dergleichen.
Im vorliegenden Beispiel trägt der Mast 205 sieben Digitalkameras 207-1 bis 207-7 und zwei LIDAR-Sensoren 211-1 und 211-2. Der Mast 205 trägt auch eine Vielzahl von Beleuchtungsbaugruppen 213, die so konfiguriert sind, dass sie die Sichtfelder der jeweiligen Kameras 207 beleuchten. Das heißt, die Beleuchtungsbaugruppe 213-1 beleuchtet das Sichtfeld der Kamera 207-1 und so weiter. Die Sensoren 207 und 211 sind am Mast 205 so ausgerichtet, dass die Sichtfelder jedes Sensors einem Regal 110 zugewandt sind, entlang dessen Länge 119 sich die Vorrichtung 103 bewegt. Die Vorrichtung 103 ist so konfiguriert, dass sie einen Standort der Vorrichtung 103 (z. B. einen Standort des Mittelpunkts des Gestells 201) in einem gemeinsamen Bezugsrahmen verfolgt, der zuvor in der Einzelhandelseinrichtung festgelegt wurde, so dass die von der mobilen Automatisierungsvorrichtung erfassten Daten in dem Bezugsrahmen registriert werden können.
In 3 sind bestimmte Komponenten der mobilen Automatisierungsvorrichtung 103 zusätzlich zu den oben erwähnten Kameras 207, dem Tiefensensor 209, den Lidaren 211 und den Beleuchtungsbaugruppen 213 dargestellt. Die Vorrichtung 103 umfasst eine spezielle Steuerung, wie z. B. einen Prozessor 300, der mit einem nichttransitorischen computerlesbaren Speichermedium, wie z. B. einem Speicher 304, verbunden ist. Der Speicher 304 umfasst eine geeignete Kombination aus flüchtigem Speicher (z. B. Random Access Memory oder RAM) und nichtflüchtigem Speicher (z. B. Read Only Memory oder ROM, Electrically Erasable Programmable Read Only Memory oder EEPROM, Flash-Speicher). Der Prozessor 300 und der Speicher 304 umfassen jeweils eine oder mehrere integrierte Schaltungen. Der Speicher 304 speichert computerlesbare Anweisungen zur Ausführung durch den Prozessor 300. Insbesondere speichert der Speicher 304 eine Navigationsanwendung 308, die, wenn sie vom Prozessor 300 ausgeführt wird, den Prozessor 300 so konfiguriert, dass er verschiedene Funktionen ausführt, die weiter unten ausführlicher erörtert werden und mit der Navigation der Vorrichtung 103 zusammenhängen (z. B. durch Steuerung des Verfahrmechanismus 203). Der Prozessor 300 kann, wenn er durch die Ausführung der Anwendung 308 so konfiguriert ist, auch als Navigationssteuerung 300 bezeichnet werden. Fachleute werden verstehen, dass die vom Prozessor 300 durch die Ausführung der Anwendung 308 implementierte Funktionalität auch durch eine oder mehrere speziell entwickelte Hardware- und Firmware-Komponenten wie FPGAs, ASICs und dergleichen in anderen Ausführungsformen implementiert werden kann.
Im Speicher 304 kann auch ein Ablageort 312 gespeichert sein, der z. B. eine Karte der Umgebung enthält, in der die Vorrichtung 103 arbeitet, und die während der Ausführung der Anwendung 308 verwendet wird. Die Vorrichtung 103 umfasst auch eine Kommunikationsschnittstelle 316, die es der Vorrichtung 103 ermöglicht, mit dem Server 101 zu kommunizieren (z. B. über die Verbindung 105 oder über die Dockstation 106 und die Verbindung 107), um beispielsweise Anweisungen zur Navigation zu bestimmten Orten zu erhalten und Datenerfassungsvorgänge einzuleiten.
3 zeigt auch Beispielkomponenten der Anwendung 308. Wie vom Fachmann verstanden wird, können die dargestellten Komponenten in anderen Ausführungsformen als eine Reihe von unterschiedlichen Anwendungen implementiert werden. Im vorliegenden Beispiel umfasst die Anwendung 308 einen Aufgabenverwalter 320, der so konfiguriert ist, dass er die Anweisungen vom Server 101 empfängt, die die von der Vorrichtung 103 durchzuführenden Aufgaben definieren. Die Anweisungen umfassen Aufgabenfragmente, von denen jedes eine Aufgabe (z. B. eine Datenerfassungsaufgabe) und einen Satz von Unterbereichen in der Einrichtung identifiziert. Im vorliegenden Beispiel entsprechen die Unterbereiche den Regalmodulen 110. Außerdem bezeichnen die Aufgabenfragmente typischerweise zusammenhängende Gruppen von Modulen 110. Der Aufgabenverwalter 320 steuert im Allgemeinen die anderen Komponenten der Anwendung 308, um die Aufgabenfragmente in einer Abfolge auszuführen, die unter bestimmten Bedingungen dynamisch aktualisiert werden kann.
Zu den anderen Komponenten der Anwendung 308 gehört ein Navigator 324, der eine Anfangsabfolge für die oben genannten Aufgabenfragmente bestimmt (z. B. für die Rückkehr zum Aufgabenverwalter 320). Der Navigator 324 empfängt auch Anweisungen vom Aufgabenverwalter 320 zur Ausführung von Aufgabenfragmenten und erzeugt Pfade (z. B. auf der Grundlage der im Ablageort 312 gespeicherten Karte) durch die Einzelhandelseinrichtung, die die von jedem Aufgabenfragment identifizierten Regalmodule 110 durchqueren. Der Navigator 324 steuert außerdem den Verfahrmechanismus 203, um sich entlang der oben genannten Pfade zu bewegen.
Die Anwendung 308 umfasst eine Datenerfassungssteuerung 328, die Anweisungen vom Aufgabenverwalter 320 erhält, um Aufgabenfragmente auszuführen, und die die Sensoren 108 (z. B. die Bildsensoren 207 und die Tiefensensoren 209) steuert, um Daten wie Bilder der Regalmodule 110 zu erfassen, während sich die Vorrichtung 103 unter der Wirkung des Navigators 324 entlang der Pfade bewegt.
Die oben erwähnten Pfade umfassen Rangierabschnitte, d. h. Abschnitte der Pfade, die die Vorrichtung 103 entlangfährt, ohne Aufgaben auszuführen (z. B. Datenerfassung), und Ausführungsabschnitte, d. h. Abschnitte der Pfade, die Module 110 durchqueren, in denen die festgelegte Aufgabe ausgeführt werden soll. Für eine Datenerfassungsaufgabe, die sich auf einen bestimmten Bereich bezieht (auch als Gang bezeichnet, z. B. ein Satz von zusammenhängenden Regalmodulen 110), kann sich die Vorrichtung 103 beispielsweise entlang eines Rangierabschnitts eines Pfads bewegen, um an einem Ende des Gangs anzukommen, und dann entlang eines Ausführungsabschnitts, der den Gang durchquert, während die Datenerfassungsaufgabe ausgeführt wird. Die oben erwähnte dynamische Aktualisierung der Abfolge von Aufgabenfragmenten wird vom Aufgabenverwalter 320 durchgeführt, um die Länge der Rangierabschnitte zu verringern (d. h. um die Zeit zu reduzieren, die die Vorrichtung 103 unterwegs ist, während der die festgelegte Aufgabe nicht ausgeführt wird).
Die Funktionalität der Anwendung 308 zur dynamischen Aktualisierung der Abfolge, in der Aufgabenfragmente von der Vorrichtung 103 ausgeführt werden, wird nun unter Bezugnahme auf 4 ausführlicher beschrieben. 4 zeigt ein Verfahren 400 zur dynamischen Aufgabensequenzierung, das in Verbindung mit seiner Ausführung im System 100 und insbesondere durch die Vorrichtung 103 unter Bezugnahme auf die in den 2 und 3 dargestellten Komponenten beschrieben wird. Wie in der nachfolgenden Diskussion deutlich wird, kann in anderen Beispielen ein Teil oder die gesamte vom Server 101 durchgeführte Verarbeitung von der Vorrichtung 103 durchgeführt werden, und ein Teil oder die gesamte von der Vorrichtung 103 durchgeführte Verarbeitung kann vom Server 101 durchgeführt werden.
In Block 405 empfängt die Vorrichtung 103, insbesondere der Aufgabenverwalter 320, eine Vielzahl von Aufgabenfragmenten und eine Aufgabenkennung. Die Aufgabenfragmente und die Aufgabenkennung können z. B. vom Server 101 über die Kommunikationsschnittstelle 316 empfangen werden. Die in Block 405 empfangenen Aufgabenfragmente enthalten jeweils einen Satz von Unterbereichskennungen. Genauer gesagt identifiziert im vorliegenden Beispiel jedes Aufgabenfragment einen Satz zusammenhängender Regalmodule 110, und die Aufgabenkennung gibt eine Aufgabe an, die von der Vorrichtung 103 in Bezug auf die identifizierten Regalmodule 110 auszuführen ist.
5 zeigt ein Beispiel für eine Einzelhandelseinrichtung mit einer Vielzahl von Regalmodulen 110, die der Einfachheit halber in der folgenden Diskussion mit alphanumerischen Kennungen bezeichnet werden. Insbesondere sind sechs Sätze von zusammenhängenden Modulen 110 dargestellt, nämlich A1-A5, B1-B5, C1-C5, D1-D5, E1-E5 und F1-F5. Eine aktuelle Position der Vorrichtung 103 ist ebenfalls dargestellt, und eine aktuelle Bewegungsrichtung 500 der Vorrichtung 103 ist ebenfalls abgebildet. Wie vom Fachmann verstanden wird, stellen die Position und die Ausrichtung 500 der Vorrichtung 103 die Stellung der Vorrichtung 103 dar. In 5 ist auch ein Hindernis 502 am Ende des Ganges mit den Modulen „B“ und „C“ dargestellt. Bei dem Hindernis 502 kann es sich um ein dynamisches Hindernis handeln, das nicht in der im Ablageort 312 gespeicherten Karte dargestellt ist, wie z. B. eine Person, oder um ein festes Hindernis wie z. B. eine Säule (die in der im Ablageort 312 gespeicherten Karte dargestellt sein kann).
Tabelle 1 enthält beispielhafte Aufgabendaten, die die Vorrichtung 103 vom Server 101 in einer beispielhaften Durchführung des Blocks 405 erhält und die Aufgabenfragmente definieren, die von der Vorrichtung 103 in der in 5 dargestellten Einzelhandelseinrichtung auszuführen sind. Obwohl die Aufgabenfragmente zur einfacheren Veranschaulichung in einem Tabellenformat dargestellt sind, wird vom Fachmann verstanden, dass die Aufgabenfragmente und die Aufgabenkennung der Vorrichtung in einer Vielzahl von geeigneten Formaten zur Verfügung gestellt werden können.
Tabelle 1 enthält eine Aufgabenkennung, die angibt, dass die Vorrichtung 103 eine Datenerfassungsaufgabe in Bezug auf jedes der Aufgabenfragmente durchführen soll. In anderen Beispielen kann der Vorrichtung 103 eine Vielzahl von Aufgabenkennungen zur Verfügung gestellt werden, die zum Beispiel unterschiedliche Aufgaben für unterschiedliche Aufgabenfragmente angeben. Tabelle 1 enthält auch Aufgabenfragmente, die bestimmte Sätze der in 5 dargestellten Module 110 identifizieren. Insbesondere sind in Tabelle 1 fünf Aufgabenfragmente aufgeführt, die jeweils den in 5 dargestellten Modulen „A“, „B“, „C“, „D“ und „E“ entsprechen (Tabelle 1 enthält kein Aufgabenfragment, das den „F“-Modulen von 5 entspricht). Tabelle 1: Beispielhafte Aufgabenfragmente

Aufgaben-ID Fragment-ID Modul-ID(s)

Datenerfassung A A1, A2, A3, A4, A5

B B1, B2, B3, B4, B5

C C1, C2, C3, C4, C5

D D1, D2, D3, D4, D5

E E1, E2, E3, E4, E5
Wie oben gesehen, kann jedes Aufgabenfragment eine Fragmentkennung (die in anderen Ausführungsformen weggelassen werden kann) und Kennungen für jedes Modul, auf das sich das Fragment bezieht, enthalten. Die Modulkennungen ermöglichen es der Vorrichtung 103 (z. B. dem Navigator 324), Standorte für die entsprechenden Module aus einer Karte im Ablageort 312 abzurufen.
Als Reaktion auf den Empfang der Aufgabenfragmente speichert der Aufgabenverwalter 320 die Aufgabenfragmente im Speicher 304 und erzeugt außerdem Ausführungskriterien für jedes in den Aufgabenfragmenten identifizierte Modul. Wie weiter unten näher erläutert wird, überwacht der Aufgabenverwalter während des Rangierens der Vorrichtung 103 die aktuelle Stellung (d. h. Position und Richtung 500) der Vorrichtung 103. Wenn die aktuelle Stellung der Vorrichtung 103 die Ausführungskriterien erfüllt, die einem bestimmten Modul entsprechen, aktualisiert der Aufgabenverwalter 320 die Abfolge der Aufgabenfragmente, um die Ausführung der festgelegten Aufgabe für dieses Modul einzuleiten. Mit anderen Worten, der Aufgabenverwalter 320 unterbricht das Rangieren der Vorrichtung 103, um mit der Aufgabenausführung zu beginnen, wenn die aktuelle Stellung der Vorrichtung 103 eines der Ausführungskriterien erfüllt.
Die Ausführungskriterien für ein bestimmtes Modul stellen daher physikalische Bedingungen dar, die erfüllt sind, wenn sich die Vorrichtung 103 in einer Position befindet, die für die Ausführung der Aufgabe für dieses Modul günstig ist. Im vorliegenden Beispiel definieren die Ausführungskriterien für jedes Modul ein Näherungskriterium und ein Richtungskriterium. Das Näherungskriterium definiert einen Bereich der Einrichtung, der an das betreffende Modul angrenzt, und das Richtungskriterium definiert eine Bewegungsrichtung. Wenn die aktuelle Stellung der Vorrichtung 103 anzeigt, dass sich die Vorrichtung 103 innerhalb des durch das Näherungskriterium definierten Bereichs befindet und sich in einer Richtung bewegt, die dem Richtungskriterium entspricht (z. B. innerhalb eines bestimmten Winkelschwellenwerts), sind die Ausführungskriterien erfüllt.
5 zeigt die Ausführungskriterien 504 für die Module „C“ und „D“, die der Einrichtung überlagert sind. Der Aufgabenverwalter 320 erstellt Ausführungskriterien für jedes in den Aufgabenfragmenten identifizierte Modul, aber die Kriterien 504 sind nur für die Module „C“ und „D“ dargestellt, um die Lesbarkeit zu erhalten, da sich viele der Kriterien räumlich überschneiden. Konkret sind in 5 die Ausführungskriterien 504-C1 bis 504-C5 für die „C“-Module und die Ausführungskriterien 504-D1 bis 504-D5 für die „D“-Module dargestellt. Wie dargestellt, definiert jedes Ausführungskriterium einen Bereich 508 innerhalb der Einrichtung und eine Richtung 512. Die Bereiche 508 können durch Koordinaten definiert werden, z. B. durch einen Satz von vier Koordinaten im Bezugsrahmen 102. Obwohl die Bereiche 508 in 5 als rechteckige Bereiche dargestellt sind, können die Bereiche 508 auch verschiedene andere Formen haben. Wie aus 5 ersichtlich ist, grenzt jeder Bereich 508 an mindestens einen Abschnitt des entsprechenden Moduls. Das heißt, der Bereich 508 der Kriterien 504-C1 grenzt an das Modul C1, dem das Kriterium 504-C1 entspricht.
Die Richtung 512 jedes der Ausführungskriterien 504 gibt eine Bewegungsrichtung an, die die Vorrichtung 103 zur Durchführung der Datenerfassungsaufgabe in Bezug auf das entsprechende Modul benötigt. Der Mast 205 und die Sensoren 108 sind am Gestell 201 der Vorrichtung 103 befestigt, und daher muss sich die Vorrichtung 103, wie in den dargestellten Beispielen gezeigt, mit dem Zielmodul auf der rechten (d. h. steuerbordseitigen) Seite des Gestells 201 bewegen. Daher sind die Richtungen 512 der Ausführungskriterien 504-C1 bis 504-C5 den Richtungen 512 der Ausführungskriterien 504-D1 bis 504-D5 entgegengesetzt.
Wie nun deutlich wird, sind die Ausführungskriterien 504-C1 erfüllt, wenn sich die Vorrichtung 103 in den Bereich 508 bewegt, während sie sich in der Richtung 512 (oder innerhalb eines konfigurierbaren Winkelschwellenwertes der Richtung 512) der Ausführungskriterien 504-C1 bewegt. Der Aufgabenverwalter 320 wird daher gemäß einem unten erläuterten Mechanismus die Durchführung der Datenerfassungsaufgabe in Bezug auf das Modul C1 anstelle eines anderen Moduls, zu dem die Vorrichtung 103 rangiert hat, einleiten.
Zurück zu 4, nachdem die Vorrichtung 103 die Aufgabenkennung und die Aufgabenfragmente erhalten und die Ausführungskriterien erstellt und gespeichert hat, erzeugt sie eine Abfolge für die Aufgabenfragmente. Im vorliegenden Beispiel ruft der Navigator 324 die Standorte der in den Aufgabenfragmenten identifizierten Unterbereichen (d. h. Module 110) aus der im Ablageort 312 gespeicherten Karte ab. Der Navigator 324 ruft auch den aktuellen Standort der Vorrichtung 103 selbst im gemeinsamen Bezugsrahmen 102 ab. Basierend auf dem Standort der Module 110, die durch die Aufgabenfragmente identifiziert wurden (z.B. die Standorte der Endpunkte jedes Aufgabenfragments, wie der Standort der Module A1 und A5 für das Aufgabenfragment A) und dem aktuellen Standort der Vorrichtung 103, erzeugt der Navigator 324 die Abfolge, um die Distanz zu optimieren, die die Vorrichtung 103 zurücklegen muss, um die Aufgabenfragmente abzuschließen. Das heißt, der Navigator 324 ordnet die Aufgabenfragmente so an, dass die Gesamtdistanz, die bei der Ausführung der Aufgabenfragmente zurückgelegt wird, gemäß einem geeigneten Pfadoptimierungsverfahren reduziert wird.
Als Reaktion auf die Erzeugung der Abfolge gibt der Navigator 324 die Abfolge an den Aufgabenverwalter 320 zurück. Tabelle 2 enthält eine Beispielabfolge, die vom Navigator 324 an den Aufgabenverwalter 320 zurückgegeben wird. Tabelle 2: Beispiel für die Abfolge von Aufgabenfragmenten

Fragment-ID Modul-ID Status

A A1 Aktiv

A2

A3

A4

A5

B B5

B4

B3

B2

B1

C C1

C2

C3

C4

C5

D D5

D4

D3

D2

D1

E E1

E2

E3

E4

E5
Wie oben gesehen, definiert die vom Navigator 324 erzeugte Abfolge eine Reihenfolge, in der die Vorrichtung 103 die in Tabelle 1 dargestellten Aufgabenfragmente durchführt. Die Abfolge kann, wie in der dargestellten Ausführungsform, nicht nur die Reihenfolge der Aufgabenfragmente, sondern auch die Reihenfolge der durch jedes Aufgabenfragment identifizierten Module festlegen. So definiert Tabelle 2 eine Abfolge, in der die Vorrichtung 103 zuerst die „A“-Module durchläuft, beginnend mit dem Modul A1 und endend mit dem Modul A5. Die Vorrichtung 103 durchläuft dann die „B“-Module, beginnend mit dem Modul B5 und endend mit dem Modul B1, und so weiter, bis das Modul E5 erreicht ist. Wie aus 5 ersichtlich wird, minimiert die für die Aufgabenfragmente (und die darin identifizierten Module) festgelegte Reihenfolge das Rangieren zwischen den Aufgabenfragmenten.
In Block 410 wählt der Aufgabenverwalter 320 ein aktives Aufgabenfragment gemäß der Abfolge aus. Das ausgewählte aktive Aufgabenfragment ist das Aufgabenfragment, das dem Anfang der Abfolge am nächsten liegt und noch nicht abgeschlossen ist. Im vorliegenden Beispiel wird daher im Block 410 das Aufgabenfragment A ausgewählt. Der Aufgabenverwalter 320 kann eine Angabe darüber speichern, welches Aufgabenfragment aktiv ist, wie in Tabelle 2 dargestellt. In einigen Beispielen kann der Aufgabenverwalter 320 auch eine Angabe darüber speichern, welches Modul des aktiven Aufgabenfragments gerade aktiv ist.
In Block 415 erzeugt die Vorrichtung 103 einen Pfad für das aktive Fragment. Zum Beispiel kann der Aufgabenverwalter 320 den Navigator 324 anweisen, einen Pfad zu erzeugen, der die Module des aktiven Aufgabenfragments durchquert (d.h. die Module A1 bis A5 im vorliegenden Beispiel). In 6 sind die Module 110 zusammen mit der Vorrichtung 103 und einem vom Navigator 324 in Block 415 erzeugten Pfad 600 dargestellt. Die Erzeugung eines Pfades in Block 415 kann die Erzeugung eines Pfades zu einem Startpunkt für das Aufgabenfragment beinhalten (z. B. vom aktuellen Standort der Vorrichtung 103 zum Modul A1 im vorliegenden Beispiel), zusätzlich zur Erzeugung eines Pfades, der die Unterbereiche des Aufgabenfragments selbst durchquert. Der Pfad 600 umfasst daher einen Rangierabschnitt 604 vom aktuellen Standort der Vorrichtung 103 und einen Ausführungsabschnitt 608, der die Module A1 bis A5 durchläuft, um die Datenerfassungsaufgabe auszuführen. In einigen Ausführungsformen werden die Abschnitte 604 und 608 als getrennte Pfade erzeugt (z. B. als Reaktion auf separate Anweisungen vom Aufgabenverwalter 320 an den Navigator 324).
Wiederum Bezug nehmend auf 4 bestimmt der Aufgabenverwalter 320 nach der Pfaderzeugung in Block 420, ob ein Anteil der Module des aktiven Aufgabenfragments, die vom aktuellen Standort der Vorrichtung 103 nur durch Rangieren erreicht werden können (z. B. durch Rangieren über eine beliebige Distanz oder in einigen Ausführungsformen durch Rangieren über eine konfigurierbare Schwellenwertdistanz), einen konfigurierbaren Schwellenwert überschreitet. Mit anderen Worten bestimmt für das Aufgabenfragment A der Aufgabenverwalter 320 einen Anteil der Module A1-A5, die nur über den Rangierabschnitt 604 des Pfades 600 erreicht werden können. Diese Module werden als „unzugängliche“ Module bezeichnet, obwohl sie, wie zu verstehen sein wird, ohne Rangieren einfach unzugänglich sind, und nicht völlig unzugänglich sind. Dieser Anteil wird mit einem Schwellenwert verglichen (z. B. 20 %, obwohl auch eine Vielzahl anderer Schwellenwerte in Betracht kommt). Wie in 6 zu sehen ist, können alle Module A1-A5 nur über den Rangierabschnitt 604 des Pfades erreicht werden (d. h. der Anteil der unzugänglichen Module beträgt 100 %), und die Bestimmung in Block 420 ist daher negativ. Wenn die Bestimmung positiv ausfällt, aktualisiert der Aufgabenverwalter 320 den Status der unzugänglichen Module in Block 425, wie weiter unten erläutert wird.
Im vorliegenden Beispiel geht die Vorrichtung 103 nach einer negativen Bestimmung in Block 420 zu Block 430 über. In Block 430 leitet der Aufgabenverwalter 320 die Ausführung des in Block 410 ausgewählten aktiven Aufgabenfragments ein, indem er Anweisungen an den Navigator 324 und die Datenerfassungssteuerung 328 sendet, um sich entlang des in Block 415 erzeugten Pfades 600 zu bewegen bzw. mit der Datenerfassung zu beginnen. Genauer gesagt ist der Aufgabenverwalter 320 so konfiguriert, dass er eine Anweisung zum Beginn der Navigation für das aktive Aufgabenfragment an den Navigator 324 und eine Anweisung zum Beginn der Datenerfassung für das aktive Aufgabenfragment an die Datenerfassungssteuerung 328 sendet.
Der Navigator 324 ist so konfiguriert, dass er während der Ausführung des Blocks 430 den Verfahrmechanismus 203 und die zugehörigen Komponenten der Vorrichtung 103 so steuert, dass sie sich entlang des in Block 415 für das aktive Aufgabenfragment erzeugten Pfads 600 bewegen. Der Navigator 324 erreicht eine solche Steuerung über einen oder mehrere Navigationssensoren (z. B. Lidarsensoren), die im Ablageort 312 gespeicherte Karte und die aktuelle Stellung der Vorrichtung 103, die periodisch aktualisiert wird. Während der Durchquerung der Module 110, die dem aktiven Aufgabenfragment entsprechen, ist die Datenerfassungssteuerung 328 so konfiguriert, dass sie einen oder mehrere der Sensoren 108 (z. B. die Kameras 207 und die Tiefensensoren 209) steuert, um Bilddaten zu erfassen, die die Unterbereiche darstellen, welche die Vorrichtung 103 durchquert, und die Bilddaten in dem Ablageort 312 zu speichern.
Während sich die Vorrichtung 103 entlang der Unterbereiche bewegt, die dem aktiven Aufgabenfragment entsprechen, ist der Navigator 324 so konfiguriert, dass er die aktuelle Stellung der Vorrichtung 103 überwacht. Die aktuelle Stellung wird regelmäßig an den Aufgabenverwalter 320 gemeldet. Der Navigator 324 benachrichtigt den Aufgabenverwalter 320 auch über jeden Unterbereich, der erfolgreich durchquert wurde. Auf diese Weise kann der Aufgabenverwalter 320 die den Modulen des aktiven Aufgabenfragments entsprechenden Statusdaten aktualisieren.
Während der Bewegung entlang des Pfades 600 bestimmt der Aufgabenverwalter 320 in Block 435 auf der Grundlage der vom Navigator 324 empfangenen aktuellen Stellung der Vorrichtung 103, ob eines der in Block 405 erzeugten Ausführungskriterien erfüllt ist. Das heißt, der Aufgabenverwalter 320 vergleicht die aktuelle Position und Richtung der Vorrichtung 103 mit den Bereichen 508 und den Richtungen 512. Insbesondere wird der Vergleich der aktuellen Stellung mit den Ausführungskriterien 504 in Block 435 nur während des Rangierens durchgeführt (d. h. während des Bewegens auf dem Rangierabschnitt 604 des Pfades 600). Außerdem werden die Ausführungskriterien 504, die dem aktiven Aufgabenfragment entsprechen, bei dem Vergleich in Block 435 ausgelassen. Während der Bewegung auf dem Rangierabschnitt 604 bewertet der Aufgabenverwalter 320 also nicht, ob die Ausführungskriterien für eines der Module A1-A5 erfüllt sind.
Wenn die Bestimmung in Block 435 positiv ausfällt, aktualisiert der Aufgabenverwalter 320 die Aufgabenfragmentabfolge in Block 440, wie weiter unten erläutert wird. Im vorliegenden Beispiel ist, wie aus 6 ersichtlich, die Bestimmung in Block 435 negativ, da die Vorrichtung 103 den Rangierabschnitt 604 durchfährt, da keine Ausführungskriterien 504 für nicht aktive Module erfüllt werden. Die Vorrichtung 103 fährt daher mit Block 445 fort.

In Block 445 bestimmt der Navigator 324, ob der Pfad 600 versperrt ist. Wenn ein Hindernis erkannt wird, erzeugt der Navigator 324 in Block 415 einen aktualisierten Pfad (z. B. für die noch zu durchquerenden Module 110). Wenn kein Hindernis erkannt wird, wird die Ausführung des Pfades 600 fortgesetzt. In Block 450, wenn das aktive Aufgabenfragment abgeschlossen ist (d. h. wenn jedes Modul 110 des aktiven Aufgabenfragments durchlaufen oder als unvollständig markiert wurde, wie weiter unten erläutert wird), wählt der Aufgabenverwalter 320 das nächste Aufgabenfragment aus der Abfolge aus. Bezogen auf 7, in der gezeigt wird, dass die Vorrichtung 103 das Ende des Pfades 600 erreicht hat, wählt der Aufgabenverwalter 320 das nächste Aufgabenfragment aus der Abfolge von Tabelle 2 aus, und die Durchführung des Verfahrens 400 kehrt zu Block 415 zurück. Tabelle 3 enthält Statusdaten, die anzeigen, dass die Module A1-A5 abgeschlossen sind (und die Module A1-A5 sind schattiert dargestellt, um den Abschluss in 7 anzuzeigen). Ferner zeigt Tabelle 3 an, dass das Aufgabenfragment B als aktives Aufgabenfragment ausgewählt wurde. Tabelle 3: Aktualisierte Aufgabenfragmentabfolge

Fragment-ID	Modul-ID	Status
A	A1	Abgeschlossen: A1-A5
	A2
	A3
	A4
	A5
B	B5	Aktiv
	B4
	B3
	B2
	B1
C	C1
	C2
	C3
	C4
	C5
D	D5
	D4
	D3
	D2
	D1
E	E1
	E2
	E3
	E4
	E5

In Block 415 erzeugt der Navigator 324 einen Pfad für das aktive Aufgabenfragment, der in 7 als Pfad 700 dargestellt ist. Besonders hervorzuheben ist, dass das Hindernis 502 die Vorrichtung 103 daran hindert, das Modul B5 zu erreichen, ohne zum Modul A1 zurück zu rangieren, bevor sie entlang des nächsten Ganges zurückkehrt, um das Modul B5 zu erreichen. Somit umfasst der Pfad 700 einen längeren Rangierabschnitt 704, gefolgt von einem Ausführungsabschnitt 708. Die Bestimmung in Block 420 ist negativ, da keines der „B“-Module ohne Rangieren erreicht werden kann. Daher beginnt die Vorrichtung 103 im Block 430 mit der Bewegung entlang des Pfades 700.

Nunmehr bezugnehmend auf 8, wenn sich die Vorrichtung 103 entlang eines Teils des Rangierabschnitts 704 bewegt hat, erfüllt die aktuelle Stellung der Vorrichtung 103 die Ausführungskriterien 504-C1, die dem Modul C1 entsprechen. Die Bestimmung in Block 435 ist daher positiv. In Block 440 aktualisiert der Aufgabenverwalter 320 die Abfolge und wählt auf der Grundlage der aktualisierten Abfolge ein neues aktives Segment aus. Insbesondere aktualisiert der Aufgabenverwalter 320 die Abfolge, um das Aufgabenfragment C über dem Aufgabenfragment B zu platzieren, wie unten in Tabelle 4 gezeigt, und um das Aufgabenfragment C als das aktive Aufgabenfragment auszuwählen. Die Durchführung des Verfahrens 400 kehrt dann zu Block 415 zurück, in dem der Aufgabenverwalter 320 den Navigator 324 anweist, einen Pfad für das Aufgabenfragment C zu erzeugen. Tabelle 4: Aktualisierte Aufgabenfragmentabfolge

Fragment-ID	Modul-ID	Status
A	A1	Abgeschlossen: A1-A5
	A2
	A3
	A4
	A5
C	C1	Aktiv
	C2
	C3
	C4
	C5
B	B5
	B4
	B3
	B2
	B1
D	D5
	D4
	D3
	D2
	D1
E	E1
	E2
	E3
	E4
	E5

In 9 ist ein Pfad 900 dargestellt, der einen Rangierabschnitt 904 und einen Ausführungsabschnitt 908 enthält, um das Aufgabenfragment C abzuschließen. In Block 430 bewegt sich die Vorrichtung 103 entlang des Pfades 900, um die Datenerfassungsaufgabe für jedes der Module C1-C5 abzuschließen. Wie ersichtlich ist, ist die Bestimmung in Block 435 negativ, ebenso wie die Bestimmung in Block 445. Wenn der Pfad 900 abgeschlossen ist, wählt der Aufgabenverwalter 320 das nächste Aufgabenfragment gemäß der aktualisierten Abfolge aus (d. h. das Aufgabenfragment B im vorliegenden Beispiel). Die Wiederholung der Blöcke 415 bis 450 für das Aufgabenfragment B führt zum Abschluss des Aufgabenfragments B und zur Auswahl des nächsten Aufgabenfragments, das im vorliegenden Beispiel das Aufgabenfragment D ist.

10 zeigt die Vorrichtung 103 nach Abschluss des Aufgabenfragments B und Auswahl des Aufgabenfragments D als das aktive Aufgabenfragment. Tabelle 5 veranschaulicht die aktualisierte Abfolge und den Status der Aufgabenfragmente. Tabelle 5: Aktualisierte Aufgabenfragmentabfolge

Fragment-ID	Modul-ID	Status
A	A1	Abgeschlossen: A1-A5
	A2
	A3
	A4
	A5
C	C1	Abgeschlossen: C1-C5
	C2
	C3
	C4
	C5
B	B5	Abgeschlossen: B1-B5
	B4
	B3
	B2
	B1
D	D5	Aktiv
	D4
	D3
	D2
	D1
E	E1
	E2
	E3
	E4
	E5

10 zeigt auch einen Pfad 1000, der im Block 415 für das Aufgabenfragment D erzeugt wurde und einen Rangierabschnitt 1004 und einen Ausführungsabschnitt 1008 umfasst. Wie aus 10 ersichtlich ist, erfüllt die Vorrichtung 103 während der Bewegung entlang des Rangierabschnitts 1004 zum Modul D5 die Ausführungskriterien 504-E1, die dem Modul E1 entsprechen. Daher aktualisiert der Aufgabenverwalter 320 nach einer weiteren positiven Bestimmung in Block 435 die Abfolge, um das Aufgabenfragment E vor dem Aufgabenfragment D zu platzieren, und initiiert die Pfaderzeugung in Block 415 für das Aufgabenfragment E. Tabelle 6 veranschaulicht die weiter aktualisierte Abfolge Tabelle 6: Aktualisierte Aufgabenfragmentabfolge

Fragment-ID	Modul-ID	Status
A	A1	Abgeschlossen: A1-A5
	A2
	A3
	A4
	A5
C	C1	Abgeschlossen: C1-C5
	C2
	C3
	C4
	C5
B	B5	Abgeschlossen: B1-B5
	B4
	B3
	B2
	B1
E	E1	Aktiv
	E2
	E3
	E4
	E5
D	D5
	D4
	D3
	D2
	D1

In 11 ist ein Pfad 1100 dargestellt, der in Block 415 für das Aufgabenfragment E erzeugt wurde, wobei sich die Vorrichtung 103 entlang eines Teils des Pfades 1100 bewegt hat und die Durchquerung der Module E1, E2 und E3 abgeschlossen hat. 11 veranschaulicht auch, dass ein Hindernis 1102, wie z. B. eine Person, von der Vorrichtung 103 erkannt wurde. Das Modul E4 wird durch das Hindernis 1102 versperrt (d. h. die Datenerfassung des Moduls E4 kann nicht abgeschlossen werden). Außerdem kann das Modul E5 nicht erreicht werden, wenn der Pfad 1100 weiterverfolgt wird. Daher ist die Bestimmung in Block 445 positiv, und die Vorrichtung 103 kehrt zu Block 415 zurück, um einen aktualisierten Pfad zu erzeugen, um das Modul E5 zu erreichen. Wie in 11 zu sehen ist, kann das Modul E5 beispielsweise erreicht werden, indem man sich zurück zum Modul E1 und dann an den Modulen F1 bis F5 vorbeibewegt.
In Block 420 wird das Modul E5 als unzugängliches Modul eingestuft, da es nur erreicht werden kann, wenn man sich mehr als eine Schwellendistanz bewegt. In einigen Ausführungsformen kann die Bewertung in Block 420 in Verbindung mit der Pfaderzeugung in Block 415 durchgeführt werden und umfasst die Bestimmung, ob ein Pfad geplant werden kann, um das/die betreffende(n) Modul(e) (d. h. das Modul E5 im vorliegenden Beispiel) zu erreichen, ohne den aktuellen Gang zu verlassen. In jedem Fall ist das Modul E5 unzugänglich. Außerdem macht das Modul E5 nur ein Fünftel (20 %) des Aufgabenfragments E aus. Daher ist die Bestimmung in Block 420 positiv, und in Block 425 ignoriert der Aufgabenverwalter 320 die unzugänglichen Module, indem er zum Beispiel Statusdaten speichert, die anzeigen, dass die unzugänglichen Module übersprungen wurden, wie in Tabelle 7 unten dargestellt.

Nach der Ausführung von Block 425 kann die Vorrichtung 103 zu Block 415 zurückkehren, um einen Pfad für das aktive Aufgabenfragment zu erzeugen, der die ignorierten Module aus Block 425 auslässt. Im vorliegenden Beispiel wird ersichtlich, dass nach dem Ignorieren des Moduls E5 keine weiteren Module im Aufgabenfragment E abzuschließen sind und dass eine weitere Pfadplanung für das Aufgabenfragment E nicht mehr erforderlich ist. Der Aufgabenverwalter 320 kann daher nach Block 425 auch bestimmen, ob das aktive Aufgabenfragment infolge der Ausführung von Block 425 abgeschlossen ist. Wenn das aktive Aufgabenfragment abgeschlossen ist, geht der Aufgabenverwalter 320 zu Block 450 über, bevor er zu Block 415 zurückkehrt. Im vorliegenden Beispiel wählt der Aufgabenverwalter 320 daher das Aufgabenfragment D als das aktive Aufgabenfragment aus und kehrt zu Block 415 zurück. Der aktualisierte Status der Aufgabenfragmente ist in Tabelle 7 dargestellt. Tabelle 7: Aktualisierte Aufgabenfragmentabfolge

Fragment-ID	Modul-ID	Status
A	A1	Abgeschlossen: A1-A5
	A2
	A3
	A4
	A5
C	C1	Abgeschlossen: C1-C5
	C2
	C3
	C4
	C5
B	B5	Abgeschlossen: B1-B5
	B4
	B3
	B2
	B1
E	E1	Abgeschlossen: E1-E3 Versperrt: E4 Übersprungen: E5
	E2
	E3
	E4
	E5
D	D5	Aktiv
	D4
	D3
	D2
	D1

Wie oben zu sehen ist, wird das Aufgabenfragment D als das aktive Aufgabenfragment angezeigt, und das Modul E5 wird als übersprungen (d. h. ignoriert) angezeigt, da ein Abschluss der Datenerfassung für das Modul E5 allein erfordern würde, dass die Vorrichtung 103 eine erhebliche Distanz rangiert.
Nach der Auswahl des Aufgabenfragments D als aktives Aufgabenfragment wird für das Aufgabenfragment D ein Pfad 1200, wie in 12 dargestellt, erzeugt. Wie in 12 gezeigt, wurden die Module D4 und D5 als versperrt bzw. übersprungen markiert. Insbesondere kann das Modul D4 aufgrund des Hindernisses 1102 nicht erreicht werden, und das Modul D5 wurde nach einer weiteren positiven Bestimmung in Block 420 ignoriert. Genauer gesagt erfordert die Planung eines Pfades vom Standort der in 12 dargestellten Vorrichtung 103 zum Modul D5 eine beträchtliche Rangierdistanz (z. B. oberhalb des bereits erwähnten Schwellenwerts), während die Module D3, D2 und D1 mit minimaler Rangierdistanz erreicht werden können (z. B. ohne den Gang zu verlassen, in dem sich die Vorrichtung 103 gerade befindet). Das Modul D5 wird daher in Block 425 ignoriert, und Block 415 wird wiederholt, um den dargestellten Pfad 1200 zu erzeugen. Die Bewegung entlang des Pfades 1200 führt zum Abschluss der Datenerfassung für die Module D3, D2 und D1.
Wenn das Aufgabenfragment D abgeschlossen ist, sind die in Block 405 empfangenen Aufgabenfragmente mit Ausnahme der Module D4, D5, E4 und E5 abgeschlossen worden. Der Aufgabenverwalter 320 kann den Status der Aufgabenfragmente beispielsweise an den Server 101 melden, und der Server 101 kann einen weiteren Satz von Aufgabenfragmenten für die anschließende Ausführung erzeugen, der alle zuvor unvollständigen Module (d. h. die Module D4, D5, E4 und E5) enthält.
Durch die Erzeugung von Ausführungskriterien und die Ausführung von Block 435 kann die Vorrichtung 103 daher Bedingungen erkennen, unter denen die für die Bewegung aufgewendete Zeit stattdessen für die Datenerfassung oder andere Aufgaben genutzt werden kann, wodurch die für das Rangieren der Vorrichtung 103 aufgewendete Zeit reduziert wird. Darüber hinaus kann die Bestimmung in Block 420 dazu führen, dass suboptimale Bewegungen der Vorrichtung vermieden werden, um isolierte Module zu erreichen, und stattdessen die Durchführung von Aufgaben für diese Module auf einen späteren Zeitpunkt verschoben wird (z. B. wenn das Hindernis 1102 nicht mehr vorhanden ist).
In der vorstehenden Beschreibung wurden spezifische Ausführungsformen beschrieben. Ein Durchschnittsfachmann erkennt jedoch, dass verschiedene Modifikationen und Änderungen vorgenommen werden können, ohne den Schutzumfang der Erfindung, wie er in den untenstehenden Ansprüchen definiert ist, abzuweichen. Dementsprechend sind die Beschreibung und die Figuren vielmehr in einem illustrativen als in einem einschränkenden Sinne zu betrachten, und alle derartigen Modifikationen sollen im Umfang der vorliegenden Lehren eingeschlossen sein.
Die Nutzen, Vorteile, Lösungen für Probleme und alle Elemente, die zum Auftreten oder einer Verstärkung eines Nutzens, eines Vorteils, oder einer Lösung führen können, sind nicht als kritische, erforderliche oder wesentliche Merkmale oder Elemente in einigen oder sämtlichen Ansprüchen zu verstehen. Die Erfindung ist lediglich durch die angehängten Ansprüche definiert, einschließlich jeglicher Änderungen, die während der Anhängigkeit dieser Anmeldung vorgenommen wurden und aller Äquivalente der erteilten Ansprüche.
Darüber hinaus können in diesem Dokument relationale Begriffe wie erster und zweiter, oberer und unterer und dergleichen lediglich verwendet sein, um eine Entität oder Aktion von einer anderen Entität oder Aktion zu unterscheiden, ohne notwendigerweise eine tatsächliche derartige Beziehung oder Reihenfolge zwischen solchen Entitäten oder Aktionen zu erfordern oder zu implizieren. Die Ausdrücke „umfasst“, „umfassend“, „hat“, „haben“, „aufweist“, „aufweisend“, „enthält“, „enthaltend“ oder jede andere Variation davon sollen eine nicht-ausschließliche Einbeziehung abdecken, derart, dass ein Prozess, Verfahren, Produkt oder Vorrichtung, das eine Liste von Elementen umfasst, hat, aufweist, enthält, nicht nur diese Elemente aufweist, sondern auch andere Elemente aufweisen kann, die nicht ausdrücklich aufgelistet sind oder einem solchen Prozess, Verfahren, Produkt oder Vorrichtung inhärent sind. Ein Element, dem „umfasst ... ein“, „hat ... ein“, „aufweist ... ein“ oder „enthält ...ein“ vorausgeht, schließt ohne weitere Einschränkungen die Existenz zusätzlicher identischer Elemente in dem Prozess, dem Verfahren, dem Produkt oder der Vorrichtung, die das Element umfasst, hat, aufweist oder enthält, nicht aus. Die Begriffe „ein“ und „eine“ sind als eine oder mehrere definiert, sofern es hierin nicht ausdrücklich anders angegeben wird. Die Begriffe „im Wesentlichen“, „im Allgemeinen“, „ungefähr“, „etwa“ oder jede andere Version davon sind so definiert, dass sie von einem Fachmann auf diesem Gebiet nahekommend verstanden werden, und in einer nicht-einschränkenden Ausführungsform ist der Ausdruck definiert als innerhalb von 10%, in einer weiteren Ausführungsform als innerhalb von 5%, in einer weiteren Ausführungsform als innerhalb von 1% und in einer weiteren Ausführungsform als innerhalb von 0,5%. Der Ausdruck „gekoppelt“, wie er hierin verwendet wird, ist als verbunden definiert, jedoch nicht notwendigerweise direkt und nicht notwendigerweise mechanisch. Eine Vorrichtung oder eine Struktur, die auf eine bestimmte Art „konfiguriert“ ist, ist zumindest auch so konfiguriert, kann aber auch auf Arten konfiguriert sein, die nicht aufgeführt sind.
Es versteht sich, dass einige Ausführungsformen von einem oder mehreren generischen oder spezialisierten Prozessoren (oder „Verarbeitungsgeräten“) wie Mikroprozessoren, digitale Signalprozessoren, kundenspezifische Prozessoren und Field-Programmable-Gate-Arrays (FPGAs) und einmalig gespeicherten Programmanweisungen (einschließlich sowohl Software als auch Firmware) umfasst sein können, die den einen oder die mehreren Prozessoren steuern, um in Verbindung mit bestimmten Nicht-Prozessorschaltungen einige, die meisten oder alle der hierin beschriebenen Funktionen des Verfahrens und/oder der Vorrichtung zu implementieren. Alternativ können einige oder alle Funktionen durch eine Zustandsmaschine implementiert sein, die keine gespeicherten Programmanweisungen aufweist, oder in einer oder mehreren anwendungsspezifischen integrierten Schaltungen (ASICs), in denen jede Funktion oder einige Kombinationen von bestimmten Funktionen als benutzerdefinierte Logik implementiert sind. Natürlich kann eine Kombination der beiden Ansätze verwendet werden.
Darüber hinaus kann eine Ausführungsform als ein computerlesbares Speichermedium implementiert sein, auf dem computerlesbarer Code gespeichert ist, um einen Computer (der zum Beispiel einen Prozessor umfasst) zu programmieren, um ein Verfahren auszuführen, wie es hierin beschrieben und beansprucht ist. Beispiele solcher computerlesbaren Speichermedien weisen eine Festplatte, eine CD-ROM, eine optische Speichervorrichtung, eine magnetische Speichervorrichtung, einen ROM (Nur-Lese-Speicher), einen PROM (programmierbarer Nur-Lese-Speicher), einen EPROM (löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher), einen EEPROM (elektrisch löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher) und einen Flash-Speicher auf, sind aber nicht hierauf beschränkt auf. Ferner wird davon ausgegangen, dass ein Durchschnittsfachmann, ungeachtet möglicher signifikanter Anstrengungen und vieler Designwahlen, die zum Beispiel durch verfügbare Zeit, aktuelle Technologie und wirtschaftliche Überlegungen motiviert sind, ohne Weiteres in der Lage ist, solche Softwareanweisungen und -programme und ICs mit minimalem Experimentieren zu generieren, wenn er durch die hierin offenbarten Konzepte und Prinzipien angeleitet wird.
Die Zusammenfassung der Offenbarung wird bereitgestellt, um es dem Leser zu ermöglichen, schnell das Wesen der technischen Offenbarung zu ermitteln. Sie wird mit dem Verständnis bereitgestellt, dass sie nicht zur Auslegung oder Einschränkung des Umfangs oder der Bedeutung der Ansprüche verwendet wird. Ferner kann der vorangehenden detaillierten Beschreibung entnommen werden, dass verschiedene Merkmale in verschiedenen Ausführungsformen zum Zwecke der Verschlankung der Offenbarung zusammengefasst sind. Diese Art der Offenbarung ist nicht so auszulegen, dass sie die Absicht widerspiegelt, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale erfordern, als ausdrücklich in jedem Anspruch angegeben sind. Vielmehr ist es so, wie die folgenden Ansprüche zeigen, dass der erfinderische Gegenstand in weniger als allen Merkmalen einer einzigen offenbarten Ausführungsform liegt. Somit werden die folgenden Ansprüche hiermit in die detaillierte Beschreibung inkorporiert, wobei jeder Anspruch für sich als ein separat beanspruchter Gegenstand steht.

Claims

Verfahren in einer Navigationssteuerung, wobei das Verfahren umfasst: Erhalten (i) einer Vielzahl von Aufgabenfragmenten, die jeweilige Sätze von Unterbereichen in einer Einrichtung identifizieren, und (ii) einer Kennung einer Aufgabe, die von einer mobilen Automatisierungsvorrichtung an jedem der Sätze von Unterbereichen durchzuführen ist; Auswählen eines aktiven der Aufgabenfragmente gemäß einer Abfolge, die eine Ausführungsreihenfolge der Aufgabenfragmente festlegt; Erzeugen eines Pfades, einschließlich (i) eines Rangierabschnitts von einer aktuellen Position der mobilen Automatisierungsvorrichtung zu den durch das aktive Aufgabenfragment identifizierten Unterbereichen und (ii) eines Ausführungsabschnitts, der die durch das aktive Aufgabenfragment identifizierten Unterbereiche durchquert; während einer Bewegung entlang des Rangierabschnitts, Bestimmen, basierend auf einer aktuellen Stellung der mobilen Automatisierungsvorrichtung, ob eine Ausführung eines anderen Aufgabenfragments eingeleitet werden soll; und wenn die Bestimmung positiv ist, Aktualisieren der Abfolge, um das andere Aufgabenfragment als das aktive Aufgabenfragment zu markieren.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Durchführen der identifizierten Aufgabe während einer Bewegung entlang des Ausführungsabschnitts des Pfades.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die identifizierte Aufgabe eine Datenerfassungsaufgabe ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: als Reaktion auf das Aktualisieren der Abfolge, Wiederholen des Erzeugens des Pfades und Bestimmen, ob eine Ausführung eines anderen Aufgabenfragments eingeleitet werden soll.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: als Reaktion auf das Erzeugen des Pfades, Identifizieren von unzugänglichen Unterbereichen des Satzes von Unterbereichen, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden; Bestimmen eines Anteils des Satzes von Unterbereichen, der durch unzugängliche Unterbereiche repräsentiert wird; und Ignorieren der unzugänglichen Unterbereiche, wenn der Anteil unter einer Schwelle liegt.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Identifizieren von unzugänglichen Unterbereichen des Satzes von Unterbereichen das Bestimmen umfasst, dass ein unzugänglicher Unterbereich des Satzes von Unterbereichen nicht ohne Rangieren erreicht werden kann.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Erzeugen von Ausführungskriterien für jeden Unterbereich, der durch jedes Aufgabenfragment identifiziert wird; wobei das Bestimmen, ob eine Ausführung eines anderen Aufgabenfragments eingeleitet werden soll, ein Vergleichen der aktuellen Stellung der mobilen Automatisierungsvorrichtung mit den Ausführungskriterien umfasst.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Ausführungskriterien ein Näherungskriterium und ein Richtungskriterium umfassen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erhalten der Aufgabenfragmente ein Empfangen der Aufgabenfragmente an der mobilen Automatisierungsvorrichtung von einem Server umfasst.
Mobile Automatisierungsvorrichtung, umfassend: eine Verfahrbaugruppe; einen Datenerfassungssensor; und eine Navigationssteuerung, die konfiguriert ist, um: (i) eine Vielzahl von Aufgabenfragmenten, die jeweilige Sätze von Unterbereichen in einer Einrichtung identifizieren, und (ii) eine Kennung einer Aufgabe, die in jedem der Sätze von Unterbereichen auszuführen ist, zu erhalten; ein aktives der Aufgabenfragmente gemäß einer Abfolge auszuwählen, die eine Ausführungsreihenfolge der Aufgabenfragmente festlegt; einen Pfad zu erzeugen, einschließlich (i) eines Rangierabschnitts von einer aktuellen Position der mobilen Automatisierungsvorrichtung zu den durch das aktive Aufgabenfragment identifizierten Unterbereichen und (ii) eines Ausführungsabschnitts, der die durch das aktive Aufgabenfragment identifizierten Unterbereiche durchquert; die Verfahrbaugruppe so zu steuern, dass sie sich entlang des Pfades bewegt; während einer Bewegung entlang des Rangierabschnitts basierend auf einer aktuellen Stellung der mobilen Automatisierungsvorrichtung zu bestimmen, ob eine Ausführung eines anderen Aufgabenfragments eingeleitet werden soll; und wenn die Bestimmung positiv ist, die Abfolge zu aktualisieren, um das andere Aufgabenfragment als das aktive Aufgabenfragment zu markieren.
Mobile Automatisierungsvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Navigationssteuerung ferner so konfiguriert ist, dass sie während einer Bewegung entlang des Ausführungsabschnitts des Pfades die identifizierte Aufgabe durchführt.
Mobile Automatisierungsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei die identifizierte Aufgabe eine Datenerfassungsaufgabe ist und wobei die Navigationssteuerung so konfiguriert ist, dass sie den Datenerfassungssensor steuert, um die Datenerfassungsaufgabe durchzuführen.
Mobile Automatisierungsvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Navigationssteuerung ferner so konfiguriert ist, dass sie als Reaktion auf die Aktualisierung der Abfolge die Erzeugung des Pfades und die Bestimmung, ob eine Ausführung eines anderen Aufgabenfragments eingeleitet werden soll, wiederholt.
Mobile Automatisierungsvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Navigationssteuerung ferner konfiguriert ist, um als Reaktion auf die Erzeugung des Pfades: unzugängliche Unterbereiche des Satzes von Unterbereichen, die durch das aktive Aufgabenfragment identifiziert werden, zu identifizieren; einen Anteil des Satzes von Unterbereichen, der durch die unzugänglichen Unterbereiche repräsentiert wird, zu bestimmen; und die unzugänglichen Unterbereiche zu ignorieren, wenn der Anteil unter einer Schwelle liegt.
Mobile Automatisierungsvorrichtung nach Anspruch 14, wobei die Navigationssteuerung ferner konfiguriert ist, um zur Identifizierung der unzugänglichen Unterbereiche des Satzes von Unterbereichen zu bestimmen, dass ein unzugänglicher Unterbereich des Satzes von Unterbereichen nicht ohne Rangieren erreicht werden kann.
Mobile Automatisierungsvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Navigationssteuerung ferner konfiguriert ist, um für jeden durch jedes Aufgabenfragment identifizierten Unterbereich Ausführungskriterien zu erzeugen; und wobei die Navigationssteuerung ferner konfiguriert ist, um die aktuelle Stellung der mobilen Automatisierungsvorrichtung mit den Ausführungskriterien zu vergleichen, um zu bestimmen, ob eine Ausführung eines anderen Aufgabenfragments eingeleitet werden soll.
Mobile Automatisierungsvorrichtung nach Anspruch 16, wobei die Ausführungskriterien ein Näherungskriterium und ein Richtungskriterium umfassen.
Mobile Automatisierungsvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Navigationssteuerung konfiguriert ist, um die Aufgabenfragmente von einem Server zu empfangen, um die Aufgabenfragmente zu erhalten.
Verfahren in einer Navigationssteuerung, wobei das Verfahren umfasst: Erhalten einer Abfolge von Aufgabenfragmenten, die jeweilige Sätze von Unterbereichen in einer Einrichtung identifizieren; Auswählen eines aktiven der Aufgabenfragmente gemäß der Abfolge; Steuern einer mobilen Automatisierungsvorrichtung zur Durchführung einer Aufgabe an dem durch das aktive Aufgabenfragment identifizierten Satz von Unterbereichen; als Reaktion auf eine Änderung einer Stellung der mobilen Automatisierungsvorrichtung während der Durchführung der Aufgabe, Aktualisieren der Abfolge, um ein anderes Aufgabenfragment als das aktive Aufgabenfragment zu markieren.
Verfahren nach Anspruch 19, ferner umfassend: als Reaktion auf ein Erkennen eines Hindernisses durch die mobile Automatisierungsvorrichtung während der Durchführung der Aufgabe, Einleiten der Änderung der Stellung, um das Hindernis zu vermeiden.
Verfahren nach Anspruch 19, wobei die Durchführung der Aufgabe ferner ein Steuern der mobilen Automatisierungsvorrichtung umfasst, um zu dem Satz von Unterbereichen in der Einrichtung zu navigieren.