CN109814547B - 风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法 - Google Patents
风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109814547B CN109814547B CN201811578627.XA CN201811578627A CN109814547B CN 109814547 B CN109814547 B CN 109814547B CN 201811578627 A CN201811578627 A CN 201811578627A CN 109814547 B CN109814547 B CN 109814547B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- course
- wind
- wave
- angle
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公布了一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法。本装置包括船载罗经、航向偏差分析器、航向控制器、舵机、舵、风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器。船载罗经实时提供无人艇的航向信息;航向偏差分析器计算期望航向角与实际航向角之间的偏差并传送至航向控制器;航向控制器根据航向角偏差信息生成主舵角指令并传输至舵机,由舵机控制转舵并相应地调整航向。本发明可快速有效地降低风、浪干扰对无人艇航向控制过程的负面影响,从而缩短航程、节省航行时间和燃料消耗,具有较高的实用价值和推广价值。
Description
技术领域
本发明涉及一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法。属于无人艇航向自动控制技术领域。
背景技术
在无人艇航行过程中,风、浪、流等外界干扰因素的影响会导致无人艇偏离预定航向,造成航行时间加长,燃料消耗增多等问题。为了保障无人艇在海上航行的安全性和经济性,需要对无人艇的航向进行较为精确地控制。
目前,对于无人艇航向控制的方法主要是运用GPS装置、导航雷达、陀螺罗经等设备并配备相应控制器(比如:模糊控制器、自适应控制器、PID控制器等)。专利申请号为201610180161.2,发明名称为“一种水面无人艇航向控制系统及方法”的专利,它的特征是“系统包括:上位机、传输电台和下位机等装置;方法包括:在上位机操作的人机交互界面中输入期望航向角等”。该专利在航向控制过程中并没有考虑风、浪等外部干扰因素。专利申请号为201510169286.0,发明名称为“一种基于模糊自适应算法的无人艇航向航速协同控制方法”的专利,它的特征是“方法包括:获取并设定无人艇自主航行目标点经纬度坐标,采集无人艇的经纬度、航向角等”。专利申请号为201410027287.7,发明名称为“基于模糊PID的无人水面艇直线跟踪方法”的专利,它的特征是“系统包括:GPS装置、模糊PID控制器(由距离计算器、角度偏差比较器、PID控制器及推理模块等组成);方法包括:用GPS装置动态地获得航向角θ以及实时经纬度坐标值(X,Y)等”。以上两个专利中的运动模型参数难以实时并准确地描述无人艇运动状态的变化;所采用的扰动装置并不能准确地确定干扰模型;对于所使用的模糊控制器,其模糊控制算法的结构、输入输出变量的模糊域及模糊规则的确立都需要丰富的工程实践经验,因而不具备广泛的适用性。
无人艇在航行过程中发生偏航主要是受到外部环境干扰因素的影响,而在这些干扰因素中,风和浪对无人艇航向的影响最大。通过舵机控制无人艇的舵可以实现其航向调整,为改善无人艇航向保持和航向跟踪性能,十分有必要考虑风、浪干扰的负面影响。
现有技术中,暂时还没有通过组合使用风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器来实现对海平面风、浪情况进行检测、分析并最终将其转换为相应的附加舵角的装置和方法。
发明内容
本发明的目的在于针对已有技术存在的缺陷,提供一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法,能快速有效地降低风、浪对无人艇航向控制过程的负面影响,从而缩短航程、节省航行时间和燃料消耗。
为达到上述目的,本发明采用下述技术方案:
一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置,包括船载罗经、航向偏差分析器、航向控制器、舵机、舵、风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器。风浪扰动分析装置和等效舵角转换器连接舵机,航向偏差分析器经航向控制器连接舵机,所述舵机连接舵,舵安装上无人艇上,无人艇上安装船载罗经,船载罗经电连接航向偏差分析器。风浪检测装置用来检测海平面风、浪状况;风浪扰动分析装置对检测到的风浪信息进行分析并生成风、浪干扰虚拟量;等效舵角转换器将风、浪干扰虚拟量等效成相应的附加舵角。
本发明所述一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置的工作原理为:
首先设定期望航向角θd,船载罗经实时提供无人艇的航向信息,航向偏差分析器计算θd与实际航向角θr之间的偏差θe并传送至航向控制器;航向控制器根据航向角偏差θe生成主舵角指令δt并传输至舵机,进而通过舵机控制舵转向。当航向角偏差的绝对值小于等于m°时,无人艇保持当前航向航行,当航向角偏差的绝对值大于m°时,风浪检测装置开始检测海平面的风、浪状况;风浪扰动分析装置对风浪检测装置检测到的风、浪信息进行分析并生成风、浪干扰虚拟量;等效舵角转换器将风、浪干扰虚拟量等效成相应的附加舵角;主舵角与附加舵角相加后传给舵机,并由舵机控制转舵进而调整航向。
本发明主要针对目前还没有通过组合使用风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器来对海平面风、浪干扰进行检测、分析并最终生成相应的附加舵角这一现状,提出了一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持方法,使得无人艇可以通过附加舵角来降低风、浪干扰的负面影响,从而实现较精确的无人艇航向控制。
一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持方法,采用上述装置进行操作,其特征在于包括下列步骤:
步骤1:设定期望航向角;
步骤2:航向偏差分析器计算实际航向角与期望航向角的偏差,当航向角偏差的绝对值小于等于m°时转至步骤11;否则,把航向角偏差信息传送至航向控制器并转至步骤3;
步骤3:航向控制器根据航向偏差分析器所提供的航向角偏差信息生成主舵角指令并传输至舵机;
步骤4:舵机根据主舵角指令控制转舵;
步骤5:船载罗经再次检测航向信息,当航向角偏差的绝对值大于m°时,转至步骤6;否则,转至步骤11;
步骤6:风浪检测装置实时检测海平面风、浪状况,并将检测到的信息传送至风浪扰动分析装置;
步骤7:风浪扰动分析装置对风浪检测装置检测到的信息进行分析并生成风、浪干扰虚拟量,并传输至等效舵角转换器;
步骤8:等效舵角转换器将风、浪干扰虚拟量等效为相应的附加舵角;
步骤9:将附加舵角和主舵角相加后传输至舵机;
步骤10:舵机根据步骤9所生成的舵角信息控制转舵,并转至步骤2;
步骤11:航向角偏差符合要求,无人艇按照当前航向行驶。
本发明与现有技术相比较,具有如下显而易见的突出实质性特点和显著技术进步:
本发明在风浪干扰作用下的无人艇航向保持方法,当风、浪干扰对无人艇的航向影响较大且仅通过主舵角信息无法实现精确的航向控制时,通过组合使用风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器来对海平面风、浪情况进行检测、分析并最终将其转换为相应的附加舵角,从而实现无人艇按照预定航向行驶。该方法简单易行,可以有效地节省航行时间和燃料消耗,具有较高的实用价值。
附图说明
图1是本发明的系统结构图。
图2是本发明的工作流程图。
具体实施方式
本发明的优选实施例结合附图详述如下:
实施例一:
参见图1,一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置,包括风浪检测装置(1)、风浪扰动分析装置(2)、等效舵角转换器(3)、航向偏差分析器(4)、航向控制器(5)、舵机(6)、舵(7)和船载罗经(9),其特征在于:所述风浪检测装置(1)经风浪扰动分析装置(2)和等效舵角转换器(3)连接舵机(6),航向偏差分析器(4)经航向控制器(5)连接舵机(6),所述舵机(6)连接舵(7),舵(7)安装在无人艇(8)上,无人艇(8)上安装船载罗经(9),船载罗经(9)电连接航向偏差分析器(4);所述船载罗经(9)实时提供无人艇的航向信息,航向偏差分析器(4)计算期望航向角θd与实际航向角θr之间的偏差θe并传送至航向控制器(5);航向控制器(5)根据航向角偏差θe生成主舵角指令δt并传输至舵机(6),进而通过舵机(6)控制舵(7)转向;当航向角偏差的绝对值小于等于m°(m≥0)时,无人艇保持当前航向航行,当航向角偏差的绝对值大于m°时,风浪检测装置(1)开始检测海平面的风、浪状况;风浪扰动分析装置(2)对风浪检测装置(1)检测到的风、浪信息进行分析并生成风、浪干扰虚拟量Fwind和Fwave;等效舵角转换器(3)将风、浪干扰虚拟量等效成相应的附加舵角δwind和δwave;主舵角与附加舵角相加后传给舵机(6),并由舵机(6)控制转舵(7)进而调整航向。
实施例二:本实施例与实施例一基本相同,特别之处如下:
a.航向偏差分析器(4)计算航向角偏差,舵机(6)根据主舵角指令δt转舵(7)并控制航向;
b.再次计算航向角偏差,若航向角偏差θe的绝对值大于m°时,舵机(6)根据舵角指令δsum,δsum=δt+δwind+δwave,进行转舵(7)操作并相应地控制航向;
c.重复上面两个步骤直至航向角偏差θe的绝对值小于等于m°。
实施例三:参见图2,本风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法,采用上述装置进行操作,操作步骤如下:
步骤1:根据任务需求设定期望航向角θd;
步骤2:船载罗经(9)实时提供航向信息,航向偏差分析器(4)计算期望航向角θd与实际航向角θr的偏差θe,当航向角偏差θe的绝对值小于等于m°时转至下述的步骤11,否则,把航向角偏差θe的信息传送至航向控制器(5);
步骤3:航向控制器(5)根据航向角偏差θe生成主舵角指令δt并传输至舵机(6);
步骤4:舵机(6)根据主舵角指令δt控制转舵(7);
步骤5:船载罗经(9)再次检测航向信息,航向偏差分析器(4)计算航向角偏差θe,当航向角偏差的绝对值大于m°时,继续下面的步骤;否则,转至下述的步骤11;
步骤6:风浪检测装置(1)实时检测海平面风、浪状况,并将检测到的信息传送至风浪扰动分析装置(2);
步骤7:风浪扰动分析装置(2)对风浪检测装置(1)检测到的信息进行分析并生成风、浪干扰虚拟量Fwind和Fwave,并传输至等效舵角转换器(3);
步骤8:等效舵角转换器(3)将风、浪干扰虚拟量Fwind和Fwave等效为相应的附加舵角δwind和δwave;
步骤9:将附加舵角δwind、δwave和主舵角δt整合后生成舵角指令δsum并传输至舵机(6);
步骤10:舵机(6)根据舵角指令δsum控制转舵(7),转至步骤2;
步骤11:航向角偏差θe满足要求,无人艇(8)按照当前航向行驶。
实施例四:
如附图1所示,本风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置包括风浪检测装置(1)、风浪扰动分析装置(2)、等效舵角转换器(3)、航向偏差分析器(4)、航向控制器(5)、舵机(6)、舵(7)和船载罗经(9)。风浪检测装置(1)用来实时检测海平面风、浪状况;风浪扰动分析装置(2)的作用是根据检测到的风、浪信息生成风、浪干扰虚拟量;等效舵角转换器(3)将风、浪干扰虚拟量等效成相应的附加舵角。
本风浪干扰作用下的无人艇航向保持的实现方法,即提出了一种将风浪干扰作用转换为无人艇附加舵角的方法,从而使得无人艇按照预定的航向行驶。
下面结合附图2对风浪干扰作用下的无人艇航向保持方法进行说明。该方法包括下列步骤:
步骤1:根据任务需求设定期望航向角θd;
步骤2:船载罗经(9)实时提供航向信息,航向偏差分析器(4)计算期望航向角θd与实际航向角θr的偏差θe,当航向角偏差θe的绝对值小于等于m°时转至步骤11,否则,把航向角偏差θe的信息传送至航向控制器(5);
步骤3:航向控制器(5)根据航向角偏差θe生成主舵角指令δt并传输至舵机(6);
步骤4:舵机(6)根据主舵角指令δt控制转舵(7);
步骤5:船载罗经(9)再次检测航向信息,航向偏差分析器(4)计算航向角偏差θe,当航向角偏差的绝对值大于m°时,继续下面的步骤;否则,转至步骤11;
步骤6:风浪检测装置(1)实时检测海平面风、浪状况,并将检测到的信息传送至风浪扰动分析装置(2);
步骤7:风浪扰动分析装置(2)对风浪检测装置(1)检测到的信息进行分析并生成风、浪干扰虚拟量Fwind和Fwave,并传输至等效舵角转换器(3),其中
步骤8:等效舵角转换器(3)将风、浪干扰虚拟量Fwind和Fwave等效为相应的附加舵角δwind和δwave;
步骤9:将附加舵角δwind、δwave和主舵角δt整合后生成舵角指令δsum并传输至舵机(6);
步骤10:舵机(6)根据舵角指令δsum控制转舵(7),转至步骤2;
步骤11:航向角偏差θe满足要求,无人艇(8)按照当前航向行驶。
所述步骤8中,将风、浪干扰虚拟量等效为附加舵角的方法为:
a.将风、浪干扰虚拟量Fwind和Fwave与无人艇二自由度线性数学模型相结合并引入量纲分析法可得:
式(i)中:
该步骤中用到的无人艇二自由度运动数学模型为:
其中v,r,δ分别是无人艇的横移速度,艏摇角速度以及舵角;m为无人艇质量,Izz表示无人艇对Z轴的惯性矩;Yv,Yr,Yδ分别为v,r和δ在Y方向上的力;Nv,Nr,Nδ分别为v,r和δ在绕Z轴方向的力矩;分别为加速度和在Y方向上的力; 分别为加速度和在绕Z轴方向的力矩;xc为无人艇重心在X轴的坐标。
b.对公式(i)进行简化并利用线性叠加定理得到其频域输出为:
c.利用一阶Nomoto模型推导方法对式(ii)进行简化得:
δ(s)为由δ产生的艏摇角速度,该式的时域表示式为:
其中:
同理可推得Dwind(s)→r(s)以及Dwave(s)→r(s)的传递函数,将其转化为时域表示式便可以得到δwind和δwave的表达式,其表达式为:
本发明中一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法的特点是通过组合使用风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器对海平面风、浪情况进行检测、分析并最终将其转换为相应的附加舵角,从而利用舵机转舵就可以快速有效地降低风、浪干扰对无人艇航向控制过程的负面影响,提高航向控制精度。该方法简单易行,既能有效地降低航行时间,同时也符合当今节能降耗的工业发展原则,具有很高的实用价值和经济价值。
Claims (4)
1.一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置,包括风浪检测装置(1)、风浪扰动分析装置(2)、等效舵角转换器(3)、航向偏差分析器(4)、航向控制器(5)、舵机(6)、舵(7)和船载罗经(9),其特征在于:所述风浪检测装置(1)经风浪扰动分析装置(2)和等效舵角转换器(3)连接舵机(6),航向偏差分析器(4)经航向控制器(5)连接舵机(6),所述舵机(6)连接舵(7),舵(7)安装在无人艇(8)上,无人艇(8)上安装船载罗经(9),船载罗经(9)电连接航向偏差分析器(4);所述船载罗经(9)实时提供无人艇的航向信息,航向偏差分析器(4)计算期望航向角θd与实际航向角θr之间的偏差θe并传送至航向控制器(5);航向控制器(5)根据航向角偏差θe生成主舵角指令δt并传输至舵机(6),进而通过舵机(6)控制舵(7)转向;当航向角偏差的绝对值小于等于m°(m≥0)时,无人艇保持当前航向航行,当航向角偏差的绝对值大于m°时,风浪检测装置(1)开始检测海平面的风、浪状况;风浪扰动分析装置(2)对风浪检测装置(1)检测到的风、浪信息进行分析并生成风、浪干扰虚拟量Fwind和Fwave;等效舵角转换器(3)将风、浪干扰虚拟量等效成相应的附加舵角δwind和δwave;主舵角与附加舵角相加后传给舵机(6),并由舵机(6)控制转舵(7)进而调整航向;
所述风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置的操作步骤如下:
步骤1:根据任务需求设定期望航向角θd;
步骤2:船载罗经(9)实时提供航向信息,航向偏差分析器(4)计算期望航向角θd与实际航向角θr的偏差θe,当航向角偏差θe的绝对值小于等于m°时转至下述的步骤11,否则,把航向角偏差θe的信息传送至航向控制器(5);
步骤3:航向控制器(5)根据航向角偏差θe生成主舵角指令δt并传输至舵机(6);
步骤4:舵机(6)根据主舵角指令δt控制转舵(7);
步骤5:船载罗经(9)再次检测航向信息,航向偏差分析器(4)计算航向角偏差θe,当航向角偏差的绝对值大于m°时,继续下面的步骤;否则,转至下述的步骤11;
步骤6:风浪检测装置(1)实时检测海平面风、浪状况,并将检测到的信息传送至风浪扰动分析装置(2);
步骤7:风浪扰动分析装置(2)对风浪检测装置(1)检测到的信息进行分析并生成风、浪干扰虚拟量Fwind和Fwave,并传输至等效舵角转换器(3);
步骤8:等效舵角转换器(3)将风、浪干扰虚拟量Fwind和Fwave等效为相应的附加舵角δwind和δwave;
步骤9:将附加舵角δwind、δwave和主舵角δt整合后生成舵角指令δsum并传输至舵机(6);
步骤10:舵机(6)根据舵角指令δsum控制转舵(7),转至步骤2;
步骤11:航向角偏差θe满足要求,无人艇(8)按照当前航向行驶。
2.根据权利要求1所述的一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置,其特征在于:
a.航向偏差分析器(4)计算航向角偏差,舵机(6)根据主舵角指令δt转舵(7)并控制航向;
b.再次计算航向角偏差,若航向角偏差θe的绝对值大于m°时,舵机(6)根据舵角指令δsum,δsum=δt+δwind+δwave,进行转舵(7)操作并相应地控制航向;
c.重复上面两个步骤直至航向角偏差θe的绝对值小于等于m°。
3.根据权利要求1所述的一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置,其特征在于所述步骤7中,风浪扰动分析装置(2)对风浪检测装置(1)所检测到的风、浪信息进行分析并生成风、浪干扰虚拟量Fwind和Fwave,即:
其中Ywind和Nwind分别表示风的干扰力和干扰力矩,Cy为风力系数,Cn为风力矩系数,γR为风舷角,ρA为空气密度,VR为相对风速,As为无人艇水线以上侧投影面积,ρ为水密度,L为船长,Ywave和Nwave分别表示波浪的干扰力和干扰力矩,B为船宽,a=ρg(1-e-kd)/k2,k为波数,d为吃水深度,g为重力加速度,b=kL/2cosx,x为浪向角,c=kB/2cosx,s(t)=(khω/2)sin(ωet),ωe为波浪频率,hω为波高,ξ(t)=(hω/2)cos(ωet)为在附体坐标系原点处波面的振荡。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811578627.XA CN109814547B (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811578627.XA CN109814547B (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109814547A CN109814547A (zh) | 2019-05-28 |
CN109814547B true CN109814547B (zh) | 2022-08-05 |
Family
ID=66601802
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811578627.XA Active CN109814547B (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109814547B (zh) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110667790A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-10 | 浙江大学 | 一种空气动力水面除草清污装备和清污方法 |
CN113885538B (zh) * | 2021-12-07 | 2022-03-15 | 北京海兰信数据科技股份有限公司 | 一种船舶航向控制方法及系统 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101859147A (zh) * | 2010-06-11 | 2010-10-13 | 哈尔滨工程大学 | 船舶航向智能协调控制方法 |
CN102819220A (zh) * | 2012-07-24 | 2012-12-12 | 华中科技大学 | 船舶自动舵自适应控制方法 |
JP2014205474A (ja) * | 2013-04-16 | 2014-10-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP2015025671A (ja) * | 2013-07-24 | 2015-02-05 | 古野電気株式会社 | 状態算出装置、移動体、状態算出方法、および状態算出プログラム |
CN104838120A (zh) * | 2012-10-10 | 2015-08-12 | Mtu腓特烈港有限责任公司 | 用于调节内燃发动机扭矩的方法和内燃发动机 |
CN105573312A (zh) * | 2014-10-14 | 2016-05-11 | 威海拓达高科船舶科技有限公司 | 一种航向保持自动舵装置 |
CN105775092A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-07-20 | 武汉尼维智能科技有限公司 | 一种水面无人艇航向控制系统及方法 |
CN107214450A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-09-29 | 上海电力学院 | 燃料电池混合动力驱动的移动焊接机器人无线控制系统 |
EP3385810A1 (en) * | 2017-04-05 | 2018-10-10 | Bell Helicopter Textron Inc. | Rotorcraft fly-by-wire stabilization |
CN108897322A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-27 | 大连海事大学 | 无人船自主航行航迹跟踪控制器测试仿真平台及工作方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1173442A (en) * | 1967-05-19 | 1969-12-10 | Decca Ltd | Improvements in or relating to the Positional Control of Water Borne Vessels |
DE4127725A1 (de) * | 1991-08-22 | 1993-02-25 | Porsche Ag | Verfahren und vorrichtung zur minimierung des seitenwind-einflusses auf das fahrverhalten eines fahrzeugs |
CN100491915C (zh) * | 2004-12-30 | 2009-05-27 | 中国科学院自动化研究所 | 一种自动舵航向控制系统及其方法 |
CN201194083Y (zh) * | 2007-11-30 | 2009-02-11 | 朱普国 | 一种船用自动操舵仪 |
CN102323820A (zh) * | 2011-04-19 | 2012-01-18 | 江苏科技大学 | 一种智能舵系统及其控制方法 |
CN103777522B (zh) * | 2014-01-21 | 2016-09-28 | 上海海事大学 | 基于模糊pid的无人水面艇直线跟踪方法 |
CN104049639B (zh) * | 2014-06-24 | 2016-12-07 | 上海大学 | 一种基于支持向量回归机的无人艇抗浪涌控制装置和方法 |
-
2018
- 2018-12-24 CN CN201811578627.XA patent/CN109814547B/zh active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101859147A (zh) * | 2010-06-11 | 2010-10-13 | 哈尔滨工程大学 | 船舶航向智能协调控制方法 |
CN102819220A (zh) * | 2012-07-24 | 2012-12-12 | 华中科技大学 | 船舶自动舵自适应控制方法 |
CN104838120A (zh) * | 2012-10-10 | 2015-08-12 | Mtu腓特烈港有限责任公司 | 用于调节内燃发动机扭矩的方法和内燃发动机 |
JP2014205474A (ja) * | 2013-04-16 | 2014-10-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP2015025671A (ja) * | 2013-07-24 | 2015-02-05 | 古野電気株式会社 | 状態算出装置、移動体、状態算出方法、および状態算出プログラム |
CN105573312A (zh) * | 2014-10-14 | 2016-05-11 | 威海拓达高科船舶科技有限公司 | 一种航向保持自动舵装置 |
CN105775092A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-07-20 | 武汉尼维智能科技有限公司 | 一种水面无人艇航向控制系统及方法 |
EP3385810A1 (en) * | 2017-04-05 | 2018-10-10 | Bell Helicopter Textron Inc. | Rotorcraft fly-by-wire stabilization |
CN107214450A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-09-29 | 上海电力学院 | 燃料电池混合动力驱动的移动焊接机器人无线控制系统 |
CN108897322A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-27 | 大连海事大学 | 无人船自主航行航迹跟踪控制器测试仿真平台及工作方法 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
Course Keeping Control of Automatic Operation Boat with Constraints for Aquaculture;Xiaokang Dai等;《2018 37th Chinese Control Conference (CCC)》;20181008;全文 * |
Finite-Time Trajectory Tracking Fault-Tolerant Control for Surface Vessel Based on Time-Varying Sliding Mode;Mingyu Fu等;《IEEE Access ( Volume: 6)》;20171214;第6卷;全文 * |
基于S模型的水下机器人改进人工免疫控制器;唐旭东等;《大连海事大学学报》;20080215(第01期);全文 * |
船舶自动舵控制算法仿真测试平台;张国庆等;《中国航海》;20130625(第02期);全文 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109814547A (zh) | 2019-05-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN113885534B (zh) | 一种基于智能预测控制的水面无人船路径跟踪方法 | |
CN110609556A (zh) | 一种基于los导航法的多无人艇协同控制方法 | |
CN112527019B (zh) | 适用于恶劣海况的异构无人系统协同编队控制系统及方法 | |
CN109373983B (zh) | 一种检测海浪行波参数的方法及姿态自调整的无人船 | |
CN112036099B (zh) | 一种基于帆船风帆攻角确定最小回转半径的方法 | |
CN109814547B (zh) | 风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法 | |
CN114779791B (zh) | 一种波浪滑翔器位置保持方法及系统 | |
CN114326702B (zh) | 一种基于模型预测控制的内河无人船避碰方法 | |
CN107991872A (zh) | 欠驱动auv的虚拟锚泊水平面区域镇定控制方法及实现方法 | |
CN113093804B (zh) | 基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法和控制系统 | |
Wang et al. | A restricted circle based position keeping strategy for the wave glider | |
CN113625544A (zh) | 一种波浪滑翔器的内外环pid路径跟踪控制方法 | |
CN102346485B (zh) | 面向复杂海况的欠驱动uuv大攻角潜浮自适应串级控制方法 | |
CN114611206A (zh) | 一种动力定位船的环境最优艏向定位方法 | |
CN113359737A (zh) | 一种考虑队形伸缩的船舶编队自适应事件触发控制方法 | |
CN104142626A (zh) | 一种基于逆系统和内模控制的船舶动力定位控制方法 | |
CN111176292B (zh) | 一种基于侧边距的波浪滑翔器路径跟踪控制方法 | |
CN116048090A (zh) | 一种具有能耗优化效应的风帆助航船路径跟踪控制方法 | |
Xuefei et al. | Heading control method of unmanned sailing boats based on fuzzy PID | |
CN115686008A (zh) | 基于指令滤波反步法的船舶动力定位辅助锚泊系统设计 | |
Cheng et al. | A new fuzzy autopilot for way-point tracking control of ships | |
CN104590517B (zh) | 一种水下航行器的复合姿轨控制方法 | |
Liu et al. | Motion control of an one-meter class autonomous sailboat | |
CN117270391B (zh) | 一种面向网箱巡检的转筒帆助航船自适应触发控制方法 | |
Fang et al. | Research on Path Planning Method of Unmanned Ship Under Complex Sea Conditions |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |