JP6310202B2 - 状態算出装置、移動体、状態算出方法、および状態算出プログラム - Google Patents
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Description
図2に示すBODY座標系からNED座標系への回転を、回転順にロール、ピッチ、ヨーと設定し、それぞれの角度を[φ,θ,ψ]とする。すなわち、ロール角φ、ピッチ角θ、ヨー角ψとする。
図6は、ピッチ角θの算出フローを示すフローチャートである。
図7は、ロール角φの算出フローを示すフローチャートである。
図8は、ヨー角ψの算出フローを示すフローチャートである。
111A,111B,111C,111D:相関処理部
112A,112B,112C,112D:ADR算出部
12,12A:演算部
120:基線ベクトル算出部
121:姿勢角演算部
122:速度演算部
123:位置演算部
100,101,102,103:アンテナ装置
100A,100B,100C,100D,100E:アンテナ
900:船舶
901:制御部
902:動力
903:舵
Claims (20)
- 移動体上の異なる位置に配置され、測位信号をそれぞれ受信する3つ以上のアンテナと、
前記測位信号と該測位信号のレプリカ信号との相関処理に基づき搬送波位相差をそれぞれのアンテナ毎に算出する相関処理部と、
前記搬送波位相差の積算値である搬送波位相測定値を算出する搬送波位相測定値算出部と、
前記搬送波位相測定値に基づいて複数の基線ベクトルを算出する基線ベクトル算出部と、
前記複数の基線ベクトルのうちの2つずつを組として、組毎にピッチ角を算出し、算出した複数のピッチ角から代表ピッチ角を算出し、前記複数の基線ベクトルのうちの前記移動体のヘディング方向に平行な基線ベクトルと、前記代表ピッチ角とを用いて、代表ヨー角を算出する姿勢角算出部と、
を備えた、状態算出装置。 - 請求項1に記載の状態算出装置であって、
前記姿勢角算出部は、
前記基線ベクトル毎に前記代表ピッチ角および代表ロール角からヨー角を算出し、複数の前記ヨー角から前記代表ヨー角を算出する、
状態算出装置。 - 請求項2に記載の状態算出装置であって、
前記姿勢角算出部は、
前記基線ベクトル毎に前記代表ピッチ角からロール角を算出し、該算出した複数のロール角から前記代表ロール角を算出する、
状態算出装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の状態算出装置であって、
前記3つ以上のアンテナは、
前記複数の基線ベクトルの少なくとも1つが前記移動体のヘディング方向に平行に配置されている、
状態算出装置。 - 請求項4に記載の状態算出装置であって、
前記ヘディング方向に平行な基線ベクトルは、前記複数の基線ベクトルのうちの基線長が短い基線ベクトルである、
状態算出装置。 - 請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の状態算出装置であって、
前記3つ以上のアンテナは、
該3つ以上のアンテナの配置位置の中心点から各アンテナまでの距離が同じとなるように、前記移動体上に配置されている、
状態算出装置。 - 請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の状態算出装置であって、
前記複数の基線ベクトルのうちの最短の基線ベクトルの基線長は、前記測位信号の半波長以下である、
状態算出装置。 - 請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の状態算出装置であって、
前記代表ヨー角を含む姿勢角とともに、前記複数の測位信号に対する前記相関処理の結果を用いて、前記移動体の特定位置の座標を算出する位置算出部を、さらに備え、
該位置算出部は、
前記特定位置の座標算出時に、前記姿勢角による補正を行う、
状態算出装置。 - 請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の状態算出装置であって、
前記代表ヨー角を含む姿勢角とともに、前記複数の測位信号に対する前記相関処理の結果を用いて、前記移動体の特定位置の速度を算出する速度算出部を、さらに備え、
該速度算出部は、
前記特定位置の速度算出時に、前記姿勢角による補正を行う、
状態算出装置。 - 請求項1乃至請求項9のいずれかに記載の状態算出装置と、
前記状態算出装置が出力する前記代表ヨー角を含む姿勢角を用いて移動制御を行う制御部と、
を備える移動体。 - 移動体上の異なる位置で3つ以上の測位信号をそれぞれ受信する受信工程と、
前記測位信号と該測位信号のレプリカ信号との相関処理に基づき搬送波位相差をそれぞれの前記位置毎に算出し、該搬送波位相差の積算値である搬送波位相測定値を算出する搬送波位相測定値算出工程と、
前記搬送波位相測定値に基づいて複数の基線ベクトルを算出する基線ベクトル算出工程と、
前記複数の基線ベクトルのうちの2つずつを組として、組毎にピッチ角を算出し、算出した複数のピッチ角から代表ピッチ角を算出し、前記複数の基線ベクトルのうちの前記移動体のヘディング方向に平行な基線ベクトルと、前記代表ピッチ角とを用いて、代表ヨー角を算出する姿勢角算出工程と、
を有する、状態算出方法。 - 請求項11に記載の状態算出方法であって、
前記姿勢角算出工程は、
前記基線ベクトル毎に代表ピッチ角および代表ロール角からヨー角を算出し、複数の前記ヨー角から前記代表ヨー角を算出する、
状態算出方法。 - 請求項12に記載の状態算出方法であって、
前記姿勢角算出工程は、
前記基線ベクトル毎に前記代表ピッチ角からロール角を算出し、該算出した複数のロール角から前記代表ロール角を算出する、
状態算出方法。 - 請求項11乃至請求項13のいずれかに記載の状態算出方法であって、
前記代表ヨー角を含む姿勢角とともに、前記複数の測位信号に対する前記相関処理の結果を用いて、前記移動体の特定位置の座標を算出する位置算出工程を、さらに有し、
該位置算出工程は、
前記特定位置の座標算出時に、前記姿勢角による補正を行う、
状態算出方法。 - 請求項11乃至請求項14のいずれかに記載の状態算出方法であって、
前記代表ヨー角を含む姿勢角とともに、前記複数の測位信号に対する前記相関処理の結果を用いて、前記移動体の特定位置の速度を算出する速度算出工程を、さらに有し、
該速度算出工程は、
前記特定位置の速度算出時に、前記姿勢角による補正を行う、
状態算出方法。 - 移動体の航行状態を算出する処理をコンピュータに実行させる状態算出プログラムであって、
前記コンピュータは、
移動体上の異なる位置でそれぞれ受信した3つ以上の測位信号と該測位信号のレプリカ信号との相関処理に基づきそれぞれの前記位置毎に搬送波位相差を算出し、該搬送波位相差の積算値である搬送波位相測定値を算出する搬送波位相測定値算出処理と、
各位置に対する搬送波位相測定値から複数の基線ベクトルを算出する基線ベクトル算出処理と、
前記複数の基線ベクトルのうちの2つずつを組として、組毎にピッチ角を算出し、算出した複数のピッチ角から代表ピッチ角を算出し、前記複数の基線ベクトルのうちの前記移動体のヘディング方向に平行な基線ベクトルと、前記代表ピッチ角とを用いて、代表ヨー角を算出する姿勢角算出処理と、
を実行する、状態算出プログラム。 - 請求項16に記載の状態算出プログラムであって、
前記コンピュータは、
前記姿勢角算出処理として、
前記基線ベクトル毎に代表ピッチ角および代表ロール角からヨー角を算出し、複数の前記ヨー角から前記代表ヨー角を算出する、
状態算出プログラム。 - 請求項17に記載の状態算出プログラムであって、
前記コンピュータは、
前記姿勢角算出処理として、
前記基線ベクトル毎に前記代表ピッチ角からロール角を算出し、該算出した複数のロール角から前記代表ロール角を算出する、
状態算出プログラム。 - 請求項16乃至請求項18のいずれかに記載の状態算出プログラムであって、
前記コンピュータは、
前記代表ヨー角を含む姿勢角とともに、前記複数の測位信号に対する前記相関処理の結果を用いて、前記移動体の特定位置の座標を算出する位置算出処理を、さらに実行し、
該位置算出処理による前記特定位置の座標算出時に、前記姿勢角による補正を行う、
状態算出プログラム。 - 請求項16乃至請求項19のいずれかに記載の状態算出プログラムであって、
前記コンピュータは、
前記代表ヨー角を含む姿勢角とともに、前記複数の測位信号に対する前記相関処理の結果を用いて、前記移動体の特定位置の速度を算出する速度算出処理を、さらに実行し、
該速度算出処理による前記特定位置の速度算出時に、前記姿勢角による補正を行う、
状態算出プログラム。
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